JP2025166380A - 飛行体監視システム、飛行体監視方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体の運航リスクを好適に抑制できる飛行体管理システム、飛行体監視方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】本開示に係る飛行体監視システムは、運航計画に基づいて飛行する飛行体の飛行体監視システムであって、地上に設置されたセンサが観測した飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得する観測情報取得部と、観測情報に基づいて、飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する判定部と、飛行体が異常状態である場合に、飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する出力部と、を備える。
【選択図】図１

Description

本開示は、飛行体監視システム、飛行体監視方法及びプログラムに関する。

ドローンの活用が進展し、ドローンの自律飛行を遠隔から監視、制御する目視外飛行の運航が拡がっている。目視外飛行においては、ドローンの運航状況を管理することが求められる。

特許文献１には、無人機の運航状況を正確に管理できる運航管理システムが開示されている。

国際公開第２０２３－１８１２５３号公報

特許文献１に開示された運航管理システムでは、無人機の位置情報や計画情報を含む共有情報が随時更新される。しかし、目視外飛行では、ドローンが運航計画通りに運航できない事態に陥ることが想定されるため、特許文献１に開示された運航管理システムでは、この点への配慮が不十分であった。

本開示の目的は、上述した課題に鑑み、飛行体の運航リスクを好適に抑制できる飛行体管理システム、飛行体監視方法及びプログラムを提供することにある。

本開示に係る飛行体監視システムは、
運航計画に基づいて飛行する飛行体の飛行体監視システムであって、
地上に設置されたセンサが観測した前記飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得する観測情報取得部と、
前記観測情報に基づいて、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する判定部と、
前記飛行体が異常状態である場合に、前記飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する出力部と、
を備える。

本開示に係る飛行体監視方法は、
運航計画に基づいて飛行する飛行体の飛行体監視方法であって、
地上に設置されたセンサが観測した前記飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得し、
前記観測情報に基づいて、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定し、
前記飛行体が異常状態である場合に、前記飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する、
処理をコンピュータが実行する。

本開示に係るプログラムは、
運航計画に基づいて飛行する飛行体のプログラムであって、
地上に設置されたセンサが観測した前記飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得し、
前記観測情報に基づいて、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定し、
前記飛行体が異常状態である場合に、前記飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する、
処理をコンピュータに実行させる。

本開示により、飛行体の運航リスクを好適に抑制できる飛行体監視システム、飛行体監視方法及びプログラムを提供できる。

本開示に係る飛行体監視システムを例示するブロック図である。 本開示に係る飛行体監視方法を示したフローチャートである。 本開示に係る飛行体監視システムの使用例を示すブロック図である。 運航計画に基づいて飛行する飛行体を示した図である。 異なる撮影時刻における飛行体を示した図である。 本開示に係る飛行体監視方法を示したフローチャートである。 本開示に係る飛行体監視方法を示したフローチャートである。 飛行体管理端末に表示される画面の一例を示した図である。 本開示に係る飛行体監視システムの使用例を示すブロック図である。 飛行体の対応手段を説明するための説明図である。 本開示に係る飛行体監視方法を示したフローチャートである。 本開示に係る飛行体等の構成例を示すブロック図である。

以下、実施形態を通じて本開示を説明するが、特許請求の範囲に係る開示を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施形態１＞
＜情報処理装置＞
以下、図１を参照して本開示に係る飛行体監視システムの構成について説明する。図１は、本開示に係る飛行体監視システムを例示するブロック図である。図１に示すように、飛行体監視システム１０は、観測情報取得部１１、判定部１２及び出力部１３を備える。飛行体監視システム１０は、運航計画に基づいて飛行する飛行体の飛行体監視システムである。

飛行体は、空中を移動する飛行体であり、例えばドローン（自律飛行体）または空飛ぶクルマである。飛行体は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を用いて自己位置の推定を行っている。ＳＬＡＭでは、ＬＩＤＡＲ等の距離計測センサによって得られる周囲環境の点群データである環境地図に基づいて機体位置が算出される。飛行体は、自己位置を推定し、運航計画に基づいて、目標空間に向かって移動をする。飛行体は、あらかじめ計画された運航計画に基づいて飛行する。

観測情報取得部１１は、地上に設置されたセンサが観測した飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得する。センサは、飛行体の画像、位置、速度、音、ＲＩＤ（Remote ID）などの飛行状態を示す情報を取得可能なセンサである。例えば、センサは、カメラであり、観測情報取得部１１は、飛行体の画像を取得する。

判定部１２は、飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する。異常状態は、運航計画と異なる飛行状態を含む。また、異常状態は、運航計画と異なる飛行状態であるために、目的地に到達することができない状態や飛行途中で落下する状態を含む。

出力部１３は、飛行体が異常状態である場合に、飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する。運航管理者は、飛行体を管理するユーザや飛行体を目視外飛行して操作をしているユーザである。注意喚起情報には、飛行体の飛行状態が異常状態である旨の情報が含まれる。また、注意喚起情報には、異常状態となった飛行体の飛行状態に関する情報、運航計画との差異点に関する情報、後述する着陸場の位置に関する情報、飛行体に対して行う処理に関する情報、対応手段に関する情報が含まれる。

このように、本開示に係る飛行体監視システム１０は、観測情報に基づいて、飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定し、運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する。このような構成にすることによって、飛行体監視システム１０は、飛行体の運航リスクを好適に抑制できる。

＜飛行体監視方法＞
続いて、本開示に係る飛行体監視方法について説明する。図２は、本開示に係る飛行体監視方法を示したフローチャートである。

まず、観測情報取得部は、地上に設置されたセンサが観測した飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得する（ステップＳＴ１）。

次に、判定部１２は、飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。

判定部１２が飛行体の飛行状態が異常状態であると判定する場合に（ステップＳＴ２ＹＥＳ）、出力部１３は、飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する（ステップＳＴ３）。

一方で、判定部１２が飛行体の飛行状態が異常状態でないと判定する場合に（ステップＳＴ２ＮＯ）、飛行体監視方法は処理を終了する。

本開示に係る飛行体監視方法では、ステップＳＴ１、ステップＳＴ２、ステップＳＴ３の処理は、ループ処理がされる。

このように、本開示に係る飛行体監視方法は、観測情報に基づいて、飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定し、運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する。このような構成にすることによって、飛行体監視方法は、飛行体の運航リスクを好適に抑制できる。

＜実施形態２＞
＜飛行体管理システム＞
以下、図３を参照して本開示に係る飛行体管理システムの構成について説明する。図３は、本開示に係る飛行体監視システムの使用例を示すブロック図である。図３には、飛行体監視システム１００、情報管理システム２００、飛行体管理端末３００、基地局４００及びカメラ５００が示されている。飛行体監視システム１００、情報管理システム２００、飛行体管理端末３００、基地局４００及びカメラ５００は、それぞれ無線通信可能に接続されている。

＜基地局＞
基地局４００は、飛行体４０１と無線通信可能に接続されている。基地局４００は、無線通信されている飛行体４０１の飛行を管理している。飛行体４０１は、基地局４００と通信可能な領域を飛行する。

＜飛行体＞
飛行体４０１の構成の一例を説明する。図３には、図示していないが、飛行体４０１は、例えば、駆動部、通信部、撮像部、及び自己位置推定部を備える。駆動部は、飛行体４０１の移動手段であるプロペラを回転させるためのモータを含む。通信部は、基地局４００と通信をする。撮像部は、近傍又は遠方を撮影するためのカメラである。自己位置推定部は、ＳＬＡＭなどを用いて自己位置の推定を行っている。

＜飛行体管理端末＞
飛行体管理端末３００は、飛行体制御部３０１及び記憶部３０２を備える。飛行体管理端末３００は、例えば、運航管理者が保有する端末である。飛行体制御部３０１は、ＣＰＵまたはＭＣＵ等の演算装置を含み、飛行体４０１の各構成を制御する。すなわち、飛行体制御部３０１は、飛行体監視システム１００、情報管理システム２００及び飛行体管理端末３００と情報のやり取りを行い、これに応じて、飛行体４０１の各構成に指示を出す。また、飛行体制御部３０１は、飛行体４０１のリアルタイム情報、例えば、高度情報、搭載されているカメラからの画像情報を取得する構成でもよい。

記憶部３０２は、飛行体４０１の運航計画を記憶している。運航計画には、出発地、目的地、飛行経路、飛行経路における飛行時間（長さ）、飛行経路の各地点における飛行通過時間が含まれる。また、運航計画には、飛行経路の各地点におけるドローンの姿勢や速度が含まれてもよい。例えば、運航計画には、「出発地：Ａ地点、目的地：Ｂ地点、飛行経路：Ｌ１、飛行時間：４０分」などである。

＜カメラ＞
カメラ５００は、基地局４００が管理している飛行領域を撮影している。カメラ５００は、複数設けられもよく、街頭に設置されているカメラでもよい。カメラ５００は、飛行体４０１を含む画像を撮影する。そのため、画像には、飛行体４０１の飛行状態が含まれる。カメラ５００は、その画像を飛行体監視システム１００に対して送信する。カメラ５００は、サーモカメラでもよい。

なお、図３には図示していないが、飛行体監視システムの使用例を示すブロック図は、音センサを含む構成にしてもよい。音センサは、例えば、ドローンのプロペラの音を検知することによって、ドローンであるか否かを判定する。

＜情報管理システム＞
情報管理システム２００は、計画取得部２０１、情報制御部２０２、記憶部２０３を備える。情報制御部２０２は、飛行体監視システム１００、飛行体管理端末３００と情報のやり取りを行い、これに応じて、計画取得部２０１、記憶部２０３の各構成を制御している。計画取得部２０１は、無線接続を介して、飛行体管理端末３００の運航計画を取得する。記憶部２０３は、計画取得部２０１が取得した運航計画を記憶する。記憶部２０３は、飛行体４０１の運航計画を記憶することに限定されず、図示していない飛行体の運航計画も記憶している。

情報管理システム２００は、例えば、国土交通省への飛行許可・承認申請をオンラインで行うことができるドローン情報基盤システム（DIPS：Drone/UAS Information Platform System）である。また、情報管理システム２００は、例えば、運航管理を行う民間企業の運営するドローン運航管理システム（UTM：UAS Traffic Management）である。

＜飛行体監視システム＞
飛行体監視システム１００は、観測情報取得部１０１、運航情報取得部１０２、判定部１０３、出力部１０４を備える。

観測情報取得部１０１は、地上に設置されたセンサが観測した飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得する。観測情報には、飛行体を含む画像と、画像の撮影時刻および画像の位置に関する情報と、が含まれる。また、観測情報には、飛行体の識別情報（RID :Remote ID）が含まれる。ＲＩＤには、飛行体固有の識別情報、飛行体の位置、速度が含まれる。

運航情報取得部１０２は、飛行体の運航計画を含む運航情報を取得する。運航情報取得部１０２は、飛行体管理端末３００の記憶部３０２及び情報管理システム２００の記憶部２０３の少なくとも一方から運航計画を取得する。

判定部１０３は、飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する。判定部１０３の詳細な判定処理は、後述する。

出力部１０４は、飛行体の飛行状態が異常状態である場合に、飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する。より具体的には、出力部１０４は、飛行体管理端末３００に対して、注意喚起情報を出力する。これにより、運航管理者は、注意喚起情報を参照して、飛行体の着陸又は飛行継続を判断できるため、飛行体の運航リスクを好適に抑制できる。

＜運航計画と観測情報の差異の判定＞
判定部１０３について詳細に説明する。運航計画には、出発地、目的地、飛行経路、飛行経路における飛行時間（長さ）、飛行経路の各地点における飛行通過時間、飛行経路の各地点におけるドローンの姿勢や速度が含まれている。これに対して、観測情報には、飛行体の飛行状態、飛行体を含む画像と、画像の撮影時刻および画像の位置に関する情報と、ＲＩＤが含まれる。

観測情報取得部１０１が飛行体を含む画像を取得している場合を例にして説明する。判定部１０３は、飛行体を含む画像において、飛行体が傾いている場合には、飛行体の飛行状態が異常状態であると判定する。さらに、判定部１０３は、飛行体を含む画像（飛行体が傾いている姿勢）と、運航計画に含まれる姿勢と、を比べることによって、異なる場合には、飛行体の飛行状態が異常状態であると判定できる。

観測情報取得部１０１が撮影時刻や画像の位置をさらに取得している場合を例にして説明する。判定部１０３は、取得した撮影時刻及び画像の位置と、運航計画に含まれる撮影時刻と同時刻の位置と、を比べることによって、異なる場合には、飛行体の飛行状態が異常状態であると判定できる。

観測情報取得部１０１がＲＩＤをさらに取得している場合を例にして説明する。判定部１０３は、取得したＲＩＤに含まれる位置及び速度と、運航計画に含まれる取得位置と同じ場所の速度と、を比べることによって、異なる場合には、飛行体の飛行状態が異常状態であると判定できる。また、ＲＩＤには、飛行体固有の識別情報が含まれるため、判定部は、識別情報を有する飛行体ごとに、当該飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定することもできる。

このように、判定部１０３は、観測情報と、運航計画に含まれる情報であって観測情報に対応する情報と、が異なる場合に、飛行体の飛行状態が異常状態であると判定することができる。すなわち、判定部１０３は、センサによって飛行体を監視して、運航計画と異なる挙動を示している場合に、運航管理者に通知するための注意喚起情報を生成して出力している。

＜運航計画の位置と観測情報に含まれる位置の差異の判定＞
図４を参照しながら、判定部１０３の判定例について説明する。図４は、運航計画に基づいて飛行する飛行体を示した図である。図４では、飛行体４０１の運航計画である移動経路Ｌ１が示されている。また、図４では、カメラ５００が飛行体４０１の飛行状態を含む画像を撮影しているとする。また、カメラ５００の撮影時刻を１０：００とする。

図４の上段に示した例では、運航計画の計画時刻１０：００における飛行体４０１の位置と、計画時刻に対応する時刻１０：００にカメラ５００が観測した飛行体４０１の位置と、が同じ地点である。そのため、判定部１０３は、飛行体４０１の飛行状態が異常状態でないと判定する。

図４の下段に示した例では、運航計画の計画時刻１０：００における飛行体４０１の位置と、計画時刻に対応する時刻１０：００にカメラ５００が観測した飛行体４０１の位置と、が異なる地点である。そのため、判定部１０３は、飛行体４０１の飛行状態が異常状態であると判定する。

すなわち、判定部１０３は、運航計画の計画時刻における飛行体の位置と、計画時刻に対応する時刻にセンサが観測した飛行体の位置と、の距離が閾値距離以上の場合に、飛行体の飛行状態が異常状態であると判定する。

これにより、運航管理者は、飛行計画通りに飛行できていない飛行体、例えば、目的地に到達することができない状態や飛行途中で落下する可能性がある状態の飛行体を把握できる。換言すれば、飛行体監視システムは、飛行体の運航リスクを好適に抑制できるともいえる。

＜複数の異なる時刻における観測情報を対比＞
図５を参照しながら、判定部１０３の判定例について説明する。図５は、異なる撮影時刻における飛行体を示した図である。図５では、カメラ（不図示）が飛行体４０１の飛行状態を含む画像を撮影しているとする。また、カメラの撮影時刻を１０：００、１０：０５、１０：１０とする。

図５に示した例では、判定部１０３は、飛行体４０１を含む１０：００、１０：０５、１０：１０の３つの画像（観測情報）より、進行方向ｄｒ１を特定する。判定部１０３は、例えば、進行方向ｄｒ１が落下する方向に向かっている場合には、飛行体４０１が異常状態であると判定する。このように、判定部１０３は、複数の異なる時刻における観測情報を対比することにより、飛行体４０１の飛行状態の異常状態を判定する。

また、判定部１０３は、進行方向ｄｒ１が運航計画の飛行方向と異なる場合には、飛行体４０１が異常状態であると判定してもよい。すなわち、判定部１０３は、複数の異なる時刻における観測情報を対比して、異常状態を判定してもよいし、複数の異なる時刻における観測情報から得られる情報と、運航計画に含まれる情報と、を対比して、異常状態を判定してもよい。

なお、図５では、複数の異なる時刻における観測情報から得られる情報の一例として、進行方向を挙げたが、これに限定されることはなく、飛行体の速度の変化や姿勢の変化、部品の欠落でもよい。

＜飛行体監視方法＞
続いて、本開示に係る飛行体監視方法について説明する。図６は、本開示に係る飛行体監視方法を示したフローチャートである。

まず、観測情報取得部１０１は、地上に設置されたセンサが観測した飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得する（ステップＳＴ１）。より具体的には、観測情報取得部１０１は、カメラ５００から飛行体を含む画像（観測情報）を取得する。

次に、運航情報取得部１０２は、飛行体の運航計画を含む運航情報を取得する（ステップＳＴ１２）。より具体的には、運航情報取得部１０２は、飛行体管理端末３００の記憶部３０２及び情報管理システム２００の記憶部２０３の少なくとも一方から運航計画を取得する。

次に、判定部１０３は、飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。より具体的には、判定部１０３は、観測情報と、運航計画に含まれる情報であって観測情報に対応する情報と、が異なるか否かを判定する。

判定部１０３が飛行体の飛行状態が異常状態であると判定する場合に（ステップＳＴ２ＹＥＳ）、出力部１０４は、飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する（ステップＳＴ３）。

一方で、判定部１２が飛行体の飛行状態が異常状態でないと判定する場合に（ステップＳＴ２ＮＯ）、飛行体監視方法は処理を終了する。

本開示に係る飛行体監視方法では、ステップＳＴ１、ステップＳＴ１２、ステップＳＴ２、ステップＳＴ３の処理は、ループ処理がされる。

このように、本開示に係る飛行体監視方法は、観測情報に基づいて、飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定し、運航管理者に対して注意喚起情報を出力する。このような構成にすることによって、飛行体監視方法は、飛行体の運航リスクを好適に抑制できる。

＜実施形態３＞
以下、図面を参照しながら、本開示に係る飛行体監視システムの構成について説明する。本開示に係る飛行体監視システムは、判定部及び出力部の処理が異なる点に特徴がある。本開示に係る飛行体監視システムの各機能ブロックは、図３に示した飛行体監視システムと構成は同様であるため説明を省略する。

＜緊急着陸の判定＞
判定部及び出力部の処理について説明する。図７は、本開示に係る飛行体監視方法を示したフローチャートである。図７では、図６のフローチャートと比べて、ステップＳＴ２１、ステップＳＴ３１が異なる。その他の処理は、図６のフローチャートと同様であるため、説明を省略する。

判定部は、さらに、飛行体の異常状態が緊急着陸を促す状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。緊急着陸を促す状態とは、目的地に到達することができない状態や飛行途中で落下する可能性がある状態で飛行をしており、継続して飛行することが困難な状態である。

例えば、判定部は、運航計画における飛行体の姿勢と比べて、飛行体の姿勢が傾いている場合、その飛行体の飛行状態が異常状態と判定する。そして、飛行体が風等により一時的に傾いた飛行であるならば、判定部は、飛行体の継続飛行が可能であると判定し、緊急着陸を促す状態ではないと判定する。一方で、飛行体が常時傾いた飛行であるならば、判定部は、飛行体の継続飛行が困難であると判定し、緊急着陸を促す状態であると判定する。

その他の例として、判定部は、運航計画における距離と、バッテリ残量から計算される飛行可能な距離と、を比較して、運航計画における距離を飛行できないと判定する場合に、その飛行体が異常状態であると判定する。そして、そのバッテリ残量が所定値を下回っている場合には、判定部は、飛行体の継続飛行が困難であると判定し、緊急着陸を促す状態であると判定する。

次に、判定部が飛行体の飛行状態が異常状態であると判定する場合に（ステップＳＴ２１ＹＥＳ）、出力部は、注意喚起情報を出力する（ステップＳＴ３１）。

＜着陸場の位置の出力＞
より具体的には、出力部は、さらに、飛行体を着陸させる着陸場の位置を含む注意喚起情報を出力する。着陸場は、ＤＩＰＳ又はＵＴＭに登録された所定の場所である。着陸場は、可搬な場所や決められた場所であり、例えば、トラックの荷台、ポート、店舗やビルの屋上などである。すなわち、飛行体監視システムは、異常状態である飛行体の着陸場を案内するための情報を運航管理者に提供しているともいえる。

出力部は、候補となる着陸場が複数ある場合には、飛行体が最短で到達することができる着陸場の位置を含む注意喚起情報を出力してもよい。また、出力部は、候補となる着陸場が複数ある場合には、すべての候補の着陸場を、飛行体管理端末に送信する。そして、飛行体管理者は、飛行体管理端末において、候補の着陸場のいずれかを選択する構成でもよい。

このように、注意喚起情報に飛行体の着陸場の位置に関する情報が含まれることによって、運航管理者は、着陸場で待機が可能となる。これにより、運航管理者は、着陸した飛行体の状態を確認して、即座にメンテナンスをする準備ができる。よって、飛行体が運航計画通りに飛行できない場合に十分な手当てが可能となる。

また、出力部は、注意喚起情報にテレメトリ情報を合わせて出力してもよい。テレメトリ情報とは、飛行体から取得可能な情報であって、例えば、飛行体のバッテリ残量、飛行方向、高度情報に関する情報である。これにより、運航管理者は、より即座にメンテナンスをする準備ができる。なお、判定部は、テレメトリ情報に含まれるバッテリ情報に基づいて、バッテリの交換が必要か否かを判定する構成にしてもよい。

なお、出力部が、注意喚起情報にテレメトリ情報を合わせて飛行体管理端末３００に出力した場合に、以下のような構成にしてもよい。図８を参照しながら、説明する。図８は、飛行体管理端末に表示される画面の一例を示した図である。

図８に示すように、飛行体管理端末３００は、テレメトリ情報表示部Ｕ１１、「メンテナンス」選択部ＵＩ２、「代替飛行体」選択部Ｕ１３をタッチ操作可能なように表示する。飛行体管理者は、テレメトリ情報表示部Ｕ１１に表示された情報をもとに、「メンテナンス」選択部ＵＩ２、「代替飛行体」選択部Ｕ１３のいずれかをタッチ操作して選択できる。代替飛行体については、実施形態４において詳細に説明する。

さらに、飛行体監視システムは、運航管理者の飛行体管理端末３００の選択操作に応じて、金額を計算する機能を有してもよい。具体例を挙げて説明する。運航管理者が「メンテナンス」選択部ＵＩ２をタッチ操作して選択した場合には、所定の金額、例えば、５０００円を運航管理者に課すようにチャージする。また、運航管理者が「代替飛行体」選択部Ｕ１３をタッチ操作して選択した場合には、所定の金額、例えば、１００００円を運航管理者に課すようにチャージする。飛行体監視システムは、公知である支払いサービスを通じて、運航管理者の支払いを可能としてもよい。

＜処理情報の出力＞
また、出力部は、判定部が緊急着陸を促す状態であると判定した場合に、さらに、緊急着陸後に飛行体に対して行う処理に関する情報を含む注意喚起情報を出力してもよい。飛行体に対して行う処理は、飛行体が着陸した場所において、再度飛行できるようにする処理のことである。飛行体に対して行う処理は、例えば、軽微な修理、バッテリの充電、軽微な部品の交換などのメンテナンスのことである。

このように、注意喚起情報に飛行体に対して行う処理に関する情報が含まれることによって、メンテナンスに必要な道具又は交換パーツの用意ができ、飛行体の着陸と同時に即座にメンテナンスを行うことができる。

＜実施形態４＞
＜飛行体管理システム＞
以下、図９を参照して本開示に係る飛行体管理システムの構成について説明する。図９は、本開示に係る飛行体監視システムの使用例を示すブロック図である。図９では、飛行体管理端末３００の記憶部３０２が運航目的を含む記憶している点と、飛行体監視システム６００の運航情報取得部１２０が飛行体の運航計画及び運航目的を含む運航情報を取得する点と、が図３と異なる。それ以外の構成は、図３と同様であるため、説明を省略する。

＜運航目的＞
運航情報取得部１２０は、飛行体の運航目的を含む運航情報を取得する。飛行体の運航目的について例を示しながら説明する。例えば、飛行体が地上の対象や空中の対象を撮影するために飛行している場合には、運航目的は、撮影となる。飛行体が物体を運送（輸送）している場合には、運航目的は、運送（輸送）となる。また、運航目的は、より詳細な目的、例えば、電波塔の点検撮影やワクチンの運送でもよい。

＜対応手段の推定＞
判定部１０５は、飛行体が異常状態であると判定した場合に、飛行体の運航目的に応じた対応手段を推定する。出力部１０６は、対応手段を含む注意喚起情報を出力する。図１０を参照しながら、より具体的に説明する。図１０は、飛行体の対応手段を説明するための説明図である。

図１０の上段では、飛行体４０１が小荷物Ｔ１を運送している。図１０の下段では、飛行体４０１が大荷物Ｔ２を運送している。飛行体４０１の運航目的は、荷物の搬送である。図１０では、地点Ａに代替飛行体４０２が、地点Ｂに代替飛行体４０３が配置されている。代替飛行体４０２は、大荷物Ｔ２及び小荷物Ｔ１を運送可能な飛行体であり、大荷物Ｔ２を運送するのに適した飛行体とする。代替飛行体４０３は、小荷物Ｔ１を運送可能な飛行体であり、大荷物Ｔ２を運送できない飛行体であるとする。

図１０の上段を参照しながら、対応手段の推定について説明する。図１０の上段では、判定部１０５は、カメラ５００より取得した撮影時刻１０：００及び１０：１０の画像から飛行体４０１が異常状態であると判定したとする。

飛行体４０１の運航目的は運送であり、小荷物Ｔ１を運んでいる。そのため、判定部１０５は、飛行体４０１を地点Ａに着陸させて、代替飛行体４０３に変える旨の対応手段を推定する。そして、出力部は、その対応手段を含む注意喚起情報を飛行体管理端末３００に対して、出力する。

図１０の下段を参照しながら、対応手段の推定について説明する。図１０の下段では、判定部１０５は、カメラ５００より取得した撮影時刻１０：００及び１０：１０の画像から飛行体４０１が異常状態であると判定したとする。

飛行体４０１の運航目的は運送であり、大荷物Ｔ２を運んでいる。そのため、判定部１０５は、飛行体４０１を地点Ｂに着陸させて、代替飛行体４０２に変える旨の対応手段を推定する。そして、出力部は、その対応手段を含む注意喚起情報を飛行体管理端末３００に対して、出力する。このような構成にすることによって、代替飛行体を用いて、運航計画を継続できるため、運航目的を達成することができる。

図１０では、運送可能な荷物のサイズが異なる代替飛行体を例にして、説明した。しかし、これに限定されることはなく、代替飛行体は、運航目的を達成することが可能な飛行体の機種であればよい。また、対応手段には、飛行体の代替、バッテリの交換又は充電が含まれる。

なお、図１０に示した例において、飛行体４０１の運航目的が電波塔の点検である場合には、例えば、以下のようにして、判定部１０３は、対応手段を推定する。代替飛行体４０２、４０３はいずれもカメラを有しているので、判定部１０５は、飛行体４０１を地点Ａ又はＢに着陸させて、代替飛行体４０２又は代替飛行体４０３に変える旨の対応手段を推定する。

＜飛行体監視方法＞
続いて、本開示に係る飛行体監視方法について説明する。図１１は、本開示に係る飛行体監視方法を示したフローチャートである。図１１では、図６のフローチャートと比べて、ステップＳＴ２２、ステップＳＴ３２を有する点が異なる。その他の処理は、図６のフローチャートと同様であるため、説明を省略する。

判定部１０５は、飛行体が異常状態であると判定した場合（ステップＳＴ２ＹＥＳ）、飛行体の運航目的に応じた対応手段を推定する（ステップＳＴ２２）。より具体的には、図１０に示すように、代替飛行体のある位置に着陸する旨の対応手段を推定する。

次に、出力部１０６は、対応手段を含む注意喚起情報を出力する。（ステップＳＴ３２）。これにより、運航計画を継続できるため、運航目的を達成することができる。

本開示に係る飛行体監視方法では、ステップＳＴ１、ステップＳＴ１２、ステップＳＴ２、ステップＳＴ２２、ステップＳＴ３２の処理は、ループ処理がされる。

＜構成例＞
図１２は、本開示に係る飛行体等の構成例を示すブロック図である。図１２は、上述した飛行体監視システム１０、１００、６００、情報管理システム２００、飛行体管理端末３００、飛行体４０１（以下、飛行体４０１等とする）の構成例を示すブロック図である。図１２を参照すると、飛行体４０１等は、ネットワークインターフェース１２０１、プロセッサ１２０２、及びメモリ１２０３を含む。ネットワークインターフェース１２０１は、ネットワークノードと通信するために使用されてもよい。ネットワークインターフェース１２０１は、例えば、IEEE 802.3 seriesに準拠したネットワークインタフェースカード（NIC）を含んでもよい。IEEEは、Institute of Electrical and Electronics Engineersを表す。

プロセッサ１２０２は、メモリ１２０３からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、上述の実施形態においてフローチャートを用いて説明された飛行体４０１等の処理を行う。プロセッサ１２０２は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU、又はCPUであってもよい。プロセッサ１２０２は、複数のプロセッサを含んでもよい。

メモリ１２０３は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ１２０３は、プロセッサ１２０２から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ１２０２は、図示されていないI/O（Input/Output）インタフェースを介してメモリ１２０３にアクセスしてもよい。

図１２の例では、メモリ１２０３は、ソフトウェアモジュール群を保存するために使用される。プロセッサ１２０２は、これらのソフトウェアモジュール群をメモリ１２０３から読み出して実行することで、上述の実施形態において説明された飛行体４０１等の処理を行うことができる。

図１２を用いて説明したように、飛行体４０１等が有するプロセッサの各々は、図面を用いて説明されたアルゴリズムをコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。

上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に保存されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。また、プログラムは、プログラム製品に含まれる。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

以上、本開示を上記実施形態に即して説明したが、本開示は上記実施形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。

各図面は、１又はそれ以上の実施形態を説明するための単なる例示である。各図面は、１つの特定の実施形態のみに関連付けられるのではなく、１又はそれ以上の他の実施形態に関連付けられてもよい。当業者であれば理解できるように、いずれか１つの図面を参照して説明される様々な特徴又はステップは、例えば明示的に図示または説明されていない実施形態を作り出すために、１又はそれ以上の他の図に示された特徴又はステップと組み合わせることができる。例示的な実施形態を説明するためにいずれか１つの図に示された特徴またはステップのすべてが必ずしも必須ではなく、一部の特徴またはステップが省略されてもよい。いずれかの図に記載されたステップの順序は、適宜変更されてもよい。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
運航計画に基づいて飛行する飛行体の飛行体監視システムであって、
地上に設置されたセンサが観測した前記飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得する観測情報取得部と、
前記観測情報に基づいて、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する判定部と、
前記飛行体の飛行状態が異常状態である場合に、前記飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する出力部と、
を備える、
飛行体監視システム。
（付記２）
前記観測情報は、前記飛行体を含む画像と、前記画像の撮影時刻および前記画像の位置に関する情報と、を含む、
付記１に記載の飛行体監視システム。
（付記３）
前記観測情報は、前記飛行体の識別情報を含み、
前記判定部は、前記識別情報を有する飛行体ごとに、当該飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する、
付記１又は２に記載の飛行体監視システム。
（付記４）
前記判定部は、前記観測情報と、前記運航計画に含まれる情報であって前記観測情報に対応する情報と、が異なる場合に、前記飛行体の飛行状態が異常状態であると判定する、
付記１又は２に記載の飛行体監視システム。
（付記５）
前記判定部は、前記運航計画の計画時刻における前記飛行体の位置と、前記計画時刻に対応する時刻に前記センサが観測した前記飛行体の位置と、の距離が閾値距離以上の場合に、前記飛行体の飛行状態が異常状態であると判定する、
付記１又は２に記載の飛行体監視システム。
（付記６）
前記判定部は、複数の異なる時刻における前記観測情報を対比することにより、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する、
付記１又は２に記載の飛行体監視システム。
（付記７）
前記判定部は、さらに、前記飛行体の異常状態が緊急着陸を促す状態であるか否かを判定し、
前記出力部は、前記判定部が前記緊急着陸を促す状態であると判定した場合に、さらに、前記飛行体を着陸させる着陸場の位置を含む前記注意喚起情報を出力する、
付記１又は２に記載の飛行体監視システム。
（付記８）
前記出力部は、前記判定部が前記緊急着陸を促す状態であると判定した場合に、さらに、前記緊急着陸後に前記飛行体に対して行う処理に関する情報を含む前記注意喚起情報を出力する、
付記７に記載の飛行体監視システム。
（付記９）
前記飛行体の運航目的を含む運航情報を取得する運航情報取得部を備え、
前記判定部は、前記飛行体の飛行状態が異常状態であると判定した場合に、前記飛行体の運航目的に応じた対応手段を推定し、
前記出力部は、前記対応手段を含む前記注意喚起情報を出力する、
付記１又は２に記載の飛行体監視システム。
（付記１０）
運航計画に基づいて飛行する飛行体の飛行体監視方法であって、
地上に設置されたセンサが観測した前記飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得し、
前記観測情報に基づいて、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定し、
前記飛行体の飛行状態が異常状態である場合に、前記飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する、
処理をコンピュータが実行する、
飛行体監視方法。
（付記１１）
運航計画に基づいて飛行する飛行体のプログラムであって、
地上に設置されたセンサが観測した前記飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得し、
前記観測情報に基づいて、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定し、
前記飛行体の飛行状態が異常状態である場合に、前記飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する、
処理をコンピュータに実行させる、
プログラム。

付記１に従属する付記２～付記９に記載した要素（例えば構成及び機能）の一部または全ては、付記９、１０に対しても付記２～付記９と同様の従属関係により従属し得る。任意の付記に記載された要素の一部または全ては、様々なハードウェア、ソフトウェア、ソフトウェアを記録するための記録手段、システム、及び方法に適用され得る。

１０、１００ 飛行体監視システム
１１，１０１ 観測情報取得部
１０２、１２０ 運航情報取得部
１２、１０３、１０５ 判定部
１３、１０４、１０６ 出力部
２０１ 計画取得部
２０２ 情報制御部
２０３ 記憶部
３００ 飛行体管理端末
３０１ 飛行体制御部
３０２ 記憶部
４００ 基地局
４０１ 飛行体
４０２、４０３ 代替飛行体
５００ カメラ
１２０１ ネットワークインターフェース
１２０２ プロセッサ
１２０３ メモリ
Ａ、Ｂ 地点
Ｔ１ 小荷物
Ｔ２ 大荷物
ｄｒ１ 進行方向
Ｌ１ 飛行経路

Claims (10)

1. 運航計画に基づいて飛行する飛行体の飛行体監視システムであって、
   地上に設置されたセンサが観測した前記飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得する観測情報取得部と、
   前記観測情報に基づいて、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する判定部と、
   前記飛行体の飛行状態が異常状態である場合に、前記飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する出力部と、
   を備える、
   飛行体監視システム。
2. 前記観測情報は、前記飛行体を含む画像と、前記画像の撮影時刻および前記画像の位置に関する情報と、を含む、
   請求項１に記載の飛行体監視システム。
3. 前記判定部は、前記観測情報と、前記運航計画に含まれる情報であって前記観測情報に対応する情報と、が異なる場合に、前記飛行体の飛行状態が異常状態であると判定する、
   請求項１又は２に記載の飛行体監視システム。
4. 前記判定部は、前記運航計画の計画時刻における前記飛行体の位置と、前記計画時刻に対応する時刻に前記センサが観測した前記飛行体の位置と、の距離が閾値距離以上の場合に、前記飛行体の飛行状態が異常状態であると判定する、
   請求項１又は２に記載の飛行体監視システム。
5. 前記判定部は、複数の異なる時刻における前記観測情報を対比することにより、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定する、
   請求項１又は２に記載の飛行体監視システム。
6. 前記判定部は、さらに、前記飛行体の異常状態が緊急着陸を促す状態であるか否かを判定し、
   前記出力部は、前記判定部が前記緊急着陸を促す状態であると判定した場合に、さらに、前記飛行体を着陸させる着陸場の位置を含む前記注意喚起情報を出力する、
   請求項１又は２に記載の飛行体監視システム。
7. 前記出力部は、前記判定部が前記緊急着陸を促す状態であると判定した場合に、さらに、前記緊急着陸後に前記飛行体に対して行う処理に関する情報を含む前記注意喚起情報を出力する、
   請求項６に記載の飛行体監視システム。
8. 前記飛行体の運航目的を含む運航情報を取得する運航情報取得部を備え、
   前記判定部は、前記飛行体の飛行状態が異常状態であると判定した場合に、前記飛行体の運航目的に応じた対応手段を推定し、
   前記出力部は、前記対応手段を含む前記注意喚起情報を出力する、
   請求項１又は２に記載の飛行体監視システム。
9. 運航計画に基づいて飛行する飛行体の飛行体監視方法であって、
   地上に設置されたセンサが観測した前記飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得し、
   前記観測情報に基づいて、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定し、
   前記飛行体の飛行状態が異常状態である場合に、前記飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する、
   処理をコンピュータが実行する、
   飛行体監視方法。
10. 運航計画に基づいて飛行する飛行体のプログラムであって、
    地上に設置されたセンサが観測した前記飛行体の飛行状態を含む観測情報を取得し、
    前記観測情報に基づいて、前記飛行体の飛行状態が異常状態であるか否かを判定し、
    前記飛行体の飛行状態が異常状態である場合に、前記飛行体の運航管理者に対して通知するための注意喚起情報を出力する、
    処理をコンピュータに実行させる、
    プログラム。