JP2518923B2 - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JP2518923B2 JP2518923B2 JP1143582A JP14358289A JP2518923B2 JP 2518923 B2 JP2518923 B2 JP 2518923B2 JP 1143582 A JP1143582 A JP 1143582A JP 14358289 A JP14358289 A JP 14358289A JP 2518923 B2 JP2518923 B2 JP 2518923B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は数値制御装置、特に、外部信号の変化に対応
した補正移動を行なう数値制御装置に関する。
した補正移動を行なう数値制御装置に関する。
従来の数値制御装置について図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第５図は従来の数値制御装置の一例を示すブロック図
である。
である。
第５図に示す数値制御装置は、テープのデータ入力を
受ける入力部101と、外部信号を受けて位置の補正デー
タを作成するセンサー部106と、入力部101から入力した
位置決めデータ，送り速度データから位置決め移動量を
作成しセンサー部106から入力した補正データから補正
移動量を作成するデータ処理部202と、データ処理部202
の出力にもとづいて補間を行なう補間部203と、補間部2
03の発生パルスによりモータを指定量回転させるモータ
制御部105とを含んで構成される。
受ける入力部101と、外部信号を受けて位置の補正デー
タを作成するセンサー部106と、入力部101から入力した
位置決めデータ，送り速度データから位置決め移動量を
作成しセンサー部106から入力した補正データから補正
移動量を作成するデータ処理部202と、データ処理部202
の出力にもとづいて補間を行なう補間部203と、補間部2
03の発生パルスによりモータを指定量回転させるモータ
制御部105とを含んで構成される。
補間部203は１回の補間が終了するまで、次の補間が
行えないため、センサー部106から得た補正データから
補正移動量を作成するデータ処理部202は、補間の終了
を待って、補正移動量と送り速度を出力していた。
行えないため、センサー部106から得た補正データから
補正移動量を作成するデータ処理部202は、補間の終了
を待って、補正移動量と送り速度を出力していた。
また、移動量作成時点で補正量を加味した移動量を計
算する場合でも、外部信号を受けて位置の補正データを
作成するセンサー部106の画像処理の完了を待ってい
た。一般的に補正データは、基準位置からのオフセット
データ（中心位置・角度・端面からのズレ量）であり、
画像処理時間としては、数十msから数百msかかる。
算する場合でも、外部信号を受けて位置の補正データを
作成するセンサー部106の画像処理の完了を待ってい
た。一般的に補正データは、基準位置からのオフセット
データ（中心位置・角度・端面からのズレ量）であり、
画像処理時間としては、数十msから数百msかかる。
上述した従来の数値制御装置は、移動量と送り速度に
より補間を行なう補間部が１つのため、移動後に補正移
動を行なうので、時間がかるという欠点があった。
より補間を行なう補間部が１つのため、移動後に補正移
動を行なうので、時間がかるという欠点があった。
または、移動量作成時点で、補正移動量を加味した移
動量を作成して補間を行なう場合でも、補正データが確
定するまで待たなければならないので、無駄時間が発生
するという欠点があった。
動量を作成して補間を行なう場合でも、補正データが確
定するまで待たなければならないので、無駄時間が発生
するという欠点があった。
本発明の数値制御装置は、 （Ａ）外部信号の変化を検出し、位置の補正データを出
力するセンサー部、 （Ｂ）テープ等から供給される、位置決めデータ，送り
速度等の入力データにもとづいて、位置決め移動量を作
成して第１の処理信号を出力し、前記補正データにもと
づいて、補正移動量と補正送り速度を作成して第２の処
理信号を出力するデータ処理部、 （Ｃ）前記第１の処理信号にもとづいて、指定された速
度で補間を行ない、第１の発生パルスを出力する第１の
補間部、 （Ｄ）前記第２の処理信号にもとづいて、指定された速
度で補間を行ない、第２の発生パルスを出力する第２の
補間部、 （Ｅ）前記第１の発生パルスと前記第２の発生パルスに
ついて増減算を行ない一つの発生パルスに変換して、第
３の発生パルスとしてモータ制御部に出力するパルス結
合部、 とを含んで構成される。
力するセンサー部、 （Ｂ）テープ等から供給される、位置決めデータ，送り
速度等の入力データにもとづいて、位置決め移動量を作
成して第１の処理信号を出力し、前記補正データにもと
づいて、補正移動量と補正送り速度を作成して第２の処
理信号を出力するデータ処理部、 （Ｃ）前記第１の処理信号にもとづいて、指定された速
度で補間を行ない、第１の発生パルスを出力する第１の
補間部、 （Ｄ）前記第２の処理信号にもとづいて、指定された速
度で補間を行ない、第２の発生パルスを出力する第２の
補間部、 （Ｅ）前記第１の発生パルスと前記第２の発生パルスに
ついて増減算を行ない一つの発生パルスに変換して、第
３の発生パルスとしてモータ制御部に出力するパルス結
合部、 とを含んで構成される。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
第１図に示す数値制御装置は、 （Ａ）外部信号ｂの変化を検出し、位置の補正データｄ
を出力するセンサー部106、 （Ｂ）テープ等から供給される、位置決めデータ，送り
速度等の入力データａにもとづいて、位置決め移動量を
作成して第１の処理信号ｅを出力し、補正データｄにも
とづいて、補正移動量と補正送り速度を作成して第２の
処理信号ｆを出力するデータ処理部102、 （Ｃ）処理信号ｅにもとづいて、指定された速度で補間
を行ない、第１の発生パルスｇを出力する第１の補間部
103、 （Ｄ）処理信号ｆにもとづいて、指定された速度で補間
を行ない、第２の発生パルスｈを出力する第２の補間部
107、 （Ｅ）発生パルスｇと発生パルスｈについて増減算を行
ない一つの発生パルスに変換して、第３の発生パルスｉ
としてモータ制御部104に出力するパルス結合部108、 とを含んで構成される。
を出力するセンサー部106、 （Ｂ）テープ等から供給される、位置決めデータ，送り
速度等の入力データａにもとづいて、位置決め移動量を
作成して第１の処理信号ｅを出力し、補正データｄにも
とづいて、補正移動量と補正送り速度を作成して第２の
処理信号ｆを出力するデータ処理部102、 （Ｃ）処理信号ｅにもとづいて、指定された速度で補間
を行ない、第１の発生パルスｇを出力する第１の補間部
103、 （Ｄ）処理信号ｆにもとづいて、指定された速度で補間
を行ない、第２の発生パルスｈを出力する第２の補間部
107、 （Ｅ）発生パルスｇと発生パルスｈについて増減算を行
ない一つの発生パルスに変換して、第３の発生パルスｉ
としてモータ制御部104に出力するパルス結合部108、 とを含んで構成される。
最初に、機械稼働前の状態では、補間部103の発生パ
ルスｇしかないので、パルス結合部106は発生パルスｇ
をモータ制御部104に供給する。
ルスｇしかないので、パルス結合部106は発生パルスｇ
をモータ制御部104に供給する。
機械が稼働を始めて移動を終了するまでの間に、外部
信号ｂの変化をセンサー部106が検出し、データ処理部1
02に供給し始める。
信号ｂの変化をセンサー部106が検出し、データ処理部1
02に供給し始める。
そこで、移動中のモータ軸に対して、補正移動量を加
えた移動を行なうことができる。
えた移動を行なうことができる。
パルス結合部108は、補間部103の発生パルスの指定す
るモータ軸以外への、補間部107の発生パルスについて
は、補間部107の発生パルスをモータ制御部104へ出力す
るので、停止中のモータ軸に対しても、補正移動を行な
うことができる。
るモータ軸以外への、補間部107の発生パルスについて
は、補間部107の発生パルスをモータ制御部104へ出力す
るので、停止中のモータ軸に対しても、補正移動を行な
うことができる。
第２図は第１図に示す数値制御装置の一使用例である
チップ部品装着機を示す模式図である。
チップ部品装着機を示す模式図である。
第３図は第２図に示すチップ部品118の詳細を示す側
面図、第４図はこのチップ部品のオフセット関係を示す
グラフである。
面図、第４図はこのチップ部品のオフセット関係を示す
グラフである。
チップ部品118の厚み−ZOFSは、チップ部品の種類に
より異なる。
より異なる。
第２図に示すチップ部品装着機は、基準位置のずれ＋
XOFS,＋YOFS,＋θOFSと厚み−ZOFSを違いをCCDカメラセ
ンサー115,116より補正する。
XOFS,＋YOFS,＋θOFSと厚み−ZOFSを違いをCCDカメラセ
ンサー115,116より補正する。
いま、CCDカメラセンサー115,116の中心線上の交点を
位置P0,座標x0,y0,z0,θ０として、位置P0上にチップ部
品118があり、プリント基板117上の位置P1の座標x1,y1,
z1,θ１へ装着する場合を考える。
位置P0,座標x0,y0,z0,θ０として、位置P0上にチップ部
品118があり、プリント基板117上の位置P1の座標x1,y1,
z1,θ１へ装着する場合を考える。
入力部101は、位置P1の位置決めデータx1,y1,z1,θ１
と送り速度を読み込む。
と送り速度を読み込む。
データ処理部102は、位置P0から位置P1までの位置決
め移動量x01,y01,z01,θ01を下式から求め、CCDカメラ
セサー115,116が画像データを取り込む時間約１〜2ms後
に補間部103へ出力する。
め移動量x01,y01,z01,θ01を下式から求め、CCDカメラ
セサー115,116が画像データを取り込む時間約１〜2ms後
に補間部103へ出力する。
すなわち、移動中でなく、停止中に画像をまず取り込
んでおき、その後に移動するので、画像処理時間分に相
当する無駄時間を短縮できる。（従来の技術では、補間
部が一つのため、このようにしても移動完了後、補正移
動を行なわなければならないので、無駄時間が短縮でき
ない）。
んでおき、その後に移動するので、画像処理時間分に相
当する無駄時間を短縮できる。（従来の技術では、補間
部が一つのため、このようにしても移動完了後、補正移
動を行なわなければならないので、無駄時間が短縮でき
ない）。
x01＝x1−x0 y01＝y1−y0 z01＝z1−z0 θ01＝θ１−θ０ 補間部103は、すぐに指定された速度で補間を行な
い、Ｘ軸,Y軸,Z軸，θ軸に対する発生パルスをパルス結
合部108へ出力する。
い、Ｘ軸,Y軸,Z軸，θ軸に対する発生パルスをパルス結
合部108へ出力する。
パルス結合部108は、補間部103の発生するＸ軸,Y軸,Z
軸，θ軸へのパルスをモータ駆動部104へ出力するの
で、各軸のモータ105が回転を始め、位置P0から位置P1
への移動を始める。
軸，θ軸へのパルスをモータ駆動部104へ出力するの
で、各軸のモータ105が回転を始め、位置P0から位置P1
への移動を始める。
パルス発振器108は常時、パルスの増減算を行なって
いるため、補間部103が発生したパルスと補間部107が発
生したパルスはもれなく増減算される。補間部103と補
間部107の発生するパルス位置計算は、Ｘ軸とＹ軸の基
準点がCCDカメラセンサー115の中心であり、Ｚ軸の基準
点がCCDカメラセンサー116の中心であるから、正しくで
きる。なお、補間部の発生するパルスは位置の増減を指
令するものであり、絶対位置を指令するものではない。
いるため、補間部103が発生したパルスと補間部107が発
生したパルスはもれなく増減算される。補間部103と補
間部107の発生するパルス位置計算は、Ｘ軸とＹ軸の基
準点がCCDカメラセンサー115の中心であり、Ｚ軸の基準
点がCCDカメラセンサー116の中心であるから、正しくで
きる。なお、補間部の発生するパルスは位置の増減を指
令するものであり、絶対位置を指令するものではない。
CCDカメラセンサー115,116からの画像データを入力し
たセンサー部106は、第３図に示す−ZOFSと第４図に示
す＋XOFS,＋YOFS,＋θOFSの補正データを作成し、デー
タ処理部102へ出力する。この間約数十ms〜数百msかか
る。
たセンサー部106は、第３図に示す−ZOFSと第４図に示
す＋XOFS,＋YOFS,＋θOFSの補正データを作成し、デー
タ処理部102へ出力する。この間約数十ms〜数百msかか
る。
データ処理部102は、補正データ＋XOFS,＋YOFS,−Z
OFS,＋θOFSから補正移動量−XOFS,−YOFS,＋ZOFS,−θ
OFSを作成し、補間部107へ出力する。
OFS,＋θOFSから補正移動量−XOFS,−YOFS,＋ZOFS,−θ
OFSを作成し、補間部107へ出力する。
補間部107は、すぐに補間を行ないＸ軸,Y軸,Z軸，θ
軸の発生パルスをパルス結合器108へ出力する。
軸の発生パルスをパルス結合器108へ出力する。
パルス結合器108は、補間部103,107の同じモータ軸に
対する二つの発生パルスの増減算を行ない、一つの発生
パルスに変換してモータ制御部104は出力するので、位
置P0から位置P1への移動中に−XOFS,−YOFS,＋ZOFS,−
θOFSの補正を行なうことができる。
対する二つの発生パルスの増減算を行ない、一つの発生
パルスに変換してモータ制御部104は出力するので、位
置P0から位置P1への移動中に−XOFS,−YOFS,＋ZOFS,−
θOFSの補正を行なうことができる。
以上説明したように、従来技術は、補間部203の完了
待ちおよびセンサー部106の画像処理完了待ちが必要で
あったが、本発明では、補間部107とパルス結合部108を
追加したため、これらの無駄時間をなくすことができ
る。
待ちおよびセンサー部106の画像処理完了待ちが必要で
あったが、本発明では、補間部107とパルス結合部108を
追加したため、これらの無駄時間をなくすことができ
る。
本発明の数値制御装置は、データ入力に対応した移動
量を補間する第１の補間部の他に、外部信号の変化に対
応する第２の補間部を追加して、第１と第２の補間部よ
り出力される二つの発生パルスを、パルス結合部で増減
算し一つのパルスに変換してモータ制御部に供給するこ
とにより、データ入力に対応した移動中に外部信号の変
化に対応した補正移動を同時に行なうことができるの
で、移動時間を短縮できるという効果がある。
量を補間する第１の補間部の他に、外部信号の変化に対
応する第２の補間部を追加して、第１と第２の補間部よ
り出力される二つの発生パルスを、パルス結合部で増減
算し一つのパルスに変換してモータ制御部に供給するこ
とにより、データ入力に対応した移動中に外部信号の変
化に対応した補正移動を同時に行なうことができるの
で、移動時間を短縮できるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図に示す数値制御装置の一使用例であるチップ部品
装着機を示す模式図、第３図は、第２図に示すチップ部
品118の詳細を示す側面図、第４図はこのチップ部品の
オフセット関係を示すグラフ、第５図は従来の一例を示
すブロック図である。 101……入力部、102……データ処理部、103……補間
部、104……モータ制御部、105……モータ部、106……
センサー部、107……補間部、108……パルス結合部、11
1……Ｘ軸可動部、112……Ｙ軸可動部、113……Ｚ軸可
動部、114……θ軸可動部、115,116……CCDカメラセン
サー、117……プリント基板、118……チップ部品。
第１図に示す数値制御装置の一使用例であるチップ部品
装着機を示す模式図、第３図は、第２図に示すチップ部
品118の詳細を示す側面図、第４図はこのチップ部品の
オフセット関係を示すグラフ、第５図は従来の一例を示
すブロック図である。 101……入力部、102……データ処理部、103……補間
部、104……モータ制御部、105……モータ部、106……
センサー部、107……補間部、108……パルス結合部、11
1……Ｘ軸可動部、112……Ｙ軸可動部、113……Ｚ軸可
動部、114……θ軸可動部、115,116……CCDカメラセン
サー、117……プリント基板、118……チップ部品。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−103735（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−175109（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】（Ａ）外部信号の変化を検出し、位置の補
正データを出力するセンサー部、 （Ｂ）テープ等から供給される、位置決めデータ，送り
速度等の入力データにもとづいて、位置決め移動量を作
成して第１の処理信号を出力し、前記補正データにもと
づいて、補正移動量と補正送り速度を作成して第２の処
理信号を出力するデータ処理部、 （Ｃ）前記第１の処理信号にもとづいて、指定された速
度で補間を行ない、第１の発生パルスを出力する第１の
補間部、 （Ｄ）前記第２の処理信号にもとづいて、指定された速
度で補間を行ない、第２の発生パルスを出力する第２の
補間部、 （Ｅ）前記第１の発生パルスと前記第２の発生パルスに
ついて増減算を行ない一つの発生パルスに変換して、第
３の発生パルスとしてモータ制御部に出力するパルス結
合部、 とを含むことを特徴とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1143582A JP2518923B2 (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1143582A JP2518923B2 (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 数値制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH036707A JPH036707A (ja) | 1991-01-14 |
| JP2518923B2 true JP2518923B2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=15342090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1143582A Expired - Fee Related JP2518923B2 (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2518923B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3407490B2 (ja) * | 1994-08-31 | 2003-05-19 | 三菱電機株式会社 | 数値制御方法及びその装置 |
-
1989
- 1989-06-05 JP JP1143582A patent/JP2518923B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH036707A (ja) | 1991-01-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |