JP2602243B2 - Robot deburring hammer mounting device - Google Patents
Robot deburring hammer mounting deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、工作物のバリ取り作業を行うのに使用され
るデバリングハンマをロボットに取り付けるためのロボ
ットのデバリングハンマ取付装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a deburring hammer mounting device for a robot for mounting a deburring hammer used for performing deburring work on a workpiece to a robot.
＜従来の技術＞ 一般にロボットで工作物のバリ取り作業をおこなう場
合には、グライダ等の各種ツールが用いられるが、この
なかでも比較的大きなバリには先端部のハンマを往復運
動させ、バリを殴打して除去するデバリングハンマが使
用される。<Conventional technology> Generally, when performing a deburring work on a workpiece with a robot, various tools such as a glider are used. Among them, a relatively large burr is caused by reciprocating a hammer at a tip portion to remove the burr. A deburring hammer is used to beat and remove.
＜発明が解決しようとする問題点＞ しかし、上述のようなデバリングハンマを使用する
と、バリ殴打時に大きな衝撃があり、この衝撃でデバリ
ングハンマに振動が発生し、この振動がロボットに伝わ
ってロボットの耐久性及び精度を著しく低下させる問題
がある。<Problems to be Solved by the Invention> However, when the above-described deburring hammer is used, a large impact is generated when the burr is hit, and the impact generates vibration in the deburring hammer, which is transmitted to the robot. There is a problem that the durability and accuracy of the robot are significantly reduced.
＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は上述した問題に対し、ロボットに衝撃及び振
動が伝わらない様にするためのもので、ロボットの先端
部に設けられた手首部に第１ブラケットおよび第２ブラ
ケットを装着し、前記デバリングハンマのほぼ中央を前
記第１ブラケットにより前記殴打部の往復方向にのみ摺
動可能に案内支持するとともに、前記デバリングハンマ
の後端部を前記第２ブラケットに防振ゴムを介して固定
支持したものである。<Means for Solving the Problems> In order to solve the above-described problems, the present invention is to prevent the impact and vibration from being transmitted to the robot. The first bracket and the wrist provided at the distal end of the robot have the first bracket and the first bracket. A second bracket is mounted, and the center of the deburring hammer is guided and supported by the first bracket so as to be slidable only in the reciprocating direction of the hitting portion, and a rear end of the deburring hammer is supported by the second bracket. Is fixedly supported via a vibration-proof rubber.
＜作用＞ デバリングハンマが作動して殴打部が工作物のバリに
対して往復運動し、バリを殴打する。このとき、第１ブ
ラケットが先端部の振れを防止して正確にバリを殴打さ
せるとともに殴打部の往復方向に摺動することにより、
殴打の際の衝撃による振動を防振ゴムによって吸収させ
る。<Operation> The deburring hammer operates, and the hitting portion reciprocates with respect to the burr of the workpiece to hit the burr. At this time, the first bracket prevents the tip portion from swinging and accurately strikes the burr, and slides in the reciprocating direction of the striking portion.
Vibration caused by the impact at the time of the beating is absorbed by the rubber vibration insulator.
＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。<Example> Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図において10はロボットの手首部である。 In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a wrist of the robot.
この手首部10先端部には円板状のロボットフランジ11
が設けられ、取付フランジ13と固着している。At the tip of this wrist 10 is a disk-shaped robot flange 11
And is fixed to the mounting flange 13.
この取付フランジ13には天板14が径方向に延設されて
いる。この天板14の長手方向の一端に第１ブラケット1
5、他端に第２ブラケット16が設けられている。この第
１ブラケット15には複数のガイドローラ17が軸支され、
このガイドローラ17によってデバリングハンマ18のほぼ
中央前記天板14と平行な方向に摺動可能に案内支持して
いる。前記デバリングハンマ18は円柱状のハンマ本体19
と先端部に設けられた殴打部20とから構成され、この殴
打部20がハンマ本体19内部のシリンダ（図示せず）によ
って往復運動することで工作物のバリを殴打する。この
デバリングハンマ18の後端部にはホイールウェイト21が
着脱可能に装着されており、、このホイールウェイト21
が前記第２ブラケット15と防振ゴム22を介してねじ止め
されている。A top plate 14 is provided on the mounting flange 13 so as to extend in the radial direction. The first bracket 1 is attached to one end of the top plate 14 in the longitudinal direction.
5, a second bracket 16 is provided at the other end. A plurality of guide rollers 17 are pivotally supported on the first bracket 15,
The guide roller 17 guides and supports the deburring hammer 18 so as to be slidable in a direction substantially parallel to the center plate 14. The deburring hammer 18 is a column-shaped hammer body 19
And a beating portion 20 provided at the tip portion. The beating portion 20 reciprocates by a cylinder (not shown) inside the hammer body 19 to beat a burr of a workpiece. At the rear end of the deburring hammer 18, a wheel weight 21 is detachably mounted.
Are screwed through the second bracket 15 and the vibration isolating rubber 22.
以上のような構成において、デバリングハンマ18が作
動して殴打部20が工作物を殴打する際の衝撃によりデバ
リングハンマ18全体に振動が発生する。この振動によっ
て殴打部20が振れるのを第１ブラケット15が案内支持す
ることにより防止するとともにデバリングハンマ18が後
方向に摺動することで振動を防振ゴム22に伝達し、防振
ゴム22が振動を吸収することにより、ロボットに振動を
伝えないようにしている。In the above-described configuration, the entire deburring hammer 18 is vibrated due to the impact when the deburring hammer 18 operates and the beating unit 20 hits the workpiece. The vibration of the hitting portion 20 due to the vibration is prevented by the first bracket 15 being guided and supported, and the vibration is transmitted to the vibration isolating rubber 22 by the deburring hammer 18 sliding in the backward direction. Absorbs the vibration so that the vibration is not transmitted to the robot.
さらにホイールウェイト21を着脱可能に設けたことに
より、ロボットの強度および許容把持重量が異なるロボ
ットにも重量の違うホイールウェイト21を着脱すること
でデバリングハンマに発生する振動数を変えて防振ゴム
22の振動吸収をより効果的に行うことができる。In addition, the detachable wheel weights 21 allow the robots with different strengths and allowable holding weights to attach and detach different wheel weights 21 to change the frequency of the deburring hammer.
22 can be more effectively absorbed.
＜発明の効果＞ 以上述べたように本発明においては、ロボットの手首
部に第1,第２ブラケットを設け、このダイ１ブラケット
でデバリングハンマをほぼ中央を殴打方向のみに摺動可
能なよう案内支持するとともに第２ブラケットでデバリ
ングハンマの後端部を防振ゴムを介して固定支持したこ
とにより、デバリングハンマよりロボットに振動が伝わ
ることを防止することができる。<Effects of the Invention> As described above, in the present invention, the first and second brackets are provided on the wrist of the robot, and the deburring hammer can be slid almost in the center only in the hitting direction with the die 1 bracket. Since the guide is supported and the rear end of the deburring hammer is fixedly supported by the second bracket via the vibration isolating rubber, it is possible to prevent the vibration from being transmitted to the robot from the deburring hammer.
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は防振ホル
ダの正面図、第２図は第１図のII−II矢視図、第３図は
第１図のIII−III矢視断面図である。 10……手首部、11……ロボットフランジ、13……取付フ
ランジ、14……天板、15……第１ブラケット、16……第
２ブラケット、17……ガイドローラ、18……デバリング
ハンマ、19……ハンマ本体、20……殴打部、21……ホイ
ールウェイト、22……防振ゴム。The drawings show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a front view of an anti-vibration holder, FIG. 2 is a view taken along the line II-II of FIG. 1, and FIG. 3 is a view taken along the line III-III of FIG. FIG. 10 wrist, 11 robot flange, 13 mounting flange, 14 top plate, 15 first bracket, 16 second bracket, 17 guide roller, 18 deburring hammer , 19… hammer body, 20… beat part, 21… wheel weight, 22… anti-vibration rubber.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 沖野 哲二 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田 工機株式会社内 (72)発明者 宮嶋 誠一郎 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田 工機株式会社内 (72)発明者 麻田 真 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 川瀬 昌男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 藤内 誠 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 伊藤 金雄 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 審査官 大森 伸一 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Tetsuji Okino 1-1-1 Asahi-cho, Kariya-shi, Aichi Prefecture Inside Toyota Koki Co., Ltd. (72) Seiichiro Miyajima 1-1-1, Asahi-cho, Kariya-shi, Aichi Prefecture Toyota Koki (72) Inventor Makoto Asada 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Corporation (72) Inventor Masao Kawase 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Corporation (72) Inventor Makoto Fujiuchi 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Co., Ltd. (72) Inventor Kaneo Ito 1 Toyota Motor Town, Toyota City, Aichi Prefecture Examiner at Toyota Motor Corporation Shinichi Omori
Claims (1)
物のバリ取り作業を行うデバリングハンマをロボットに
取り付けるためのロボットのデバリングハンマ取付装置
であって、前記ロボットの先端部に設けられた手首部に
第１ブラケットおよび第２ブラケットを装着し、前記デ
バリングハンマのほぼ中央を前記第１ブラケットにより
前記殴打部の往復方向にのみ摺動可能に案内指示すると
ともに、前記デバリングハンマの後端部を前記第２のブ
ラケットに防振ゴムを介して固定支持したことを特徴と
するロボットのデバリングハンマ取付装置。1. A deburring hammer mounting device for a robot for reciprocating a beating portion provided at a tip thereof to attach a deburring hammer for deburring a workpiece to the robot. A first bracket and a second bracket are attached to the provided wrist, and the center of the deburring hammer is guided by the first bracket so as to be slidable only in the reciprocating direction of the hitting portion, and the deburring is performed. A deburring hammer mounting device for a robot, wherein a rear end of the hammer is fixedly supported on the second bracket via a vibration isolating rubber.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23079787A JP2602243B2 (en) | 1987-09-14 | 1987-09-14 | Robot deburring hammer mounting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23079787A JP2602243B2 (en) | 1987-09-14 | 1987-09-14 | Robot deburring hammer mounting device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6478768A JPS6478768A (en) | 1989-03-24 |
| JP2602243B2 true JP2602243B2 (en) | 1997-04-23 |
Family
ID=16913423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23079787A Expired - Fee Related JP2602243B2 (en) | 1987-09-14 | 1987-09-14 | Robot deburring hammer mounting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2602243B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9410625B2 (en) | 2011-10-14 | 2016-08-09 | Kabushiki Kaisha Riken | Combined oil control ring |
| JP6228452B2 (en) | 2013-12-26 | 2017-11-08 | 株式会社リケン | Combination oil control ring |
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1987
- 1987-09-14 JP JP23079787A patent/JP2602243B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6478768A (en) | 1989-03-24 |
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