JP2517278B2 - ロボット装置における光伝送システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は製造工場等における金属加工機械あるいは組
立機械等に必要とされる電力、制御信号等を供給するた
めの電力等供給装置に関し、一層詳細には、自動加工機
械、自動組立機械等を構成するロボットにおける本体側
とハンドアーム等の専用部側の接合部において、両者間
の制御信号等を光信号を用いて伝送するよう構成し且つ
デジタル信号、アナログ信号の両方を多重化して伝送可
能としたロボット装置における光伝送システムに関す
る。

［従来の背景］ 近年の電子技術の発展は目覚ましく、各種の技術分野
に取り入れられている。機械工学と電子技術を結合した
メカトロニクスと呼ばれる技術分野もこの中の一つであ
り、工場設備の自動化、近代化の要請とも相俟って著し
い発展を遂げている。

最近では、このメカトロニクス技術の発達により多く
の製造工場において自動加工機械や自動組立機械が導入
され、製造の自動化、合理化が進められており、特に、
原料や部品の搬入から加工、組立、塗装、試験、検査、
梱包、出荷等の一連の工程を自動的に行うことが可能
な、所謂、無人工場も実現されるに至っている。

前記のような自動加工機械や自動組立機械は、一般的
に、広い意味でロボットと呼称されている。多くの場
合、ロボットは本体部分に対し、上下、左右、前後等い
くつかの方向に自由度、すなわち、関節部分を有するア
ームあるいはハンドと称される部分や当該本体部分が配
置される位置、すなわち、製造ラインにあって実質的に
作業動作を行うハンドと称される部分を含み、これらの
アーム部およびまたはハンド部が専用部分を構成する。

従って、このロボットに所望の作業を行わせるために
はアーム部の各関節の動きを制御し、作業に必要な上
下、左右、前後等の動きを行わせると共に、ハンド部の
動きを制御し、定められた作業動作を行わせる必要があ
る。例えば、組立ロボットを例にとるとアーム部を制御
してハンド部を部品供給位置に移動させ、次いで当該ハ
ンド部を制御して部品を把持し、さらにアーム部を制御
してハンド部に把持された部品を所望の位置に移動し、
再びハンド部を制御して当該部品を組み付ける等の動作
制御が必要となる。

このようなロボットにおいて、アーム部やハンド部等
から構成される専用部分は従来の加工機械における治具
に相当するものということが出来、この専用部分、すな
わち、アーム部やハンド部を交換することにより各種の
作業を遂行することが出来る。

従って、前述した本体部分と、アーム部およびハンド
部等から構成される専用部分との接合は単に機械的に両
者を結合するだけでなく、両者間での制御信号の授受を
行い、さらに駆動用流体である油空圧流体の伝達等の機
能が発揮されなければならない。しかも、本体部分に対
し専用部分を交換自在とするためにはこの本体部分に対
して専用部分が着脱容易な構造であることが要求され
る。

一般に、前記のように本体部分と専用部分とを有する
加工機械や組立機械において、専用部分への電力の供給
や、油空圧の伝達および両者間の制御信号の授受は各々
別体で構成された機構によって行われている。

例えば、制御信号の授受においては、多数の電気ケー
ブルを接続する必要があるため機械的なコネクタが使用
されるが、所定の接触圧を得る必要があり、スプリング
やアクチュエータを組み込む等構成が複雑となるばかり
でなく、着脱動作による耐久性が問題となり、特に、隣
接ケーブル間のノイズの問題や接続部の広い面積を必要
とし小型化が困難であるという問題点が指摘されてい
る。

前記の如き不都合を解消するために、本体側と専用部
側の接合機構中に光ファイバを挿入し、両者間の制御信
号を光信号に変換して授受する接合構造が本出願人によ
り出願されている（特願昭第61−132992号）。

然しながら、本発明の如きロボット装置においては、
本体側からアームやハンド等の専用部側に送られ各関節
を動かすためのサーボモータへの速度信号や回転信号、
あるいは各部の機械的動作制御を行なうためのリミット
スイッチ等へのオン／オフ信号などのデジタル電気信号
と、各部の機械的動作を行うためのソレノイドへの励磁
信号等のアナログ電気信号とが必要である。また、専用
部側から本体側に送られる各部動作状態を示すデジタル
電気信号と、ハンド部の把持力やナットランナーのトル
ク値などをフィードバックするためのアナログ電気信号
等も必要である。従って、本体側と専用部側との間で各
種のデジタル信号、アナログ信号を授受する必要があ
り、特に上記のデジタル／アナログ信号を光信号に変換
して、効率良く多重化して伝送することの出来る光伝送
システムが望まれる。

［発明の目的］ 本発明は前記の要請に応えるためになされたものであ
り、本体側に専用部側を交換自在に接合してなり、この
接合部に光信号授受手段を含むロボット装置における光
伝送システムであって、前記本体側および専用部側に
は、相互に送受するデジタル信号およびアナログ信号を
多重化して前記光信号授受手段に送出し、または前記光
信号授受手段からの多重化信号を受信することの出来る
送信手段、受信手段を設けることにより、前記デジタル
信号とアナログ信号を多重化して光信号として授受出来
る光伝送システムを提供することを目的としている。

［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明は、例えば、第
１図に示すように、ロボット本体10と専用部16との間で
夫々並直列変換と直並列変換を行いシリアル光信号を送
受信するロボット装置における光伝送システムにおい
て、 ロボット本体10および専用部16の夫々の送信部12a、1
2bに、送信用のデジタル信号を保持する保持部22a、22b
と、送信用のアナログ信号をデジタル信号に変換して保
持する変換保持部24a、24bとを設け、 ロボット本体10および専用部16の夫々の受信部14a、1
4bに、保持部22a、22bから送信されるデジタル信号を受
信して保持する保持部36a、36bと、変換保持部24a、24b
から送信されるデジタル信号を受信して保持しかつアナ
ログ信号に変換する保持変換部38a、38bとを設け、 各送信部12a、12bを構成する並直列変換部26a、26bお
よび各受信部14a、14bを構成する直並列変換部34a、34b
に、夫々タイミング制御部30a、30b、40a、40bを接続
し、当該タイミング制御部は、送信部12a、12bの保持部
22a、22bから送信されるデジタル信号を受信部14a、14b
の保持部36a、36bに受信させ、送信部12a、12bの変換保
持部24a、24bから送信されるデジタル化アナログ信号を
受信部14a、14bの保持変換部38a、38bに受信させるよう
に制御することを特徴とする。

［実施態様］ 次に本発明に係るロボット装置における光伝送システ
ムについて好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照し
ながら以下詳細に説明する。

第１図は本発明に係るロボット装置における光伝送シ
ステムの概略構成を示す。同図において、参照符号10は
ロボット装置の本体側のシーケンサであり、本体側から
ハンドやアーム等の専用部側への各種制御信号はシーケ
ンサ10におけるシーケンス制御に基づいて送出され、専
用部側からの応答信号等もこのシーケンサ10を介して本
体側に伝送される。参照符号16は専用部側のシーケンサ
であり、本体側シーケンサ10と同様の機能を持つ。

本体側シーケンサ10と専用部側シーケンサ16との間は
ファイバおよび光カプラからなる光伝送路18a、18bおよ
び20a、20bで結合される。この場合、本体側と専用部側
は交換自在に接合可能であって、本体側と専用部側との
信号は光信号に変換され非接触の信号授受手段により行
われる構成となっている。

本体側シーケンサ10および専用部側シーケンサ16と光
伝送路18a、18bおよび20a、20bとの間には、本体側から
専用部側へのまたは専用部側から本体側への信号を送信
するための送信手段12a、12bと、専用部側から本体側へ
の、または本体側から専用部側への信号を受信するため
の受信手段14a、14bとから構成される光伝送装置が設け
られている。

送信手段12a、12bは、本体側から専用部側への、また
は専用部側から本体側へのデジタル信号を送信するため
のデジタル信号保持部22a、22bと、アナログ信号を送信
するためのアナログ信号保持部24a、24bとを備えてお
り、前記アナログ信号保持部24a、24bは、後述するよう
に、アナログ／デジタル変換器、ラッチ回路等から構成
される。デジタル信号保持部22a、22bおよびアナログ信
号保持部24a、24bからの信号は、並／直列変換部26a、2
4bで並列信号から直列信号に変換される。この直列信号
は、電／光変換部28a、28bにおいて電気信号から光信号
に変換されて光伝送路18a、18bに送出される。参照符号
30a、30bは送信側のタイミング制御部であり、デジタル
信号保持部22a、22bおよびアナログ信号保持部24a、24b
の出力信号を並／直列変換部26a、26bに入力するタイミ
ングと、アナログ信号保持部24a、24bにおけるアナログ
／デジタル変換のタイミングとを制御するものである。

受信手段14a、14bは専用部側から本体側へ、または本
体側から専用部側へ送られてくる光信号を光伝送路20
a、20bを介して受信し電気信号に変換する光／電変換部
32a、32bを備える。光／電変換部32a、32bの出力は直／
並列変換部34a、34bにおいて並列信号に変換される。参
照符号36a、36bはデジタル信号を保持するデジタル信号
保持部であり、参照符号38a、38bはアナログ信号を保持
するアナログ信号保持部であって、このアナログ信号保
持部38a、38bは、後述する如く、ラッチ回路、デジタル
／アナログ変換回路等から構成される。この場合、受信
側のタイミング制御部40a、40bは、直／並列変換部34
a、34bの出力がアナログ信号に対応するものであるとき
はアナログ信号保持部38a、38bに入力し、デジタル信号
に対応するものであるときはデジタル信号保持部36a、3
6bにおけるデジタル／アナログ変換のタイミングの制御
を行う。

本発明に係るロボット装置における光伝送システムは
概略以上のように構成される。すなわち、本体側から専
用部側への、または専用部側から本体側への送信信号の
うち、デジタル信号で送信されるものはデジタル信号保
持部22a、22bに、アナログ信号で送信されるものはアナ
ログ／デジタル変換回路を含むアナログ信号保持部24
a、24bに入力され、タイミング制御部30a、30bの判断の
もとに並／直列変換部26a、26b、電／光変換部28a、28b
を介して光信号に変換され多重化して伝送される。ま
た、専用部側から本体側へ、または本体側から専用部側
へ送信された光信号は、光／電変換部32a、32bにより光
信号から電気信号に変換され、直／並列変換部34a、34b
で並列信号に変換されて、タイミング制御部40a、40bの
制御のもとにデジタル信号に対応するものはデジタル信
号保持部36a、36bに、アナログ信号に対応するものはデ
ジタル／アナログ変換回路を含むアナログ信号保持部38
a、38bに受信され、多重化信号の受信を行うことを基本
とする。次に、その作用並びに効果について一層詳細に
説明する。

第２図は第１図における送信手段12aおよび12bと受信
手段14aおよび14bの詳細な構成図である。この場合、第
１図と同一の構成要素には同一の参照符号を付して示
す。

第２図において、本体側シーケンサ10からのデジタル
信号はフォトトランジスタ等を有するデジタル受信部42
a、42bにおいて受信し、その出力信号をラッチ回路44
a、44bでラッチする。また、本体側シーケンサ10からの
アナログ信号はタイミング制御部30a、30bからのセレク
ト信号でマルチプレクサ46の切換チャンネルを選択し、
出力のアナログ信号を所定のタイミングでサンプルホー
ルド回路48にてホールド（HOLD）する。次いで、次段の
アナログ／デジタル変換器50のスタート信号で保持した
アナログ信号を出力し、アナログ／デジタル変換器50で
アナログ信号をアナログレベル値に対応するデジタル信
号（２値データ）に変換する。アナログ／デジタル変換
器50からの出力データはラッチ回路52a、52bでラッチす
る。

デジタル信号をラッチしたラッチ回路44a、44bおよび
アナログ信号をラッチしたラッチ回路52a、52bは並／直
列変換部26a、26bからのタイミング信号に基づくタイミ
ング制御部30a、30bからのタイミング制御信号によっ
て、逐次、並／直列変換部26a、26bに入力される。該並
／直列変換部26a、26bはラッチ回路44a、44bまたはラッ
チ回路52a、52bから、逐次、入力されたパラレルのデジ
タル信号をシリアル信号に変換して多チャンネルのデジ
タル信号を１本の光ファイバで伝送可能とするものであ
る。

前記並／直列変換部26a、26bからの出力は電／光変換
部28a、28bで電気信号から光信号に変換され、光伝送路
18a、18bを介してロボット本体側とロボット専用部側と
の接合部（非接触面）に導かれる。この場合、光伝送路
18a、18bを構成するカプラは端部が凹レンズからなり、
光信号を発散させて対設するロボット専用部側のカプラ
の凸部レンズに導く。一方、前記凸レンズは前記光信号
を集光し、光伝送路20a、20bを構成する光ファイバケー
ブルを介してロボット専用部側の光／電変換部32a、32b
に伝送する。光信号は該光／電変換部32a、32bにおいて
電気信号に変換された後、直／並列変換部34a、34bでシ
リアル信号が逐次パラレル信号に変換される。このパラ
レル信号は、直／並列変換部34a、34bからの各チャンネ
ルごとに変換され、タイミング制御部40a、40bから出力
されるタイミング制御信号に基づいてデジタル信号に対
応するラッチ回路54a、54b、または、アナログ信号に対
応するラッチ回路56a、56bに夫々ラッチされる。

ラッチ回路54a、54bおよび56a、56bからの出力信号
中、デジタル信号に対応するラッチ回路54a、54bの出力
はフォトトランジスタ等を有するデジタル送信回路58
a、58bによって専用部側のシーケンサ16に出力される。
また、アナログ信号に対応するラッチ回路56a、56bから
の出力信号はデジタル／アナログ変換器60でアナログ信
号に変換された後、タイミング制御部40a、40bのサンプ
ルホールド信号によりサンプルホールドされ、サンプル
ホールド回路62a乃至62dから専用部側のシーケンサ16に
アナログ信号として出力される。

なお、以上の説明には本体側から専用部側への信号の
送受信に関するものであるが、専用部側から本体側への
送受信も同様である。

次に、送信手段12a、12bにおけるタイミング制御部30
a、30bの詳細について第３図および第５図のタイムチャ
ートを用いて説明する。

並／直列変換部26a、26bよりタイミング制御部30a、3
0bに対して、第５図のタイムチャートに示すように、タ
イミング信号である送信許可信号（TIME−１〜４）を、
逐次、送出すると共に、デジタル信号をラッチするラッ
チ回路44a、44b（第２図）にラッチ信号として前記送信
許可信号の奇数番目の信号（TIME−１、３）を送出す
る。

タイミング制御部30a、30bは並／直列変換部26a、26b
から逐次送出される送信許可信号（TIME−１〜４）をプ
ライオリティエンコーダ70に入力する。プライオリティ
エンコーダ70は前記送信許可信号（TIME−１〜４）をア
ナログ信号の入力チャンネルを選択する2bitの２値コー
ドに変換し、該変換された２値コードをラッチ回路72に
出力する。

ここで、前記ラッチ回路72のラッチタイミング信号
は、前記並／直列変換部26a、26bからの送信許可信号
（TIME−１〜４）を４入力オアゲート74を介してワンシ
ョットの遅延回路76で前記プライオリティエンコーダ70
の交換時間以上の遅延時間をパルス長を延長して設定
し、出力パルスの立ち下がりエッジのタイミングで与え
られる。

ラッチ回路72からの出力はマルチプレクサ46にアナロ
グ信号チャンネルの選択信号として送出される。遅延回
路78は前記遅延回路76の出力パルスをさらにパルス長延
長する。これは前記マルチプレクサの切換時間分だけサ
ンプルホールド回路48のホールド開始時間を遅らせるた
めである。

遅延回路78からの出力はラッチ回路80にてラッチし、
サンプルホールド回路48にホールド（HOLD）信号として
送出される。

アナログ／デジタル変換器50のスタート信号は遅延回
路76からの出力を受けて遅延回路82にてパルス長を延長
し立ち下がりエッジで送出する。これはサンプルホール
ド回路48のホールド安定時に合わせるためである。

アナログ／デジタル変換器50はサンプルホールド回路
48でホールドしたアナログ信号のアナログレベルを8bit
の２値データ、すなわち、デジタル信号に変換し、変換
を完了した時に変換完了信号（END）をタイミング制御
部30a、30bに送出する。

アナログ／デジタル変換器50からの変換完了信号（EN
D）はラッチ回路72をリセットし、サンプルホールド回
路48のホールドを解除すると共に遅延回路84にてパルス
延長を行う。この信号はアナログ／デジタル変換器50の
デジタル出力をラッチするラッチ回路52a、52b（第２
図）にアンドゲート86または88を介してラッチ信号とし
て送出されるが、これは並／直列変換部26a、26bとの変
換タイミングの同期をとるためである。

ここで、本光伝送システムにおいての並／直列変換の
変換順位は第１のデジタル入力分の16bitデータを変換
し、次にアナログ入力２チャンネル分（CH−1,2）の16b
itデータを変換し、さらに第２のデジタル入力分の16bi
tデータを変換し、最後にアナログ入力２チャンネル分
（CH−3,4）の16bitデータを変換するというように交互
に順次変換を行うものであり、オアゲート90の出力をリ
セット入力、オアゲート92の出力をセット入力とするラ
ッチ回路94がこの切り換えを行っている。すなわち、並
／直列変換部26a、26bからの送信許可信号（TIME−１〜
４）はオアゲート90にTIME−１とTIME−３を入力し、オ
アゲート92にTIME−２またはTIME−４のどちらかの入力
がある時にラッチ回路94でラッチし出力Ｑに“H"を出力
する。また、オアゲート92ではTIME−１またはTIME−３
のどちらかの入力がある時にラッチ回路94をリセット
し、出力Ｑを“L"とする。これはデジタル入力分側との
並／直列変換部26a、26bへのデータ送信タイミングを選
択するためである。そこで遅延回路84からの出力とラッ
チ回路94からの出力とをアンドゲート86および88で同期
をさせ、アナログ／デジタル変換器50からのデジタル出
力を夫々ラッチするラッチ回路52a、52b（第２図）にラ
ッチ信号LATCH−１またはLATCH−２として送出する。

オアゲート90からの出力はアナログ／デジタル変換器
50からのデジタル出力をラッチしたラッチ回路52a、52b
（第２図）へのアウトプットコントロール信号OC、すな
わち、ラッチ回路52a、52bでラッチしたデジタル信号16
bitを並／直列変換部26a、26bに送信可能とするもので
ある。

ここでアナログ入力の１チャンネル分はデジタル入力
側を並／直列変換部26a、26bで変換中にラッチ回路52
a、52bでラッチし、アナログ入力のもう１チャンネル分
をアナログ／デジタル変換後にラッチした２チャンネル
分のデータ、すなわち、8bit＋8bit＝16bit分を前述の
アウトプットコントロール信号OCにて送出するものであ
る。以上の如きタイミング制御部40a、40bの動作により
デジタル信号とアナログ信号が多重化されて光信号とし
て伝送されることになる。

次に受信手段14a、14bにおけるタイミング制御部40
a、40bの詳細について第４図および第６図のタイムチャ
ートを用いて説明する。

第６図に示すように、直／並列変換部34a、34bからの
受信完了信号（END−１〜END−４）はラッチ回路96、9
8、100および102にて順次ラッチされる。ラッチ回路96
乃至102のＱ出力は４入力オアゲート104に入力される。
該４入力オアゲート104はラッチ回路96乃至102のうち、
１つの出力Ｑの“H"の入力を遅延回路に106に出力し、
該遅延回路106にてパルス長を延長する。なお、ラッチ
回路96はラッチ回路98の出力Ｑでリセットされ、ラッチ
回路98はラッチ回路100の出力Ｑでリセットされるとい
うように次に出力されるラッチ回路96乃至102の出力Ｑ
によって逐次リセットされるように構成されている。

アンドゲート108、110、112および114には夫々のラッ
チ回路96乃至102の出力からの信号が入力する。該ラ
ッチ回路96乃至102はラッチ状態以外は常に出力が
“H"であり、前記遅延回路106からのパルス遅延時との
“H"状態とのアンド時、アンドゲート108乃至114の出力
HOLD−１乃至HOLD−４によりサンプルホールド回路62
（第２図）のサンプリングを行う。また、該ラッチ回路
96乃至102のラッチ時は出力が“L"となり、遅延回路1
06から出力パルスとのアンドは“L"となり、アンドゲー
ト108乃至114の出力HOLD−１乃至HOLD−４によりサンプ
ルホールド回路62a乃至62d（第２図）をホールドする。
従って、遅延回路106は各サンプルホールド回路62a乃至
62dのホールド時の時間設定を行うことになる。

オアゲート116、118は、直／並列変換部34a、34bから
の受信完了信号（END−１〜４）をラッチしたラッチ回
路96乃至102からの出力Ｑを受けてアナログ入力分をラ
ッチしたデータをデジタル／アナログ変換器60に送出す
るタイミングのためのゲートである。受信完了信号END
−１またはEND−３のどちらかの入力のあった場合、オ
アゲート118の出力を一方のラッチ回路56a（第２図）の
アウトプットコントロール信号OUT−１として送出し、
ラッチ回路56aのラッチした8bitのデータをデジタル／
アナログ変換器60（第２図）に送出する。また、受信完
了信号END−２またはEND−４のどちらかの入力があった
場合、オアゲート116の出力をもう一方のラッチ回路56b
（第２図）のアウトプットコントロール信号OUT−２と
して送出し、ラッチ回路56bのラッチした8bitのデータ
をデジタル／アナログ変換器60（第２図）に送出する。
すなわち、デジタル入力側の直／並列変換を行っている
間にもう一方側のラッチデータをデジタル／アナログ交
換するようにしている。

オアゲート120は受信完了信号のEND−１あるいはEND
−３の信号によってアナログ信号に対応する直／並列変
換部34a、34bからのデジタル信号をラッチ回路56a、56b
（第２図）にてラッチするためのものである。

［発明の効果］ 以上詳細に説明したように、本発明に係るロボット装
置における光伝送システムは本体側に専用部側を交換自
在に接合してなり、前記接合機構に光信号授受手段を含
むロボット装置における光伝送システムであって、前記
本体側および専用部側には、相互に送受するデジタル信
号およびアナログ信号を多重化して前記光信号授受手段
に送出し、または、前記光信号授受手段からの多重化信
号を受信することの出来る送信手段、受信手段を設け、
前記デジタル信号とアナログ信号とを多重化して光信号
として授受するものであり、専用部側の交換頻度が高く
なっても、そのために生ずる信号授受部分の耐久性には
殆ど影響することがなく、また、信号接続部の構造も相
当に小型化出来、且つ多重化の信号ケーブルの接続を行
う必要がなく、隣接ケーブル間のノイズの問題も生じな
いという利点を有する。

さらに、本発明によれば、本体側と専用部側とで相互
に授受すべきデジタル信号およびアナログ信号を効率よ
く、タイミング制御して交互に光信号に変換して多重伝
送する伝送システムが提供されるという効果が得られ
る。

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明し
たが、本発明はこの実施態様に限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改
良並びに設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボット装置における光伝送シス
テムの概略構成図、 第２図は第１図における光伝送システムの詳細構成図、 第３図は送信手段におけるタイミング制御部の詳細構成
図、 第４図は受信手段におけるタイミング制御部の詳細構成
図、 第５図は送信手段におけるタイミング制御部の動作を示
すタイムチャート、 第６図は受信手段におけるタイミング制御部の動作を示
すタイムチャートである。 10……本体側シーケンサ 12a、12b……送信手段、14a、14b……受信手段 16……専用部側シーケンサ 18a、18b、20a、20b……光伝送路 22a、22b……デジタル信号保持部 24a、24b……アナログ信号保持部 26a、26b……並／直列変換部 28a、28b……電／光変換部 30a、30b……タイミング制御部（送信側） 32a、32b……光／電変換部 34a、34b……直／並列変換部 36a、36b……デジタル信号保持部 38a、38b……アナログ信号保持部 40a、40b……タイミング制御部（受信側）

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボット本体と専用部との間で夫々並直列
   変換と直並列変換を行いシリアル光信号を送受信するロ
   ボット装置における光伝送システムにおいて、 前記ロボット本体および専用部の夫々の送信部に、送信
   用のデジタル信号を保持する保持部と、送信用のアナロ
   グ信号をデジタル信号に変換して保持する変換保持部と
   を設け、 前記ロボット本体および専用部の夫々の受信部に、前記
   保持部から送信されるデジタル信号を受信して保持する
   保持部と、前記変換保持部から送信されるデジタル信号
   を受信して保持しかつアナログ信号に変換する保持変換
   部とを設け、 前記各送信部を構成する並直列変換部および前記各受信
   部を構成する直並列変換部に、夫々タイミング制御部を
   接続し、当該タイミング制御部は、前記送信部の保持部
   から送信されるデジタル信号を前記受信部の保持部に受
   信させ、前記送信部の変換保持部から送信されるデジタ
   ル化アナログ信号を前記受信部の保持変換部に受信させ
   るように制御することを特徴とするロボット装置におけ
   る光伝送システム。