JP2026515601A - コンテナ内の商品を保管し、取り出すための倉庫システム - Google Patents

Abstract

搬送のためにコンテナ内に保持された混合製品ユニットの製品オーダー履行システムであって、当該システムは、コンテナを搬送するコンテナ搬送経路を形成する同期搬送システムであって、同期搬送システムにコンテナをロードするよう、非同期コンテナ搬送装置と連通するように配置されたコンテナ搬入部を有する同期搬送システムと、混合製品ユニットを中で整定するよう、コンテナ搬送経路に沿って搬送されたコンテナに係合して、コンテナを揺動させるように構成された少なくとも１つのコンテナ整定装置と、コンテナ搬送経路に沿って搬送されたコンテナの蓋に係合して、その蓋を閉じるように構成された少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置と、を備え、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置と少なくとも１つのコンテナ整定装置は、コンテナ搬送経路によって連通可能に接続されており、同期搬送装置は、コンテナ搬送経路を制御可能に選択する介在スイッチセレクタを含む。

Description

［関連出願の相互参照］
本出願は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２３年３月１７日に出願された米国仮特許出願第６３／４５２，７４９号明細書の非仮出願であり、その利益を主張する。

［技術分野］
開示された実施形態は、概して、マテリアルハンドリングシステムに関し、より具体的には、マテリアルハンドリングシステム内の物品の搬送および保管に関する。

物流チェーン、特にグッズ・トゥ・マン（goods to man）システムへの自動化保管および取り出しシステムの統合が、物流チェーンの効率およびコスト全体にわたって非常に利点があることは十分認識されている。従来のシステムは、たとえ物流施設内の高度な自動化保管および取り出しシステムの統合が伴っても、概して製品（たとえば、供給）コンテナを保管することによって動作し、ここで、供給コンテナは、一般的な種類の商品（製品とも呼ばれる）を含むケース、パックなどを中に含む。製品コンテナは、（たとえば一般的な供給コンテナ）のパレット上に、またはトラックの積荷として到着し得、デパレタイズされるか、またはトラックから降ろされ、物流施設に保管され、自動化保管および取り出しシステムによって物流施設の（たとえば、保管ラックの三次元アレイで）保管ボリューム全体に分配される。

特に組み合わされた製品コンテナが望まれる場合（たとえば、ここで、任意の所与のオーダーコンテナが、消費者への直接的な履行（direct to consumer fulfillment）などの場合に、共通のコンテナによって保持された組み合わされた／異なる製品または製品タイプを有し得る、または小売オーダーの集荷場所などを介する消費者への関節的な履行の場合に、オーダーコンテナ内のオーダーされた製品の組み合わせは、少なくとも部分的に、物流施設からの搬出の前に物流施設で生成される）の、物流施設からのオーダー履行、従来では、組み合わされた製品コンテナの作製は、自動化保管および取り出しシステムのグッズトゥパーソン（goods to person）構成を用いて、自動化保管および取り出しシステムが、保管ラックの三次元アレイ全体の保管位置からワークステーションまで製品／供給コンテナ（その各々が共通の商品タイプの１つまたは複数の商品の物品を含む、すなわち、製品コンテナ内の各商品の物品は同じまたは略類似している）を搬出することによってもたらされ、手動または自動で、所与の履行（または充填）オーダーに従って、自動化保管および取り出しシステムによって所与のワークステーションに供給された、さまざまな製品／供給コンテナから商品をピッキングして取り出し、さまざまなピッキングされた商品（組み合わされているか、または含まれている所与のオーダーがそのように充填されている場合に共通している）をオーダーコンテナに入れる。そのようなワークステーションはブレークパックステーション（breakpack stations）と呼ばれ得、ここで、製品コンテナは「ばら」され、その内容物は全体または一部がオーダーコンテナに入れられ得るか、またはブレークパック保管コンテナと呼ばれるもの（たとえば、トートバッグ）に入れられ得、たとえば、ここで、製品コンテナは、ブレークパック操作後に残りの製品の物品を継続的に保持するのに適しておらず、そのような残りの製品（すなわち、「ばら」された製品コンテナ内の製品の残り）は、自動化保管および取り出しシステムによる保管ラックの三次元アレイの保管位置に戻されるべきである。オーダーコンテナに入れられた製品は、自動化によってコンテナ内に緩く入れられるため、オーダーコンテナ内の製品の梱包が理想的とは言えない。さらに、オーダーコンテナが充填された後、オーダーコンテナは、開いたままであり、保管棚上、パレット荷内、または顧客（たとえば、電子商取引）への出荷で配置前に閉じる必要がある。

開示された実施形態の前述の態様および他の特徴は、添付の図面に関連して行われた以下の記載において説明される。

開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムによって形成された混合パレット荷の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。 開示された実施形態の態様による搬送車両の概略図である。 開示された実施形態の態様による搬送車両の概略図である。 開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの概略図である。 開示された実施形態の態様による図４の商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの商品整定装置の概略斜視図である。 開示された実施形態の態様による、明確にするために一部が取り外された商品整定装置の別の概略斜視図である。 開示された実施形態の態様による図５Ａの商品整定装置の後面概略図である。 開示された実施形態の態様による図５Ａの商品整定装置の正面概略図である。 開示された実施形態の態様による図５Ａの商品整定装置の正面概略図である。 開示された実施形態の態様による図４の商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションのコンテナ閉鎖ベイの概略斜視図である。 開示された実施形態の態様による図６Ａのコンテナ閉鎖ベイの概略平面図である。 開示された実施形態の態様による図６Ａのコンテナ閉鎖ベイの概略側面図である。 開示された実施形態の態様による図６Ａのコンテナ閉鎖ベイの概略端面図である。 開示された実施形態の態様による図６Ａのコンテナ閉鎖ベイによってもたらされるコンテナの誘導された閉鎖運動を示す一連の概略図である。 開示された実施形態の態様による部分的に閉じた構成における図８Ａのコンテナの概略図である。 開示された実施形態の態様による図６Ａのコンテナ閉鎖ベイによってもたらされるコンテナの誘導された閉鎖運動の一部を示す一連の概略図である。 開示された実施形態の態様による図６Ａのコンテナ閉鎖ベイの概略平面図である。 開示された実施形態の態様による図６Ａのコンテナ閉鎖ベイの概略平面図である。 開示された実施形態の態様による図４の商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションのコンテナ閉鎖ベイの概略図である。 開示された実施形態の態様による図４の商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションのコンテナ閉鎖ベイの概略図である。 開示された実施形態の態様による図４の商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションのコンテナ閉鎖ベイの概略図である。 開示された実施形態の態様による図４の商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションのコンテナ閉鎖ベイの概略図である。 開示された実施形態の態様による図４の商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションのコンテナ閉鎖ベイの概略図である。 開示された実施形態の態様による図４の商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションのコンテナ閉鎖ベイの概略図である。 開示された実施形態の態様による方法の例示的なフロー図である。 開示された実施形態の態様による方法の例示的なフロー図である。 開示された実施形態の態様による方法の例示的なフロー図である。 開示された実施形態の態様による方法の例示的なフロー図である。

図１は、開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステム（本明細書では倉庫システムまたは製品オーダー履行システムとも呼ばれる）１００の概略図である。開示された実施形態の態様は、図面を参照して説明されるが、開示された実施形態の態様が、多くの形態で具体化され得ることが理解されるべきである。さらに、任意の適切なサイズ、形状、またはタイプの要素または材料が使用され得る。

開示された実施形態の態様によれば、自動化保管および取り出しシステム１００は、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２０年１１月３日に発行された米国特許第１０，８２２，１６８号明細書に記載されるものなどのケースユニットに対する小売店から受けたオーダーを履行するように、小売流通センターまたは倉庫内で動作し得る。たとえば、ケースユニットは、トレイに、トート上またはパレット上に保管されていない（たとえば、含まれていない）商品のケースまたはユニットである。他の例では、ケースユニットは、トレイ、トート上、コンテナ（ばらされた（broken down）ケースユニット構造がユニットとして残余商品の搬送に適していないブレークパック後の残余商品のコンテナなど）、パレット上などに任意の適切な方法で含まれる商品のケースまたはユニットである。さらに別の例では、ケースユニットは、含まれていない物品と含まれている物品の組み合わせである。ケースユニットが、たとえば、パレットから取り出されるかまたはパレット上に配置されるように適合されている商品のケースに入れられたユニット（たとえば、スープ缶のケース、シリアルの箱など）または個々の商品を含むことが留意される。開示された実施形態の態様によれば、ケースユニット用の搬送ケース（たとえば、カートン、バレル、ボックス、木枠、ジャグ、またはケースユニットを保持するための任意の他の適切な装置）は、可変サイズを有し得、搬送中にケースユニットを保持するために使用され得、搬送用にパレット化させることができるように構成され得る。たとえば、ケースユニットの束またはパレットが保管および取り出しシステムに到着したときに、各パレットの内容物は均一であり得（たとえば、各パレットは所定の数の同じ物品を保持する。すなわち、１つのパレットはスープを保持し、別のパレットはシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムを出ると、パレットは、任意の適切な数および組み合わせのさまざまなケースユニットを含み得（たとえば、各混合パレットがさまざまなタイプのケースユニットを保持する混合パレット。すなわち、パレットはスープとシリアルの組み合わせを保持する）、これらが、たとえば、混合パレットを形成するための分類された配置でパレタイザに提供されることが留意される。開示された実施形態の態様では、本明細書に記載される保管および取り出しシステム１００は、ユニットが保管および取り出される任意の環境に適用され得る。

開示された実施形態の態様によれば、充填された物品（たとえば、パレット、ケース、コンテナ、商品のパッケージ、個々の（開梱された）商品など）のオーダーは、確率論的（たとえば、オーダーされる物品およびオーダーを受ける時間が実質的にランダム）であり得、時間（たとえば、オーダーが出荷される／履行される時間に先立つ所定のスケジュールされた時間にオーダーされた商品の分類またはジャストインタイムでの商品の分類）に応じて自動化保管および取り出しシステム１００によって履行され得る。これらの確率論的オーダーは、図１Ｅに関して本明細書に記載されるように、パレット荷またはパレットＰＡＬを構築するためなどの、分類された物品のピッキング順序を決定するものである（たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、「Ｐａｌｌｅｔ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」と題され、２０１５年２月２４日に発行された米国特許第８，９６５，５５９号明細書を参照）。図１Ｅのパレットは混合ケースパレットとして例示および説明されているが、そのような例示は、混合ケース、混合トート、混合パック、トートごとの混合ユニット（または各個）などを有するパレット荷も表している。ここで、分類された物品は、共通の保管アレイ（たとえば、保管構造１３０の保管スペース１３０Ｓによって形成される保管アレイ）からピッキングされる。自動化保管および取り出しシステム１００は、（たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２１年６月２５日に出願された、「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｓｔｏｒｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖｉｎｇ Ｇｏｏｄｓ ｉｎ Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ」と題された米国特許出願第１７／３５８，３８３号明細書に記載されるものなどの）直交分類エシェロンの１つまたは複数を介して、オーダーを必要とされる分類レベルまで利用して、またはそうでなければ処理して、オーダーの種類（たとえば、パレットオーダー、ケースオーダー、パックオーダー、混合オーダーなど）、オーダー順序、およびオーダー時間とは無関係に、共通の保管アレイから所与のオーダーをもたらすことによって、（たとえば、自動化保管および取り出しシステム１００による処理のために受け取った）各オーダーのための商品の最大スループットをもたらす（たとえば、コントローラ１２０は直交分類エシェロンをドリルダウン／ドライブダウンして、所与のオーダー、すなわち、ケースレベル分類、パックレベル分類、ユニット／各個のレベル分類またはそれらの組み合わせに必要とされる所望のレベルの分類をもたらす）。

開示された実施形態の態様によれば、自動化保管および取り出しシステム１００は、１つまたは複数のブレークパックモジュールまたはステーション２６６を含む（図２Ｃを参照）。ブレークパックモジュール２６６は、製品コンテナまたはケースユニットＣＵをオーダー履行のためにブレークパック商品コンテナ２６４（本明細書では商品コンテナまたは混合製品ユニットコンテナとも呼ばれる）にばらす（break down）ように構成されている。ブレークパック商品コンテナ２６４（図８Ｂを簡単に参照）は、例示目的で（しかし、コンテナは任意の適切な構成を有し得る）、商品が入れられているビン部分２６４Ｂと、それぞれのヒンジによってビン部分２６４Ｂに取り付けられている蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２と、を有するコンテナである。蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２は、それぞれの上位ロック部分２６４Ｆおよびそれぞれの下位ロック部分２６４Ｍを各々が有するインターロッキング蓋部分であり、これらは、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２が閉じられた状態で、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２を閉じた構成で維持するようにカム方式で互いにインターロックする。ここで、製品は、緩く入れられるように、（本明細書で説明されるように）自動化によりブレークパック商品コンテナ２６４内に入れられる。これらの緩く入れられた製品は、ブレークパック商品コンテナ２６４の上部２６４Ｔによって画定された平面ＰＬより上に突出し得、ブレークパック商品コンテナ２６４の閉鎖を妨害し得るか、またはそうでなければ防ぎ得る。自動化保管および取り出しシステム１００は、ブレークパックモジュール２６６からブレークパック商品コンテナを受け取り、それぞれのブレークパック商品コンテナ２６４内での製品ＢＰＧの整定をもたらす（すなわち、平面ＰＬの下のブレークパック商品コンテナの境界内に製品が確実に入れられるように、整定によって、製品間の空きスペースを減らすように製品を移動させるか、または調整する）少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５（たとえば、図１および２Ｃを参照）を含む。いくつかの態様では、自動化保管および取り出しシステム１００は、（ブレークパックモジュール２６６に加えて、またはその代わりに）２０１５年５月１９日に発行された米国特許第９，０３７，２８６号明細書（開示全体が引用により本明細書に組み込まれる）に記載されるものに略類似した１つまたは複数の各ピッキングモジュールを含み得、ここで、ブレークパックコンテナ２６４は、人間またはロボットのオペレータによって充填され、ブレークパックモジュール２６６に関して本明細書に記載される方法に略類似した方法でコンテナボット１１０による搬送のために搬出される。これらの各ピッキングモジュールからのコンテナはまた、製品の整定およびコンテナの閉鎖のために、本明細書に記載される方法で、少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５に搬送され得る。

１つまたは複数のブレークパックモジュール２６６および１つまたは複数の商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、自動化保管および取り出しシステムの共通レベル１３０Ｌに配置され得、ここで、自動化保管および取り出しシステム１００の１つまたは複数のレベルは、少なくとも１つのブレークパックモジュール２６６および少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５を含む。（１つまたは複数の）商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、自動化保管および取り出しシステム１００の構造の任意の適切な部分に連結され得る（１つまたは複数の）プラグアンドプレイモジュール１５５Ｍ（図２Ａを参照）であり得る。たとえば、（１つまたは複数の）商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、自動化保管および取り出しシステム１００のコンテナ移送デッキ１３０ＤＣまたは（１つまたは複数の）ピッキング（またはピック）通路１３０Ａに連結され得る。（１つまたは複数の）商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、自動化保管および取り出しシステム１００の任意の適切な数の積み重ねられた保管レベルに配置され得、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５の積層群（stacked gang）１５５ＳＧを形成し得る（図１Ｇを参照）。ここで、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、コンテナ２６４を商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５の少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０および少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０の１つまたは複数に搬送する（本明細書に記載されるような（図１Ｇを参照））同期搬送装置を有する。同期搬送装置は、異なるレベル１３０Ｌでの複数の群化搬送経路ＣＴＰ（任意の所与のレベルに対する例示的なコンテナ搬送経路ＣＴＰを例示する図４も参照し、ここで、各レベルは、それぞれの保管レベル１３０Ｌに対応し、それぞれの搬送経路ＣＴＰを有する）を備えた群化システム（ganged system）である。異なるレベル１３０Ｌの各々のそれぞれのレベル１３０Ｌでの各コンテナ搬送経路ＣＴＰは、それぞれのレベル１３０Ｌでのコンテナ２６４を、それぞれのレベル１３０Ｌでの少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０、および少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０と少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０の両方のうちの少なくとも１つに方向づける。本明細書に記載されるように、群化システムの各々のそれぞれのレベルは、各々のそれぞれのレベル１３０Ｌにおいて、蓋２６４Ｌが閉じられたコンテナ２６４を同期搬送装置から非同期搬送装置にアンロードするよう、（本明細書に記載されるような（図１Ｇを参照））非同期コンテナ搬送装置と連通するように構成された搬出インターフェースステーション４０２を有する。ここで、搬出インターフェースステーション４０２は、非同期コンテナ搬送装置を介してリフト１５０に連通可能に接続された群化システムのマルチレベル搬出部を形成する。

自動化保管および取り出しシステム１００は、選択可能な動作モードを有するように、任意の適切なコントローラ（たとえば、制御サーバ１２０）などを介して構成され得る。１つの動作モードでは、自動化保管および取り出しシステム１００は、製品ケース、コンテナ、および／またはケースユニットをパレタイザに搬出するように構成されている。（１つまたは複数の）ブレークパックモジュール２６６が利用されるなどの別の動作モードでは、自動化保管および取り出しシステム１００は、製品ケース、製品コンテナ、および／またはケースユニットをばらし、ブレークパック商品コンテナ、製品ケース、コンテナ、および／またはケースユニットをパレタイザに搬出するか、または他の態様では、（１つまたは複数の）ブレークパック（オーダー）コンテナおよび／または製品ケース、コンテナ、および／またはケースユニットの残りを（たとえば、ばらされた後に）パレタイザに再搬入して、後の取り出しのために保管するように構成されている。少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、パレット化および／または保管庫への返却の前に、コンテナ内の商品の整定およびコンテナの閉鎖をもたらすように構成されている。

コントローラ１２０は、理解され得るように、供給コンテナ２６５からのブレークパック商品ＢＰＧのオーダーをブレークパック商品コンテナ２６４へと組み付けるためのコンテナボット１１０および商品ボット２６２（両方とも非同期搬送システムの少なくとも一部を形成する）の動作（たとえば、図２Ｃも参照）、および本明細書に記載されるようなコンテナ搬出ステーションＴＳを介したブレークパック商品コンテナ２６４の搬出をもたらすように構成されている。たとえば、コントローラ１２０は、コンテナ保管位置１３０Ｓ、ブレークパック動作ステーション１４０、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５、およびブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧに沿って配置されたブレークパック商品コンテナ２６４の間で（１つまたは複数の）コンテナボット１１０の動作をもたらすように構成されている。別の例として、コントローラ１２０は、商品移送デッキ１３０ＤＧ上を通行する商品ボット２６２によるブレークパック商品ＢＰＧの搬送によって、たとえば、ユニット／各個のレベル分類で、（１つまたは複数の）対応するブレークパック商品コンテナ２６４にブレークパック商品ＢＰＧを分類するように、（１つまたは複数の）商品ボット２６２の動作をもたらすように構成されている。さらなる例として、コントローラ１２０は、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０が、商品移送デッキ１３０ＤＧで対応するブレークパック商品コンテナ２６４にアクセスし、ブレークパック商品コンテナ２６４をコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿った通行を介して商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５の少なくとも１つに、および少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５からコンテナ搬出／移送ステーションＴＳおよびマルチレベル保管アレイの対応するレベル１３０Ｌの保管棚の対応するコンテナ保管位置１３０ＳＢの少なくとも１つに搬送するように、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０の動作をもたらすように構成されている。

また図１Ｅを参照すると、たとえば、（たとえば、ケースユニットの製造業者または供給業者からの）入ってくる束またはパレットが、自動化保管および取り出しシステム１００の補充のために自動化保管および取り出しシステムに到着するときに、各パレットの内容物は均一であり得る（たとえば、各パレットが所定の数の同じ物品を保持する、すなわち、１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）ことが留意される。理解され得るように、そのようなパレット荷のケースは、略類似し得るか、または言い換えれば、均質なケース（たとえば、類似した寸法）であり得、同じＳＫＵを有し得る（そうでなければ、前述したように、パレットは、均質なケースで形成される層を有する「レインボー」パレットであり得る）。パレットＰＡＬが保管および取り出しシステム１００を出ると、ケースが補充オーダーを満たした状態で、パレットＰＡＬは、任意の適切な数および組み合わせのさまざまなケースユニットＣＵを含み得る（たとえば、各パレットはさまざまなタイプのケースユニットを保持し得る。すなわち、パレットは、缶詰スープ、シリアル、飲料パック、化粧品、および家庭用洗剤の組み合わせを保持する）。単一のパレット上に組み合わされたケースは、さまざまな寸法および／またはさまざまなＳＫＵを有し得る。開示された実施形態の一態様では、保管および取り出しシステム１００は、概して、以下でより詳しく説明されるように、搬入セクション、保管および分類セクション（ここで、一態様では、物品の保管は随意である）、および出力セクションを含むように構成され得る。理解され得るように、開示された実施形態の一態様では、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、ケースの均一なパレット荷を受け取り、パレット商品をばらす、またはケースを均一なパレット荷からシステムによって個別に処理される独立したケースユニットに分離し、各オーダーによって求められるさまざまなケースを取り出して、対応するグループに分類し、ケースの対応するグループを搬送して、混合ケースパレット荷ＭＰＬと呼ばれるものに組み付ける役割を果たし得る。また理解され得るように、開示された実施形態の一態様では、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、ケースの均一なパレット荷を受け取り、パレット商品をばらす、またはケースを均一なパレット荷からシステムによって個別に処理される独立したケースユニットに分離し、各オーダーによって求められるさまざまなケースを取り出して、対応するグループに分類し、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１８年１月２日に発行された米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されている方法でケースの対応するグループを搬送して、順序付ける役割を果たし得る。

保管および分類セクションは、以下でより詳細に説明されるように、順に個々のケースを受け取り、マルチレベル保管アレイへと供給して、保管領域（保管構造１３０の保管スペース１３０Ｓなど）で保管する自動化搬送システムを有するマルチレベル自動化保管システムを含む。保管および分類セクションはまた、所望のケースユニットが、搬出セクションへの搬送のために、倉庫管理システム２５００などの、倉庫管理システムに入力されたオーダーに従って生成されたコマンドに従って個別に取り出されるように、マルチレベル保管アレイからのケースユニットの出庫搬送を画定する。他の態様では、保管および分類セクションは、個々のケースを受け取り、（たとえば、本明細書に記載されるバッファステーションおよびインターフェースステーションを利用する）個々のケースを、たとえば、ケースレベルの分類で分類し、個々のケースを倉庫管理システムに入力されたオーダーに従って搬出セクションに移送する。オーダーに従ったケースの分類およびグループ化（たとえばオーダーアウトシーケンス）は、保管および取り出しセクションもしくは搬出セクションのいずれか、またはその両方によって全体的または部分的に実施され得、その境界は、説明上の便宜によるものであり、分類およびグループ化は、任意の数の方法で実施することができる。意図した結果は、搬出セクションが、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１５年２月２４日に発行された、「Ｐａｌｌｅｔ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許第８，９６５，５５９号明細書に記載される方法で、ＳＫＵ、寸法などが異なり得るオーダーされたケースの適切なグループを混合ケースパレット荷に組み付けることである。

開示された実施形態では、搬出セクションは、混合ケース積層の構造化アーキテクチャと呼ばれ得るものでパレット荷を生成する。本明細書に記載されるパレット荷の構造化アーキテクチャは代表的なものであり、他の態様では、パレット荷は任意の他の適切な構成を有してもよい。たとえば、構造化アーキテクチャは、トラックベイの荷物または他の適切なコンテナまたは構造的荷重を保持する荷物コンテナエンベロープなどの任意の適切な所定の構成であってもよい。パレット荷の構造化アーキテクチャは、前に全体が引用により本明細書に組み込まれた、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されているように、いくつかの平坦なケース層Ｌ１２１～Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔを有することを特徴とし得る。

開示された実施形態の態様によれば、再び図１を参照すると、自動化保管および取り出しシステム１００は、少なくとも１つの高架保管レベル１３０Ｌを有する保管アレイ（たとえば、保管スペース１３０Ｓを有する保管構造１３０）を含む。混合製品ユニットは、ケースＣＵごとに共通の種類の製品ユニットのケースＣＵにおける保管アレイに搬入されて、分配される（システム１００に搬入された各ケースは、共通の種類の在庫維持ユニット（ＳＫＵ）を保持する）。たとえば、自動化保管および取り出しシステム１００は、（物品（たとえば、入庫供給コンテナ）を保管構造１３０の保管レベル１３０Ｌに入れるためにリフトモジュール１５０Ａに搬送するためのデパレタイザ１６０ＰＡおよび／またはコンベヤ１６０ＣＡを含む）搬入ステーション１６０ＩＮを含む。

本明細書に記載されるように、自動化保管および取り出しシステム１００は、ケース／製品を所与の保管構造レベル１３０Ｌで搬送する（たとえば、レベル搬送）ための少なくとも１つの非同期搬送システムを備えた自動化搬送システム（たとえば、ボット、ブレークパックモジュール、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション、および本明細書に記載される他の適切なレベル搬送装置）を含む。たとえば、自動化保管および取り出しシステム１００は、保管通路（本明細書ではピッキング通路とも呼ばれる）１３０Ａと、保管通路１３０Ａを接続する搬送デッキ（本明細書ではコンテナ搬送デッキとも呼ばれる）１３０ＤＣとを有する少なくとも１つの保管レベル１３０Ｌを含む。少なくとも１つのブレークパックステーション１４０は、移送デッキ１３０ＤＣに連通可能に連結される。少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、（本明細書に記載される）非同期搬送システムによって移送デッキ１３０ＤＣに連通可能に連結され、（たとえば、非同期搬送システムの）少なくとも１つの自律型誘導車両（本明細書ではコンテナボットとも呼ばれる）２６２は、（本明細書に記載されるような）移送デッキ１３０ＤＣを通行し、中にブレークパック商品ＢＰＧを有する商品コンテナ２６４を少なくとも１つのブレークパックステーション１４０から少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５に搬送するように構成されている。

本明細書に記載されるように、保管および取り出しシステム１００は、非同期性の少なくとも１つのレベルを提供するために、保管および取り出しシステムの１つまたは複数の物理的経路に沿って移動する非決定的コンテナボット１１０を含む。たとえば、ケース／製品を保持する位置が、ケース／製品を搬送するボットの数よりも多くなるように、非同期性の少なくとも別のレベルが（本明細書に記載されるように）提供される。保管レベル間（たとえば、レベル搬送装置間）でケース／製品を搬送するために、少なくとも１つのリフト１５０が提供される。少なくとも１つのリフト１５０Ｂは、保管アレイから、保管アレイの少なくとも１つの高架保管レベル１３０Ｌの共通部分（たとえば、それぞれの保管レベル１３０Ｌの保管位置１３０Ｓ）におけるケースＣＵに分配された製品ユニットを自動的に取り出して搬出するべく、本明細書に記載されるように保管アレイに連通可能に接続されている。搬出製品ユニットは、混合されてパックされたグループで、および混合ケースで、混合されて単一化された製品ユニットの１つまたは複数である。一例として、自動化保管および取り出しシステム１００は、保管庫から（たとえば、（パレタイザ荷用の）パレタイザまたは（トラック荷用の）トラックへの）の取り出しのためにリフトモジュール１５０Ｂから物品（たとえば、出庫供給コンテナおよび充填されたブレークパック商品（オーダー）コンテナ）を搬送するための（パレタイザ１６０ＰＢ、オペレータステーション１６０ＥＰおよび／またはコンベヤ１６０ＣＢを含む）搬出ステーション１６０ＵＴ、１６０ＥＣを含む。ここで、搬出ステーション１６０ＥＣは、個別履行（または電子商取引）搬出ステーションであり、ここで、たとえば、単一の商品の物品および／または小さな束の商品を含む充填されたブレークパック商品（オーダー）コンテナは、個別履行オーダー（消費者がインターネット上で行ったオーダーなど）を履行するために搬送される。搬出ステーション１６０ＵＴは、概して、営利主体（たとえば、商業店舗、倉庫クラブ、レストランなど）からのオーダーを履行するためにパレット上に多数の商品が提供される、商用搬出ステーションである。理解され得るように、自動化保管および取り出しシステム１００は、商用搬出ステーション１６０ＵＴおよび個別履行搬出ステーション１６０ＥＣの両方を含む一方で、他の態様では、商用搬出ステーション１６０ＵＴおよび個別履行搬出ステーション１６０ＥＣの１つまたは複数を含む。

自動化保管および取り出しシステム１００はまた、搬入垂直リフトモジュール１５０Ａおよび搬出垂直リフトモジュール１５０Ｂ（概して、リフトモジュール１５０と呼ばれる。搬入リフトモジュールおよび搬出リフトモジュールが示されているが、ケースユニットを保管構造から搬入するおよび取り出すために単一のリフトモジュールが使用され得ることが留意される）、（上述のように少なくとも１つの高架保管レベルを有し得る、およびいくつかの態様ではマルチレベル保管アレイを形成する）保管構造１３０、およびそれぞれの保管レベルに制約され得、それらが移動する移送デッキ１３０ＤＣとは別個である（本明細書では「コンテナボット」または「自律型誘導車両」と呼ばれ、レベル搬送のための非同期搬送システムの少なくとも一部を形成する）少なくとも１つの自律型コンテナ搬送車両１１０を含む。デパレタイザ１６０ＰＡは、搬入ステーション１６０ＩＮが保管構造１３０への投入のために物品をリフトモジュール１５０に搬送することができるように、パレットからケースユニットを取り出すように構成され得ることが留意される。パレタイザ１６０ＰＢは、保管構造１３０から取り出された物品を搬送のためにパレットＰＡＬ（図１Ｅ）上に置くように構成され得る。本明細書で使用されるように、リフトモジュール１５０、保管構造１３０、およびコンテナボット１１０は、本明細書においてまとめて、前に全体が引用により本明細書に組み込まれた、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されるような専用の分類機なしでケースユニットの分類とスループットが略同時に行われるように各スループット軸が不可欠な「オンザフライ」分類（たとえば、ケースユニットの搬送中のケースユニットの分類）を有する、上述されたマルチレベル自動化保管システム（保管および分類セクション）と呼ばれ得る。

また図１、１Ｆ、２Ａ、および２Ｃを参照すると、保管構造１３０は、保管構造１３０のそれぞれのレベルに配置された（たとえば、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ上におよびそれに沿って形成された）（１つまたは複数の）コンテナ自律型搬送走行ループ２３３、２３３Ａを含み得る。リフト１５０が、（本明細書ではリフト１５０が入庫リフト１５０Ａであるときのコンテナ搬入ステーションまたはリフト１５０が出庫リフト１５０Ｂであるときのコンテナ搬出ステーションとも呼ばれる）移送ステーションＴＳを介してコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに接続され、各リフトが、供給コンテナ２６５（空または充填された）（図２Ｃを参照）およびブレークパック商品コンテナ２６４（空または充填された）（図２Ｃを参照）の一方または両方を保管構造１３０の少なくとも１つの高架保管レベル１３０Ｌへとおよびそこから外に持ち上げるように構成されていることが留意される。コンテナ保管位置（またはスペース）１３０Ｓが、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿って周方向に配列されている。たとえば、高密度の三次元ラックアレイＲＭＡに構成された、複数の保管ラックモジュールＲＭが、保管レベルまたはデッキレベル１３０Ｌによってアクセス可能である。本明細書で使用されるように、「高密度の三次元ラックアレイ」という用語は、ピッキング通路１３０Ａに沿って分配された非決定的オープン棚を有する三次元ラックアレイＲＭＡを指し、ここで、いくつかの態様では、前に全体が引用により本明細書に組み込まれた、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されるように、複数の積み重ねられた棚が、共通のピッキング通路の移動面またはピッキング通路レベルからアクセス可能である。

各保管レベル１３０Ｌは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿って周方向に配列されたピックフェース保管／ハンドオフスペース１３０Ｓ（本明細書では保管スペース１３０Ｓまたはコンテナ保管位置１３０Ｓと呼ばれる）を含む。保管位置１３０Ｓの少なくとも１つは供給コンテナ保管位置１３０ＳＳであり、コンテナ保管位置の別のものはブレークパック商品（またはオーダー）コンテナ保管位置１３０ＳＢである。保管スペース１３０Ｓは、一態様では、ラックモジュールＲＭによって形成され、ここで、ラックモジュールは、たとえば、ラックモジュールアレイＲＭＡを通って線形に延びる、および保管スペース１３０Ｓおよび移送デッキ１３０Ｂへのコンテナボット１１０のアクセスを提供する、（コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに接続されている）保管庫またはピッキング通路１３０Ａに沿って配置されている棚を含む。一態様では、ラックモジュールＲＭの棚は、ピッキング通路１３０Ａに沿って分配されるマルチレベルの棚として配置される。理解され得るように、コンテナボット１１０は、（たとえば、コンテナボット１１０が配置されるレベルでの）保管構造１３０の保管スペース１３０Ｓのいずれかとリフトモジュール１５０のいずれかとの間でケースユニットを移送するためにピッキング通路１３０Ａおよびコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿ってそれぞれの保管レベル１３０Ｌを走行する（たとえば、コンテナボット１１０の各々は、それぞれのレベルでの各保管スペース１３０Ｓおよびそれぞれの保管レベル１３０Ｌでの各リフトモジュール１５０へのアクセスを有する）。移送デッキ１３０Ｂは、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２０年１１月３日に発行された米国特許第１０，８２２，１６８号明細書に記載されるように、１つのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣを保管ラックアレイＲＭＡの一方の端部または側部ＲＭＡＥ１に、または保管ラックアレイＲＭＡのいくつかの端部または側部ＲＭＡＥ１、ＲＭＡＥ２に有するなど、互いに積み重ねられ得るか、または水平方向にずらされ得る（保管および取り出しシステムの各レベル１３０Ｌに対応する）さまざまなレベルに配置される。

コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、実質的に開放しており、移送デッキ１３０Ｂを横切るおよびそれに沿った複数の走行レーンに沿ったコンテナボット１１０の非決定的通行のために構成されている。（開示全体が引用により本明細書に組み込まれる）２０２０年２月１１日に発行され、米国特許出願番号第１５／６７１，５９１号を有する、米国特許第１０，５５６，７４３号明細書に記載されるように、複数の走行レーンは、コンテナボット１１０が、たとえば、保管位置への主要経路が遮られている場合に二次経路を使用して、各保管位置に到達し得るように、各保管位置１３０Ｓ（たとえば、ピックフェース、ケースユニット、コンテナ、またはラックモジュールＲＭの保管棚に保管されている他の物品）への複数のアクセス経路またはルートを提供するように構成され得る。理解され得るように、各保管レベル１３０Ｌでの（１つまたは複数の）移送デッキ１３０Ｂは、それぞれの保管レベル１３０Ｌでのピッキング通路１３０Ａの各々と連通する。コンテナボット１１０は、ピッキング通路に沿って走行するように、それぞれの保管レベル１３０Ｌにおいて（１つまたは複数の）コンテナ移送デッキ１３０ＤＣとピッキング通路１３０Ａとの間を双方向に通行し、ピッキング通路１３０Ａの各々に沿ってラック棚に配置された保管スペース１３０Ｓにアクセスする（たとえば、コンテナボット１１０は、各ピッキング通路１３０Ａを通行するときに、異なる面、たとえば、図３Ａを参照すると、走行方向に先行する駆動ホイール２０２または走行方向に追従する駆動ホイールを有し得るように、各通路の両側に分配された保管スペース１３０Ｓにアクセスし得る）。上述のように、（１つまたは複数の）コンテナ移送デッキ１３０ＤＣはまた、それぞれの保管レベル１３０Ｌでのリフト１５０の各々へのコンテナボット１１０のアクセスを提供し、ここで、リフト１５０は、ケースユニットを各保管レベル１３０Ｌへとおよび／または各保管レベル１３０Ｌから供給して、取り出し、コンテナボット１１０は、リフト１５０と保管スペース１３０Ｓとの間のケースユニットの移送をもたらす。

上記のように、図２Ａも参照すると、一態様では、保管構造１３０は、ラックが通路１３０Ａに配置された三次元アレイＲＭＡで構成された、複数の保管ラックモジュールＲＭを含む。通路１３０Ａは、通路１３０Ａ内のコンテナボット１１０の走行のために構成されている。コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、コンテナボット１１０が走行する非決定的搬送面を有し、ここで、非決定的搬送面（本明細書ではデッキ面とも呼ばれる）１３０ＢＳは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣによって形成された（１つまたは複数の）コンテナ自律型搬送走行ループ２３３、２３３Ａに沿ったコンテナボット１１０の走行のための複数の走行レーン（たとえば、１つを超える並置された走行レーン（たとえば、高速ボット走行経路ＨＳＴＰ））を有し、ここで、複数の走行レーンは通路１３０Ａを接続する。コンテナ自律型搬送走行ループ２３３Ａは、コンテナボット１１０に、保管構造１３０のそれぞれのレベル１３０Ｌでの任意および各々のピッキング通路１３０Ａへのランダムアクセスおよび任意および各々のリフト１５０Ａ、１５０Ｂへのランダムアクセスを提供する。複数の走行レーンの少なくとも１つは、（コンテナ自律型搬送走行ループ２３３を形成するように）複数の走行レーンの別の走行レーン方向とは反対の走行方向を有する。

保管および取り出しシステム１００は、コンテナボット１１０がコンテナ移送デッキ１３０ＤＣ、１３０ＤＣ２を通行する代わりに、ピッキング通路１３０間を移動することを可能にするために、ピッキング通路１３０を実質的に横断して走る１つまたは複数のバイパス通路１３２を含み得る。バイパス通路１３２は、本明細書に記載されるように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ、１３０ＤＣ２の走行レーンに略類似し得、バイパス通路１３２を通るコンテナボットの双方向または一方向の走行を可能にし得る。バイパス通路１３２は、コンテナボット移動の１つまたは複数のレーンを提供し得、ここで、各レーンは、フロアと、移送デッキ１３０ＤＣ、１３０ＤＣ２に関して本明細書に記載される方法に類似した方法でバイパス通路１３２に沿ってボットを誘導するための適切なガイドとを有している。他の態様では、バイパス通路１３２は、コンテナボット１１０がピッキング通路１３０間を通行することを可能にするための任意の適切な構成を有し得る。バイパス通路１３２が、保管構造の対向する両端に配置された移送デッキ１３０ＤＣ、１３０ＤＣ２を有する保管および取り出しシステムに関して示されているが、他の態様では、１つの移送デッキのみを有する保管および取り出しシステム１００が、１つまたは複数のバイパス通路１３２も含んでもよいことが留意される。

本明細書に記載されるように、ブレークパックモジュール２６６ならびに／または商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５の１つまたは複数は、（１つまたは複数の）ピッキング通路１３０Ａに配置され得る。たとえば、ブレークパックモジュール２６６ＡＬが、ピッキング通路１３０Ａが配置されるコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの側部に配置され得、１つまたは複数のピッキング通路１３０Ａは、コンテナボットの（１つまたは複数の）乗載面２６６ＲＳを形成するようにブレークパックモジュール２６６ＡＬ内に延びる。たとえば、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５ＡＬが、ピッキング通路１３０Ａが配置されるコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの側部に配置され得、１つまたは複数のピッキング通路１３０Ａは、コンテナボットの（１つまたは複数の）乗載面１５５ＲＳを形成するように商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５ＡＬ内に延びる。コンテナボット１１０Ａが、供給コンテナ２６５をブレークパックモジュール２６６ＡＬに送達するか、またはブレークパックコンテナ２６４を商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５ＡＬに送達し、ブレークパックモジュールに延びるピッキング通路１３３または商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５ＡＬに延びるピッキング通路１３４が、コンテナボット１１０Ｄによってブロックされる場合、バイパス通路１３２は、コンテナボット１１０が供給コンテナ２６５をブレークパックモジュール２６６ＡＬに搬送するか、またはブレークパックコンテナ２６４を商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５ＡＬに搬送するための二次または代替の経路を提供するために利用され得る。

本明細書に示され、記載される保管および取り出しシステムが、例示的な構成のみを有し、他の態様では、本明細書に記載される物品を保管し、取り出すための任意の適切な構成および構成要素を有し得ることが留意される。たとえば、他の態様では、保管および取り出しシステムは、任意の適切な数の保管セクション、任意の適切な数の移送デッキ、任意の適切な数のブレークパックモジュール、および対応する搬入／搬出ステーションを有し得る。

理解され得るように、並置された走行レーンは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの対向する側部１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２間で共通の非決定的搬送面１３０ＢＳに沿って並置される。図２Ａに例示されるように、一態様では、通路１３０Ａは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの一方の側部１３０ＢＤ２でコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに接合されるが、他の態様では、通路は、前に開示全体が引用により本明細書に組み込まれた、２０２０年１１月３日に発行された米国特許第１０，８２２，１６８号明細書に記載されている方法に略類似した方法で、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの１つを超える側部１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２に接合される。以下でより詳細に説明されるように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの他方の側部１３０ＢＤ１は、移送デッキの少なくとも１つの部分が、デッキ保管ラック（たとえば、バッファステーションＢＳまたは移送ステーションＴＳなど）と通路１３０Ａとの間に介在するように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの他方の側部１３０ＢＤ１に沿って分配されるデッキ保管ラック（たとえば、インターフェースステーション（移送ステーションとも呼ばれる）ＴＳおよびバッファステーションＢＳ）を含み得る。デッキ保管ラックは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣからのコンテナボット１１０、およびリフトモジュール１５０と連通するように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの他方の側部１３０ＢＤ１に沿って配置される（たとえば、デッキ保管ラックは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣからコンテナボット１１０によってアクセスされ、ピックフェースが、コンテナボット１１０とデッキ保管ラックとの間およびデッキ保管ラックとリフト１５０との間、したがってコンテナボット１１０とリフト１５０との間で移送されるように、ピックフェースをピッキングおよび配置するためにリフト１５０によってアクセスされる）。

再び図１を参照すると、各保管レベル１３０Ｌはまた、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月１３日に出願された米国特許出願第１４／２０９，０８６号明細書および２０１５年７月１４日に発行された米国特許第９，０８２，１１２号明細書に記載されるものなどの、その保管レベル１３０Ｌでのコンテナボット１１０の搭載電源を充電するための充電ステーション１３０Ｃも含み得る。

図１、２Ａ、２Ｃを参照すると、上述のように、自動化保管および取り出しシステム１００は１つまたは複数のブレークパックモジュール２６６を含む。一態様では、各ブレークパックモジュール２６６は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの部分１３０ＤＣＰを形成するコンテナボット乗載面２６６ＲＳを有し、ここで、乗載面２６６６ＲＳは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの部分に略類似しているが、他の態様では、コンテナボット乗載面２６６ＲＳは、ピッキング通路１３０Ａの部分に略類似し得る。説明を簡単にするために、開示された実施形態の態様は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの一部としてブレークパックモジュール２６６内のコンテナボット乗載面２６６ＲＳを参照する。ボット乗載面２６６ＲＳがコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの一部によって形成される（またはその延長部である）態様において、コンテナ移送デッキ１３０Ｄでは単一経路搬送ループが図２Ｃに例示されており、他の態様では、ブレークパックモジュール２６６の搬送ループが、図２Ａに例示されるコンテナ搬送デッキに略類似したマルチレーン搬送ループであってもよいことが留意される。たとえば、図２Ｅを参照すると、コンテナボット走行面２６６ＲＳは、複数の走行入庫および出庫レーンを有する開放した非決定的走行面である。たとえば、走行レーンＴＬ２が、走行レーンＴＬ１上の障害物の周りを移動するためのバイパスレーンである（またはその逆である）複数の入庫走行レーンＴＬ１、ＴＬ２が存在する。複数の出庫走行レーンＴＬ３、ＴＬ４、ＴＬ５も存在し得る。ここで、走行レーンＴＬ５は、ブレークパック商品インターフェース２６３でコンテナボット１１０のための列レーン１３０ＱＬ（図２Ｃ）を画定するが、走行レーンＴＬ４およびＴＬ５は、ブレークパックモジュール２６６からの出口に使用され得、走行レーンＴＬ５は、走行レーンＴＬ４上の障害物の周りを移動するためのバイパスである（またはその逆である）。

ブレークパックモジュール２６６の各々は、ブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４（商品デッキまたは商品移送デッキ１３０ＤＧ上におよびそれに沿って形成された例示的なブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４Ａ～２３４Ｅを参照）、少なくとも１つのブレークパック動作ステーション１４０、および商品移送デッキ１３０ＤＧとコンテナ移送デッキ１３０ＤＣとの間に配置され、それらをインターフェース接続するブレークパック商品インターフェース２６３を含む。例示目的のみで、商品デッキ１３０ＤＧは、（可変長の）走行ループ２３４Ａ～２３４Ｅを形成する３つの走行レーンを有するものとして例示されているが、他の態様では、商品デッキは、任意の適切な数のブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４を形成する任意の適切な数の走行レーンを有し得る。各ブレークパックモジュール２６６は、任意の適切な方法で自動化保管および取り出しシステム１００に（たとえば、その一部を形成するように）非決定的に連結され得る（たとえば、ブレークパックモジュール２６６は、１つまたは複数の端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２などに、その任意の適切な位置で自動化保管および取り出しシステム１００に連結され得るか、またはピッキング通路１３０（および保管位置）などの代わりに、または任意の他の適切な位置で２つの端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２間の中央に配置され得る）。ブレークパックモジュール２６６は、自動化保管および取り出しシステム１００の構造に非決定的に連結されるが、ブレークパックモジュール１６６の各コンポーネントは、自動化保管および取り出しシステムのコンポーネントから独立しており（たとえば、ユニットとして自己完結型）、および／またはボット（たとえば、商品ボット２６２）の誘導および走行において独立して自動化されており、それにより、ブレークパックモジュール２６６のコンポーネントと自動化保管および取り出しシステム１００のコンポーネントとの間のインターフェースは非決定的である。

（１つまたは複数の）ブレークパックモジュール２６６は、任意の適切な位置および（１つまたは複数の）任意の適切なレベル１３０Ｌで、自動化保管および取り出しシステム１００の構造に連結され得る。たとえば、上述のように、ブレークパックモジュール２６６は、（保管ラックモジュールＲＭ／ピッキング通路１３０Ａまたはリフト１５０Ａ、１５０Ｂの代わりに、または１つまたは複数のピッキング通路１３０Ａの延長部としてなど）コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの１つまたは複数の端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２に、またはコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの１つまたは複数の側部１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２に配置され得る。ブレークパックモジュール２６６の各々は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣがコンテナボット乗載面２６６ＲＳに連通可能に連結されるように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣと一体化されている（またはそうでなければ接続されている）プラグアンドプレイモジュールである。一態様では、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、コンテナボット１１０が、非決定的コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿ってブレークパックモジュール２６６を通行するか、またはそこを出入りして移動するように、ブレークパックモジュール内に延在してコンテナボット載置面２６６ＲＳを形成し（たとえば、ブレークパックモジュールはコンテナ移送デッキ１３０ＤＣのモジュール部分を形成する）、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの複数の走行レーンの少なくとも１つは、ブレークパック商品インターフェース２６３におけるコンテナボット１１０のための列レーン１３０ＱＬ（図２Ｃ）を画定する。他の態様では、コンテナボット乗載面２６６ＲＳは、ピッキング通路１３０Ａの方法に類似した方法でコンテナ搬送デッキ１３０ＤＣから延びるレール１２００Ｓ（図１Ｄを参照）を含み、それにより、コンテナボット１１０は、レール１２００Ｓに沿ってブレークパックモジュール２６６を通行するか、またはそこを出入りして移動し、レール１２００Ｓは、ブレークパック商品インターフェース２６３におけるコンテナボット１１０のための列レーン１３０ＱＬ（図２Ｃ）を画定する。コンテナボット乗載面２６６ＲＳがレール１２００Ｓによって形成される場合、乗載面は、コンテナボット１１０が方向を転換してブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４の異なる走行部分（たとえば、入庫および出庫）間を移行する（開放した非決定的コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに類似した）非決定的方向転換領域１２００ＵＴＡを含み得ることが留意される。図２Ｃに見られるように、ブレークパックモジュール２６６のコンテナボット走行面２６６ＲＳは走行ループ２３３を形成し、その周りをコンテナボット１１０が走行して、コンテナボット走行面２６６ＲＳの走行ループ２３３に沿って、供給コンテナ（たとえば、ケースユニット、ピックフェース、残りのコンテナなど）を保管位置１３０Ｓとブレークパック操作ステーション１４０との間（および／またはその逆）で、およびブレークパック商品コンテナ（ブレークパックコンテナとも呼ばれる）２６４をブレークパック商品インターフェース２６３とブレークパック商品コンテナ保管位置１３０ＳＢまたはリフト１５０Ａとの間（および／またはその逆）でそれぞれ搬送する。走行ループ２３３は、コンテナボット１１０に、ボット走行面２６６ＲＳに沿ったブレークパック商品インターフェース２６３の任意および各々のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌへのランダムアクセスを提供し、ここで、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌは、非同期製品分配システムを形成する。

商品移送デッキ１３０ＤＧは、保管レベル１３０Ｌに配置された商品自律型搬送走行ループ２３４を形成する。商品移送デッキ１３０ＤＧは、コンテナボット走行面２６６ＲＳによって形成された走行ループ２３３とは別個で異なるものであり、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣのコンテナ自律型搬送走行ループ２３３および商品移送デッキ１３０ＤＧのブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４のそれぞれの縁部を連結するブレークパック商品インターフェース２６３を有する。商品移送デッキ１３０ＤＧによって形成された商品自律型搬送走行ループ２３４は、それぞれの保管レベル１３０Ｌでデッキ（たとえば、商品移送デッキ１３０ＤＧ）のデッキ表面１３０ＤＧＳに配置され、商品移送デッキ１３０ＤＧの（１つまたは複数の）ブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４は、コンテナ自律型搬送走行ループ２３３が配置されている（コンテナ移送デッキ１３０ＤＣおよび／またはレール１２００Ｓによって形成された）コンテナボット走行面２６６ＲＳのデッキ面１３０ＢＳとは別個で異なる、デッキ（たとえば、商品移送デッキ１３０ＤＧ）の異なるデッキ表面１３０ＤＧＳに配置される。商品移送デッキ１３０ＤＧ（およびしたがって、商品走行デッキ１３０ＤＧ）によって形成されたブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４は、少なくとも１つの自律型ブレークパック商品搬送車両（商品ボットまたは商品搬送車両とも呼ばれる）２６２をそれぞれの保管レベル１３０Ｌに制約するように配置される。少なくとも１つの商品ボット２６２は、商品移送デッキ１３０ＤＧによって形成されたブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４に沿って、１つまたは複数のブレークパック商品ＢＰＧ（たとえば、パックレベル分類における供給コンテナから開梱されたパックまたはユニット／各個のレベル分類におけるパックから開梱されたユニット／各個）をブレークパック動作ステーション１４０とブレークパック商品インターフェース２６３との間で搬送するように配置されるか、またはそうでなければ構成される。（１つまたは複数の）コンテナボット１１０はまた、本明細書に記載されるように、ブレークパック商品インターフェース２６３でブレークパック商品コンテナ２６４を自律的にピッキングして配置するように構成されている。ブレークパック商品インターフェース２６３は、本明細書に記載される移送ステーションＴＳおよびバッファステーションＢＳの１つまたは複数に略類似し得、（本明細書に記載されるラック保管スペース１３０Ｓの非決定的表面に類似した）非決定的表面を含み得、その上に、商品移送デッキ１３０ＤＧとコンテナ移送デッキ１３０ＤＣとの間に非決定的インターフェースを形成するようにブレークパック商品コンテナ２６４が置かれる。

一態様では、商品移送デッキ１３０ＤＧは、ブレークパック動作ステーション１４０で１つのコンテナ（供給コンテナ２６５または任意の他の適切な標準化コンテナ２６５Ｓなど）から商品がピッキングされ、ブレークパック商品インターフェース２６３で別の（たとえば、以下に述べるように出庫）供給コンテナ２６５または標準化コンテナ２６５Ｓにおいて（概して、同じタイプの）商品と統合される、デカントプロセスを促進し、他の供給コンテナ２６５または標準化コンテナ２６５Ｓが保管庫に戻される。概して、ブレークパックモジュール２６６に入庫する供給コンテナ２６５は、空になるまでピッキングされるが、入庫供給コンテナからの商品の一部（すべてではない）のみがデカントされ得る。ここで、出庫（すなわち、ブレークパックモジュール２６６からの出庫）コンテナ２６５または標準化コンテナ２６５Ｓ（トート、トレイなど）と呼ばれるものも、デカントプロセスを容易にするために、ブレークパック商品コンテナ２６４に関して本明細書に記載される方法に類似した方法で（１つまたは複数の）コンテナボット１１０によってブレークパック商品インターフェース２６３上に配置され得る。デカントプロセスでは、商品が、ブレークパック動作ステーション１４０で（元の製品／（１つまたは複数の）商品のケース包装であり得る）供給コンテナ２６５から取り出され、ブレークパック商品インターフェース２６３上に位置する（たとえば、ブレークパック動作ステーション１４０で取り出されているものと同じタイプの商品を有する）出庫供給コンテナ２６５または標準化コンテナ２６５Ｓに統合される。複数の供給コンテナ２６５からより少ない数の供給コンテナ２６５へと同じタイプの商品が統合される（その後、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０によって保管庫に戻される）ことで、保管ラックに保管された供給コンテナ２６５が（同じタイプの商品で中が満杯ではない複数のコンテナを有するよりもむしろ）実質的に「満杯」の状態に維持され得ると、自動化保管および取り出しシステム１００の保管密度が増加され得る。いくつかの態様では、（標準化コンテナまたは出庫供給コンテナにおける）デカントされた商品は、保管および取り出しシステム１００からリフト１５０を介して搬出され、（搬出ステーション１６０ＵＴなどで）パレット荷の一部としてパレタイズされるか、または（搬出ステーション１６０ＥＣなどで）個別に出荷される。

商品ボット２６２は、製品コンテナ（たとえば、ケースユニット、ピックフェースなど）ではなくブレークパック商品を保持するように構成されたペイロードを有する任意の適切なタイプの自律的に誘導されるボットであり得る。商品ボット２６２の各々は、コンテナボット１１０のペイロード保持部（payload hold）と類似しないように構成されたペイロード保持部を有する。商品ボット２６２は、商品デッキ１３０ＤＧによって形成されたブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４に沿ってかつ横切って制約されずに自律的に移動するように構成されている。商品ボット２６２は、ブレークパック商品インターフェース２６３で商品ボット２６２からブレークパック商品コンテナ２６４に（ブレークパック動作ステーション１４０から取り出された）１つまたは複数のブレークパック商品ＢＰＧを自動的に取り出すように構成されている。商品ボット２６２の適切な例は、Ｔｏｍｐｋｉｎｓ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｏｆ Ｒａｌｅｉｇｈ， Ｎｏｒｔｈ Ｃａｒｏｌｉｎａ（米国）によって製造されたものである（たとえば、２０１９年４月２日に発行された米国特許第１０，２４８，１１２号明細書を参照）。商品デッキ１３０ＤＧによって形成された（１つまたは複数の）ブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４は、商品デッキ１３０ＤＧによって形成された（１つまたは複数の）ブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４（たとえば、走行ループ２３４Ａ～２３４Ｅを参照）に沿った商品ボット２６２の移動のための複数の走行レーン（図２Ｃ参照）を有する。本明細書で述べたように、３つの走行レーンは、例示目的のみで例示され、他の態様では、３つより多いまたは少ない走行レーンであってもよい。複数の走行レーンの少なくとも１つは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの複数の走行レーンに関して本明細書で説明される方法に類似した方法で、複数の走行レーンの別の走行レーン上の障害物を通過する商品ボット２６２の走行のための通過レーンである。（１つまたは複数の）ブレークパック商品自律型搬送走行ループ２３４は、商品ボット２６２に、ブレークパック商品インターフェース２６３のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌのいずれかおよび各々へのランダムアクセスを提供する。

（ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに隣接するなどの）商品移送デッキ１３０ＤＧの１つまたは複数の部分は、１つまたは複数の態様において、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌで（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４（または供給コンテナ２６５、２６５Ｓ）への、または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４（または供給コンテナ２６５、２６５Ｓ）からのブレークパック商品ＢＰＧの移送をもたらすために、走行ループ２３４Ａ～２３４Ｅからの出口（またはオフ）ランプまたは走行ループ２３４Ａ～２３４Ｅへの入口（またはオン）ランプ（図２Ｄも参照）を提供するように、確保することができる。出口ランプ（本明細書ではランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒと呼ばれる）は本明細書で説明されるが、入口ランプが出口ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒと方向が実質的に反対であることが理解されるべきである（たとえば、走行ループからのアクセスよりもむしろ走行ループへのアクセスを提供する）。たとえば、商品ボット２６２によってアクセスされている（指定の）ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌのボット１１０の運動特性（速度、方向など）および位置（たとえば、商品移送デッキ１３０ＤＧの隅の近く、商品移送デッキ１３０ＤＧの隅から離れた位置など）に応じて、１つまたは複数のランプ２２２、２２２Ｃ、３３３Ｒが提供される。例示目的のみで、ランプ２２２は、商品移送デッキ１３０ＤＧのどこにでも配置され得、任意の適切な長さを有し得る、オン／オフランプの一般的な描写である。ランプ２２２Ｃは商品移送デッキ１３０ＤＧの隅に位置する。ランプ２２２Ｒは、ランプ２２２Ｒに沿って走行する商品ボット２６２の経路に従って移動する「転動」ランプである。

ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒ（オンランプとオフランプの両方）は、商品ボット２６２による一般的なアクセス（たとえば、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒによって指定された領域内のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌへ／からブレークパック商品を送達する所定の商品ボットのみが、それぞれのオンおよびオフランプへのアクセスを有し得る）から一時的に「閉鎖」され得る。概して、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒは、通過レーンと指定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌとの間の通路を提供する。各ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒは、（物品ボット２６６２が、ランプに入り、ランプに沿って一方向に走行して、ブレークパック商品ＢＰＧをピッキングまたは配置し、その後、ランプに沿って反対方向に走行して、ランプから出る場合など）双方向であり得る。別の態様では、ランプは、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒに沿った走行が（１つまたは複数の）走行ループ２３４の１つまたは複数の周りの走行方向の概して反対の方向にある「対応フローランプ」であり得る（たとえば、商品ボット２６２は、走行ループを出て、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒに沿って実質的に反対方向に走行する）。ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒがオフランプである場合、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒは、指定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌで終了し得る。同様に、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒがオンランプである場合、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒは、指定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌで開始し得る。上述のように、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒは、利用可能なブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌのボットの運動特性および位置の１つまたは複数に基づいて、ランプ進入位置がパーキングレーンと呼ばれるもの（たとえば、商品ボットがブレークパック商品ＢＰＧをピッキングまたは配置するために停止するレーンまたは走行ループの一部）において変化するように、商品移送デッキ１３０ＤＧのどこにでも配置され得る。ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒへのおよびそれらからの商品ボット２６２の方向転換が、実質的に９０°の方向転換として例示されているが、他の態様では、方向転換が、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１８年９月２７日に出願された、「Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ」と題された米国特許出願第１６／１４４，６６８号明細書に記載されるものに類似したＳ形状を有し得ることが留意される。

ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒは、ランプが、商品ボットの衝突を回避するための適切なクリアランスで商品ボットの進入から生成された初期のランプ長さで進行して「転動する」ように、動的に作成され、動的にもたらされ得る（たとえば、ランプ２２２Ｒなどの「転動」ランプ）。１つまたは複数の態様では、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒは、指定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌへのランプが、能動的な商品ボット２６２／能動的なブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌによって「閉塞」（またはそうでなければ妨害）されるが、ランプに沿って走行する商品ボット２６２が妨害物に達する前に、閉塞が解消されると予想される場合に、（ボット進入時に）開始される。１つまたは複数の態様では、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒへの閉塞が解消された場合、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒは指定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌまで延長されるが、閉塞が解消されない場合、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒに沿って走行する商品ボット２６２は、たとえば、通過レーンに再び方向付けられ、商品ボット２６２が指定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌまたは別の指定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌにブレークパック商品ＢＰＧを配置することができるように、新しいランプが計算／判定される。

図１３も参照すると、ブレークパック動作ステーション１４０は、１つまたは複数のブレークパック商品ＢＰＧがブレークパック動作ステーション１４０で供給コンテナ２６５から開梱されるように構成され、少なくとも１つの商品ボット２６２は、ブレークパック動作ステーション１４０で１つまたは複数のブレークパック商品ＢＰＧが積載されるように構成されている。ブレークパック動作ステーション１４０は、任意の適切な供給コンテナ２６５の支持面１４０Ｓを含む。一態様では、支持面１４０Ｓは、本明細書に記載される保管棚のものに略類似した非決定的表面であり、支持面１４０Ｓを形成するスラット１２１０Ｓを含む。他の態様では、支持面１４０Ｓは、本明細書に記載されるコンテナボット１１０のローラ１１０ＲＬ（図４Ａおよび４Ｂを参照）と類似した構成を備えるローラ１４０ＲＬを有する、非決定的ローラコンベヤ（動力付きまたは動力なし）であってもよく、それにより、コンテナボット１１０のピッキングヘッド２７０のタイン２７３Ａ～２７３Ｅ（図４Ａおよび４Ｂ）は、供給コンテナ２６５を支持面１４０Ｓに（または支持面１４０Ｓから）配置（またはピッキング）するためにローラコンベヤのローラと相互嵌合される。ここで、コンテナボット１１０は、本明細書に記載される方法で（１つまたは複数の）供給コンテナ２６５をコンテナボット１１０からブレークパック動作ステーション１４０に（支持面１４０Ｓなどに）自律的に移送するように構成されている。支持面１４０Ｓは、供給コンテナ２６５がコンテナボット１１０によって配置されると、供給コンテナ２６５が、商品のパックレベルの分類または商品のユニット／各個のレベル分類の１つまたは複数をもたらす任意の適切な方法で、供給コンテナ２６５からのブレークパック商品ＢＰＧのピッキング、および商品ボット２６２へのまたはオペレータステージング領域１４０Ａに配置された標準化コンテナ２６５Ｓ（トート、トレイなど）およびブレークパック商品コンテナ２６４の１つまたは複数へのピッキングされたブレークパック商品の配置のために、支持面１４０Ｓに沿ってオペレータ１４１（たとえば、人間のオペレータまたは任意の適切なロボットオペレータ（たとえば、関節式アーム、ガントリーなど））に向かって移動するように構成され得る。供給コンテナ２６５は、支持面１４０Ｓに沿ってそれぞれのオペレータステージング領域１４０Ａに移動させられ得、ここで、オペレータ１４１は、商品ボット２６２または別のコンテナ２６５Ｓ、２６４における配置のために供給コンテナ２６５からブレークパック商品ＢＰＧをピッキングする。一態様では、オペレータステージング領域１４０Ａは、支持面１４０Ｓに隣接し得る、および／または支持面１４０Ｓによって形成され得る。本明細書に記載されるように、ブレークパックが実施された後に商品が残っている供給ケース２６５は、コンテナボット１１０によって支持面１４０Ｓまたはステージング領域１４０Ａからピッキングされ得、保管庫またはリフト１５０に戻され得る。空の供給コンテナ２６５は、オペレータ１４１によって支持面１４０Ｓまたはステージング領域１４０Ａから取り出され得、ブレークパック動作ステーション１４０に保管され得、後に任意の適切な方法で取り出される。１つまたは複数の態様では、コンテナボット１１０は、リフト１５０を介して保管および取り出しシステムから空のコンテナを搬送し得る。１つまたは複数の態様では、ブレークパック動作ステーション１４０は、保管および取り出しシステムから廃棄物（またはごみ、たとえばシュリンクラッピング、包装、箱など）を除去するための任意の適切な廃棄物除去システム２２３を含む。１つまたは複数の態様では、廃棄物除去システム２２３は、シュート、コンベヤ、リフト、または廃棄物を所定の場所に移動させるように構成された任意の他の適切な搬送装置の１つまたは複数を含むが、他の態様では、廃棄物は、コンテナに入れられ、リフト１５０を介してコンテナボット１１０によって保管および取り出しシステムから除去されてもよい。図２Ｃおよび１３で見られるように、ブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧは、コンテナボット１１０のための（たとえば、共通の支持面１４０Ｓでの）ブレークパック操作ステーション１４０へのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの各アクセスとは別の位置で（たとえば、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌ）でブレークパック操作ステーション１４０およびコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに合流する。

一態様では、また図２Ｄを参照すると、ブレークパックモジュール２６６の１つまたは複数は、上下に積み重ねられた２つまたは３つ以上（すなわち、複数レベル）の商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３を含むが、他の態様では、（１つまたは複数の）ブレークパックモジュールは、少なくとも１つのブレークパックモジュールの高架レベルがコンテナ移送デッキレベルに接続される単一のレベルを有してもよい。ここで、ブレークパック商品インターフェース２６３は、図１Ｂに示されるようなラックに略類似し得、共通の（レベル）コンテナ移送デッキ１３０ＤＣから各々がアクセス可能であるマルチレベルのレベル１３０ＤＧＬ１～１３０ＤＧＬ３を含み得る。コンテナボット１１０は、保管および取り出しシステム１００全体にわたってＸおよびＹのスループット軸に沿ってケースユニットを運搬および移送する任意の適切な独立して動作可能な自律型搬送車両であり得る。一態様では、コンテナボット１１０は、自動化された、独立した（たとえば、フリーライディング）の自律型搬送車両である。ボットの適切な例は、例示目的のみで、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２０年１１月３日に発行された米国特許第１０，８２２，１６８号明細書、２０１３年４月２３日に発行された米国特許第８，４２５，１７３号明細書、２０１７年２月７日に発行された米国特許第９，５６１，９０５号明細書、２０１５年２月２４日に発行された米国特許第８，９６５，６１９号明細書、２０１４年４月１５日に発行された米国特許第８，６９６，０１０号明細書、２０１５年１１月１７日に発行された米国特許第９，１８７，２４４号明細書、２０２１年８月３日に発行された米国特許第１１，０７８，０１７号明細書、２０１６年１１月２２日に発行された米国特許第９，４９９，３３８号明細書、２０２１年１月１９日に発行された米国特許第１０，８９４，６６３号明細書、および２０１７年１２月２６日に発行された米国特許第９，８５０，０７９号明細書で見ることができる。（以下でより詳細に説明される）コンテナボット１１０は、上記の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数のレベルにおけるピッキングストックへと入れ、その後、オーダーされたケースユニットを選択的に取り出すように構成され得る。

（一態様では、供給コンテナ２６５を含み得る）ピックフェースは、アレイに入庫するピックフェースが作成される、保管および取り出しシステム１００の入庫セクション（たとえば、搬入ステーション１６０ＩＮなど）と、保管および取り出しシステム１００の積荷充填セクション（たとえば、搬出ステーション１６０ＵＴまたは搬出ステーション１６０ＥＣなど）との間で搬送され、ここで、アレイからの出庫ピックフェースが、所定の積荷充填オーダーシーケンスに従って積荷を充填するように、または所定の個別履行オーダーシーケンスに従って（１つまたは複数の）個別履行オーダーを満たすように配置される。別の態様では、（たとえば、供給コンテナ２６５の）ピックフェースは、所定の積荷充填オーダーシーケンスに従って積荷を充填するために、または所定の個別履行オーダーシーケンスに従って（１つまたは複数の）個別履行オーダーを満たすために、保管スペース１３０Ｓと保管および取り出しシステム１００の積荷充填セクション（たとえば、搬出ステーション１６０ＵＴまたは搬出ステーション１６０ＥＣなど）との間で搬送される。さらに他の態様では、（一態様では、複数のブレークパック商品コンテナがピックフェースに配置され、ピックフェースとして搬送され得る）（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４は、所定の積荷充填オーダーシーケンスに従って積荷を充填するために、または所定の個別履行オーダーシーケンスに従って（１つまたは複数の）個別履行オーダーを満たすために、保管スペース１３０Ｓと積荷充填セクションとの間、および／または（１つまたは複数の）ブレークパックモジュール２６６のブレークパック商品インターフェース２６３と保管および取り出しシステム１００の積荷充填セクション（たとえば、搬出ステーション１６０ＵＴまたは搬出ステーション１６０ＥＣなど）との間で搬送される。

コンテナボット１１０、リフトモジュール１５０、および保管および取り出しシステム１００の他の適切な特徴は、たとえば、任意の適切なネットワーク１８０を介して、たとえば、１つまたは複数の中央システム制御コンピュータ（たとえば、制御サーバ）１２０などによって、任意の適切な方法で制御される。一態様では、ネットワーク１８０は、任意の適切なタイプおよび／または数の通信プロトコルを使用する、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または無線ネットワークと有線ネットワークの組み合わせである。一態様では、制御サーバ１２０は、自動化保管および取り出しシステム１００の実質的に自動の制御のための略同時に実行されるプログラムの集合（たとえば、システム管理ソフトウェア）を含む。略同時に実行されるプログラムの集合は、たとえば、例示目的のみで、すべての能動的なシステムコンポーネントの活動を制御、スケジューリング、およびモニターすること、在庫（たとえば、どのケースユニットが搬入されて取り出されるか、ケースが取り出される順序、およびケースユニットが保管される場所）およびピックフェース（たとえば、ユニットとして移動可能であり、保管および取り出しシステムのコンポーネントによってユニットとして処理される、１つまたは複数のケースユニット）を管理すること、ならびに倉庫管理システム２５００とインターフェース接続することを含む、保管および取り出しシステム１００を管理するように構成されている。制御サーバ１２０は、一態様では、本明細書に記載される方法で保管および取り出しシステムの特徴を制御するように構成され得る。説明を簡単かつ容易にするために、「（１つまたは複数の）ケースユニット」という用語は、概して、個々のケースユニットとピックフェースの両方を指すために本明細書で使用される（ピックフェースは、ユニットとして移動させられる複数のケースユニットで形成される）。

図１Ｂおよび１Ｃも参照すると、保管構造１３０のラックモジュールアレイＲＭＡは、以下でより詳細に説明されるように、高密度自動化保管アレイを画定する垂直支持部材１２１２および水平支持部材１２００を含む。レール１２００Ｓは、たとえば、ピッキング通路１３０Ａにおける垂直支持部材１２１２および水平支持部材１２００の１つまたは複数に取り付けられ得、コンテナボット１１０がピッキング通路１３０Ａを通ってレール１２００Ｓに沿って乗るように構成され得る。少なくとも１つの保管レベル１３０Ｌのピッキング通路１３０Ａの少なくとも１つの少なくとも１つの側部は、（たとえば、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓによって形成された）１つまたは複数の保管棚を有し得る。一態様では、移送デッキ１３０Ｂ（および通路デッキを形成するレール１２００Ｓ）によって画定された保管またはデッキレベル１３０Ｌ間に複数の棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３を形成するように、１つまたは複数の棚が異なる高さに設けられ得る。したがって、それぞれの保管レベル１３０Ｌのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣと連通する１つまたは複数のピッキング通路１３０Ａに沿って延びる、各保管レベル１３０Ｌに対応する複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３が存在する。理解され得るように、複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３は、各保管レベル１３０Ｌをもたらし、各保管レベル１３０Ｌは、それぞれの保管レベル１３０Ｌの共通のデッキ１２００Ｓからアクセス可能である保管されたケースユニット／供給コンテナ２６５（またはケース層）の積層および／または保管されたブレークパック商品コンテナ２６４（またはブレークパック層）の積層を有する（たとえば、保管されたケースの積層は保管レベルの間に配置される）。

理解され得るように、対応する保管レベル１３０Ｌでピッキング通路１３０Ａを通行するコンテナボット１１０は、各棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３で利用可能である各保管スペース１３０Ｓへの（たとえば、ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナをピッキングおよび配置するための）アクセスを有し、ここで、各棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３は、ピッキング通路１３０Ａの１つまたは複数の側部ＰＡＳ１、ＰＡＳ２（たとえば、図２Ａを参照）上の隣接する垂直に積み重ねられた保管レベル１３０Ｌ間に位置する。上述のように、保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３の各々は、レール１２００から（たとえば、それぞれの保管レベル１３０Ｌでのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに対応する共通のピッキング通路デッキ１２００Ｓから）コンテナボット１１０によってアクセス可能である。図１Ｂおよび１Ｃで見られるように、各々が共通のレール１２００Ｓからコンテナボット１１０によってアクセス可能である複数の積み重ねられた保管スペース１３０Ｓを形成するために、互いに（およびレール１２００から）垂直方向に（たとえば、Ｚ方向に）離間された１つまたは複数の中間棚レール１２１０Ｂ、１２１０Ｃが存在する。理解され得るように、水平支持部材１２００はまた、（棚レール１２１０に加えて）ケースユニットが置かれる棚レールを形成する。

対応する保管レベル１３０Ｌの各々の積み重ねられた棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３（および／または以下に記載される各々の単一の棚レベル）は、（たとえば、通路の長さに沿って、またはピッキング通路によって画定されたボット走行の経路と一致して）縦方向に、および（たとえば、通路またはボット走行の経路に横断して、ラック深さに対して）横方向に、ピックフェース（たとえば、供給コンテナ２６５）および／またはブレークパック商品コンテナ２６４の動的割り当てを容易にする（たとえば、図１Ｃに示されるようなケースユニット／ブレークパックコンテナ支持面ＣＵＳＰを有する）開放的かつ非決定的な二次元保管面を画定する。ピックフェースおよびピックフェースを構成するケースユニットの動的割り当ては、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月２６日に発行された米国特許第８，５９４，８３５号明細書に記載される方法で提供される。図１Ｂには供給コンテナ２６５がピッキング通路１３０Ａの側部ＰＡＳ２に保管されているように例示され、ブレークパック商品コンテナ２６４がピッキング通路１３０Ａの側部ＰＡＳ１に保管されて示されているが、他の態様では、ピッキング通路１３０Ａの共通の側部ＰＡＳ１、ＰＡＳ２（たとえば、側部ＰＡＳ１、ＰＡＳ２の一方または両方）に保管された供給コンテナ２６５とブレークパック商品コンテナ２６４の組み合わせおよび／または共通の棚面に保管された供給コンテナ２６５とブレークパック商品コンテナ２６４の組み合わせが存在し得る。

一態様では、図１Ｄおよび３Ｂを参照すると、保管レベル１３０Ｌの各々は、単一のレベルのケースユニットを保管するための単一のレベルの保管棚を含み（たとえば、各保管レベルは単一のケースユニット支持面ＣＵＳＰを含む）、コンテナボット１１０は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの保管棚へ／からケースユニットを移送するように構成されている。たとえば、図３Ｂに例示されるコンテナボット１１０’は、本明細書に記載されるコンテナボット１１０に略類似しているが、コンテナボット１１０’には、上記されるような（たとえば、共通のレール１２００Ｓからアクセス可能である）複数の保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３にケースユニットを配置するための移送アーム１１０ＰＡの十分なＺ移動が提供されない。ここで、（駆動装置２５０Ａ、２５０Ｂの１つまたは複数に略類似し得る）移送アーム駆動装置２５０は、単一のレベルの保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰからケースユニットを持ち上げる、ペイロード領域１１０ＰＬへ／からケースユニットを移送する、および移送アーム１１０ＰＡのフィンガ２７３とペイロード台１１０ＰＢとの間でケースユニットを移送するための十分なＺ移動のみを含む。コンテナボット１１０’の適切な例は、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１６年１１月２２日に発行された米国特許第９，４９９，３３８号で見ることができる。

再び図２Ａを参照すると、各コンテナ移送デッキ１３０ＤＣまたは保管レベル１３０Ｌは、１つまたは複数のリフトピックフェースインターフェース／ハンドオフステーションＴＳ（本明細書ではインターフェースステーションＴＳと呼ばれる）を含み、ここで、（１つまたは複数の）ケースユニット（たとえば、個々のケースユニット、ピックフェース、供給コンテナなど）、トートおよび／またはブレークパック商品コンテナ２６４は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ上でリフト積荷ハンドリング装置ＬＨＤとコンテナボット１１０との間で移送される。インターフェースステーションＴＳは、ピッキング通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭとは反対側のコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの側に配置され、それにより、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、ピッキング通路と各インターフェースステーションＴＳとの間に介在させられる。上述のように、各ピッキングレベル１３０Ｌでの各コンテナボット１１０は、各コンテナボット１１０がそれぞれのレベル１３０Ｌでの各インターフェースステーションＴＳへのアクセスも有するように、それぞれの保管レベル１３０Ｌでの各保管位置１３０Ｓ、各ピッキング通路１３０Ａ、および各リフト１５０への（それぞれのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣを介した）アクセスを有する。一態様では、インターフェースステーションは、インターフェースステーションＴＳへのコンテナボット１１０のアクセスが、高速ボット走行経路ＨＳＴＰ上のボット速度に対して非決定的であるように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿って高速ボット走行経路ＨＳＴＰからオフセットされる。このように、各コンテナボット１１０は、（１つまたは複数の）ケースユニット（たとえば、個々のケースユニット、（ボットによって構築された）ピックフェース、供給コンテナなど）、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４を、すべてのインターフェースステーションＴＳからデッキレベル１３０Ｌに対応するすべての保管スペース１３０Ｓへと移動させることができる（その逆もしかり）。

一態様では、インターフェースステーションＴＳは、以下でより詳細に説明されるコンテナボット１１０とリフト１５０の積荷ハンドリング装置ＬＨＤと間の、ケースユニット（たとえば、個々のケースユニット、ピックフェース、供給コンテナなど）、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４の受動的な移送（たとえば、ハンドオフ）のために構成されている（たとえば、インターフェースステーションＴＳは、ケースユニットを搬送するための可動部品を有していない）。たとえば、図２Ｂも参照すると、インターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳは、ケースユニットまたはトートが棚へ／から移送させられる（本明細書に記載されるような）コンテナボット１１０と保管スペース１３０Ｓとの間の方法に略類似した受動的な方法でコンテナボット１１０のハンドオフ（たとえば、ピッキングと配置）が行われるように、一態様において、上記された保管棚（各々がレール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓによって形成されている）に略類似している（たとえば、積み重ねられたラック棚ＲＴＳに対するコンテナボット１１０の持ち上げ能力を活用するような）移送ラック棚ＲＴＳの１つまたは複数の積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２を含む。一態様では、積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２の１つまたは複数でのバッファステーションＢＳは、リフト１５０の積荷ハンドリング装置ＬＨＤに対するハンドオフ／インターフェースステーションとしても機能する。一態様では、コンテナボット１１０’などのボットが、保管棚の単一のレベル１３０Ｌへのケースユニット（たとえば、個々のケースユニット、ピックフェース、供給コンテナなど）、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４の移送のために構成されている場合、インターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳはまた、（たとえば図１Ｃに関して上記した保管レベル１３０Ｌの保管ラック棚に略類似している）単一のレベルの移送ラック棚を含む。理解され得るように、コンテナボット１１０’が単一のレベルの保管および移送棚に働く保管および取り出しシステムの動作は、本明細書に記載される動作に略類似している。また理解され得るように、積み重ねられたラック棚ＲＴＳ（および／または単一のレベルのラック棚）へのケースユニット（たとえば、個々のケースユニット、ピックフェース、供給コンテナなど）、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４の積荷ハンドリング装置ＬＨＤ（またはリフト）のハンドオフ（たとえば、ピッキングおよび配置）は、ケースユニット、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４が棚へ／から移送される（本明細書に記載されるような）コンテナボット１１０と保管スペース１３０Ｓとの間の方法に略類似した受動的な方法で行われる。他の態様では、棚は、コンテナボット１１０およびリフト１５０の積荷ハンドリング装置ＬＨＤの１つまたは複数からケースユニット、トートおよび／またはブレークパック商品コンテナ２６４をピッキングおよび配置するための移送アームを含み得る。能動的な移送アームを用いるインターフェースステーションの適切な例は、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１７年７月４日に発行された米国特許第９，６９４，９７５号明細書に記載されている。

一態様では、インターフェースステーションＴＳに対するコンテナボット１１０の位置は、保管スペース１３０Ｓに対するボットの位置に略類似した方法で生じる。たとえば、一態様では、保管スペース１３０ＳおよびインターフェースステーションＴＳに対するコンテナボット１１０の位置は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１５年４月１４日に発行された米国特許第９，００８，８８４号明細書および２０１５年２月１０日に発行された米国特許第８，９５４，１８８号明細書に記載される方法に略類似した方法で生じる。たとえば、図１および１Ｃを参照すると、コンテナボット１１０は、レール１２００上／内に配置されたスラット１２１０Ｓまたは位置決め特徴部１３０Ｆ（開口、反射面、ＲＦＩＤタグなど）を検出する１つまたは複数のセンサ１１０Ｓを含む。スラットおよび／または位置決め特徴部１３０Ｆは、たとえば、保管スペースおよび／またはインターフェースステーションＴＳに対する、保管および取り出しシステム内のコンテナボット１１０の位置を特定するように配置される。一態様では、コンテナボット１１０は、たとえば、スラット１２１０Ｓをカウントして、保管および取り出しシステム１００内のコンテナボット１１０の位置を少なくとも部分的に判定するコントローラ１１０Ｃを含む。他の態様では、位置決め特徴部１３０Ｆは、コンテナボット１１０によって検出されたときに保管および取り出しシステム１００内のコンテナボット１１０の位置判定を提供するアブソリュートまたはインクリメンタルエンコーダを形成するように配置されてもよい。

理解され得るように、図２Ｂを参照すると、各インターフェース／ハンドオフステーションＴＳでの移送ラック棚ＲＴＳは、共通の移送ラック棚ＲＳ上で（たとえば、対応する数のケースユニットまたはトートを保持するための１つまたは複数の保管ケースユニット保持位置を有する）マルチロードステーションを画定する。上述のように、マルチロードステーションの各積荷は、コンテナボット１１０または積荷ハンドリング装置ＬＨＤのいずれかによってピッキングおよび配置される単一のケースユニット／トート／ブレークパックコンテナまたは（たとえば、単一のユニットとして移動させられる複数のケースユニット／トート／ブレークパック商品コンテナを有する）マルチケースピックフェースである。また理解され得るように、上記のボットの位置によって、コンテナボット１１０は、マルチロードステーションの保持位置の所定の位置からケースユニット／トートおよびピックフェースをピッキングおよび配置するためのマルチロードステーションに対してそれ自体を位置づけることが可能になる。インターフェース／ハンドオフステーションＴＳは、マルチプレイスバッファ（multi-place buffers）（たとえば、１つまたは複数のケース保持位置を有するバッファ）を画定し、ここで、入庫および／または出庫ケースユニット／トート／ブレークパック商品コンテナおよびピックフェースが、コンテナボット１１０とリフト１５０の積荷ハンドリング装置ＬＨＤとの間で移送されるときに一時的に保管される。

一態様では、（インターフェースステーションＴＳに略類似しており、本明細書ではバッファステーションＢＳと呼ばれる）１つまたは複数の周辺バッファ／ハンドオフステーションＢＳも、ピッキング通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭとは反対側のコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの側に配置され、それにより、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、ピッキング通路と各バッファステーションＢＳとの間に介在させられる。周辺バッファステーションＢＳは、インターフェースステーションＴＳ間に散在させられるか、またはそうでなければ図２Ａおよび２Ｂに示されるように、一態様では、それらと並んでいる。一態様では、周辺バッファステーションＢＳは、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓによって形成され、インターフェースステーションＴＳの続き（しかし、別個のセクション）である（たとえば、インターフェースステーションおよび周辺バッファステーションは共通のレール１２１０、１２００によって形成される）。このように、周辺バッファステーションＢＳはまた、一態様では、インターフェースステーションＴＳに関して上記したような移送ラック棚ＲＴＳの１つまたは複数の積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２も含むが、他の態様では、バッファステーションは単一のレベルの移送ラック棚を含む。周辺バッファステーションＢＳは、以下により詳細に説明されるように、ケースユニット／トート／ブレークパック商品コンテナおよび／またはピックフェースが、同じ保管レベル１３０Ｌ上で１つのコンテナボット１１０から別の異なるコンテナボット１１０に移送されるときに一時的に保管されるバッファを画定する。理解され得るように、一態様では、周辺バッファステーションは、ピッキング通路１３０Ａ内およびコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿った任意の位置を含む保管および取り出しシステムの任意の適切な位置に配置される。

依然として図２Ａおよび２Ｂを参照すると、一態様では、少なくともインターフェースステーションＴＳは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣから延びる延長部分またはピア１３０ＢＤ上に配置されるが、他の態様では、インターフェースステーションＴＳの長さは、コンテナ移送デッキに沿って配置され、延ばされ得る。一態様では、ピア１３０ＢＤは、（上記の方法に略類似した方法で）コンテナボット１１０が水平支持部材１２００に固定されたレール１２００Ｓに沿って走行するピッキング通路に類似している。他の態様では、ピア１３０ＢＤの走行面は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの走行面に略類似し得る。各ピア１３０ＢＤは、ピッキング通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭとは反対側などの、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの側に配置され、それにより、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、ピッキング通路と各ピア１３０ＢＤとの間に介在させられる。（１つまたは複数の）ピア１３０ＢＤは、高速ボット搬送経路ＨＳＴＰの少なくとも一部に対して非ゼロ角度で移送デッキから延びる。他の態様では、（１つまたは複数の）ピア１３０ＢＤは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣＤの端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２を含むコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの任意の適切な部分から延びる。理解され得るように、（上記の周辺バッファステーションＢＳに略類似した）周辺バッファステーションＢＳＤも、ピア１３０ＢＤの少なくとも一部に沿って配置され得る。

図３Ａを参照すると、コンテナボット１１０は、上述のように、ケースユニットをそれぞれの保管レベル１３０Ｌで各リフトモジュール１５０と各保管スペース１３０Ｓとの間で搬送する。コンテナボット１１０は、駆動セクション１１０ＤＲおよびペイロードセクション１１０ＰＬを有するフレーム１１０Ｆを含む。駆動セクション１１０ＤＲは、コンテナデッキ１３０ＤＣおよび／またはピッキング通路１３０Ａ上の通行経路に沿ってコンテナボット１１０を推進するために（１つまたは複数の）それぞれの駆動ホイール２０２に各々が接続された１つまたは複数の駆動ホイールモータを含む。本態様では、コンテナボット１１０は、適切な駆動面上でコンテナボット１１０を支持するためにコンテナボット１１０の端部１１０Ｅ１（たとえば第１の縦方向端部）でコンテナボット１１０の対向する両側に配置された２つの駆動ホイール２０２を含むが、他の態様では、任意の適切な数の駆動ホイールがコンテナボット１１０に設けられる。一態様では、各駆動ホイール２０２は、コンテナボット１１０が駆動ホイール２０２の差動回転によって操舵され得るように、独立して制御されるが、他の態様では、駆動ホイール２０２の回転は、略同じ速度で回転するように連結されてもよい。任意の適切なホイール２０１が、駆動面上でコンテナボット１１０を支持するためにコンテナボット１１０の端部１１０Ｅ２（たとえば第２の縦方向端部）でコンテナボット１１０の対向する両側のフレームに取り付けられる。一態様では、ホイール２０１は、コンテナボット１１０の走行方向を変更するために、自由に回転して、コンテナボット１１０が駆動ホイール２０２の差動回転によって枢動することが可能であるキャスターホイールである。他の態様では、ホイール２０１は、コンテナボット１１０の走行方向を変更するために、たとえば（本明細書に記載されるようにコンテナボット１１０の制御をもたらすように構成されている）ボットコントローラ１１０Ｃの制御下で方向転換する操舵可能なホイールである。一態様では、コンテナボット１１０は、たとえば、フレーム１１０Ｆの１つまたは複数の隅に配置された１つまたは複数のガイドホイール１１０ＧＷを含む。ガイドホイール１１０ＧＷは、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１７年２月７日発行された米国特許第９，５６１，９０５号明細書に記載されるように、コンテナボット１１０を誘導するために、および／またはコンテナボット１１０を、１つまたは複数のケースユニットが配置および／またはピッキングされる位置から所定の距離に位置づけるために、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ上で、および／またはリフトモジュール１５０とインターフェース接続するためのインターフェースまたは移送ステーションで、ピッキング通路１３０Ａ内のガイドレール（図示せず）などの保管構造１３０とインターフェース接続し得る。

上述したように、コンテナボット１１０は、ピッキング通路１３０Ａの両側に位置する保管スペース１３０Ｓにアクセスするための異なる対面方向を有するピッキング通路１３０Ａに入り得る。たとえば、コンテナボット１１０は端部１１０Ｅ２を走行方向に先行させてピッキング通路１３０Ａに入り得るか、またはボットは端部１１０Ｅ１を走行方向に先行させてピッキング通路１３０Ａに入り得る。

コンテナボット１１０のペイロードセクション１１０ＰＬは、ペイロード台１１０ＰＢ、フェンスまたはデータム部材１１０ＰＦ、移送アーム１１０ＰＡ、およびプッシャーバーまたは部材１１０ＰＲを含む。一態様では、ペイロード台１１０ＰＢは、ペイロードセクション１１０ＰＬ内に運ばれた１つまたは複数のケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナが、たとえば、ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナをペイロードセクション１１０ＰＬ内の所定の位置におよび／またはペイロードセクション１１０ＰＬ内の他のケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナに対して位置づける（たとえば、ケースユニットの縦方向の前方／後方の位置調整）ために、ボットの縦軸に沿って縦方向に移動させられ得る（たとえば、１つまたは複数のケースユニットのフレーム／ペイロードセクションおよびよび／またはデータム基準に対して位置調整される）ように、フレーム１１０Ｆに（たとえば、コンテナボット１１０の縦軸ＬＸに対して）横方向に取り付けられている１つまたは複数のローラ１１０ＲＬを含む。他の態様では、コンテナボット１１０は、（１つまたは複数の）ケースユニットおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパックコンテナをペイロードセクション１１０ＰＬ内の所定の位置に移動させるためにローラ１１０ＲＬ上にケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナを押し付けるための（たとえば、前に開示全体が引用により本明細書に組み込まれた、２０２１年８月３日に発行された米国特許第１１，０７８，０１７号明細書に記載されるものに略類似した）１つまたは複数の縦方向に移動可能なプッシャーバー（図示せず）を含む。

依然として図３Ａを参照すると、ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナは、ペイロード台１１０ＰＢ上に配置され、移送アーム１１０ＰＡでペイロード台１１０ＰＢから取り出される。移送アーム１１０ＰＡは、たとえば、前に全体が引用により本明細書に組み込まれた、２０１７年１２月２６日に発行された米国仮特許第９，８５０，０７９号明細書に記載されるように、実質的にペイロードセクション１１０ＰＬ内に配置されたリフト機構またはユニット２００を含む。リフト機構２００は、ピックフェースおよび／または個々のケースユニットを（たとえば、コンテナボット１１０が配置されるそれぞれの保管レベル１３０Ｌで）保管スペース１３０Ｓにピッキングおよび／または配置するために、保管構造１３０における位置へと垂直に持ち上げられるコンテナボット１１０によって運ばれた（ケースユニットまたはブレークパック商品コンテナのいずれか、またはケースユニットおよびブレークパック商品コンテナの両方を含み得る）ピックフェースの大まかな位置づけおよび精密な位置づけの両方を提供する。たとえば、リフト機構２００は、共通のピッキング通路またはインターフェースステーションデッキ１２００Ｓからアクセス可能な複数の高架保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３、ＴＬ１、ＴＬ２でケースユニットをピッキングおよび配置する（たとえば、図１Ｂ、２Ｂおよび２Ｄを参照）。

依然として図３Ａを参照すると、コンテナボット１１０のピッキングヘッド２７０は、ケースユニットを、コンテナボット１１０と、たとえば、保管スペース１３０Ｓ、周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤ、インターフェースステーションＴＳ（図２Ａ～２Ｂを参照）、ブレークパック動作ステーション１４０（図１および２Ｃを参照）、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５、および／またはブレークパック商品インターフェース２６３（図１Ａおよび２Ｃを参照）などの、ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナのピッキング／配置位置との間で移送し、他の態様では、実質的にコンテナボット１１０と（１つまたは複数の）リフトモジュール１５０との間で直接移送する。一態様では、ピッキングヘッド２７０は、ベース部材２７２、１つまたは複数のタインまたはフィンガ２７３Ａ～２７３Ｅ、および１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂを含む。ベース部材２７２は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って乗るように、上記のごとく、マスト２００Ｍに取り付けられる。１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３Ｅは、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの遠位端（たとえば自由端）がベース部材２７２から片持ち梁式にされるように、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの近位端でベース部材２７２に取り付けられる。再び図１Ｃを参照すると、タイン２７３Ａ～２７３Ｅは、保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰを形成するスラット１２１０Ｓ（および周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤ、インターフェースステーションＴＳ、ブレークパック動作ステーション１４０、および／またはブレークパック商品インターフェース２６３の類似したスラット）間に挿入するように構成されている。

再び図３Ａを参照すると、プッシャーバー１１０ＰＲが移送アーム１１０ＰＡとは独立して移動可能であることが再び留意される。プッシャーバー１１０ＰＲは、たとえばガイドロッドおよびスライド構成などによって、任意の適切な方法でフレームに移動可能に取り付けられ、Ｙ方向に沿って（たとえば、移送アーム１１０ＰＡの伸長／収縮方向に略平行な横方向に）作動させられる。一態様では、少なくとも１つのガイドロッド３６０が、フレーム１１０Ｆの縦軸ＬＸに対して横方向に延びるようにペイロードセクション１１０ＰＬ内に取り付けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、それぞれのガイドロッド３６０に沿って係合およびスライドするように構成された少なくとも１つのスライド部材３６０Ｓを含み得る。一態様では、少なくともガイドロッド／スライド構成が、プッシャーバー１１０ＰＲをペイロードセクション１１０ＰＬ内に捕捉して保持する。プッシャーバー１１０ＰＲは、モータ３０３およびトランスミッション３０３Ｔなどの、任意の適切なモータおよびトランスミッションによって作動させられる。一態様では、モータ３０３は回転モータであり、トランスミッション３０３Ｔはベルトおよびプーリのトランスミッションである。他の態様では、プッシャーバー１１０ＰＲは、実質的に回転コンポーネントを有さないリニアアクチュエータによって作動させられ得る。プッシャーバー１１０ＰＲは、コンテナボットの横軸に沿ったペイロード台１１０ＰＢにおけるケースユニットＣＹの位置調整をもたらすことができ、ペイロード台１１０ＰＢ内でのケースユニットＣＵの把持をもたらすことができる（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＢとフェンス１１０ＰＦの間で把持される）。

ここで、図１Ａ、１Ｇ、２Ａ、２Ｃ、２Ｅ、および４を参照すると、上述したように、少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、任意の適切な位置および（１つまたは複数の）任意の適切なレベル１３０Ｌで、自動化保管および取り出しシステム１００の構造に連結され得る。たとえば、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションは、（保管ラックモジュールＲＭ／ピッキング通路１３０Ａまたはリフト１５０Ａ、１５０Ｂの代わりに、または１つまたは複数のピッキング通路１３０Ａの延長部としてなど）コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの１つまたは複数の端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２に、またはコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの１つまたは複数の側部１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２に配置され得る。商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５の各々は、プラグアンドプレイモジュールであり、このプラグアンドプレイモジュールは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣが、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５の少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２（それぞれ、コンテナ搬入部４０１、搬入部４０１または搬入インターフェースステーション４０１、および搬出部または搬出インターフェースステーション４０２とも呼ばれる）に連通可能に連結されるように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣと一体化されており（またはそうでなければ接続されており）、それにより、コンテナボット１１０が、コンテナ搬送デッキ１３０ＤＣを介してブレークパックコンテナ２６４を少なくとも１つのブレークパックステーション２６６から少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５に移送する。他の態様では、少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２は、コンテナ搬送デッキ１３０ＤＣから延びるピッキング通路（図２Ａを参照）に沿って走行するコンテナボット１１０とインターフェース接続し、ピッキング通路に連通可能に連結され、それにより、コンテナボット１１０は、ピッキング通路１３０Ａを介してブレークパックコンテナ２６４を少なくとも１つのブレークパックステーション２６６から少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５に移送する。少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２が、ピッキング通路１３０Ａとインターフェース接続する場合、ピッキング通路１３０Ａは、（開放した非決定的コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに類似した）非決定的方向転換領域を含み得、そこで、コンテナボット１１０が方向を転換して、ブレークパックコンテナ２６４を少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２に移送することが留意される。少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２が、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣとインターフェース接続する場合、コンテナ移送デッキは移送レーンを含み、そこで、コンテナボット１１０は、コンテナボット１１０と自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２との間のブレークパックコンテナ２６４の移送のために所定の自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２に隣接して「並列駐車する（parallel park）」ことができる。

（１つまたは複数の）商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、搬送用のコンテナ２６４内に保持された混合製品ユニットの製品オーダー履行システム（またはその一部）を形成する。本明細書に記載されるように、各商品整定および閉鎖ステーション１５５は、コンテナ２６４を搬送するコンテナ搬送経路ＣＴＰを形成する同期搬送システム４１０Ｓを含む。同期搬送システム４１０Ｓは、コンテナ２６４を同期搬送システム４１０Ｓにロードするよう、非同期コンテナ搬送装置（コンテナボット１１０など）と連通するように配置されたコンテナ搬入部（自律型誘導車両インターフェースとも呼ばれる）４０１を有する。少なくとも１つのコンテナ整定装置（本明細書では商品整定装置とも呼ばれる）４２０は、コンテナ２６４内に保持された混合製品ユニットを整定するよう、コンテナ搬送経路ＣＴＰに沿って搬送されたコンテナ２６４に係合して、コンテナ２６４を揺動させるように構成されている。少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置（本明細書ではコンテナ閉鎖ベイとも呼ばれる）４３０は、コンテナ搬送経路ＣＴＰに沿って搬送されたコンテナ２６４の蓋２６４Ｌ（図８Ｂを参照）に係合して、蓋２６４Ｌを閉じるように構成されている。少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０と少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０は、コンテナ搬送経路ＣＴＰによって連通可能に接続されており、同期搬送装置４１０Ｓは、コンテナ２６４を少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０、および少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０と少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０の両方のうちの少なくとも１つに方向づけるようにコンテナ搬送経路ＣＴＰを制御可能に選択する介在スイッチセレクタ４９９を含む。

介在スイッチセレクタ４９９は、コンテナ２６４内の少なくとも混合製品ユニットＢＰＧの高さを検出するように構成されたセンサ４９８Ｓを備えた少なくとも１つのコンテナ検査ステーション４９８（コンテナ検査ステーション４９８Ａを参照）を含む。混合製品ユニットＢＰＧの高さ（たとえば、図８Ｂの高さ２６４Ｈを参照）により、コンテナ２６４の底部から、コンテナ２６４の上部２６４Ｔ（図５Ｄを参照）、コンテナ２６４の蓋２６４Ｌ、またはコンテナ２６４の蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２（蓋２６４Ｌを閉じた後など）によって画定される通りのコンテナの上部までの距離、またはコンテナ２６４の底部からコンテナ２６４の上部２６４Ｔより上方に延びる製品ユニットの上部（蓋２６４Ｌを閉じる前など）までの距離を測定し得る。介在スイッチセレクタ４９９は、高さに基づいて、コンテナ２６４を少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０の少なくとも１つに方向づけ、コンテナ整定装置３２０をバイパスするよう、コンテナ搬送経路ＣＴＰを制御可能に選択するように配置される。たとえば、混合製品ユニットＢＰＧがコンテナ２６４の上部２６４Ｔより上方に延びていない場合、介在スイッチセレクタ４９９はコンテナ整定装置３２０をバイパスするようにコンテナ搬送経路ＣＴＰを選択する。

介在スイッチセレクタ４９９は、少なくとも１つのコンテナ検査ステーション４９８Ａからコンテナ搬送経路ＣＴＰに沿って下流に、別のコンテナ検査ステーション４９８Ｂを備える。別のコンテナ検査ステーション４９８Ｂは、別のコンテナ検査ステーション４９８Ｂを通過するコンテナ２６４内の混合製品ユニットＢＰＧの高さを検出するように構成された別のセンサ４９８Ｓを有する。介在スイッチセレクタ４９９は、高さに基づいて、コンテナ２６４を少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０の少なくとも１つに方向づけ、コンテナ蓋閉鎖装置４３０をバイパスするよう、コンテナ搬送経路ＣＴＰを制御可能に選択するように配置される。たとえば、混合製品ユニットＢＰＧがコンテナ２６４の上部２６４Ｔより上方に延びている場合（たとえば、整定後）、介在スイッチセレクタ４９９はコンテナ蓋閉鎖装置３２０をバイパスするようにコンテナ搬送経路ＣＴＰを選択する。別のコンテナ検査ステーション４９８Ｂは、少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０と少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０との間の搬送経路ＣＴＰに配置される。

介在スイッチセレクタ４９９はまた、さらなるコンテナ検査ステーション４９８Ｃを通過するコンテナ２６４内の混合製品ユニットＢＰＧの高さを検出するように構成されたさらなるセンサ４９８Ｓを有するさらなるコンテナ検査ステーション４９８Ｃを含み得る。介在スイッチセレクタ４９９は、高さに基づいて、コンテナ２６４を搬出インターフェースステーション４０２の少なくとも１つに方向づけ、搬出インターフェースステーション４０２をバイパスするよう、コンテナ搬送経路ＣＴＰを制御可能に選択するように配置される。たとえば、混合製品ユニットＢＰＧがコンテナ２６４の上部２６４Ｔより上方に延びている場合（たとえば、蓋２６４Ｌを閉じた後に、蓋２６４Ｌが閉じられていないような場合）、介在スイッチセレクタ４９９は、搬出インターフェースステーション４０２をバイパスし、コンテナ２６４を修正のために介在ステーション４６６に迂回させるようにコンテナ搬送経路ＣＴＰを選択する。別のコンテナ検査ステーション４９８Ｃは、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０と搬出インターフェースステーション４０２との間の搬送経路ＣＴＰに配置される。

商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５の各々は、少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２、運搬装置４１０、商品整定装置（本明細書ではコンテナ整定装置とも呼ばれる）４２０、およびコンテナ閉鎖ベイ４３０を含む。運搬装置４１０は、同期搬送装置であり、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５内でブレークパック商品コンテナ２６４を搬送するように構成されている。運搬装置４１０は、自律型誘導車両インターフェース４０１によって形成されたコンテナ搬入部を含み、コンテナ搬入部は、蓋２６４Ｌが開いた状態のコンテナ２６４を非同期コンテナ搬送装置から同期搬送装置にロードするよう、非同期コンテナ搬送装置と連通するように構成されている。運搬装置４１０はまた、自律型誘導車両インターフェース４０２によって形成されたコンテナ搬出部を含み、コンテナ搬出部は、蓋２６４Ｌが閉じた状態のコンテナ２６４を同期搬送装置から非同期搬送装置にアンロードるすよう、非同期コンテナ搬送装置と連通するように構成されている。運搬装置４１０は、自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２と商品整定装置４２０およびコンテナ閉鎖ベイ４３０の１つまたは複数との間でブレークパック商品コンテナ２６４を搬送するように構成された任意の適切な運搬装置である。運搬装置４１０は、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５内でのブレークパック商品コンテナ２６４の搬送をもたらすローラコンベヤ、ベルトコンベヤ、ボールコンベヤ、および／または任意の他の適切なコンベヤタイプまたはコンベヤタイプの組み合わせであり得る。

自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２は、運搬装置４１０のそれぞれの搬入部および搬出部を形成するものとして説明されているが、他の態様では、整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５の搬入部／搬出部を形成する単一の双方向自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２が提供されてもよい。自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２は、ラックモジュールＲＭの保管棚とバッファおよび移送ステーションＢＳ、ＴＳに関して図１Ｃおよび２Ｂに例示されているものに略類似した構造を有する受動型インターフェースであり得、それにより、コンテナボット１１０は、本明細書に記載される方法に略類似した方法でブレークパックコンテナ２６４を自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２と移送アーム１１０ＰＡとの間で移送する。自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２は、ブレークパックコンテナをそれぞれの自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２から運搬装置４１０に（または運搬装置４１０からそれぞれの自律型誘導車両インターフェース４０１、４０２に）移動させるように構成された任意の適切なコンテナ駆動装置（たとえば、プッシャー、離間された（移送アーム１１０ＰＡのフィンガがローラ間のスペースに挿入されるスラット１２１０Ｓに類似した方法で離間された）駆動型のローラなど）を含む。

図５Ａ～５Ｅも参照すると、商品整定装置４２０は、ブレークパック商品コンテナ内の商品がブレークパック商品コンテナ２６４内で整定するように多次元往復（周期）運動経路に沿ってブレークパック商品コンテナ２６４を周期的に揺動させる、またはそうでなければ振動させるように構成されている。ここで、商品ＢＰＧは、商品整定装置４２０の推進力下で、ブレークパック商品コンテナ２６４内で移動させられる。商品ＢＰＤの揺動運動は、商品ＢＰＧ間のスペースが最小化され、商品ＢＰＧが、ブレークパック商品コンテナ２６４の上部２６４Ｔ（図５Ｄを参照）によって画定された平面ＰＬの下に略全体が配置され、それにより、ブレークパック商品コンテナ２６４の蓋２６４Ｌ（図４を参照）が、実質的に商品の妨害なしで閉じる。商品整定装置４２０は、フレーム５００、コンテナプラットフォーム５２０、および駆動ユニット５３０を含む。理解され得るように、商品整定装置４２０は、本明細書に記載される方法で商品整定装置４２０の動作をもたらすように構成された任意の適切なコントローラ５９８を含む。コントローラ５９８は、任意の適切な方法で制御サーバ１２０に通信可能に連結され得るか、または制御サーバ１２０の一部を形成し得る。

コンテナプラットフォーム５２０は、対向する側部または端部５２１、５２２を有する。対向する側部５２１、５２２の各々は、それぞれのピボットジョイント５２３、５２４においてフレーム５００に連結される。コンテナプラットフォーム５２０の一端は、リンク（本明細書ではピボットリンクとも呼ばれる）５２５によってピボットジョイント５２３においてフレーム５００に連結される。ピボットリンク５２５の反対側の端部は、ピボットジョイント５０５においてフレームに枢動可能に連結される。他方のピボットジョイント５２４は、側部５２２が枢動する支点５２４Ｆを形成する。支点５２４Ｆは、コンテナプラットフォーム５２０の長さに沿って、コンテナプラットフォーム５２０へのリンク５２５のピボットジョイント５２３からオフセットされている。

図５Ｅを参照すると、ピボットジョイント５２４によって形成された支点５２４Ｆは、静止位置でフレーム５００に固定される。ここで、コンテナプラットフォーム５２０は、支点５２４Ｆ上をスライドし、支点５２４Ｆを中心に枢動する。たとえば、コンテナプラットフォーム５２０は、コンテナプラットフォームが支点５２４Ｆに対して方向ＭＡに移動するように、ピボットジョイント５２４にスライドして係合するレール５９９Ｒを含む。ピボットジョイント５２４はまた、コンテナプラットフォーム５２０の側部５２２が方向ＭＣに移動するように、支点５２４Ｆのピボット軸を中心にしたレール５９９Ｒ（およびコンテナプラットフォーム）の回転または枢動をもたらす。ここで、コンテナプラットフォーム５２０は、ピボットリンク５２５および支点５２４Ｆが、コンテナプラットフォーム５２０の運動を本明細書でより詳細に記載されるような多次元往復運動経路（図５Ｅの方向ＭＡ、ＭＢ、ＭＣを参照）に沿った移動に制約するように、ピボットリンク５２５および支点５２４Ｆによってフレーム５００から懸架されている。

図５Ｃを参照すると、ピボットジョイント５２４によって形成された支点５２４Ｆは、別のピボットリンク５２６の一端がピボットジョイント５２４においてピボットプラットフォーム５２０に連結された移動支点または浮動支点である。他方のピボットリンク５２６の反対側の端部は、ピボットジョイント５０６においてフレーム５００に枢動可能に連結される。ここで、コンテナプラットフォーム５２０は、ピボットリンク５２５、５２６が、コンテナプラットフォーム５２０の運動を本明細書でより詳細に記載されるような多次元往復運動経路（図５Ｃの方向ＭＡ、ＭＢ、ＭＣを参照）に沿った移動に制約するように、ピボットリンク５２５、５２６によってフレーム５００から懸架されている。

依然として図５Ａ～５Ｅを参照すると、コンテナプラットフォーム５２０は、コンテナプラットフォーム５２０上に保持されたブレークパック商品コンテナ２６４を支持するように構成されたコンテナ支持面５２９を含む。コンテナ支持面５２９は、コンテナプラットフォーム５２０上へのブレークパック商品コンテナの進入を誘導することおよびコンテナプラットフォーム５２０からのブレークパック商品コンテナの退出を駆動することの１つまたは複数を行うように構成された少なくとも１つのプラットフォームローラ５２８を含む。入出力ローラ５２７もまた、フレーム５００に連結され、ブレークパック商品コンテナ２６４をコンテナプラットフォーム５２０へ搬入し、コンテナプラットフォーム５２０から搬出するように配置され得る。いくつかの態様では、入出力ローラは駆動ローラであるが、他の態様では、入出力ローラは受動ローラであってもよい。いくつかの態様では、少なくとも１つのプラットフォームローラ５２８および入出力ローラ５２７の１つまたは複数は、任意の適切なローラ駆動装置５２８Ｄによって駆動させられ、コンテナを駆動してコンテナプラットフォーム５２０に出し入れするように位置づけられ得る。他の態様では、コンテナプラットフォーム５２０は、支持面５２９の少なくとも一部にわたって直線的に延在し、コンテナをコンテナプラットフォーム５２０から、（駆動または受動）ローラ２５７、５２８および／または運搬装置４１０上に押し出すプッシャー５７５（図５Ｃを参照）を含む。

商品整定装置４２０はまた、フレーム５００に移動可能に連結された、およびブレークパック商品コンテナ２６４とコンテナプラットフォーム５２０がユニットして移動するよう、ブレークパック商品コンテナ２６４を把持するように構成されたコンテナグリップ５５０を含む。たとえば、コンテナグリップ５５０は、コンテナプラットフォーム５２０とともにユニットとして移動するようにコンテナプラットフォーム５２０に取り付けられる。コンテナグリップは、それぞれのアクチュエータ５５２Ａ、５５２Ｂによってコンテナプラットフォームに各々が連結された、対向するグリッププレート５５１Ａ、５５１Ｂを含む。アクチュエータ５５２Ａ、５５２Ｂは、対向するグリッププレート５５１Ａ、５５１Ｂを互いに近接および離隔させ、コンテナプラットフォーム５２０上に位置するブレークパック商品コンテナ２６４の把持および解放をそれぞれもたらすように構成された任意の適切なアクチュエータ（たとえば、リニアアクチュエータ、ねじ駆動装置など）である（ブレークパック商品コンテナ２６４の把持を例示する図５Ｂおよび５Ｄを参照）。各グリッププレート５５１Ａ、５５１Ｂは、コンテナ把持部５５１ＡＧ、５５１ＢＧおよび商品収容部５５１ＡＣ、５５１ＢＣを含む。コンテナ把持部５５１ＡＧ、５５１ＢＧは、ブレークパック商品コンテナ２６４およびコンテナプラットフォーム５２０がユニットとして移動するように、ブレークパック商品コンテナ２６４の対向する側部に対向して係合し、ブレークパック商品コンテナ２６４を確実に保持するように構成されている。商品収容部５５１ＡＣ、５５１ＢＣは、ブレークパック商品コンテナ２６４がコンテナプラットフォーム５２０によって移動させられた状態でブレークパック商品コンテナ２６４内に商品を収容する（たとえば、商品の整定をもたらす）ように構成されている。

フレーム５００がまた、固定された（たとえば、フレーム５００に対して静止した）商品収容壁５０１（明確にするために図５Ｅでは示されていない）および枢動可能な商品収容壁５０２（明確にするために図５Ｅでは示されていない）を含み得ることも留意される。固定された商品収容壁５０１は、少なくとも１つの駆動プラットフォームローラ５２８によってもたらされるコンテナの進入／退出に対してフレーム５００の反対側の側部に配置される。固定された商品収容壁５０１は、ブレークパック商品コンテナ２６４がコンテナプラットフォーム５２０によって移動させられた状態で商品がブレークパック商品コンテナ２６４を出るのを制約する（たとえば、商品の整定をもたらす）ようにフレーム上に配置される。枢動可能な商品収容壁５０２は、フレーム５００に枢動可能に連結され、コンテナプラットフォーム５２０へ／からのコンテナの進入／退出をブロックするように配置されている。枢動可能な商品収容壁５０２は、展開構成と後退構成（後退構成は図５Ａおよび５Ｄに示されている）との間で枢動可能である。枢動可能な商品収容壁５０２の展開構成によって、コンテナプラットフォームへのコンテナの進入／退出がブロックされ、ブレークパック商品コンテナ２６４がコンテナプラットフォーム５２０によって移動させられた状態でブレークパック商品コンテナ２６４内に商品を収容する（たとえば、商品の整定がもたらされる）。（図５Ａおよび５Ｄに例示された）枢動可能な商品収容壁５０２の後退構成によって、コンテナプラットフォーム５２０へ／からのコンテナの妨げられない進入／退出が提供される。

駆動ユニット５３０は、コンテナプラットフォーム５２０に連結され、コンテナプラットフォーム５２０を多次元往復運動で駆動するように構成されている。上述のように、それぞれのピボットリンク５２５および支点５２４Ｆは（支点が、図５Ｅに例示されるように、フレーム５００への連結によって静止して制約されているか、または図５Ｂ～５Ｄに例示されるように、ピボットリンク５２６によって浮動して制約されているかに関係なく）、それぞれのピボットジョイント５２３、５２４、およびコンテナプラットフォーム５２０の往復運動を多次元往復運動経路に沿った移動に制約する（本明細書に記載されるように図５Ｃおよび５Ｅを参照）。駆動ユニットは、駆動モータ５３０Ｍ、カム５３０Ｃ、およびクランクリンク５３０Ｌを含む。駆動モータ５３０Ｍは、任意の適切な方法で（固定具などを用いて）フレームに連結される。カム５３０Ｃは、駆動モータ５３０Ｍが駆動回転軸５３０Ｘを中心にしたカム５３０Ｃの回転を駆動するように、駆動モータ５３０Ｍの出力部に連結される。クランクリンク５３０Ｌの一端は、ピボットジョイント５３０ＣＪを中心にしてカム５３０Ｃに偏心的に連結され、ピボットジョイント５３０ＣＪが、駆動回転軸５３０Ｘの周りの円形経路ＣＰを追従する。クランクリンク５３０Ｌの他端は、枢動軸５２３においてコンテナプラットフォーム５２０に枢動可能に連結される。

図５Ｃおよび５Ｅに最も良く見られるように、カムが回転し、ピボットジョイント５３０ＣＪが円形経路ＣＰに沿って移動すると、クランクリンク５３０ＬはＭＢ方向へのコンテナプラットフォームの側部５２１のスイング運動を引き起こし、ここで、スイング運動はピボットリンク５２５によって制約される。側部５２１が方向ＭＢにスイング運動で移動すると、コンテナプラットフォームのもう一方の側部５２２は、（図５Ｃにおける）ピボットリンク５２６または（図５Ｅにおける）支点５２４Ｆの固定位置によって制約される方向ＭＣにおいて往復スイング運動で移動する。ここで、側部５２１が方向ＭＢ１に移動する（たとえば、上方にスイングする）と、他の側部５２２は往復動方向ＭＣ２に移動し（たとえば、下方にスイングし）、一方でコンテナプラットフォーム５２０全体は直線方向ＭＡ１に移動し、逆に、側部５２１が方向ＭＢ２に移動する（たとえば、下方にスイングする）と、他の側部５２２は往復動方向ＭＣ１に移動し（たとえば、上方にスイングし）、一方でコンテナプラットフォーム５２０全体は直線方向ＭＡ２に移動する。コンテナプラットフォーム５２０の方向ＭＢ、ＭＣへのこの往復スイング運動と、同時に方向ＭＡへのコンテナプラットフォーム５２０の直線運動によって、コンテナプラットフォーム５２０の多次元往復運動経路が形成される。ここで、コンテナプラットフォーム５２０の多次元往復運動経路は、本明細書に記載されるように、商品が、ブレークパック商品コンテナ２６４内で、ブレークパック商品コンテナの上部２６４Ｔの下に整定される（たとえば、商品が、上部２６４Ｔによって形成された平面ＰＬより上に延びない）ように、ブレークパック商品コンテナ２６４内の商品を揺さぶるか、またはそうでなければ移動させるように構成された周期運動である。

運搬装置４１０は、商品整定装置４２０の上流に、それぞれのブレークパック商品コンテナ２６４内のブレークパック商品ＢＰＧが、ブレークパック商品コンテナ２６４の上部２６４Ｔによって形成された平面ＰＬより上に延びているかどうかを判定するように構成されている商品検出ステーション４４４を含み得る。商品検出ステーション４４４は、任意の適切なセンサ４４４Ｓを含み、任意の適切なセンサ４４４Ｓは、運搬装置４１０に沿って移動するブレークパック商品コンテナ２６４が、センサ４４４Ｓの（撮像センサの場合に）視野内または（ビーム遮断型（break-the-beam）または反射型ビームセンサの場合に）電磁ビーム内にあるように配置される。センサ４４４Ｓが平面ＰＬより上のブレークパック商品を検出した場合、商品検出ステーション４４４は、運搬装置４１０を用いて、商品整定装置４２０へのブレークパック商品コンテナ２６４の搬送をもたらし、そうでなければ、ブレークパックコンテナ２６４は、商品整定装置４２０をバイパスし、コンテナ閉鎖ベイ４３０に搬送され得る。

図４、６Ａ、６Ｂ、７Ａ、７Ｂ、８Ａ、および８Ｂを参照すると、コンテナ閉鎖ベイ４３０は、運搬装置４１０によって商品整定装置４２０に連通可能に連結される。コンテナ閉鎖ベイ４３０は、本明細書に記載されるように、ブレークパック商品コンテナ２６４のそれぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２に係合して、それぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導するように構成された対向する螺旋状ガイド６２０Ａ、６２０Ｂを有する対向型コンテナ蓋マニピュレータを含む。

コンテナ閉鎖ベイ４３０は、フレーム６００、双方向コンベヤ６１０、および少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータ（たとえば、少なくとも入庫側対向型コンテナ蓋マニピュレータ６２０）を含む。フレーム６００は、本明細書にさらに記載されるような終端プレート６００Ｐを含む。双方向コンベヤ６１０は、任意の適切な方法で（任意の適切な固定具などを用いて）フレーム６００に連結される。双方向コンベヤ６１０は、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ、ボールコンベヤ、またはブレークパック商品コンテナ２６４を搬送して、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータ６２０、６３０と係合させ、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータ６２０、６３０から係合解除するようにコンベヤドライブ６１０Ｄによって双方向に駆動される任意の他の適切なコンベヤである。双方向コンベヤ６１０は、商品コンテナ運搬面６１０Ｓと、商品コンテナ運搬面６１０Ｓをコンテナ閉鎖ベイ４３０内への第１の方向または入庫方向８８８に、およびコンテナ閉鎖ベイ４３０外への第２の方向または出庫方向８８９に交互に駆動するように構成された駆動セクション６１０Ｄと、を含み、ここで、第２の方向８８９は第１の方向８８８とは反対である。たとえば、本明細書でより詳細に説明されるように、双方向コンベヤ６１０は、運搬装置４１０から開いているブレークパック商品コンテナ２６４を受け取る。双方向コンベヤ６１０は、ブレークパック商品コンテナの蓋が閉じられるように、開いているブレークパック商品コンテナ２６４を少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータ６２０、６３０と係合させて搬送する。双方向コンベヤ６１０は、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５からの搬出のために、現在閉じているブレークパック商品コンテナ２６４を搬送して運搬装置４１０に戻す。コンテナ閉鎖ベイ４３０は、本明細書に記載される方法で双方向コンベヤ６１０（および適用可能である場合にはコンテナ閉鎖ベイ４３０の作動部分）の動作をもたらすように構成された任意の適切なコントローラ６９８を含む。

少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータ（たとえば、入庫側対向型コンテナ蓋マニピュレータ６２０）は、ブレークパック商品コンテナ２６４のそれぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２に係合して、それぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導するように構成された対向する螺旋状ガイドまたはカム６２０Ａ、６２０Ｂ、６３０Ａ、６３０Ｂを有する。少なくとも１つの対向型蓋コンテナマニピュレータ６２０、６３０は、ブレークパック商品コンテナ２６４が第１の方向または入庫方向８８８（図８Ａを参照）に移動している状態で、ブレークパック商品コンテナ２６４のそれぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２を半閉鎖配向に誘導するように配置されている入庫側の対向する螺旋状ガイド６２０Ａ、６２０Ｂを含む。ここで、入庫側の対向する螺旋状ガイド６２０Ａ、６２０Ｂは、それぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の閉鎖用持ち上げ運動をもたらすように構成されている（図８Ａを参照）。

対向する螺旋状ガイドの１つ６２０Ａは、先行螺旋であり、本明細書では説明目的で先行螺旋状ガイド６２０Ａと呼ばれる。対向する螺旋状ガイドのもう１つ６２０Ｂは、後行螺旋であり、本明細書では説明目的で後行螺旋状ガイド６２０Ｂと呼ばれる。図６Ａ～７Ａに見られるように、先行螺旋状ガイド６２０Ａは、後行螺旋状ガイド６２０Ｂに係合する蓋部分２６４Ｌ２が垂直配向に到達して通過する前に、先行螺旋状ガイド６２０Ａに係合する蓋部分２６４Ｌ１が垂直配向に到達して通過するように、後行螺旋状ガイド６２０Ｂとは異なるカムプロファイルを有する。先行螺旋状ガイド６２０Ａおよび後行螺旋状ガイド６２０Ｂの異なるカムプロファイルは、図８Ｂに示されるように、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の上位ロック部分２６４Ｆと下位ロック部分２６４Ｍが互いに係合してインターロックするように、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２のオフセットタイミングカムクラムシェル閉鎖（offset timed camming clamshell closure）をもたらすオフセットカムプロファイルと呼ばれ得る。

少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータは、出庫側対向型コンテナ蓋マニピュレータ６３０を含み得る。出庫側対向型コンテナ蓋マニピュレータ６３０は、ブレークパック商品コンテナ２６４が第２の方向８８９に移動している状態で、それぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２を（図８Ｂに例示されるものに類似した）半閉鎖配向／構成から閉鎖配向／構成に誘導するように配置された出庫側の対向する螺旋状ガイド６３０Ａ、６３０Ｂを含む。出庫側の対向する螺旋状ガイドの１つ６３０Ａは、先行螺旋であり、本明細書では説明目的で出庫側先行螺旋状ガイド６３０Ａと呼ばれる。出庫側の対向する螺旋状ガイドのもう１つ６３０Ｂは、後行螺旋であり、本明細書では説明目的で出庫側後行螺旋状ガイド６３０Ｂと呼ばれる。図６Ａ～７Ａに見られるように、出庫側先行螺旋状ガイド６３０Ａは、ブレークパック商品コンテナ２６４が第２の方向８８９に移動している状態で、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の上位ロック部分２６４Ｆおよび下位ロック部分２６４Ｍが、出庫側の対向する螺旋状ガイド６３０Ａ、６３０Ｂによって、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２のオフセットタイミングカムクラムシェル閉鎖の全体を通して閉鎖配向に誘導されるよう、出庫側先行螺旋状ガイド６３０Ａに係合する蓋部分２６４Ｌ１が出庫側後行螺旋状ガイド６３０Ｂに係合する蓋部分２６４Ｌ２に対してより低くなるように、出庫側後行螺旋状ガイド６３０Ｂとは異なるカムプロファイルを有する。

他の態様では、図９も参照すると、出庫側対向型コンテナ蓋マニピュレータ６３０は、第１の方向８８８とは反対の第２の方向８８９に沿って配置された二重の出庫側対向螺旋状ガイド９００を含み、それにより、ブレークパック商品コンテナ２６４が第２の方向８８９に移動している状態で、出庫側対向螺旋状ガイドの１つ９１０（第１段二重螺旋とも呼ばれる）が、半閉鎖配向でそれぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の先行部分に係合し、出庫側対向螺旋状ガイドのもう１つ９２０（第２段二重螺旋とも呼ばれる）が、半閉鎖配向でそれぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の後行部分に係合して、それぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２を半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する（図９を参照）。ここで、二重の出庫側対向螺旋状ガイド９００は、図８Ｂに示されるように、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の上位ロック部分２６４Ｆと下位ロック部分２６４Ｍが互いに係合してインターロックするように、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の段階的なオフセットタイミングカムクラムシェル閉鎖のために構成されている。

二重の出庫側対向螺旋状ガイド９００は、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の閉鎖を垂直配向から中間配向に誘導するように構成された第１段二重螺旋９１０を含む。二重の出庫側対向螺旋状ガイド９００はまた、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の閉鎖を中間配向から閉鎖配向に誘導するように構成された（たとえば、出庫方向８８９に沿って第１段二重螺旋９１０と一列に並んでいる）第２段二重螺旋９２０を含む。中間配向は、垂直配向と閉鎖配向との間のおよそ中間である、それぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の位置であり得るが、他の態様では、中間配向は、垂直配向と閉鎖配向との間のおよそ中間よりも大きいまたは小さい位置であってもよい。第１段二重螺旋９１０は、螺旋状ガイド６３０Ａ、６３０Ｂに関して本明細書に記載されるものに略類似した螺旋状ガイド９１０Ａ、９１０Ｂを含む。第２段二重螺旋９２０も、螺旋状ガイド６３０Ａ、６３０Ｂに関して本明細書に記載されるものに略類似した螺旋状ガイド９２０Ａ、９２０Ｂを含む。ここで、第２段二重螺旋９２０は、出庫コンテナの移動方向８８９に沿って第１段二重螺旋９１０からオフセットされており、蓋部分２６４Ｌ１の誘導移動は、実質的に蓋部分２６４Ｌ１が中間配向にある状態で、先行螺旋状ガイド９１０Ａによって誘導される状態から先行螺旋状ガイド９２０Ａによって誘導される状態へ移行する。同様に、蓋部分２６４Ｌ２は、実質的に中間配向にある状態で、後行螺旋状ガイド９１０Ｂによって誘導される状態から後行螺旋状ガイド９２０Ｂによって誘導される状態に移行する。ここで、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２は、図８Ｂに示されるように、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の上位ロック部分２６４Ｆと下位ロック部分２６４Ｍが互いに係合してインターロックするよう、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２のオフセットタイミングカムクラムシェル閉鎖の略全体を通して閉鎖するように誘導される。

コンテナ閉鎖ベイ４３０はまた、蓋ガイド６５０Ａ、６５０Ｂを含み得る。蓋ガイド６５０Ａ、６５０Ｂは、それぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２をビン部分２６４Ｂから離して枢動させるように、双方向コンベヤ６１０およびその上を移動するブレークパック商品コンテナ２６４に対してフレーム６００上に配置される。蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２をビン部分２６４Ｂから離して枢動させることによって、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２をそれぞれの入庫側の対向する螺旋状ガイド６２０Ａ、６２０Ｂと係合するように位置づける。他の態様では、蓋ガイド６５０Ａ、６５０Ｂは、入庫側の対向する螺旋状ガイド６２０Ａ、６２０Ｂと一体化されてもよい。

コンテナ閉鎖ベイ４３０は、第１の方向８８８と第２の方向８８９の組み合わせでのブレークパック商品コンテナ２６４の移動で蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２を閉じるように双方向性であると説明されているが、他の態様（図１０Ａおよび１０Ｂを参照）では、コンテナ閉鎖ベイ４３０は通過型（たとえば、単一方向）の構成を有してもよい。ここでは、終端プレートが取り外され、コンベヤ６１０は、対向する螺旋状ガイド６２０Ａ、６２０Ｂの下流端ＤＳＥを越えて延びる。コンテナ閉鎖ベイ４３０の動作は、上記したものに類似しているが、本態様では、ブレークパック商品コンテナは、対向する螺旋状ガイド６２０Ａ、６２０Ｂと、螺旋状ガイド６３０Ａ、６３０Ｂ（図１０Ａ）および二重の出庫側対向螺旋状ガイド９００（図１０Ｂ）の１つとに順に係合するように、コンテナ閉鎖ベイ４３０を通って方向８８８にのみ移動する。

運搬装置４１０は、コンテナ閉鎖ベイ４３０の下流に、それぞれのブレークパック商品コンテナ２６４の蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の閉鎖を検出するように構成された開放蓋検出ステーション４４５を含み得る。たとえば、開放蓋検出ステーション４４５は、運搬装置４１０に沿って移動するブレークパック商品コンテナ２６４が、センサ４４５Ｓの（撮像センサの場合に）視野内または（ビーム遮断型または反射型ビームセンサの場合に）電磁ビーム内にあるように配置された任意の適切なセンサ４４５Ｓを含む。センサ４４５Ｓが、（１つまたは複数の）開放蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２（たとえば、運搬装置の支持面から所定の高さを越えて延びる蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２であり、所定の高さは閉じているブレークパック商品コンテナの高さに対応している）を検出する場合、開放蓋検出ステーション４４５は、運搬装置４１０を用いて、介在ステーション４４６へのブレークパック商品コンテナ２６４の搬送をもたらし、そうでなければ、ブレークパックコンテナ２６４は、介在ステーション４４６をバイパスして、搬出インターフェースステーション４０２に搬送され得る。介在ステーション４４６でのオペレータ（人間またはロボット）は、開放蓋を修正し、運搬装置４１０を介して、ブレークパック商品コンテナ２６４を搬出インターフェースステーション４０２に搬送し得る。

図４、８Ｂ、および１１Ａ～１１Ｆを参照すると、コンテナ閉鎖ベイ４３０は、入庫側対向型蓋マニピュレータ１３２０、蓋支持部１３３０、および出庫側蓋マニピュレータ１３５０を含む。コンテナ閉鎖ベイ４３０の入庫側対向型蓋マニピュレータ１３２０は、非線形ガイド１３２０Ａ、１３２０Ｂを含み、任意の適切な方法でフレーム６００に連結される。１つまたは複数の態様では、入庫側対向型蓋マニピュレータ１３２０の非線形ガイドまたはカム１３２０Ａ、１３２０Ｂは、上記の入庫側対向型コンテナ蓋マニピュレータ６２０に略類似し得るが、他の態様では、非線形ガイド１３２０Ａ、１３２０Ｂは、螺旋状ではなく、むしろ、本明細書に記載されるように蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２を操作するように構成された（１つまたは複数の）非線形または弓形の蓋ガイドまたはカム表面／形状を有し得る（たとえば、ガイド表面の一部は線形であるが、一緒になって非線形または略弓形のガイド表面を形成してもよい）。ここで、非線形ガイド１３２０Ａ、１３２０Ｂは、非オフセットのカムプロファイルを有するように略類似し得る（たとえば、コンテナ２６４の蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２は、入庫側対向型コンテナ蓋マニピュレータ６２０に関して上記したようにずらした／オフセットした方法の代わりに、非線形ガイド１３２０Ａ、１３２０Ｂによって略同時に係合され得る）。

フレーム６００は、商品コンテナ運搬面６１０Ｓに略直交して延びる線形ガイド６００Ｇを含む。蓋支持部１３３０は、線形ガイド６００Ｇに沿ってＺ方向に往復移動するように任意の適切な方法（たとえば、任意の適切な線形ベアリングなど）で線形ガイド６００Ｇに取り付けられているキャリッジ１３３１を含む。蓋支持部１３３０は、キャリッジ１３３１から双方向コンベヤ６１０の商品コンテナ運搬面６１０Ｓ上を延びる蓋支持タイン１３３０Ａ、１３３０Ｂを含む。本明細書に記載されるように、蓋支持タイン１３３０Ａ、１３３０Ｂは、互いに横方向に離間され、商品コンテナ運搬面６１０Ｓの上方に位置づけられて、非線形ガイド１３２０Ａ、１３２０Ｂからそれぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２を受け取り、半閉鎖配向で蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２を支持する（図１１Ｃを参照）。コンテナ閉鎖ベイ４３０は、フレーム６００に取り付けられている蓋支持アクチュエータ１３７１を含む。蓋支持アクチュエータ１３７１は、キャリッジ１３３１（およびそれによって運ばれる蓋支持タイン１３３０Ａ、１３３０Ｂ）に連結され、それを線形ガイド６００Ｇに沿ってＺ方向に駆動させる。蓋支持アクチュエータ１３７１は、限定されないが、油圧ピストンおよび／または空気圧ピストン、ベルトおよびプーリ、チェーンおよびスプロケット、ねじ駆動装置、磁気駆動装置などの１つまたは複数を含む任意の適切なアクチュエータである。

出庫側蓋マニピュレータ１３５０は、線形ガイド６００Ｇに沿ってＺ方向に往復移動するように任意の適切な方法（たとえば、任意の適切な線形ベアリングなど）で線形ガイド６００Ｇに取り付けられているキャリッジ１３５１を含む。出庫側蓋マニピュレータ１３５０は、キャリッジ１３５１から双方向コンベヤ６１０の商品コンテナ運搬面６１０Ｓ上を延びる蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂを含む。いくつかの態様では、蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂは、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２に係合するローラ１３５０ＡＲ、１３５０ＢＲなどの摩擦低減要素を含む。本明細書で記載されるように、蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂは、互いに横方向に離間され、商品コンテナ運搬面６１０Ｓの上方に位置づけられて、蓋支持タイン１３３０Ａ、１３３０Ｂ上に支持された蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２に閉鎖荷重または閉鎖力を適用する（図１１Ｄを参照）。コンテナ閉鎖ベイ４３０は、フレーム６００に取り付けられているマニピュレータアクチュエータ１３７２を含む。マニピュレータアクチュエータ１３７２は、キャリッジ１３５１（およびそれによって運ばれる蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂ）に連結され、それを線形ガイド６００Ｇに沿ってＺ方向に駆動させる。マニピュレータアクチュエータ１３７１は、限定されないが、油圧ピストンおよび／または空気圧ピストン、ベルトおよびプーリ、チェーンおよびスプロケット、ねじ駆動装置、磁気駆動装置などの１つまたは複数を含む任意の適切なアクチュエータである。

依然として図４、８Ｂ、および１１Ａ～１１Ｆを参照すると、本明細書に記載される方法で、双方向コンベヤ６１０は、運搬装置４１０から開いているブレークパック商品コンテナ２６４を受け取る。双方向コンベヤ６１０は、ブレークパック商品コンテナ２６４の蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の各々が、開構成（図１１Ａおよび１１Ｂを参照）から、半閉鎖配向でそれぞれの蓋支持タイン１３３０Ａ、１３３０Ｂ上に静置して移動させられるように、開いているブレークパック商品コンテナ２６４を方向８８８に搬送して、対向型コンテナ蓋マニピュレータ１３２０と係合させる（図１１Ｃを参照）。出庫側蓋マニピュレータ１３５０は、蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂがそれぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２と実質的に接触するように、蓋支持タイン１３３０Ａ、１３３０Ｂ上に支持された蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２に向かってＺ方向に移動させられる（図１１Ｄを参照）。

蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂが蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２と実質的に接触した状態で、出庫側蓋マニピュレータ１３５０および蓋支持部１３３０は両方とも、蓋支持タイン１３３０Ａ、１３３０Ｂがコンテナ２６４の上部縁と実質的に接触するように、商品コンテナ運搬面６１０Ｓに向かってＺ方向に（略同じレート／速度で）移動させられる（図１１Ｅを参照）。商品コンテナ運搬面６１０Ｓに向かう出庫側蓋マニピュレータ１３５０および蓋支持部１３３０の移動で、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２は、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２のそれぞれの上位ロック部分２６４Ｆとそれぞれの下位ロック部分２６４Ｍが互いに係合するように、互いに向かって枢動させられる。出庫側蓋マニピュレータ１３５０は、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２のそれぞれの上位ロック部分２６４Ｆとそれぞれの下位ロック部分２６４Ｍが互いにインターロックするように、Ｚ方向に移動し続け得るか、またはそうでなければ蓋部分に対してＺ方向に圧力／力を適用し得る（図１１Ｅを参照）。

蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂが蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２に圧力／力を適用している状態で、双方向コンベヤ６１０は、商品コンテナ運搬面６１０Ｓを出庫方向８８９に駆動するように操作される。商品コンテナ運搬面６１０Ｓは、コンテナ２６４を方向８８９に搬送し、コンテナ２６４を出庫側蓋マニピュレータ１３５０および蓋支持部１３３０から離して移動させる。図１１Ｅおよび１１Ｆに例示されるように、出庫側蓋マニピュレータ１３５０の蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂは、コンテナ２６４が出庫側蓋マニピュレータ１３５０および蓋支持部１３３０から離れて移動させられるときに、蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂと蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２との接触が、蓋支持タイン１３３０Ａ、１３３０Ｂと蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２との接触の後に続く（すなわち、コンテナ２６４が出庫方向８８９に移動させられた状態で、蓋支持タイン１３３０Ａ、１３３０Ｂが蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂの前に蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２との係合を解除する）ように、蓋支持部１３３０の蓋支持タイン１３３０Ａ、１３３０Ｂの長さＬＬ２よりも長い長さＬＬ１を有する。蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２からの蓋閉鎖タイン１３５０Ａ、１３５０Ｂの後に続く係合解除によって、コンテナ２６４がコンテナ閉鎖ベイ４３０からの取り出しのために出庫方向８８９に移動させられるときに、蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２のそれぞれの上位ロック部分２６４Ｆとそれぞれの下位ロック部分２６４Ｍのインターロックが維持される。

双方向コンベヤ６１０は、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５からの搬出のために、現在閉じられているブレークパック商品コンテナ２６４を搬送して運搬装置４１０に戻す。上記したように、コンテナ閉鎖ベイ４３０は、本明細書に記載される方法で双方向コンベヤ６１０、出庫側蓋マニピュレータ１５３０、および蓋支持部１３３０の動作をもたらすように構成された任意の適切なコントローラ６９８を含む。

図１Ａ、１Ｇ、４～１１Ｄ、および１２を参照すると、混合製品ユニットＢＰＧの製品オーダー履行システム１００におけるコンテナ搬送のための方法が、開示された実施形態の態様に従って記載され、ここで、混合製品ユニットＢＰＧは、搬送のためにコンテナ２６４内に保持される。当該方法は、コンテナ２６４を搬送するコンテナ搬送経路ＣＴＰを形成する同期搬送システムを用いてコンテナ２６４を搬送し（図１Ｇ～１２、ブロック１２１００を参照）、非同期コンテナ搬送装置と連通する、同期搬送システムのコンテナ搬入部４０１によって、同期搬送システムにコンテナ２６４をロードする工程を含む（図１Ｇを参照）。少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０が、コンテナ搬送経路ＣＴＰに沿って搬送されたコンテナ２６４に（本明細書に記載されるように）係合して、コンテナ２６４を揺動し（図１２、ブロック１２１１０）、コンテナ２６４内の混合製品ユニットＢＰＧを整定する。少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置が、コンテナ搬送経路ＣＴＰに沿って搬送されたコンテナ２６４の蓋２６４Ｌに係合して、蓋２６４Ｌを閉じ（本明細書に記載されるように－図１２、ブロック１２１２０）、ここで、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０と少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０は、コンテナ搬送経路ＣＴＰによって連通可能に接続される。コンテナ搬送経路ＣＴＰは、コンテナ２６４を少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０、および少なくとも１つのコンテナ整定装置４２０と少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置４３０の両方のうちの少なくとも１つに方向づけるように同期搬送装置の介在スイッチセレクタ４９９によって制御可能に選択される（図１２、ブロック１２１３０）。

図１Ａ、１Ｇ、４～１１Ｄ、および１３を参照すると、倉庫システムにおいてコンテナ２６４内の商品を保管し、取り出すための方法が、開示された実施形態の態様に従って記載される。当該方法は、保管通路１３０Ａと、保管通路１３０Ａを接続する搬送デッキ１３０ＤＣとを有する少なくとも１つの保管レベル１３０Ｌを提供する工程（図１３、ブロック１３１００）を含む。少なくとも１つのブレークパックステーション１４０が設けられ（図１３、ブロック１３１１０）、移送デッキ１３０ＤＣに連通可能に連結される。少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５が設けられ（図１３、ブロック１３１２０）、非同期搬送システムによって移送デッキ１３０ＤＣに連通可能に連結される（本明細書に記載されるように－図１Ｇを参照）。商品コンテナ２６４は、少なくとも１つのブレークパックステーション１４０から少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５まで、移送デッキ１３０ＤＣを通行する少なくとも１つの自律型誘導車両１１０によって搬送され（図１３、ブロック１３１３０）、ここで、商品コンテナ２６４は中にブレークパック商品ＢＰＧを有する。

図１Ａ、１Ｇ、４～１１Ｄ、および１４を参照すると、倉庫システムにおけるコンテナ２６４内の商品ＢＰＧを保管し、取り出すための方法が、開示された実施形態の態様に従って記載される。当該方法は、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５を提供する工程（図１４、ブロック１４１００）を含む。商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、コンテナ整定装置４２０およびコンテナ閉鎖ベイ４３０を含む。コンテナ整定装置４２０は、フレーム５００と、コンテナプラットフォーム５２０であって、コンテナプラットフォーム５２０の一端５２１でリンク５２５によって、およびコンテナプラットフォーム５２０の他端５２２で支点５２４Ｆによってフレーム５００に連結されたコンテナプラットフォーム５２０と、を有し、ここで、支点５２４Ｆは、コンテナプラットフォーム５２０に沿って、コンテナプラットフォーム５２０へのリンク５２５のピボットジョイント５２３からオフセットされる。商品整定装置５２０はまた、コンテナプラットフォーム５２０に連結された駆動ユニット５３０を含む。コンテナプラットフォーム５２０は、周期運動で駆動ユニット５３０によって駆動させられる（図１４、ブロック１４１１０）。コンテナ２６４は、運搬装置４１０を用いて、コンテナ整定装置４２０とコンテナ閉鎖ベイ４３０との間で運搬される（図１４、ブロック１４１２０）。

図１Ａ、１Ｇ、４～１１Ｄ、および１５を参照すると、コンテナ２６４内の商品を保管し、取り出すために倉庫システム１００においてコンテナ２６４内の商品ＢＰＧを搬送するための方法が、開示された実施形態の態様に従って記載される。当該方法は、混合製品ユニットコンテナ２６４のために少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５を提供する工程（図１５、ブロック１５１００）を含む。対向する螺旋状ガイド６２０Ａ、６２０Ｂ、１３２０Ａ、１３２０Ｂを有する対向型コンテナ蓋マニピュレータ６２０、１３２０が、混合製品ユニットコンテナ２６４のそれぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２に係合して、それぞれの蓋部分２６４Ｌ１、２６４Ｌ２の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導し（図１５、ブロック１５１１０）、ここで、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーション１５５は、対向型コンテナ蓋マニピュレータ６２０、１３２０を含むコンテナ閉鎖ベイ４３０を有する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、搬送のためにコンテナ内に保持された混合製品ユニットの製品オーダー履行システムが提供される。当該システムは、コンテナを搬送するコンテナ搬送経路を形成する同期搬送システムであって、同期搬送システムが、同期搬送システムにコンテナをロードするよう、非同期コンテナ搬送装置と連通するように配置されたコンテナ搬入部を有する、同期搬送システムと、コンテナ内の混合製品ユニットを整定するよう、コンテナ搬送経路に沿って搬送されたコンテナに係合して、コンテナを揺動させるように構成された少なくとも１つのコンテナ整定装置と、コンテナ搬送経路に沿って搬送されたコンテナの蓋に係合して、蓋を閉じるように構成された少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置と、を備え、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置と少なくとも１つのコンテナ整定装置は、コンテナ搬送経路によって連通可能に接続されており、同期搬送装置は、介在スイッチセレクタを含み、介在スイッチセレクタは、コンテナを少なくとも１つのコンテナ整定装置、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置、および少なくとも１つのコンテナ整定装置と少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の両方のうちの少なくとも１つに方向づけるようにコンテナ搬送経路を制御可能に選択する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、介在スイッチセレクタは、コンテナ内の混合製品ユニットの高さを検出するように構成されたセンサを備えた少なくとも１つのコンテナ検査ステーションを備え、介在スイッチセレクタは、高さに基づいて、コンテナを少なくとも１つのコンテナ整定装置の少なくとも１つに方向づけ、コンテナ整定装置をバイパスするよう、コンテナ搬送経路を制御可能に選択するように配置される。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、介在スイッチセレクタは、少なくとも１つのコンテナ検査ステーションからコンテナ搬送経路に沿って下流に別のコンテナ検査ステーションを備え、別のコンテナ検査ステーションが、別のコンテナ検査ステーションを通過するコンテナ内の混合製品ユニットの高さを検出するように構成された別のセンサを備え、介在スイッチセレクタは、高さに基づいて、コンテナを少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の少なくとも１つに方向づけ、コンテナ蓋閉鎖装置をバイパスするよう、コンテナ搬送経路を制御可能に選択するように配置される。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、別のコンテナ検査ステーションは、少なくとも１つのコンテナ整定装置と少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置との間の搬送経路に配置される。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、同期搬送装置は、蓋が閉じた状態のコンテナを同期搬送装置から非同期搬送装置にアンロードするよう、非同期コンテナ搬送装置と連通するように構成された搬出部を有する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、同期搬送装置は、異なるレベルでの複数の群化搬送経路を備えた群化システムであり、異なるレベルの各々のそれぞれのレベルでの各搬送経路は、それぞれのレベルでのコンテナを、それぞれのレベルでの少なくとも１つのコンテナ整定装置、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置、および少なくとも１つのコンテナ整定装置と少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の両方のうちの少なくとも１つに方向づける。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各々のそれぞれのレベルは、蓋が閉じた状態のコンテナを各々のそれぞれのレベルで同期搬送装置から非同期搬送装置にアンロードするよう、非同期コンテナ搬送装置と連通するように構成された搬出部を有する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、群化システムは、非同期コンテナ搬送装置を介してリフトに連通可能に接続されたマルチレベル搬出部を有する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、混合製品ユニットの製品オーダー履行システムにおけるコンテナ搬送のための方法が提供され、ここで、混合製品ユニットは、搬送のためにコンテナ内に保持される。当該方法は、コンテナを搬送するコンテナ搬送経路を形成する同期搬送システムを用いてコンテナを搬送し、非同期コンテナ搬送装置と連通する、同期搬送システムのコンテナ搬入部を用いて、同期搬送システムにコンテナをロードする工程と、コンテナ内の混合製品ユニットを整定する少なくとも１つのコンテナ整定装置を用いて、コンテナ搬送経路に沿って搬送されたコンテナに係合して、コンテナを揺動させる工程と、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置を用いて、コンテナ搬送経路に沿って搬送されたコンテナの蓋に係合して、蓋を閉じる工程であって、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置と少なくとも１つのコンテナ整定装置が、コンテナ搬送経路によって連通可能に接続される、工程と、コンテナを少なくとも１つのコンテナ整定装置、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置、および少なくとも１つのコンテナ整定装置と少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の両方のうちの少なくとも１つに方向づけるように、同期搬送装置の介在スイッチセレクタを用いてコンテナ搬送経路を制御可能に選択する工程と、を含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、介在スイッチセレクタの少なくとも１つのコンテナ検査ステーションのセンサを用いてコンテナ内の混合製品ユニットの高さを検出する工程と、介在スイッチセレクタを用いて、高さに基づいて、コンテナを少なくとも１つのコンテナ整定装置の少なくとも１つに方向づけ、コンテナ整定装置をバイパスするようにコンテナ搬送経路を制御可能に選択する工程と、をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、介在スイッチセレクタの別のコンテナ検査ステーションの別のセンサを用いて、別のコンテナ検査ステーションを通過するコンテナ内の混合製品ユニットの高さを検出する工程であって、別のコンテナ検査ステーションが、コンテナ搬送経路に沿って少なくとも１つのコンテナ検査ステーションから下流にある、工程と、介在スイッチセレクタを用いて、高さに基づいて、コンテナを少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の少なくとも１つに方向づけ、コンテナ蓋閉鎖装置をバイパスするようにコンテナ搬送経路を制御可能に選択する工程と、をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、別のコンテナ検査ステーションは、少なくとも１つのコンテナ整定装置と少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置との間の搬送経路に配置される。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、同期搬送装置の搬出部を用いて、蓋が閉じた状態のコンテナを同期搬送装置から非同期搬送装置にアンロードする工程であって、搬出部が非同期コンテナ搬送装置と連通している、工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、同期搬送装置は、異なるレベルでの複数の群化搬送経路を備えた群化システムであり、当該方法は、異なるレベルの各々のそれぞれのレベルでの各搬送経路を用いて、それぞれのレベルでのコンテナを、それぞれのレベルでの少なくとも１つのコンテナ整定装置、少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置、および少なくとも１つのコンテナ整定装置と少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の両方のうちの少なくとも１つに方向づける工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、蓋が閉じた状態のコンテナを各々のそれぞれのレベルで同期搬送装置から非同期搬送装置にアンロードする工程であって、各々のそれぞれのレベルが、非同期コンテナ搬送装置と連通する搬出部を有する、工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、群化システムは、非同期コンテナ搬送装置を介してリフトに連通可能に接続されたマルチレベル搬出部を有する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、商品をコンテナに保管し、取り出すための倉庫システムが提供される。倉庫システムは、保管通路と、保管通路を接続する搬送デッキとを有する少なくとも１つの保管レベルと、移送デッキに連通可能に連結された少なくとも１つのブレークパックステーションと、非同期搬送システムによって移送デッキに連通可能に連結された少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションと、移送デッキを通行し、ブレークパック商品を中に有する商品コンテナを少なくとも１つのブレークパックステーションから少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションに搬送するように構成された少なくとも１つの自律型誘導車両と、を備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションは、移送デッキに隣接する少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェースをさらに備え、少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェースは、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションと少なくとも１つの自律型誘導車両との間の商品コンテナの移送をもたらすように構成されている。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各保管レベルは、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションは、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの積層群を形成する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションは、非同期搬送システムと少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションとの間で商品コンテナを移送するように構成された同期搬送システムを備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、同期搬送システムは、商品コンテナをコンテナ整定装置およびコンテナ閉鎖ベイの１つまたは複数に搬送する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ内の商品を保管し、取り出すための倉庫システムが提供される。倉庫システムは、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションは、コンテナ整定装置であって、コンテナ整定装置は、フレームと、コンテナプラットフォームであって、コンテナプラットフォームが、コンテナプラットフォームの一端でリンクによってフレームに連結され、コンテナプラットフォームの他端で支点によってフレームに連結され、支点が、コンテナプラットフォームに沿って、コンテナプラットフォームへのリンクのピボットジョイントからオフセットされる、コンテナプラットフォームと、コンテナプラットフォームに連結され、コンテナプラットフォームを周期運動で駆動するように構成された駆動ユニットと、を有する、コンテナ整定装置と、コンテナ閉鎖ベイと、コンテナ整定装置とコンテナ閉鎖ベイを連通可能に連結する運搬装置と、を備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ閉鎖ベイは、商品コンテナのうちの１つの商品コンテナのそれぞれの蓋部分に係合して、それぞれの蓋部分の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導するように構成された対向するガイドを有する少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータを備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータは、商品コンテナが第１の方向に移動している状態で、それぞれの蓋部分を半閉鎖配向に誘導するように配置された入庫側の対向する螺旋状ガイドを備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータは、商品コンテナが第１の方向とは反対の第２の方向に移動している状態で、それぞれの蓋部分を半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導するように配置された出庫側の対向する螺旋状ガイドを備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ閉鎖ベイは、第１の方向とは反対の第２の方向に沿って配置された二重の出庫側対向螺旋状ガイドを備え、それにより、商品コンテナが第２の方向に移動している状態で、出庫側対向螺旋状ガイドの１つが、半閉鎖配向でそれぞれの蓋部分の先行部分に係合し、出庫側対向螺旋状ガイドのもう１つが、半閉鎖配向でそれぞれの蓋部分の後行部分に係合して、それぞれの蓋部分を半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ閉鎖ベイは、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータが連結されるフレームと、フレームに移動可能に連結され、それぞれの蓋部分を半閉鎖配向で保持するように構成された蓋支持部と、フレームに移動可能に連結され、それぞれの蓋部分に係合して、それぞれの蓋部分の互いに対するインターロックをもたらすように構成された出庫側蓋マニピュレータと、をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ閉鎖ベイは、商品コンテナ運搬面と、商品コンテナ運搬面をコンテナ閉鎖ベイ内への第１の方向およびコンテナ閉鎖ベイ外への第２の方向に交互に駆動するように構成された駆動セクションであって、第２の方向は第１の方向とは反対である、駆動セクションと、を備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ整定装置は、フレームに移動可能に連結されたコンテナグリップをさらに備え、コンテナグリップは、商品コンテナのうちの１つの商品コンテナおよびプラットフォームがユニットとして移動するよう、１つの商品コンテナを把持するように構成されている。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、駆動ユニットは、フレームに連結され、駆動装置と、駆動装置の出力部に連結されたカムと、カムをコンテナプラットフォームに連結する接続リンクと、を備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、支点は、コンテナプラットフォームをフレームに連結する別のリンクのピボットジョイントを形成し、駆動ユニットは、コンテナプラットフォームを往復運動で駆動し、それぞれのリンクは、それぞれのピボットジョイントおよびコンテナプラットフォームの往復運動を多次元の往復運動経路に沿った移動に制約する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ内の商品を保管し、取り出すための倉庫システムが提供される。倉庫システムは、混合製品ユニットコンテナのための少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションは、混合製品ユニットコンテナのそれぞれの蓋部分に係合して、それぞれの蓋部分の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導するように構成された対向する螺旋状ガイドを有する対向型コンテナ蓋マニピュレータを含むコンテナ閉鎖ベイを備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、倉庫システムは、搬入インターフェースステーションおよび搬出インターフェースステーションを備えた運搬装置をさらに備え、搬入インターフェースステーションは、少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションへの混合製品ユニットコンテナの入庫移送をもたらすように構成され、搬出インターフェースステーションは、少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションからの混合製品ユニットコンテナの出庫移送をもたらすように構成されている。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、倉庫システムは、混合製品ユニットコンテナを把持して揺動し、混合製品ユニットコンテナ内の製品ユニットの整定をもたらすように構成されたコンテナ整定装置をさらに備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、運搬装置は、コンテナ整定装置とコンテナ閉鎖ベイを連通可能に連結し、コンテナ閉鎖ベイは、コンテナ整定装置の下流に配置される。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ整定装置は、フレームと、コンテナプラットフォームであって、コンテナプラットフォームが、コンテナプラットフォームの一端でリンクによってフレームに連結され、コンテナプラットフォームの他端で支点によってフレームに連結され、支点が、コンテナプラットフォームに沿って、コンテナプラットフォームへのリンクのピボットジョイントからオフセットされる、コンテナプラットフォームと、コンテナプラットフォームに連結され、コンテナプラットフォームを周期運動で駆動するように構成された駆動ユニットと、を備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ整定装置は、フレームに移動可能に連結されたコンテナグリップをさらに備え、コンテナグリップは、商品コンテナのうちの１つの商品コンテナおよびプラットフォームがユニットとして移動するよう、１つの商品コンテナを把持するように構成されている。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ整定装置は、フレームに連結された駆動セクションをさらに備え、駆動セクションは、駆動装置と、駆動装置の出力部に連結されたカムと、カムをコンテナプラットフォームに連結する接続リンクと、を備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータは、商品コンテナが第１の方向に移動している状態で、それぞれの蓋部分を半閉鎖配向に誘導するように配置された入庫側の対向する螺旋状ガイドを備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータは、商品コンテナが第１の方向とは反対の第２の方向に移動している状態で、それぞれの蓋部分を半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導するように配置された出庫側の対向する螺旋状ガイドを備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ閉鎖ベイは、第１の方向とは反対の第２の方向に沿って配置された二重の出庫側対向螺旋状ガイドを備え、それにより、商品コンテナが第２の方向に移動している状態で、出庫側対向螺旋状ガイドの１つが、半閉鎖配向でそれぞれの蓋部分の先行部分に係合し、出庫側対向螺旋状ガイドのもう１つが、半閉鎖配向でそれぞれの蓋部分の後行部分に係合して、それぞれの蓋部分を半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ閉鎖ベイは、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータが連結されるフレームと、フレームに移動可能に連結され、それぞれの蓋部分を半閉鎖配向に保持するように構成された蓋支持部と、フレームに移動可能に連結され、それぞれの蓋部分に係合して、それぞれの蓋部分の互いに対するインターロックをもたらすように構成された出庫側蓋マニピュレータと、をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ閉鎖ベイは、商品コンテナ運搬面と、商品コンテナ運搬面をコンテナ閉鎖ベイ内への第１の方向およびコンテナ閉鎖ベイ外への第２の方向に交互に駆動するように構成された駆動セクションであって、第２の方向は第１の方向とは反対である、駆動セクションと、を備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、倉庫システムは、積み重ねられた保管レベルを備え、各保管レベルは、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションは、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの積層群を形成する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、倉庫システムにおいてコンテナ内の商品を保管し、取り出すための方法が提供される。当該方法は、保管通路と、保管通路を接続する搬送デッキとを有する少なくとも１つの保管レベルを提供する工程と、移送デッキに連通可能に連結された少なくとも１つのブレークパックステーションを提供する工程と、非同期搬送システムによって移送デッキに連通可能に連結された少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを提供する工程と、移送デッキを通行する少なくとも１つの自律型誘導車両を用いて、商品コンテナを少なくとも１つのブレークパックステーションから少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションに搬送する工程であって、商品コンテナが中にブレークパック商品を有する、工程と、を含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェースを用いて商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションと少なくとも１つの自律型誘導車両との間の商品コンテナの移送をもたらす工程をさらに含み、ここで、少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェースは、移送デッキに隣接している。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各保管レベルは、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、ここで、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションは、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの積層群を形成する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの同期搬送システムを用いて非同期搬送システムと少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションとの間で商品コンテナを移送する工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、同期搬送システムは、商品コンテナをコンテナ整定装置およびコンテナ閉鎖ベイの１つまたは複数に搬送する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、倉庫システムにおいてコンテナ内の商品を保管し、取り出すための方法が提供される。当該方法は、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを提供する工程であって、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、コンテナ整定装置であって、コンテナ整定装置が、フレームと、コンテナプラットフォームであって、コンテナプラットフォームが、コンテナプラットフォームの一端でリンクによってフレームに連結され、コンテナプラットフォームの他端で支点によってフレームに連結され、支点が、コンテナプラットフォームに沿って、コンテナプラットフォームへのリンクのピボットジョイントからオフセットされる、コンテナプラットフォームと、コンテナプラットフォームに連結された駆動ユニットと、を有する、コンテナ整定装置と、コンテナ閉鎖ベイと、を備える、工程と、駆動ユニットを用いて、コンテナプラットフォームを周期運動で駆動する工程と、運搬装置を用いて、コンテナ整定装置とコンテナ閉鎖ベイとの間でコンテナを運搬する工程と、を含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、コンテナ閉鎖ベイの少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータの対向するガイドを用いて、コンテナのそれぞれの蓋部分に係合し、それぞれの蓋部分の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導する工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、商品コンテナが第１の方向に移動している状態で、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータの入庫側の対向する螺旋状ガイドを用いてそれぞれの蓋部分を半閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、商品コンテナが第１の方向と反対の第２の方向に移動している状態で、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータの出庫側の対向する螺旋状ガイドを用いてそれぞれの蓋部分を半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ閉鎖ベイは、第１の方向とは反対の第２の方向に沿って配置された二重の出庫側対向螺旋状ガイドを備え、当該方法は、商品コンテナが第２の方向に移動している状態で、半閉鎖配向でのそれぞれの蓋部分の先行部分を出庫側対向螺旋状ガイドの１つに係合し、半閉鎖配向でのそれぞれの蓋部分の後行部分を出庫側対向螺旋状ガイドのもう１つに係合し、それぞれの蓋部分を半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータが連結されたコンテナ閉鎖ベイのフレームを提供する工程と、コンテナ閉鎖ベイの蓋支持部を用いてそれぞれの蓋部分を半閉鎖配向に保持する工程であって、蓋支持部がフレームに移動可能に連結されている、工程と、コンテナ閉鎖ベイの出庫側蓋マニピュレータを用いて、それぞれの蓋部分に係合し、それぞれの蓋部分の互いに対するインターロックをもたらす工程であって、出庫側蓋マニピュレータがフレームに移動可能に連結されている、工程と、をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、コンテナ閉鎖ベイの商品コンテナ運搬面を提供する工程と、コンテナ閉鎖ベイの駆動セクションを用いて、商品コンテナ運搬面をコンテナ閉鎖ベイ内への第１の方向およびコンテナ閉鎖ベイ外への第２の方向に交互に駆動する工程であって、第２の方向が第１の方向とは反対である、工程と、をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、商品コンテナおよびプラットフォームがユニットとして移動するようにコンテナ整定装置のコンテナグリップを用いてコンテナを把持する工程であって、コンテナグリップがフレームに移動可能に連結されている、工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、駆動ユニットは、フレームに連結され、駆動装置と、駆動装置の出力部に連結されたカムと、カムをコンテナプラットフォームに連結する接続リンクと、を備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、支点は、コンテナプラットフォームをフレームに連結する別のリンクのピボットジョイントを形成し、駆動ユニットは、コンテナプラットフォームを往復運動で駆動し、それぞれのリンクは、それぞれのピボットジョイントおよびコンテナプラットフォームの往復運動を多次元の往復運動経路に沿った移動に制約する。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ内の商品を保管し、取り出すために、倉庫システムにおいてコンテナ内の商品を搬送するための方法が提供される。当該方法は、混合製品ユニットコンテナのための少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを提供する工程と、対向する螺旋状ガイドを有する対向型コンテナ蓋マニピュレータを用いて、混合製品ユニットコンテナのそれぞれの蓋部分に係合し、それぞれの蓋部分の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導する工程であって、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、対向型コンテナ蓋マニピュレータを含むコンテナ閉鎖ベイを有する、工程と、を含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、運搬装置の搬入インターフェースステーションを用いて、少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションへの混合製品ユニットコンテナの入庫移送をもたらす工程と、運搬装置の搬出インターフェースステーションを用いて、少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションからの混合製品ユニットコンテナの出庫移送をもたらす工程と、をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、コンテナ整定装置を用いて、混合製品ユニットコンテナを把持して揺動し、混合製品ユニットコンテナ内の製品ユニットの整定をもたらす工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、運搬装置は、コンテナ整定装置とコンテナ閉鎖ベイを連通可能に連結し、コンテナ閉鎖ベイは、コンテナ整定装置の下流に配置される。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、コンテナ整定装置に、フレームと、コンテナプラットフォームであって、コンテナプラットフォームが、コンテナプラットフォームの一端でリンクによってフレームに連結され、コンテナプラットフォームの他端で支点によってフレームに連結され、支点が、コンテナプラットフォームに沿って、コンテナプラットフォームへのリンクのピボットジョイントからオフセットされる、コンテナプラットフォームと、を提供する工程と、コンテナプラットフォームに連結された駆動ユニットを用いて、コンテナプラットフォームを周期運動で駆動する工程と、をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、商品コンテナおよびプラットフォームがユニットとして移動するようにコンテナ整定装置のコンテナグリップを用いて混合製品ユニットコンテナを把持する工程であって、コンテナグリップがフレームに移動可能に連結されている、工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、コンテナ整定装置の駆動セクションを用いて混合製品ユニットコンテナの揺動をもたらす工程をさらに含み、駆動セクションが、フレームに連結され、駆動装置と、駆動装置の出力部に連結されたカムと、カムをコンテナプラットフォームに連結する接続リンクと、を備える。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、商品コンテナが第１の方向に移動している状態で、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータの入庫側の対向する螺旋状ガイドを用いてそれぞれの蓋部分を半閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、商品コンテナが第１の方向とは反対の第２の方向に移動している状態で、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータの出庫側の対向する螺旋状ガイドを用いてそれぞれの蓋部分を半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ閉鎖ベイは、第１の方向とは反対の第２の方向に沿って配置された二重の出庫側対向螺旋状ガイドを備え、当該方法は、商品コンテナが第２の方向に移動している状態で、半閉鎖配向でのそれぞれの蓋部分の先行部分を出庫側対向螺旋状ガイドの１つに係合させ、半閉鎖配向でのそれぞれの蓋部分の後行部分を出庫側対向螺旋状ガイドのもう１つに係合させて、それぞれの蓋部分を半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータが連結されるコンテナ閉鎖ベイのフレームを提供する工程と、フレームに移動可能に連結された蓋支持部を用いてそれぞれの蓋部分を半閉鎖配向で保持する工程と、フレームに移動可能に連結された出庫側蓋マニピュレータを用いて、それぞれの蓋部分に係合し、それぞれの蓋部分の互いに対するインターロックをもたらす工程と、をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、コンテナ閉鎖ベイの駆動セクションを用いて、コンテナ閉鎖ベイの商品コンテナ運搬面をコンテナ閉鎖ベイ内への第１の方向およびコンテナ閉鎖ベイ外への第２の方向に交互に駆動する工程であって、第２の方向が第１の方向とは反対である、工程をさらに含む。

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、倉庫システムは、積み重ねられた保管レベルを備え、各保管レベルは、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションは、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの積層群を形成する。

前述の説明が、開示された実施形態の態様の例示にすぎないことを理解されたい。開示された実施形態の態様から逸脱することなく、当業者によってさまざまな代替および修正が企図され得る。したがって、開示された実施形態の態様は、本明細書に添付された任意の請求項の範囲内にあるすべてのそのような代替、修正、および変形を包含することを意図している。さらに、異なる特徴が相互に異なる従属請求項または独立請求項に記載されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせが利点を有して使用することができず、そのような組み合わせが開示された実施形態の態様の範囲内にとどまることを示すものではない。

Claims (72)

1. 搬送のためにコンテナ内に保持された混合製品ユニットの製品オーダー履行システムであって、前記製品オーダー履行システムが、
   前記コンテナを搬送するコンテナ搬送経路を形成する同期搬送システムであって、前記同期搬送システムが、前記コンテナを前記同期搬送システムにロードするよう、非同期コンテナ搬送装置と連通するように配置されたコンテナ搬入部を有する、同期搬送システムと、
   前記コンテナ内の前記混合製品ユニットを整定するよう、前記コンテナ搬送経路に沿って搬送された前記コンテナに係合して、前記コンテナを揺動させるように構成された少なくとも１つのコンテナ整定装置と、
   前記コンテナ搬送経路に沿って搬送された前記コンテナの蓋に係合して、前記蓋を閉じるように構成された少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置と、を備え、
   前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置と前記少なくとも１つのコンテナ整定装置が、前記コンテナ搬送経路によって連通可能に接続されており、同期搬送装置が、介在スイッチセレクタを含み、前記介在スイッチセレクタは、前記コンテナを前記少なくとも１つのコンテナ整定装置、前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置、および前記少なくとも１つのコンテナ整定装置と前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の両方のうちの少なくとも１つに方向づけるように前記コンテナ搬送経路を制御可能に選択する、製品オーダー履行システム。
2. 前記介在スイッチセレクタが、前記コンテナ内の前記混合製品ユニットの高さを検出するように構成されたセンサを備えた少なくとも１つのコンテナ検査ステーションを備え、前記介在スイッチセレクタが、前記高さに基づいて、前記コンテナを前記少なくとも１つのコンテナ整定装置の少なくとも１つに方向づけ、前記コンテナ整定装置をバイパスするよう、前記コンテナ搬送経路を制御可能に選択するように配置される、請求項１記載の製品オーダー履行システム。
3. 前記介在スイッチセレクタが、前記少なくとも１つのコンテナ検査ステーションから前記コンテナ搬送経路に沿って下流に別のコンテナ検査ステーションを備え、前記別のコンテナ検査ステーションが、前記別のコンテナ検査ステーションを通過する前記コンテナ内の前記混合製品ユニットの前記高さを検出するように構成された別のセンサを備え、前記介在スイッチセレクタが、前記高さに基づいて、前記コンテナを前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の少なくとも１つに方向づけ、前記コンテナ蓋閉鎖装置をバイパスするよう、前記コンテナ搬送経路を制御可能に選択するように配置される、請求項２記載の製品オーダー履行システム。
4. 別のコンテナ検査ステーションが、前記少なくとも１つのコンテナ整定装置と前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置との間の搬送経路に配置される、請求項２記載の製品オーダー履行システム。
5. 前記同期搬送装置が、前記蓋が閉じた状態の前記コンテナを前記同期搬送装置から非同期搬送装置にアンロードするよう、前記非同期コンテナ搬送装置と連通するように構成された搬出部を有する、請求項１記載の製品オーダー履行システム。
6. 前記同期搬送装置が、異なるレベルでの複数の群化搬送経路を備えた群化システムであり、前記異なるレベルの各々のそれぞれのレベルでの各搬送経路が、前記それぞれのレベルでの前記コンテナを、前記それぞれのレベルでの前記少なくとも１つのコンテナ整定装置、前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置、および前記少なくとも１つのコンテナ整定装置と前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の両方のうちの少なくとも１つに方向づける、請求項１記載の製品オーダー履行システム。
7. 各々のそれぞれのレベルは、前記蓋が閉じた状態の前記コンテナを各々のそれぞれのレベルで前記同期搬送装置から非同期搬送装置にアンロードするよう、前記非同期コンテナ搬送装置と連通するように構成された搬出部を有する、請求項６記載の製品オーダー履行システム。
8. 前記群化システムが、前記非同期コンテナ搬送装置を介してリフトに連通可能に接続されたマルチレベル搬出部を有する、請求項６記載の製品オーダー履行システム。
9. 混合製品ユニットの製品オーダー履行システムにおけるコンテナ搬送のための方法であって、前記混合製品ユニットが搬送のためにコンテナ内に保持され、前記方法が、
   前記コンテナを搬送するコンテナ搬送経路を形成する同期搬送システムを用いて前記コンテナを搬送し、非同期コンテナ搬送装置と連通する、前記同期搬送システムのコンテナ搬入部を用いて、前記同期搬送システムに前記コンテナをロードする工程と、
   前記コンテナ内の前記混合製品ユニットを整定する少なくとも１つのコンテナ整定装置を用いて、前記コンテナ搬送経路に沿って搬送された前記コンテナに係合して、前記コンテナを揺動させる工程と、
   少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置を用いて、前記コンテナ搬送経路に沿って搬送された前記コンテナの蓋に係合して、前記蓋を閉じる工程であって、前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置と前記少なくとも１つのコンテナ整定装置が、前記コンテナ搬送経路によって連通可能に接続される、工程と、
   前記コンテナを前記少なくとも１つのコンテナ整定装置、前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置、および前記少なくとも１つのコンテナ整定装置と前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の両方のうちの少なくとも１つに方向づけるように同期搬送装置の介在スイッチセレクタを用いて前記コンテナ搬送経路を制御可能に選択する工程と、を含む方法。
10. 前記介在スイッチセレクタの少なくとも１つのコンテナ検査ステーションのセンサを用いて前記コンテナ内の前記混合製品ユニットの高さを検出する工程と、
    前記介在スイッチセレクタを用いて、前記高さに基づいて、前記コンテナを前記少なくとも１つのコンテナ整定装置の少なくとも１つに方向づけ、前記コンテナ整定装置をバイパスするように前記コンテナ搬送経路を制御可能に選択する工程と、をさらに含む、請求項９記載の方法。
11. 前記介在スイッチセレクタの別のコンテナ検査ステーションの別のセンサを用いて、前記別のコンテナ検査ステーションを通過する前記コンテナ内の前記混合製品ユニットの高さを検出する工程であって、前記別のコンテナ検査ステーションが、前記コンテナ搬送経路に沿って前記少なくとも１つのコンテナ検査ステーションから下流にある、工程と、
    前記介在スイッチセレクタを用いて、前記高さに基づいて、前記コンテナを前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の少なくとも１つに方向づけ、前記コンテナ蓋閉鎖装置をバイパスするように前記コンテナ搬送経路を制御可能に選択する工程と、をさらに含む、請求項１０記載の方法。
12. 別のコンテナ検査ステーションが、前記少なくとも１つのコンテナ整定装置と前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置との間の搬送経路に配置される、請求項１０記載の方法。
13. 前記同期搬送装置の搬出部を用いて、前記蓋が閉じた状態の前記コンテナを前記同期搬送装置から非同期搬送装置にアンロードする工程であって、前記搬出部が前記非同期コンテナ搬送装置と連通している、工程をさらに含む、請求項９記載の方法。
14. 前記同期搬送装置が、異なるレベルでの複数の群化搬送経路を備えた群化システムであり、前記方法が、前記異なるレベルの各々のそれぞれのレベルでの各搬送経路を用いて、前記それぞれのレベルでの前記コンテナを、前記それぞれのレベルでの前記少なくとも１つのコンテナ整定装置、前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置、および前記少なくとも１つのコンテナ整定装置と前記少なくとも１つのコンテナ蓋閉鎖装置の両方のうちの少なくとも１つに方向づける工程をさらに含む、請求項９記載の方法。
15. 前記蓋が閉じた状態の前記コンテナを各々のそれぞれのレベルで前記同期搬送装置から非同期搬送装置にアンロードする工程であって、各々のそれぞれのレベルが、前記非同期コンテナ搬送装置と連通する搬出部を有する、工程をさらに含む、請求項１４記載の方法。
16. 前記群化システムが、前記非同期コンテナ搬送装置を介してリフトに連通可能に接続されたマルチレベル搬出部を有する、請求項１４記載の方法。
17. コンテナ内の商品を保管し、取り出すための倉庫システムであって、前記倉庫システムが、
    保管通路と、前記保管通路を接続する搬送デッキとを有する少なくとも１つの保管レベルと、
    移送デッキに連通可能に連結された少なくとも１つのブレークパックステーションと、
    非同期搬送システムによって前記移送デッキに連通可能に連結された少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションと、
    前記移送デッキを通行し、ブレークパック商品を中に有する商品コンテナを前記少なくとも１つのブレークパックステーションから前記少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションに搬送するように構成された少なくとも１つの自律型誘導車両と、を備える、倉庫システム。
18. 前記商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、前記移送デッキに隣接する少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェースをさらに備え、前記少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェースが、前記商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションと前記少なくとも１つの自律型誘導車両との間の前記商品コンテナの移送をもたらすように構成されている、請求項１記載の倉庫システム。
19. 各保管レベルが、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、前記それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの積層群を形成する、請求項１７記載の倉庫システム。
20. 前記少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、前記非同期搬送システムと前記少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションとの間で前記商品コンテナを移送するように構成された同期搬送システムを備える、請求項１７記載の倉庫システム。
21. 前記同期搬送システムが、前記商品コンテナをコンテナ整定装置およびコンテナ閉鎖ベイの１つまたは複数に搬送する、請求項２０記載の倉庫システム。
22. コンテナ内の商品を保管し、取り出すための倉庫システムであって、前記倉庫システムが、
    商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、前記商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、
    コンテナ整定装置であって、前記コンテナ整定装置が、
    フレームと、
    コンテナプラットフォームであって、前記コンテナプラットフォームが、前記コンテナプラットフォームの一端でリンクによって前記フレームに連結され、前記コンテナプラットフォームの他端で支点によって前記フレームに連結され、前記支点が、前記コンテナプラットフォームに沿って、前記コンテナプラットフォームへの前記リンクのピボットジョイントからオフセットされる、コンテナプラットフォームと、
    前記コンテナプラットフォームに連結され、前記コンテナプラットフォームを周期運動で駆動するように構成された駆動ユニットと、を有する、コンテナ整定装置と、
    コンテナ閉鎖ベイと、
    前記コンテナ整定装置と前記コンテナ閉鎖ベイを連通可能に連結する運搬装置と、を備える、倉庫システム。
23. 前記コンテナ閉鎖ベイが、商品コンテナのうちの１つの商品コンテナのそれぞれの蓋部分に係合して、前記それぞれの蓋部分の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導するように構成された対向するガイドを有する少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータを備える、請求項２２記載の倉庫システム。
24. 前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータは、前記商品コンテナが第１の方向に移動している状態で、前記それぞれの蓋部分を半閉鎖配向に誘導するように配置された入庫側の対向する螺旋状ガイドを備える、請求項２３記載の倉庫システム。
25. 前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータは、前記商品コンテナが前記第１の方向とは反対の第２の方向に移動している状態で、前記それぞれの蓋部分を前記半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導するように配置された出庫側の対向する螺旋状ガイドを備える、請求項２４記載の倉庫システム。
26. 前記コンテナ閉鎖ベイが、前記第１の方向とは反対の第２の方向に沿って配置された二重の出庫側対向螺旋状ガイドを備え、それにより、前記商品コンテナが第２の方向に移動している状態で、前記出庫側対向螺旋状ガイドの１つが、前記半閉鎖配向で前記それぞれの蓋部分の先行部分に係合し、前記出庫側対向螺旋状ガイドのもう１つが、前記半閉鎖配向で前記それぞれの蓋部分の後行部分に係合して、前記それぞれの蓋部分を前記半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する、請求項２４記載の倉庫システム。
27. 前記コンテナ閉鎖ベイが、
    前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータが連結されるフレームと、
    前記フレームに移動可能に連結され、前記それぞれの蓋部分を半閉鎖配向で保持するように構成された蓋支持部と、
    前記フレームに移動可能に連結され、前記それぞれの蓋部分に係合して、前記それぞれの蓋部分の互いに対するインターロックをもたらすように構成された出庫側蓋マニピュレータと、をさらに含む、請求項２３記載の倉庫システム。
28. 前記コンテナ閉鎖ベイが、
    商品コンテナ運搬面と、
    前記商品コンテナ運搬面を前記コンテナ閉鎖ベイ内への第１の方向および前記コンテナ閉鎖ベイ外への第２の方向に交互に駆動するように構成された駆動セクションであって、前記第２の方向が前記第１の方向とは反対である、駆動セクションと、を備える、請求項２２記載の倉庫システム。
29. 前記コンテナ整定装置が、前記フレームに移動可能に連結されたコンテナグリップをさらに備え、前記コンテナグリップは、商品コンテナのうちの１つの商品コンテナおよび前記プラットフォームがユニットとして移動するよう、前記１つの商品コンテナを把持するように構成されている、請求項２２記載の倉庫システム。
30. 前記駆動ユニットが、前記フレームに連結され、駆動装置と、前記駆動装置の出力部に連結されたカムと、前記カムを前記コンテナプラットフォームに連結する接続リンクと、を備える、請求項２２記載の倉庫システム。
31. 前記支点が、前記コンテナプラットフォームを前記フレームに連結する別のリンクのピボットジョイントを形成し、前記駆動ユニットが、前記コンテナプラットフォームを往復運動で駆動し、それぞれのリンクが、それぞれのピボットジョイントおよび前記コンテナプラットフォームの往復運動を多次元の往復運動経路に沿った移動に制約する、請求項２２記載の倉庫システム。
32. コンテナ内の商品を保管し、取り出すための倉庫システムであって、前記倉庫システムが、
    混合製品ユニットコンテナのための少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、前記商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、
    前記混合製品ユニットコンテナのそれぞれの蓋部分に係合して、前記それぞれの蓋部分の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導するように構成された対向する螺旋状ガイドを有する対向型コンテナ蓋マニピュレータを含むコンテナ閉鎖ベイを備える、倉庫システム。
33. 前記倉庫システムが、搬入インターフェースステーションおよび搬出インターフェースステーションを備えた運搬装置をさらに備え、前記搬入インターフェースステーションが、前記少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションへの前記混合製品ユニットコンテナの入庫移送をもたらすように構成され、前記搬出インターフェースステーションが、前記少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションからの前記混合製品ユニットコンテナの出庫移送をもたらすように構成されている、請求項３２記載の倉庫システム。
34. 前記混合製品ユニットコンテナを把持して揺動し、前記混合製品ユニットコンテナ内の製品ユニットの整定をもたらすように構成されたコンテナ整定装置をさらに備える、請求項３３記載の倉庫システム。
35. 前記運搬装置が、前記コンテナ整定装置と前記コンテナ閉鎖ベイを連通可能に連結し、前記コンテナ閉鎖ベイが、前記コンテナ整定装置の下流に配置される、請求項３４記載の倉庫システム。
36. 前記コンテナ整定装置が、
    フレームと、
    コンテナプラットフォームであって、前記コンテナプラットフォームが、前記コンテナプラットフォームの一端でリンクによって前記フレームに連結され、前記コンテナプラットフォームの他端で支点によって前記フレームに連結され、前記支点が、前記コンテナプラットフォームに沿って、前記コンテナプラットフォームへの前記リンクのピボットジョイントからオフセットされる、コンテナプラットフォームと、
    前記コンテナプラットフォームに連結され、前記コンテナプラットフォームを周期運動で駆動するように構成された駆動ユニットと、を備える、請求項３４記載の倉庫システム。
37. 前記コンテナ整定装置が、前記フレームに移動可能に連結されたコンテナグリップをさらに備え、前記コンテナグリップは、前記商品コンテナのうちの１つの商品コンテナおよび前記プラットフォームがユニットとして移動するよう、前記１つの商品コンテナを把持するように構成されている、請求項３６記載の倉庫システム。
38. 前記コンテナ整定装置が、前記フレームに連結された駆動セクションをさらに備え、前記動セクションが、駆動装置と、前記駆動装置の出力部に連結されたカムと、前記カムを前記コンテナプラットフォームに連結する接続リンクと、を備える、請求項３４記載の倉庫システム。
39. 前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータは、前記商品コンテナが第１の方向に移動している状態で、前記それぞれの蓋部分を半閉鎖配向に誘導するように配置された入庫側の対向する螺旋状ガイドを備える、請求項３２記載の倉庫システム。
40. 前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータは、前記商品コンテナが前記第１の方向とは反対の第２の方向に移動している状態で、前記それぞれの蓋部分を前記半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導するように配置された出庫側の対向する螺旋状ガイドを備える、請求項３９記載の倉庫システム。
41. 前記コンテナ閉鎖ベイが、前記第１の方向とは反対の第２の方向に沿って配置された二重の出庫側対向螺旋状ガイドを備え、それにより、前記商品コンテナが第２の方向に移動している状態で、前記出庫側対向螺旋状ガイドの１つが、前記半閉鎖配向で前記それぞれの蓋部分の先行部分に係合し、前記出庫側対向螺旋状ガイドのもう１つが、前記半閉鎖配向で前記それぞれの蓋部分の後行部分に係合して、前記それぞれの蓋部分を前記半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する、請求項３９記載の倉庫システム。
42. 前記コンテナ閉鎖ベイが、
    前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータが連結されるフレームと、
    前記フレームに移動可能に連結され、前記それぞれの蓋部分を半閉鎖配向で保持するように構成された蓋支持部と、
    前記フレームに移動可能に連結され、前記それぞれの蓋部分に係合して、前記それぞれの蓋部分の互いに対するインターロックをもたらすように構成された出庫側蓋マニピュレータと、をさらに含む、請求項３２記載の倉庫システム。
43. 前記コンテナ閉鎖ベイが、
    商品コンテナ運搬面と、
    前記商品コンテナ運搬面を前記コンテナ閉鎖ベイ内への第１の方向および前記コンテナ閉鎖ベイ外への第２の方向に交互に駆動するように構成された駆動セクションであって、前記第２の方向が前記第１の方向とは反対である、駆動セクションと、を備える、請求項３２記載の倉庫システム。
44. 前記倉庫システムが、積み重ねられた保管レベルを備え、各保管レベルが、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、前記それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの積層群を形成する、請求項３２記載の倉庫システム。
45. 倉庫システムにおいてコンテナ内の商品を保管し、取り出すための方法であって、前記方法が、
    保管通路と、前記保管通路を接続する搬送デッキとを有する少なくとも１つの保管レベルを提供する工程と、
    移送デッキに連通可能に連結された少なくとも１つのブレークパックステーションを提供する工程と、
    非同期搬送システムによって前記移送デッキに連通可能に連結された少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを提供する工程と、
    前記移送デッキを通行する少なくとも１つの自律型誘導車両を用いて、商品コンテナを前記少なくとも１つのブレークパックステーションから前記少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションまで搬送する工程であって、前記商品コンテナが中にブレークパック商品を有する、工程と、を含む方法。
46. 前記商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェースを用いて前記商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションと前記少なくとも１つの自律型誘導車両との間の前記商品コンテナの移送をもたらす工程であって、前記少なくとも１つの自律型誘導車両インターフェースが前記移送デッキに隣接している、工程をさらに含む、請求項４５記載の方法。
47. 各保管レベルが、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、前記それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの積層群を形成する、請求項４５記載の方法。
48. 前記少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの同期搬送システムを用いて前記非同期搬送システムと前記少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションとの間で前記商品コンテナを移送する工程をさらに含む、請求項４５記載の方法。
49. 前記同期搬送システムが、前記商品コンテナをコンテナ整定装置およびコンテナ閉鎖ベイの１つまたは複数に搬送する、請求項４８記載の方法。
50. 倉庫システムにおいて商品をコンテナに保管し、取り出すための方法であって、前記方法が、
    商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを提供する工程であって、前記商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、
    コンテナ整定装置であって、前記コンテナ整定装置が、
    フレームと、
    コンテナプラットフォームであって、前記コンテナプラットフォームが、前記コンテナプラットフォームの一端でリンクによって前記フレームに連結され、前記コンテナプラットフォームの他端で支点によって前記フレームに連結され、前記支点が、前記コンテナプラットフォームに沿って、前記コンテナプラットフォームへの前記リンクのピボットジョイントからオフセットされる、コンテナプラットフォームと、
    前記コンテナプラットフォームに連結された駆動ユニットと、を有する、コンテナ整定装置と、
    コンテナ閉鎖ベイと、を備える、工程と、
    前記駆動ユニットを用いて、前記コンテナプラットフォームを周期運動で駆動する工程と、
    運搬装置を用いて、前記コンテナ整定装置と前記コンテナ閉鎖ベイとの間でコンテナを運搬する工程と、を含む方法。
51. 前記コンテナ閉鎖ベイの少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータの対向するガイドを用いて、コンテナのそれぞれの蓋部分に係合し、前記それぞれの蓋部分の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導する工程をさらに含む、請求項５０記載の方法。
52. 前記商品コンテナが第１の方向に移動している状態で、前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータの入庫側の対向する螺旋状ガイドを用いて前記それぞれの蓋部分を半閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む、請求項５１記載の方法。
53. 前記商品コンテナが前記第１の方向とは反対の第２の方向に移動している状態で、前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータの出庫側の対向する螺旋状ガイドを用いて前記それぞれの蓋部分を前記半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む、請求項５２記載の方法。
54. 前記コンテナ閉鎖ベイが、前記第１の方向とは反対の第２の方向に沿って配置された二重の出庫側対向螺旋状ガイドを備え、前記方法が、前記商品コンテナが前記第２の方向に移動している状態で、前記半閉鎖配向での前記それぞれの蓋部分の先行部分を前記出庫側対向螺旋状ガイドの１つに係合し、前記半閉鎖配向での前記それぞれの蓋部分の後行部分を前記出庫側対向螺旋状ガイドのもう１つに係合し、前記それぞれの蓋部分を前記半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む、請求項５２記載の方法。
55. 前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータが連結される前記コンテナ閉鎖ベイのフレームを提供する工程と、
    前記コンテナ閉鎖ベイの蓋支持部を用いて前記それぞれの蓋部分を半閉鎖配向に保持する工程であって、前記蓋支持部が前記フレームに移動可能に連結されている、工程と、
    前記コンテナ閉鎖ベイの出庫側蓋マニピュレータを用いて、前記それぞれの蓋部分に係合し、前記それぞれの蓋部分の互いに対するインターロックをもたらす工程であって、前記出庫側蓋マニピュレータが前記フレームに移動可能に連結されている、工程と、をさらに含む、請求項５１記載の方法。
56. 前記コンテナ閉鎖ベイの商品コンテナ運搬面を提供する工程と、
    前記コンテナ閉鎖ベイの駆動セクションを用いて、前記商品コンテナ運搬面を前記コンテナ閉鎖ベイ内への第１の方向および前記コンテナ閉鎖ベイ外への第２の方向に交互に駆動する工程であって、前記第２の方向が前記第１の方向とは反対である、工程と、をさらに含む、請求項５０記載の方法。
57. 前記商品コンテナおよび前記プラットフォームがユニットとして移動するように前記コンテナ整定装置のコンテナグリップを用いてコンテナを把持する工程であって、前記コンテナグリップが前記フレームに移動可能に連結されている、工程をさらに含む、請求項５０記載の方法。
58. 前記駆動ユニットが、前記フレームに連結され、駆動装置と、前記駆動装置の出力部に連結されたカムと、前記カムを前記コンテナプラットフォームに連結する接続リンクと、を備える、請求項５０記載の倉庫システム。
59. 前記支点が、前記コンテナプラットフォームを前記フレームに連結する別のリンクのピボットジョイントを形成し、前記駆動ユニットが、前記コンテナプラットフォームを往復運動で駆動し、それぞれのリンクが、それぞれのピボットジョイントおよび前記コンテナプラットフォームの往復運動を多次元の往復運動経路に沿った移動に制約する、請求項５０記載の方法。
60. コンテナ内の商品を保管し、取り出すために、倉庫システムにおいて前記コンテナ内の商品を搬送するための方法であって、前記方法が、
    混合製品ユニットコンテナのために少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを提供する工程と、
    対向する螺旋状ガイドを有する対向型コンテナ蓋マニピュレータを用いて、前記混合製品ユニットコンテナのそれぞれの蓋部分に係合し、前記それぞれの蓋部分の開構成から閉構成への閉鎖運動を誘導する工程であって、前記商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、前記対向型コンテナ蓋マニピュレータを含むコンテナ閉鎖ベイを有する、工程と、を含む方法。
61. 運搬装置の搬入インターフェースステーションを用いて、前記少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションへの混合製品ユニットコンテナの入庫移送をもたらす工程と、
    前記運搬装置の搬出インターフェースステーションを用いて、前記少なくとも１つの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションからの前記混合製品ユニットコンテナの出庫移送をもたらす工程と、をさらに含む、請求項６０記載の方法。
62. コンテナ整定装置を用いて、前記混合製品ユニットコンテナを把持して揺動し、前記混合製品ユニットコンテナ内の製品ユニットの整定をもたらす工程をさらに含む、請求項６１記載の方法。
63. 前記運搬装置が、前記コンテナ整定装置と前記コンテナ閉鎖ベイを連通可能に連結し、前記コンテナ閉鎖ベイが、前記コンテナ整定装置の下流に配置される、請求項６２記載の方法。
64. 前記コンテナ整定装置に、
    フレームと、
    コンテナプラットフォームであって、前記コンテナプラットフォームが、前記コンテナプラットフォームの一端でリンクによって前記フレームに連結され、前記コンテナプラットフォームの他端で支点によって前記フレームに連結され、前記支点が、前記コンテナプラットフォームに沿って、前記コンテナプラットフォームへの前記リンクのピボットジョイントからオフセットされる、コンテナプラットフォームと、を提供する工程と、
    前記コンテナプラットフォームに連結された駆動ユニットを用いて、前記コンテナプラットフォームを周期運動で駆動する工程と、をさらに含む、請求項６２記載の方法。
65. 前記商品コンテナおよび前記プラットフォームがユニットとして移動するように前記コンテナ整定装置のコンテナグリップを用いて前記混合製品ユニットコンテナを把持する工程であって、前記コンテナグリップが前記フレームに移動可能に連結されている、工程をさらに含む、請求項６４記載の方法。
66. 前記コンテナ整定装置の駆動セクションを用いて前記混合製品ユニットコンテナの揺動をもたらす工程をさらに含み、前記駆動セクションが、前記フレームに連結され、駆動装置と、前記駆動装置の出力部に連結されたカムと、前記カムを前記コンテナプラットフォームに連結する接続リンクと、を備える、請求項６２記載の方法。
67. 前記商品コンテナが第１の方向に移動している状態で、前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータの入庫側の対向する螺旋状ガイドを用いて前記それぞれの蓋部分を半閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む、請求項６０記載の方法。
68. 前記商品コンテナが前記第１の方向とは反対の第２の方向に移動している状態で、前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータの出庫側の対向する螺旋状ガイドを用いて前記それぞれの蓋部分を前記半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む、請求項６７記載の方法。
69. 前記コンテナ閉鎖ベイが、前記第１の方向とは反対の第２の方向に沿って配置された二重の出庫側対向螺旋状ガイドを備え、前記方法が、前記商品コンテナが前記第２の方向に移動している状態で、前記半閉鎖配向での前記それぞれの蓋部分の先行部分を前記出向側対向螺旋状ガイドの１つに係合させ、前記半閉鎖配向での前記それぞれの蓋部分の後行部分を前記出向側対向螺旋状ガイドのもう１つに係合させて、前記それぞれの蓋部分を前記半閉鎖配向から閉鎖配向に誘導する工程をさらに含む、請求項６７記載の方法。
70. 前記少なくとも１つの対向型コンテナ蓋マニピュレータが連結される前記コンテナ閉鎖ベイのフレームを提供する工程と、
    前記フレームに移動可能に連結された蓋支持部を用いて前記それぞれの蓋部分を半閉鎖配向で保持する工程と、
    前記フレームに移動可能に連結された出庫側蓋マニピュレータを用いて、前記それぞれの蓋部分に係合し、前記それぞれの蓋部分の互いに対するインターロックをもたらす工程と、をさらに含む、請求項６０記載の方法。
71. 前記コンテナ閉鎖ベイの駆動セクションを用いて、前記コンテナ閉鎖ベイの商品コンテナ運搬面を前記コンテナ閉鎖ベイ内への第１の方向および前記コンテナ閉鎖ベイ外への第２の方向に交互に駆動する工程であって、前記第２の方向が前記第１の方向とは反対である、工程をさらに含む、請求項６０記載の方法。
72. 前記倉庫システムが、積み重ねられた保管レベルを備え、各保管レベルが、それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションを備え、前記それぞれの商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションが、商品整定およびコンテナ閉鎖ステーションの積層群を形成する、請求項６０記載の方法。