JP2529094B2 - 物体位置センサ - Google Patents
物体位置センサInfo
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- JP2529094B2 JP2529094B2 JP6198542A JP19854294A JP2529094B2 JP 2529094 B2 JP2529094 B2 JP 2529094B2 JP 6198542 A JP6198542 A JP 6198542A JP 19854294 A JP19854294 A JP 19854294A JP 2529094 B2 JP2529094 B2 JP 2529094B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、面領域における物体の
位置を検出する物体位置センサに関する。
位置を検出する物体位置センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、Ｘ，Ｙ座標の２次元で構成される
面領域における物体の位置を投光素子及び受光素子を用
いて検出する場合、例えば水平方向のＸ軸方向及び垂直
方向のＹ軸方向に所要のピッチで投光素子及び受光素子
を光軸が一致するように対面状に配列し、各投光素子か
らＸ軸方向及びＹ軸方向に一斉に投光させた状態で、被
検知物体により遮光される受光素子の出力信号に基づい
て物体の位置を検出する手段が採用されている。
面領域における物体の位置を投光素子及び受光素子を用
いて検出する場合、例えば水平方向のＸ軸方向及び垂直
方向のＹ軸方向に所要のピッチで投光素子及び受光素子
を光軸が一致するように対面状に配列し、各投光素子か
らＸ軸方向及びＹ軸方向に一斉に投光させた状態で、被
検知物体により遮光される受光素子の出力信号に基づい
て物体の位置を検出する手段が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の物体検知手
段によれば、水平方向及び垂直方向の両方向に投光素子
及び受光素子を対向状に配列することが必要である。そ
のため、投光素子及び受光素子の数が多くなり、投光部
及び受光部がコスト高になるとともに、各投光素子が一
斉に連続投光されているため、各投光素子の投光時間が
長くなって寿命が短くなるという問題がある。そこで本
発明では、例えば垂直方向のみに投光素子及び受光素子
を対向状に配列することにより投光素子及び受光素子の
数を減少させ、投光部及び受光部のコストを下げるとと
もに、それぞれの投光素子を連続投光させずに瞬時投光
させることによって各投光素子の寿命を長くすることを
解決すべき技術的課題とするものである。
段によれば、水平方向及び垂直方向の両方向に投光素子
及び受光素子を対向状に配列することが必要である。そ
のため、投光素子及び受光素子の数が多くなり、投光部
及び受光部がコスト高になるとともに、各投光素子が一
斉に連続投光されているため、各投光素子の投光時間が
長くなって寿命が短くなるという問題がある。そこで本
発明では、例えば垂直方向のみに投光素子及び受光素子
を対向状に配列することにより投光素子及び受光素子の
数を減少させ、投光部及び受光部のコストを下げるとと
もに、それぞれの投光素子を連続投光させずに瞬時投光
させることによって各投光素子の寿命を長くすることを
解決すべき技術的課題とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題解決のための技
術的手段は、物体位置センサを、２次元領域の一方の方
向に所定の間隔で複数の投光素子を配列した投光部と、
前記それぞれの投光素子の光軸と同軸状に且つそれぞれ
の投光素子からの距離が一定の位置にそれぞれの投光素
子からの投光を受光する複数の受光素子を配列した受光
部と、所定の投光タイミングで前記投光素子のそれぞれ
を順次、瞬時投光させる投光コントロ−ル部と、前記所
定の投光タイミングに同期してそれぞれの投光素子が投
光される毎に前記受光素子のそれぞれから出力される被
検知物体の遮光による遮光信号及び被検知物体により遮
光されない受光信号を入力し、その遮光信号及び受光信
号を遮光デ−タ及び受光デ−タとして順次所定のアドレ
スに記憶する記憶部と、その記憶部に記憶された前記遮
光デ−タにに基づいて２次元領域における被検知物体の
位置を演算し、その物体の位置を２次元位置デ−タで出
力する演算出力部とを備えた構成にすることである。
術的手段は、物体位置センサを、２次元領域の一方の方
向に所定の間隔で複数の投光素子を配列した投光部と、
前記それぞれの投光素子の光軸と同軸状に且つそれぞれ
の投光素子からの距離が一定の位置にそれぞれの投光素
子からの投光を受光する複数の受光素子を配列した受光
部と、所定の投光タイミングで前記投光素子のそれぞれ
を順次、瞬時投光させる投光コントロ−ル部と、前記所
定の投光タイミングに同期してそれぞれの投光素子が投
光される毎に前記受光素子のそれぞれから出力される被
検知物体の遮光による遮光信号及び被検知物体により遮
光されない受光信号を入力し、その遮光信号及び受光信
号を遮光デ−タ及び受光デ−タとして順次所定のアドレ
スに記憶する記憶部と、その記憶部に記憶された前記遮
光デ−タにに基づいて２次元領域における被検知物体の
位置を演算し、その物体の位置を２次元位置デ−タで出
力する演算出力部とを備えた構成にすることである。
【０００５】
【作用】上記構成の物体位置センサによれば、投光コン
トロ−ル部によりそれぞれの投光素子が所定の投光タイ
ミングで順次、瞬時投光される毎に、被検知物体により
遮光される受光素子及び被検知物体により遮光されない
受光素子のそれぞれから出力される遮光信号及び受光信
号が記憶部に入力されると、その遮光信号及び受光信号
はそれぞれ遮光デ−タ及び受光デ−タとして記憶部に記
憶される。演算出力部はその記憶部に記憶された遮光デ
−タに基づいて２次元における被検知物体の位置を演算
し、その物体の位置をＸ座標及びＹ座標等の２次元位置
デ−タで出力する。
トロ−ル部によりそれぞれの投光素子が所定の投光タイ
ミングで順次、瞬時投光される毎に、被検知物体により
遮光される受光素子及び被検知物体により遮光されない
受光素子のそれぞれから出力される遮光信号及び受光信
号が記憶部に入力されると、その遮光信号及び受光信号
はそれぞれ遮光デ−タ及び受光デ−タとして記憶部に記
憶される。演算出力部はその記憶部に記憶された遮光デ
−タに基づいて２次元における被検知物体の位置を演算
し、その物体の位置をＸ座標及びＹ座標等の２次元位置
デ−タで出力する。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図１は、２次元の面領域において物体Ｍの位
置を検出する物体位置センサの検知部を構成する投光部
１と受光部２の側面図である。ここで、水平方向をＸ軸
方向とし、垂直方向をＹ軸方向とすることにより、投光
部１と受光部２は、Ｘ軸方向に一定の距離を隔てて対面
状に配置されている。
説明する。図１は、２次元の面領域において物体Ｍの位
置を検出する物体位置センサの検知部を構成する投光部
１と受光部２の側面図である。ここで、水平方向をＸ軸
方向とし、垂直方向をＹ軸方向とすることにより、投光
部１と受光部２は、Ｘ軸方向に一定の距離を隔てて対面
状に配置されている。
【０００７】図１に示すように、投光部１と受光部２
は、垂直に且つ対向するように配置されており、投光部
１には所定の間隔（ａ）で３２個の投光素子Ｔが取り付
けられている一方、受光部２にはそれぞれの投光素子Ｔ
と光軸が一致するように３２個の受光素子Ｐが取り付け
られている。
は、垂直に且つ対向するように配置されており、投光部
１には所定の間隔（ａ）で３２個の投光素子Ｔが取り付
けられている一方、受光部２にはそれぞれの投光素子Ｔ
と光軸が一致するように３２個の受光素子Ｐが取り付け
られている。
【０００８】尚、本実施例では、上記投光素子Ｔとして
赤外線発光ダイオ−ドを用い、受光素子Ｐとしてフォト
トランジスタあるいはフォトダイオ−ドが用いられるが
これらに限定されるものではなく、投光、受光が可能な
素子であればよい。
赤外線発光ダイオ−ドを用い、受光素子Ｐとしてフォト
トランジスタあるいはフォトダイオ−ドが用いられるが
これらに限定されるものではなく、投光、受光が可能な
素子であればよい。
【０００９】図１に示すように、投光部１、受光部２
は、投光部１と受光部２間の距離をＸＡｍｍ、投光部
１、受光部２の高さをＹＡｍｍとすれば、ＸＡｍｍは水
平方向検出エリアとなり、ＹＡｍｍは垂直方向検出エリ
アとなって、ＸＡｍｍ及びＹＡｍｍの領域にある物体Ｍ
の位置を検出するものである。尚、便宜上、投光部１の
それぞれの投光素子Ｔに０から３１までのアドレス符号
を付けている。
は、投光部１と受光部２間の距離をＸＡｍｍ、投光部
１、受光部２の高さをＹＡｍｍとすれば、ＸＡｍｍは水
平方向検出エリアとなり、ＹＡｍｍは垂直方向検出エリ
アとなって、ＸＡｍｍ及びＹＡｍｍの領域にある物体Ｍ
の位置を検出するものである。尚、便宜上、投光部１の
それぞれの投光素子Ｔに０から３１までのアドレス符号
を付けている。
【００１０】図２は、物体位置センサの全体的な構成を
示したブロック図である。図２に示すように、投光部１
のそれぞれの投光素子Ｔは、タイミング発生回路３と接
続されており、タイミング発生回路３は、アドレス０か
ら３１までの投光素子Ｔに対して、順次、所定のタイミ
ングでパルス電流（ＣＬＫ−ＬＥＤ）を通電し、アドレ
ス０から３１までの投光素子Ｔを順次、発光させる。
示したブロック図である。図２に示すように、投光部１
のそれぞれの投光素子Ｔは、タイミング発生回路３と接
続されており、タイミング発生回路３は、アドレス０か
ら３１までの投光素子Ｔに対して、順次、所定のタイミ
ングでパルス電流（ＣＬＫ−ＬＥＤ）を通電し、アドレ
ス０から３１までの投光素子Ｔを順次、発光させる。
【００１１】一方、受光部２のそれぞれの受光素子Ｐ
は、ＲＡＭ４に接続されており、受光素子Ｐから出力さ
れた物体遮光による遮光信号あるいは物体により遮光さ
れない受光信号は遮光デ−タ及び受光デ−タとしてＲＡ
Ｍ４に記憶される。この際、前記パルス電流（ＣＬＫ−
ＬＥＤ）の通電タイミングと同期している書き込みタイ
ミング信号（ＷＲ）により遮光デ−タ及び受光デ−タが
ＲＡＭ４に記憶される。
は、ＲＡＭ４に接続されており、受光素子Ｐから出力さ
れた物体遮光による遮光信号あるいは物体により遮光さ
れない受光信号は遮光デ−タ及び受光デ−タとしてＲＡ
Ｍ４に記憶される。この際、前記パルス電流（ＣＬＫ−
ＬＥＤ）の通電タイミングと同期している書き込みタイ
ミング信号（ＷＲ）により遮光デ−タ及び受光デ−タが
ＲＡＭ４に記憶される。
【００１２】ＲＡＭ４にはＲＡＭアドレス生成回路５が
接続されており、上記遮光デ−タ及び受光デ−タが記憶
されるアドレスを指定する。このアドレス指定タイミン
グとして前記タイミング発生回路３から出力されるクロ
ック信号（ＣＬＲ）が用いられる。尚、このクロック信
号（ＣＬＲ）も前記パルス電流（ＣＬＫ−ＬＥＤ）の通
電タイミングと同期している。また、前記タイミング発
生回路３から出力されるスタ−トタイミング信号（ＳＴ
ＡＲＴ）がＲＡＭアドレス生成回路５に入力されると、
ＲＡＭアドレス生成回路５はＲＡＭ４に対する遮光デ−
タ及び受光デ−タの記憶を開始させる。
接続されており、上記遮光デ−タ及び受光デ−タが記憶
されるアドレスを指定する。このアドレス指定タイミン
グとして前記タイミング発生回路３から出力されるクロ
ック信号（ＣＬＲ）が用いられる。尚、このクロック信
号（ＣＬＲ）も前記パルス電流（ＣＬＫ−ＬＥＤ）の通
電タイミングと同期している。また、前記タイミング発
生回路３から出力されるスタ−トタイミング信号（ＳＴ
ＡＲＴ）がＲＡＭアドレス生成回路５に入力されると、
ＲＡＭアドレス生成回路５はＲＡＭ４に対する遮光デ−
タ及び受光デ−タの記憶を開始させる。
【００１３】また、ＲＡＭ４及びＲＡＭアドレス生成回
路５にはマイクロコンピュ−タ６が接続されており、マ
イクロコンピュ−タ６がＲＡＭ４に読み出し要求をする
とともにＲＡＭアドレス生成回路５に対して順次、アド
レスを指定すると、ＲＡＭ４に記憶された遮光デ−タ及
び受光デ−タを読み出すことができる。
路５にはマイクロコンピュ−タ６が接続されており、マ
イクロコンピュ−タ６がＲＡＭ４に読み出し要求をする
とともにＲＡＭアドレス生成回路５に対して順次、アド
レスを指定すると、ＲＡＭ４に記憶された遮光デ−タ及
び受光デ−タを読み出すことができる。
【００１４】上記マイクロコンピュ−タ６は、読み出し
た遮光デ−タ及び受光デ−タに基づいた後述の位置算出
アルゴリズムにより物体Ｍの位置を演算し、その位置デ
−タをＸ座標及びＹ座標デ−タで出力する。
た遮光デ−タ及び受光デ−タに基づいた後述の位置算出
アルゴリズムにより物体Ｍの位置を演算し、その位置デ
−タをＸ座標及びＹ座標デ−タで出力する。
【００１５】尚、図３は、前記タイミング発生回路３か
ら出力される前記パルス電流（ＣＬＫ−ＬＥＤ）、クロ
ック信号（ＣＬＲ）、書き込みタイミング信号（Ｗ
Ｒ）、及びスタ−トタイミング信号（ＳＴＡＲＴ）のタ
イミングチャ−トであり、図３に示すように、パルス電
流（ＣＬＫ−ＬＥＤ）、クロック信号（ＣＬＲ）、書き
込みタイミング信号（ＷＲ）は同期している。
ら出力される前記パルス電流（ＣＬＫ−ＬＥＤ）、クロ
ック信号（ＣＬＲ）、書き込みタイミング信号（Ｗ
Ｒ）、及びスタ−トタイミング信号（ＳＴＡＲＴ）のタ
イミングチャ−トであり、図３に示すように、パルス電
流（ＣＬＫ−ＬＥＤ）、クロック信号（ＣＬＲ）、書き
込みタイミング信号（ＷＲ）は同期している。
【００１６】次に、図４を参照しながら、物体Ｍの位置
を検出する作用について説明する。前述したように、タ
イミング発生回路３は、アドレス０から３１までの投光
素子Ｔに対して、順次、パルス電流（ＣＬＫ−ＬＥＤ）
を通電し、アドレス０から３１までの投光素子Ｔを、順
次、発光させる一方、ＲＡＭ４に対して書き込みタイミ
ング信号（ＷＲ）を出力し、ＲＡＭアドレス生成回路５
に対してクロック信号（ＣＬＲ）を出力することによ
り、前述の受光素子Ｐ（アドレス０から３１まで）それ
ぞれから出力された遮光信号あるいは受光信号は遮光デ
−タ及び受光デ−タとしてＲＡＭ４に記憶される。
を検出する作用について説明する。前述したように、タ
イミング発生回路３は、アドレス０から３１までの投光
素子Ｔに対して、順次、パルス電流（ＣＬＫ−ＬＥＤ）
を通電し、アドレス０から３１までの投光素子Ｔを、順
次、発光させる一方、ＲＡＭ４に対して書き込みタイミ
ング信号（ＷＲ）を出力し、ＲＡＭアドレス生成回路５
に対してクロック信号（ＣＬＲ）を出力することによ
り、前述の受光素子Ｐ（アドレス０から３１まで）それ
ぞれから出力された遮光信号あるいは受光信号は遮光デ
−タ及び受光デ−タとしてＲＡＭ４に記憶される。
【００１７】図４に示すように、例えば、アドレス７の
投光素子Ｔから投光されているとき、この投光素子Ｔに
よる投光エリアはアドレス２から１２までの受光素子Ｐ
の範囲、即ち投光エリアＡの範囲であり、アドレス８の
投光素子Ｔから投光されているとき、この投光素子Ｔに
よる投光エリアはアドレス３から１３までの受光素子Ｐ
の範囲、即ち投光エリアＢの範囲である。また、アドレ
ス７の投光素子Ｔから投光されているとき、物体Ｍによ
る遮光エリアＡの範囲にある受光素子Ｐはアドレス８，
９，１０の３個であり、アドレス８の投光素子Ｔから投
光されているとき、物体Ｍによる遮光エリアＢの範囲に
ある受光素子Ｐはアドレス７，８，９の３個である。
投光素子Ｔから投光されているとき、この投光素子Ｔに
よる投光エリアはアドレス２から１２までの受光素子Ｐ
の範囲、即ち投光エリアＡの範囲であり、アドレス８の
投光素子Ｔから投光されているとき、この投光素子Ｔに
よる投光エリアはアドレス３から１３までの受光素子Ｐ
の範囲、即ち投光エリアＢの範囲である。また、アドレ
ス７の投光素子Ｔから投光されているとき、物体Ｍによ
る遮光エリアＡの範囲にある受光素子Ｐはアドレス８，
９，１０の３個であり、アドレス８の投光素子Ｔから投
光されているとき、物体Ｍによる遮光エリアＢの範囲に
ある受光素子Ｐはアドレス７，８，９の３個である。
【００１８】従って、アドレス７の投光素子Ｔが投光状
態にあるとき、アドレス８，９，１０の３個の受光素子
Ｐから出力される信号が遮光信号となり、投光エリアＡ
の範囲にあるその他の受光素子Ｐから出力される信号が
受光信号となる。また、アドレス８の投光素子Ｔが投光
状態にあるとき、アドレス７，８，９の３個の受光素子
Ｐから出力される信号が遮光信号となり、投光エリアＢ
の範囲にあるその他の受光素子Ｐから出力される信号が
受光信号となる。尚、遮光エリアは物体Ｍが投光部１に
近づくほど、広がり、受光部２に近づくほど、狭くな
る。即ち、物体Ｍの水平位置に応じて、その物体Ｍによ
り遮光されるエリアが変化する。
態にあるとき、アドレス８，９，１０の３個の受光素子
Ｐから出力される信号が遮光信号となり、投光エリアＡ
の範囲にあるその他の受光素子Ｐから出力される信号が
受光信号となる。また、アドレス８の投光素子Ｔが投光
状態にあるとき、アドレス７，８，９の３個の受光素子
Ｐから出力される信号が遮光信号となり、投光エリアＢ
の範囲にあるその他の受光素子Ｐから出力される信号が
受光信号となる。尚、遮光エリアは物体Ｍが投光部１に
近づくほど、広がり、受光部２に近づくほど、狭くな
る。即ち、物体Ｍの水平位置に応じて、その物体Ｍによ
り遮光されるエリアが変化する。
【００１９】以上のように、アドレス０から３１までの
投光素子Ｔが、順次、投光される毎に、上記遮光信号及
び受光信号が受光素子デ−タとしてＲＡＭ４に記憶され
るとマイクロコンピュ−タ６はＲＡＭ４に記憶された遮
光デ−タ及び受光デ−タを読み出して物体Ｍの位置を演
算する。
投光素子Ｔが、順次、投光される毎に、上記遮光信号及
び受光信号が受光素子デ−タとしてＲＡＭ４に記憶され
るとマイクロコンピュ−タ６はＲＡＭ４に記憶された遮
光デ−タ及び受光デ−タを読み出して物体Ｍの位置を演
算する。
【００２０】以下、図５のチャ−ト、及び図６の（Ａ，
Ｂ，Ｃ）から図１０の（Ａ，Ｂ，Ｃ）を参照しながら物
体（ボ−ル）Ｍの位置の演算アルゴリズムを説明する。
尚、図６の（Ａ）から図１０の（Ａ）は、物体（ボ−
ル）Ｍが、投光部１に近いほうから、次第に受光部２に
近づくように水平方向位置が変化する状況を示したもの
である。尚、垂直方向位置は一定になっている。また、
図６の（Ｂ）から図１０の（Ｂ）は、ＲＡＭ４に記憶さ
れた遮光デ−タ及び受光デ−タの分布図であり、中央部
分ＣＥは物体（ボ−ル）Ｍにより遮光されたデ−タであ
るのに対して、右上部分ＲＵ及び左下部分ＬＤは物体
（ボ−ル）Ｍの位置検出デ−タとして不要な部分であ
る。更に、図６の（Ｃ）から図１０の（Ｃ）は、物体
（ボ−ル）Ｍの位置検出デ−タとして必要なデ−タを図
６の（Ｂ）から図１０の（Ｂ）より抽出した状態を示し
たものである。
Ｂ，Ｃ）から図１０の（Ａ，Ｂ，Ｃ）を参照しながら物
体（ボ−ル）Ｍの位置の演算アルゴリズムを説明する。
尚、図６の（Ａ）から図１０の（Ａ）は、物体（ボ−
ル）Ｍが、投光部１に近いほうから、次第に受光部２に
近づくように水平方向位置が変化する状況を示したもの
である。尚、垂直方向位置は一定になっている。また、
図６の（Ｂ）から図１０の（Ｂ）は、ＲＡＭ４に記憶さ
れた遮光デ−タ及び受光デ−タの分布図であり、中央部
分ＣＥは物体（ボ−ル）Ｍにより遮光されたデ−タであ
るのに対して、右上部分ＲＵ及び左下部分ＬＤは物体
（ボ−ル）Ｍの位置検出デ−タとして不要な部分であ
る。更に、図６の（Ｃ）から図１０の（Ｃ）は、物体
（ボ−ル）Ｍの位置検出デ−タとして必要なデ−タを図
６の（Ｂ）から図１０の（Ｂ）より抽出した状態を示し
たものである。
【００２１】図５のチャ−トにおいて、マイクロコンピ
ュ−タ６は、ＲＡＭ４に記憶された遮光デ−タ及び受光
デ−タを読み出して演算したうえ、図６の（Ｃ）から図
１０の（Ｃ）に示すような、物体（ボ−ル）Ｍの位置検
出デ−タとして必要な遮光デ−タを抽出する。次に、抽
出された遮光デ−タの中でデ−タの乱れを補正する。
ュ−タ６は、ＲＡＭ４に記憶された遮光デ−タ及び受光
デ−タを読み出して演算したうえ、図６の（Ｃ）から図
１０の（Ｃ）に示すような、物体（ボ−ル）Ｍの位置検
出デ−タとして必要な遮光デ−タを抽出する。次に、抽
出された遮光デ−タの中でデ−タの乱れを補正する。
【００２２】そのあと、投光状態にある投光素子Ｔのア
ドレスと同じアドレスの受光素子Ｐから出力された遮光
デ−タを見つけて、その位置を物体Ｍの垂直方向位置デ
−タとする。
ドレスと同じアドレスの受光素子Ｐから出力された遮光
デ−タを見つけて、その位置を物体Ｍの垂直方向位置デ
−タとする。
【００２３】次に、図６の（Ｃ）から図１０の（Ｃ）に
示すような直線状の遮光デ−タからその直線の傾きを演
算し、算出する。そして、その傾きをａとすれば、Ｙ＝
ａＸ（但し、直線は必ず原点を通るように位置補正する
とともに、Ｙは垂直方向位置デ−タで上記ステップで既
知となっている。また、Ｘは水平方向位置デ−タであ
る。）となるから、Ｘ＝ａ／Ｙにより水平方向位置デ−
タが演算される。従って、物体Ｍの位置は水平方向位置
デ−タ（Ｘ）と、垂直方向位置デ−タ（Ｙ）から決定さ
れ、マイクロコンピュ−タ６は、水平方向位置デ−タ
（Ｘ）及び垂直方向位置デ−タ（Ｙ）を出力する。
示すような直線状の遮光デ−タからその直線の傾きを演
算し、算出する。そして、その傾きをａとすれば、Ｙ＝
ａＸ（但し、直線は必ず原点を通るように位置補正する
とともに、Ｙは垂直方向位置デ−タで上記ステップで既
知となっている。また、Ｘは水平方向位置デ−タであ
る。）となるから、Ｘ＝ａ／Ｙにより水平方向位置デ−
タが演算される。従って、物体Ｍの位置は水平方向位置
デ−タ（Ｘ）と、垂直方向位置デ−タ（Ｙ）から決定さ
れ、マイクロコンピュ−タ６は、水平方向位置デ−タ
（Ｘ）及び垂直方向位置デ−タ（Ｙ）を出力する。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、例えば垂
直方向のみに投光素子及び受光素子を対向状に配列する
ことにより物体の位置を検出することができるため、投
光素子及び受光素子の数を従来のセンサより大幅に減少
させることが可能になり、投光部及び受光部のコストを
下げることができるとともに、それぞれの投光素子を連
続投光させずに瞬時投光させるため、各投光素子の寿命
を延ばすことができるという効果がある。
直方向のみに投光素子及び受光素子を対向状に配列する
ことにより物体の位置を検出することができるため、投
光素子及び受光素子の数を従来のセンサより大幅に減少
させることが可能になり、投光部及び受光部のコストを
下げることができるとともに、それぞれの投光素子を連
続投光させずに瞬時投光させるため、各投光素子の寿命
を延ばすことができるという効果がある。
【図１】投光部及び受光部の配置図である。
【図２】物体位置センサの全体的な構成を示したブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】タイミング発生回路のタイミングチャ−ト図で
ある。
ある。
【図４】物体位置検出の作用説明図である。
【図５】位置算出のアルゴリズムを示したフロ−図であ
る。
る。
【図６】物体の位置、物体の位置に対応したＲＡＭのデ
−タ分布、及び要部デ−タ抽出図である。
−タ分布、及び要部デ−タ抽出図である。
【図７】物体の位置、物体の位置に対応したＲＡＭのデ
−タ分布、及び要部デ−タ抽出図である。
−タ分布、及び要部デ−タ抽出図である。
【図８】物体の位置、物体の位置に対応したＲＡＭのデ
−タ分布、及び要部デ−タ抽出図である。
−タ分布、及び要部デ−タ抽出図である。
【図９】物体の位置、物体の位置に対応したＲＡＭのデ
−タ分布、及び要部デ−タ抽出図である。
−タ分布、及び要部デ−タ抽出図である。
【図１０】物体の位置、物体の位置に対応したＲＡＭの
デ−タ分布、及び要部デ−タ抽出図である。
デ−タ分布、及び要部デ−タ抽出図である。
１ 投光部 ２ 受光部 ３ タイミング発生回路 ４ ＲＡＭ ５ ＲＡＭアドレス生成回路 ６ マイクロコンピュ−タ Ｔ 投光素子 Ｐ 受光素子 Ｍ 物体
Claims (2)
- 【請求項１】 ２次元領域の一方の方向に所定の間隔で
複数の投光素子を配列した投光部と、前記それぞれの投
光素子の光軸と同軸状に且つそれぞれの投光素子からの
距離が一定の位置にそれぞれの投光素子からの投光を受
光する複数の受光素子を配列した受光部と、所定の投光
タイミングで前記投光素子のそれぞれを順次、瞬時投光
させる投光コントロ−ル部と、前記所定の投光タイミン
グに同期してそれぞれの投光素子が投光される毎に前記
受光素子のそれぞれから出力される被検知物体の遮光に
よる遮光信号及び被検知物体により遮光されない受光信
号を入力し、その遮光信号及び受光信号を遮光デ−タ及
び受光デ−タとして順次所定のアドレスに記憶する記憶
部と、その記憶部に記憶された前記遮光デ−タにに基づ
いて２次元領域における被検知物体の位置を演算し、そ
の物体の位置を２次元位置デ−タで出力する演算出力部
とを備えたことを特徴とする物体位置センサ。 - 【請求項２】 ２次元領域をＸ座標及びＹ座標から成る
面領域とし、Ｙ軸方向に複数の投光素子を配列するとと
もに、それぞれの投光素子の光軸と同軸状に且つそれぞ
れの投光素子からの距離がＸ軸方向の一定の位置にそれ
ぞれの受光素子を配列し、物体の位置をＸ座標及びＹ座
標デ−タで演算出力部から出力することを特徴とする請
求項１の物体位置センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6198542A JP2529094B2 (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | 物体位置センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6198542A JP2529094B2 (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | 物体位置センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0861915A JPH0861915A (ja) | 1996-03-08 |
| JP2529094B2 true JP2529094B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=16392899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6198542A Expired - Lifetime JP2529094B2 (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | 物体位置センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2529094B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI221190B (en) * | 2001-06-29 | 2004-09-21 | Olympus Optical Co | Coordinate detector |
-
1994
- 1994-08-23 JP JP6198542A patent/JP2529094B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0861915A (ja) | 1996-03-08 |
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