JP2518118Y2 - Relay unit for automatic work supply / removal - Google Patents
Relay unit for automatic work supply / removalInfo
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- JP2518118Y2 JP2518118Y2 JP1992080987U JP8098792U JP2518118Y2 JP 2518118 Y2 JP2518118 Y2 JP 2518118Y2 JP 1992080987 U JP1992080987 U JP 1992080987U JP 8098792 U JP8098792 U JP 8098792U JP 2518118 Y2 JP2518118 Y2 JP 2518118Y2
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Description
【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、未処理ワークおよび処
理済みワークを収容するワークストッカーと工作機械、
処理装置等のロボットハンドとの間に設けられるワーク
自動供給・取出用中継ユニットに関し、さらに詳述すれ
ば、ワークストッカーとロボットハンドとの間で円滑に
ワークを受け渡しすることができ、しかも、工作機械等
の作業効率を著しく向上させることができるワーク自動
供給・取出用中継ユニットに関する。The present invention relates to a work stocker and a machine tool for accommodating unprocessed work and processed work,
The automatic work supply / removal relay unit provided between the robot hand such as the processing device will be described in more detail. It is possible to smoothly transfer the work between the work stocker and the robot hand, and The present invention relates to a work automatic supply / unload relay unit that can significantly improve the work efficiency of machines and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工作機械等に設けられたロボットハンド
は、通常、１本のアームに設けられたチャック機構によ
って、ワークストッカーに収容された未処理ワークをチ
ャックして工作機械等における所定の処理位置にまで供
給（ローディング）し、工作機械等によってワークが加
工処理されると、処理済みワークをチャックしてワーク
ストッカーへ返納（アンローディング）するように構成
されている。2. Description of the Related Art A robot hand provided on a machine tool or the like normally chucks an unprocessed work stored in a work stocker by a chuck mechanism provided on one arm to perform a predetermined process on the machine tool or the like. When it is supplied (loading) to a position and the work is processed by a machine tool or the like, the processed work is chucked and returned (unloaded) to the work stocker.
【０００３】[0003]
【考案が解決しようとする課題】しかし、このように、
１本のアームに設けられたチャック機構によって、ワー
クストッカーと工作機械等との間で、ローディングおよ
びアンローディングする構成では、処理済みワークをア
ンローディングして、未処理ワークを工作機械等にロー
ディングするまでの間は、工作機械等によって未処理ワ
ークが加工処理されず、工作機械等の作業効率が著しく
低下するという問題がある。[Problems to be solved by the device] However, in this way,
In the configuration of loading and unloading between the work stocker and the machine tool or the like by the chuck mechanism provided on one arm, the processed work is unloaded and the unprocessed work is loaded on the machine tool or the like. Until then, there is a problem that the unprocessed work is not processed by the machine tool and the working efficiency of the machine tool is significantly reduced.
【０００４】また、一つのチャック機構がワークをチャ
ックして工作機械等の所定位置に供給するためには、ロ
ボットハンドは複雑な動きが要求されることになり、ロ
ボットハンドは精密な構造にしなけりばならない。特
に、複雑な形状のワークでは、中継台等の所定位置にワ
ークが所定の姿勢で載置されないと、ロボットハンド
は、ワークを確実にチャックできないおそれがある。Further, in order for one chuck mechanism to chuck a work and supply it to a predetermined position of a machine tool or the like, a complicated movement is required for the robot hand, and the robot hand must have a precise structure. I have to go. In particular, in the case of a work having a complicated shape, the work may not be reliably chucked by the robot hand unless the work is placed at a predetermined position such as a relay stand in a predetermined posture.
【０００５】本考案はこのような問題を解決するもので
あり、その目的は、ワークが供給される工作機械等の作
業効率を損なうことなく、ワークストッカーとロボット
ハンドとの間で円滑にワークを受け渡すことができ、し
かも、複雑な形状のワークであっても、ロボットハンド
に確実に受け渡すことができるワーク自動供給・取出用
中継ユニットを提供することにある。The present invention solves such a problem, and an object thereof is to smoothly carry out work between the work stocker and the robot hand without impairing work efficiency of a machine tool or the like to which the work is supplied. It is an object of the present invention to provide a work automatic supply / removal relay unit that can transfer a work having a complicated shape and can reliably transfer the work to a robot hand.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本考案のワーク自動供給
・取出用中継ユニットは、ワークストッカーに収納され
た未処理ワークをチャックして、工作機械等のロボット
ハンドに受け渡すローディング専用のチャック機構と、
そのロボットハンドにチャックされた処理済みワークを
チャックして、ワークストッカーに受け渡すアンローデ
ィング専用のチャック機構とが、同軸上にて一体回動す
るように並んで配置されており、両者が一体となって往
復回動されることにより、各チャック機構が、ワークス
トッカーにおけるワークのチャック位置および受け渡し
位置にそれぞれ同時に位置されるとともに、ロボットハ
ンドにおけるワークのチャック位置および受け渡し位置
にそれぞれ同時に位置されることを特徴とする。A relay unit for automatically supplying and unloading a work according to the present invention is a chuck mechanism dedicated to loading, which chucks an unprocessed work stored in a work stocker and transfers it to a robot hand such as a machine tool. When,
The robotized hand chucks the processed work and transfers it to the work stocker, and the chuck mechanism exclusively for unloading rotates integrally on the same axis.
It is arranged side by side so that both are integrated and forward
Each chuck mechanism moves the work piece
Work chuck position and delivery in stocker
The robots are located at the same time, and the robot
Workpiece chuck position and transfer position
It is characterized by being located at the same time .
【０００７】[0007]
【作用】本考案のワーク自動供給・取出用中継ユニット
では、一方のチャック機構が、ワークストッカーに収容
された未処理ワークをチャックして工作機械等のロボッ
トハンドに供給するローディング専用になっており、他
方のチャック機構が、ロボットハンドにチャックされた
処理済みワークをチャックしてワークストッカーに返納
するアンローディング専用になっている。そして、両チ
ャック機構は、一体となって、ワークストッカーとロボ
ットハンドとの間を往復する。ローディング専用チャッ
ク機構が、ワークストッカーの未処理ワークをチャック
して、ロボットハンドにまで移動される間は、アンロー
ディング専用のチャック機構には、ワークはチャックさ
れない。In the relay unit for automatically supplying and unloading workpieces according to the present invention, one chuck mechanism is dedicated to loading for chucking unprocessed workpieces stored in the workpiece stocker and supplying them to robot hands such as machine tools. The other chuck mechanism is dedicated to unloading, which chucks the processed work chucked by the robot hand and returns it to the work stocker. Then, both chuck mechanisms integrally move back and forth between the work stocker and the robot hand. While the chuck mechanism dedicated to loading chucks an unprocessed workpiece in the workpiece stocker and moves it to the robot hand, the chuck mechanism dedicated to unloading does not chuck the workpiece.
【０００８】従って、ローディング専用のチャック機構
にチャックされた未処理ワークをロボットハンドに受け
渡す前に、ワークをチャックしていないアンローディン
グ専用のチャック機構に、工作機械等のロボットハンド
から処理済みワークが受け渡されてチャックされる。そ
して、その後に、未処理ワークをチャックしたローディ
ング専用のチャック機構は、その未処理ワークを工作機
械等のロボットハンドに受け渡す。続いて、ロボットハ
ンドが未処理ワークをチャックして工作機械等に供給
し、工作機械等にて工作加工している間に、各チャック
機構は一体となってワークストッカーへと移動し、アン
ローディング専用のチャック機構にチャックされた処理
済みワークがワークストッカーに返納されるとともに、
ワークストッカー内の未処理ワークがチャックされて、
ロボットハンドへと供給される。各チャック機構は、同
軸上にて一体回動することにより、それぞれ、ワークの
チャック位置および受け渡し位置にすることができる。
従って、各チャック機構を、ワークのチャック位置およ
び受け渡し位置にするための複雑な制御機構や特別な割
り出し機構等を必要としない。 [0008] Therefore, before passing the outstanding work that has been chucked to the loading dedicated chuck mechanism to the robot hand, the unloading dedicated chuck mechanism that does not chuck the work, pre-processing from the robot hand such as machine tools The work is delivered and chucked. Then, after that, the loading-only chuck mechanism that chucks the unprocessed work delivers the unprocessed work to a robot hand such as a machine tool. Then, while the robot hand chucks the unprocessed workpiece and supplies it to the machine tool, etc., while the machine tool etc. is working, each chuck mechanism moves integrally to the work stocker and unloads it. The processed work chucked by the dedicated chuck mechanism is returned to the work stocker,
The unprocessed work in the work stocker is chucked,
It is supplied to the robot hand. Each chuck mechanism is the same
By rotating integrally on the shaft,
It can be a chuck position and a delivery position.
Therefore, each chuck mechanism should
Complex control mechanism and special allocation
It does not require a protruding mechanism.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。本実施例のワーク自動供給・取出用中継ユ
ニットは、図１および図２に示すように、架台１０に対
して一対の昇降杆８によって、昇降可能に水平状態で支
持された昇降台９と、この昇降台９上に鉛直状態で立設
された一対の軸受け２1 および２2 と、各軸受け２1 お
よび２2 の上端部間に回転可能に水平状態で架設された
水平軸１とを有している。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, the work automatic supply / extraction relay unit according to the present embodiment includes an elevating table 9 which is supported in a horizontal state so as to elevate and lower by a pair of elevating rods 8 with respect to a frame 10. A pair of bearings 2 1 and 2 2 which are erected vertically on the lift 9 and a horizontal shaft 1 which is rotatably installed horizontally between the upper ends of the bearings 2 1 and 2 2 are provided. are doing.
【００１０】水平軸１は、一方の軸受け２1 の外側に配
置された回転駆動装置３によって、その軸心Ｘの回りを
正転および逆転の往復駆動されるようになっている。The horizontal shaft 1 is reciprocally driven in the forward and reverse directions about its axis X by a rotary drive device 3 arranged outside one bearing 21.
【００１１】水平軸１には、一対の支持ブロック７1 お
よび７2 が、適当な間隔をあけて取り付けられている。
各支持ブロック７1 および７2 は、水平軸１とともに一
体となって回動する。A pair of support blocks 7 1 and 7 2 are attached to the horizontal shaft 1 at appropriate intervals.
The support blocks 7 1 and 7 2 rotate together with the horizontal shaft 1.
【００１２】各支持ブロック７1 および７2 には、チャ
ック機構Ａ1 およびＡ2 が、それぞれ取り付けられてい
る。各チャック機構Ａ1 およびＡ2 は、先端部に相互に
接離する一対のチャック爪６1 および６1 と、６2 およ
び６2 とをそれぞれ有している。各チャック機構Ａ1 お
よびＡ2 は、各チャック爪６1 および６1 同士、６2お
よび６2 同士が相互に接近することによりワークがチャ
ックされ、各チャック爪６1 および６1 同士、６2 およ
び６2 同士が相互に離隔することにより、チャックされ
たワークのチャックが解除される。各チャック爪６1 お
よび６1 と、６2 および６2 とは同一平面内にそれぞれ
位置している。Chuck mechanisms A 1 and A 2 are attached to the support blocks 7 1 and 7 2 , respectively. Each chuck mechanism A 1 and A 2 has a pair of chuck claws 6 1 and 6 1 and a pair of chuck claws 6 2 and 6 2 which come in contact with and separate from each other at their tip portions. Each chuck mechanism A 1 and A 2 are each chuck pawl 6 1 and 6 1 s, work is chucked by 6 2 and 6 2 each other toward each other, each of the chuck claws 61 and 61 to each other, 6 2 And 6 2 are separated from each other, the chucking of the chucked work is released. The chuck jaws 6 1 and 6 1 and 6 2 and 6 2 are located in the same plane.
【００１３】各チャック機構Ａ1 およびＡ2 の各一対の
チャック爪６1 および６1 、６2 および６2 は、各支持
ブロック７1 および７2 にそれぞれ回転可能に取り付け
られたチャック駆動部４1 および４2 によって、相互に
接離するように駆動される。各チャック駆動部４1 およ
び４2 は、直方体状をしており、支持ブロック７1 およ
び７2 から水平軸１に直交する同一方向に平行に延出し
ている。A pair of chuck claws 6 1 and 6 1 , 6 2 and 6 2 of each chuck mechanism A 1 and A 2 are rotatably attached to the support blocks 7 1 and 7 2 , respectively. Driven by 1 and 4 2 towards and away from each other. Each of the chuck driving parts 4 1 and 4 2 has a rectangular parallelepiped shape, and extends from the support blocks 7 1 and 7 2 in parallel in the same direction orthogonal to the horizontal axis 1.
【００１４】各支持ブロック７1 および７2 には、チャ
ック機構Ａ1 およびＡ2 のチャック駆動部４1 および４
2 を、水平軸１とは直交するＹ軸の回りにそれぞれ回転
させるチャック回転駆動部であるエアードライバー５1
および５2 がそれぞれ取り付けられている。各エアード
ライバー５1 および５2 は、各チャック機構Ａ1 および
Ａ2 を１８０度にわたってそれぞれ回動させるようにな
っている。Each of the support blocks 7 1 and 7 2 has a chuck drive section 4 1 and 4 of the chuck mechanism A 1 and A 2.
2, air driver 5 1 a chuck rotary drive unit for rotating each around the Y axis perpendicular to the horizontal axis 1
And 5 2 are attached respectively. The air drivers 5 1 and 5 2 are adapted to rotate the chuck mechanisms A 1 and A 2 over 180 degrees, respectively.
【００１５】このような構成のワーク自動供給・取出用
中継ユニットの動作は次の通りである。この中継ユニッ
トは、未処理のワークや所定の加工処理が施された処理
済みワークを貯蔵するためのワークストッカー（図示せ
ず）と、研磨、切削、穿孔等の加工を行う工作機械等の
ロボットハンドとの間に設けられている。一方のチャッ
ク機構Ａ1 は、ワークストッカーの未処理ワーク収容部
分から未処理ワークをチャックして工作機械等のロボッ
トハンドに供給するローディング専用になっており、他
方のチャック機構Ａ2 は、工作機械等のロボットハンド
から所定の加工処理が施された処理済みワークをワーク
ストッカーの処理済みワーク収容部に供給するアンロー
ディング専用になっている。The operation of the work automatic supply / extraction relay unit having such a configuration is as follows. This relay unit is a work stocker (not shown) for storing unprocessed work or processed work that has been subjected to predetermined processing, and a robot such as a machine tool for processing such as polishing, cutting and drilling. It is provided between the hand. One chuck mechanism A 1 is dedicated to loading the unprocessed work from the unprocessed work accommodating portion of the work stocker and supplying it to a robot hand such as a machine tool. The other chuck mechanism A 2 is a machine tool. It is exclusively for unloading to supply a processed work, which has been subjected to a predetermined processing from a robot hand, to the processed work accommodating portion of the work stocker.
【００１６】本実施例の中継ユニットでは、まず、水平
軸駆動装置３が駆動されて水平軸１が正転される。これ
により、相互に平行になった各チャック機構Ａ1 および
Ａ2が、一体となって前傾され、各チャック機構Ａ1 お
よびＡ2 のチャック爪６1 および６1 と６2 および６2
とがそれぞれ水平状態になると、水平軸駆動装置３の駆
動が停止される。In the relay unit of this embodiment, first, the horizontal shaft drive device 3 is driven to rotate the horizontal shaft 1 in the forward direction. Thus, the chuck mechanism became parallel to each other A 1 and A 2, are inclined forward together, the chuck claws 61 and 61 of the chuck mechanism A 1 and A 2 and 6 2 and 6 2
When and become respectively horizontal, the drive of the horizontal axis drive device 3 is stopped.
【００１７】ローディング専用のチャック機構Ａ1 のチ
ャック爪６1 同士が相互に開いた状態になると、一対の
昇降杆８によって昇降台９が昇降されて、ワークストッ
カーにおける未処理ワークが上下方向に積み重ねられて
収容された未処理ワーク収容部の最上部のワークに各チ
ャック爪６1 がそれぞれ対応した状態とされる。このよ
うな状態で、チャック機構Ａ1 のチャック駆動部４1 に
より各チャック爪６1同士が相互に接近するように駆動
されて、最上位の未処理ワークが各チャック爪６1 によ
ってチャックされる。[0017] chuck claws 61 between the loading dedicated chuck mechanism A 1 is opened to one another, the lifting platform 9 is raised and lowered by a pair of lift rods 8, stacked unprocessed workpiece in the workpiece stocker is vertically The chuck jaws 6 1 are brought into a state corresponding to the uppermost work of the unprocessed work accommodating portion accommodated and accommodated. In such a state, the chuck driving section 4 1 of the chuck mechanism A 1 drives the chuck jaws 6 1 to approach each other, and the top unprocessed work is chucked by the chuck jaws 6 1 . .
【００１８】このとき、チャック機構Ａ2 のチャック駆
動部４2 も、各チャック爪６2 および６2 が相互に離れ
るように駆動される。これにより、アンローディング専
用のチャック機構Ａ2 のチャック爪６2 の間にワークが
チャックされている場合には、ワークのチャックが解除
されて、処理済みワークがワークストッカーの加工済み
ワーク収容部に収容される。[0018] At this time, the chuck driver 4 2 of the chuck mechanism A 2 also, the chuck jaws 6 2 and 6 2 are driven away from each other. As a result, when the work is chucked between the chuck claws 6 2 of the chuck mechanism A 2 exclusively for unloading, the chuck of the work is released and the processed work is stored in the processed work accommodating portion of the work stocker. Be accommodated.
【００１９】その後、水平軸駆動装置３によって水平軸
１が、９０度にわたって逆転されて、各チャック爪６1
および６2 が、それぞれ垂直状態とされる。そして、未
処理ワークがチャックされたチャック機構Ａ1 と、何も
チャックされていないチャック機構Ａ2 とが、チャック
回転駆動部であるエアードライバー５1 および５2 によ
って、水平軸１と直交したＹ軸の回りに、それぞれ、１
８０度にわたって回動される。After that, the horizontal axis 1 is rotated by 90 degrees by the horizontal axis driving device 3 and the chuck claws 6 1
And 6 2 are each in the vertical state. Then, the chuck mechanism A 1 unprocessed workpiece chucked, nothing a chuck mechanism A 2 which are not chuck, the air driver 5 1 and 5 2 is a chuck rotary drive, and perpendicular to the horizontal axis 1 Y 1 around the axis
It is rotated over 80 degrees.
【００２０】このような状態では、例えば、アンローデ
ィング専用のチャック機構Ａ2 の各チャック爪６2 は、
工作機械のチャック機構にワークを供給するロボットハ
ンドに対向した状態になっており、そのロボットハンド
には、所定の加工処理が施された処理済みワークがチャ
ックされている。そして、その処理済みワークが、アン
ローディング専用のチャック機構Ａ2 の各チャック爪６
2 間に挿入されて、各チャック爪６2 が相互に接近する
ように駆動されることにより、加工済みワークが各チャ
ック爪６2 にてチャックされる。その後、ロボットハン
ド部は、ローディング専用のチャック機構Ａ1 の各チャ
ック爪６1 に対向した状態とされて、各チャック爪６1
にてチャックされたワークが、ロボットハンドに挿入さ
れて、各チャック爪６1 が相互に開いた状態になり、各
チャック爪６1 による未処理ワークのチャックが解除さ
れて、未処理ワークは、ロボットハンドにチャックされ
る。In such a state, for example, each chuck claw 6 2 of the chuck mechanism A 2 dedicated to unloading is
It is in a state of facing a robot hand that supplies a workpiece to a chuck mechanism of a machine tool, and the robot hand is chucking a processed workpiece that has been subjected to a predetermined processing. Then, the processed workpiece is chucked by each chuck claw 6 of the chuck mechanism A 2 exclusively for unloading.
Is inserted between 2, each chuck claw 6 2 by being driven to approach each other, the machined workpiece is chucked by the chuck claws 6 2. Thereafter, the robot hand unit is brought into a state of facing each chuck claw 6 1 of the chuck mechanism A 1 dedicated to loading, and each chuck claw 6 1
The work chucked at is inserted into the robot hand, the chuck claws 6 1 are opened to each other, and the chuck of the unprocessed work by the chuck claws 6 1 is released. It is chucked by the robot hand.
【００２１】このようにして、未処理ワークがロボット
ハンドに受け渡されるとともに、アンローディング専用
のチャック機構Ａ1 のチャック爪６1 には、加工済みワ
ークが受け渡された状態になる。その後、各チャック機
構Ａ1 およびＡ2 は、各エアードライバー５1 および５
2 によって、１８０度にわたって反転されて、水平軸駆
動装置３によって水平軸１が９０度にわたって正転され
る。そして、各チャック機構Ａ1 およびＡ2 のチャック
爪６1 および６1 、６2 および６2 が、それぞれ、ワー
クストッカーに対して所定の高さになると、各チャック
爪６1 および６1 、６2 および６2 が、それぞれ相互に
離れるように開いて、アンローディング専用のチャック
機構Ａ2 にチャックされたワークは、ワークストッカー
における加工済みワーク収容部内に収容される。In this way, the unprocessed work is delivered to the robot hand, and the processed work is delivered to the chuck jaws 6 1 of the chuck mechanism A 1 exclusively for unloading. After that, the chuck mechanisms A 1 and A 2 are connected to the air drivers 5 1 and 5 respectively.
The horizontal axis drive device 3 rotates the horizontal axis 1 forward by 90 degrees by reversing the horizontal axis 1 by 180 degrees. When the chuck jaws 6 1 and 6 1 , 6 2 and 6 2 of the chuck mechanisms A 1 and A 2 reach a predetermined height with respect to the work stocker, the chuck jaws 6 1 and 6 1 , 6 2 The work pieces 2 and 6 2 are opened so as to be separated from each other, and the work piece chucked by the chuck mechanism A 2 dedicated to unloading is stored in the processed work piece storage portion of the work stocker.
【００２２】以下、前述した動作と同様の動作が繰り返
されて、未処理ワークが、順次、ワークストッカーから
取り出されて工作機械等のロボットハンドに受け渡され
るとともに、ロボットハンドにチャックされた加工済み
ワークが、順次、ワークストッカーに受け渡される。Thereafter, the same operations as those described above are repeated, and the unprocessed workpieces are sequentially taken out from the workpiece stocker and delivered to the robot hand such as a machine tool, and the processed workpieces chucked by the robot hand are processed. The works are sequentially delivered to the work stocker.
【００２３】[0023]
【考案の効果】本考案のワーク自動供給・取出用中継ユ
ニットは、このように、ローディング専用のチャック機
構と、アンローディング専用のチャック機構とが、ワー
クストッカーと工作機械等のロボットハンドとの間を、
一体となって同軸上を往復回動するようになっているた
めに、各チャック機構は、それぞれ、ワークのチャック
位置および受け渡し位置にすることができる。従って、
各チャック機構を、ワークのチャック位置および受け渡
し位置にするための複雑な制御機構や特別な割り出し機
構等を必要としない。しかも、両チャック機構によって
ワークを搬送している間は、ロボットハンドによって工
作機械等に供給されるワークが、工作機械等によって加
工処理されるために、工作機械等による作業効率が著し
く向上する。また、一対のチャック機構が、同時に、ワ
ークのチャック位置とワークの受け渡し位置とにそれぞ
れ位置されることにより、ロボットハンドとの間のワー
クの受け渡しが、円滑に、かつ、効率よく行える。さら
に、複雑な形状のワークも、往復回動する各チャック機
構によって確実にチャックされて、ロボットハンドへと
供給することができる。As described above, the relay unit for automatically supplying and unloading the work according to the present invention has the chuck mechanism dedicated to loading and the chuck mechanism dedicated to unloading between the work stocker and the robot hand such as a machine tool. To
Since they are integrally reciprocally rotated on the same axis , each chuck mechanism has its own work chuck.
It can be in position and delivery position. Therefore,
Each chuck mechanism can be used to transfer the workpiece chuck position and
Complex control mechanism and special indexer to position
No need for construction. Moreover, while the work is being conveyed by both chuck mechanisms, the work supplied to the machine tool or the like by the robot hand is processed by the machine tool or the like, so that the work efficiency of the machine tool or the like is significantly improved. In addition, the pair of chuck mechanisms simultaneously
The chuck position and workpiece transfer position
With this position, the work can be transferred to and from the robot hand smoothly and efficiently. Further, even a workpiece having a complicated shape can be reliably chucked by each chuck mechanism that reciprocally rotates and supplied to the robot hand.
【図１】本考案のワーク自動供給・取出用中継ユニット
の要部切欠斜視図である。FIG. 1 is a cutaway perspective view of an essential part of a relay unit for automatically supplying and unloading a work according to the present invention.
【図２】その正面図である。FIG. 2 is a front view thereof.
１ 水平軸 ２1 ，２2 軸受 ３ 水平軸駆動装置 ４1 ，４2 チャック駆動部 ５1 ，５2 エアードライバー ７1 ，７2 支持ブロック ９ 昇降台 Ａ1 ローディング専用チャック機構 Ａ2 アンローディング専用チャック機構1 Horizontal axis 2 1 , 2 2 Bearing 3 Horizontal axis drive 4 1 , 4 2 Chuck drive 5 1 , 5 2 Air driver 7 1 , 7 2 Support block 9 Lifting platform A 1 Loading only Chuck mechanism A 2 Unloading only Chuck mechanism
Claims (1)
ークをチャックして、工作機械等のロボットハンドに受
け渡すローディング専用のチャック機構と、そのロボッ
トハンドにチャックされた処理済みワークをチャックし
て、ワークストッカーに受け渡すアンローディング専用
のチャック機構とが、同軸上にて一体回動するように並
んで配置されており、両者が一体となって往復回動され
ることにより、各チャック機構が、ワークストッカーに
おけるワークのチャック位置および受け渡し位置にそれ
ぞれ同時に位置されるとともに、ロボットハンドにおけ
るワークのチャック位置および受け渡し位置にそれぞれ
同時に位置されることを特徴とするワーク自動供給・取
出用中継ユニット。1. A chuck mechanism exclusively for loading, which chucks an unprocessed work stored in a work stocker and transfers it to a robot hand such as a machine tool, and a processed work chucked by the robot hand, The chuck mechanism exclusively for unloading, which is delivered to the work stocker, is aligned so as to rotate integrally on the same axis.
The two are integrally rotated and reciprocally rotated.
By doing so, each chuck mechanism can be used as a work stocker.
At the chuck position and transfer position of the workpiece in
Each of them is positioned at the same time,
At the chuck position and transfer position of the workpiece
A relay unit for automatic work supply / removal that is located at the same time .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992080987U JP2518118Y2 (en) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | Relay unit for automatic work supply / removal |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992080987U JP2518118Y2 (en) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | Relay unit for automatic work supply / removal |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0639385U JPH0639385U (en) | 1994-05-24 |
| JP2518118Y2 true JP2518118Y2 (en) | 1996-11-20 |
Family
ID=13733857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992080987U Expired - Lifetime JP2518118Y2 (en) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | Relay unit for automatic work supply / removal |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2518118Y2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001079789A (en) * | 1999-09-10 | 2001-03-27 | Denso Corp | Clamp device |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5877474A (en) * | 1981-10-09 | 1983-05-10 | 富士通フアナツク株式会社 | Hand of industrial robot |
| JPS6138888A (en) * | 1984-07-30 | 1986-02-24 | 株式会社椿本チエイン | Double hand device for robot |
-
1992
- 1992-10-28 JP JP1992080987U patent/JP2518118Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0639385U (en) | 1994-05-24 |
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Legal Events
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