JP2516525B2 - 滑走検知方法 - Google Patents
滑走検知方法Info
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- JP2516525B2 JP2516525B2 JP4154381A JP15438192A JP2516525B2 JP 2516525 B2 JP2516525 B2 JP 2516525B2 JP 4154381 A JP4154381 A JP 4154381A JP 15438192 A JP15438192 A JP 15438192A JP 2516525 B2 JP2516525 B2 JP 2516525B2
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- deceleration
- sliding
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の速度データから
演算される平均加減速度に基づいて車輪の滑走を検知す
る滑走検知方法に関する。
演算される平均加減速度に基づいて車輪の滑走を検知す
る滑走検知方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車輪の滑走を検知する際に車輪速度を微
分した加減速度を用いることが特開昭６１−１９９４０
１号公報等により知られている。従来、この滑走検知方
法における加減速度を演算する手段として、速度データ
の誤差による加減速度のバラツキを少なくするために複
数の速度データに基づいて演算される平均加減速度が用
いられていた。この平均加減速度を用いた滑走制御装置
の構成を図５に基づいて説明する。図において、１は速
度センサからのパルスを入力される速度パルス入力部、
２は計測毎に速度パルス入力部１からパルス信号を入力
することにより現在の速度データＶ１を演算する速度デ
ータ演算部、３は現在計測時の速度データＶ１と前回計
測時までの速度データ（Ｖ２……Ｖ９) との９個の速度
データを記憶する速度データ記憶部、４は平均加減速度
演算部、５は現在の速度データＶ１及び平均加減速度が
入力されて車輪の滑走や滑走からの回復及び車輪の再粘
着を検知する滑走制御部である。
分した加減速度を用いることが特開昭６１−１９９４０
１号公報等により知られている。従来、この滑走検知方
法における加減速度を演算する手段として、速度データ
の誤差による加減速度のバラツキを少なくするために複
数の速度データに基づいて演算される平均加減速度が用
いられていた。この平均加減速度を用いた滑走制御装置
の構成を図５に基づいて説明する。図において、１は速
度センサからのパルスを入力される速度パルス入力部、
２は計測毎に速度パルス入力部１からパルス信号を入力
することにより現在の速度データＶ１を演算する速度デ
ータ演算部、３は現在計測時の速度データＶ１と前回計
測時までの速度データ（Ｖ２……Ｖ９) との９個の速度
データを記憶する速度データ記憶部、４は平均加減速度
演算部、５は現在の速度データＶ１及び平均加減速度が
入力されて車輪の滑走や滑走からの回復及び車輪の再粘
着を検知する滑走制御部である。
【０００３】上記の構成により平均加減速度は、速度デ
ータ記憶部３で記憶される各速度データ（Ｖ１……Ｖ
９) に基づき、平均加減速度演算部４で平均加減速度α
β＝〔（Ｖ９−Ｖ１）／（９−１）〕／ｄｔ（ｔは単位
時間を示す。）として演算され、この平均加減速度αβ
が滑走制御部５に出力されるものである。
ータ記憶部３で記憶される各速度データ（Ｖ１……Ｖ
９) に基づき、平均加減速度演算部４で平均加減速度α
β＝〔（Ｖ９−Ｖ１）／（９−１）〕／ｄｔ（ｔは単位
時間を示す。）として演算され、この平均加減速度αβ
が滑走制御部５に出力されるものである。
【０００４】この平均加減速度αβを用いた従来の滑走
検知方法の作動のタイムチャートを図３に破線で示して
ある。この図３において、破線が示されていない時間帯
域は破線が実線に重なっているものとする。図３におい
て、（１）は車輪速度Ｖ、（２）は平均加減速度αβ、
（３）はブレーキ力ＢＣを、それぞれ示している。
検知方法の作動のタイムチャートを図３に破線で示して
ある。この図３において、破線が示されていない時間帯
域は破線が実線に重なっているものとする。図３におい
て、（１）は車輪速度Ｖ、（２）は平均加減速度αβ、
（３）はブレーキ力ＢＣを、それぞれ示している。
【０００５】車両にブレーキ指令が発せられ、ブレーキ
力ＢＣが立ち上がると、時間ｔ０において車輪速度Ｖが
減少しはじめ、それに伴い平均加減速度αβは減速度を
示す。次に、車輪の滑走により車輪速度Ｖが基準速度Ｖ
ｘよりも落ち込み、時間ｔ１において、そのときの平均
加減速度αβが滑走検知レベル値よりも低くなると（
の点）、滑走制御部５は滑走を検知してブレーキ力ＢＣ
を減少させる。そして、時間ｔ２において車輪が滑走か
ら回復し平均加減速度αβが滑走回復検知レベル値より
も大きくなると（の点）、滑走制御部５は滑走からの
回復を検知してブレーキ力ＢＣを徐々に回復させ、車輪
速度Ｖと基準速度Ｖｘとの速度差が一定値よりも小さく
なったｔ３の時点（の点）で車輪が再粘着したと判断
し、ブレーキ力ＢＣを滑走前の圧力に復帰させる。
力ＢＣが立ち上がると、時間ｔ０において車輪速度Ｖが
減少しはじめ、それに伴い平均加減速度αβは減速度を
示す。次に、車輪の滑走により車輪速度Ｖが基準速度Ｖ
ｘよりも落ち込み、時間ｔ１において、そのときの平均
加減速度αβが滑走検知レベル値よりも低くなると（
の点）、滑走制御部５は滑走を検知してブレーキ力ＢＣ
を減少させる。そして、時間ｔ２において車輪が滑走か
ら回復し平均加減速度αβが滑走回復検知レベル値より
も大きくなると（の点）、滑走制御部５は滑走からの
回復を検知してブレーキ力ＢＣを徐々に回復させ、車輪
速度Ｖと基準速度Ｖｘとの速度差が一定値よりも小さく
なったｔ３の時点（の点）で車輪が再粘着したと判断
し、ブレーキ力ＢＣを滑走前の圧力に復帰させる。
【０００６】ブレーキ力ＢＣが滑走前の圧力に復帰した
後、再び車輪速度Ｖが減少しはじめると、それに伴い平
均加減速度αβは減速方向に変化し、時間ｔ５におい
て、そのときの平均加減速度αβが滑走検知レベル値よ
りも低くなると（の点）、滑走制御部５は滑走を検知
してブレーキ力ＢＣを減少させる。そして、時間ｔ７に
おいて車輪が滑走から回復し平均加減速度αβが滑走回
復検知レベル値よりも大きくなると（の点）、滑走制
御部５は滑走からの回復を検知してブレーキ力ＢＣを徐
々に回復させ、車輪速度Ｖと基準速度Ｖｘとの速度差が
一定値よりも小さくなったｔ９の時点（の点）で車輪
が再粘着したと判断し、ブレーキ力ＢＣを滑走前の圧力
に復帰させる。
後、再び車輪速度Ｖが減少しはじめると、それに伴い平
均加減速度αβは減速方向に変化し、時間ｔ５におい
て、そのときの平均加減速度αβが滑走検知レベル値よ
りも低くなると（の点）、滑走制御部５は滑走を検知
してブレーキ力ＢＣを減少させる。そして、時間ｔ７に
おいて車輪が滑走から回復し平均加減速度αβが滑走回
復検知レベル値よりも大きくなると（の点）、滑走制
御部５は滑走からの回復を検知してブレーキ力ＢＣを徐
々に回復させ、車輪速度Ｖと基準速度Ｖｘとの速度差が
一定値よりも小さくなったｔ９の時点（の点）で車輪
が再粘着したと判断し、ブレーキ力ＢＣを滑走前の圧力
に復帰させる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の平均
加減速度αβの演算方法は、加減速度の誤差は小さくな
るけれども、過去の速度データの影響を受けるために、
特に車輪が加速方向から減速方向に変化した時点、また
は、減速方向から加速方向に変化した時点を検出するの
が遅れる性質を有している。例えば図４に示すように、
速度が加速方向から減速方向に変化した場合、速度デー
タＶ１及びＶ２の時点では、実際の速度は減速方向に変
化しているにもかかわらず、平均加減速度αβは速度デ
ータＶ１が速度データＶ９よりも大きいために加速度を
示しており、この平均加減速度αβが減速度を示すの
は、速度データＶ１がＡ点となり、速度データＶ９がＢ
点となった時点（Ｖ１＜Ｖ９となった時点）となる。
加減速度αβの演算方法は、加減速度の誤差は小さくな
るけれども、過去の速度データの影響を受けるために、
特に車輪が加速方向から減速方向に変化した時点、また
は、減速方向から加速方向に変化した時点を検出するの
が遅れる性質を有している。例えば図４に示すように、
速度が加速方向から減速方向に変化した場合、速度デー
タＶ１及びＶ２の時点では、実際の速度は減速方向に変
化しているにもかかわらず、平均加減速度αβは速度デ
ータＶ１が速度データＶ９よりも大きいために加速度を
示しており、この平均加減速度αβが減速度を示すの
は、速度データＶ１がＡ点となり、速度データＶ９がＢ
点となった時点（Ｖ１＜Ｖ９となった時点）となる。
【０００８】このため、従来この平均加減速度αβを用
いた滑走検知方法においては、図３に示すように、車輪
が再粘着したと判断された時点（及びの点）の直後
に再び車輪の滑走が生じた場合、平均加減速度αβは、
車輪が再粘着に向かっているときの速度データの影響を
受けるために平均加減速度αβが減速度を示す時点が遅
れ（そのときの平均加減速度αβの変化は時間ｔ３とｔ
５の間に破線で示されている。）、その結果、上記滑走
を検知する時点が遅れる（の点）という問題がある。
いた滑走検知方法においては、図３に示すように、車輪
が再粘着したと判断された時点（及びの点）の直後
に再び車輪の滑走が生じた場合、平均加減速度αβは、
車輪が再粘着に向かっているときの速度データの影響を
受けるために平均加減速度αβが減速度を示す時点が遅
れ（そのときの平均加減速度αβの変化は時間ｔ３とｔ
５の間に破線で示されている。）、その結果、上記滑走
を検知する時点が遅れる（の点）という問題がある。
【０００９】上記のように、車輪が再粘着した後におい
ても滑走を繰り返すことは、レール上が雨水等で濡れて
いたり、急ブレーキをかけたりして、車輪とレールとの
間の粘着係数が低下している状況において多々発生する
ことであり、上記の滑走の検知遅れのためにブレーキ力
ＢＣが過大となる時間が長くなり、その分車輪やレール
を損傷したり制動距離が延びることとなる。
ても滑走を繰り返すことは、レール上が雨水等で濡れて
いたり、急ブレーキをかけたりして、車輪とレールとの
間の粘着係数が低下している状況において多々発生する
ことであり、上記の滑走の検知遅れのためにブレーキ力
ＢＣが過大となる時間が長くなり、その分車輪やレール
を損傷したり制動距離が延びることとなる。
【００１０】そこで、本発明は車輪が再粘着した直後に
再び滑走が生じたとしてもこれを早期に検知することが
できる滑走検知方法を提供することを課題とする。
再び滑走が生じたとしてもこれを早期に検知することが
できる滑走検知方法を提供することを課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明による滑走検知方
法は、現在計測時の速度データＶ１に対し、前回までの
速度データ（Ｖ２……Ｖｎ，但しｎ≧３）を記憶し、こ
の計測毎にこれら速度データに基づいて平均加減速度を
演算し、この平均加減速度に基づいて車輪の滑走を検知
する滑走検知方法において、車輪が滑走から回復して再
粘着したことを検知したときに、そのときの速度データ
の全てをその速度データ中の最高速度に置き換えること
を特徴とするものである。
法は、現在計測時の速度データＶ１に対し、前回までの
速度データ（Ｖ２……Ｖｎ，但しｎ≧３）を記憶し、こ
の計測毎にこれら速度データに基づいて平均加減速度を
演算し、この平均加減速度に基づいて車輪の滑走を検知
する滑走検知方法において、車輪が滑走から回復して再
粘着したことを検知したときに、そのときの速度データ
の全てをその速度データ中の最高速度に置き換えること
を特徴とするものである。
【００１２】
【作用】本発明において、車輪が再粘着するときの速度
データは加速方向となるので、車輪が再粘着したときに
そのときの速度データの全てをその速度データ中の最高
速度に置き換えると、そのときの速度データは全て再粘
着して時点の速度データになる。したがって、車輪が再
粘着した直後に再び滑走が生じた場合には、速度データ
は減速方向となるので、この速度データが前記再粘着し
たときの速度データよりも低い値となった時点で、平均
加減速度は減速度を示すことができ、従来のように車輪
が再粘着に向かっているときの速度データの影響を受け
ることなく、車輪の滑走を早期に検知することができ
る。
データは加速方向となるので、車輪が再粘着したときに
そのときの速度データの全てをその速度データ中の最高
速度に置き換えると、そのときの速度データは全て再粘
着して時点の速度データになる。したがって、車輪が再
粘着した直後に再び滑走が生じた場合には、速度データ
は減速方向となるので、この速度データが前記再粘着し
たときの速度データよりも低い値となった時点で、平均
加減速度は減速度を示すことができ、従来のように車輪
が再粘着に向かっているときの速度データの影響を受け
ることなく、車輪の滑走を早期に検知することができ
る。
【００１３】
【実施例】図１に本発明の滑走検知方法を示すブロック
図、図２にこのブロック図に対応するフローチャート、
図３に実線でタイムチャートをそれぞれ示す。なお、上
述したように図３のタイムチャートにおいて破線部分は
従来の滑走検知方法の場合を示している。
図、図２にこのブロック図に対応するフローチャート、
図３に実線でタイムチャートをそれぞれ示す。なお、上
述したように図３のタイムチャートにおいて破線部分は
従来の滑走検知方法の場合を示している。
【００１４】図１において、１は車輪の近傍に取付けら
れた速度センサからの速度パルスを入力される速度パル
ス入力部、２はこの速度パルス入力部１からの信号を計
測時間毎に入力して現在の速度データＶ１を演算する速
度データ演算部（図２のＳ１）、３はこの速度データ演
算部２の出力を速度データＶ１，Ｖ２……Ｖ９として９
個分記憶する速度データ記憶部（図２のＳ２）、４はこ
の速度データＶ１，Ｖ２……Ｖ９に基づいて平均加減速
度αβ＝〔（Ｖ９−Ｖ１）／（９−１）〕／ｄｔ（ｔは
単位時間を示す。）を演算する平均加減速度演算部（図
２のＳ４）、５は前記速度データ演算部２から現在の速
度データＶ１が入力されるとともに、平均加減速度演算
部４から平均加減速度αβが入力され、この平均加減速
度αβを滑走検知レベル及び滑走回復検知レベルと比較
することにより、車輪の滑走及び滑走からの回復を検知
し、また、前記速度データＶ１を基準車輪速度と比較す
ることにより車輪の再粘着（図２のＳ５）を検知して、
それぞれの信号を図外の滑走制御弁に出力する滑走制御
部、６は前記速度データ記憶部３の各速度データＶ１，
Ｖ２……Ｖ９の中から最高速度Ｖｍａｘを演算（図２の
Ｓ３）すると共に、滑走制御部５から再粘着信号が出力
されたときに前記速度データ記憶部３の速度データＶ
１，Ｖ２……Ｖ９を前記最高速度に置き換えるＶｍａｘ
演算部（図２のＳ６）である。
れた速度センサからの速度パルスを入力される速度パル
ス入力部、２はこの速度パルス入力部１からの信号を計
測時間毎に入力して現在の速度データＶ１を演算する速
度データ演算部（図２のＳ１）、３はこの速度データ演
算部２の出力を速度データＶ１，Ｖ２……Ｖ９として９
個分記憶する速度データ記憶部（図２のＳ２）、４はこ
の速度データＶ１，Ｖ２……Ｖ９に基づいて平均加減速
度αβ＝〔（Ｖ９−Ｖ１）／（９−１）〕／ｄｔ（ｔは
単位時間を示す。）を演算する平均加減速度演算部（図
２のＳ４）、５は前記速度データ演算部２から現在の速
度データＶ１が入力されるとともに、平均加減速度演算
部４から平均加減速度αβが入力され、この平均加減速
度αβを滑走検知レベル及び滑走回復検知レベルと比較
することにより、車輪の滑走及び滑走からの回復を検知
し、また、前記速度データＶ１を基準車輪速度と比較す
ることにより車輪の再粘着（図２のＳ５）を検知して、
それぞれの信号を図外の滑走制御弁に出力する滑走制御
部、６は前記速度データ記憶部３の各速度データＶ１，
Ｖ２……Ｖ９の中から最高速度Ｖｍａｘを演算（図２の
Ｓ３）すると共に、滑走制御部５から再粘着信号が出力
されたときに前記速度データ記憶部３の速度データＶ
１，Ｖ２……Ｖ９を前記最高速度に置き換えるＶｍａｘ
演算部（図２のＳ６）である。
【００１５】上記のように構成された本発明の実施例に
おける滑走検知方法の作動を図３の実線部分に基づいて
説明する。図３において、（１）は車輪速度Ｖ、（２）
は平均加減速度αβ、（３）はブレーキ力ＢＣを、それ
ぞれ示している。
おける滑走検知方法の作動を図３の実線部分に基づいて
説明する。図３において、（１）は車輪速度Ｖ、（２）
は平均加減速度αβ、（３）はブレーキ力ＢＣを、それ
ぞれ示している。
【００１６】車両にブレーキ指令が発せられ、ブレーキ
力ＢＣが立ち上がると、時間ｔ０において車輪速度Ｖが
減少しはじめ、それに伴い平均加減速度αβは減速度を
示す。次に、車輪の滑走により車輪速度Ｖが基準速度Ｖ
ｘよりも落ち込み、時間ｔ１においてそのときの平均加
減速度αβが滑走検知レベル値よりも低くなると（の
時点）、滑走制御部５は滑走を検知してブレーキ力ＢＣ
を減少させる。時間ｔ２に平均加減速度αβが滑走回復
検知レベルよりも大きくなると、滑走からの回復を滑走
制御部５が検知してブレーキ力ＢＣを徐々に回復させ
る。そして、時間ｔ３において、車輪速度Ｖと基準車輪
速度Ｖｘとの速度差が一定値よりも小さくなると車輪が
再粘着したことを滑走制御部５が検知して（の時点）
再粘着信号をＶｍａｘ演算部６に出力する。このＶｍａ
ｘ演算部６はこの時点に速度データ記憶部３に記憶され
ている速度データＶ１，Ｖ２……Ｖ９をそのときの速度
データＶ１，Ｖ２……Ｖ９の中の最高速度に全て置き換
える。すると、速度データ記憶部３における速度データ
Ｖ１，Ｖ２……Ｖ９は全て等しい値となるので、平均加
減速度αβはこのの時点で０に置き換えられ、再粘着
に向かっているときの速度データの影響を無くすること
ができる。
力ＢＣが立ち上がると、時間ｔ０において車輪速度Ｖが
減少しはじめ、それに伴い平均加減速度αβは減速度を
示す。次に、車輪の滑走により車輪速度Ｖが基準速度Ｖ
ｘよりも落ち込み、時間ｔ１においてそのときの平均加
減速度αβが滑走検知レベル値よりも低くなると（の
時点）、滑走制御部５は滑走を検知してブレーキ力ＢＣ
を減少させる。時間ｔ２に平均加減速度αβが滑走回復
検知レベルよりも大きくなると、滑走からの回復を滑走
制御部５が検知してブレーキ力ＢＣを徐々に回復させ
る。そして、時間ｔ３において、車輪速度Ｖと基準車輪
速度Ｖｘとの速度差が一定値よりも小さくなると車輪が
再粘着したことを滑走制御部５が検知して（の時点）
再粘着信号をＶｍａｘ演算部６に出力する。このＶｍａ
ｘ演算部６はこの時点に速度データ記憶部３に記憶され
ている速度データＶ１，Ｖ２……Ｖ９をそのときの速度
データＶ１，Ｖ２……Ｖ９の中の最高速度に全て置き換
える。すると、速度データ記憶部３における速度データ
Ｖ１，Ｖ２……Ｖ９は全て等しい値となるので、平均加
減速度αβはこのの時点で０に置き換えられ、再粘着
に向かっているときの速度データの影響を無くすること
ができる。
【００１７】したがって、車輪が再粘着したの時点の
直後に再び滑走が生じたとしても、現在の速度データＶ
１が過去の速度データＶ９よりも小さくなって平均加減
速度が減速度を示す時点が早くなるので、その分滑走検
知を従来のの時点（時間ｔ５）よりも早いの時点
（時間ｔ４）で検知することができる。その結果、ブレ
ーキ力ＢＣを早く制御して滑走時間を極力短くすること
ができ、制動距離が延びたり、レールや車輪が損傷した
りすることを最少限に抑えることができる。
直後に再び滑走が生じたとしても、現在の速度データＶ
１が過去の速度データＶ９よりも小さくなって平均加減
速度が減速度を示す時点が早くなるので、その分滑走検
知を従来のの時点（時間ｔ５）よりも早いの時点
（時間ｔ４）で検知することができる。その結果、ブレ
ーキ力ＢＣを早く制御して滑走時間を極力短くすること
ができ、制動距離が延びたり、レールや車輪が損傷した
りすることを最少限に抑えることができる。
【００１８】時間ｔ４において平均加減速度αβが滑走
検知レベル値よりも低くなり、滑走制御部５が滑走を検
知してブレーキ力ＢＣを減少させることにより、車輪の
滑走からの回復を従来の時間ｔ７（の点）よりも早い
時間ｔ６（の点）で検知することができ、その分ブレ
ーキ力ＢＣを早く回復させることができる。また、滑走
の回復を早く検知できることにより、再粘着した時点も
従来の時間ｔ９（の点）よりも早い時間ｔ８（の
点）に検知することができる。なお、この再粘着した時
点（の点）においてもＶｍａｘ演算部６は、速度デー
タの置き換えを行うことになるが、この作動は上述と同
様であるため省略する。
検知レベル値よりも低くなり、滑走制御部５が滑走を検
知してブレーキ力ＢＣを減少させることにより、車輪の
滑走からの回復を従来の時間ｔ７（の点）よりも早い
時間ｔ６（の点）で検知することができ、その分ブレ
ーキ力ＢＣを早く回復させることができる。また、滑走
の回復を早く検知できることにより、再粘着した時点も
従来の時間ｔ９（の点）よりも早い時間ｔ８（の
点）に検知することができる。なお、この再粘着した時
点（の点）においてもＶｍａｘ演算部６は、速度デー
タの置き換えを行うことになるが、この作動は上述と同
様であるため省略する。
【００１９】なお、上記の構成において車輪の再粘着信
号により、そのときの最高速度に置き換えられた速度デ
ータは、次回の計測時にそのまま平均加減速度演算部４
に出力してもよいし、新たな速度データＶ１が入力され
た後、出力するようにしてもよい。
号により、そのときの最高速度に置き換えられた速度デ
ータは、次回の計測時にそのまま平均加減速度演算部４
に出力してもよいし、新たな速度データＶ１が入力され
た後、出力するようにしてもよい。
【００２０】
【発明の効果】本発明の滑走検知方法によると、車輪が
再粘着した直後に再び滑走が生じても、これを早期に検
出することができるので、その分ブレーキ力ＢＣの制御
を早くでき、制動距離が延びたり車輪やレールが損傷し
たりすることを防止できる。
再粘着した直後に再び滑走が生じても、これを早期に検
出することができるので、その分ブレーキ力ＢＣの制御
を早くでき、制動距離が延びたり車輪やレールが損傷し
たりすることを防止できる。
【図１】本発明の滑走検知方法を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１のブロック図に対応するフローチャートで
ある。
ある。
【図３】従来例におけるタイムチャートを併記した図２
のフローチャートに対応するタイムチャートである。
のフローチャートに対応するタイムチャートである。
【図４】速度変化と平均加減速度との対応関係グラフで
ある。
ある。
【図５】従来例の滑走検知方法を示すブロック図であ
る。
る。
αβ 平均加減速度 １ 速度パルス入力部 ２ 速度データ演算部 ３ 速度データ記憶部 ４ 平均加減速度演算部 ５ 滑走制御部 ６ Ｖｍａｘ演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−248907（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−8061（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−55001（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 現在計測時の速度データＶ１に対し、前
回までの速度データ（Ｖ２……Ｖｎ，但しｎ≧３）を記
憶し、この計測毎にこれら速度データに基づいて平均加
減速度を演算し、この平均加減速度に基づいて車輪の滑
走を検知する滑走検知方法において、 車輪が滑走から回復して再粘着したことを検知したとき
に、そのときの速度データの全てをその速度データ中の
最高速度に置き換えることを特徴とする滑走検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4154381A JP2516525B2 (ja) | 1992-05-20 | 1992-05-20 | 滑走検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4154381A JP2516525B2 (ja) | 1992-05-20 | 1992-05-20 | 滑走検知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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1992
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