JP2529707Y2 - ロボット用接触検出装置 - Google Patents
ロボット用接触検出装置Info
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- JP2529707Y2 JP2529707Y2 JP3017391U JP3017391U JP2529707Y2 JP 2529707 Y2 JP2529707 Y2 JP 2529707Y2 JP 3017391 U JP3017391 U JP 3017391U JP 3017391 U JP3017391 U JP 3017391U JP 2529707 Y2 JP2529707 Y2 JP 2529707Y2
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Description
【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案はロボットの腕部に相対向
するくの字形指先の基部を開閉可能に枢支し、このくの
字形指先の間に物体を教示するロボットに係り、特にく
の字形指先の外側面に物体が近接したことを検出し、腕
部を安全に停止させることができる装置に関する。
するくの字形指先の基部を開閉可能に枢支し、このくの
字形指先の間に物体を教示するロボットに係り、特にく
の字形指先の外側面に物体が近接したことを検出し、腕
部を安全に停止させることができる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来装置の１例の構成を示す正面
図である。図５において１はロボットの腕部で、この腕
部１に相対向するくの字形指先２Ａ，２Ｂの基部が開閉
可能に枢支されている。
図である。図５において１はロボットの腕部で、この腕
部１に相対向するくの字形指先２Ａ，２Ｂの基部が開閉
可能に枢支されている。
【０００３】腕部が横に回動したとき、他の物体に衝当
して装置を破壊するおそれがある。他の物体との衝当に
よる破壊を防止するため、例えば、各くの字形指先２
Ａ，２Ｂの基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 と先部側指先
部分２Ａ2 ，２Ｂ2 に圧電体センサ４を設けた場合、基
部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に物体が接触すると、基部
側圧電体センサ３により接触圧による電気信号として検
出され、又、先部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 に物体が接
触すると、先部側圧電体センサ４により接触圧による電
気信号として検出されることになる。
して装置を破壊するおそれがある。他の物体との衝当に
よる破壊を防止するため、例えば、各くの字形指先２
Ａ，２Ｂの基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 と先部側指先
部分２Ａ2 ，２Ｂ2 に圧電体センサ４を設けた場合、基
部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に物体が接触すると、基部
側圧電体センサ３により接触圧による電気信号として検
出され、又、先部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 に物体が接
触すると、先部側圧電体センサ４により接触圧による電
気信号として検出されることになる。
【０００４】しかし、物体に接触したことを検知した後
ロボットの腕部を停止するまでの間に若干の時間を要す
るため、腕部が停止するまでの間に装置を壊すおそれが
あった。
ロボットの腕部を停止するまでの間に若干の時間を要す
るため、腕部が停止するまでの間に装置を壊すおそれが
あった。
【０００５】また、図６に示すように各くの字形指先２
Ａ，２Ｂの基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に光，短波等
の電磁波を放射する電磁波送受信装置５と、電磁波を反
射する反射板６を相対向して設けた場合、基部側指先部
分２Ａ1 （２Ｂ1 についても同じ）の電磁波路に物体Ｄ
が侵入すると、物体Ｄが電磁波送受信装置５の放射部よ
り放射された電磁波を透過或いは反射する材料である場
合は、物体Ｄが１００％透過する物体でない限り、電磁
波の変化が必ず生じるので、その過渡応答を電磁波送受
信装置５のエッジ検出回路等により物体を検出すること
が可能である。
Ａ，２Ｂの基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に光，短波等
の電磁波を放射する電磁波送受信装置５と、電磁波を反
射する反射板６を相対向して設けた場合、基部側指先部
分２Ａ1 （２Ｂ1 についても同じ）の電磁波路に物体Ｄ
が侵入すると、物体Ｄが電磁波送受信装置５の放射部よ
り放射された電磁波を透過或いは反射する材料である場
合は、物体Ｄが１００％透過する物体でない限り、電磁
波の変化が必ず生じるので、その過渡応答を電磁波送受
信装置５のエッジ検出回路等により物体を検出すること
が可能である。
【０００６】この場合は、ロボットの指先が物体に衝当
する前に検出できるから、物体を検出してから停止する
までに若干の時間を要しても装置を破壊しないことにな
る。
する前に検出できるから、物体を検出してから停止する
までに若干の時間を要しても装置を破壊しないことにな
る。
【０００７】又、変調周波数を５０Ｈｚ，６０Ｈｚ以外
の周波数に選んで電磁波を変調し、検出器側にバンドパ
スフィルタを設けることにより電源周波数に起因するノ
イズを除去し、又は検出器側で変調周波数に同期したゲ
ートを設けることによりランダムノイズの影響を除去す
ることができる。
の周波数に選んで電磁波を変調し、検出器側にバンドパ
スフィルタを設けることにより電源周波数に起因するノ
イズを除去し、又は検出器側で変調周波数に同期したゲ
ートを設けることによりランダムノイズの影響を除去す
ることができる。
【０００８】更に反射板６を物体の接触により変形する
材料にすることにより反射板自体への接触も検出でき
る。
材料にすることにより反射板自体への接触も検出でき
る。
【０００９】かくして基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に
それぞれ電磁波送受信装置５と反射板６とを相対向して
取付けることにより、ノイズに影響されることなく、物
体Ｄが基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に接近したことを
検出することができる。
それぞれ電磁波送受信装置５と反射板６とを相対向して
取付けることにより、ノイズに影響されることなく、物
体Ｄが基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に接近したことを
検出することができる。
【００１０】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
例にあっては、電磁波送受信装置５と反射板６との間の
基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 への物体の接触以外の先
部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 への接触を検出できないと
いう課題がある。
例にあっては、電磁波送受信装置５と反射板６との間の
基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 への物体の接触以外の先
部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 への接触を検出できないと
いう課題がある。
【００１１】この課題を解決するためには、先部側指先
部分２Ａ2 ，２Ｂ2 についても基部側指先部分２Ａ1 ，
２Ｂ1 側と同じ構成とすればよいが、これでは構成が複
雑になり高価になるという課題がある。
部分２Ａ2 ，２Ｂ2 についても基部側指先部分２Ａ1 ，
２Ｂ1 側と同じ構成とすればよいが、これでは構成が複
雑になり高価になるという課題がある。
【００１２】そこで、本考案の目的はくの字形指先２
Ａ，２Ｂの全面への物体の接近を検出できる、構成が簡
単で安価なロボット用接触検出装置を提供することであ
る。
Ａ，２Ｂの全面への物体の接近を検出できる、構成が簡
単で安価なロボット用接触検出装置を提供することであ
る。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本考案装置は上記課題を
解決し、上記目的を達成するため、図１に示すようにロ
ボットの腕部１に相対向するくの字形指先２Ａ，２Ｂの
基部を開閉可能に枢支し、各基部側指先部分２Ａ1 ，２
Ｂ1 にそれぞれ電磁波を放射する電磁波送受信装置５
と、電磁波を反射する反射板６を相対向して取付け、先
部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 に、それぞれ検出板７Ａ，
７Ｂを変位可能に並設し、これらの検出板７Ａ，７Ｂに
それぞれ反射板６を取付けてなることを特徴とするロボ
ット用接触検出装置を提供するものである。
解決し、上記目的を達成するため、図１に示すようにロ
ボットの腕部１に相対向するくの字形指先２Ａ，２Ｂの
基部を開閉可能に枢支し、各基部側指先部分２Ａ1 ，２
Ｂ1 にそれぞれ電磁波を放射する電磁波送受信装置５
と、電磁波を反射する反射板６を相対向して取付け、先
部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 に、それぞれ検出板７Ａ，
７Ｂを変位可能に並設し、これらの検出板７Ａ，７Ｂに
それぞれ反射板６を取付けてなることを特徴とするロボ
ット用接触検出装置を提供するものである。
【００１４】
【作用】このような構成とすることにより各くの字形指
先２Ａ，２Ｂの基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に物体が
接近すると、基部側物体検出手段３により電磁波の変化
として検出されることになる。
先２Ａ，２Ｂの基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に物体が
接近すると、基部側物体検出手段３により電磁波の変化
として検出されることになる。
【００１５】又、先部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 に物体
が接触すると、先部側物体検出手段４により電磁波の変
化として検出されることになる。
が接触すると、先部側物体検出手段４により電磁波の変
化として検出されることになる。
【００１６】
【実施例】図１は本考案装置の第１実施例の構成を示す
正面図である。１はロボットの腕部で、この腕部１に相
対向するくの字形指先２Ａ，２Ｂの基部が開閉可能に枢
支されている。
正面図である。１はロボットの腕部で、この腕部１に相
対向するくの字形指先２Ａ，２Ｂの基部が開閉可能に枢
支されている。
【００１７】図２はその斜視図で、図３は一方のくの字
形指先側の動作前の状態を示す説明図、図４は同じく動
作時の説明図である。基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に
それぞれ電磁波を放射する電磁波送受信装置５と、電磁
波を反射する反射板６が相対向して取付けられており、
先部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 にそれぞれ検出板７Ａ，
７Ｂが変位可能に並設されている。
形指先側の動作前の状態を示す説明図、図４は同じく動
作時の説明図である。基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に
それぞれ電磁波を放射する電磁波送受信装置５と、電磁
波を反射する反射板６が相対向して取付けられており、
先部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 にそれぞれ検出板７Ａ，
７Ｂが変位可能に並設されている。
【００１８】これらの検出板７Ａ，７Ｂにはそれぞれ反
射板６が取付けられており、各検出板７Ａ，７Ｂの反射
板側端部に枢支され、かつ各検出板７Ａ，７Ｂと先部側
指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 との間はバネ８Ａ，８Ｂで連結
されている。
射板６が取付けられており、各検出板７Ａ，７Ｂの反射
板側端部に枢支され、かつ各検出板７Ａ，７Ｂと先部側
指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 との間はバネ８Ａ，８Ｂで連結
されている。
【００１９】基部側指先部分２Ａ1 ，２Ｂ1 に物体Ｄが
近接すると、上記従来装置と同様に近接を検出すること
ができる。又、図４に示すように物体Ａ，Ｂ，Ｃがそれ
ぞれ先部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 のどの部位に接触し
ても検出板７Ａ，７Ｂがバネ８Ａ，８Ｂに抗して変位す
るため、該検出板７Ａ，７Ｂに取付けられた反射板６が
変位し、電磁波送受信装置５より放射する電磁波が検出
器側に受信される電磁波が変化することにより物体の接
触を検出することができることになる。
近接すると、上記従来装置と同様に近接を検出すること
ができる。又、図４に示すように物体Ａ，Ｂ，Ｃがそれ
ぞれ先部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 のどの部位に接触し
ても検出板７Ａ，７Ｂがバネ８Ａ，８Ｂに抗して変位す
るため、該検出板７Ａ，７Ｂに取付けられた反射板６が
変位し、電磁波送受信装置５より放射する電磁波が検出
器側に受信される電磁波が変化することにより物体の接
触を検出することができることになる。
【００２０】この第２実施例では、電磁波送受信装置
５，反射板６，検出板７Ａ，７Ｂ及びバネ８Ａ，８Ｂと
で構成したので、各くの字形指先２Ａ，２Ｂの全面への
物体の接触を検出することができ、上記従来例に比して
構成が簡単になり安価に実施できる。
５，反射板６，検出板７Ａ，７Ｂ及びバネ８Ａ，８Ｂと
で構成したので、各くの字形指先２Ａ，２Ｂの全面への
物体の接触を検出することができ、上記従来例に比して
構成が簡単になり安価に実施できる。
【００２１】
【考案の効果】上述のように本考案によれば、相対向す
るくの字形指先２Ａ，２Ｂの基部側指先部分２Ａ1 ，２
Ｂ1 及び先部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 に、それぞれ基
部側物体検出手段３及び先部側物体検出手段４を設けて
なるので、くの字形指先２Ａ，２Ｂの全面への物体の接
触を検出できる、構成が簡単で安価なロボット用接触検
出装置を提供することができる。
るくの字形指先２Ａ，２Ｂの基部側指先部分２Ａ1 ，２
Ｂ1 及び先部側指先部分２Ａ2 ，２Ｂ2 に、それぞれ基
部側物体検出手段３及び先部側物体検出手段４を設けて
なるので、くの字形指先２Ａ，２Ｂの全面への物体の接
触を検出できる、構成が簡単で安価なロボット用接触検
出装置を提供することができる。
【図１】本考案装置の実施例の構成を示す正面図であ
る。
る。
【図２】図１の装置の斜視図である。
【図３】一方のくの字形指先側の動作前の状態を示す説
明図である。
明図である。
【図４】同じく動作時の説明図である。
【図５】従来装置の１例の構成を示す正面図である。
【図６】従来装置の他例を示す説明図である。
１ 腕部 ２Ａ，２Ｂ くの字形指先 ２Ａ1 ，２Ｂ1 基部側指先部分 ２Ａ2 ，２Ｂ2 先部側指先部分 ３ 基部側物体検出手段 ４ 先部側物体検出手段 ５ 電磁波送受信装置 ６ 反射板 ７Ａ，７Ｂ 検出板 ８Ａ，８Ｂ 弾性体（バネ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−41891（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−230894（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−34695（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−50081（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットの腕部（１）に相対向するくの
字形指先（２Ａ，２Ｂ）の基部を開閉可能に枢支し、基
部側指先部分（２Ａ1 ，２Ｂ1 ）にそれぞれ電磁波を放
射する電磁波送受信装置（５）と、電磁波を反射する反
射板（６）を相対向して取付け、先部側指先部分（２Ａ
2 ，２Ｂ2 ）に、それぞれ検出板（７Ａ，７Ｂ）を変位
可能に並設し、これらの検出板（７Ａ，７Ｂ）にそれぞ
れ反射板（６）を取付けてなることを特徴とするロボッ
ト用接触検出装置。 - 【請求項２】 検出板（７Ａ，７Ｂ）の反射板側端部を
枢支し、かつ各検出板（７Ａ，７Ｂ）と先部側指先部分
（２Ａ2 ，２Ｂ2 ）との間を弾性体（８Ａ，８Ｂ）で連
結してなる請求項１のロボット用接触検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3017391U JP2529707Y2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | ロボット用接触検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3017391U JP2529707Y2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | ロボット用接触検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04125586U JPH04125586U (ja) | 1992-11-16 |
| JP2529707Y2 true JP2529707Y2 (ja) | 1997-03-19 |
Family
ID=31913834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3017391U Expired - Fee Related JP2529707Y2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | ロボット用接触検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2529707Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7014114B2 (ja) | 2018-09-25 | 2022-02-01 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタおよびエンドエフェクタ装置 |
-
1991
- 1991-04-30 JP JP3017391U patent/JP2529707Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04125586U (ja) | 1992-11-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |