JP2559197B2 - AC motor controller - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はインバータ装置により駆
動される交流電動機の制御装置に関し、特に、本発明
は、始動時の特性を改善することができる交流電動機の
制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an AC motor driven by an inverter device, and more particularly, the present invention relates to a control device for an AC motor capable of improving the starting characteristics.
The present invention relates to a control device .
【０００２】[0002]
【従来の技術】インバータ装置により駆動される交流電
動機において部分的に静止摩擦トルクが大きな負荷を始
動する際、安定した速度制御を実現するため、従来か
ら、始動時に比例積分演算の係数を一時的に大きくしト
ルク応答を改善する方法が用いられていた。2. Description of the Related Art In order to realize stable speed control when a load having a large static friction torque is partially started in an AC electric motor driven by an inverter device, conventionally, a coefficient of proportional-plus-integral calculation is temporarily set at the time of starting. A method of increasing the torque response to improve the torque response has been used.
【０００３】図４はインバータ装置による交流電動機駆
動の一般的システム構成を示す図であり、同図におい
て、１は交流電源、２は交流電源１の交流出力を整流す
る整流部、３は整流部２において整流された直流出力を
平滑する平滑コンデンサ、４はトランジスタ・インバー
タ、５は交流電動機の電流を検出する電流検出器、６は
交流電動機に供給される電圧を検出する電圧検出器、７
はトランジスタ・インバータ４により駆動される交流電
動機、８は交流電動機７の回転速度を検出する速度検出
器、９はトランジスタ・インバータ４を制御する制御装
置、１０は交流電動機７により駆動される負荷、１１は
速度指令設定器である。FIG. 4 is a diagram showing a general system configuration for driving an AC electric motor by an inverter device. In FIG. 4, 1 is an AC power source, 2 is a rectifying unit for rectifying the AC output of the AC power source 1, and 3 is a rectifying unit. A smoothing capacitor for smoothing the DC output rectified in 2, 4 is a transistor inverter, 5 is a current detector for detecting the current of the AC motor, 6 is a voltage detector for detecting the voltage supplied to the AC motor, 7
Is an AC electric motor driven by the transistor / inverter 4, 8 is a speed detector for detecting the rotation speed of the AC electric motor 7, 9 is a control device for controlling the transistor / inverter 4, 10 is a load driven by the AC electric motor 7, Reference numeral 11 is a speed command setting device.
【０００４】図５は図４に示す制御装置９の構成を示し
ており、同図は、部分的に静止摩擦トルクが大きな負荷
を始動する場合の第１の従来例を示している。同図にお
いて、図４に示した制御装置９は、三相可変電圧・可変
周波数を発生させるための指令信号を生成する指令信号
生成部９ａと、速度指令信号と交流電動機の速度信号に
基づきトルク指令信号を生成するトルク指令生成部９ｂ
より構成されている。FIG. 5 shows the configuration of the control device 9 shown in FIG. 4, which shows a first conventional example in the case of starting a load having a large static friction torque. In the figure, the control device 9 shown in FIG. 4 includes a command signal generator 9a for generating a command signal for generating a three-phase variable voltage / variable frequency, and a torque based on the speed command signal and the speed signal of the AC motor. Torque command generator 9b for generating a command signal
It is composed of
【０００５】同図の指令信号生成部９ａにおいて、５ａ
は図４の電圧検出器５の３相出力を２相に変換する３相
−２相電圧変換器、６ａは図４の電流検出器６の３相出
力を２相に変換する３相−２相電流変換器、２０は３相
−２相電圧変換器５ａの出力と３相−２相電流変換器６
ａの出力に基づき交流電動機７内の励磁量を演算する磁
束演算部、２１は交流電動機内の励磁量を設定する励磁
量設定信号ψ1 と磁束演算部２０の出力との偏差を求め
る比較手段である。In the command signal generator 9a shown in FIG.
4 is a three-phase to two-phase voltage converter that converts the three-phase output of the voltage detector 5 in FIG. 4 into two phases, and 6a is a three-phase to two-phase that converts the three-phase output of the current detector 6 in FIG. 4 into two phases. A phase current converter, 20 is an output of the 3-phase-2 phase voltage converter 5a and a 3-phase-2 phase current converter 6
A magnetic flux calculator for calculating the amount of excitation in the AC motor 7 based on the output of a, and 21 is a comparison means for obtaining a deviation between the excitation amount setting signal ψ 1 for setting the amount of excitation in the AC motor and the output of the magnetic flux calculator 20. is there.
【０００６】また、２２は磁束演算部２０の出力と３相
−２相電流変換器６ａの出力に基づき交流電動機７の発
生トルクを算出するトルク演算部、２３はトルク演算部
２２の出力するトルク信号とトルク指令生成部９ｂが出
力するトルク指令値との偏差を求める比較手段、２４は
比較手段２３が出力するトルク偏差と、比較手段２１が
出力する励磁量の偏差に基づきトランジスタ・インバー
タ４（図４）の駆動信号を生成するＰＷＭ信号生成部で
ある。Further, 22 is a torque calculation unit for calculating the torque generated by the AC motor 7 based on the output of the magnetic flux calculation unit 20 and the output of the 3-phase / 2-phase current converter 6a, and 23 is the torque output by the torque calculation unit 22. Comparing means for obtaining the deviation between the signal and the torque command value output by the torque command generator 9b, and 24 is the transistor / inverter 4 (based on the deviation between the torque deviation output by the comparing means 23 and the excitation amount output by the comparing means 21). It is a PWM signal generation unit that generates the drive signal of FIG. 4).
【０００７】同図のトルク指令生成部９ｂにおいて、１
００は速度指令設定器１１が発生する速度指令信号と、
図４の速度検出器８が出力する交流電動機７の回転速度
を比較する比較手段、１０１ａ，１０１ｂは比例・積分
制御における比例項の係数Ｋ１，Ｋ１’（但し、Ｋ１＜
Ｋ１’）を掛ける係数乗算器、１０２ａ，１０２ｂは比
例・積分制御における積分項の係数Ｋ２，Ｋ２’（但
し、Ｋ２＜Ｋ２’）を掛ける係数乗算器、１０３は積分
器、１０４は速度比較器であり、内部に予め設定してあ
る基準値と交流電動機７の速度とを比較し、交流電動機
７の速度が所定速度以下のとき、スイッチＳ１，Ｓ２を
側から側へ切り換える。In the torque command generator 9b shown in FIG.
00 is the speed command signal generated by the speed command setter 11,
Comparing means for comparing the rotation speeds of the AC motors 7 output by the speed detector 8 of FIG. 4, 101a and 101b are coefficients K1 and K1 'of the proportional term in the proportional-integral control (however, K1 <
K1 '), coefficient multipliers 102a and 102b, coefficient multipliers K2 and K2' (K2 <K2 ') of integral terms in proportional / integral control, 103 is an integrator, and 104 is a speed comparator. Then, the reference value preset inside is compared with the speed of the AC motor 7, and when the speed of the AC motor 7 is equal to or lower than the predetermined speed, the switches S1 and S2 are switched from side to side.
【０００８】１０５は係数乗算器１０１ａ，１０１ｂが
出力する比例項と積分器１０３が出力する積分項とを加
算する加算器、１０６は出力リミッタである。図４、図
５において、図５の指令信号生成部９ａにおける２−３
相電圧変換器５ａおよび２−３相電流変換器６ａは図４
の電流検出器５，電圧検出器６により検出される交流電
動機の電流、電圧信号を２相信号に変換し、磁束演算部
２０およびトルク演算部２２に与える。Reference numeral 105 is an adder for adding the proportional term output by the coefficient multipliers 101a and 101b and the integral term output by the integrator 103, and 106 is an output limiter. 4 and 5, 2-3 in the command signal generator 9a of FIG.
The phase voltage converter 5a and the 2-3 phase current converter 6a are shown in FIG.
The current and voltage signals of the AC motor detected by the current detector 5 and the voltage detector 6 are converted into a two-phase signal and given to the magnetic flux calculator 20 and the torque calculator 22.
【０００９】磁束演算部２０は２相信号に変換された交
流電動機７の電圧、電流信号より励磁量を演算する。ま
た、トルク演算部２２は２相信号に変換された交流電動
機７の電流信号と磁束演算部２０において求めた励磁量
信号よりトルクを演算する。比較手段２１は磁束演算部
２０が出力する励磁成分電流指令値ψ1 との偏差を求め
ＰＷＭ信号生成部２４に出力する。また、比較手段２３
はトルク演算部２２が出力するトルク信号とトルク指令
生成部９ｂが出力するトルク指令値との偏差を求めＰＷ
Ｍ信号生成部２４に出力する。The magnetic flux calculator 20 calculates the amount of excitation from the voltage and current signals of the AC motor 7 converted into the two-phase signal. Further, the torque calculation unit 22 calculates the torque from the current signal of the AC motor 7 converted into the two-phase signal and the excitation amount signal obtained by the magnetic flux calculation unit 20. The comparison means 21 obtains the deviation from the excitation component current command value ψ 1 output by the magnetic flux calculation section 20 and outputs it to the PWM signal generation section 24. Also, the comparison means 23
Is the deviation between the torque signal output by the torque calculator 22 and the torque command value output by the torque command generator 9b, and PW
It is output to the M signal generation unit 24.
【００１０】ＰＷＭ信号生成部２４は比較手段２１が出
力する励磁量の偏差信号と比較手段２３が出力するトル
クの偏差信号に基づきＰＷＭ信号を生成し、図示してい
ないがインバータ４にＰＷＭ信号を出力する。インバー
タ４はＰＷＭ信号生成部２４の出力に基づき交流電動機
７に三相可変電圧・可変周波数を供給する。一方、図５
のトルク指令生成部９ｂにおいて、速度指令設定器１１
が出力する速度指令値は比較手段１００により交流電動
機７の速度信号と比較されて偏差が求められ、スイッチ
Ｓ１およびＳ２を介して係数乗算器１０１ａ，１０２
ａ，１０１ｂ，１０２ｂ、積分器１０３、加算器１０５
からなる比例・積分演算器に与えられ、比例、積分演算
が行われる。The PWM signal generator 24 generates a PWM signal based on the deviation signal of the excitation amount output by the comparison means 21 and the deviation signal of the torque output by the comparison means 23, and sends the PWM signal to the inverter 4 (not shown). Output. The inverter 4 supplies a three-phase variable voltage / variable frequency to the AC motor 7 based on the output of the PWM signal generator 24. On the other hand, FIG.
In the torque command generator 9b, the speed command setter 11
The speed command value output by the comparator is compared with the speed signal of the AC motor 7 by the comparison means 100 to obtain the deviation, and the coefficient multipliers 101a and 102 are supplied via the switches S1 and S2.
a, 101b, 102b, integrator 103, adder 105
And a proportional / integral arithmetic operation is performed.
【００１１】ここで、交流電動機７の速度が大きい場
合、速度比較器１０４はスイッチＳ１およびスイッチＳ
２を通常運転側、すなわち、係数乗算器１０１ａ，１０
２ａ側（図５の側）に切り換える。すなわち、交流電
動機７の速度が大きい通常運転時には、比例・積分演算
の比例項と積分項のゲインを低い値とする。加算器１０
５が出力する比例・積分演算結果はトルク・リミッタ１
０６に与えられてリミットされ、トルク指令値として指
令信号生成部９ａに与えられる。Here, when the speed of the AC motor 7 is high, the speed comparator 104 includes switches S1 and S.
2 is the normal operation side, that is, the coefficient multipliers 101a, 10
Switch to the 2a side (the side in FIG. 5). That is, during normal operation in which the speed of the AC motor 7 is high, the gains of the proportional term and the integral term of the proportional / integral calculation are set to low values. Adder 10
The proportional / integral calculation result output by 5 is the torque limiter 1
It is given to No. 06, is limited, and is given to the command signal generator 9a as a torque command value.
【００１２】一方、交流電動機７の速度が低いとき、速
度比較器１０４はスイッチＳ１およびＳ２を係数乗算器
１０１ｂ，１０２ｂ側（図５の側）に切り換え、比例
・積分演算の比例項と積分項のゲインを大きくする。す
なわち、交流電動機７の始動の際には、通常運転時より
比例積分演算の係数を大きくし、制御系の応答速度を一
時的に早くする。このため、始動時のトルク立ち上げ応
答を改善することができ、前記したような静止摩擦トル
クが部分的大きい負荷を安定に始動させることができ
る。On the other hand, when the speed of the AC motor 7 is low, the speed comparator 104 switches the switches S1 and S2 to the coefficient multipliers 101b and 102b side (the side in FIG. 5), and the proportional term and integral term of the proportional / integral calculation. Increase the gain of. That is, when the AC motor 7 is started, the coefficient of the proportional-plus-integral calculation is made larger than that in the normal operation, and the response speed of the control system is temporarily increased. For this reason, it is possible to improve the torque rise response at the time of starting, and it is possible to stably start a load having a large static friction torque as described above.
【００１３】図６は第２の従来例を示す図であり、同図
は、図５において、トルクリミタ１０６にバイパス回路
を設け、交流電動機の始動時、交流電動機の速度が小さ
いとき、速度比較器１０４の出力により、スイッチＳ３
を側に切り換え、トルクリミタ１０６をバイパスさせ
るようにしたものであり、その他の動作は図４に示した
ものと同一である。FIG. 6 is a diagram showing a second conventional example. In FIG. 6, a bypass circuit is provided in the torque limiter 106 in FIG. 5, and a speed comparator is provided when the AC motor is started, when the AC motor speed is low. By the output of 104, the switch S3
Is switched to the side to bypass the torque limiter 106, and other operations are the same as those shown in FIG.
【００１４】この場合においても、交流電動機７の始動
の際には、通常運転時より比例積分演算の係数を大きく
し、また、トルクリミタ１０６をバイパスさせることに
より、制御系の応答速度を一時的に早くし、大きなトル
クを瞬時に発生させることができる。したがって、図５
の場合と同様 始動時のトルク立ち上げ応答を改善する
ことができ、前記したような静止摩擦トルクが部分的大
きい負荷を安定に始動させることができる。In this case as well, when the AC motor 7 is started, the response speed of the control system is temporarily increased by increasing the coefficient of the proportional-plus-integral calculation and by bypassing the torque limiter 106 during normal operation. It is possible to speed up and instantly generate a large torque. Therefore, FIG.
Similar to the above case, it is possible to improve the torque rising response at the time of starting, and it is possible to stably start a load having a large static friction torque as described above.
【００１５】[0015]
【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来の始
動方法においては、始動時に、制御系の応答速度を一時
的に早くし、静止摩擦トルクが部分的大きい負荷を安定
に始動させている。すなわち、第１の従来例において
は、始動時、速度比較器１０４がスイッチＳ１，Ｓ２を
側に戻すまでの間、比例積分演算の係数を大きくして
制御系の応答速度を一時的に早くし、また、第２の従来
例においては、これに加えて、一時的に制御システムが
発生するトルクのリミット値を解除し、インバータ装置
４が交流電動機７に対して可能な限りの電力を供給でき
るようにしている。In the conventional starting method described above, the response speed of the control system is temporarily increased at the time of starting to stably start a load having a large static friction torque. That is, in the first conventional example, at the time of starting, until the speed comparator 104 returns the switches S1 and S2 to the side, the coefficient of the proportional-plus-integral calculation is increased to temporarily increase the response speed of the control system. In addition, in the second conventional example, in addition to this, the limit value of the torque generated by the control system is temporarily released so that the inverter device 4 can supply the AC motor 7 with as much power as possible. I am trying.
【００１６】しかしながら、電動機で駆動される多くの
負荷装置１０の中で、バックラッシュを有する歯車を用
いてる機械装置等では、上記のように始動時に係数乗算
器の設定値を大きくするだけでは、バックラッシュのた
めにギヤ鳴りや振動が発生し、負荷装置の劣化を促進す
る可能性がある。したがって、このような場合には始動
時に係数乗算器の設定値をあまり大きくすることはでき
ないが、上記機械装置の中には始動時に急激にトルクを
立ち上げなければ始動できないものもある。従来におい
ては、このような場合、係数乗算器の設定値をあまり大
きくせずに駆動できるようにインバータ装置と電動機を
大型化することで対応していた。However, among many load devices 10 driven by an electric motor, in a mechanical device using a gear having backlash, as described above, simply increasing the set value of the coefficient multiplier causes The backlash causes gear noise and vibration, which may accelerate deterioration of the load device. Therefore, in such a case, the set value of the coefficient multiplier cannot be made too large at the time of starting, but some of the above mechanical devices cannot be started unless the torque is suddenly raised at the time of starting. Conventionally, in such a case, the inverter device and the electric motor have been upsized so that the coefficient multiplier can be driven without increasing the set value so much.
【００１７】また、一般に、始動時の静止摩擦トルクが
大きくなる部分を有する負荷装置を始動する際、始動後
に摩擦トルクは急激に減少する。したがって、摩擦トル
クが急激に減少したとき、交流電動機７の発生トルクも
減少させる必要があるが、従来方式では、トルク応答を
静止摩擦トルクの最大となる部分で調整するため、始動
後摩擦トルクが急激に減少する部分で、トルク制御系の
応答が遅れ、結果として速度制御系の追従遅れが発生す
る。Further, generally, when starting a load device having a portion where the static friction torque at the time of starting increases, the friction torque sharply decreases after starting. Therefore, when the friction torque sharply decreases, it is also necessary to reduce the torque generated by the AC motor 7. However, in the conventional method, since the torque response is adjusted at the maximum static friction torque, the post-starting friction torque is reduced. The response of the torque control system is delayed in the portion where the speed is rapidly reduced, and as a result, the tracking delay of the speed control system occurs.
【００１８】このため、このとき負荷１０では、速度が
オーバー・シュートするという問題が発生することとな
る。これは、上記したように、始動時に速度制御系の比
例・積分ゲインを定める係数乗算器を係数の大きなもの
に切り換えて、応答を早めようとしたためであり、上記
係数を負荷１０の速度だけで切り換えているため、負荷
の状態により微調整ができないことに起因している。Therefore, at this time, the load 10 has a problem that the speed overshoots. This is because, as described above, the coefficient multiplier that determines the proportional / integral gain of the speed control system is switched to one having a large coefficient at the time of starting to speed up the response. This is because it is switched, so that fine adjustment cannot be performed depending on the load condition.
【００１９】しかし、上記にような特殊な制御を行わな
いと、負荷を駆動できない場合もあり、ときには、上記
したように負荷装置が始動時にのみ要求するトルクに合
わせて駆動用のインバータ装置と交流電動機を大型化す
る必要がある場合も生じていた。本発明は上記した従来
技術の問題点に鑑みなされたものであって、始動時に、
負荷装置のギヤ鳴りを抑えてトルクを急峻に立ち上げる
ことができ、また、速度のオーバー・シュート等の不安
定現象を発生させることなく、交流電動機の始動トルク
を一時的に大きくして、負荷を安定に始動することがで
きるインバータ装置により駆動される交流電動機の制御
装置を提供することを目的とする。However, the load may not be driven unless the above-mentioned special control is performed. Sometimes, as described above, the load inverter and the driving inverter are used in accordance with the torque required only at the time of starting. There were cases where it was necessary to upsize the electric motor. The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and at the time of starting,
The torque of the load device can be suppressed and the torque can be raised rapidly, and the starting torque of the AC motor can be temporarily increased without causing unstable phenomena such as speed overshoot. the control of the AC motor driven by the inverter device can be started stably
The purpose is to provide a device .
【００２０】[0020]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の請求項１の発明は、交流電動機と、可変電
圧・可変周波数の出力を発生し該交流電動機を駆動する
インバータ装置と、比例積分演算手段と、該比例積分演
算手段の出力を制限するリミッタと、交流電動機の速度
が予め設定された速度以下のとき上記比例積分演算手段
の係数を大きな値に切り換える速度比較器とを備え、上
記比例積分演算手段により速度指令値と交流電動機の速
度信号との偏差を演算し、その演算結果に基づきトルク
指令信号を生成するトルク指令生成部と、交流電動機に
供給される電圧、電流に基づき交流電動機内の励磁量を
演算し、励磁量設定信号との偏差を求める第１の手段
と、上記磁束演算部の出力と交流電動機に供給される電
流に基づき交流電動機の発生トルクを算出し、上記トル
ク指令生成部が出力するトルク指令との偏差を求める第
２の手段と、上記第１の手段が出力する励磁量偏差と、
第２の手段が出力するトルク偏差に基づき上記インバー
タの駆動信号を生成する駆動信号生成部とを備えた交流
電動機の制御装置において、インバータ装置が始動した
とき計数を開始するタイマと、上記タイマにより設定さ
れた所定時間、上記励磁電流設定信号を通常運転時の励
磁成分電流以上の値に切り換える第１の切り換え手段
と、上記所定期間、上記トルク指令生成部に設けられた
リミッタのリミット値を通常運転時以上の数値に切り換
える第２の切り換え手段とを設け、始動時に交流電動機
が大きなトルクを出力できるように構成したものであ
る。 In order to solve the above-mentioned problems, an invention according to claim 1 of the present invention is an AC motor and a variable electric motor.
Generates pressure / variable frequency output to drive the AC motor
The inverter device, the proportional-plus-integral calculation means, and the proportional-plus-integral operation unit.
Limiter that limits the output of the calculation means and the speed of the AC motor
Is less than or equal to a preset speed, the proportional-integral calculation means
Equipped with a speed comparator that switches the coefficient of
The speed command value and the speed of the AC motor are
The deviation from the frequency signal is calculated, and the torque is calculated based on the calculated result.
The torque command generator that generates the command signal and the AC motor
Determine the amount of excitation in the AC motor based on the voltage and current supplied.
First means for calculating and obtaining a deviation from the excitation amount setting signal
And the output of the magnetic flux calculator and the power supplied to the AC motor.
The torque generated by the AC motor is calculated based on the
The deviation from the torque command output by the command generator is calculated.
2 means and the excitation amount deviation output by the first means,
Based on the torque deviation output by the second means,
AC with a drive signal generator that generates a drive signal
In a motor control device, a timer that starts counting when an inverter device is started, and a first switching that switches the excitation current setting signal to a value equal to or more than an excitation component current during normal operation for a predetermined time set by the timer. means
And provided in the torque command generator for the predetermined period.
Switch the limiter limit value to a value higher than normal operation
Obtain a second switching means is provided, der which the AC motor is configured to output a large torque at start
It
【００２１】本発明の請求項２の発明は、交流電動機
と、可変電圧・可変周波数の出力を発生し該交流電動機
を駆動するインバータ装置と、比例積分演算手段と、該
比例積分演算手段の出力を制限するリミッタと、交流電
動機の速度が予め設定された速度以下のとき上記比例積
分演算手段の係数を大きな値に切り換える速度比較器を
備え、上記比例積分演算手段により速度指令値と交流電
動機の速度信号との偏差を演算し、その演算結果に基づ
きトルク指令値を生成するトルク指令生成部と、交流電
動機に供給される電圧、電流に基づき交流電動機内の励
磁量を演算し、励磁量設定信号との偏差を求める第１の
手段と、上記磁束演算部の出力と交流電動機に供給され
る電流に基づき交流電動機の発生トルクを算出し上記ト
ルク指令生成部が出力するトルク指令値との偏差を求め
る第２手段と、上記第１の手段が出力する励磁量偏差
と、第２の手段が出力するトルク偏差に基づき上記イン
バータの駆動信号を生成する駆動信号生成部とを備えた
交流電動機の制御装置において、速度比較器と、交流電
動機の速度が該速度比較器により設定された速度に上昇
するまでの所定期間、上記励磁電流設定信号を通常運転
時の励磁成分電流以上の値に切り換える第１の切り換え
手段と、上記所定期間、上記トルク指令生成部に設けら
れたリミッタのリミット値を通常運転時以上の数値に切
り換える第２の切り換え手段とを設け、始動時に交流電
動機が大きなトルクを出力できるように構成したもので
ある。 According to a second aspect of the present invention, an AC motor is provided.
And an output of variable voltage and variable frequency
An inverter device for driving the
A limiter that limits the output of the proportional-plus-integral calculation means and an AC
If the motive speed is less than the preset speed, the above proportional product
A speed comparator that switches the coefficient of the minute calculation means to a large value
The speed command value and the AC
Calculate the deviation from the speed signal of the motive and based on the calculation result
Torque command generator that generates a torque command value
Excitation in the AC motor based on the voltage and current supplied to the motor.
The first to calculate the amount of magnetism and obtain the deviation from the excitation amount setting signal
Means, and the output of the above-mentioned magnetic flux calculation unit and the AC motor
The torque generated by the AC motor is calculated based on the current
Calculate the deviation from the torque command value output by the torque command generator
Second means and the excitation amount deviation output from the first means
Based on the torque deviation output by the second means,
And a drive signal generation unit that generates a drive signal for the burner.
In a control device for an AC motor, a speed comparator and an AC
The excitation current setting signal is normally operated for a predetermined period until the speed of the motive increases to the speed set by the speed comparator.
First switching to switch to a value that is equal to or greater than the excitation component current during
Means and the torque command generator for the predetermined period.
The limiter limit value that has been
A second switching means for changing Ri provided, in which the AC motor is configured to output a large torque at start
is there.
【００２２】本発明の請求項３の発明は、交流電動機
と、可変電圧・可変周波数の出力を発生し該交流電動機
を駆動するインバータ装置と、比例積分演算手段と、該
比例積分演算手段の出力を制限するリミッタと、交流電
動機の速度が予め設定された速度以下のとき上記比例積
分演算手段の係数を大きな値に切り換える速度比較器と
を備え、上記比例積分演算手段により速度指令値と交流
電動機の速度信号との偏差を演算し、その演算結果に基
づきトルク指令値を生成するトルク指令生成部と、交流
電動機に供給される電圧、電流に基づき交流電動機内の
励磁量を演算し、励磁量設定信号との偏差を求める第１
の手段と、上記磁束演算部の出力と交流電動機に供給さ
れる電流に基づき交流電動機の発生トルクを算出し上記
トルク指令生成部が出力するトルク指令値との偏差を求
める第２手段と、上記第１の手段が出力する励磁量偏差
と、第２の手段が出力するトルク偏差に基づき上記イン
バータの駆動信号を生成する駆動信号生成部とを備えた
交流電動機の制御装置において、交流電動機の始動時、
交流電動機の速度指令値を通常運転時の速度指令値より
大きな第２の速度指令値に切り換える切り換え手段を設
け、交流電動機の始動トルクを急峻に立ち上げるように
構成したものである。 According to a third aspect of the present invention, an AC motor is provided.
And an output of variable voltage and variable frequency
An inverter device for driving the
A limiter that limits the output of the proportional-plus-integral calculation means and an AC
If the motive speed is less than the preset speed, the above proportional product
With a speed comparator that switches the coefficient of the minute calculation means to a large value
Equipped with a speed command value and AC
The deviation from the speed signal of the motor is calculated and based on the calculation result.
Based on the torque command generator that generates the torque command value,
Based on the voltage and current supplied to the motor,
First to calculate the amount of excitation and to find the deviation from the amount setting signal
And the output of the magnetic flux calculation section and the AC motor
Calculate the torque generated by the AC motor based on the current
Calculate the deviation from the torque command value output by the torque command generator
Second means for exchanging and excitation amount deviation output by the first means
Based on the torque deviation output by the second means,
And a drive signal generation unit that generates a drive signal for the burner.
In the AC motor control device, when the AC motor is started,
A switching means is provided for switching the speed command value of the AC motor to a second speed command value larger than the speed command value during normal operation.
So that the starting torque of the AC motor rises sharply
It is composed.
【００２３】[0023]
【作用】本発明の請求項１の発明においては、交流電動
機をインバータ装置により始動する際、タイマを作動さ
せてタイマにより予め設定された所定時間、インバータ
装置より交流電動機に供給する励磁成分電流値を上昇さ
せるとともに、トルク成分電流のリミット値を通常運転
以上の数値に切り換える。 According to the first aspect of the present invention, when the AC motor is started by the inverter device, the timer is operated and the excitation component current value supplied from the inverter device to the AC motor for a predetermined time set by the timer. normal operation rise of <br/> allowed Rutotomoni, the limit value of the torque component current
Switch to the above value.
【００２４】交流電動機の始動時、インバータ装置より
交流電動機に供給する励磁成分電流値を上昇させるとと
もに、トルク成分電流のリミット値を通常運転以上の数
値に切り換えているので、始動時、過大トルクを要求さ
れている場合においても、発生トルクを制御しながら安
定に交流電動機を始動することができる。本発明の請求
項２の発明においては、速度比較器を設け、速度設定器
により設定された速度まで交流電動機の速度が上昇する
までの所定期間、通常運転時の励磁成分電流以上の励磁
成分電流を交流電動機に供給するとともに、トルク成分
電流のリミット値を通常運転以上の数値に切り換えてい
るので、請求項１の発明と同様、始動時、過大トルクを
要求されている場合においても、発生トルクを制御しな
がら安定に交流電動機を始動することができる。[0024] During the AC motor starting, Rutoto raises the exciting component current supplied from the inverter to the AC motor
In addition, the limit value of the torque component current exceeds the normal operation
Since the value is switched to the value, the AC motor can be stably started while controlling the generated torque even when an excessive torque is requested at the time of starting. According to a second aspect of the present invention, a speed comparator is provided, and the excitation component current is equal to or more than the excitation component current during normal operation for a predetermined period until the speed of the AC motor increases to the speed set by the speed setting device. Is supplied to the AC motor and the torque component
Since the current limit value is switched to a value higher than the normal operation , as in the first aspect of the invention, even when excessive torque is required at the time of starting, it is stable while controlling the generated torque. The AC motor can be started.
【００２５】本発明の請求項３の発明においては、交流
電動機を始動するとき、始動と同時に交流電動機の速度
指令値を通常運転時の速度設定値より大きな第２の速度
指令値切り換えているので、始動時のみ速度偏差を大き
くすることができる。そして、速度偏差が大きくなるこ
とは、始動時の比例積分係数を大きくすることと等価と
なるので、始動時のトルクは急峻に立ち上がる。また、
この場合には、比例積分係数を大きくしているわけでは
ないので、交流電動機の速度が通常運転時の速度設定値
に近づけば、偏差は小さくなり制御装置の出力変動は小
さくなる。According to the third aspect of the present invention, when the AC motor is started, the speed command value of the AC motor is switched to the second speed command value larger than the speed set value in the normal operation at the same time as the start. The speed deviation can be increased only at the start. Then, the increase in the speed deviation is equivalent to the increase in the proportional-plus-integral coefficient at the start, so that the torque at the start rises sharply. Also,
In this case, since the proportional-plus-integral coefficient is not increased, when the speed of the AC motor approaches the speed set value during normal operation, the deviation becomes small and the output fluctuation of the control device becomes small.
【００２６】その結果、負荷装置への影響が小さくな
り、ギヤ鳴りや振動等を抑制しながら、トルクの立ち上
がりを向上させることができる。なお、比例積分係数を
大きく設定してトルクの立ち上がりの向上を図った場合
には、偏差が小さくなっても比例積分係数が大きいた
め、制御装置の出力変動はあまり小さくならず、その変
動の影響により、ギヤ鳴りや振動が発生することとな
る。As a result, the influence on the load device is reduced, and it is possible to improve the rise of torque while suppressing gear noise and vibration. If the proportional-integral coefficient is set to a large value to improve the rise of torque, the proportional-integral coefficient is large even if the deviation is small, so the output fluctuation of the control device does not become so small, and the influence of the fluctuation This causes gear noise and vibration.
【００２７】[0027]
【実施例】図１は本発明の制御装置の第１の実施例を示
すブロック図であり、図５に示した従来例と同一のもの
には、同一の符号が付されており、本実施例において
は、従来例の速度比較器１０４に換え、始動スイッチ１
１により動作開始するタイマ２０１を設けるとともに、
トルク・リミッタ１０６ｂを追加し、また、スイッチＳ
４を設け励磁成分電流指令値を切り換えるようにしたも
のであり、その他の構成は図５に示した従来例と同じで
ある。なお、トルク・リミッタ１０６ｂにおける点線
は、トルク・リミッタ１０６ａのトルク・リミット値を
示したものであり、同図に示すように、トルク・リミッ
タ１０６ｂのトルク・リミット値はトルク・リミッタ１
０６ａのトルク・リミット値より大きい。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of the control apparatus of the present invention. The same parts as those of the conventional example shown in FIG. In the example, instead of the speed comparator 104 of the conventional example, the starting switch 1
In addition to providing a timer 201 that starts operation by 1,
Torque limiter 106b is added, and switch S
4 is provided to switch the excitation component current command value, and other configurations are the same as those of the conventional example shown in FIG. The dotted line in the torque limiter 106b shows the torque limit value of the torque limiter 106a. As shown in the figure, the torque limit value of the torque limiter 106b is the torque limiter 1.
Greater than the torque limit of 06a.
【００２８】同図において、タイマ２０１は始動時から
一定時間動作して、スイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を
同図の側に切り換える手段であり、タイマ２０１が動
作すると、前記したように、スイッチＳ１，Ｓ２が側
に切り換わり、比例・積分ゲインが高くなるともに、ス
イッチＳ３が側に切り換わり、トルク・リミッタ１０
６ａをトルク・リミット値が高いトルク・リミッタ１０
６ｂに切り換える。また、スイッチＳ４が側に切り換
わり、励磁成分電流指令値がψ１からより大きな励磁成
分電流指令値ψ１’に切り換わる。In the figure, a timer 201 is a means for operating for a certain period from the time of starting to switch the switches S1, S2, S3, S4 to the side shown in the figure, and when the timer 201 operates, the switches are switched as described above. When S1 and S2 are switched to the side and the proportional / integral gain is increased, the switch S3 is switched to the side and the torque limiter 10
6a is a torque limiter 10 with a high torque limit value
Switch to 6b. Further, the switch S4 is switched to the side, and the excitation component current command value switches from ψ1 to a larger excitation component current command value ψ1 '.
【００２９】図２は本実施例の各部の動作状態を示す図
であり、同図において、（ａ）は始動スイッチ１２の動
作状態、（ｂ）はタイマ２０１の動作状態、（ｃ）は励
磁成分電流指令値、（ｄ）はトルク・リミッタのトルク
制限値を示している。次に、図１、図２により本実施例
により始動方法について説明する。インバータ装置が始
動すると、図２（ａ）に示すように始動スイッチ１２が
オンとなり、図２（ｂ）に示すようにタイマ２０１が計
測を開始する。同時に、図１に示すスイッチＳ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４が同図側に切り換わる。FIG. 2 is a diagram showing the operating state of each part of this embodiment. In FIG. 2, (a) is the operating state of the starting switch 12, (b) is the operating state of the timer 201, and (c) is the excitation. The component current command value, (d) shows the torque limit value of the torque limiter. Next, a starting method according to this embodiment will be described with reference to FIGS. When the inverter device is started, the start switch 12 is turned on as shown in FIG. 2 (a), and the timer 201 starts measurement as shown in FIG. 2 (b). At the same time, the switches S1 and S shown in FIG.
2, S3 and S4 are switched to the same side.
【００３０】これによって、図２（ｃ）、（ｄ）に示す
ように、タイマ２０１の作動中、励磁成分電流指令値が
上昇するとともに、励磁成分電流指令値に対応した量だ
けトルク・リミッタ制限値が上昇する。また、前記した
ように、図１の係数乗算器１０１ａ，１０２ａ側から１
０１ｂ，１０２ｂ側に切り換わり、制御系の比例・積分
ゲインが高くなる。As a result, as shown in FIGS. 2 (c) and 2 (d), while the timer 201 is operating, the excitation component current command value rises and the torque limiter is limited by an amount corresponding to the excitation component current command value. The value increases. In addition, as described above, the coefficient multipliers 101a and 102a of FIG.
Switching to the 01b and 102b sides, the proportional / integral gain of the control system increases.
【００３１】上記のように、始動時一時的に励磁成分電
流指令値が上昇するとともに、トルク・リミッタの制限
値が励磁成分電流指令値に対応した量だけ上昇するの
で、交流電動機７が発生するトルクは上昇する。この状
態は、タイマ２０１に負荷に合わせて予め設定してある
時間ｔ1 が経過すると解除され、図１のスイッチＳ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は側に戻り、図２（ｃ）、（ｄ）に
示すように励磁成分電流指令値、トルク・リミッタの制
限値は通常の運転時の値に戻る。As described above, since the exciting component current command value temporarily increases at the time of starting and the limit value of the torque limiter increases by an amount corresponding to the exciting component current command value, the AC motor 7 is generated. The torque increases. This state is released after the time t1 preset in the timer 201 according to the load has passed, and the switch S1 in FIG.
S2, S3, and S4 return to the side, and the excitation component current command value and the torque limiter limit value return to the values during normal operation as shown in FIGS. 2 (c) and 2 (d).
【００３２】なお、タイマ２０１のカウントはインバー
タ装置を停止させたとき零にクリアされ、次に始動スイ
ッチ１２を動作させたとき再びカウントを開始し、運転
中にタイマ２０１によりスイッチＳ１ないしＳ４が切り
換わることはない。本実施例においては、上記のように
インバータ装置を始動させてから所定時間、励磁成分電
流指令値、トルク・リミッタの制限値を上昇させている
ので、過大トルクを要求する負荷を安定に始動でき、始
動時、負荷が急激に減少した場合においても、トルクが
トルク・リミッタにより制限されているので、トルク制
御が効かなくなり負荷の速度がオーバー・シュートする
等の不安定現象が発生することがない。The count of the timer 201 is cleared to zero when the inverter device is stopped, the count is restarted when the start switch 12 is operated next, and the switches S1 to S4 are turned off by the timer 201 during operation. There is no replacement. In the present embodiment, since the excitation component current command value and the torque limiter limit value are increased for a predetermined time after the inverter device is started as described above, it is possible to stably start a load that requires excessive torque. Even if the load suddenly decreases at the time of starting, the torque is limited by the torque limiter, so torque control does not work and there is no instability such as overshooting the load speed. .
【００３３】なお、上記実施例においては、タイマによ
りスイッチＳ１ないしＳ４を切り換える制御方式を示し
たが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
タイマのかわりに、従来例に示したように負荷の速度に
より上記スイッチを切り換えることもできる。図３は本
発明の第２の実施例を示す図であり、本実施例は図５に
示した従来例において、第２の速度比較器２０４を付加
するとともに、第３のスイッチＳ５を設け、速度検出値
Ｎに応じて第２の速度比較器２０４によりスイッチＳ５
を切り換え、速度指令設定器１１の出力Ｎ* と第２の速
度比較器が出力する第２の速度指令値Ｎ’を切り換える
ようにしたものであり、その他の構成は図５に示した従
来例と同じである。In the above embodiment, the control system in which the switches S1 to S4 are switched by the timer is shown, but the present invention is not limited to the above embodiment.
Instead of the timer, the switch can be switched depending on the speed of the load as shown in the conventional example. FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the present invention. This embodiment is different from the conventional example shown in FIG. 5 in that a second speed comparator 204 is added and a third switch S5 is provided. The second speed comparator 204 switches the switch S5 according to the speed detection value N.
To switch between the output N * of the speed command setter 11 and the second speed command value N ′ output from the second speed comparator, and the other configuration is the conventional example shown in FIG. Is the same as.
【００３４】同図において、インバータ装置を始動する
と、スイッチＳ５はインバータ装置が始動すると同時
に、第２の速度比較器２０４により、図中の方向へ動
作し、交流電動機の速度検出値Ｎが速度指令設定器の出
力Ｎ* に一致するまで図中の位置に保持される。これ
により、減算器１００に送られる速度指令値は第２の速
度指令値Ｎ’となり、次段の比例積分制御系は送られた
第２の速度指令値Ｎ’と交流電動機の速度検出値Ｎとの
偏差により動作することとなる。In the figure, when the inverter device is started, the switch S5 is operated by the second speed comparator 204 at the same time as the inverter device is started, and the speed detection value N of the AC motor is the speed command. It is held at the position in the figure until it matches the output N * of the setter. As a result, the speed command value sent to the subtractor 100 becomes the second speed command value N ', and the proportional-integral control system of the next stage sends the second speed command value N'and the detected speed value N of the AC motor. It will operate depending on the deviation from.
【００３５】ここで、第２の速度比較器２０４は速度比
較器１０４とは独立して第３のスイッチの制御を行って
いるので、第３のスイッチＳ５が始動時のトルクの立ち
上がり特性を制御していることとなる。上記のような始
動制御を行うことにより、交流電動機の速度が立ち上が
り、速度検出値Ｎが第２の速度比較器２０４から出力さ
れているＮ* と一致する時刻になると、第３のスイッチ
Ｓ５は側から側に切り換わり、速度指令設定器の出
力Ｎ* が減算器１００に与えられる。すなわち、交流電
動機の始動が完了すると同時に自動的に通常運転モード
に修正される。Since the second speed comparator 204 controls the third switch independently of the speed comparator 104, the third switch S5 controls the rising characteristic of the torque at the time of starting. You are doing it. By performing the start control as described above, the speed of the AC electric motor rises, and at the time when the speed detection value N coincides with N * output from the second speed comparator 204, the third switch S5 turns on. Switching from side to side, the output N * of the speed command setter is given to the subtractor 100. That is, the normal operation mode is automatically corrected at the same time when the start of the AC motor is completed.
【００３６】ここで、第３のスイッチＳ５の動作をイン
バータ装置が一度始動した直後だけに限定されるように
構成しておけば、運転中に第３のスイッチＳ５が動作し
て第２の速度指令値Ｎ’が減算器１００へ送られること
はない。以上のように、本実施例においては、始動時に
スイッチＳ５を制御し速度指令値Ｎ* を通常運転時の速
度指令値から第２の速度指令値Ｎ’に切り換え、交流電
動機の速度が速度指令値Ｎ* に一致する時刻に速度指令
値を速度指令器１１の出力Ｎ* に戻しているので、その
時点で速度偏差（error)を小さくすることができ、ギヤ
鳴りや振動を抑制しながらトルクの立ち上がり特性を改
善することができる。If the operation of the third switch S5 is limited to just after the inverter device is started once, the third switch S5 operates during operation and the second speed is set. The command value N ′ is not sent to the subtractor 100. As described above, in the present embodiment, the switch S5 is controlled at the time of starting to switch the speed command value N * from the speed command value at the time of normal operation to the second speed command value N ', and the speed of the AC motor is set at the speed command value. Since the speed command value is returned to the output N * of the speed command device 11 at the time corresponding to the value N * , the speed deviation (error) can be reduced at that time, and the torque and torque of the gear can be suppressed while suppressing the squeal and vibration of the gear. It is possible to improve the rising characteristics of.
【００３７】なお、上記実施例においては、インバータ
の制御装置をハードウェアにより実現する実施例を示し
たが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
例えば、タイマ動作、スイッチの切り換え等をソフトウ
ェアにより実現することも可能である。In the above embodiment, an embodiment in which the control device for the inverter is realized by hardware has been shown, but the present invention is not limited to the above embodiment.
For example, it is also possible to realize timer operation, switch switching, etc. by software.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
本発明においては、交流電動機の始動時、インバータ装
置より交流電動機に供給する励磁成分電流値を上昇させ
るとともに、トルク成分電流のリミット値を通常運転以
上の数値に切り換えているので、始動時、一時的に発生
トルクを大きくすることができ、過大トルクが要求され
ている場合においても不安定現象を発生させることな
く、発生トルクを制御しながら安定に交流電動機を始動
させることができる。As is apparent from the above description,
In the present invention, when the AC motor is started, the exciting component current value supplied from the inverter device to the AC motor is increased.
The torque component current limit value
Since the value is switched to the upper value, the generated torque can be temporarily increased at the start, and even if excessive torque is required, the generated torque is controlled and stabilized without causing an unstable phenomenon. The AC motor can be started.
【００３９】また、交流電動機を始動するとき、始動と
同時に交流電動機の速度指令値を通常運転時の速度設定
値より大きな第２の速度指令値切り換えることにより、
負荷装置にギヤ鳴りや振動を与えることなく始動トルク
を急峻に立ち上げることができ、インバータ装置により
駆動される交流電動機により負荷装置の安定した始動が
可能となる。When the AC motor is started, the speed command value of the AC motor is switched at the same time when the AC motor is started by switching the second speed command value larger than the speed set value in the normal operation.
The starting torque can be sharply raised without giving a squeal or vibration to the load device, and the AC device driven by the inverter device can stably start the load device.
【図１】本発明の制御装置の第１の実施例を示すブロッ
ク図である。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a control device of the present invention.
【図２】本発明の第１の実施例における各部の動作状態
図である。FIG. 2 is an operation state diagram of each unit in the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の制御装置の第２の実施例を示すブロッ
ク図である。FIG. 3 is a block diagram showing a second embodiment of the control device of the present invention.
【図４】インバータ装置による交流電動機駆動システム
の構成を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration of an AC electric motor drive system using an inverter device.
【図５】従来の制御装置の構成を示すブロック図（１）
である。FIG. 5 is a block diagram (1) showing a configuration of a conventional control device.
Is.
【図６】従来の制御装置の構成を示すブロック図（２）
である。FIG. 6 is a block diagram (2) showing a configuration of a conventional control device.
Is.
４ トランジスタ・インバータ ５ 電流検出器 ６ 電圧検出器 ７ 交流電動機 ８ 速度検出器 ９ 制御装置 １０ 負荷 １１ 速度指令設定器 １２ 始動スイッチ ９ａ 指令信号生成部 ９ｂ トルク指令生成部 ５ａ ３相−２相電圧変換器 ６ａ ３相−２相電流変換器 ２０ 磁束演算部 ２２ トルク演算部 ２４ ＰＷＭ信号生成部 １０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂ 係数乗算器 １０３ 積分器 １０６，１０６ａ，１０６ｂ 出力リミッタ １０４，２０４ 速度比較器 ２０１ タイマ Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５ スイッチ 4 transistor inverter 5 current detector 6 voltage detector 7 AC motor 8 speed detector 9 controller 10 load 11 speed command setter 12 start switch 9a command signal generator 9b torque command generator 5a three-phase to two-phase voltage conversion Unit 6a Three-phase / two-phase current converter 20 Flux calculation unit 22 Torque calculation unit 24 PWM signal generation unit 101a, 101b, 102a, 102b Coefficient multiplier 103 Integrator 106, 106a, 106b Output limiter 104, 204 Speed comparator 201 Timer S1, S2, S3, S4, S5 switch
Claims (3)
出力を発生し該交流電動機を駆動するインバータ装置
と、 比例積分演算手段と、該比例積分演算手段の出力を制限
するリミッタと、交流電動機の速度が予め設定された速
度以下のとき上記比例積分演算手段の係数を大きな値に
切り換える速度比較器とを備え、上記比例積分演算手段
により速度指令値と交流電動機の速度信号との偏差を演
算し、その演算結果に基づきトルク指令信号を生成する
トルク指令生成部と、 交流電動機に供給される電圧、電流に基づき交流電動機
内の励磁量を演算し、励磁量設定信号との偏差を求める
第１の手段と、 上記磁束演算部の出力と交流電動機に供給される電流に
基づき交流電動機の発生トルクを算出し、上記トルク指
令生成部が出力するトルク指令との偏差を求める第２の
手段と、 上記第１の手段が出力する励磁量偏差と、第２の手段が
出力するトルク偏差に基づき上記インバータの駆動信号
を生成する駆動信号生成部とを備えた交流電動機の制御
装置において、 インバータ装置が始動したとき計数を開始するタイマ
と、 上記タイマにより設定された所定時間、上記励磁電流設
定信号を通常運転時の励磁成分電流以上の値に切り換え
る第１の切り換え手段と、 上記所定期間、上記トルク指令生成部に設けられたリミ
ッタのリミット値を通常運転時以上の数値に切り換える
第２の切り換え手段とを設け、始動時に 交流電動機が大
きなトルクを出力できるようにしたことを特徴とする交
流電動機の制御装置。 1. An AC motor and a variable voltage / variable frequency
Inverter device for generating output and driving the AC motor
And the proportional- plus- integral calculation means and the output of the proportional- plus- integral calculation means
The limiter and the speed of the AC motor
When the temperature is less than or equal to the
A speed comparator for switching, and the proportional-plus-integral calculation means
The deviation between the speed command value and the AC motor speed signal
And generate a torque command signal based on the calculation result
The torque command generator and the AC motor based on the voltage and current supplied to the AC motor.
Calculates the amount of excitation within and calculates the deviation from the amount of excitation setting signal
The first means, the output of the magnetic flux calculator and the current supplied to the AC motor
Calculate the torque generated by the AC motor based on
The second command to obtain the deviation from the torque command output by the command generation unit
Means, the excitation amount deviation output from the first means, and the second means
Drive signal of the above inverter based on the output torque deviation
Of an AC electric motor having a drive signal generation unit for generating
In the device, a timer that starts counting when the inverter device is started, and the excitation current setting signal is switched to a value that is equal to or more than the excitation component current during normal operation for a predetermined time set by the timer.
And a limiter provided in the torque command generator for the predetermined period.
The limit value of the switch to a value higher than that during normal operation
A second switching means is provided, the control device for an AC motor, wherein the AC motor during startup is to allow output large torque.
出力を発生し該交流電動機を駆動するインバータ装置
と、 比例積分演算手段と、該比例積分演算手段の出力を制限
するリミッタと、交流電動機の速度が予め設定された速
度以下のとき上記比例積分演算手段の係数を大きな値に
切り換える速度比較器を備え、上記比例積分演算手段に
より速度指令値と交流電動機の速度信号との偏差を演算
し、その演算結果に基づきトルク指令値 を生成するトル
ク指令生成部と、 交流電動機に供給される電圧、電流に基づき交流電動機
内の励磁量を演算し、励磁量設定信号との偏差を求める
第１の手段と、 上記磁束演算部の出力と交流電動機に供給される電流に
基づき交流電動機の発生トルクを算出し上記トルク指令
生成部が出力するトルク指令値との偏差を求める第２手
段と、 上記第１の手段が出力する励磁量偏差と、第２の手段が
出力するトルク偏差に基づき上記インバータの駆動信号
を生成する駆動信号生成部とを備えた交流電動機の制御
装置において、 速度比較器と、交流電動機の速度が該速度比較器により
設定された速度に上昇するまでの所定期間、上記励磁電
流設定信号を通常運転時の励磁成分電流以上の値に切り
換える第１の切り換え手段と、 上記所定期間、上記トルク指令生成部に設けられたリミ
ッタのリミット値を通常運転時以上の数値に切り換える
第２の切り換え手段とを設け、始動時に 交流電動機が大
きなトルクを出力できるようにしたことを特徴とする交
流電動機の制御装置。 2. An AC motor and a variable voltage / variable frequency
Inverter device for generating output and driving the AC motor
And the proportional- plus- integral calculation means and the output of the proportional- plus- integral calculation means
The limiter and the speed of the AC motor
When the temperature is less than or equal to the
Equipped with a speed comparator for switching
Calculates the deviation between the speed command value and the speed signal of the AC motor
Torr, and generates a torque command value based on the calculation result
The command generator and the AC motor based on the voltage and current supplied to the AC motor.
Calculates the amount of excitation within and calculates the deviation from the amount of excitation setting signal
The first means, the output of the magnetic flux calculator and the current supplied to the AC motor
Calculate the torque generated by the AC motor based on the above torque command
Second step to find the deviation from the torque command value output by the generator
And the excitation amount deviation output from the first means, and the second means
Drive signal of the above inverter based on the output torque deviation
Of an AC electric motor having a drive signal generation unit for generating
In the device, the speed comparator and the speed of the AC motor are
Predetermined period until rising to the set speed, the exciting electric
Cut the flow setting signal to a value that is equal to or higher than the excitation component current during normal operation.
The first switching means for changing and the limit provided in the torque command generating unit for the predetermined period.
The limit value of the switch to a value higher than that during normal operation
A second switching means is provided, the control device for an AC motor, wherein the AC motor during startup is to allow output large torque.
出力を発生し該交流電動機を駆動するインバータ装置
と、 比例積分演算手段と、該比例積分演算手段の出力を制限
するリミッタと、交流電動機の速度が予め設定された速
度以下のとき上記比例積分演算手段の係数を大きな値に
切り換える速度比較器とを備え、上記比例積分演算手段
により速度指令値と交流電動機の速度信号との偏差を演
算し、その演算結果に基づきトルク指令値を生成するト
ルク指令生成部と、 交流電動機に供給される電圧、電流に基づき交流電動機
内の励磁量を演算し、励磁量設定信号との偏差を求める
第１の手段と、 上記磁束演算部の出力と交流電動機に供給される電流に
基づき交流電動機の発生トルクを算出し上記トルク指令
生成部が出力するトルク指令値との偏差を求める第２手
段と、 上記第１の手段が出力する励磁量偏差と、第２の手段が
出力するトルク偏差に 基づき上記インバータの駆動信号
を生成する駆動信号生成部とを備えた交流電動機の制御
装置において、 交流電動機の始動時、交流電動機の速度指令値を通常運
転時の速度指令値より大きな第２の速度指令値に切り換
える切り換え手段を設け、 交流電動機の始動トルクを急峻に立ち上げることを特徴
とする交流電動機の制御装置。 3. An AC motor and a variable voltage / variable frequency
Inverter device for generating output and driving the AC motor
And the proportional- plus- integral calculation means and the output of the proportional- plus- integral calculation means
The limiter and the speed of the AC motor
When the temperature is less than or equal to the
A speed comparator for switching, and the proportional-plus-integral calculation means
The deviation between the speed command value and the AC motor speed signal
And generate a torque command value based on the calculation result.
Based on the voltage and current supplied to the Luk command generator and the AC motor , the AC motor
Calculates the amount of excitation within and calculates the deviation from the amount of excitation setting signal
The first means, the output of the magnetic flux calculator and the current supplied to the AC motor
Calculate the torque generated by the AC motor based on the above torque command
Second step to find the deviation from the torque command value output by the generator
And the excitation amount deviation output from the first means, and the second means
Drive signal of the above inverter based on the output torque deviation
Of an AC electric motor having a drive signal generation unit for generating
In the device, when the AC motor is started, a switching means for switching the speed command value of the AC motor to a second speed command value which is larger than the speed command value during normal operation is provided, and the starting torque of the AC motor is sharply increased. Characteristic AC motor control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5166607A JP2559197B2 (en) | 1992-07-21 | 1993-07-06 | AC motor controller |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4-194180 | 1992-07-21 | ||
| JP19418092 | 1992-07-21 | ||
| JP5166607A JP2559197B2 (en) | 1992-07-21 | 1993-07-06 | AC motor controller |
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|---|---|
| JPH0690576A JPH0690576A (en) | 1994-03-29 |
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Family Applications (1)
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-
1993
- 1993-07-06 JP JP5166607A patent/JP2559197B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0690576A (en) | 1994-03-29 |
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