JP2506550B2 - Image position detection method for image recognition apparatus - Google Patents
Image position detection method for image recognition apparatusInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、画像認識装置の画像位
置検出方法に関し、特に、画像メモリに入力するカメラ
視野の入力画像の中から、検索対象画像の位置検出を行
う場合に使用される。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an image position detecting method for an image recognizing device, and more particularly, it is used for detecting the position of an image to be searched from an input image of a camera view input to an image memory. .
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、画像認識装置の画像の中から、検
索対象画像の位置決め(位置検出)を行う場合、カメラ
より画像(データ)を取り込み、そのデータを画像メモ
リに入れ、そのデータをもとに相関演算などを行い、前
記検索対象画像の位置を検出する方法が多く用いられて
いた。2. Description of the Related Art Conventionally, when performing positioning (position detection) of an image to be searched from images of an image recognition device, an image (data) is taken in from a camera, the data is stored in an image memory, and the data is also stored. A method of detecting the position of the search target image by performing a correlation calculation or the like has been widely used.
【0003】図6は、従来のNTSC方式による例の画
像位置検出を説明するタイミングチャートである(PA
L方式においても、同様な形式がとられる)。図6にお
いて、「EVEN」は入力画像の偶数フィールドを示
し、「ODD」は同奇数フィールドを示す。つまり、一
般的な画像入力用カメラは、インタレース走査(飛び越
し走査)仕様であり、上記EVENと、それに続くOD
Dとの2フィールドで1画像(1画面)フレームを構成
する。上記EVEN、ODDに要する時間は、それぞれ
16.7ms(ミリ秒)であり、したがって1画像デー
タの入力時間は、両方の合計で33.4msである。FIG. 6 is a timing chart for explaining image position detection in the conventional NTSC system (PA).
A similar format is used in the L system). In FIG. 6, “EVEN” indicates the even field of the input image and “ODD” indicates the same odd field. In other words, a general image input camera has an interlaced scanning (interlaced scanning) specification, and the above-mentioned EVEN and the following OD.
One image (one screen) frame is composed of two fields D. The time required for the EVEN and ODD is 16.7 ms (milliseconds), respectively, and therefore the total input time for one image data is 33.4 ms.
【0004】即ち図6において、第1行目の「偶数フィ
ールドより入力固定の装置」(偶数フィールドから位置
検出するもの)の場合、入力指示があって後、最大3
3.4msの入力待ち時間経過したら、A点から偶数フ
ィールドの画像入力が始まり、続いてB点から奇数フィ
ールドの画像入力が始まり、1画像分のデータが、3
3.4ms経過して画像メモリに蓄積されたら、その直
後のC点から画像認識処理が始まる。That is, in FIG. 6, in the case of the "device whose input is fixed from the even field" (the device which detects the position from the even field) on the first line, a maximum of 3 after the input instruction is given.
When the input waiting time of 3.4 ms elapses, the image input of the even field starts from the point A, then the image input of the odd field starts from the point B, and the data for one image becomes 3
When the image is stored in the image memory after 3.4 ms has elapsed, the image recognition process starts from point C immediately after that.
【0005】図6において、第2行目の「奇数フィール
ドより入力固定の装置」(奇数フィールドから位置検出
するもの)の場合、入力指示があって後、最大33.4
msの入力待ち時間経過したら、D点から奇数フィール
ドの画像入力が始まり、続いてE点から奇数フィールド
の画像入力が始まり、1画像分のデータが、33.4m
s経過して画像メモリに蓄積されたら、その直後のF点
から画像認識処理が始まる。In FIG. 6, in the case of the "fixed device for input from odd field" on the second line (which detects the position from the odd field), a maximum of 33.4 after an input instruction is given.
When the input waiting time of ms has elapsed, the image input of the odd field starts from the point D, the image input of the odd field starts from the point E, and the data for one image is 33.4 m.
When s has elapsed and the image is stored in the image memory, the image recognition process starts from point F immediately after that.
【0006】図6において、第3行目、第4行目の「第
1フィールドより入力可能な装置」は、上記第1、第2
行目のものよりも位置検出処理時間の高速化を図ったも
ので、第1フィールドに、偶数フィールドが入っても、
奇数フィールドが入っても構わないようにしたものであ
る。第3行目のものは、たまたまG点で入力指示が行わ
れ、H点までの入力待ち時間がほぼ上記の場合の半分に
短縮され、第4行目のものは、たまたまG´点で入力指
示が行われ、H´点までの入力待ち時間がほぼ上記の場
合の半分に短縮される。しかし、位置検出処理時間の高
速化に伴い、更なる高速化が要求されている。In FIG. 6, the "device capable of inputting from the first field" on the third and fourth lines is the above first and second lines.
The position detection processing time is faster than that of the first line, even if an even field is included in the first field.
This is so that it does not matter if an odd field is entered. In the third line, the input instruction happens to be done at the G point, and the input waiting time up to the H point is shortened to almost half of the above case, and in the fourth line, it happens to be input at the G'point. The instruction is given and the input waiting time up to the point H'is shortened to almost half of the above case. However, as the position detection processing time is shortened, further speedup is required.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記実情に鑑
みてなされたもので、画像メモリの画像入力時間を有効
に活用することにより、画像位置検出時間が更に高速化
できる画像認識装置の画像位置検出方法を提供しようと
するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an image of an image recognition apparatus capable of further speeding up the image position detection time by effectively utilizing the image input time of the image memory. It is intended to provide a position detecting method.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段と作用】本発明は、画像メ
モリに入力するカメラ視野の入力画像の第1フィールド
の画像データの入力を行う第1のステップと、この第1
のステップの第1フィールドの画像データの入力が完了
したら、その直後の第2フィールドの画像データの入力
中に、前記第1フィールドの画像の広範囲に渡り、検索
対象画像の特徴を検出可能な前記第1フィールドの縮小
参照画像データにより、前記検索対象画像の概略位置検
出を行う第2のステップと、前記概略位置検出の結果を
もとに、非縮小の参照画像データにより、前記第1、第
2フィールドの画像の小範囲に渡り、前記検索対象画像
の詳細位置検出を行う第3のステップとを具備したこと
を特徴とする画像認識装置の画像位置検出方法である。According to the present invention, there is provided a first step of inputting image data of a first field of an input image of a camera field of view input to an image memory, and the first step.
After the input of the image data of the first field in step 1 is completed, the characteristic of the image to be searched can be detected over a wide range of the image of the first field immediately after the input of the image data of the second field. The second step of detecting the approximate position of the search target image by the reduced reference image data of the first field, and the first, the first step by the non-reduced reference image data based on the result of the approximate position detection. An image position detecting method for an image recognition apparatus, comprising: a third step of detecting a detailed position of the search target image over a small range of an image of two fields.
【0009】即ち本発明は、カメラ画像入力において、
偶数または奇数フィールドに係わりなく、第1フィール
ドからその画像データを入力可能とする。また、画像位
置検出において検出対象領域を限定するために、縮小画
像を作成し、この画像で概略位置検出を行い、次に検出
対象領域を絞り、偶数フィールド及び奇数フィールド双
方のデータ入力後、詳細に位置検出を行う。That is, according to the present invention, in camera image input,
The image data can be input from the first field regardless of the even or odd fields. In addition, in order to limit the detection target area in the image position detection, a reduced image is created, rough position detection is performed with this image, then the detection target area is narrowed down, and after inputting data for both even and odd fields, details The position is detected.
【0010】ここで、第1フィールドで入力されたデー
タが、偶数フィールドのものであるか、奇数フィールド
のものであるかは、データの取り込みタイミングを知る
ことで分かるものであり、したがって、縮小参照画像デ
ータに、偶数フィールド用のものを用いればよいのか、
奇数フィールド用のものを用いればよいのかの選定に支
障は生じない。この時、偶数フィールドによる検出の場
合には、偶数フィールド縮小参照画像データにより、奇
数フィールドによる検出の場合には、奇数フィールド縮
小参照画像データにより検出を実行でき、検索対象画像
の概略位置検出は可能である。また、概略位置検索を行
う縮小画像データを得るには、非縮小画像データをもと
にして得ればよいのであるが、縮小画像データと非縮小
画像データとの間には、これら両者の間の特徴が抽出で
きる対応関係があるならば、上記検索対象画像の検索は
可能である。また、上記概略位置検出は、上記縮小した
データ間で行われる。Whether the data input in the first field is in the even field or in the odd field can be known by knowing the data capture timing. Should I use even field data for the image data?
There is no problem in selecting whether to use the one for the odd field. At this time, in the case of detection by the even field, detection can be executed by the even field reduced reference image data, and in the case of detection by the odd field, the detection can be performed by the odd field reduced reference image data, and the approximate position of the search target image can be detected. Is. Further, in order to obtain the reduced image data for performing the rough position search, it is sufficient to obtain the reduced image data based on the non-reduced image data. If there is a correspondence relationship in which the characteristics of can be extracted, the search target image can be searched. Further, the rough position detection is performed between the reduced data.
【0011】また、縮小参照画像データによる概略画像
検索範囲は、カメラ視野つまり画面の全範囲でもよい
し、検索対象画像の存在位置の概略が定まっている場合
は、その範囲を広めに検索するようにしてもよい。また
本発明の画像位置検出処理においては、第1フィールド
の画像データ取り込み後、第2フィールドの画像データ
取り込み中は、画像認識のための処理が行われておら
ず、この間の時間を、本発明で利用したことが、特徴の
一つである。Further, the approximate image search range by the reduced reference image data may be the entire field of view of the camera, that is, the entire screen, or if the outline of the existing position of the search target image is fixed, the range should be searched broadly. You may Further, in the image position detection processing of the present invention, after the image data of the first field is captured, the processing for image recognition is not performed during the capture of the image data of the second field. One of the features is that it was used in.
【0012】この様に、偶数フィールド、奇数フィール
ドにかかわらず、始めに得られた方の第1フィールドの
画像データを用い、また画像データ入力中に(従来例の
ように画像データ入力後ではない)検索対象画像の概略
認識を行い、かつまた、この概略認識をしたことで、詳
細位置検出の範囲(領域)を狭めることにより、該位置
検出処理の高速化が計れるものである。As described above, the image data of the first field obtained first is used regardless of whether it is an even field or an odd field, and during the image data input (not after the image data input as in the conventional example). ) By roughly recognizing the search target image, and by performing the rough recognition, the range (area) of the detailed position detection is narrowed, whereby the speed of the position detection processing can be increased.
【0013】[0013]
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。図1は、同実施例に用いる構成を示す図である。
この図において1は、画像データを取り込むカメラ、2
はフィールド画像縮小モジュールである。このモジュー
ル2は、フィールドの画像(偶数あるいは奇数フィール
ド)を縮小(圧縮)するものであり、その縮小率は、1
/2、1/4、1/16等である。3は縮小画像メモリ
で、これは、縮小された第1フィールド(偶数あるいは
奇数フィールド)の画像データを収納するメモリであ
る。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration used in the embodiment.
In this figure, 1 is a camera for capturing image data, 2 is
Is a field image reduction module. This module 2 reduces (compresses) a field image (even or odd field), and the reduction rate is 1
/ 2, 1/4, 1/16, etc. A reduced image memory 3 stores the reduced image data of the first field (even field or odd field).
【0014】4は入力画像メモリで、これは、第1、第
2フィールドのデータで形成された位置検出対象画像の
データを収納する。5は偶数フィールド縮小参照メモリ
で、これは、位置検出用の縮小された偶数フィールドデ
ータを収納する。6は奇数フィールド縮小参照メモリ
で、これは、位置検出用の縮小された奇数フィールドデ
ータを収納する。これらメモリ5、6のデータ縮小率
は、モジュール2の場合と対応させればよい。An input image memory 4 stores the data of the position detection target image formed by the data of the first and second fields. Reference numeral 5 is an even field reduced reference memory, which stores reduced even field data for position detection. Reference numeral 6 is an odd field reduced reference memory, which stores reduced odd field data for position detection. The data reduction ratios of the memories 5 and 6 may correspond to those of the module 2.
【0015】7は画像参照メモリで、これは、位置検出
用の基準となる画像データを収納する。8は正規化相関
演算モジュールで、これは、位置検出用相関演算モジュ
ールであり、縮小画像メモリと縮小参照メモリあるいは
入力画像メモリと画像参照メモリ間で相関演算を行い、
求める検出画像の位置を検出する。Reference numeral 7 is an image reference memory, which stores image data serving as a reference for position detection. Reference numeral 8 denotes a normalized correlation calculation module, which is a position detection correlation calculation module, which performs correlation calculation between the reduced image memory and the reduced reference memory or between the input image memory and the image reference memory,
The position of the desired detection image is detected.
【0016】位置検出動作は、大別して次の2項目にな
る。 (1)参照画像の登録。 (2)検索対象画像による位置検出。The position detecting operation is roughly divided into the following two items. (1) Registration of reference image. (2) Position detection by the search target image.
【0017】この発明の実施例は、主として上記(2)
に関する高速化手法である。そのおおすじは、カメラ画
像入力における第1フィールド入力完了時点より、第1
フィールド画像情報をもとにして概略位置検出を行うこ
とにより、概略の位置を求め、次にその結果をもとに検
索範囲を狭めて、入力画像より詳細位置検出を行うもの
である。The embodiment of the present invention is mainly based on the above (2).
Is a speed-up method. The outline is that from the time of completion of the first field input in the camera image input, the first
The approximate position is obtained by performing the approximate position detection based on the field image information, then the search range is narrowed based on the result, and the detailed position detection is performed from the input image.
【0018】[参照画像の登録]位置検出において、相
関演算参照画像データとなり得る画像(データ)を、画
像参照メモリ7に取り込む。[Registration of Reference Image] In position detection, an image (data) that can serve as correlation calculation reference image data is loaded into the image reference memory 7.
【0019】このとき同時に、フィールド縮小モジュー
ル2を通して、偶数フィールド縮小画像データを偶数フ
ィールド縮小参照メモリ5に取り込み、また奇数フィー
ルド縮小画像データを奇数フィールド縮小参照メモリ6
に取り込む。At the same time, the even field reduced image data is taken into the even field reduced reference memory 5 and the odd field reduced image data is passed through the field reduction module 2 and the odd field reduced reference memory 6 at the same time.
Take in.
【0020】これらの関係を示すのが図2(a)〜
(d)である。ここで、11はカメラ視野であり、これ
は、カメラ1から得られる画面と考えてよい。12は、
カメラ視野11から切り出されて示される参照画像領域
であり、ここでは1例として、この領域12は、カメラ
視野11のこの図示の位置に存在することを示してい
る。13は第1フィールド、14は第2フィールドとし
て示すが、この第1フィールド13はカメラ視野11で
の第1フィールドでもあり、第2フィールド14はカメ
ラ視野11での第2フィールドでもあると考えてさしつ
かえない。第1フィールド13が偶数フィールドか奇数
フィールドかは、その参照領域の設定によって決まるも
のである。2A to 2C show these relationships.
(D). Here, 11 is a camera visual field, which may be considered as a screen obtained from the camera 1. 12 is
It is a reference image region cut out from the camera view 11, and here, as an example, this region 12 is shown to exist at the position shown in the camera view 11. Although 13 is shown as a first field and 14 is shown as a second field, it is considered that the first field 13 is also the first field in the camera visual field 11 and the second field 14 is also the second field in the camera visual field 11. I don't care. Whether the first field 13 is an even field or an odd field depends on the setting of the reference area.
【0021】15は、参照画像12の奇数フィールドの
み取り出し、その特徴は残した状態で、更に縮小した縮
小参照画像である。この奇数フィールド縮小参照画像1
5は、検索画像の位置概略検索に用いる。16は、参照
画像12の偶数フィールドのみ取り出し、その特徴は残
した状態で、更に縮小した縮小参照画像である。この偶
数フィールド縮小参照画像16は、検索画像の位置概略
検索に用いる。Reference numeral 15 is a reduced reference image in which only the odd fields of the reference image 12 are extracted and the features thereof are retained, and further reduced. This odd field reduced reference image 1
The number 5 is used for the position rough search of the search image. Reference numeral 16 is a reduced reference image in which only the even fields of the reference image 12 are taken out and the features thereof are left, and further reduced. The even field reduced reference image 16 is used for the position rough search of the search image.
【0022】[検索対象画像による位置検索]図3〜図
5は、この位置検索に用いる説明図で、図3は画像位置
検出タイミングチャート、図4は概略位置検出説明図、
図5は詳細位置検出説明図である。ここで、21は検索
対象画像、22は概略画像検索範囲、23は詳細画像検
索範囲を示す。[Position Search by Search Target Image] FIGS. 3 to 5 are explanatory views used for this position search. FIG. 3 is an image position detection timing chart, FIG. 4 is a schematic position detection explanatory diagram,
FIG. 5 is an explanatory diagram of detailed position detection. Here, 21 is a search target image, 22 is a general image search range, and 23 is a detailed image search range.
【0023】本実施例による位置検出の高速化手法は、
空き時間を利用して、検索範囲を狭めてしまうことであ
る。ここでは、縮小画像を用いて概略位置検出を行い、
その検索範囲を狭める手法を使う。The method for speeding up the position detection according to this embodiment is
It is to narrow down the search range by using free time. Here, we perform approximate position detection using a reduced image,
Use a technique that narrows the search range.
【0024】更に詳しく説明すると、図3において、第
1フィールドが奇数フィールドの場合には、偶数フィー
ルド(EVEN)で入力指示がなされると、画像入力を
始めるまでの入力待ち時間(最大16.7ms)経過
後、奇数フィールド(ODD)の期間(16.7ms)
に、1画面の奇数フィールド全体の画像データを、メモ
リ4に格納する。そして、その直後のa点から偶数フィ
ールドのメモリ4への画像データ蓄積が開始されるが、
上記a点から、上記蓄積した奇数フィールドのデータを
用いて、正規化相関演算モジュール8にて、図4で示さ
れる検索対象画像21の概略位置検出(奇数概略認識)
が行われる。この検出範囲は、符号22で示されるよう
に広い範囲に渡って行われる。この奇数概略認識処理に
より、概略的にではあるが、検索対象画像21の存在範
囲が、符号23で示される範囲に狭められたことにな
る。More specifically, in FIG. 3, when the first field is an odd field, when an input instruction is given in the even field (EVEN), the input waiting time until the image input is started (maximum 16.7 ms). ), The odd field (ODD) period (16.7 ms)
Then, the image data of the entire odd field of one screen is stored in the memory 4. Immediately after that, the accumulation of the image data in the memory 4 of the even field is started from the point a,
From the point a, using the accumulated odd field data, the normalized correlation calculation module 8 detects the rough position of the search target image 21 shown in FIG. 4 (odd rough recognition).
Is done. This detection range is performed over a wide range as indicated by reference numeral 22. As a result of this odd-numbered rough recognition process, the existence range of the search target image 21 is narrowed to the range indicated by the reference numeral 23, although roughly.
【0025】ここで、概略認識処理時間は、縮小参照画
像あるいは検索範囲に応じて異なるが、図3のa〜b間
で終わらせるようにすることは可能である。次に、b点
でODDとEVENの画像データがメモリ4にそろう
と、b点から、図5で示される詳細位置検出(図3の詳
細認識)が、符号23で示される狭められた範囲内につ
き、正規化相関演算モジュール8にて実行されるもので
ある。この場合、モジュール8で最大相関値をとった位
置が、検索対象画像21が存在する位置であることは勿
論である。Here, the rough recognition processing time differs depending on the reduced reference image or the search range, but it is possible to end it between a and b in FIG. Next, when the ODD and EVEN image data are aligned with the memory 4 at the point b, the detailed position detection shown in FIG. 5 (the detailed recognition in FIG. 3) is detected within the narrowed range indicated by the reference numeral 23 from the point b. Therefore, it is executed by the normalized correlation calculation module 8. In this case, it goes without saying that the position where the maximum correlation value is obtained by the module 8 is the position where the search target image 21 exists.
【0026】次に図3において、第1フィールドが偶数
フィールドの場合には、原理的に上記奇数フィールドの
場合と同様にして、位置検出処理を行うことができる。
つまり、入力指示、入力待ち時間の経過後、EVENの
始まりから偶数フィールドの画像データの蓄積が開始さ
れ、c点で、カメラ視野11の全偶数フィールドの画像
データがそろうから、c点から偶数概略認識処理が開始
される。この時c〜d点間では、第2フィールド(奇数
フィールド)の画像データの蓄積が並行して行われてお
り、したがってこのデータがそろうd点から、詳細認識
処理が行えるものである。Next, in FIG. 3, when the first field is an even field, the position detecting process can be performed in principle in the same manner as the case of the odd field.
In other words, after the input instruction and the input waiting time have elapsed, the image data of the even field is started from the beginning of EVEN, and the image data of all the even fields of the camera field of view 11 are aligned at the point c. The recognition process is started. At this time, the image data of the second field (odd field) is accumulated in parallel between the points c and d, and therefore, the detailed recognition processing can be performed from the point d where the data is aligned.
【0027】上記概略認識に使用する縮小参照データ
は、画像を取り込んだ場合の第1フィールドが、奇数フ
ィールドか偶数フィールドかにより、例えばタイミング
検出で、奇数フィールド縮小参照データあるいは偶数フ
ィールド縮小参照データを使い分けることができる。The reduced reference data used for the above-described rough recognition is either odd field reduced reference data or even field reduced reference data depending on whether the first field when an image is captured is an odd field or an even field. Can be used properly.
【0028】以上のような検出処理を行えば、取り込ま
れる第1フィールドの画像データが、偶数フィールドの
場合でも、奇数フイールドの場合でも検出処理が行える
ため、入力指示から画像データの入力開始までの時間
が、最大で16.7msで済ますことができる。また、
画像データ入力時間のa点〜b点の間またはc点〜d点
の間に、並行して奇数概略認識又は偶数概略認識処理が
行える。また、図6のごとく、上記概略認識処理で、詳
細認識のための画像検索範囲が、符号23で示される如
く狭めることができた。これらの理由で、検索対象画像
の位置検索の高速化が図れるものである。If the above-described detection processing is performed, the detection processing can be performed regardless of whether the captured image data of the first field is an even field or an odd field. Therefore, from the input instruction to the start of image data input. It can take up to 16.7 ms. Also,
Odd rough recognition or even rough recognition can be performed in parallel between the points a and b or the points c and d of the image data input time. Also, as shown in FIG. 6, the image recognition range for the detailed recognition could be narrowed as indicated by the reference numeral 23 by the above-mentioned rough recognition processing. For these reasons, the position search of the search target image can be speeded up.
【0029】[0029]
【発明の効果】以上説明したごとく本発明によれば、取
り込まれる画像データの第1フィールドの選択性、画像
入力時間の有効活用、検索対象画像の概略認識を行うこ
とにより、画像位置検出時間が更に高速化できる画像認
識装置の画像位置検出方法を提供することができる。As described above, according to the present invention, the selectivity of the first field of the captured image data, the effective use of the image input time, and the approximate recognition of the image to be searched are performed, thereby reducing the image position detection time. It is possible to provide a method for detecting an image position of an image recognition device that can further increase the speed.
【図1】本発明の一実施例を説明する構成図。FIG. 1 is a configuration diagram illustrating an embodiment of the present invention.
【図2】同構成の作用説明図。FIG. 2 is an operation explanatory view of the same configuration.
【図3】同構成の作用説明図。FIG. 3 is an operation explanatory view of the same configuration.
【図4】同構成の作用説明図。FIG. 4 is an operation explanatory view of the same configuration.
【図5】同構成の作用説明図。FIG. 5 is an operation explanatory view of the same configuration.
【図6】従来の画像位置検出の作用説明図。FIG. 6 is an explanatory view of the operation of conventional image position detection.
1…カメラ、2…フィールド画像縮小モジュール、3…
縮小画像メモリ、4…入力画像メモリ、5…偶数フィー
ルド縮小参照メモリ、6…奇数フィールド縮小参照メモ
リ、7…画像参照メモリ、8…正規化相関演算モジュー
ル、11…カメラ視野、12…参照画像領域、13…第
1フィールド、14…第2フィールド、15、16…縮
小参照画像、21…検索対象画像、22…概略画像検索
範囲、23…詳細画像検索範囲。1 ... Camera, 2 ... Field image reduction module, 3 ...
Reduced image memory, 4 ... Input image memory, 5 ... Even field reduced reference memory, 6 ... Odd field reduced reference memory, 7 ... Image reference memory, 8 ... Normalized correlation calculation module, 11 ... Camera field of view, 12 ... Reference image area , 13 ... First field, 14 ... Second field, 15, 16 ... Reduced reference image, 21 ... Search target image, 22 ... General image search range, 23 ... Detailed image search range.
Claims (5)
像の第1フィールドの画像データの入力を行う第1のス
テップと、この第1のステップの第1フィールドの画像
データの入力が完了したら、その直後の第2フィールド
の画像データの入力中に、前記第1フィールドの画像の
広範囲に渡り、検索対象画像の特徴を検出可能な前記第
1フィールドの縮小参照画像データにより、前記検索対
象画像の概略位置検出を行う第2のステップと、前記概
略位置検出の結果をもとに、非縮小の参照画像データに
より、前記第1、第2フィールドの画像の小範囲に渡
り、前記検索対象画像の詳細位置検出を行う第3のステ
ップとを具備したことを特徴とする画像認識装置の画像
位置検出方法。1. A first step of inputting image data of a first field of an input image of a camera field of view to be input to an image memory, and when the input of image data of the first field of the first step is completed, Immediately after that, during the input of the image data of the second field, the reduced reference image data of the first field capable of detecting the characteristics of the image of the search target over a wide range of the image of the first field causes the image of the search target image to be detected. Based on the second step of performing the rough position detection and the result of the rough position detection, non-reduced reference image data is used to cover a small range of the images of the first and second fields, and the search target image A third step of performing detailed position detection, the image position detecting method of the image recognition apparatus.
る請求項1に記載の画像認識装置の画像位置検出方法。2. The method according to claim 1, wherein the first field is an odd field.
る請求項1に記載の画像認識装置の画像位置検出方法。3. The image position detecting method for an image recognition apparatus according to claim 1, wherein the first field is an even field.
数フィールドかの判別は、前記第1フィールドの画像デ
ータが取り込まれるタイミングで判別するものである請
求項1に記載の画像認識装置の画像位置検出方法。4. The image position detection of the image recognition apparatus according to claim 1, wherein the determination of whether the first field is an odd field or an even field is made at a timing when the image data of the first field is captured. Method.
に行うものである請求項1に記載の画像認識装置の画像
位置検出方法。5. The image position detecting method for an image recognition apparatus according to claim 1, wherein the position detection is performed based on a normalized correlation calculation value.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5178862A JP2506550B2 (en) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | Image position detection method for image recognition apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5178862A JP2506550B2 (en) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | Image position detection method for image recognition apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0737102A JPH0737102A (en) | 1995-02-07 |
JP2506550B2 true JP2506550B2 (en) | 1996-06-12 |
Family
ID=16055989
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5178862A Expired - Lifetime JP2506550B2 (en) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | Image position detection method for image recognition apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2506550B2 (en) |
-
1993
- 1993-07-20 JP JP5178862A patent/JP2506550B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0737102A (en) | 1995-02-07 |
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