JP2525088B2 - 水中清掃装置 - Google Patents
水中清掃装置Info
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 11
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/20—Hydro energy
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はたとえば発電所の取水口
などの水中施設を清掃するための水中清掃装置に関す
る。
などの水中施設を清掃するための水中清掃装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】たとえば発電所の取水口などに配設され
るバースクリーンには、スクリーン面に沿って昇降移動
自在なレーキバケットが設けられている。
るバースクリーンには、スクリーン面に沿って昇降移動
自在なレーキバケットが設けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、バースクリ
ーンにおいて、上流面側ではバケットがバーの表面に沿
って移動し、表面に付着した水中生物を十分に除去でき
るが、下流面側ではバースクリーンのバーを支持する構
造部材が障害となってバケットがバーの表面には届か
ず、水中生物が残って成長し、流水量を減量させてい
た。
ーンにおいて、上流面側ではバケットがバーの表面に沿
って移動し、表面に付着した水中生物を十分に除去でき
るが、下流面側ではバースクリーンのバーを支持する構
造部材が障害となってバケットがバーの表面には届か
ず、水中生物が残って成長し、流水量を減量させてい
た。
【０００４】そのため、ダイバーが手作業により水中生
物を除去していた。しかし、このような人手による清掃
作業はきわめて清掃効率が悪く、また流水中での清掃の
ため、安全上からも改善がのぞまれる。
物を除去していた。しかし、このような人手による清掃
作業はきわめて清掃効率が悪く、また流水中での清掃の
ため、安全上からも改善がのぞまれる。
【０００５】本発明は上記問題点を解決して流水中であ
っても効率よく水中清掃作業ができる水中清掃装置を提
供することを目的とする。
っても効率よく水中清掃作業ができる水中清掃装置を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明は、清掃面に沿って昇降移動する移動体間に
わたって水平フレームを連結し、この水平フレームに沿
って移動自在な走行体を設け、この走行体に、水平フレ
ームと直交する面内で回動自在な複数のアームを有する
多関節アーム装置を設け、前記アームのうち先端のアー
ムに長さ方向に伸縮自在な伸縮アーム部を設ける共に、
この伸縮アーム部を伸長方向に付勢する付勢手段を設
け、伸縮アーム部の先端に回転自在な清掃用ブラシを設
けたものである。
めに本発明は、清掃面に沿って昇降移動する移動体間に
わたって水平フレームを連結し、この水平フレームに沿
って移動自在な走行体を設け、この走行体に、水平フレ
ームと直交する面内で回動自在な複数のアームを有する
多関節アーム装置を設け、前記アームのうち先端のアー
ムに長さ方向に伸縮自在な伸縮アーム部を設ける共に、
この伸縮アーム部を伸長方向に付勢する付勢手段を設
け、伸縮アーム部の先端に回転自在な清掃用ブラシを設
けたものである。
【０００７】
【作用】上記構成において、移動体を昇降移動させると
ともに走行体を水平移動して清掃面前方の任意箇所に位
置させ、アームを回動して先端のアームを清掃面に対し
て略垂直方向に向けて清掃用ブラシを清掃面に押し付
け、付勢手段に抗して伸縮アーム部を短縮させることに
より所定の圧接力で清掃用ブラシを清掃面に押し付け
る。そして、アームを回動して清掃用ブラシを上下に動
かすとともに、走行体を移動して所定範囲の清掃面の付
着物を除去する。この水平位置の清掃が終了すると、移
動体を昇降させて次の清掃面に対向させる。このように
走行体と多関節アーム装置とを操作することにより、従
来のレーキバケットでは不可能な部分の清掃を自動的に
効率よく清掃することができる。
ともに走行体を水平移動して清掃面前方の任意箇所に位
置させ、アームを回動して先端のアームを清掃面に対し
て略垂直方向に向けて清掃用ブラシを清掃面に押し付
け、付勢手段に抗して伸縮アーム部を短縮させることに
より所定の圧接力で清掃用ブラシを清掃面に押し付け
る。そして、アームを回動して清掃用ブラシを上下に動
かすとともに、走行体を移動して所定範囲の清掃面の付
着物を除去する。この水平位置の清掃が終了すると、移
動体を昇降させて次の清掃面に対向させる。このように
走行体と多関節アーム装置とを操作することにより、従
来のレーキバケットでは不可能な部分の清掃を自動的に
効率よく清掃することができる。
【０００８】また、先端のアームに伸縮アーム部を設け
て付勢手段により伸長側に付勢することにより、清掃面
や清掃用ブラシに適した圧接力を容易に選択することが
できるとともに、水流により水平フレームが揺れて走行
体が清掃面に対して接近離間したとしても、付勢手段に
より伸縮アーム部が伸縮して多関節アーム装置が揺れに
追従することができ、水流により強く圧接され過ぎて清
掃用ブラシの回転が停止したり、清掃用ブラシが清掃面
から離れて清掃が不能になることもない。
て付勢手段により伸長側に付勢することにより、清掃面
や清掃用ブラシに適した圧接力を容易に選択することが
できるとともに、水流により水平フレームが揺れて走行
体が清掃面に対して接近離間したとしても、付勢手段に
より伸縮アーム部が伸縮して多関節アーム装置が揺れに
追従することができ、水流により強く圧接され過ぎて清
掃用ブラシの回転が停止したり、清掃用ブラシが清掃面
から離れて清掃が不能になることもない。
【０００９】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。図４において、１はたとえば発電所等の取水口に
配設されるバースクリーンで、バースクリーン１は下流
側面が水平方向のＨ形フレーム２に取付けられるととも
に、下流側面の水平アングル材３などにより補強されて
いる。このバースクリーン１の左右両側には、バースク
リーン１の下流側面を清掃するために、図外昇降駆動装
置により上下方向に昇降自在な左右一対のレーキチェー
ン（移動体の一例）５が配設され、これらレーキチェー
ン５間には長さ方向一定間隔ごとに、掻上爪６ａを有す
るレーキバケット６が連結され、バースクリーン１に溜
るごみを掻き上げ可能に構成されている。
する。図４において、１はたとえば発電所等の取水口に
配設されるバースクリーンで、バースクリーン１は下流
側面が水平方向のＨ形フレーム２に取付けられるととも
に、下流側面の水平アングル材３などにより補強されて
いる。このバースクリーン１の左右両側には、バースク
リーン１の下流側面を清掃するために、図外昇降駆動装
置により上下方向に昇降自在な左右一対のレーキチェー
ン（移動体の一例）５が配設され、これらレーキチェー
ン５間には長さ方向一定間隔ごとに、掻上爪６ａを有す
るレーキバケット６が連結され、バースクリーン１に溜
るごみを掻き上げ可能に構成されている。
【００１０】図１，図２において、１１は既設レーキチ
ェン５を改良すること無く利用して設けられた水中スク
リーンの清掃装置で、レーキチェン５のレーキバスケッ
ト６取付け位置に配設される。すなわちこの清掃装置１
１は、レーキチェン５間に連結固定された水平フレーム
１２と、この水平フレーム１２上に水平方向に往復移動
自在に配設された走行体１３および走行体１３を駆動す
る走行体駆動装置１４と、走行体１３上に配設され水平
フレーム１２に直交する垂直面内で回動自在でかつ先端
部に清掃用ブラシ１５を有する多関節アーム装置１６
と、これら清掃装置１１の駆動部を地上から制御する制
御装置１７（図７に示す）とを備えている。
ェン５を改良すること無く利用して設けられた水中スク
リーンの清掃装置で、レーキチェン５のレーキバスケッ
ト６取付け位置に配設される。すなわちこの清掃装置１
１は、レーキチェン５間に連結固定された水平フレーム
１２と、この水平フレーム１２上に水平方向に往復移動
自在に配設された走行体１３および走行体１３を駆動す
る走行体駆動装置１４と、走行体１３上に配設され水平
フレーム１２に直交する垂直面内で回動自在でかつ先端
部に清掃用ブラシ１５を有する多関節アーム装置１６
と、これら清掃装置１１の駆動部を地上から制御する制
御装置１７（図７に示す）とを備えている。
【００１１】前記水平フレーム１２は、両端がそれぞれ
取付板２１を介してレーキチェン５のリンク５ａに連結
固定され、断面が逆溝形状に形成されるとともに、水平
フレーム１２には上面に走行体１３を案内する左右一対
の走行レール２２が取付けられるとともに、下面にコの
字形断面のガイド部材２３が互いに対向して取り付けら
れている。
取付板２１を介してレーキチェン５のリンク５ａに連結
固定され、断面が逆溝形状に形成されるとともに、水平
フレーム１２には上面に走行体１３を案内する左右一対
の走行レール２２が取付けられるとともに、下面にコの
字形断面のガイド部材２３が互いに対向して取り付けら
れている。
【００１２】前記走行体１３は、下面に取付けられた被
ガイド部材２４が走行レール２２に摺動自在に係合され
て案内されるとともに、水平フレーム１２を囲んで設け
られたガイドフレーム２５にガイド部材２３に案内され
るガイドローラー２５ａが取り付けられて水平フレーム
１２の長さ方向に移動自在に安定して支持されている。
ガイド部材２４が走行レール２２に摺動自在に係合され
て案内されるとともに、水平フレーム１２を囲んで設け
られたガイドフレーム２５にガイド部材２３に案内され
るガイドローラー２５ａが取り付けられて水平フレーム
１２の長さ方向に移動自在に安定して支持されている。
【００１３】前記走行体駆動装置１４は、水平フレーム
１２の一端部にブラケットを介して従動スプロケット２
６が回転自在に設けられるとともに、他端部に走行駆動
モータ２７と走行駆動モータ２７の出力軸に連動連結さ
れた主動スプロケット２８が設けられる。そして、これ
ら両スプロケット２６，２８に巻張された走行用チェー
ン２９の両端が走行体１３の端部にそれぞれ連結され、
走行用チェーン２９は、走行体１３に連結された往路側
は水平フレーム１２上を通り、復路側は水平フレーム１
２内でチェーンパイプ４０に案内されている。したがっ
て、走行駆動モーター２７により主動スプロケット２８
を回転駆動することにより、走行用チェーン２９を介し
て走行体１３を往復走行移動させることができ、走行体
１３の位置は走行駆動モーター２７に設けられたエンコ
ーダーにより検出される。
１２の一端部にブラケットを介して従動スプロケット２
６が回転自在に設けられるとともに、他端部に走行駆動
モータ２７と走行駆動モータ２７の出力軸に連動連結さ
れた主動スプロケット２８が設けられる。そして、これ
ら両スプロケット２６，２８に巻張された走行用チェー
ン２９の両端が走行体１３の端部にそれぞれ連結され、
走行用チェーン２９は、走行体１３に連結された往路側
は水平フレーム１２上を通り、復路側は水平フレーム１
２内でチェーンパイプ４０に案内されている。したがっ
て、走行駆動モーター２７により主動スプロケット２８
を回転駆動することにより、走行用チェーン２９を介し
て走行体１３を往復走行移動させることができ、走行体
１３の位置は走行駆動モーター２７に設けられたエンコ
ーダーにより検出される。
【００１４】走行体１３上に配設される多関節アーム装
置１６は、第１アーム３０が基端部を走行体１３に走行
方向に沿う水平軸心回りに回動自在に取付けられて第１
アームモータ３１の出力軸に連動連結されている。そし
て、第２アーム３２が基端部を第１アーム３０先端部に
走行方向に沿う水平軸心回りに回動自在に連結されると
ともに第２アームモータ３３の出力軸に連動連結されて
いる。
置１６は、第１アーム３０が基端部を走行体１３に走行
方向に沿う水平軸心回りに回動自在に取付けられて第１
アームモータ３１の出力軸に連動連結されている。そし
て、第２アーム３２が基端部を第１アーム３０先端部に
走行方向に沿う水平軸心回りに回動自在に連結されると
ともに第２アームモータ３３の出力軸に連動連結されて
いる。
【００１５】図３に示すように、前記第２アーム３２は
先端部に正転逆転切替え自在なブラシ回転モーター１５
ａにより走行方向に平行な水平軸心回りに回転される清
掃用ブラシ１５が配設され、この清掃用ブラシ１５を適
正な圧接力でバースクリーン１下流面に押し付けるよう
に構成される。すなわち、第２アーム３２は、本体アー
ム部３２ａの先端側に伸縮アーム部３２ｂが第２アーム
３２の長さ方向にスライド自在に内嵌され、伸縮アーム
部３２ｂに設けられたスライドローラー３２ｃが本体ア
ーム部３２ａに形成された長孔３２ｄに係合されて移動
限を規制されている。そして、本体アーム部３２ａに内
蔵された圧接用ばね３４により伸縮アーム部３２ｂが伸
長方向に付勢され、この圧接用ばね３４の圧縮長さを伸
縮センサー３５で検出している。
先端部に正転逆転切替え自在なブラシ回転モーター１５
ａにより走行方向に平行な水平軸心回りに回転される清
掃用ブラシ１５が配設され、この清掃用ブラシ１５を適
正な圧接力でバースクリーン１下流面に押し付けるよう
に構成される。すなわち、第２アーム３２は、本体アー
ム部３２ａの先端側に伸縮アーム部３２ｂが第２アーム
３２の長さ方向にスライド自在に内嵌され、伸縮アーム
部３２ｂに設けられたスライドローラー３２ｃが本体ア
ーム部３２ａに形成された長孔３２ｄに係合されて移動
限を規制されている。そして、本体アーム部３２ａに内
蔵された圧接用ばね３４により伸縮アーム部３２ｂが伸
長方向に付勢され、この圧接用ばね３４の圧縮長さを伸
縮センサー３５で検出している。
【００１６】この検出信号に基づき、作業範囲四隅位置
における第１，第２アーム３０，３２の設定回動角を制
御装置１７に記憶させて４点ティーチングによる自動清
掃作業を行うことができ、また清掃用ブラシ１５をバー
スクリーン１の下流面に押し付ける圧接力を清掃面に合
わせて適性に設定することができる。さらに、伸縮アー
ム部３２ｂの伸縮量は、水流などによるレーキチェーン
５の揺動量よりも大きく設定され、水流により水平フレ
ーム１２が揺れて走行体１３がバースクリーン１下流面
に対して接近離間したとしても、圧接用ばね３４により
第２アーム３２が伸縮して追従することができる。した
がって、強く圧接され過ぎて清掃用ブラシ１５の回転が
停止したり、清掃用ブラシ１５がバースクリーン１下流
面から離れて清掃が不能になることもない。さらに、図
５，図６のようにバースクリーン１とレーキチェーン５
との距離が離れていたり、接近していても、第１，第２
アーム３０，３２の回動角度を調節することにより広い
範囲で対応して清掃を行うことができる。
における第１，第２アーム３０，３２の設定回動角を制
御装置１７に記憶させて４点ティーチングによる自動清
掃作業を行うことができ、また清掃用ブラシ１５をバー
スクリーン１の下流面に押し付ける圧接力を清掃面に合
わせて適性に設定することができる。さらに、伸縮アー
ム部３２ｂの伸縮量は、水流などによるレーキチェーン
５の揺動量よりも大きく設定され、水流により水平フレ
ーム１２が揺れて走行体１３がバースクリーン１下流面
に対して接近離間したとしても、圧接用ばね３４により
第２アーム３２が伸縮して追従することができる。した
がって、強く圧接され過ぎて清掃用ブラシ１５の回転が
停止したり、清掃用ブラシ１５がバースクリーン１下流
面から離れて清掃が不能になることもない。さらに、図
５，図６のようにバースクリーン１とレーキチェーン５
との距離が離れていたり、接近していても、第１，第２
アーム３０，３２の回動角度を調節することにより広い
範囲で対応して清掃を行うことができる。
【００１７】また、走行体３２には、透明球形殻体３６
ａに内蔵されて清掃面を映し出す旋回式水中テレビカメ
ラ３６が設けられ、第２アーム３２の基端部に取り付け
られた水平ロッド３７ａには清掃用ブラシ１５前方を映
し出す固定式水中テレビカメラ３７と水中ライト３８が
配設されている。
ａに内蔵されて清掃面を映し出す旋回式水中テレビカメ
ラ３６が設けられ、第２アーム３２の基端部に取り付け
られた水平ロッド３７ａには清掃用ブラシ１５前方を映
し出す固定式水中テレビカメラ３７と水中ライト３８が
配設されている。
【００１８】前記各ブラシ回転モーター１５ａに供給す
る駆動用油圧や、第１，第２アームモーター３１，３
３、テレビカメラ３６，３７、水中ライト３８および走
行駆動モーター２７に供給される電源は、図示しないが
ケーブルや油圧ホースを公知の接続手段により接続して
供給されるものである。
る駆動用油圧や、第１，第２アームモーター３１，３
３、テレビカメラ３６，３７、水中ライト３８および走
行駆動モーター２７に供給される電源は、図示しないが
ケーブルや油圧ホースを公知の接続手段により接続して
供給されるものである。
【００１９】次に作用を図７に示す清掃装置のブロック
図および図８に示すティーチングのフローチャートを参
照して説明する。 （１）陸上部分のレーキバケット６をレーキチェーン５
から一個取外し、取り外した部分に水平フレーム１２を
取り付けて清掃装置１１を配設する。
図および図８に示すティーチングのフローチャートを参
照して説明する。 （１）陸上部分のレーキバケット６をレーキチェーン５
から一個取外し、取り外した部分に水平フレーム１２を
取り付けて清掃装置１１を配設する。
【００２０】（２）制御装置１７の操作盤１７ａを操作
してレーキチェーン駆動装置を作動し、レーキチェーン
５を昇降して走行体１３を垂直位置の原点へ移動し、初
期設定を行う。この走行体１３の垂直位置は、一端を水
平フレーム１２に接続し他端を陸上の回転ドラムに巻き
付けてある測距ワイヤの繰り出し量を、回転ドラムの回
転数を垂直位置センサー３９により検出して算出され
る。
してレーキチェーン駆動装置を作動し、レーキチェーン
５を昇降して走行体１３を垂直位置の原点へ移動し、初
期設定を行う。この走行体１３の垂直位置は、一端を水
平フレーム１２に接続し他端を陸上の回転ドラムに巻き
付けてある測距ワイヤの繰り出し量を、回転ドラムの回
転数を垂直位置センサー３９により検出して算出され
る。
【００２１】（３）レーキチェーン５を作動して走行体
１３を予め制御装置１７の制御コンピューター１７ｂの
メモリーに設定してある垂直位置に降下させる。
１３を予め制御装置１７の制御コンピューター１７ｂの
メモリーに設定してある垂直位置に降下させる。
【００２２】（４）走行駆動モーター２７により走行体
１３を作動し適当な位置に停止させる（Step１）。そし
て、テレビカメラ３６，３７の映像を見ながら、操作盤
１７ａの操縦桿を操作して第１，第２アーム３０，３２
を遠隔操作し、第２アーム３２をほぼ水平な状態で、回
転させた清掃用ブラシ１５を海生生物の付着するバース
クリーン１の下流面に押し付ける（Step２）。
１３を作動し適当な位置に停止させる（Step１）。そし
て、テレビカメラ３６，３７の映像を見ながら、操作盤
１７ａの操縦桿を操作して第１，第２アーム３０，３２
を遠隔操作し、第２アーム３２をほぼ水平な状態で、回
転させた清掃用ブラシ１５を海生生物の付着するバース
クリーン１の下流面に押し付ける（Step２）。
【００２３】（５）清掃用ブラシ１５を押し当てていく
と、圧接用ばね３４に抗して第２アーム３２が縮小され
て、所定の長さまで収縮されると、伸縮センサー３５が
検出し（Step３）、その信号が操作盤１７ａの表示ラン
プに表示される（Step４）と、操作盤１７ａのティーチ
ングボタンを押す（Step５）。すると、清掃用ブラシ１
５を押し付けた位置（水平フレーム１２上の走行体１３
の水平位置および第１，第２アーム３０，３２の回動角
度）が制御装置に記憶される（Step６）。
と、圧接用ばね３４に抗して第２アーム３２が縮小され
て、所定の長さまで収縮されると、伸縮センサー３５が
検出し（Step３）、その信号が操作盤１７ａの表示ラン
プに表示される（Step４）と、操作盤１７ａのティーチ
ングボタンを押す（Step５）。すると、清掃用ブラシ１
５を押し付けた位置（水平フレーム１２上の走行体１３
の水平位置および第１，第２アーム３０，３２の回動角
度）が制御装置に記憶される（Step６）。
【００２４】（６）押し付け、４点をティーチングし
（Step７）、操作盤１７ａの自動清掃ボタンをおすと、
ティーチングした４点を頂点とする四角形の範囲内を移
動し、清掃する。
（Step７）、操作盤１７ａの自動清掃ボタンをおすと、
ティーチングした４点を頂点とする四角形の範囲内を移
動し、清掃する。
【００２５】（７）この自動清掃は、回転する清掃用ブ
ラシ１５をバースクリーン１に押し当てながら下方（上
方）に移動させて行い、１列終了したら清掃用ブラシ１
５をバースクリーン１から一定距離離して、走行体１３
を一定距離移動し、再度清掃用ブラシ１５をバースクリ
ーン１に押し当てて上方（下方）に移動して清掃し、こ
れら動作を自動的に繰り返してティーチングした範囲内
を自動清掃する。（従来のティーチングプレイバックロ
ボットは、作業部分の移動経路に沿ってロボットの移動
端を沿わせなければならないが、本発明の清掃装置１１
では、四角形の４頂点をティーチングするだけで四角形
の内部を移動する経路を自動的に計算しそれに沿って移
動端すなわち清掃用ブラシ１５を移動させることができ
るため、従来に比べて操作が容易に行える。）
ラシ１５をバースクリーン１に押し当てながら下方（上
方）に移動させて行い、１列終了したら清掃用ブラシ１
５をバースクリーン１から一定距離離して、走行体１３
を一定距離移動し、再度清掃用ブラシ１５をバースクリ
ーン１に押し当てて上方（下方）に移動して清掃し、こ
れら動作を自動的に繰り返してティーチングした範囲内
を自動清掃する。（従来のティーチングプレイバックロ
ボットは、作業部分の移動経路に沿ってロボットの移動
端を沿わせなければならないが、本発明の清掃装置１１
では、四角形の４頂点をティーチングするだけで四角形
の内部を移動する経路を自動的に計算しそれに沿って移
動端すなわち清掃用ブラシ１５を移動させることができ
るため、従来に比べて操作が容易に行える。）
【００２６】（８）停止した垂直位置で清掃可能な範囲
の清掃が終了したら、レーキチェーン５を次に設定され
た垂直位置まで昇降移動させ、同様の清掃を繰り返す。
の清掃が終了したら、レーキチェーン５を次に設定され
た垂直位置まで昇降移動させ、同様の清掃を繰り返す。
【００２７】上記実施例によれば、水平フレーム１２を
走行自在な走行体１３に設けた多関節アーム装置１６の
第１，第２アーム３０，３２を適当に折り曲げて、圧接
用ばね３４により清掃用ブラシ１５を適度な圧接力で清
掃面に押し付け、４点ティーチングによる制御により、
清掃面の所定範囲を自動的に清掃させるので、地上から
の簡単な操作で、従来のレーキバケットで清掃不可能な
バースクリーン１の下流面に付着した付着物を自動的に
除去することができる。また、流水により走行体１３が
揺れても第２アーム３２の伸縮構造により、確実に追従
して清掃を行うことができる。
走行自在な走行体１３に設けた多関節アーム装置１６の
第１，第２アーム３０，３２を適当に折り曲げて、圧接
用ばね３４により清掃用ブラシ１５を適度な圧接力で清
掃面に押し付け、４点ティーチングによる制御により、
清掃面の所定範囲を自動的に清掃させるので、地上から
の簡単な操作で、従来のレーキバケットで清掃不可能な
バースクリーン１の下流面に付着した付着物を自動的に
除去することができる。また、流水により走行体１３が
揺れても第２アーム３２の伸縮構造により、確実に追従
して清掃を行うことができる。
【００２８】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明によれば、昇
降体に取り付けられた水平フレームを介して、清掃面に
沿う任意の位置に移動可能な走行体に、先端部に清掃用
ブラシを有する多関節アーム装置を設け、先端のアーム
を伸縮自在にするとともに、付勢手段により伸長側に付
勢したので、地上から移動体、走行体、多関節アーム装
置を遠隔操作して清掃用ブラシを適度の圧接力で清掃面
に押し付け、清掃面に沿って移動させることにより、清
掃面に障害物があってもそれを避けて効率よく清掃する
ことができ、ダイバーによる清掃作業を不要にできる。
また、流水中で移動体が揺動して走行体が清掃面に対し
て接近離間することがあっても、伸縮アーム部の伸縮に
より追従することができ、移動体と清掃面との距離の広
い範囲で使用できて確実な清掃が行える。
降体に取り付けられた水平フレームを介して、清掃面に
沿う任意の位置に移動可能な走行体に、先端部に清掃用
ブラシを有する多関節アーム装置を設け、先端のアーム
を伸縮自在にするとともに、付勢手段により伸長側に付
勢したので、地上から移動体、走行体、多関節アーム装
置を遠隔操作して清掃用ブラシを適度の圧接力で清掃面
に押し付け、清掃面に沿って移動させることにより、清
掃面に障害物があってもそれを避けて効率よく清掃する
ことができ、ダイバーによる清掃作業を不要にできる。
また、流水中で移動体が揺動して走行体が清掃面に対し
て接近離間することがあっても、伸縮アーム部の伸縮に
より追従することができ、移動体と清掃面との距離の広
い範囲で使用できて確実な清掃が行える。
【図１】本発明の清掃装置の一実施例を示す清掃装置の
背面図である。
背面図である。
【図２】同清掃装置の側面図である。
【図３】同清掃装置の第２アームを示す側面図である。
【図４】同清掃装置の使用状態を示す側面図である。
【図５】同清掃装置の清掃面との最大離間位置での使用
状態を示す側面図である。
状態を示す側面図である。
【図６】同清掃装置の清掃面との最小離間位置での使用
状態を示す側面図である。
状態を示す側面図である。
【図７】同清掃装置のブロック図である。
【図８】同清掃装置のティーチングを示すフローチャー
トである。
トである。
１ バーススクリーン ５ レーキチェン（移動体） 11 水中清掃装置 12 水平フレーム 13 走行体 14 走行体駆動装置 15 清掃用ブラシ 15a ブラシ回転モーター 16 多関節アーム装置 17 制御装置 22 走行レール 27 走行駆動モータ 29 走行用チェーン 30 第１アーム 31 第１アームモータ 32 第２アーム 32a 本体アーム部 32b 伸縮アーム部 33 第２アームモータ 34 圧接用ばね 35 伸縮センサー 36 テレビカメラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前田 宏三 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 山田 豊 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 玉田 博一 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28 号 日立造船株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 清掃面に沿って昇降移動する移動体間に
わたって水平フレームを連結し、この水平フレームに沿
って移動自在な走行体を設け、この走行体に、水平フレ
ームと直交する面内で回動自在な複数のアームを有する
多関節アーム装置を設け、前記アームのうち先端のアー
ムに長さ方向に伸縮自在な伸縮アーム部を設ける共に、
この伸縮アーム部を伸長方向に付勢する付勢手段を設
け、伸縮アーム部の先端に回転自在な清掃用ブラシを設
けたことを特徴とする水中清掃装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3088944A JP2525088B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | 水中清掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3088944A JP2525088B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | 水中清掃装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04323409A JPH04323409A (ja) | 1992-11-12 |
| JP2525088B2 true JP2525088B2 (ja) | 1996-08-14 |
Family
ID=13956991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3088944A Expired - Fee Related JP2525088B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | 水中清掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2525088B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101161858B1 (ko) | 2009-10-29 | 2012-07-03 | 김원태 | 교량의 우물통 청소장치 및 청소방법 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3504011A4 (en) * | 2016-09-30 | 2020-04-15 | General Electric Company | WASHING SYSTEM FOR A GAS TURBINE ENGINE |
-
1991
- 1991-04-22 JP JP3088944A patent/JP2525088B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101161858B1 (ko) | 2009-10-29 | 2012-07-03 | 김원태 | 교량의 우물통 청소장치 및 청소방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04323409A (ja) | 1992-11-12 |
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