JP2600483B2 - 探傷装置 - Google Patents
探傷装置Info
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- JP2600483B2 JP2600483B2 JP2318718A JP31871890A JP2600483B2 JP 2600483 B2 JP2600483 B2 JP 2600483B2 JP 2318718 A JP2318718 A JP 2318718A JP 31871890 A JP31871890 A JP 31871890A JP 2600483 B2 JP2600483 B2 JP 2600483B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/048—Transmission, i.e. analysed material between transmitter and receiver
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Description
この発明は、直立する板状ワーク、たとえば航空機の
垂直尾翼の領域を、その両側にそれぞれ位置決め可変に
対向設置される、探触子の発信部と受信部との組によっ
て探傷する装置であって、とくに小形化，軽量化、低コ
スト化、段取工数の短縮化などが図れる探傷装置に関す
る。
垂直尾翼の領域を、その両側にそれぞれ位置決め可変に
対向設置される、探触子の発信部と受信部との組によっ
て探傷する装置であって、とくに小形化，軽量化、低コ
スト化、段取工数の短縮化などが図れる探傷装置に関す
る。
従来、航空機の垂直尾翼に係る探傷装置は、２個の腕
を有するロボットで、これが地上に設置された架台に据
え付けられる。この従来装置では、各腕の先端部に、超
音波透過方式の探触子の発信部と、受信部とをそれぞれ
設け、この発信部，受信部を互いに対向させて、ワーク
としての垂直尾翼を挟んで摺動させながら、その位置を
連続的に移動させる。この移動の過程で、各部位の探傷
をおこなうわけである。
を有するロボットで、これが地上に設置された架台に据
え付けられる。この従来装置では、各腕の先端部に、超
音波透過方式の探触子の発信部と、受信部とをそれぞれ
設け、この発信部，受信部を互いに対向させて、ワーク
としての垂直尾翼を挟んで摺動させながら、その位置を
連続的に移動させる。この移動の過程で、各部位の探傷
をおこなうわけである。
以上説明したような従来の技術では、次のような問題
点がある。 第１に、垂直尾翼の全域を探傷できるように構成され
ているから、１台の装置で全域をカバーできるのはよい
が、探傷領域が限定されるときには大袈裟過ぎることに
なる。ちなみに、垂直尾翼の各部位で応力の加わり方が
異なるので、各部位によって探傷頻度が異なる。もちろ
ん、垂直尾翼全域の探傷もおこなわれるが、特定の部
位、たとえば垂直尾翼の上端部だけとか、側縁部だけと
かに限定されて探傷がおこなわれることが多い。 第２に、探触子の走査が垂直尾翼表面に係る摺動方式
によるから、その摩擦力のために発信部，受信部の対向
位置がずれ、探触子の出力が低下して誤判定のおそれを
生じる。 第３に、前２項に関連して、装置の探傷領域の広域化
と、装置とくに腕の剛性とが要求され、その結果として
装置全体が大形化，重量化し、コストの増大と、探傷工
数とくに段取工数の増大とを招く結果になる。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を
解消し、特定の探傷領域への対応、探傷確度の向上、小
形化，軽量化、低コスト化、および段取工数の短縮化な
どが図れる探傷装置を提供することにある。
点がある。 第１に、垂直尾翼の全域を探傷できるように構成され
ているから、１台の装置で全域をカバーできるのはよい
が、探傷領域が限定されるときには大袈裟過ぎることに
なる。ちなみに、垂直尾翼の各部位で応力の加わり方が
異なるので、各部位によって探傷頻度が異なる。もちろ
ん、垂直尾翼全域の探傷もおこなわれるが、特定の部
位、たとえば垂直尾翼の上端部だけとか、側縁部だけと
かに限定されて探傷がおこなわれることが多い。 第２に、探触子の走査が垂直尾翼表面に係る摺動方式
によるから、その摩擦力のために発信部，受信部の対向
位置がずれ、探触子の出力が低下して誤判定のおそれを
生じる。 第３に、前２項に関連して、装置の探傷領域の広域化
と、装置とくに腕の剛性とが要求され、その結果として
装置全体が大形化，重量化し、コストの増大と、探傷工
数とくに段取工数の増大とを招く結果になる。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を
解消し、特定の探傷領域への対応、探傷確度の向上、小
形化，軽量化、低コスト化、および段取工数の短縮化な
どが図れる探傷装置を提供することにある。
この課題を解決するために、請求項１に係る探傷装置
は、 直立する板状ワーク、例えば請求項７のように、航空
機の垂直尾翼の上部領域を、その両側にそれぞれ位置決
め可変に対向設置される探触子、例えば請求項８のよう
に、超音波透過方式の探触子の発信部と受信部との組に
よって探傷する装置において、 前記ワークの上端部を跨ぐ形に吊り下げられるととも
に、このワークに対する固定具を具備する逆Ｕ字状枠体
と； この枠体に対して前記ワークの上端部を跨ぐ形で横行
可能で、かつこのワークの両側にそれぞれ脚部を対向さ
せるＵ字状横行台と； このＵ字状横行台の各脚部に昇降可能に設置され、前
記の発信部と受信部とをそれぞれ設ける昇降台の一対
と；を備える。 請求項２に係る探傷装置は、 請求項１に記載の装置において、一対の各昇降台が、
ワークの一方の側縁部を迂回する形のＵ字状連結体によ
って連結されてなる。 請求項３に係る探傷装置は、 直立する板状ワークの側部領域を、その両側にそれぞ
れ位置決め可変に対向設置される、探触子の発信部と受
信部との組によって探傷する装置において、 前記ワークの側縁部を迂回する形に吊り下げられると
ともに、このワークに対する固定具を具備するＵ字状枠
体と； この枠体に対して前記ワークの側縁部を迂回する形で
昇降可能で、かつ前記ワークの両側にそれぞれ脚部を対
向させるＵ字状昇降台と； このＵ字状昇降台の各脚部に横行可能に設置され、前
記の発信部と受信部とをそれぞれ設ける横行台の一対
と；を備える。 請求項４に係る探傷装置は、 直立する板状ワークの領域を、その両側に各々位置決
め可変に対向設置される、探触子の発信部と受信部との
組によって探傷する装置において、 前記ワークの上端部を跨ぐ形に吊り下げられるととも
に、このワークに対する固定具を具備する逆Ｕ字状枠体
と； この枠体の、前記ワークの両側にそれぞれ対向する各
脚部の上下方向に係る所定箇所に対向状態で位置決め固
定可能な設定台の一対と； この各設定台に横行可能に設置される横行台と； この各横行台に昇降可能に設置され、前記の発信部と
受信部とをそれぞれ設ける昇降台の一対と； を備える。 請求項５に係る探傷装置は、 請求項１ないし４のいずれかの項に記載の装置におい
て、固定具が、ワーク周縁部に対する押圧形もしくは把
持形の第１の固定具、またはワーク表面に対する真空吸
着形の第２の固定具の各単独方式、または併用方式であ
る。 請求項６に係る探傷装置は、 請求項１ないし５のいずれかの項に記載の装置におい
て、枠体は、見掛重量軽減用の、たとえばバネ方式の平
衡力付加手段、いわゆるスプリング・バランサを介して
吊り下げられてなる。
は、 直立する板状ワーク、例えば請求項７のように、航空
機の垂直尾翼の上部領域を、その両側にそれぞれ位置決
め可変に対向設置される探触子、例えば請求項８のよう
に、超音波透過方式の探触子の発信部と受信部との組に
よって探傷する装置において、 前記ワークの上端部を跨ぐ形に吊り下げられるととも
に、このワークに対する固定具を具備する逆Ｕ字状枠体
と； この枠体に対して前記ワークの上端部を跨ぐ形で横行
可能で、かつこのワークの両側にそれぞれ脚部を対向さ
せるＵ字状横行台と； このＵ字状横行台の各脚部に昇降可能に設置され、前
記の発信部と受信部とをそれぞれ設ける昇降台の一対
と；を備える。 請求項２に係る探傷装置は、 請求項１に記載の装置において、一対の各昇降台が、
ワークの一方の側縁部を迂回する形のＵ字状連結体によ
って連結されてなる。 請求項３に係る探傷装置は、 直立する板状ワークの側部領域を、その両側にそれぞ
れ位置決め可変に対向設置される、探触子の発信部と受
信部との組によって探傷する装置において、 前記ワークの側縁部を迂回する形に吊り下げられると
ともに、このワークに対する固定具を具備するＵ字状枠
体と； この枠体に対して前記ワークの側縁部を迂回する形で
昇降可能で、かつ前記ワークの両側にそれぞれ脚部を対
向させるＵ字状昇降台と； このＵ字状昇降台の各脚部に横行可能に設置され、前
記の発信部と受信部とをそれぞれ設ける横行台の一対
と；を備える。 請求項４に係る探傷装置は、 直立する板状ワークの領域を、その両側に各々位置決
め可変に対向設置される、探触子の発信部と受信部との
組によって探傷する装置において、 前記ワークの上端部を跨ぐ形に吊り下げられるととも
に、このワークに対する固定具を具備する逆Ｕ字状枠体
と； この枠体の、前記ワークの両側にそれぞれ対向する各
脚部の上下方向に係る所定箇所に対向状態で位置決め固
定可能な設定台の一対と； この各設定台に横行可能に設置される横行台と； この各横行台に昇降可能に設置され、前記の発信部と
受信部とをそれぞれ設ける昇降台の一対と； を備える。 請求項５に係る探傷装置は、 請求項１ないし４のいずれかの項に記載の装置におい
て、固定具が、ワーク周縁部に対する押圧形もしくは把
持形の第１の固定具、またはワーク表面に対する真空吸
着形の第２の固定具の各単独方式、または併用方式であ
る。 請求項６に係る探傷装置は、 請求項１ないし５のいずれかの項に記載の装置におい
て、枠体は、見掛重量軽減用の、たとえばバネ方式の平
衡力付加手段、いわゆるスプリング・バランサを介して
吊り下げられてなる。
請求項１または２に係る探傷装置では共通に、枠体
は、ワークの上端部を跨ぐように吊り下げられ、固定具
によってワークに固定される。この枠体に対して横行可
能なＵ字状横行台、および横行台のＵ字の各脚部に対し
て昇降可能な昇降台によって、各昇降台にそれぞれ設置
される発信部と受信部との組が、互いに対向してワーク
の上部領域を連続的または間欠的に走査する。 請求項２に係る探傷装置では特に、各昇降台が連結体
によって一体的に連結されるから、発信部と受信部との
同軸精度が上がる。 請求項３に係る探傷装置では、枠体は、ワークの側縁
部を迂回するように吊り下げられ、固定具によってワー
クに固定される。この枠体に対して昇降可能なＵ字状昇
降台、および昇降台のＵ字の各脚部に対して横行可能な
横行台によって、各横行台にそれぞれ設置される発信部
と受信部との組が、互いに対向してワークの側部領域を
連続的または間欠的に走査する。 請求項４に係る探傷装置では、枠体は、ワークの上端
部を跨ぐように吊り下げられ、固定具によってワークに
固定される。この枠体の各脚部の上下方向に係る所定箇
所に、各設定台が対向状態で位置決め固定され、この各
設定台に横行可能に設置される横行台、および各横行台
に昇降可能に設置される昇降台によって、各昇降台に各
々設置される発信部と受信部との組が、互いに対向して
ワーク表面を連続的または間欠的に走査する。 請求項５に係る探傷装置では特に、枠体のワークに対
する固定が、ワーク周縁部に対する押圧形もしくは把持
形の第１の固定具、またはワーク表面に対する真空吸着
形の第２の固定具の各単独方式、または併用方式に選択
できる。 請求項６に係る探傷装置では特に、平衡力付加手段を
介して吊り下げられることによって、枠体と付設部材と
は、その重量が見掛け上軽減され、上下方向の移動が容
易におこなわれる。
は、ワークの上端部を跨ぐように吊り下げられ、固定具
によってワークに固定される。この枠体に対して横行可
能なＵ字状横行台、および横行台のＵ字の各脚部に対し
て昇降可能な昇降台によって、各昇降台にそれぞれ設置
される発信部と受信部との組が、互いに対向してワーク
の上部領域を連続的または間欠的に走査する。 請求項２に係る探傷装置では特に、各昇降台が連結体
によって一体的に連結されるから、発信部と受信部との
同軸精度が上がる。 請求項３に係る探傷装置では、枠体は、ワークの側縁
部を迂回するように吊り下げられ、固定具によってワー
クに固定される。この枠体に対して昇降可能なＵ字状昇
降台、および昇降台のＵ字の各脚部に対して横行可能な
横行台によって、各横行台にそれぞれ設置される発信部
と受信部との組が、互いに対向してワークの側部領域を
連続的または間欠的に走査する。 請求項４に係る探傷装置では、枠体は、ワークの上端
部を跨ぐように吊り下げられ、固定具によってワークに
固定される。この枠体の各脚部の上下方向に係る所定箇
所に、各設定台が対向状態で位置決め固定され、この各
設定台に横行可能に設置される横行台、および各横行台
に昇降可能に設置される昇降台によって、各昇降台に各
々設置される発信部と受信部との組が、互いに対向して
ワーク表面を連続的または間欠的に走査する。 請求項５に係る探傷装置では特に、枠体のワークに対
する固定が、ワーク周縁部に対する押圧形もしくは把持
形の第１の固定具、またはワーク表面に対する真空吸着
形の第２の固定具の各単独方式、または併用方式に選択
できる。 請求項６に係る探傷装置では特に、平衡力付加手段を
介して吊り下げられることによって、枠体と付設部材と
は、その重量が見掛け上軽減され、上下方向の移動が容
易におこなわれる。
本発明に係る第１の実施例について以下に図面を参照
しながら説明する。第１図は第１実施例の斜視図、第２
図は同じくその側面図、第３図は同じくその正面図であ
る。 第１実施例は、航空機の垂直尾翼のとくに上部領域を
探傷する装置で、請求項１に対応する。第１図におい
て、枠体１は、２個の方形の枠を対向させて配置しその
上部を連結して構成したＵ字状部材で（第３図参照）、
各方形枠の中間に垂直尾翼（以下、ワークという）10を
挿入する形をとる。言いかえれば、枠体１はワーク10を
跨ぐ形に配置され、各固定具11,12,13によってワーク10
に対して固定される（第２図参照）。なお、この各固定
具は、枠体１に取り付けられ、ワーク10の上端部，側縁
部を、押圧または把持し、発明における第１固定具に相
当する。 枠体１の上部に水平方向に係る一軸ロボット２が固定
され、これに跨がる形にＵ字状移動台３が取り付けら
れ、その下端部が枠体１に固定された直進ガイド４によ
って案内される。移動台３の各脚部には、垂直方向に係
る一軸ロボット５が固定され、これに移動台６が取り付
けられる。手前側の移動台６には、リニアアクチュエー
タとしての操作シリンダ７が取り付けられ、その先端に
超音波式探触子の発信部８が設置される。また、向う側
の図示してない移動台には、操作シリンダ７と受信部９
（第３図参照）とが設置される。発信部８と、受信部９
とは、各一軸ロボット５の位置制御によって常に対向状
態にあり、かつ操作シリンダ７によってワーク10表面に
接触または隔離する。すなわち、探傷は、発信部８と、
受信部９とをワーク表面に軽く押し当てて摺動させなが
ら線に沿って連続的におこなう方式、または所定部位に
軽く押し当て間欠的におこなう方式がとられる。ここ
で、一軸ロボット２と、移動台３とが、発明における横
行台を構成する。 なお、枠体１は、第２図に示すように、スプリング・
バランサ20を介してワイヤ15によって吊られる。スプリ
ング・バランサ20は、バネ力によって枠体１とその関連
装置との総重量と釣り合いをとり、その見掛け上の総重
量を零に近く軽減する働きをする。なお、スプリング・
バランサの使用は、請求項６に対応する。 ワイヤ吊り方式と、スプリング・バランサ使用とによ
って、極めて小さい力で枠体１などを昇降させることが
できるから、装置設置作業の容易化、要員の削減化、段
取工数の短縮化、安全作業の確保などが実現される。 第２実施例について、第４図，第５図を参照しながら
説明する。第４図は第２実施例の側面図、第５図は同じ
くその平面図である。この第２実施例は、第１実施例の
改善形で、発信部，受信部の垂直方向に軸位置合わせ制
御を不要にした方式である。 第５図において、移動台３の下側の脚部には一軸ロボ
ット５が、同じくその上側の脚部には直進ガイド17がそ
れぞれ設置される。この一軸ロボット５と、直進ガイド
17とにそれぞれ移動台６が取り付けられ、この各移動台
６を連結するように、ワーク10の右側縁部を迂回する形
でＵ字状の連結体16が設けられる。連結体16によって、
発信部8,受信部９の垂直方向の軸位置合わせ制御をしな
くても、同軸性が得られる。また、一軸ロボット５の一
方が直進ガイド17に代えられるから、その分だけコスト
低減が図れる。 第３実施例について、第６図を参照しながら説明す
る。第６図は第３実施例の側面図である。この第３実施
例はワークの側部領域を探傷する。 第６図において、枠体21がワイヤ15によって吊り下げ
られ、各固定具28,29の２個によってワーク10の右側部
に固定される。ここで、固定具28は、第１実施例におけ
る各固定具11〜13と同じ押圧または把持形で、固定具29
は、枠体21の左側の枠の上，下の２箇所に設けられ、ワ
ーク10の表面に吸着する、いわゆる真空吸着形である。 固定具29は、発明における第２固定具に相当し、同じ
くその第１固定具に相当する固定具28と併用されてワー
ク10に対する確実な固定を実現する。なお、この第３実
施例では、固定具28が右側縁部だけであるから、それを
補助するために固定具29が併用される。 もとに戻り、枠体21に垂直方向に係る一軸ロボット22
が設置され、これにＵ字状移動台23がワーク10の右側縁
部を迂回する形で取り付けられ、枠体21に固定された直
進ガイド24によって案内される。移動台23の各脚部に、
水平方向に係る一軸ロボット25が取り付けられ、それぞ
れに移動台26を介して発信部8,受信部９（図示してな
い）が設けられる。この第３実施例は、第1,第２の各実
施例を直角だけ回転し、縦，横を逆にした形であり、動
作はほぼ同様である。ここで、一軸ロボット22と、移動
台23と、直進ガイド24とによって発明における昇降台が
構成され、一軸ロボット25と、移動台26とによって発明
における横行台が構成される。 第４実施例について、第７図，第８図を参照しながら
説明する。第７図は第４実施例の側面図、第８図は同じ
くその正面図である。この第４実施例はワークの上下方
向の広域を探傷するのに好適である。 第７図，第８図において、共通な基台31と、各側に２
個ずつのガイド軸32と、これを下端部で連結する連結板
33とによって、発明における枠体が構成される。ここ
で、ガイド軸32は相当の長さがあり、垂直方向の探傷範
囲を規定する。連結板33には２個の固定具29が設けら
れ、基台31の下側に設けられた２個の固定具11ととも
に、ワーク10に対する固定を担当する。 各ガイド軸32に沿って移動可能に架設される形で、Ｘ
軸ロボット36と、直進ガイド付き取付台35とが設けられ
る。また、Ｘ軸ロボット36と、直進ガイド付き取付台35
との間をつなぐ形でＹ軸ロボット37が水平方向に移動可
能に設けられる。Ｙ軸ロボット37に移動台38が設置さ
れ、これに発信部8,受信部９が設けられる。なお、Ｘ軸
ロボット36と、Ｙ軸ロボット37とは直角ロボットを構成
し、またＹ軸ロボット37は発明における横行台に、移動
台38は同じくその昇降台に、各取付台34,35は同じくそ
の設定台に相当する。なお、各取付台34,35の、ガイド
軸32との係合部には、符号を付けてない軸受が設けら
れ、滑らかに上下移動可能である。 ガイド軸32には、第８図に示すように、所定の３箇所
に位置決め用の孔40があけられ、それぞれに位置決め用
のピン39を貫通させることによって、取付台34の３箇所
での位置決め固定がおこなわれる。この取付台34の各位
置決め固定に対応して、移動台38の垂直方向の移動が可
能であるから、Ｙ軸ロボット37の長さが比較的短くて
も、ワーク10の垂直方向の広い領域の探傷が可能にな
る。
しながら説明する。第１図は第１実施例の斜視図、第２
図は同じくその側面図、第３図は同じくその正面図であ
る。 第１実施例は、航空機の垂直尾翼のとくに上部領域を
探傷する装置で、請求項１に対応する。第１図におい
て、枠体１は、２個の方形の枠を対向させて配置しその
上部を連結して構成したＵ字状部材で（第３図参照）、
各方形枠の中間に垂直尾翼（以下、ワークという）10を
挿入する形をとる。言いかえれば、枠体１はワーク10を
跨ぐ形に配置され、各固定具11,12,13によってワーク10
に対して固定される（第２図参照）。なお、この各固定
具は、枠体１に取り付けられ、ワーク10の上端部，側縁
部を、押圧または把持し、発明における第１固定具に相
当する。 枠体１の上部に水平方向に係る一軸ロボット２が固定
され、これに跨がる形にＵ字状移動台３が取り付けら
れ、その下端部が枠体１に固定された直進ガイド４によ
って案内される。移動台３の各脚部には、垂直方向に係
る一軸ロボット５が固定され、これに移動台６が取り付
けられる。手前側の移動台６には、リニアアクチュエー
タとしての操作シリンダ７が取り付けられ、その先端に
超音波式探触子の発信部８が設置される。また、向う側
の図示してない移動台には、操作シリンダ７と受信部９
（第３図参照）とが設置される。発信部８と、受信部９
とは、各一軸ロボット５の位置制御によって常に対向状
態にあり、かつ操作シリンダ７によってワーク10表面に
接触または隔離する。すなわち、探傷は、発信部８と、
受信部９とをワーク表面に軽く押し当てて摺動させなが
ら線に沿って連続的におこなう方式、または所定部位に
軽く押し当て間欠的におこなう方式がとられる。ここ
で、一軸ロボット２と、移動台３とが、発明における横
行台を構成する。 なお、枠体１は、第２図に示すように、スプリング・
バランサ20を介してワイヤ15によって吊られる。スプリ
ング・バランサ20は、バネ力によって枠体１とその関連
装置との総重量と釣り合いをとり、その見掛け上の総重
量を零に近く軽減する働きをする。なお、スプリング・
バランサの使用は、請求項６に対応する。 ワイヤ吊り方式と、スプリング・バランサ使用とによ
って、極めて小さい力で枠体１などを昇降させることが
できるから、装置設置作業の容易化、要員の削減化、段
取工数の短縮化、安全作業の確保などが実現される。 第２実施例について、第４図，第５図を参照しながら
説明する。第４図は第２実施例の側面図、第５図は同じ
くその平面図である。この第２実施例は、第１実施例の
改善形で、発信部，受信部の垂直方向に軸位置合わせ制
御を不要にした方式である。 第５図において、移動台３の下側の脚部には一軸ロボ
ット５が、同じくその上側の脚部には直進ガイド17がそ
れぞれ設置される。この一軸ロボット５と、直進ガイド
17とにそれぞれ移動台６が取り付けられ、この各移動台
６を連結するように、ワーク10の右側縁部を迂回する形
でＵ字状の連結体16が設けられる。連結体16によって、
発信部8,受信部９の垂直方向の軸位置合わせ制御をしな
くても、同軸性が得られる。また、一軸ロボット５の一
方が直進ガイド17に代えられるから、その分だけコスト
低減が図れる。 第３実施例について、第６図を参照しながら説明す
る。第６図は第３実施例の側面図である。この第３実施
例はワークの側部領域を探傷する。 第６図において、枠体21がワイヤ15によって吊り下げ
られ、各固定具28,29の２個によってワーク10の右側部
に固定される。ここで、固定具28は、第１実施例におけ
る各固定具11〜13と同じ押圧または把持形で、固定具29
は、枠体21の左側の枠の上，下の２箇所に設けられ、ワ
ーク10の表面に吸着する、いわゆる真空吸着形である。 固定具29は、発明における第２固定具に相当し、同じ
くその第１固定具に相当する固定具28と併用されてワー
ク10に対する確実な固定を実現する。なお、この第３実
施例では、固定具28が右側縁部だけであるから、それを
補助するために固定具29が併用される。 もとに戻り、枠体21に垂直方向に係る一軸ロボット22
が設置され、これにＵ字状移動台23がワーク10の右側縁
部を迂回する形で取り付けられ、枠体21に固定された直
進ガイド24によって案内される。移動台23の各脚部に、
水平方向に係る一軸ロボット25が取り付けられ、それぞ
れに移動台26を介して発信部8,受信部９（図示してな
い）が設けられる。この第３実施例は、第1,第２の各実
施例を直角だけ回転し、縦，横を逆にした形であり、動
作はほぼ同様である。ここで、一軸ロボット22と、移動
台23と、直進ガイド24とによって発明における昇降台が
構成され、一軸ロボット25と、移動台26とによって発明
における横行台が構成される。 第４実施例について、第７図，第８図を参照しながら
説明する。第７図は第４実施例の側面図、第８図は同じ
くその正面図である。この第４実施例はワークの上下方
向の広域を探傷するのに好適である。 第７図，第８図において、共通な基台31と、各側に２
個ずつのガイド軸32と、これを下端部で連結する連結板
33とによって、発明における枠体が構成される。ここ
で、ガイド軸32は相当の長さがあり、垂直方向の探傷範
囲を規定する。連結板33には２個の固定具29が設けら
れ、基台31の下側に設けられた２個の固定具11ととも
に、ワーク10に対する固定を担当する。 各ガイド軸32に沿って移動可能に架設される形で、Ｘ
軸ロボット36と、直進ガイド付き取付台35とが設けられ
る。また、Ｘ軸ロボット36と、直進ガイド付き取付台35
との間をつなぐ形でＹ軸ロボット37が水平方向に移動可
能に設けられる。Ｙ軸ロボット37に移動台38が設置さ
れ、これに発信部8,受信部９が設けられる。なお、Ｘ軸
ロボット36と、Ｙ軸ロボット37とは直角ロボットを構成
し、またＹ軸ロボット37は発明における横行台に、移動
台38は同じくその昇降台に、各取付台34,35は同じくそ
の設定台に相当する。なお、各取付台34,35の、ガイド
軸32との係合部には、符号を付けてない軸受が設けら
れ、滑らかに上下移動可能である。 ガイド軸32には、第８図に示すように、所定の３箇所
に位置決め用の孔40があけられ、それぞれに位置決め用
のピン39を貫通させることによって、取付台34の３箇所
での位置決め固定がおこなわれる。この取付台34の各位
置決め固定に対応して、移動台38の垂直方向の移動が可
能であるから、Ｙ軸ロボット37の長さが比較的短くて
も、ワーク10の垂直方向の広い領域の探傷が可能にな
る。
請求項１または２に係る探傷装置では共通に、枠体
は、ワークの上端部を跨ぐように吊り下げられ、固定具
によってワークに固定される。この枠体に対して横行可
能なＵ字状横行台、および横行台のＵ字の各脚部に対し
て昇降可能な昇降台によって、各昇降台にそれぞれ設置
される発信部と受信部との組が、互いに対向してワーク
の上部領域を連続的、または間欠的に走査する。 したがって、探傷領域が上部領域に限定され、また吊
り下げ方式によって枠体のワークに対する固定が容易か
つ迅速になるから、装置の小形化，軽量化、低コスト
化、段取工数の短縮などが図れ、とくに必要性の高いワ
ーク上部領域の探傷に対して好適である。また、探触子
は連続摺動方式の探傷とともに、不連続ないし間欠的な
探傷も可能であるから、必要度に応じた探傷方式がと
れ、探傷確度の向上が図れる。 請求項２に係る探傷装置では特に、各昇降台が連結体
によって一体的に連結されるから、発信部と受信部との
同軸精度が上がる。したがって、発信部，受信部の対向
位置関係が機械的に固定的に決められるから、両者の軸
位置合わせ制御が不要になり、また、各昇降台の一方は
駆動力をもたない直進ガイドに代えてよいから、その分
だけコスト低減が図れるとともに、探傷確度の向上が支
援される。 請求項３に係る探傷装置では、枠体は、ワークの側縁
部を跨ぐように吊り下げられ、固定具によってワークに
固定される。この枠体に対して昇降可能なＵ字状昇降
台、および昇降台のＵ字の各脚部に対して横行可能な横
行台によって、各横行台にそれぞれ設置される発信部と
受信部との組が、互いに対向してワークの側部領域を連
続的、または間欠的に走査する。 したがって、探傷領域が側部領域に限定され、また吊
り下げ方式によって枠体のワークに対する固定が容易か
つ迅速になるから、装置の小形化，軽量化、低コスト
化、段取工数の短縮化などが図れる。また、探触子は連
続的な探傷とともに、間欠的な探傷も可能であるから、
請求項１と同様に、探傷確度の向上が図れる。 請求項４に係る探傷装置では、枠体は、ワークの上端
部を跨ぐように吊り下げられ、固定具によってワークに
固定される。この枠体の各脚部の上下方向に係る所定箇
所に、各設定台が対向状態で位置決め固定され、この各
設定台に横行可能に設置される横行台、および各横行台
に昇降可能に設置される昇降台によって、各昇降台に各
々設置される発信部と受信部との組が、互いに対向して
ワーク表面を連続的または間欠的に走査する。 したがって、吊り下げ方式によって枠体のワークに対
する固定が容易かつ迅速になるから、装置の小形化，軽
量化、低コスト化、段取工数の短縮化などが図れ、探触
子は連続的な探傷とともに、間欠的な探傷も可能である
から、請求項１と同様に、探傷確度の向上が図れる。ま
た、昇降台の行程が比較的小さくても、設定台を間欠的
に移動させて各所定箇所に位置決め固定することによっ
て、ワーク表面の上下方向の広域に係る探傷が可能にな
る。 請求項５に係る探傷装置では特に、枠体のワークに対
する固定が、ワーク周縁部に対する押圧形もしくは把持
形の第１の固定具、またはワーク表面に対する真空吸着
形の第２の固定具の各単独方式、または併用方式に選択
できる。したがって、ワーク形状や探傷部位に応じた最
適な固定方式が適用でき、枠体のワークに対する固定が
より確実になる。 請求項６に係る探傷装置では特に、平衡力付加手段を
介して吊り下げられることによって、枠体と付設部材と
の重量が見掛け上軽減される。したがって、付設部材を
含む枠体の上下方向の移動が容易におこなわれて、段取
工数の短縮化が支援されるとともに、安全作業が確保さ
れる。
は、ワークの上端部を跨ぐように吊り下げられ、固定具
によってワークに固定される。この枠体に対して横行可
能なＵ字状横行台、および横行台のＵ字の各脚部に対し
て昇降可能な昇降台によって、各昇降台にそれぞれ設置
される発信部と受信部との組が、互いに対向してワーク
の上部領域を連続的、または間欠的に走査する。 したがって、探傷領域が上部領域に限定され、また吊
り下げ方式によって枠体のワークに対する固定が容易か
つ迅速になるから、装置の小形化，軽量化、低コスト
化、段取工数の短縮などが図れ、とくに必要性の高いワ
ーク上部領域の探傷に対して好適である。また、探触子
は連続摺動方式の探傷とともに、不連続ないし間欠的な
探傷も可能であるから、必要度に応じた探傷方式がと
れ、探傷確度の向上が図れる。 請求項２に係る探傷装置では特に、各昇降台が連結体
によって一体的に連結されるから、発信部と受信部との
同軸精度が上がる。したがって、発信部，受信部の対向
位置関係が機械的に固定的に決められるから、両者の軸
位置合わせ制御が不要になり、また、各昇降台の一方は
駆動力をもたない直進ガイドに代えてよいから、その分
だけコスト低減が図れるとともに、探傷確度の向上が支
援される。 請求項３に係る探傷装置では、枠体は、ワークの側縁
部を跨ぐように吊り下げられ、固定具によってワークに
固定される。この枠体に対して昇降可能なＵ字状昇降
台、および昇降台のＵ字の各脚部に対して横行可能な横
行台によって、各横行台にそれぞれ設置される発信部と
受信部との組が、互いに対向してワークの側部領域を連
続的、または間欠的に走査する。 したがって、探傷領域が側部領域に限定され、また吊
り下げ方式によって枠体のワークに対する固定が容易か
つ迅速になるから、装置の小形化，軽量化、低コスト
化、段取工数の短縮化などが図れる。また、探触子は連
続的な探傷とともに、間欠的な探傷も可能であるから、
請求項１と同様に、探傷確度の向上が図れる。 請求項４に係る探傷装置では、枠体は、ワークの上端
部を跨ぐように吊り下げられ、固定具によってワークに
固定される。この枠体の各脚部の上下方向に係る所定箇
所に、各設定台が対向状態で位置決め固定され、この各
設定台に横行可能に設置される横行台、および各横行台
に昇降可能に設置される昇降台によって、各昇降台に各
々設置される発信部と受信部との組が、互いに対向して
ワーク表面を連続的または間欠的に走査する。 したがって、吊り下げ方式によって枠体のワークに対
する固定が容易かつ迅速になるから、装置の小形化，軽
量化、低コスト化、段取工数の短縮化などが図れ、探触
子は連続的な探傷とともに、間欠的な探傷も可能である
から、請求項１と同様に、探傷確度の向上が図れる。ま
た、昇降台の行程が比較的小さくても、設定台を間欠的
に移動させて各所定箇所に位置決め固定することによっ
て、ワーク表面の上下方向の広域に係る探傷が可能にな
る。 請求項５に係る探傷装置では特に、枠体のワークに対
する固定が、ワーク周縁部に対する押圧形もしくは把持
形の第１の固定具、またはワーク表面に対する真空吸着
形の第２の固定具の各単独方式、または併用方式に選択
できる。したがって、ワーク形状や探傷部位に応じた最
適な固定方式が適用でき、枠体のワークに対する固定が
より確実になる。 請求項６に係る探傷装置では特に、平衡力付加手段を
介して吊り下げられることによって、枠体と付設部材と
の重量が見掛け上軽減される。したがって、付設部材を
含む枠体の上下方向の移動が容易におこなわれて、段取
工数の短縮化が支援されるとともに、安全作業が確保さ
れる。
第１図は本発明に係る第１実施例の斜視図、 第２図は同じくその側面図、 第３図は同じくその正面図、 第４図は本発明に係る第２実施例の側面図、 第５図は同じくその平面図、 第６図は本発明に係る第３実施例の側面図、 第７図は本発明に係る第４実施例の側面図、 第８図は同じくその正面図である。 符号の説明 1,21:枠体、 2,5,22,25:一軸ロボット、 3,6,23,26,38:移動台、 4,17,24:直進ガイド、 7:操作シリンダ、8:発信部、9:受信部、 10:ワーク、 11,12,13,28,29:固定具、 15:ワイヤ、16:連結体、 20:スプリング・バランサ、31:基台、 32:ガイド軸、33:連結板、 34,35:取付台、36:X軸ロボット、 37:Y軸ロボット、39:ピン、40:孔。
Claims (8)
- 【請求項１】直立する板状ワークの上部領域を、その両
側にそれぞれ位置決め可変に対向設置される、探触子の
発信部と受信部との組によって探傷する装置において、 前記ワークの上端部を跨ぐ形に吊り下げられるととも
に、このワークに対する固定具を具備する逆Ｕ字状枠体
と； この枠体に対して前記ワークの上端部を跨ぐ形で横行可
能で、かつこのワークの両側にそれぞれ脚部を対向させ
るＵ字状横行台と； このＵ字状横行台の各脚部に昇降可能に設置され、前記
の発信部と受信部とをそれぞれ設ける昇降台の一対と； を備えることを特徴とする探傷装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の装置において、一対の各
昇降台は、ワークの一方の側縁部を迂回する形のＵ字状
連結体によって連結されてなることを特徴とする探傷装
置。 - 【請求項３】直立する板状ワークの側部領域を、その両
側にそれぞれ位置決め可変に対向設置される、探触子の
発信部と受信部との組によって探傷する装置において、 前記ワークの側縁部を迂回する形に吊り下げられるとと
もに、このワークに対する固定具を具備するＵ字状枠体
と； この枠体に対して前記ワークの側縁部を迂回する形で昇
降可能で、かつ前記ワークの両側にそれぞれ脚部を対向
させるＵ字状昇降台と； このＵ字状昇降台の各脚部に横行可能に設置され、前記
の発信部と受信部とをそれぞれ設ける横行台の一対と； を備えることを特徴とする探傷装置。 - 【請求項４】直立する板状ワークの領域を、その両側に
それぞれ位置決め可変に対向設置される、探触子の発信
部と受信部との組によって探傷する装置において、 前記ワークの上端部を跨ぐ形に吊り下げられるととも
に、このワークに対する固定具を具備する逆Ｕ字状枠体
と； この枠体の、前記ワークの両側にそれぞれ対向する各脚
部の上下方向に係る所定箇所に対向状態で位置決め固定
可能な設定台の一対と； この各設定台に横行可能に設置される横行台と； この各横行台に昇降可能に設置され、前記の発信部と受
信部とをそれぞれ設ける昇降台の一対と； を備えることを特徴とする探傷装置。 - 【請求項５】請求項１ないし４のいずれかの項に記載の
装置において、固定具は、ワーク周縁部に対する押圧形
もしくは把持形の第１の固定具、またはワーク表面に対
する真空吸着形の第２の固定具の各単独方式、または併
用方式であることを特徴とする探傷装置。 - 【請求項６】請求項１ないし５のいずれかの項に記載の
装置において、枠体は、見掛重量軽減用の平衡力付加手
段を介して吊り下げられてなることを特徴とする探傷装
置。 - 【請求項７】請求項１ないし６のいずれかの項に記載の
装置において、ワークは、航空機の垂直尾翼であること
を特徴とする探傷装置。 - 【請求項８】請求項１ないし７のいずれかの項に記載の
装置において、探触子は、超音波透過方式であることを
特徴とする探傷装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2318718A JP2600483B2 (ja) | 1990-11-24 | 1990-11-24 | 探傷装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2318718A JP2600483B2 (ja) | 1990-11-24 | 1990-11-24 | 探傷装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04190157A JPH04190157A (ja) | 1992-07-08 |
| JP2600483B2 true JP2600483B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=18102195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2318718A Expired - Lifetime JP2600483B2 (ja) | 1990-11-24 | 1990-11-24 | 探傷装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2600483B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008037517A1 (de) | 2008-11-03 | 2010-05-27 | Ge Sensing & Inspection Technologies Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ultraschallprüfung eines Bauteils |
-
1990
- 1990-11-24 JP JP2318718A patent/JP2600483B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04190157A (ja) | 1992-07-08 |
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