JP2624493B2 - Linear induction motor conveyor - Google Patents

Linear induction motor conveyor

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JP2624493B2
JP2624493B2 JP62321853A JP32185387A JP2624493B2 JP 2624493 B2 JP2624493 B2 JP 2624493B2 JP 62321853 A JP62321853 A JP 62321853A JP 32185387 A JP32185387 A JP 32185387A JP 2624493 B2 JP2624493 B2 JP 2624493B2
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linear induction
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  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 [概要] 両側式リニア誘導モータを用いた搬送装置の駆動制御
に関し、 二次導体(搬送車)に加わる衝撃を小さくするととも
に、二次導体(搬送車)の停止位置決めの精度を高める
ことを目的とし、 一次側のステータが二次導体を挾むように対向配置さ
れたリニア誘導モータ搬送装置において、前記二次導体
の速度を検出する速度センサと、該速度センサの検出速
度が所定の速度以下の場合には前記ステータの片側を選
択的に励磁駆動して加速及び減速を行い、所定の速度を
越える場合には前記ステータの両側を励磁駆動する励磁
制御手段とで構成する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Overview] Regarding drive control of a transfer device using a double-sided linear induction motor, the impact applied to a secondary conductor (transport vehicle) is reduced, and the secondary conductor (transport vehicle) is stopped and positioned. A linear induction motor transport device in which a primary stator is opposed to a secondary conductor so as to sandwich the secondary conductor, a speed sensor for detecting the speed of the secondary conductor, and a detection speed of the speed sensor. If the speed is lower than a predetermined speed, one side of the stator is selectively excited to accelerate and decelerate, and if the speed exceeds a predetermined speed, both sides of the stator are excited to be driven. .

[産業上の利用分野] 本発明は、リニア誘導モータ搬送装置に関するもので
あり、更に詳しくは、両側式リニア誘導モータを用いた
搬送装置の駆動制御に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a linear induction motor transport device, and more particularly, to drive control of a transport device using a double-sided linear induction motor.

リニア誘導モータは、回転形誘導モータの一次側,二
次側及びギャップをそれぞれ直線状に引き伸ばしたもの
であって、一次側に交流移動磁界を作って電気の良導体
よりなる二次側に作用させることによりうず電流を発生
させ、これら一次側と二次側に生じる反発力を推力とす
るものであり、電気エネルギーを直接直線的な運動エネ
ルギーに変換することができる。
The linear induction motor is one in which the primary side, the secondary side, and the gap of the rotary induction motor are linearly stretched, respectively, and generates an AC moving magnetic field on the primary side to act on the secondary side made of a good electric conductor. As a result, an eddy current is generated, and the repulsive force generated on the primary side and the secondary side is used as the thrust, and the electric energy can be directly converted into linear kinetic energy.

このようなリニア誘導モータの一種に、二次側を両側
から挟むようにして一次側が対向配置された両側式リニ
ア誘導モータがあり、小型で保守性が優れていることか
ら、例えば銀行における現金,伝票などの搬送や、オフ
ィスでの書類の搬送などに用いられている。
One type of such linear induction motor is a two-sided linear induction motor in which the primary side is opposed to the secondary side so as to sandwich the secondary side from both sides, and is small and has excellent maintainability. And transport of documents in offices.

[従来の技術] 第11図はこのような両側式リニア誘導モータを用いた
搬送装置の概念構成図である。図において、1,2は一次
側ステータ(鉄心コイル)であり、二次側導体3を挟む
ようにして対向配置されている。4は搬送車であり、二
次導体3に連結一体化されている。該搬送車4の両側面
には支持部材5,6が設けられ、各支持部材5,6には車が回
転自在に取り付けられている。7,8は搬送車4の各支持
部材5,6に設けられた車輪が摺動するレールであり、ス
テータ1,2と平行に配置されている。
[Prior Art] FIG. 11 is a conceptual configuration diagram of a transfer apparatus using such a double-sided linear induction motor. In the figure, reference numerals 1 and 2 denote primary-side stators (iron core coils), which are opposed to each other with the secondary-side conductor 3 interposed therebetween. Reference numeral 4 denotes a carrier, which is connected to and integrated with the secondary conductor 3. Support members 5 and 6 are provided on both side surfaces of the transport vehicle 4, and the vehicles are rotatably attached to the support members 5 and 6. Reference numerals 7 and 8 denote rails provided on the support members 5 and 6 of the carrier 4 on which wheels slide, and are arranged in parallel with the stators 1 and 2.

ところで、リニア誘導モータは、一般的に発進時や速
度が低い時に大きな推力が得られ、停止時には大きなブ
レーキ力が得られるという特徴を持っている。これらの
関係を特性図に示すと第12図のようになる。第12図の縦
軸には推力を示し、横軸には速度を示している。速度の
(+)は加速を表わし、(−)はブレーキ(減速)を表
わしている。
By the way, a linear induction motor generally has a feature that a large thrust is obtained when the vehicle starts or when the speed is low, and a large braking force is obtained when the linear motor is stopped. FIG. 12 shows these relationships in a characteristic diagram. In FIG. 12, the vertical axis indicates thrust, and the horizontal axis indicates speed. The (+) of the speed indicates acceleration, and the (-) indicates braking (deceleration).

[発明が解決しようとする問題点] しかし、このような特性を持っていることから、発進
時には搬送車4に大きな衝撃が加わり、停止時には衝撃
の他に停止位置決めが困難になる。即ち、推力が大きい
ことから、ステータ1,2の励磁を止めるタイミングが少
し速いと速度が速くなり過ぎ、タイミングが少し遅いと
逆方向に動いてしまうことになる。そこで、最後の位置
決めには、位置決め用の単相コイルを予め設けておいて
該単相コイルを励磁したり、機械的に搬送車4を挾み込
んで停止させることが行われているが、速度が速すぎる
場合には確実に所定の位置に停止させることはできな
い。
[Problems to be Solved by the Invention] However, because of these characteristics, a large impact is applied to the transport vehicle 4 at the time of starting, and it is difficult to perform stop positioning in addition to the impact at the time of stopping. That is, since the thrust is large, if the timing for stopping the excitation of the stators 1 and 2 is a little earlier, the speed becomes too fast, and if the timing is a little slower, the motor moves in the opposite direction. Therefore, in the final positioning, a single-phase coil for positioning is provided in advance, and the single-phase coil is excited, or the carrier 4 is mechanically sandwiched and stopped. If the speed is too fast, it cannot be reliably stopped at a predetermined position.

本発明は、このような点に鑑みてなされたものであ
り、搬送車に加わる衝撃が小さく、精度の高い停止位置
決め制御が行えるリニア誘導モータ搬送装置を提供する
ことを目的とする。
The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to provide a linear induction motor transfer device that can perform a highly accurate stop positioning control with a small impact applied to a transfer vehicle.

[問題点を解決するための手段] 第1図は本発明のリニア誘導モータ搬送装置の原理ブ
ロック図であり、第11図と同一の部分には同一の符号を
付けている。図において、9は二次導体3の速度を検出
する速度センサ、10はこれら速度センサ9の検出信号に
従ってステータ1,2を励磁するドライバ11,12を制御する
励磁制御部である。速度センサ9は、ステータ1に沿っ
て複数個取り付けられている。
[Means for Solving the Problems] FIG. 1 is a block diagram showing the principle of a linear induction motor transport device according to the present invention, and the same parts as those in FIG. 11 are denoted by the same reference numerals. In the figure, 9 is a speed sensor for detecting the speed of the secondary conductor 3, and 10 is an excitation control unit for controlling drivers 11 and 12 for exciting the stators 1 and 2 in accordance with the detection signals of these speed sensors 9. A plurality of speed sensors 9 are attached along the stator 1.

[作用] 速度センサ9は二次導体3の移動速度を例えば非接触
で検出し、それらの検出信号を励磁制御部10に加える。
該励磁制御部10は、発進時または停止時で検出速度が所
定の速度以下の場合、即ち、推力が大きい場合にはステ
ータ1を励磁するドライバ11またはステータ2を励磁す
るドライバ12のいずれか一方を選択的に駆動して弱い推
力にして加速及び減速を行い、検出速度が所定の速度を
越える場合には各ドライバ11,12を同時に駆動して推力
を強め各ステータ1,2を同時に励磁する。
[Operation] The speed sensor 9 detects the moving speed of the secondary conductor 3 in a non-contact manner, for example, and applies the detection signal to the excitation control unit 10.
When the detected speed is equal to or lower than a predetermined speed at the time of starting or stopping, that is, when the thrust is large, one of the driver 11 for exciting the stator 1 and the driver 12 for exciting the stator 2 is provided. Is selectively driven to accelerate and decelerate to a weak thrust, and when the detected speed exceeds a predetermined speed, the drivers 11 and 12 are simultaneously driven to increase the thrust to excite the stators 1 and 2 simultaneously. .

第2図は、第1図の動作説明図である。第2図におい
て、例えば一方のステータ1のみを励磁した場合の推力
は両方のステータ1,2を励磁した場合の半分になる。し
かし、二次導体3はステータ1から反発する力を受けて
ステータ2側に接近する。このような反発力により二次
導体3がステータ2に接触することを避けるためにステ
ータ1,2の間隔Lを広げると磁気損失が大きくなって二
次導体3を透過する磁束が減少し、推力が小さくなって
しまう。ところが、このような反発力は二次導体3の移
動速度に比例して大きくなるという特性を持っている。
従って、速度が低い場合には反発力は小さく、二次導体
3がステータ2側に移動する量lは小さくなる。ここ
で、ステータ1,2の間隔Lは、一般に、二次導体3の厚
みに搬送車やレールの部品精度,組立精度より生じるガ
タを考慮して設定されるが、(L/2)>lには十分であ
り、二次導体3を損傷することはない。
FIG. 2 is an operation explanatory diagram of FIG. In FIG. 2, for example, the thrust when only one of the stators 1 is excited is half that when both of the stators 1 and 2 are excited. However, the secondary conductor 3 receives the repulsive force from the stator 1 and approaches the stator 2 side. If the distance L between the stators 1 and 2 is increased to avoid the secondary conductor 3 coming into contact with the stator 2 due to such repulsive force, the magnetic loss increases, the magnetic flux passing through the secondary conductor 3 decreases, and the thrust increases. Becomes smaller. However, such a repulsive force has a characteristic that it increases in proportion to the moving speed of the secondary conductor 3.
Therefore, when the speed is low, the repulsive force is small, and the amount 1 by which the secondary conductor 3 moves toward the stator 2 becomes small. Here, the interval L between the stators 1 and 2 is generally set in consideration of the thickness of the secondary conductor 3 and the play caused by the component accuracy and the assembly accuracy of the carrier and the rail, but (L / 2)> l And the secondary conductor 3 is not damaged.

これに対し、ステータ1,2を同時に励磁すると、それ
ぞれのステータ1,2からの反発力は打ち消されることか
ら二次導体3はステータ1,2の中間位置で安定し、各ス
テータ1,2から出力される移動磁界に従って走行するこ
とになる。
On the other hand, when the stators 1 and 2 are simultaneously excited, the repulsive force from each of the stators 1 and 2 is canceled, so that the secondary conductor 3 is stabilized at an intermediate position between the stators 1 and 2, and The vehicle travels according to the output moving magnetic field.

このように二次導体3の移動速度に応じてステータ1,
2の励磁を制御することにより、発進時または停止時に
おける推力は小さくなって二次導体3に加わる衝撃も小
さくなり、二次導体3の停止位置を高精度に設定でき
る。
In this way, the stators 1 and 2
By controlling the excitation of 2, the thrust at the time of starting or stopping is reduced, the impact applied to the secondary conductor 3 is also reduced, and the stop position of the secondary conductor 3 can be set with high accuracy.

[実施例] 以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明
する。
[Example] Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第3図は本発明の一実施例を示す構成図であり、第1
図と同一のものには同一の符号を付して示している。図
において、13は搬送車4の位置を検出するための位置セ
ンサであり、レール7の上部に支持部材5の長さに応じ
た間隔を保って2個設けられている。速度センサ9も位
置センサ13と同様にレール7の上部に所定の間隔を保っ
て複数個(本実施例では4個)配置されている。これら
速度センサ9および位置センサ13としては例えばフォト
カプラが用いられる。支持部材5には、これらフォトカ
プラを通過するように櫛歯状のシャッタ14が一体化され
ている。
FIG. 3 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
The same components as those in the drawings are denoted by the same reference numerals. In the figure, reference numeral 13 denotes a position sensor for detecting the position of the transport vehicle 4, and two position sensors are provided above the rail 7 with an interval corresponding to the length of the support member 5. Similarly to the position sensor 13, a plurality of speed sensors 9 (four in this embodiment) are arranged at predetermined intervals above the rails 7. As the speed sensor 9 and the position sensor 13, for example, photocouplers are used. A comb-shaped shutter 14 is integrated with the support member 5 so as to pass through the photocouplers.

このような構成において、速度センサ9および位置セ
ンサ13はシャッタ14の移動,即ち搬送車4の走行に応じ
たパルスを出力する。これにより、速度センサ9の出力
パルスのパルス幅から搬送車4の走行速度を求めること
ができ、位置センサ13の出力パルスがいずれもオフにな
ることから搬送車4が位置センサ13が設けられている所
定の位置を通過していることを検出することができ、位
置センサ13の出力パルスがいずれもオフに保たれている
ことから搬送車4が位置センサ13が設けられている所定
の位置に停止していることを検出することができる。
In such a configuration, the speed sensor 9 and the position sensor 13 output pulses corresponding to the movement of the shutter 14, that is, the traveling of the carrier 4. Thereby, the traveling speed of the transport vehicle 4 can be obtained from the pulse width of the output pulse of the speed sensor 9. Since all the output pulses of the position sensor 13 are turned off, the transport vehicle 4 is provided with the position sensor 13. It is possible to detect that the vehicle has passed a predetermined position, and since the output pulses of the position sensor 13 are all kept off, the carrier 4 moves to the predetermined position where the position sensor 13 is provided. It can detect that it is stopped.

第4図は第3図の装置を駆動制御するステーションコ
ントローラの回路図である。図において、15はステータ
1を構成する駆動用コイル、16はステータ2を構成する
駆動用コイル、17は位置決めのためのコイルである。コ
イル15はドライバ18により加速,減速に応じた所定の相
順で三相励磁駆動され、コイル16はドライバ19により加
速,減速に応じた所定の相順で三相励磁駆動され、コイ
ル17はドライバ20で三相のうちの二相を使って選択的に
励磁駆動される。
FIG. 4 is a circuit diagram of a station controller for driving and controlling the apparatus of FIG. In the figure, reference numeral 15 denotes a driving coil constituting the stator 1, 16 denotes a driving coil constituting the stator 2, and 17 denotes a coil for positioning. The coil 15 is driven by a driver 18 in three-phase excitation in a predetermined phase order according to acceleration and deceleration, the coil 16 is driven by a driver 19 in three-phase excitation in a predetermined phase order according to acceleration and deceleration, and the coil 17 is driven by a driver. At 20, selective excitation is performed using two of the three phases.

21は三相交流電源の入力端子であり、各ドライバ18〜
20に接続されるとともに整流回路22に接続されている。
整流回路22は各部に電源電圧を供給する。23はモータ制
御用プロセッサであり、各種の時間関係を管理するため
のタイマ24,搬送車の位置を確認するためのカウンタ25,
搬送車の走行速度を監視するためのデータなど各種のデ
ータを一次記憶するメモリ(RAM)26などが設けられて
いる。27はプロセッサ23にカーブや勾配などのレールの
状態を設定するための設定スイッチである。
Reference numeral 21 denotes an input terminal of a three-phase AC power supply, and each driver 18 to
It is connected to a rectifier circuit 22 as well as to 20.
The rectifier circuit 22 supplies a power supply voltage to each unit. Reference numeral 23 denotes a motor control processor, a timer 24 for managing various time relationships, a counter 25 for confirming the position of the carrier,
A memory (RAM) 26 for temporarily storing various data such as data for monitoring the traveling speed of the carrier is provided. Reference numeral 27 denotes a setting switch for setting a state of a rail such as a curve or a slope in the processor 23.

速度センサ9の出力信号は直接プロセッサ23に入力さ
れるとともにプロセッサ23から出力される制御信号SEL
により制御されるマルチプレクサ28も介して選択的にプ
ロセッサ23に入力されている。該プロセッサ23は、ドラ
イバ18に相順指定信号DV1を送出し、ドライバ19に相順
指定信号DV2を送出し、ドライバ20に位置決め制御信号D
V3を送出する。また、プロセッサ23はレジスタバンク29
を介して主制御プロセッサ30との間でデータの授受も行
う。
An output signal of the speed sensor 9 is directly input to the processor 23 and a control signal SEL output from the processor 23.
Are also selectively input to the processor 23 via a multiplexer 28 controlled by The processor 23 sends the phase order designation signal DV1 to the driver 18, sends the phase order designation signal DV2 to the driver 19, and sends the positioning control signal D2 to the driver 20.
Send V3. Further, the processor 23 includes a register bank 29.
Data is also exchanged with the main control processor 30 via.

レジスタバンク29には、データの授受のタイミングを
表示するフラグ29a,29b、プロセッサ30からプロセッサ2
3に送信するデータを格納するレジスタ29c、プロセッサ
23からプロセッサ30に送信するデータを格納するレジス
タ29dが設けられている。プロセッサ30には授受される
データを一次記憶するためのメモリ(RAM)31が設けら
れている。32はこのように構成される複数のステーショ
ンコントローラおよびリニアモータコントローラ33を共
通に接続するバスである。
The register bank 29 has flags 29a and 29b indicating the timing of data transfer, and the processor 30
Register 29c for storing data to be transmitted to 3, processor
A register 29d for storing data to be transmitted from 23 to the processor 30 is provided. The processor 30 is provided with a memory (RAM) 31 for temporarily storing data to be transferred. A bus 32 connects the plurality of station controllers and the linear motor controller 33 configured as described above in common.

第5図は、複数のステーションで構成される搬送シス
テムの構成図である。図において、34はシステム全体を
制御するシステムコントローラであり、リニアモータコ
ントローラ33に接続されている。レール7,8に沿って各
ステーションのステータ1,2をそれぞれ共通に配置して
いる。各ステーションのステータ1,2にはそれぞれのモ
ータ制御用プロセッサ23から相順指定信号DV1およびDV2
が加えられていて、搬送車4を加速あるいは減速するよ
うに励磁駆動される。
FIG. 5 is a configuration diagram of a transport system composed of a plurality of stations. In the figure, reference numeral 34 denotes a system controller for controlling the entire system, which is connected to the linear motor controller 33. The stators 1 and 2 of each station are arranged in common along the rails 7 and 8, respectively. The stators 1 and 2 of each station are provided with phase sequence designation signals DV1 and DV2 from the respective motor control processors 23.
Is added, and the carrier 4 is excited to be accelerated or decelerated.

第6図は、リニアモータコントローラ33と各ステーシ
ョンとの間のコマンドの送受説明図である。は加減速
ステーションの場合を示し、リニアモータコントローラ
33は加減速制御コマンドSPCおよびステーション状態検
出コマンドSNSを送信し、ステーションからは確認レス
ポンスが返信される。は停止ステーションの場合を示
し、リニアモータコントローラ33は停止制御コマンドST
Pおよびステーション状態検出コマンドSNSを送信し、ス
テーションからは確認レスポンスが返信される。は発
進ステーションの場合を示し、リニアモータコントロー
ラ33は発進制御コマンドSTRを送信する。は一連の搬
送車4の走行に係るステーションの場合を示し、リニア
モータコントローラ33はステーション状態検出コマンド
SNSを送信し、ステーションからは確認レスポンスが返
信される。
FIG. 6 is an explanatory diagram of transmission and reception of commands between the linear motor controller 33 and each station. Indicates the case of an acceleration / deceleration station.
33 transmits the acceleration / deceleration control command SPC and the station status detection command SNS, and the station returns a confirmation response. Indicates the stop station, and the linear motor controller 33 outputs the stop control command ST
P and the station status detection command SNS are transmitted, and a confirmation response is returned from the station. Indicates a start station, and the linear motor controller 33 transmits a start control command STR. Shows a case of a station related to a series of traveling of the transport vehicle 4, and the linear motor controller 33 sends a station state detection command.
SNS is transmitted, and a confirmation response is returned from the station.

第7図は発進ステーションの動作の流れを説明するフ
ローチャートである。この場合にはまず例えばDV1をオ
ンにして加速方向に片側のステータのみを励磁駆動する
()。そして、速度Vが片側励磁のスレッショルド速
度VAに達しているかどうかを確認する()。スレッシ
ョルド速度VAに達している場合にはDV2もオンにして両
側のステータを加速方向に励磁駆動する()が、達し
ていない場合には該当するステーションから脱出したか
どうかを確認する()。両側励磁駆動に移行した場合
にもステーションから脱出したかどうかを確認する。ス
テーション脱出を確認したら励磁をオフにして発進動作
を終了する()。ステーションを脱出していない場合
には、目標速度V1に達しているかどうかを確認する
()。目標速度V1に達している場合には励磁をオフに
して発進動作を終了するが、達していない場合には片側
励磁を続行する。これらの速度関係を図示すると第8図
のようになる。
FIG. 7 is a flowchart illustrating the flow of the operation of the starting station. In this case, first, for example, DV1 is turned on, and only one of the stators is excited in the acceleration direction (). Then, it is confirmed whether or not the speed V has reached the threshold speed VA of the one-side excitation (). If the threshold speed V A has been reached, DV2 is also turned on to excite both stators in the acceleration direction (), but if not reached, it is confirmed whether the vehicle has escaped from the corresponding station (). It is also checked whether the station has escaped even when the mode is shifted to the both-side excitation drive. After confirming that the station has escaped, the excitation is turned off and the start operation is completed (). If the vehicle has not escaped from the station, it is checked whether the target speed V1 has been reached (). If the target speed V1 has been reached, the excitation is turned off and the starting operation is terminated, but if not, the one-sided excitation is continued. FIG. 8 shows the relationship between these speeds.

第9図は停止ステーションの動作の流れを説明するフ
ローチャートである。この場合にはまず速度Vが片側励
磁のスレッショルド速度VBまで低下しているかどうかを
確認する()。スレッショルド速度VBに低下していな
い場合にはDV1とDV2をオンにして両側のステータを減速
ブレーキ方向に励磁駆動する()。そして、停止ステ
ーションを通過したかどうかで異常動作か否かを確認す
る()。停止ステーションを通過した場合には異常動
作と判断して励磁をオフにし()、異常終了処理を実
行して()一連の動作を終了する。停止ステーション
を通過していない場合には速度Vがスレッショルド速度
VBに低下するまで片側励磁を続行する。
FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation flow of the stop station. In this If first velocity V To determine whether decreased to the threshold speed V B of the side excitation (). DV1 and exciting to drive both sides of the stator in the deceleration braking direction by turning on the DV2 if not reduced to the threshold speed V B (). Then, it is confirmed whether or not the operation is abnormal by checking whether the vehicle has passed the stop station (). When the vehicle passes the stop station, it is determined that the operation is abnormal, and the excitation is turned off (), and an abnormal end process is performed, and a series of operations is completed. If not passing through the stop station, the speed V is the threshold speed
Continuing the unilateral excitation until reduced to V B.

速度Vがスレッショルド速度VBに低下している場合に
はさらに位置決めコイル励磁のスレッショルド速度VC
で低下しているかどうかを確認する()。スレッショ
ルド速度VCに低下していない場合には例えばDV1のみオ
ンにして片側のステータを減速ブレーキ方向に励磁駆動
する()。そして、停止ステーションを通過したかど
うかで異常動作か否かを確認する()。停止ステーシ
ョンを通過した場合には異常動作と判断して励磁をオフ
にし()、異常終了処理を実行()して一連の動作
を終了する。停止ステーションを通過していない場合に
は速度Vがスレッショルド速度VCに低下するまで片側励
磁を続行する。
Velocity V To determine whether decreased to the threshold velocity V C of the further positioning the coil excitation if you decrease the threshold velocity V B (). Drives energized one side of the stator in the deceleration braking direction is turned on for example DV1 only if not reduced to the threshold velocity V C (). Then, it is confirmed whether or not the operation is abnormal by checking whether the vehicle has passed the stop station (). If the vehicle has passed the stop station, it is determined that the operation is abnormal, the excitation is turned off (), an abnormal end process is performed (), and a series of operations is completed. Velocity V if not passed through the stop station to continue the unilateral excitation until reduced to the threshold speed V C.

速度Vがスレッショルド速度VCに低下している場合に
はDV1およびDV2をオフにして位置決めコイルを励磁する
()。そして、停止しているかどうかを確認する
()。停止している場合には位置決めコイルの励磁を
オフにして停止ステーションとしての動作を終了する
()。停止していない場合にはさらに停止ステーショ
ンを通過したかどうかで異常動作か否かを確認する
()。停止ステーションを通過した場合には異常動作
と判断して励磁をオフにし()、異常終了処理を実行
()して一連の動作を終了する。停止ステーションを
通過していない場合には停止するまで位置決めコイルの
励磁を続行する。これらの速度関係を図示すると第10図
のようになる。
If the speed V is lowered to the threshold speed V C to excite the positioning coil turns off the DV1 and DV2 (). Then, it is checked whether or not it has stopped (). If it is stopped, the excitation of the positioning coil is turned off, and the operation as the stop station ends (). If the vehicle has not stopped, it is further confirmed whether or not an abnormal operation has occurred based on whether or not the vehicle has passed the stop station (). If the vehicle has passed the stop station, it is determined that the operation is abnormal, the excitation is turned off (), an abnormal end process is performed (), and a series of operations is completed. If it has not passed through the stop station, the excitation of the positioning coil is continued until it stops. FIG. 10 shows the relationship between these speeds.

なお、これら発進ステーションと停止ステーションを
除く中間に位置するステーションでの加速あるいは減速
の目標速度は比較的高いので、一般的には両側励磁にな
る。
Since the target speed for acceleration or deceleration at the intermediate station except for the start station and the stop station is relatively high, generally both-side excitation is performed.

[発明の効果] 以上詳細に説明したように、本発明によれば、搬送車
の速度に応じて励磁を両側にしたり片側にしているの
で、搬送車に加わる衝撃が小さく、精度の高い停止位置
決め制御が行えるリニア誘導モータ搬送装置を提供する
ことができる。
[Effects of the Invention] As described above in detail, according to the present invention, the excitation applied to both sides or one side according to the speed of the transport vehicle, so that the impact applied to the transport vehicle is small and the stop positioning with high accuracy is performed. It is possible to provide a linear induction motor transport device capable of performing control.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第1図は本発明の原理ブロック図、 第2図は第1図の動作説明図、 第3図は本発明の一実施例を示す構成図、 第4図は本発明のステーションコントローラの回路図、 第5図は本発明の搬送システム構成図、 第6図は本発明のコマンドの送受説明図、 第7図は発進ステーションの動作の流れを示すフローチ
ャート、 第8図は発進ステーションの速度変化説明図、 第9図は停止ステーションの動作の流れを示すフローチ
ャート、 第10図は停止ステーションの速度変化説明図、 第11図は両側式リニア誘導モータを用いた搬送装置の概
念構成図、 第12図はリニア誘導モータの推力特性図である。 第1図,第3図において、 1,2はステータ、 3は二次導体、 4は搬送車、 9は速度センサ、 10は励磁制御部である。
1 is a block diagram showing the principle of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of the operation of FIG. 1, FIG. 3 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a circuit diagram of a station controller of the present invention. FIG. 5 is a block diagram of the transport system of the present invention, FIG. 6 is an explanatory diagram of sending and receiving commands of the present invention, FIG. 7 is a flowchart showing the flow of operation of the starting station, and FIG. Fig. 9, Fig. 9 is a flowchart showing the flow of the operation of the stop station, Fig. 10 is an explanatory diagram of the speed change of the stop station, Fig. 11 is a conceptual configuration diagram of a transfer device using a double-sided linear induction motor, Fig. 12 7 is a thrust characteristic diagram of the linear induction motor. 1 and 3, reference numerals 1 and 2 denote stators, 3 denotes a secondary conductor, 4 denotes a carrier, 9 denotes a speed sensor, and 10 denotes an excitation control unit.

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】一次側のステータが二次導体を挟むように
対向配置されたリニア誘導モータ搬送装置において、 前記二次導体の速度を検出する速度センサと、 該速度センサの検出速度が所定の速度以下の場合には前
記ステータの片側を選択的に励磁駆動して加速及び減速
を行い、所定の速度を越える場合には前記ステータの両
側を励磁駆動する励磁制御手段を設けたことを特徴とす
るリニア誘導モータ搬送装置。
1. A linear induction motor transport device in which a primary side stator is opposed to a secondary conductor so as to sandwich the secondary conductor, a speed sensor for detecting a speed of the secondary conductor, and a speed sensor for detecting a speed of the secondary sensor. Excitation control means for selectively exciting one side of the stator for acceleration and deceleration when the speed is equal to or less than a speed and for exciting both sides of the stator when the speed exceeds a predetermined speed is provided. Linear induction motor conveyor.
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