JP2024515193A - 独立エネルギー源を伴う外科手術用プローブ - Google Patents
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- A61B2218/007—Aspiration
Abstract
エネルギー源は、延在部を用いて、伸長プローブ軸からオフセットされる。エネルギー源のオフセットの量は、延在部のオフセットの量を変動させることによって、制御されることができる。エネルギー源は、オフセット距離において回転および並進され、組織を切除する。いくつかの実施形態では、プローブは、第2のエネルギー源を備える、第2の治療プローブを受容するように構成され、その中で第2のエネルギー源は、第1の治療プローブに対して回転および並進され、これは、位置正確度および安定性を改良することができる。エネルギー源および延在部は、連結機構に結合され、可変量のオフセットを用いて、エネルギー源をオフセットし、エネルギー源を並進および回転させることができる。連結機構は、プロセッサに結合され、エネルギー源のうちの1つまたはそれを上回るものは、治療プロファイルに従って移動されることができる。
Description
(関連出願の相互参照)
本願は、米国特許法第119条(e)下、参照することによって全体として組み込まれる、2021年4月20日に出願された、米国仮特許出願第63/201,250号の利益を主張する。
本願は、米国特許法第119条(e)下、参照することによって全体として組み込まれる、2021年4月20日に出願された、米国仮特許出願第63/201,250号の利益を主張する。
エネルギー源を伴う、組織切除に対する以前のアプローチは、少なくともいくつかの点において、準理想的であり得る。本開示に関連する研究は、以前のアプローチが、少なくともいくつかの事例では、低正確度を伴って、組織を切断し得、理想的であろうものより幾分侵襲性であり得ることを示唆する。以前のアプローチのうちの少なくともいくつかは、理想的であろうものより低正確度を伴って、エネルギー源を位置付け得、これは、準理想的組織切除につながり得る。ロボット工学アプローチは、コンピュータ制御を用いて、位置付けを提供することができるが、以前のロボット工学システムのうちの少なくともいくつかは、理想的であろうものほど正確に治療要素を位置付け得ない。また、組織変動性および移動等の他の要因も、少なくともいくつかの事例では、以前のアプローチを準理想的にし得る。1つを上回るエネルギー源を伴う、治療が、提案されているが、以前のアプローチは、少なくともいくつかの事例では、1つを上回る治療プローブとの準理想的協調および位置付けを提供し得る。
本開示のプローブ、システム、および方法は、エネルギー源の改良された設置を提供する。いくつかの実施形態では、エネルギー源は、延在部を用いて、伸長プローブ軸からオフセットされる。エネルギー源のオフセットの量は、延在部のオフセットの量を変動させることによって、制御されることができる。エネルギー源は、ある距離だけオフセットされ、エネルギー源は、オフセット距離において、回転および並進され、組織を切除することができる。いくつかの実施形態では、プローブは、第2のエネルギー源を備える、第2の治療プローブを受容するように構成され、その中で第2のエネルギー源は、第1の治療プローブに対して回転および並進され、これは、位置正確度および安定性を改良することができる。いくつかの実施形態では、エネルギー源および延在部は、連結機構に結合され、エネルギー源をオフセットさせ、可変量のオフセットを用いて、エネルギー源を並進および回転させる。いくつかの実施形態では、第1および第2のエネルギー源は、独立して移動するように構成される。
いくつかの実施形態では、連結機構は、プロセッサに結合され、エネルギー源のうちの1つまたはそれを上回るものは、治療プロファイルに従って、移動される。いくつかの実施形態では、プローブは、ロボット型アームの複数の駆動要素に係合し、1つまたはそれを上回るエネルギー源を移動させるように構成される。いくつかの実施形態では、ロボット型アームは、5つまたはそれを上回る駆動要素を備え、プローブは、ロボット型アームの5つまたはそれを上回る要素に結合した状態で、エネルギー源をオフセットさせ、エネルギー源を回転させ、エネルギー源を並進させ、第2のエネルギー源を回転させ、第2のエネルギー源を並進させるように構成される。
(参照による組み込み)
本明細書で参照および識別される全ての特許、出願、および刊行物は、その全体として参照することによって本明細書に組み込まれ、本願の別の場所に参照される場合であっても、参照することによって完全に組み込まれると見なされるものとする。
本明細書で参照および識別される全ての特許、出願、および刊行物は、その全体として参照することによって本明細書に組み込まれ、本願の別の場所に参照される場合であっても、参照することによって完全に組み込まれると見なされるものとする。
本開示の特徴、利点、および原理のより深い理解は、例証的実施形態を記載する、以下の詳細な説明と、付随の図面とを参照することによって取得されるであろう。
詳細な説明
以下の詳細な説明は、本明細書に開示される実施形態による、本開示に説明される発明の特徴および利点のより深い理解を提供する。詳細な説明は、多くの具体的実施形態を含むが、これらは、実施例としてのみ提供され、本明細書に開示される発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
以下の詳細な説明は、本明細書に開示される実施形態による、本開示に説明される発明の特徴および利点のより深い理解を提供する。詳細な説明は、多くの具体的実施形態を含むが、これらは、実施例としてのみ提供され、本明細書に開示される発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
本開示のシステムおよび方法は、多くのプローブおよび診断および外科手術手技と併用するために非常に好適である。前立腺外科手術のためのエネルギー源を備える、プローブを参照するが、本開示は、血管腔、鼻腔および鼻孔、尿道腔、胃腔、気道、食道腔、経食道、腸腔、肛腔、膣腔、経腹、腹腔、腎臓外科手術、尿管外科手術、腎臓結石、前立腺外科手術、腫瘍外科手術、癌外科手術、脳外科手術、心臓外科手術、眼外科手術、結膜外科手術、肝臓外科手術、胆嚢外科手術、膀胱外科手術、脊椎外科手術、整形外科手術、関節鏡下外科手術、脂肪吸引、結腸内視鏡検査、挿管、低侵襲性切開、低侵襲性外科手術、およびその他等の多くのタイプの組織、空洞、および管腔の中に挿入される、多くのタイプのプローブと併用するために非常に好適である。
本開示のシステムおよび方法は、撮像プローブおよび治療プローブ等の以前のプローブとの組み合わせのために非常に好適である。そのようなプローブの実施例は、例えば、レーザ治療プローブ、水噴射プローブ、RF治療プローブ、放射線療法プローブ、超音波治療プローブ、超音波水晶体乳化吸引術プローブ、撮像プローブ、内視鏡下プローブ、切除用内視鏡プローブ、超音波撮像プローブ、A走査超音波プローブ、B走査超音波プローブ、ドップラ超音波プローブ、経直腸超音波プローブ、矢状面超音波撮像プローブ、横断面超音波撮像プローブ、および横方向および矢状面超音波撮像プローブを含む。
本開示のシステム、方法、および装置は、前立腺の水噴射核出術、前立腺の経尿道切除術(TURP)、前立腺のホルミウムレーザ核出術(HOLEP)、および外科手術用ロボット工学システムおよび自動化された外科手術手技等の多くの以前の外科手術手技との組み合わせのために非常に好適である。以下の特許出願、すなわち、2013年2月28日に出願され、「AUTOMATED IMAGE-GUIDED TISSUE RESECTION AND TREATMENT」と題され、WO2013/130895号として公開された、第PCT/US2013/028441号、2014年9月5日に出願され、「AUTOMATED IMAGE-GUIDED TISSUE RESECTION AND TREATMENT」と題され、第WO2015/035249号として公開された、第PCT/US2014/054412号、2020年3月9日に出願され、「ROBOTIC ARMS AND METHODS FOR TISSUE RESECTION AND IMAGING」と題され、第WO/2020/181290号として公開された、第PCT/US2020/021756号、2020年11月4日に出願され、「SURGICAL PROBES FOR TISSUE RESECTION WITH ROBOTIC ARMS」と題され、第WO/2021/096741号として公開された、第PCT/US2020/058884号、2021年6月23日に出願され、「INTEGRATION OF ROBOTIC ARMS WITH SURGICAL PROBES」と題され、第WO/2021/263276号として公開された、第PCT/US2021/070760号、および2021年6月21日に出願され、「SYSTEMS AND METHODS FOR DEFINING AND MODIFYING RANGE OF MOTION OF PROBE USED IN PATIENT TREATMENT」と題され、第WO/2021/262565号として公開された、第PCT/US2021/038175号(その開示全体が、参照することによって本明細書に組み込まれる)は、本開示による組み込みのために好適なシステム、方法、プローブおよび手技の実施例を説明する。
いくつかの実施形態では、改良された位置正確度が、エネルギー源の設置のために提供される。エネルギー源は、電極、ループ電極、レーザ源、機械的剪断、超音波プローブ、キャビテーション超音波プローブ、水噴射、例えば、固定圧水噴射、プラズマ、スチーム、モルセレータ、経尿道針、光アブレーション、水噴射瀉出等の任意の好適なエネルギー源を備えてもよい。エネルギー源は、光化学治療剤等の他の治療および化合物と組み合わせられることができる。
エネルギー源を備える、プローブは、多くの方法において、構成されることができ、力センサを備え、組織抵抗を検出し、測定された組織抵抗に応答して、エネルギー源偏向角度またはエネルギーの量のうちの1つまたはそれを上回るものを調節してもよい。
図1は、患者の治療を実施するためのシステム400の例示的実施形態を示す。システム400は、本明細書に説明されるような治療プローブ450と、本明細書に説明されるような撮像プローブ460とを備えてもよい。治療プローブ450は、第1のアーム442に結合されてもよく、撮像プローブ460は、第2のアーム444に結合されてもよい。第1のアーム442および第2のアーム444のうちの一方または両方は、その移動が、アームと動作可能に結合される1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスによって制御され得る、ロボット型アームを備えてもよい。治療プローブ450は、患者内の標的部位から標的組織を除去するためのデバイスを備えてもよい。治療プローブ450は、標的組織を除去するために十分なエネルギーを治療プローブ450から標的組織に送達するように構成されてもよい。例えば、治療プローブ450は、電気外科的アブレーションデバイス、レーザアブレーションデバイス、経尿道針アブレーションデバイス、水噴射アブレーションデバイス、またはそれらの任意の組み合わせを備えてもよい。撮像プローブ460は、標的組織を撮像するために十分なエネルギーを撮像プローブ460から標的組織に送達するように構成されてもよい。撮像プローブ460は、例えば、超音波プローブ、磁気共鳴プローブ、内視鏡、または蛍光透視法プローブを備えてもよい。第1のアーム442および第2のアーム444は、独立して調節可能である、固定関係に従って調節可能である、ユーザ選択関係に従って調節可能である、独立して係止可能である、または同時に係止可能である、またはそれらの任意の組み合わせであるように構成されてもよい。第1のアーム442および第2のアーム444は、それぞれ、治療プローブ450および撮像プローブ460を操作するための複数の自由度、例えば、6自由度を有してもよい。治療システム400は、患者の前立腺等の患者の器官において組織切除を実施するために使用されてもよい。患者は、ベッド、テーブル、椅子、またはプラットフォーム等の患者支持体449上に位置付けられてもよい。治療プローブ450は、治療プローブの伸長軸451と一致する進入軸に沿って患者の標的部位の中に挿入されてもよい。例えば、治療プローブ450は、患者の前立腺内に治療プローブのエネルギー送達領域を位置付けるように、患者の尿道の中への挿入のために構成されてもよい。撮像プローブ460は、撮像プローブの伸長軸461と一致する進入軸に沿って、患者の標的部位において、または標的部位に隣接する部位において、患者の中に挿入されてもよい。例えば、撮像プローブ460は、患者の前立腺および周辺組織を視認するように患者の直腸の中への挿入のために構成される、経直腸超音波(TRUS)プローブを備えてもよい。図1に示されるように、第1のアーム442および第2のアーム444は、無菌手術環境を提供し、ロボット型アームを清潔に保ち、ロボット型アームを損傷する危険性を低減させるように、無菌ドレープで被覆されてもよい。本明細書に開示されるような実施形態と組み込むために好適なシステム400の種々の構成要素に関するさらなる詳細が、米国特許第7,882,841号、米国特許第8,814,921号、米国特許第9,364,251号、およびPCT公開第WO2013/130895号(その開示全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる)で見出され得る。
図2は、患者において組織切除を実施するためのシステム400の実施形態を図式的に図示する。システム400は、本明細書に説明されるような治療プローブ450を備えてもよく、随意に、撮像プローブ460を備えてもよい。治療プローブ450は、コンソール420および連結機構430に結合される。連結機構430は、ロボット型アーム442の1つまたはそれを上回る構成要素を備えてもよい。撮像プローブ460は、撮像コンソール490に結合される。撮像プローブは、例えば、第2のロボット型アーム444に結合されてもよい。患者治療プローブ450および撮像プローブ460は、共通基部440に結合されることができる。患者は、患者支持体449を用いて支持される。治療プローブ450は、第1のアーム442を用いて基部440に結合される。撮像プローブ460は、第2のアーム444を用いて基部440に結合される。第1のアーム442および第2のアーム444のうちの一方または両方は、その移動が、本明細書にさらに詳細に説明されるように、アームと動作可能に結合される1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスによって制御され得る、ロボット型アームを備えてもよい。
共通基部が参照されるが、ロボット型アームは、ロボット型アームの基部を支持するように、ベッドレール、コンソール、または任意の好適な支持構造に結合されることができる。
いくつかの実施形態では、システム400は、ユーザがロボット型アーム上の外科用器具を操作するためのプロセッサ423に結合されるユーザ入力デバイス496を備える。ユーザ入力デバイス496は、任意の好適な場所に、例えば、コンソール上、ロボット型アーム上、移動式基部上に位置することができ、入力の冗長手段、一意の入力コマンド、または組み合わせのいずれかを提供するためにシステム400と併せて使用される、1つ、2つ、3つ、4つ、またはそれを上回るユーザ入力デバイスが存在してもよい。いくつかの実施形態では、ユーザ入力デバイスは、ユーザ入力デバイスの機械的移動に応答して、移動に伴って治療プローブまたは撮像プローブの端部を移動させるためのコントローラを備える。プローブの端部は、ディスプレイ425上に示されることができ、ユーザは、プローブの端部を操作することができる。例えば、ユーザ入力デバイスは、ユーザが6自由度で入力デバイスを移動させることが可能であり、プローブの遠位端がコントローラの移動に応答して移動する、6自由度入力コントローラを備えてもよい。いくつかの実施形態では、6自由度は、3並進自由度と、3回転自由度とを備える。プロセッサは、プローブ制御が、例えば、ユーザ入力デバイスのユーザ移動に伴って、エネルギー源を用いた自動画像誘導治療とエネルギー源を用いた治療との間で切り替えられるための命令を伴って構成されることができる。
患者は、治療プローブ450および超音波プローブ460が患者の中に挿入され得るように、患者支持体449上に設置される。患者は、例えば、腹臥、仰臥、直立、または傾斜等の多くの体位のうちの1つまたはそれを上回るもので設置されることができる。いくつかの実施形態では、患者は、砕石位で設置され、例えば、あぶみが、使用されてもよい。いくつかの実施形態では、治療プローブ450は、患者の第1の側面で第1の方向へ患者の中に挿入され、撮像プローブは、患者の第2の側面で第2の方向へ患者の中に挿入される。例えば、治療プローブは、患者の前側から患者の尿道の中に挿入されることができ、撮像プローブは、患者の後側から患者の腸の中に経直腸的に挿入されることができる。治療プローブおよび撮像プローブは、尿道組織、尿道壁組織、前立腺組織、腸組織、または腸壁組織のうちの1つまたはそれを上回るものがその間に延在する状態で、患者内に設置されることができる。
治療プローブ450および撮像プローブ460は、多くの方法のうちの1つまたはそれを上回るもので患者の中に挿入されることができる。挿入の間に、第1および第2のアームはそれぞれ、治療または撮像プローブが、プローブを患者の中に挿入するために望ましく回転および並進され得るように、実質的に係止解除された構成を備えてもよい。プローブが所望の場所に挿入されているとき、アームは、係止されることができる。係止構成では、プローブは、例えば、平行、歪曲、水平、斜角、または非平行等の多くの方法のうちの1つまたはそれを上回るもので相互に関連して配向されることができる。撮像プローブの画像データを治療プローブ座標参照にマッピングするために、本明細書に説明されるような角度センサを用いてプローブの配向を決定することが、有用であり得る。組織画像データを治療プローブ座標参照空間にマッピングさせることは、医師等のオペレータによる治療のために識別される組織の正確な標的化および治療を可能にすることができる。
いくつかの実施形態では、治療プローブ450は、撮像プローブ460からの画像に基づいて治療プローブ450を整合させるために、撮像プローブ460に結合される。結合は、示されるように共通基部440を用いて達成されることができる。代替として、または組み合わせて、治療プローブおよび/または撮像プローブは、患者の組織を通して整合してプローブを保持するための磁石を備えてもよい。いくつかの実施形態では、第1のアーム442は、治療プローブ450が患者内の所望の場所に位置付けられ得るように、移動可能かつ係止可能なアームである。プローブ450が患者の所望の場所に位置付けられているとき、第1のアーム442は、アーム係止427を用いて係止されることができる。撮像プローブは、第2のアーム444を用いて基部440に結合されることができ、これは、治療プローブが定位置で係止されたときに撮像プローブの整合を調節するために使用されることができる。第2のアーム444は、例えば、撮像システム、またはコンソール、およびユーザインターフェースの制御下で、係止可能かつ移動可能プローブを備えてもよい。移動可能アーム444は、撮像プローブ460が、例えば、治療プローブ450に関連して1ミリメートル程度のわずかな移動で調節され得るように、微細作動可能であってもよい。
いくつかの実施形態では、治療プローブ450および撮像プローブ460は、治療が、撮像プローブ460および治療プローブ450の整合に基づいて制御され得るように、角度センサに結合される。第1の角度センサ495は、支持体438を用いて治療プローブ450に結合されてもよい。第2の角度センサ497は、撮像プローブ460に結合されてもよい。角度センサは、多くのタイプの角度センサのうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。例えば、角度センサは、ゴニオメータ、加速度計、およびそれらの組み合わせを備えてもよい。いくつかの実施形態では、第1の角度センサ495は、3次元で治療プローブ450の配向を決定するための3次元加速度計を備える。いくつかの実施形態では、第2の角度センサ497は、3次元で撮像プローブ460の配向を決定するための3次元加速度計を備える。代替として、または組み合わせて、第1の角度センサ495は、治療プローブの伸長軸451に沿った治療プローブ450の角度を決定するためのゴニオメータを備えてもよい。第2の角度センサ497は、撮像プローブ460の伸長軸461に沿った撮像プローブ460の角度を決定するためのゴニオメータを備えてもよい。第1の角度センサ495は、治療コンソール420のコントローラ424に結合される。撮像プローブの第2の角度センサ497は、撮像コンソール490のプロセッサ492に結合される。代替として、または組み合わせて、第2の角度センサ497は、治療コンソール420のコントローラ424に結合されてもよい。
コンソール420は、治療プローブ450を制御するために使用される構成要素内のプロセッサシステムに結合される、ディスプレイ425を備える。コンソール420は、メモリ421を有するプロセッサ423を備える。通信回路422は、プロセッサ423およびコントローラ424に結合される。通信回路422は、撮像コンソールの通信回路494を介して、撮像コンソール490に結合される。コンソール420のアーム係止427は、第1のアームを係止するように、または第1のアームが、プローブ450を患者の中に挿入するために自由に移動可能であることを可能にするように、第1のアーム442に結合されてもよい。
随意に、コンソール420は、治療プローブ450のアンカ24に結合される、内視鏡426の構成要素を備えてもよい。内視鏡426は、コンソール420の構成要素と、患者を治療するように治療プローブ450とともに挿入可能な内視鏡とを備えることができる。
いくつかの実施形態では、コンソール420は、エネルギー源に結合され、エネルギー源からのエネルギーを用いて治療される組織のインピーダンスを測定する、インピーダンスセンサ回路網220を備える。いくつかの実施形態では、エネルギー源は、電極を備え、電極は、インピーダンスセンサを備える。いくつかの実施形態では、プロセッサは、インピーダンスの量に応答して、エネルギー源からのエネルギーの量を調節するための命令とともに構成される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、インピーダンスに応答して、伸長軸からの延在部の偏向およびエネルギー源のオフセットの量を調節するための命令とともに構成される。
いくつかの実施形態では、コンソール420は、治療プローブ上の力センサに結合される、力センサ回路網210を備える。力センサは、延在部に結合され、例えば、延在部の偏向に関連する、組織抵抗を測定することができる。いくつかの実施形態では、力センサは、連結部に結合され、伸長軸から離れるようなエネルギー源の移動に関連する、組織抵抗を測定する。いくつかの実施形態では、力センサは、エネルギー源に結合され、伸長軸からのエネルギー源の位置付け距離に関連する、組織抵抗を測定する。いくつかの実施形態では、力センサは、エネルギー源からのエネルギー送達の量に関連する、組織抵抗を測定するように構成される。
随意に、コンソール420は、治療プローブを用いた治療の側面を制御するように治療プローブ450と動作可能に結合される、モジュールのうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。例えば、コンソール420は、エネルギーを治療プローブに提供するためのエネルギー源22、標的治療部位において治療プローブを係留するために使用されるバルーンの膨張に影響を及ぼすためのバルーン膨張制御26、プローブの注入および洗浄を制御するための注入/洗浄制御28、プローブによる吸引を制御するための吸引制御30、標的治療部位(例えば、前立腺)の吹送を制御するための吹送制御32、または光エネルギーを治療プローブに提供するための赤外線、可視光、または紫外線光源等の光源33のうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。
プロセッサ、コントローラ、および制御電子機器および回路は、1つまたはそれを上回るプロセッサ、1つまたはそれを上回るフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、および1つまたはそれを上回るメモリ記憶デバイス等の多くの好適な構成要素のうちの1つまたはそれを上回るものを含むことができる。いくつかの実施形態では、制御電子機器は、ユーザ規定治療パラメータに従って手技前計画を提供するように、および外科手術手技に対するユーザ制御を提供するように、グラフィックユーザインターフェース(以降では「GUI」)のコントロールパネルを制御する。
治療プローブ450は、アンカ24を備えてもよい。アンカ24は、エネルギーがプローブ450を用いてエネルギー送達領域20に送達されている間に、プローブ450の遠位端を係留することができる。いくつかの実施形態では、プローブは、組織を治療するための距離である、オフセット252を用いて、例えば、本明細書に説明されるような延在部の偏向を用いて、プローブの伸長軸451からオフセットされ得る、第1のエネルギー源250を備える。プロセッサは、コンピュータ制御に応答して、エネルギー源250の回転、並進、およびオフセットを用いて、組織の3D体積切除を実施するための命令とともに構成されることができる。プローブ450は、ノズル200等の本明細書に説明されるような第2のエネルギー源を備えてもよい。
治療プローブ450は、連結機構430を用いて第1のアーム442に結合されてもよい。連結機構430は、例えば、患者の画像に基づいて、エネルギー送達領域20を患者の所望の標的場所まで移動させるための構成要素を備えてもよい。連結機構430は、第1の部分432と、第2の部分434と、第3の部分436とを備えてもよい。第1の部分432は、実質的に固定された係留部分を備えてもよい。実質的に固定された係留部分432は、支持体438に固定されてもよい。支持体438は、連結機構430の参照フレームを備えてもよい。支持体438は、第1のアーム442を治療プローブ450にリジッドまたは剛性に結合するためのリジッドシャーシまたはフレームまたは筐体を備えてもよい。第1の部分432が、実質的に固定されたままであることができる一方、第2の部分434および第3の部分436は、移動し、プローブ450から患者にエネルギーを指向することができる。第1の部分432は、アンカ24までの実質的に一定の距離437に固定されてもよい。アンカ24と連結機構の固定された第1の部分432との間の実質的に固定された距離437は、治療が正確に実施されることを可能にする。第1の部分432は、治療プローブ450の伸長軸451に沿った所望の軸方向位置で、エネルギー送達領域20内に高圧ノズル200等の第2のエネルギー源を正確に位置付けるための線形アクチュエータを備えてもよい。付加的アクチュエータおよび連結機構も、プロセッサに提供および動作可能に結合され、本明細書に説明されるような第1のエネルギー源250をオフセット、回転、および並進させることができる。
治療プローブ450の伸長軸451は、概して、連結機構430の近傍のプローブ450の近位部分と、それに取り付けられたアンカ24を有する遠位端との間に延在する。第3の部分436は、伸長軸451の周囲の回転角453を制御することができる。患者の治療の間に、エネルギー送達領域20と連結機構の第1の部分432との間の距離439は、アンカ24を参照して変動し得る。距離439は、治療プローブの伸長軸451に沿って標的場所を設定するように、コンピュータ制御に応答して、プローブの並進418を用いて、調節されてもよい。いくつかの実施形態では、連結機構の第1の部分が、固定されたままである一方、第2の部分434は、軸451に沿ったエネルギー送達領域20の位置を調節する。連結機構の第3の部分436は、治療の角度における軸に沿った距離が、アンカ24を参照して非常に正確に制御され得るように、コントローラ424に応答して軸の周囲の角度453を調節する。プローブ450は、連結機構430からアンカ24までの距離が、治療の間に実質的に一定のままであるように、支持体438とアンカ24との間に延在するスパイン等の剛性部材を備えてもよい。治療プローブ450は、噴射からの力学エネルギー、電極からの電気エネルギー、またはレーザ源等の光源からの光エネルギー等の1つまたはそれを上回る形態のエネルギーを用いた治療を可能にするように、本明細書に説明されるような治療構成要素に結合される。光源は、赤外線、可視光、または紫外線光を備えてもよい。エネルギー送達領域20は、意図される形態のエネルギーを患者の標的組織に送達する等のために、連結機構430の制御下で移動されることができる。
撮像コンソール490は、メモリ493と、通信回路494と、プロセッサ492とを備えてもよい。対応する回路内のプロセッサ492は、撮像プローブ460に結合される。アームコントローラ491が、撮像プローブ460を精密に位置付けるようにアーム444に結合される。撮像コンソールはさらに、ディスプレイ425を備えてもよい。
患者の治療の間に治療プローブおよび/または撮像プローブの精密な制御を促進するために、治療プローブまたは撮像プローブの1つまたはそれを上回るものが、ロボットのコンピュータ制御可能アームに結合されてもよい。例えば、図2に示されるシステム400を参照すると、本明細書に説明されるような治療プローブ450に結合される第1のアーム442および撮像プローブ460に結合される第2のアーム444のうちの一方または両方は、ロボットのコンピュータ制御可能アームを備えてもよい。ロボット型アームは、ロボット型アームの移動を制御するように構成される、1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスと動作可能に結合されてもよい。例えば、第1のロボット型アーム442は、コンソール420のプロセッサ423と動作可能に結合されてもよい、または第2のロボット型アーム444は、撮像コンソール490のプロセッサ492および/またはコンソール420のプロセッサ423に動作可能に結合されてもよい。プロセッサ423および492等の1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスは、1つまたはそれを上回るロボット型アームの移動を制御するためのコンピュータ実行可能命令を備えてもよい。第1および第2のロボット型アームは、構造および機能が実質的に類似し得る、またはそれらは、治療プローブ対撮像プローブの移動を制御するための具体的機能要件に適応するように異なり得る。
ロボット型アームは、アームがコンピュータ制御下で移動することを可能にするための6つ、または7つ、またはそれを上回るジョイントを備えてもよい。好適なロボット型アームは、RoboDK Inc.、Kinova Inc.、および他の製造業者等のいくつかの製造業者から市販されている。
第1および第2のロボット型アームに動作可能に結合される、1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスは、治療プローブおよび/または撮像プローブの移動を自動的に制御するように構成されてもよい。例えば、ロボット型アームは、1つまたはそれを上回る事前プログラムされたパラメータに従って、患者の治療の間に治療プローブおよび/または撮像プローブの位置および/または配向を自動的に調節するように構成されてもよい。ロボット型アームは、1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスのメモリ上に記憶され得る、事前計画またはプログラムされた治療または走査プロファイルに沿って、治療プローブおよび/または撮像プローブを自動的に移動させるように構成されてもよい。ロボット型アームの自動調節の代替として、またはそれに加えて、1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスは、例えば、治療装置のグラフィカルユーザインターフェースを通して、ユーザ入力に応答して、治療プローブおよび/または撮像プローブの移動を制御するように構成されてもよい。ロボット型アームの自動調節の代替として、またはそれに加えて、1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスは、リアルタイム測位情報に応答して、例えば、撮像プローブまたは他の撮像源(そこから治療プローブおよび/または撮像プローブの許容可動域が確立され得る)によって捕捉される1つまたはそれを上回る画像内で認識される生体構造、および/またはプローブおよび/またはロボット型アームに結合される1つまたはそれを上回るセンサからの治療プローブおよび/または撮像プローブの位置情報に応答して、治療プローブおよび/または撮像プローブの移動を制御するように構成されてもよい。
図3Aおよび3Bは、本明細書に開示されるような画像誘導治療システムの1つまたはそれを上回るロボット型アームを支持するための共通基部または搭載部440の例示的実施形態を示し、治療システムは、本明細書に説明されるようなプローブ450を備えてもよい。図3Aは、1つまたはそれを上回るレール452を備える、患者支持体449を示す。患者支持体449は、手術台またはプラットフォームを備えてもよい。治療プローブまたは撮像プローブのうちの1つまたはそれを上回るものと関連付けられる、1つまたはそれを上回るロボット型アームは、レールが共通基部440として機能するように、レール452に搭載されてもよい。図3Bは、治療プローブに接続される第1のロボット型アームおよび/または撮像プローブに接続される第2のロボット型アームに結合するように構成される床スタンド454を備える、共通基部440を示す。床スタンド454は、治療手技の間に患者の脚の間に位置付けられてもよい。
図4Aおよび4Bは、移動式基部470を備える、本明細書に説明されるような治療システム400の実施形態を図示する。図4Aは、治療システム400の正面図であり、図4Bは、側面図である。治療システム400は、第1のロボット型アーム442に結合される治療プローブ450と、第2のロボット型アーム444に結合される撮像プローブ460とを備えてもよい。第1のロボット型アーム442および第2のロボット型アーム444はそれぞれ、近位端と、遠位端とを備え、遠位端は、それぞれ、治療プローブ450および撮像プローブ460に結合され、近位端は、移動式基部470を備える、共通基部440に結合される。第1のロボット型アーム442は、治療プローブ450に結合するための第1のアーム結合構造504を備えてもよく、第2のロボット型アーム444は、撮像プローブ460に結合するための第2のアーム結合構造505を備えてもよい。治療プローブ450は、本明細書に説明されるような治療プローブの移動(例えば、回転、並進、ピッチ等)に影響を及ぼすように構成される連結機構を備え得る、取付デバイス500を介して第1のロボット型アーム442の遠位端に結合されてもよい。第1のロボット型アーム442への治療プローブ450の結合は、固定される、解放可能である、またはユーザ調節可能であってもよい。同様に、第2のロボット型アーム444への撮像プローブ460の結合は、固定される、解放可能である、またはユーザ調節可能であってもよい。
第1のロボット型アーム442は、1つまたはそれを上回る第1のアームジョイント443において関節運動してもよい。撮像アーム444は、1つまたはそれを上回る第2のアームジョイント445において関節運動してもよい。各アームジョイント443または445は、ジョイントにおける移動に影響を及ぼすように、ステッパモータ等のコンピュータ制御可能アクチュエータと動作可能に結合されてもよい。各アームジョイント443または445は、限定ではないが、角柱、回転、平行円柱、円柱、球状、平面、縁スライダ、円柱スライダ、点スライダ、球状スライダ、または交差円柱ジョイント、またはそれらの任意の組み合わせを含む、種々の運動学的ジョイントのうちの1つを備えてもよい。また、各アームジョイント443または445は、線形、直交、回転、ねじり、または回転ジョイント、またはそれらの任意の組み合わせを備えてもよい。
システム400はさらに、移動式基部470と別個の移動式支持体480によって支持され得る、本明細書に説明されるようなコンソール420を備えてもよい。コンソール420は、第1のロボット型アームを介して移動式基部に結合される治療プローブ450の制御を可能にするように、電力および通信ケーブル475を介して移動式基部470と動作可能に結合されてもよい。治療コンソール420は、プロセッサと、図2を参照して本明細書に説明されるようなエネルギー源、注入/洗浄制御、吸引制御、および他の構成要素等の治療コンソールの種々のモジュールまたは機能を制御するように、プロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能命令をその上に記憶しているメモリとを備える。治療コンソール420はさらに、プロセッサと通信するディスプレイ425を備えてもよい。ディスプレイ425は、例えば、心拍数、呼吸数、温度、血圧、酸素飽和度、または任意の生理学的パラメータ、またはそれらの任意の組み合わせ等の対象バイタルサイン、手技のステータス、1つまたはそれを上回るビューからの治療部位の1つまたはそれを上回る前もって撮影された画像または画像のシーケンス、撮像プローブ460によって入手される1つまたはそれを上回るビューからの治療部位の1つまたはそれを上回るリアルタイム画像または画像のシーケンス、限定ではないが、切断または凝固等の治療モード、治療の強度、治療の間に経過した時間、治療の間に残っている時間、治療の深度、治療された治療部位のエリアまたは体積、治療されるであろう治療部位のエリア、治療されないであろう治療部位のエリアまたは体積、治療プローブ450または撮像プローブ460または両方の場所情報を含む、治療パラメータのセット、治療の深度、治療の強度、治療プローブ450の場所および/または配向、撮像の深度、または撮像プローブ460の場所および/または配向、またはそれらの任意の組み合わせを調節するための手段等の治療調節制御、またはシステム構成パラメータのうちの1つまたはそれを上回るものを表示するように構成されてもよい。
移動式基部470はさらに、1つまたはそれを上回るロボット型アームの動作を制御するための1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスを備えてもよい。例えば、移動式基部は、プロセッサと、1つまたはそれを上回るプロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能命令をその上に記憶しているメモリとを備えてもよい。メモリは、移動式基部に結合される1つまたはそれを上回るロボット型アームを動作させるための命令をその上に記憶している場合がある。プロセッサは、ロボット型アームの移動に影響を及ぼすように、好適な電気機械構成要素を介してロボット型アームと動作可能に結合されてもよい。例えば、ロボット型アームの1つまたはそれを上回るジョイントはそれぞれ、ステッパモータを備えてもよく、プロセッサは、規定方向に規定増分だけモータを作動させるように、各ジョイントにおいてステッパモータと動作可能に結合されてもよい。代替として、1つまたはそれを上回るロボット型アームは、コンソール420または別個の撮像コンソール(図2に示される撮像コンソール490等)の1つまたはそれを上回るプロセッサと動作可能に結合されてもよく、1つまたはそれを上回るコンソールプロセッサは、1つまたはそれを上回るロボット型アームの移動を制御するための命令を実行するように構成されてもよく、通信回路(図2に示されるコンソール420の通信回路422またはコンソール490の通信回路494等)を介して命令をロボット型アームに通信してもよい。ロボット型アームの移動を制御するためのコンピュータ実行可能命令は、事前プログラムされ、メモリ上に記憶されてもよい、または治療システムを使用する患者の治療の前または間に、1つまたはそれを上回るユーザ入力を介してユーザによって提供されてもよい。
第1および/または第2のロボット型アームと動作可能に結合される、1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスは、標的部位に沿った治療プローブおよび/または撮像プローブのピッチ、ヨー、ロール、および/または線形位置を調節するように、アームの移動を制御するように構成されてもよい。
移動式基部470は、ユーザがコンピュータ命令下でロボット型アームの移動を制御することを可能にするための1つまたはそれを上回るユーザ入力デバイスを備えてもよい。例えば、図4Aおよび4Bに示されるように、移動式基部は、キーボード474および/またはフットスイッチ471を備えてもよく、フットスイッチは、フットスイッチケーブル472を介して移動式基部と動作可能に結合される。キーボード474およびフットスイッチ471は、独立して、または組み合わせて、例えば、1つまたはそれを上回るジョイントにおける一方または両方のロボット型アームの関節運動を介して、第1のロボット型アーム442および/または第2のロボット型アーム444の動作を制御するように構成されてもよい。キーボードおよびフットスイッチは、ロボット型アームの移動を制御するように構成される、1つまたはそれを上回るプロセッサと通信してもよい。ユーザが、キーボードおよび/またはフットスイッチに命令を入力するとき、ユーザ命令は、1つまたはそれを上回るプロセッサによって受信され、電気信号に変換されることができ、電気信号は、1つまたはそれを上回るロボット型アームと動作可能に結合される、1つまたはそれを上回るコンピュータ制御可能アクチュエータに伝送されてもよい。キーボードおよび/またはフットスイッチは、治療位置、着目位置、所定の場所、またはユーザ規定場所、またはそれらの任意の組み合わせに向かって、またはそこから離れるように、一方または両方のアームの移動を制御してもよい。
随意に、キーボード474およびフットスイッチ471は、独立して、または組み合わせて、治療プローブ450および/または撮像プローブ460の動作を制御するように構成されてもよい。例えば、キーボード474および/またはフットスイッチ471は、治療プローブを用いた治療を開始、停止、一時停止、または再開するように構成されてもよい。キーボード474および/またはフットスイッチ471は、撮像プローブによって前もって入手された、または現在入手されている画像または画像のシーケンスを撮像し始める、またはディスプレイ425上にフリーズする、保存する、または表示するように構成されてもよい。
コンソール420の移動式基部470および移動式支持体480は、プラットフォーム等の患者支持体449によって支持される患者の周囲に独立して位置付け可能であってもよい。例えば、第1および第2のロボット型アームおよび治療および撮像プローブを支持する、移動式基部470は、患者の脚の間に位置付けられてもよい一方、コンソール420およびディスプレイ425を担持する移動式支持体480は、患者の胴体の近傍等の患者の側面に位置付けられてもよい。移動式基部470または移動式支持体480は、複数の車輪等の基部または支持体が移動することを可能にする、1つまたはそれを上回る移動可能要素を備えてもよい。移動式基部470は、汚染および流体浸入を防止するために、治療手技の全体を通して無菌ドレーピングで被覆されてもよい。
図5Aおよび5Bは、本明細書に説明されるような治療プローブ450と第1のロボット型アーム442との間の例示的結合部を示す。図5Aは、ロボット型アームから結合解除された治療プローブを示す。図5Bは、ロボット型アームに結合された治療プローブを示す。示されるように、治療プローブ450は、再利用可能なモータパックを備え得る、取付デバイス500を伴ってロボット型アーム442に結合されてもよい。治療プローブ450は、取付デバイス500に可撤式に結合されてもよい。取付デバイスはさらに、ロボット型アームに結合し、定位置で取付デバイスを係止するように構成される、コネクタ502を備えてもよい。ロボット型アーム442は、取付デバイス500のコネクタ502を係止して受容するように構成される、アームの遠位端に配置される結合構造504を備えてもよい。いったん治療プローブおよびロボット型アームがともに結合されると、治療プローブの移動は、ロボット型アームを移動させることによって(例えば、コンピュータ制御下でロボット型アームの1つまたはそれを上回るジョイントを関節運動させることによって)制御されてもよい。
いくつかの実施形態では、治療プローブは、ロボット型アームが位置を失う、または別様に正しく動作することができない場合において、プローブとロボット型アームとの間の結合部が、患者への傷害を防止するために迅速接続解除が可能であるように、迅速解放機構を介してロボット型アームに結合される。治療プローブおよびロボット型アームは、機械的に(例えば、ブルームクリップ)、および/または磁気的に等の多くの方法で、相互に結合されてもよい。例えば、図5Aおよび5Bに示される実施形態では、結合構造504は、その中に配置された磁石508を有する、スロット506を備えてもよく、コネクタ502は、スロット506内に嵌合し、磁石508に係合するように構成される、強磁性固定具を備えてもよい。結合構造504はさらに、コネクタ502を磁石508と選択的に係合または係脱させるための掛止機構510を備えてもよい。例えば、図5Aおよび5Bに示されるように、掛止機構510は、取付デバイス500のコネクタ502との結合構造504の磁石508の係合に影響を及ぼすように回転され得る、回転可能ノブを備えてもよい。掛止機構は、取付デバイス500、したがって、それに結合された治療プローブ450をロボット型アーム442に、それぞれ、結合または結合解除するように、自動的に、またはユーザによって手動で係合または係脱されてもよい。いくつかの実施形態では、結合構造504は、ロボット型アームを制御するように構成される、1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスと動作可能に結合されてもよく、1つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスは、エラーがロボット型アームの動作において検出されるときに、プローブへの結合構造の結合を解放する命令を備えてもよい。
いくつかの実施形態では、第1のロボット型アーム442は、取付デバイス500または結合構造504のうちの1つまたはそれを上回るものからのセンサ場所データに応答して、治療プローブ450を自動的に位置特定するように構成されてもよい。第1のロボット型アーム442は、例えば、取付デバイス500を位置特定するように、「探求」モードで動作されてもよい。いくつかの実施形態では、プローブは、1つまたはそれを上回る基準標的を備え、ロボット型アームは、3D空間内のプローブの相対位置を識別するために十分な分解能および位置付けの対応するセンサを備える。いくつかの実施形態では、プロセッサは、例えば、プローブが患者内に位置付けられているときに、ユーザがプローブを定常に保持している間に、ロボット型アーム上に搭載構造を伴う治療プローブまたは撮像プローブを探求するための命令とともに構成される。
第1のロボット型アーム442等のロボット型アーム上のセンサおよび治療プローブ等のプローブ上のセンサは、例えば、2020年3月9日に出願され、「ROBOTIC ARMS AND METHODS FOR TISSUE RESECTION AND IMAGING」と題され、第WO/2020/181290号として公開された、第PCT/US2020/021756号(前述に参照することによって本明細書に組み込まれている)に説明されるように、多くの方法で配列されることができる。
プロセッサは、アーム上のプローブに係合しようとしながら、ロボット型アームの移動の間に相対場所を動的に更新するように、ロボット型アームの端部の近傍またはプローブ上のセンサに結合されることができる。ロボット型アーム上のセンサは、ロボット型アームとプローブとの間の相対距離を決定するために、容量、容量変位、ドップラ、誘導、磁気、光学、レーダ、ソーナ、超音波、またはホール効果センサのうちの1つまたはそれを上回るものを備える、複数のセンサを備えてもよい。いくつかの実施形態では、プローブは、複数の標的を備え、センサは、複数の標的からの距離に応答して、信号を発生させるように構成される。代替として、または組み合わせて、センサは、プローブおよびロボット型アーム上の標的上に位置することができる。いくつかの実施形態では、センサは、例えば、プローブおよびアームが相互とのドッキングの数ミリメートル以内にあるときに、ロボット型アームに関連するプローブの位置を感知するように、ロボット型アーム上またはアームに近接するプローブのドッキングを確認するための密接接触機械センサを備える。密接接触機械センサは、マイクロ運動スイッチ、ウィスカタッチセンサ、またはピンインホール接触スイッチのうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。いくつかの実施形態では、プローブおよびロボット型アームは、接触の最終位置における非移動係止係合を提供するための統合型係止機構を備える。統合型係止機構は、磁気、電磁、掛止、多重巻掛止ねじまたは4分の11巻係止ねじ等のねじ、真空、または当業者によって理解されるであろうような可逆的取付の他の機械的手段のうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。
いくつかの実施形態では、プローブとロボット型アームとの間の近い分離距離のための1つまたはそれを上回るセンサ、中間分離距離のための1つまたはそれを上回るセンサ、および遠い分離距離のための1つまたはそれを上回るセンサ等の複数のセンサが、使用される。粗場所センサ、例えば、ビーコンが、プローブの近似場所を決定するために使用されることができる。1つまたはそれを上回るセンサ、例えば、近接性センサが、ロボット型アームに関連するプローブの微細な場所位置付けのために使用されることができる。いくつかの実施形態では、プローブ上の1つまたはそれを上回るマーカが、カメラおよび1つまたはそれを上回るマーカのマシンビジョン検出と併用される。
いくつかの実施形態では、プローブへのロボット型アームのホーミング検出のための粗位置空間場所を可能にする、赤外線(IR)ビーコンであり得る、粗場所センサが、提供されてもよい。ある場合には、IRビーコン等のホーミングビーコンが、基準の視覚認識に依拠し得るセンサと比較して、より長い距離を横断するホーミングを可能にする。
いくつかの実施形態では、ドッキング検出センサは、ロボット型アームがプローブと係合している、またはそれに近接近していることを確認する。実施例として、ホール効果センサが、センサ出力に影響を及ぼすために永久磁石と併用されることができる。いくつかの実施形態では、ホール効果センサは、雑音耐性があり、非接触型であり、一貫した検出範囲を有する。いくつかの異なるタイプのホールセンサのうちのいずれかが、利用されてもよく、多くの場合、センサは、全体的出力電圧が供給電圧によって設定され、磁場の強度に比例して変動する、単純なスイッチおよび線形範囲測定および検出として機能する。これは、センサと位置特定磁石との間の距離測定をもたらし、ロボット型アームとプローブとの間の距離を測定し、ドッキングを補助するために使用されてもよい。センサおよびビーコンは、ロボット型アームおよびプローブの個別の筐体内に位置してもよい。
いくつかの実施形態では、ロボット型アームの位置感知が、最大9軸の検出を含み得る、慣性測定ユニット(IMU)によって実施される。ある場合には、ロボット型アームのジョイント内に位置し得る6軸IMUが、運動検出、振動検出、位置配向情報、冗長性、および一次エンコーダ信号のバックアップのために使用されることができる。IMUは、ロボット型アームとのドッキング、および本明細書に説明されるような力検出および運動補償のためのプローブを探求する二重機能を実施してもよい。説明されるセンサは、本明細書に説明される任意のロボット型アームまたはプローブと組み合わせて使用されることができる。
いくつかの実施形態によると、ロボット型アームをプローブとドッキングするための手技は、ホーミング検出のための粗位置および空間場所を提供するためのIRビーコンと、アームまたはプローブのいずれかの上の基準と、XY平面内の位置場所の微細な整合を可能にするために使用され得る、基準を視認するための光学センサと、ドッキングのためのZ方向近接性を検出するためのホール効果センサとを備えてもよい。IRビーコンは、プローブに対するロボット型アームのホーム位置のより長い距離の探求を可能にする。基準および光学センサは、ロボット型アームによるプローブの2D場所および2D配向の高速低遅延検出を可能にし得る。ロボット型アーム上、プローブ上、またはロボット型アーム制御ユニット上に位置し得る、ユーザインターフェースが、距離、位置、ドッキングされたステータス、または他の情報を示してもよい。いくつかの実施形態では、ユーザインターフェースは、アームおよびプローブの相対位置および/またはドッキングステータスを示すためのLEDインジケータ等の1つまたはそれを上回る視覚的キューを含む。
図5Aおよび5Bに示される結合機構は、治療プローブを第1のロボット型アームに結合する文脈において説明されるが、実質的に類似する機構もまた、撮像プローブを第2のロボット型アーム444に結合するために使用されてもよい。例えば、第2のロボット型アーム444の結合構造は、撮像プローブに接続される取付デバイスに係合するための類似結合機構を備えてもよい。
図6Aおよび6Bは、ハンドピース600と器具デバイスマニピュレータ602との間の例示的結合部を示す。種々の実施形態の本説明全体を通して、ハンドピース600は、例えば、撮像プローブ、治療プローブ、外科手術ツール、カテーテル、エネルギー送達システム、インプラント、可視化システム、および患者の診断または治療の間に使用されることが望ましくあり得る、他の器具等の種々の器具のいずれかを備えてもよい。また、変換装置に結合されるハンドピース600を参照するが、変換装置に結合される外科手術プローブは、本明細書に説明されるように、任意の好適なプローブを備えてもよい。本説明全体を通して使用されるように、器具デバイスマニピュレータ602の言及は、ロボット型アームを指し得る。器具デバイスマニピュレータ602は、それと関連付けられる、1つまたはそれを上回るモータを有してもよく、これは、内部または外部から、器具デバイスマニピュレータ602に担持されてもよい。いくつかの実施形態では、器具デバイスマニピュレータ602は、1つ、2つ、3つ、4つ、5つ、6つ、7つ、8つ、またはそれを上回るモータを担持してもよい。モータのうちの1つまたはそれを上回るものは、モータによって回転可能に旋回される、出力シャフトを有してもよい。器具デバイスマニピュレータ602のモータのうちの1つまたはそれを上回るものは、連結機構(例えば、歯車)をモータの出力シャフト上に備えてもよい。連結機構は、ピニオン歯車、ベベル歯車、スパー歯車、弦巻歯車、ウォーム駆動歯車、遊星歯車セット、またはある他のタイプの連結機構を備えてもよい。連結機構は、変換装置610と関連付けられる、別の連結機構、チェーン、ベルト、またはある他のタイプの変換装置610連結機構に結合され、モータの回転運動をハンドピース600の1つまたはそれを上回る部品の運動に変換してもよい。ある場合には、モータの回転運動は、ハンドピース600の構成要素の回転運動に変換される一方、ある場合には、モータの回転出力は、ハンドピース600の構成要素の線形運動に変換される。以下の図は、器具デバイスマニピュレータ602を、ハンドピース600、プローブ、スコープ、または他の器具等の1つまたはそれを上回る器具に結合するための例示的システムを提供する。
図6Aは、5つの連結機構606と、電気ポート608とを有する、器具デバイスマニピュレータ602の例示的端部604を示す。図示される実施形態は、5つの連結機構606を示すが、器具デバイスマニピュレータ602は、2つ、3つ、4つ、5つ、6つ、7つ、8つ、9つ、またはそれを上回る数等、任意の好適な数の連結機構606を有してもよいことを理解されたい。連結機構606は、歯車として示されるが、任意のタイプまたは組み合わせの好適な連結機構606が、使用されてもよい。回転運動のための連結機構の実施例は、限定ではないが、平坦部を伴う丸形シャフト、鍵穴スロットを伴う丸形シャフト、正方形または長方形シャフト、スプライン結合部、五角形シャフト、六角形シャフト、および同等物を含む。連結機構606はまた、並進運動を提供してもよい。電気ポート608は、信号が、ハンドピース600と、治療計画を実装し、ハンドピース600の器具の作動を制御し得る、コンピューティングデバイスとの間を通過することを可能にする等のために、電力および通信をハンドピース600に提供してもよい。いくつかの実施形態では、ハンドピースは、電極に結合される、力センサ、力センサ回路網、またはインピーダンス測定値回路網のうちの1つまたはそれを上回るものを備え、電気ポート608は、インピーダンス信号または力測定値信号のうちの1つまたはそれを上回るものを受信および伝送するように構成される。
いくつかの実施形態では、複数の連結機構606はそれぞれ、器具デバイスマニピュレータ602の出力を備え、その出力は、本明細書に説明されるように、入力の対応する係合構造を変換装置に結合するための係合構造を備える。いくつかの実施形態では、係合構造および対応する係合構造は、ピニオン歯車、ベベル歯車、スパー歯車、弦巻歯車、ウォーム駆動歯車、遊星歯車セットの歯車、成形されるシャフト、平坦部を伴う丸形シャフト、鍵穴スロットを伴う丸形シャフト、正方形または長方形シャフト、スプライン結合部、五角形シャフト、六角形シャフト、および本明細書に説明されるような対応する構造のうちの1つまたはそれを上回るもの等の回転可能係合構造を備える。
図6Bは、ハンドピース600と器具デバイスマニピュレータ602との間の例示的結合部を示す。ハンドピース600は、本明細書に説明されるような第1のエネルギー源250および第2のエネルギー源200からのエネルギーを送達するために、治療プローブ450を備えてもよい。いくつかの実施形態では、ハンドピース60および治療プローブ450は、本明細書に説明されるような第2のエネルギー源を備える、第2の治療プローブを受容するように構成される。変換装置610は、ハンドピース600を器具デバイスマニピュレータ602に結合し、器具デバイスマニピュレータ602と関連付けられる、1つまたはそれを上回るモータ612、614等からの出力を、ハンドピース600に伝達する。いくつかの実施形態では、変換装置610は、変換装置610の自立構成において、器具デバイスマニピュレータ602およびプローブ、例えば、ハンドピース600から結合解除されるように構成され、筐体611は、少なくとも部分的に変換装置を封入する。変換装置610は、減速または加速機能を含み、器具デバイスマニピュレータ602の1つまたはそれを上回るモータ612と、ハンドピース600のR-駆動部、Z-駆動部、または両方、または、限定ではないが、撮像デバイス、水噴射等の切断ツール、RF電極等の電極、または他のエネルギー送達デバイス等、ハンドピースによって搬送される1つまたはそれを上回る器具との間で効率的に結合してもよい。ある場合には、変換装置610は、いくつかの構成のハンドピース600を器具デバイスマニピュレータ602に結合するように構成されることができる。例えば、変換装置610は、出力を器具デバイスマニピュレータ602と関連付けられる1つまたはそれを上回るモータ612から受信し、運動を種々のハンドピース600のいずれかに伝達するように構成されることができる。このように、ハンドピース600は、具体的器具デバイスマニピュレータ602と結合するように製造される必要はなく、むしろ、変換装置610は、両方と結合するように構成されることができるため、ハンドピース600およびその関連付けられる器具は、最終的に結合され得る器具デバイスマニピュレータ602にかかわらず、製造されることができる。
本明細書に開示される多数の実施形態のいずれかでは、変換装置610は、少なくとも部分的に、変換装置610の内部構成要素を被覆する、筐体611内に封入、例えば、包囲されてもよい。筐体611は、変換装置内部機能を包囲し、図全体を通して点線で示される、プラスチック筐体等の任意の好適な筐体を備えてもよい。ある場合には、器具デバイスマニピュレータ602からの出力は、筐体を通して通過し、変換装置610の入力に結合する。器具デバイスマニピュレータの出力は、係合構造を備え、変換装置の入力の対応する係合構造に結合し、その係合構造は、本明細書に説明されるように、任意の好適な形状を備え、概して、回転可能構造を備えてもよい。同様に、変換装置610からの出力は、ハンドピース600と結合するために、筐体を通して延在してもよく、その場合、変換装置の出力およびハンドピースの入力は、本明細書に説明されるように、対応する係合構造を備え、ハンドピースをハンドピースへの変換装置に結合する。
同様に、器具デバイスマニピュレータ602の入力は、例えば、対応する係合構造を用いて、器具デバイスマニピュレータ602と結合するために、筐体を通して延在してもよい。同様に、ハンドピース600からの入力は、例えば、対応する係合構造を用いて、変換装置610に機械的に結合するために、筐体611を通して延在してもよい。
いずれの場合も、出力または入力のうちの1つまたはそれを上回るものは、器具デバイスマニピュレータ602、変換装置610、および/またはハンドピース600間の結合をもたらすために、筐体611を通して通過してもよい。ある場合には、器具デバイスマニピュレータ602は、1つまたはそれを上回る出力を備え、これは、筐体を通して延在してもよい。変換装置は、筐体を通して延在する、1つまたはそれを上回る入力、および/または筐体を通して延在してもよい、1つまたはそれを上回る出力を含んでもよい。同様に、ハンドピース600は、変換装置610の筐体を通して延在する、1つまたはそれを上回る入力を備えてもよい。
ハンドピース600は、例えば、水噴射618、例えば、RF電極644または他の治療プローブ等の任意の好適な治療プローブ616を備え、再使用可能変換装置610を備え得る、取付デバイスを用いて、器具デバイスマニピュレータ602に結合されてもよい。再使用可能変換装置610は、機械的および電気的精度が、単一手技のコストに及ぼされる最小限の影響を伴って、デバイスの中に構築され得るため、利点をもたらし得る。ハンドピース600は、変換装置610に可撤式に結合されてもよく、変換装置610は、器具デバイスマニピュレータ602に可撤式に結合されてもよい。可撤式結合部は、類似デバイスの相互交換性を助長し、外科医に、医療上の必要性に応答して、異なるタイプの器具間で迅速かつ容易に変更する能力を与える。ハンドピース600は、1つまたはそれを上回る治療プローブ616、644の位置と関連付けられる信号を送信するように構成される、位置エンコーダ620を備えてもよい。信号は、治療プローブ616、644の回転角度、位置、配向、並進、または組み合わせに対応し得る。付加的エンコーダ620は、撮像プローブ、内視鏡、カテーテル、レーザ、マイクロ波、およびその他等の他の器具の位置または配向と関連付けられる、信号を送信するために提供されてもよい。同様に、1つまたはそれを上回るエンコーダが、器具デバイスマニピュレータ602と併せて提供され、器具デバイスマニピュレータ602の位置および配向を決定してもよい。
変換装置610は、器具デバイスマニピュレータ602に結合し、変換装置610を器具デバイスマニピュレータ602に対して定位置に係止するように構成される、コネクタを備えてもよい。器具デバイスマニピュレータ602は、アームの遠位端に配置され、変換装置610のコネクタを堅く受容するように構成される、結合構造を備えてもよい。同様に、付加的結合構造が、変換装置610とハンドピース600との間に提供されてもよい。いったんハンドピース600および器具デバイスマニピュレータ602が、変換装置610によってともに結合されると、ハンドピース600の移動は、器具デバイスマニピュレータ602を移動させることによって(例えば、コンピュータ制御下で、または手動制御下で、器具デバイスマニピュレータ602の1つまたはそれを上回るジョイントを関節運動させることによって、または器具デバイスマニピュレータ602の1つまたはそれを上回るモータを作動させることによって)制御されてもよい。
いくつかの実施形態では、ハンドピース600は、器具デバイスマニピュレータ602が、位置を喪失する、または別様に、正しく動作することに失敗する場合、患者への傷害を防止するために、ハンドピース600と変換装置610との間の結合部が迅速接続解除することが可能であるように、迅速解放機構によって、変換装置610に結合される。迅速解放機構はまた、変換装置610を用いて、代替器具を器具デバイスマニピュレータ602に取り付けることが望ましい手技の間でも、ハンドピース600および器具の迅速変更を促進し得る。
同様に、変換装置610は、迅速解放を提供し得る、類似機構を通して、器具デバイスマニピュレータ602に結合されてもよい。ハンドピース600を変換装置610および変換装置610と器具デバイスマニピュレータ602の結合は、類似接続構造によって行われてもよい、または異なる構造であってもよい例えば、ハンドピース600は、磁気結合によって、変換装置610に結合してもよい一方、変換装置610は、機械的係止構造によって、器具デバイスマニピュレータ602に結合してもよい。他の結合構造は、その中に配置される磁石を有する、スロットを含んでもよく、協働する強磁性固定具が、スロット内に嵌合するように構成されることができる。結合部は、掛止機構によって提供され、協働する結合部材に選択的に係合またはそこから係脱してもよい。さらに、結合構造は、回転ノブ、レバー、協働するボスおよびポケット、フック、ラッチ、ピン、またはある他の好適なタイプのコネクタを備え、ハンドピース600を変換装置610に、および変換装置610を器具デバイスマニピュレータ602に解放可能に固着させてもよい。
図示されるように、器具デバイスマニピュレータ602は、2つのモータ612、3つのモータ、4つのモータ、5つのモータ、またはそれを上回るものを有してもよい。図6Bに示される直角変換装置連結機構622は、器具デバイスマニピュレータ602を支持する、アームの連結機構の配列に関する、ある場合には、幾何学的に好ましくあり得る。第1のモータ612は、ベベル歯車、ウォーム歯車、弦巻歯車、またはある他の構成等、連結機構を担持する、出力シャフトを有する。第1のモータ612は、変換装置610の協働する連結機構に結合される。変換装置610は、ひいては、水噴射618等の器具に結合され、器具の回転運動を提供する。いくつかの実施形態では、器具は、遠位端と、近位端と、遠位端と近位端との間に延在する、管腔とを備える。遠位端は、ノズル等のエネルギー源を担持してもよく、近位端は、高圧流体源に結合されてもよい。ある場合には、器具は、変換装置610によって担持されるため、略直線に維持される。ある場合には、器具は、変換装置610の外側上に形成される、溝内に嵌合し、変換装置610を用いて、器具の迅速挿入および除去を促進する。器具は、クリップ、レバー、またはある他の好適な構造等の変換装置610によって担持される、保持構造物によって保定されてもよい。
器具デバイスマニピュレータ602の第2のモータ614は、ベベル歯車622、ウォーム駆動部、弦巻歯車、またはある他の好適な歯車であり得る、連結機構を担持する、出力シャフトを有する。第2のモータ614は、変換装置610の協働する歯車に結合される。変換装置610は、ひいては、水噴射618等の器具に結合され、器具の並進線形運動を提供するために使用される。いくつかの事例では、変換装置610は、逓増変換装置610を備え、その場合、変換装置610の回転出力は、変換装置610の回転入力より高速である。これは、例えば、駆動歯車626より小さいピッチ円形を有する、被駆動歯車624によって遂行されてもよい。いくつかの実施形態では、被駆動歯車624は、駆動歯車626と比較して、より少ない数の歯車歯を有する。代替として、変換装置610は、逓減変換装置610であってもよく、その場合、被駆動歯車624は、噛合された駆動歯車626より大きいピッチ円形を有する。そのような場合、被駆動歯車624は、駆動歯車626より多くの歯を有してもよく、これは、駆動歯車624より低速で回転させる。
いくつかの実施形態では、器具デバイスマニピュレータ602の第1のモータ612および第2のモータ614は、変換装置610の単一入力に結合される。例えば、器具デバイスマニピュレータ602の2つまたはそれを上回るモータは、変換装置610内でともに結合され、その電力を単一出力シャフトの中に組み合わせてもよい。加えて、変換装置610は、2つまたはそれを上回るモータおよび歯車装置または他のてこ装置を取り込み、出力シャフトに、2つまたはそれを上回るモータからの入力を低減させ、より大きい組み合わせられたトルクをもたらす、または2つまたはそれを上回るモータからの入力を逓増させ、より速い速度をもたらしてもよい。逓減変換装置610は、圧着力を印加する等のために、トルクが速度より好ましい場合、有用であり得る。逓増変換装置610は、超音波運動、穴ぐり器切断、摩擦加熱、または他の好適な高速プロセス等のために、速度がトルクより好ましい場合、有用であり得る。
変換装置610は、直角変換装置610を備えてもよく、器具デバイスマニピュレータ602モータの出力シャフトは、ハンドピース600の入力シャフトに直交(または略直交)する。種々の構成を説明する際の便宜上、ハンドピース600は、縦軸を有し、治療プローブ616(例えば、水噴射)は、Z-方向とも称される、ハンドピース600の縦軸と平行に延びる。X-Y平面は、Z-方向に直交する。いくつかの実施形態では、水噴射は、Z-駆動部630とも称される、第2のモータによって、Z-方向に並進され、回転モータ(「R-駆動部」)632によって、その縦軸を中心として回転される。治療プローブ616は、コンピューティングデバイスによる命令下で、縦方向に並進し、および/または回転可能に発振する。コンピューティングデバイスは、信号を器具デバイスマニピュレータ602に送信し、連結機構によってハンドピース600の器具に結合される、1つまたはそれを上回るモータ612を作動させる。ハンドピース600は、場所、位置、配向、並進、またはハンドピース600またはハンドピース600の1つまたはそれを上回る器具のパラメータを示す、ある他の信号等の信号をコンピューティングデバイスに返信する、1つまたはそれを上回るエンコーダ620を有する。
ハンドピース600は、R-駆動部632およびZ-駆動部630とハンドピース600の器具を機械的に結合するように、変換装置610に結合してもよい。例えば、変換装置610は、ハンドピース600が変換装置610に結合されると、ハンドピース600の器具が変換装置610と駆動係合するように、ハンドピース600の対応する成形された構造を受容する、六角シャフト結合器等の結合器634を含んでもよい。他の結合器も、検討され、限定ではないが、平坦部を伴う丸形結合器、鍵穴スロットを伴う丸形結合器、正方形または長方形結合器、スプライン結合器、五角形結合器、および同等物を含む。故に、器具デバイスマニピュレータ602のモータは、変換装置610に結合され、これは、器具デバイスマニピュレータ602モータの運動をハンドピース600の器具に伝達する。いったん結合されると、器具デバイスマニピュレータ602モータのアクティブ化は、ハンドピース600の器具のR-駆動またはZ-駆動運動をもたらす。
いくつかの実施形態では、器具デバイスマニピュレータ602からの入力は、1つまたはそれを上回るハンドピース600の器具の関節運動を提供してもよい。例えば、プローブ、スコープ、または他のデバイス等の器具は、可撓性である、区画、ジョイントを有する、または器具の関節運動を可能にする他の方法を有してもよい。器具デバイスマニピュレータ602からの入力は、例えば、架張、ねじり、圧縮、またはある他の印加される力等によって、ワイヤを操作すること等によって、器具を関節運動させるために使用されてもよい。ハンドピース600の器具は、器具デバイスマニピュレータ602から印加される力に応答して、回転される、並進される、関節運動される、または移動の組み合わせを行ってもよい。
実施例として、ハンドピース600は、エネルギー送達電極等の本明細書に説明されるようなエネルギー源を搬送してもよく、これは、ある場合には、RF電極644であってもよい。器具デバイスマニピュレータ602の第3のモータ646が、RF電極644を線形に並進させるために、変換装置を通して、RF電極644に結合されてもよい。第4のモータ648が、RF電極644に結合され、RF電極644の回転を提供するように構成されてもよい。第5のモータ650が、変換装置を通して、RF電極644に結合されてもよく、RF電極644をRF電極の縦軸から離れるような方向に枢動させるために使用されてもよい。換言すると、RF電極644の少なくとも一部は、RF電極644の遠位端がシャフトの近位長と同軸ではないように、枢動してもよく、関節運動してもよく、ヒンジ運動してもよく、および/または折れ曲がってもよい。そのような関節運動は、RF電極644の遠位先端が、本明細書に説明されるように、電極の回転および並進のうちの1つまたはそれを上回るものを用いて組織を切除するために、RF電極644の縦軸から離間される組織により近接近して移動されることを可能にする。
いくつかの実施形態によると、RF電極644は、枢動部660においてシャフト656に枢動可能に結合される、延在部654に搭載される。ある場合には、シャフト656は、1つまたはそれを上回るモータ646、648によって駆動され、シャフトが線形に並進および/またはシャフトの軸658を中心として回転することを可能にする。延在部654は、延在部654がシャフト軸658から離れるように移動することを可能にする、任意の好適な接続(例えば、枢動部660)を通して、シャフト656に結合されてもよい。延在部654は、モータ、引動ワイヤ、熱入力、歯車、シャフト、または任意の他のそのような好適なアクチュエータ機構等の任意の好適なアクチュエータによって、移動されてもよい。
第5のモータ650は、任意の好適な結合部652を通して、RF電極644に結合されてもよく、1つまたはそれを上回る歯車、ホイール、ドライバ、押動および/または引動ワイヤ、またはRF電極644の少なくとも一部を関節運動させるように構成され得る、他のそのような構造を含んでもよい。RF電極644は、RF信号をRF電極に提供するため等、好適なエネルギー源に結合されてもよい。エネルギーの源は、変換装置610を通して、ハンドピース600によって、またはある他の電気接続を通して、送達されてもよい。
RF電極644は、シャフト656に沿って、またはその中に延在する、ワイヤ等によって、RF発生器に結合されてもよい。電流が、RF電極644に送達され、RF発生器に戻る前に、組織を通して通過されてもよい。RF電極644によって送達される、電流は、RF電流源からの距離の4乗で急減し、したがって、送達される電力は、治療されるべき組織のうちの非常に小体積の中に吸収される。いくつかの実施形態によると、RF電極644は、RF電極644を治療されるべき組織に近接近するように移動させるために、シャフト656の軸から離れるように、並進、回転、および/または枢動されてもよい。
いくつかの実施形態では、シャフト656は、マイクロ波アブレーション装置を搬送し、これは、マイクロ波発生器に結合され得る、介在アプリケータである、配電システムを含み得る。マイクロ波アブレーションシステムは、本明細書に説明されるようなRF電極644と同様に、構造化および動作されてもよい。
電気システムインターフェースデバイス636は、変換装置610によって担持されてもよく、器具デバイスマニピュレータ602とハンドピース600との間で電気信号を伝送する、条件付ける、または解釈することができる。電気システムインターフェースデバイス636は、1つまたはそれを上回る電気コネクタを含み、ハンドピース600が、変換装置610によって、器具デバイスマニピュレータ602に結合されると、ハンドピース600および器具デバイスマニピュレータ602に電気的に結合してもよい。電気システムインターフェースデバイス636は、電力および/またはコマンドをハンドピース600にコンピューティングシステム等から送信してもよく、力、撮像、体積、位置、方向、配向、温度、またはある他のパラメータと関連付けられる信号等の信号をハンドピース600から器具デバイスマニピュレータ602に送信してもよい。また、ハンドピース600と器具デバイスマニピュレータ602との間の信号処理、およびシステム400へおよびそこからの信号通過を提供してもよい。いくつかの実施形態では、ハンドピース600は、ハンドピース600のパラメータと関連付けられる信号をコンピューティングシステムに送信するために、1つまたはそれを上回るエンコーダ620を備える。また、電気エネルギーを、ライト、RFエミッタ、熱アブレーションデバイス、または効率的動作のための電力を要求する他のデバイスを通電させる等のために、プローブうちの1つまたはそれを上回るものに送信してもよい。
膀胱鏡642、超音波プローブ、または他のタイプの撮像デバイス等の撮像デバイスが、ハンドピース600によって担持されてもよく、手動位置制御デバイス640によって手動で位置付けられてもよい、または並進および/または回転等の位置付けのために、1つまたはそれを上回るモータの制御下にあってもよい。
図7-11は、治療プローブの異なる図および構成を示す。
図7は、プローブの伸長軸からの可変オフセットを伴う、エネルギー源を備える、プローブを示す。図8は、プローブの伸長軸に向かって位置付けられるエネルギー源を伴う、コンパクト構成における、図7におけるようなプローブを示す。図9は、コンパクト構成における、図8および9におけるようなプローブの斜視図を示す。図9は、図7および8におけるようなプローブの付加的構成要素を示し、その中でプローブは、デジタル内視鏡と、能動潅注ポートとを備える。プローブは、コンピュータ制御されたアクチュエータに結合される、例えば、自動化された3D組織取除、または手動アクチュエータ、または両方を提供することができる。いくつかの実施形態では、移動は、ディスプレイ上に示される画像に応答した自動化された治療と、水噴射および組織を焼灼するための電極等の本明細書に説明されるようなエネルギー源を用いた順次治療とを備えてもよい。
図7-9は、治療プローブ700と、偏向可能エネルギー源を用いて組織を治療するための治療プローブの構成とを示す。治療プローブ700は、治療プローブ450の1つまたはそれを上回る構成要素を備えてもよく、本明細書に説明されるように、ロボット工学システムまたはハンドルに結合されることができる。エネルギー源250は、プローブ700の伸長軸451から離れるように移動し、軸451からのオフセット252を提供するように構成される。プローブ700は、延在部720に結合される、連結部710を備える。延在部720は、本明細書に説明されるように、エネルギー源250に結合される。いくつかの実施形態では、シャフト730は、連結部710に結合され、シャフト730は、回転および並進し、延在部720およびエネルギー源250を回転および並進させるように構成される。いくつかの実施形態では、シャフト730は、シース740内のシャフト730の回転および並進移動を可能にする、シース740内に位置する。シャフト730は、単一または構成要素シャフトまたは複数のシャフトを備えるシャフトを備え、本明細書に説明されるように、エネルギー源の付加的移動を提供してもよい。いくつかの実施形態では、プローブ700は、スパイン750を備え、例えば、剛性を追加する。いくつかの実施形態では、スパイン750は、本明細書に説明されるように、丸みを帯びた遠位先端またはアンカまで延在する。いくつかの実施形態では、スパイン750、シャフト730、およびシース740は、第2のシース742内に位置する。
いくつかの実施形態では、連結部710は、1つまたはそれを上回る連結機構に結合され、軸251からのオフセット252をエネルギー源250に提供する。オフセット252は、エネルギー源250を軸451から離れるようにおよび軸451に向かって戻るように移動させるために、延在部720の偏向254または延在部720の並進等を用いて、多くの方法で提供されることができる。エネルギー源250は、並進418または回転453およびそれらの組み合わせを用いて、移動されることができる。延在部720およびエネルギー源250は、シャフト730の対応する回転および並進移動を用いて、回転および並進されることができる。
いくつかの実施形態では、プローブ700は、図8に示されるように、組織の中への挿入のために、幅狭プロファイル構成を用いて構成される。いったん挿入されると、延在部720は、プローブ450が幅広プロファイル構成を備えるように、移動され、エネルギー源250を伸長軸451からオフセットさせることができる。いくつかの実施形態では、シャフト703は、好適な距離にわたって標的組織の切除を可能にするようなサイズにされる、作業距離731にわたって、並進418を伴って移動するように構成される。いくつかの実施形態では、作業距離は、約0.5cm~約10cmの範囲内である。オフセット252および回転453も同様に、好適な距離にわたって組織切除を可能にし、体積組織除去を提供するようなサイズにされることができる。いくつかの実施形態では、延在部は、5cm以下の伸長軸からのオフセット距離を伴って、エネルギー源を伸長軸に向かっておよびそこから離れるように移動させるように偏向するように構成される。いくつかの実施形態では、シースは、3mm~12mmの範囲内、随意に、4mm~10mmの範囲内の断面直径を備える。
プローブ700は、多くの方法において、構成されることができるが、いくつかの実施形態では、連結部710は、エネルギー源250を、図8に示されるような伸長軸451の近傍の第1の位置から、図7に示されるような伸長軸451から離れるような第2の位置に向かって、偏向させるように構成され、その中で第1の位置、第2の位置、および連結部は、シース742を通して延在する、平面を実質的に画定する。いくつかの実施形態では、平面は、エネルギー源250に結合される、駆動シャフト730を通して延在し、エネルギー源をシャフトに対してオフセット、回転、または並進のうちの1つまたはそれを上回るものを行わせる。いくつかの実施形態では、プローブの伸長軸451は、駆動シャフト730に沿って延在し、エネルギー源を駆動シャフトの軸を中心として回転させ、これは、エネルギー源の改良された位置正確度を提供することができる。いくつかの実施形態では、プローブの伸長軸451を中心としたエネルギー源の回転軸は、駆動シャフトの回転軸と同軸である。いくつかの実施形態では、駆動シャフト730は、管を備え、プローブの伸長軸451を中心としたエネルギー源の回転軸は、管の内部に沿って延在する。
本開示のプローブは、外科手術用ロボット工学および手動操作式システムと併用し、本明細書に説明される構成要素を伴う伸長プローブに関連してエネルギー源の改良された設置を提供するために、非常に好適である。いくつかの実施形態では、エネルギー源は、1mmまたはそれ未満の位置正確度公差、随意に、0.25mmまたはそれ未満の位置正確度公差を伴って、プローブの伸長軸451からオフセットされることができる。いくつかの実施形態では、エネルギー源は、1度またはそれ未満の回転正確度公差、随意に、0.5度またはそれ未満の回転正確度公差を伴って、プローブの伸長軸の周囲で回転されることができる。いくつかの実施形態では、エネルギー源は、1mmまたはそれ未満の並進正確度公差、随意に、0.25mmまたはそれ未満の並進正確度公差を伴って、プローブの伸長軸に対して並進されることができる。位置正確度、回転正確度、および並進正確度は、プローブの近位端の近傍のモータによって提供される移動等、近位端の近傍のプローブの移動に関連する。いくつかの実施形態では、位置正確度、回転正確度、および並進正確度はそれぞれ、本明細書に説明されるように、連結機構によって提供される回転または並進等の対応する近位移動からの限定された逸脱に対応する。
プローブ700の構成要素は、いくつかの実施形態によると、好適な量の剛性を提供するために、多くの方法において、構成されることができる。本開示に関連する研究は、剛性をプローブの1つまたはそれを上回る構成要素に追加することが、改良された回転安定性およびねじり力に対する抵抗を提供し得ることを示唆する。1つまたはそれを上回るプローブ構成要素の剛性は、例えば、曲げ剛性またはねじり剛性のうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。剛性は、本明細書に説明されるように、プローブまたは管状駆動シャフト等のプローブの1つまたはそれを上回る構成要素の組み合わせられた剛性を備えてもよい。いくつかの実施形態では、プローブまたはプローブの1つまたはそれを上回る要素のねじり剛性は、10Nm/ラジアン~125Nm/ラジアンの範囲内である。代替として、または組み合わせて、プローブまたはプローブの1つまたはそれを上回る構成要素の曲げ剛性は、200~2,000N/mの範囲内である。個々の構成要素およびプローブの剛性は、機械的エンジニアの当業者によって、方程式または有限要素分析等の算出方法およびそれらの組み合わせを用いて、計算されることができる。
いくつかの実施形態では、ねじり剛性は、以下の方程式を用いて決定されることができる。
G=剪断弾性率
D=外径
d=内径
L=長さ
Gpa=ギガパスカル
N=ニュートン
m=メートル
mm=ミリメートル
材料は、金属、鋼鉄、ステンレス鋼、またはプラスチック等の任意の好適な材料を備えてもよいが、いくつかの実施形態では、シャフトは、例えば、200Gpaの剪断弾性率を備える、304ステンレス鋼等のステンレス鋼を備える。1つまたはそれを上回る構成要素の寸法は、L=300mm、D=8mm、およびd=7mm等、本明細書に説明されるようなプローブの寸法に対応する、任意の好適な寸法を備えてもよく、これは、例えば、約110Nm/ラジアンのねじり剛性を提供する。別の実施例では、1つまたはそれを上回るプローブ要素の寸法は、D=6mm、d=5.8mmの寸法を有し、これは、11Nm/ラジアンのねじり剛性を提供する。300mmの長さを伴う構成要素を参照するが、長さは、例えば、約100mm~約400mmの範囲内の任意の好適な長さを備えてもよい。上記の範囲内の剛性は、エネルギー源と、例えば、図6Bを参照して本明細書に説明されるような歯車等、モータに結合される、近位連結機構構成要素との間のプローブの剛性を備えてもよい。
いくつかの実施形態では、曲げ剛性は、以下の方程式を用いて決定されることができる。
中空管に関して、
であり、
式中、E=弾性率およびI=断面二次モーメントである。
当業者は、その中で曲げ剛性が約200N/m~2,000N/mの範囲内である、上記に説明されるものと類似寸法およびパラメータを伴う、中空管に関する曲げ剛性を決定することができる。プローブの組み合わせられた剛性は、例えば、本明細書に説明されるように、構成要素の剛性から決定されることができる。
いくつかの実施形態では、シース742は、シースに対する伸長シャフト730の移動およびエネルギー源の移動を用いて、リジディティをエネルギー源250に追加し、安定させるための剛性を備える。いくつかの実施形態では、スパイン750が、シースに結合され、剛性をプローブに追加する。いくつかの実施形態では、スパイン750は、エネルギー源250を越えて、遠位に延在する。スパインは、エネルギー源の遠位の1つまたはそれを上回る開口部932に結合される、流体供給源チャネルまたは流体除去チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものを備える、管を備え、エネルギー源に流体を提供する、またはそれによって発生された材料を除去してもよい。いくつかの実施形態では、スパインは、エネルギー源に向かって面し、エネルギー源から離間される、凹面表面を備える、第1の側と、エネルギー源から離れるように面し、組織に係合する、凸面表面を備える、第2の側とを備える。いくつかの実施形態では、スパインは、シースの遠位端を越えて延在し、1つまたはそれを上回る開口部は、シースの遠位端を越えて遠位に位置する。スパインは、遠位先端760に延在してもよく、その中で遠位先端は、プローブの挿入のための丸みを帯びた端部と、先端が管腔の壁に係合すると、流体が先端の周囲を通過することを可能にするための、先端内の陥凹940とを備える。
剛性シースを参照するが、いくつかの実施形態では、シースは、可撓性シースを備える。
治療プローブ700は、図9に示されるように、別のエネルギー源を受容するように構成されることができる。いくつかの実施形態では、第1のエネルギー源250は、プローブの伸長軸から離れるように偏向するように構成され、第2のエネルギー源200は、例えば、端部発射構成を用いて、エネルギーを外向きに指向し、例えば、軸451から離れるようにまたは軸451に沿って、エネルギーを半径方向外向きに放出するように構成される。
治療プローブ700は、多くの方法において、構成されることができる。いくつかの実施形態では、治療プローブは、剛性スパイン750を備え、プローブの設置を維持してもよいが、スパイン750は、可撓性であってもよい。いくつかの実施形態では、プローブ700は、1つまたはそれを上回るジョイントを備え、例えば、1つまたはそれを上回るジョイントからの関節運動を用いて、エネルギー源をプローブ451の伸長軸から離れるように移動させる。
プローブ700は、1つまたはそれを上回る開口部922に結合される、流体供給源チャネル920と、1つまたはそれを上回る開口部に結合される、流体除去チャネル930とを備えてもよい。プローブ700は、組織切除生成物等の組織生成物を除去、例えば、吸引するための1つまたはそれを上回る開口部932と、流体をエネルギー送達領域に供給するための1つまたはそれを上回る開口部922とを備えてもよい。開口部は、エネルギー源250が移動する間、実質的に固定されたままであってもよい。いくつかの実施形態では、連結部710は、延在部720を用いてエネルギー源250に結合される、関節運動式ジョイントを備える。いくつかの実施形態では、エネルギー源250は、ループ電極を備える。ジョイントの関節運動は、制御された偏向角度を伴う、エネルギー源の変位を提供することができ、これは、組織、治療、切除、および焼灼器の改良された正確度を提供することができる。
いくつかの実施形態では、連結部710における枢動部に対する延在部720の回転およびシャフト730の並進および伸長軸451を中心とする回転は、プローブを用いた組織の3次元(3D)体積切除を提供することができる。
図8および9は、図7の治療プローブ700を示し、その中で第2のエネルギー源200、例えば、水噴射を備える、第2の治療プローブ950が、治療プローブ700内に設置されている。いくつかの実施形態では、第2の治療プローブ950は、治療プローブ700の1つまたはそれを上回る構成要素が患者内に設置された後、治療プローブ700内に設置される。いくつかの実施形態では、第1のエネルギー源(例えば、レーザまたは電極)は、回転、並進、およびオフセット、例えば、枢動するように構成され、第2のエネルギー源は、エネルギー源が、例えば、本明細書に説明されるように、ロボット型アームの端部上のモータから、5またはそれを上回る自由度を伴って制御されるように、並進および回転するように構成される。
図10および11は、図7-9におけるようなプローブの内部および外部構造を示す。図10は、図7-9のプローブの断面図を示す。図11は、図7-10のプローブの内部駆動構造の斜視図を示す。いくつかの実施形態では、プローブは、24フレンチ(「FR」)シース等の好適な直径の外側シース742を備える。いくつかの実施形態では、流体除去チャネル930、例えば、吸引チャネル、および流体供給源チャネル920、例えば、灌注チャネルは、シース742内に位置し、少なくとも部分的に、シャフト730の構成要素の周囲に延在する。いくつかの実施形態では、シャフト730は、エネルギー源オフセットのための関節運動駆動管732と、回転および並進駆動管734、例えば、RFループ駆動管とを備える。関節運動駆動管732または回転および並進駆動管734のうちの1つまたはそれを上回るものは、本明細書に説明されるような第2の治療プローブ950、例えば、水噴射プローブを受容するようなサイズおよび形状にされることができる。内視鏡910は、CMOSカメラセンサと、1つまたはそれを上回るレンズと、LED光源とを備えてもよい。内視鏡910は、任意の好適な場所において、プローブ内に位置することができるが、いくつかの実施形態では、内視鏡910は、延在部720がエネルギー源を移動させる間、エネルギー源および延在部720を視認するために、駆動管の端部の近傍に位置し、シースに対して固定される。代替として、内視鏡910は、延在部720上に位置し、内視鏡を、例えば、エネルギー源を用いて治療されている組織により近接近して設置することができる。
外側シースの直径は、例えば、ミリメートル(「mm」)における直径等の任意の好適な単位を用いて、またはフレンチスケールを用いて、サイズ決めされることができる。フレンチスケールサイズは、mmにおける直径に容易に変換されることができ、これは、フレンチサイズの約1/3である。故に、24FRシースは、当業者に公知であろうように、約8mmの直径を有するであろう。
いくつかの実施形態では、流体供給源チャネル920および流体除去チャネル930は、シース742内に位置し、改良された係合および回転安定性を提供する。いくつかの実施形態では、流体供給源チャネル920は、送気チャネルまたは潅注チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものを備え、流体除去チャネル930は、排出チャネルまたは吸引チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものを備える。
いくつかの実施形態では、流体供給源チャネル920および流体除去チャネル930は、エネルギー源250に結合される、伸長シャフト730を受容し、エネルギー源250の回転および並進を可能にするようなサイズおよび形状にされる、流体供給源チャネル920または流体除去チャネル930のうちの1つまたはそれを上回るものとシース742内で相互に係合するようなサイズおよび形状にされる。いくつかの実施形態では、流体供給源チャネル920は、伸長シャフト730を受容し、流体供給源チャネルに沿って、流体供給源を外科手術用部位に提供するようなサイズおよび形状にされ、伸長シャフト730は、流体供給源チャネル920内に設置される。いくつかの実施形態では、除去チャネル930は、伸長シャフト730を受容し、流体除去チャネル930に沿って、流体を外科手術用部位から除去するようなサイズおよび形状にされ、伸長シャフト730は、流体除去チャネル内に設置される。
流体供給源チャネル920および流体除去チャネル930は、相互に係合し、回転安定性を提供するように構成される、管を備えてもよい。いくつかの実施形態では、流体供給源チャネル920は、第1の管924を備え、流体除去チャネル930は、第2の管934を備え、第1の管および第2の管は、相互に係合し、シャフト730が回転および並進する間、回転安定性を提供するようなサイズおよび形状にされる。いくつかの実施形態では、(図13Aに示されるような)弾力性構造1310が、シース742、第1の管924号、および第2の管934に結合され、第1の管および第2の管を相互に向かって押勢し、回転安定性を提供する。いくつかの実施形態では、第1の管924は、第1の部分926を備え、第2の管934は、入れ子にされた構成を用いて、第1の部分に係合するようなサイズおよび形状にされる、第2の部分936を備える。換言すると、第1の管924は、第1の表面プロファイルを伴う、第1の部分926を備えてもよく、第2の管934は、第1の表面プロファイルに係合するようなサイズおよび形状にされる、第2の表面プロファイルを伴う、第2の部分936を備えてもよい。いくつかの実施形態では、第1の表面プロファイルおよび第2の表面プロファイルは、湾曲突出部と、湾曲陥凹とを備え、湾曲突出部および湾曲陥凹の軸方向に延在する長さに沿って、相互に係合し、並進安定性を提供する。いくつかの実施形態では、第1の部分926および第2の部分936は、相互に係合し、回転安定性を提供するようなサイズおよび形状にされる、複数の係合構造1010、1020を備える。いくつかの実施形態では、第1の部分926および第2の部分936は、(図13Cに示されるように)相互係止構成においてともに嵌合するようなサイズおよび形状にされる、複数の突出部1322および複数の陥凹1324を備える、複数の相互係止係合構造1320を備える。いくつかの実施形態では、複数の相互係止係合構造は、第1の管および第2の管に沿って、軸方向に延在し、ねじり安定性を伸長シャフトに提供する。いくつかの実施形態では、第1の管924は、シース742の内部に係合するようなサイズおよび形状にされる、第3の表面プロファイルを有する、外側部分を備え、第2の管934は、シース742の内部に係合するようなサイズおよび形状にされる、第4の表面プロファイルを有する、外側部分を備える。シースは、多くの方法において、構成されることができるが、いくつかの実施形態では、シースの内部は、円形プロファイルを備え、第3の表面プロファイルは、円形プロファイルを備え、第4の表面プロファイルは、円形プロファイルを備える。
シャフト730は、多くの方法において、エネルギー源250をオフセット、回転、および並進させるように構成されることができる。いくつかの実施形態では、伸長シャフト730は、第1の伸長駆動管732を備え、エネルギー源250を伸長軸451からオフセットさせる、例えば、延在部720を伸長軸451から離れるように偏向させる。いくつかの実施形態では、伸長シャフト730は、第2の伸長駆動管734を備え、伸長軸451からオフセットされるエネルギー源を用いて、例えば、伸長軸から離れるように偏向される延在部720を用いて、エネルギー源250を回転および並進させる。
第1の伸長駆動管732および第2の伸長駆動管734は、多くの方法において、エネルギー源250を移動させるように構成されることができる。いくつかの実施形態では、第1の伸長駆動管732および第2の伸長駆動管734は、ともに回転および並進し、軸451からオフセットされるエネルギー源を用いて、例えば、伸長軸から偏向される延在部を用いて、回転および並進に伴って、エネルギー源250を移動させるように構成される。代替として、または組み合わせて、第1の伸長駆動管732および第2の伸長駆動管734は、独立して回転および並進し、回転および並進に伴って、エネルギー源250を移動させるように構成される。いくつかの実施形態では、第1の伸長駆動管732および第2の伸長駆動管734は、横並構成で配列される(図示せず)。いくつかの実施形態では、第1の伸長駆動管732および第2の伸長駆動管734は、一方の駆動管が他方の駆動管にわたる状態で、配列される。第1の伸長駆動管および第2の伸長駆動管は、例えば、同軸構成で配列されることができる。
いくつかの実施形態では、駆動管は、第2のエネルギー源を備える、第2のプローブ950を受容するようなサイズにされる。第1の駆動管732および第2の駆動管734は、第2のエネルギー源に結合される、第3の駆動管952を備える、第2のプローブ950を受容し、第1の駆動管732、第2の駆動管734、またはシース742のうちの1つまたはそれを上回るものに対して第2のエネルギー源を回転および並進させるようなサイズにされる。
第1のエネルギー250源は、任意の好適なエネルギー源を備えてもよく、例えば、電極、ループ電極、モノポーラ電極、双極電極、高周波源、マイクロ波源、プラズマ源、熱源、レーザ源、機械的エネルギー源、機械的剪断源、振動エネルギー源、超音波エネルギー源、キャビテーション超音波源、水噴射、固定圧水噴射、可変圧水噴射、水噴射瀉出源、スチーム源、モルセレータ、光アブレーションエネルギー源、電離放射線エネルギー源、放射線同位体、イオン化プラズマ源、または極低温エネルギー源のうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。
第ノズル200を備える、2のエネルギー源を参照するが、第2のエネルギー源は、本明細書に説明されるように、任意の好適なエネルギー源を備えてもよく、例えば、電極、ループ電極、モノポーラ電極、双極電極、高周波源、マイクロ波源、プラズマ源、熱源、レーザ源、機械的エネルギー源、機械的剪断源、振動エネルギー源、超音波エネルギー源、キャビテーション超音波源、水噴射、固定圧水噴射、可変圧水噴射、水噴射瀉出源、スチーム源、モルセレータ、光アブレーションエネルギー源、電離放射線エネルギー源、放射線同位体、イオン化プラズマ源、または極低温エネルギー源のうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。
いくつかの実施形態では、第2のエネルギー源250は、本明細書に説明されるように、水噴射を備える。いくつかの実施形態では、第3の伸長駆動管952は、ノズルに結合され、水噴射を発生させる。いくつかの実施形態では、第3の伸長駆動管952は、第1の駆動管および第2の駆動管内のノズルから近位に延在し、第1の駆動管および第2の駆動管に対して水噴射を回転および並進させる。
内視鏡910は、任意の好適な様式において、構成されることができる。いくつかの実施形態では、デジタル内視鏡は、レンズと、センサアレイとを備える。代替として、内視鏡は、例えば、レンズと、光ファイバ束とを備えてもよい。いくつかの実施形態では、デジタル内視鏡910は、延在部を用いて支持され、レンズおよびセンサアレイは、伸長軸から離れるようなエネルギー源の移動に伴って、伸長軸から離れるように移動する。
図12Aおよび12Bは、それぞれ、ハンドル1200を用いた手動使用のために構成される、可変オフセットエネルギー源250を備える、プローブ700の上面および側面図を示す。いくつかの実施形態では、プローブは、本明細書に説明されるように、手動制御の移動に応答したエネルギー源の枢動のために、手動制御を備える。伸長シャフト730は、ハンドル1200に向かって近位に延在し、伸長軸を中心としたエネルギー源の回転角度を制御する。いくつかの実施形態では、シャフト730は、ハンドルに結合され、ハンドルの回転に伴って、エネルギー源を回転させる。シャフト730は、ハンドルに向かって近位に延在し、伸長軸451からのエネルギー源のオフセット距離を制御する、連結機構を備えてもよい。いくつかの実施形態では、連結機構は、ノブ1230を備え、ノブの回転移動1232に伴って、偏向254および対応するオフセット距離を制御する。ハンドル1200は、スライダ1220を備え、スライダ1220の対応する近位および遠位移動に伴う、伸長軸451に沿った、並進418に伴って、エネルギー源を移動させてもよい。代替として、連結機構は、スライダ1220およびノブ1230の回転移動1232に伴って、オフセット距離を制御するように構成されることができる。
いくつかの実施形態では、剛性シース742が、ハンドル1200から連結部710の近位の開口部まで延在し、リジディティを追加する。シャフト730は、剛性シース内で移動し、エネルギー源250を並進させるように構成されることができる。シャフト730を備える、連結機構が、連結部とハンドルとの間に延在し、ノブの回転に伴って、エネルギー源を伸長軸からオフセットさせる。いくつかの実施形態では、ハンドル1200、シャフト730、および剛性シース742は、ともに移動し、回転453に伴う伸長軸451を中心とした回転に伴って、エネルギー源250を回転させるように構成される。
ハンドルの制御は、多くの方法において、構成されることができるが、いくつかの実施形態では、指係合構造1210が、ユーザの指に係合するように構成され、スライダ1220は、親指係合構造を備え、ユーザの親指に係合する。親指係合構造は、シャフトに結合され、シャフトに対する親指係合構造の並進に伴って、エネルギー源を並進させる。
延在部720は、延在部を用いて支持される、1つまたはそれを上回る開口部まで延在する、流体供給源チャネル920または流体除去チャネル930を備えてもよい。いくつかの実施形態では、1つまたはそれを上回る開口部は、連結部710の偏向および直線化に伴って、エネルギー源250とともに、伸長軸451に向かっておよびそこから離れるように移動するように構成される。
手動関節運動を参照するが、エネルギー源の移動は、コンピュータ制御下で、例えば、本明細書に説明されるように、ハンドピースと組み合わせられた、1つまたはそれを上回る連結機構を用いて、実施されることができる。
図13A-13Cは、回転安定性を提供するための非対称内部構造を備える、プローブの断面図を示す。
図13Aは、シース740と、流体供給源チャネル920と、流体除去チャネル930とを備える、プローブ700を示す。流体供給源チャネル920は、管924を備え、流体除去チャネル930は、管934を備え、その中で管924および管934は、相互に係合するように構成される。管は、複数の突出部1322と、複数の陥凹1324とを備える、相互係止構造1320を備え、相互係止構成において相互に係合してもよい。いくつかの実施形態では、ばね等の圧縮要素1310が、管および相互係止構造を相互に向かって押勢し、安定性を追加するように構成される。相互係止構造は、プローブに沿って延在し、回転および並進安定性を追加してもよい。
図13Bは、シース740と、流体供給源チャネル920と、流体除去チャネル930とを備える、プローブ700を示す。流体供給源チャネル920は、管924を備え、流体除去チャネル930は、管934を備え、その中で管924および管934は、相互に係合するように構成される。管のうちの1つまたはそれを上回るものは、本明細書に説明されるように、治療プローブを受容するように構成される。管924は、管934上の対応する係合構造1020に係合し、回転安定性を提供するように構成される、係合構造1010を備える。管は、管924上の突出部1035に係合し、管が相互に係合すると、並進安定性を提供するような形状にされる、管934上の陥凹1030等の付加的係合構造を備えてもよい。管の係合表面は、表面粗面化等の付加的構造を備え、プローブ間の摩擦を提供してもよい。
図13Cは、シース740と、流体供給源チャネル920と、流体除去チャネル930とを備える、プローブ700を示す。流体供給源チャネル920は、管924を備え、流体除去チャネル930は、管934を備え、その中で管924および管934は、相互に係合するように構成される。管のうちの1つまたはそれを上回るものは、本明細書に説明されるように、治療プローブを受容するように構成される。
いくつかの実施形態では、1つまたはそれを上回る要素は、非対称形状を備え、アセンブリの要素がトルク伝送能力に寄与することを可能にする。いくつかの実施形態では、軸方向に延在する要素は、相互係止構造等の係合構造を備える。いくつかの実施形態では、構造は、ねじ機能または引動/押動機能のうちの1つまたはそれを上回るものを介して、作動されることができる。いくつかの実施形態では、プローブ要素は、例えば、近位場所、遠位場所のうちの1つまたはそれを上回るものにおいて、またはアセンブリに沿って、相互作用するように構成される。
いくつかの実施形態では、構成要素は、単一または複数の噛合膨隆または斜面および/またはシステム拡張を防止する3-D相互係止特徴等の部品間の噛合形状を備え、その中でそれら間の移動は、係止を引き起こす。
いくつかの実施形態では、作業要素は、減少されたヒステリシスを伴って、移動を忠実に実行するために十分なリジディティを備える。
いくつかの実施形態では、1つまたはそれを上回る構成要素は、円筒形幾何学形状、例えば、環状幾何学形状を備え、別の構成要素の円筒形壁に係合し、利用可能な壁厚を利用する。
いくつかの実施形態では、外科手術用プローブ700の外側シャフトは、折り曲げからのリジディティを提供し、外科手術空間内における正確な移動および位置付けを保証する。外側シャフトはまた、それらが、回転、並進、例えば、ピストン運動、およびオフセットの作動のその機能を実施することを可能にしながら、内側要素が折れ曲がることを防止することができる。
いくつかの実施形態では、プローブの構成要素は、可逆的相互係止構造を備え、これは、個々の要素を相互に固結させ、シース内でともに固結された内側要素と丸みを帯びたトルクシリンダを生成させる。いくつかの実施形態では、プローブ要素の断面プロファイルは、その相互との係合に起因して、内側アセンブリのトルク伝達を向上させる。それらは、本開示に従って使用され得る、多くの異なる幾何学的相互係止構成のうちのいくつかの実施例である。
2次元断面図が、示されるが、いくつかの実施形態では、プローブ要素は、要素の相対的軸方向移動が低減され得るように、3次元幾何学的相互係止特徴を備える。
図14Aおよび14Bは、エネルギー源をオフセットさせるための押動/引動構造を示す。
いくつかの実施形態では、管内の管は、押動/引動構成を備え、角度折り曲げまたは他の作用を引き起こす。連結機構は、多くの方法において、構成されることができ、例えば、引動ワイヤまたはナット駆動部のうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。いくつかの実施形態では、押動/引動ワイヤアセンブリは、角度偏向を提供するように構成される。連結機構は、必要に応じて、例えば、スロットおよびピンを備えてもよい。
いくつかの実施形態では、押動/引動同軸管駆動シャフト1412は、延在部720の近位端に螺合結合される、ねじ山付きロッドであってもよく、これは、回転し、延在部720を偏向させ、エネルギー源250を変位させる。いくつかの実施形態では、連結機構は、反動防止特徴、例えば、両方の作動方向上にねじ山を伴う、ばね荷重されたナットを備える。
連結機構は、本明細書に説明されるように、結合部および制御部の近位に延在することができる。
図14Aは、回転連結機構1410を備える、プローブを示す。連結機構1410は、ナットに類似する、ねじ山付きメス型構造1416と、ねじ山付き駆動シャフト1412とを備えてもよい。ねじ山付きメス型構造1416は、ねじ山付きロッド1412を受容するような形状にされる。ロッド1412の回転1420に応じて、延在部720は、回転方向に応じて、伸長軸に向かってまたはそこから離れるように移動される。連結部710は、ねじ山付き構造に結合され、延在部720を連結部710を中心として枢動させ、偏向254を提供する。
図14Bは、押動/引動連結機構1450を備える、プローブを示す。本明細書に説明されるように、延在部の偏向254に伴って、エネルギー源を移動させるために、連結部710は、例えば、ピン1460を備えてもよい。連結機構は、延在部720から近位に延在する、付加的延在部に結合される、付加的ピン1462、1464を備えてもよい。並進移動1470は、エネルギー源を伸長軸に向かっておよびそこから離れるように移動させる。いくつかの実施形態では、遠位移動1472は、延在部720を伸長プローブ軸から離れるように偏向させ、近位移動1474は、延在部720を伸長軸に向かって移動させる。
図15A-15Dは、組織表面プロファイルからの深度に関連してエネルギー源を位置付けるための表面従動子を示す。
これらの例証は、電気焼灼器ワイヤをエネルギー源として示すが、任意の好適なエネルギー源が、本明細書に説明されるように、採用され得る。いくつかの実施形態では、表面従動子は、エネルギー源が、単一設定深度またはユーザ調節可能深度のうちの1つまたはそれを上回るものまで組織の中に延在し、治療の深度を達成する間、組織の表面に沿って摺動するように構成される。
図15Aおよび15Bは、軸を中心として枢動される、エネルギー源結合要素を示し、従動子に対する角度変位は、より大きい切除深度を提供する。
図15Aは、延在部720およびエネルギー源250に結合され、組織表面1500に係合し、組織表面に追従する、従動子1510を示す。従動子が、延在部720によって、方向1504に移動されると、従動子は、エネルギー源が、組織表面からある深度において、組織を切除することを可能にする。伸長部材1505が、従動子1510とエネルギー源との間に延在し、組織切除の深度1502を制御する。部材1505は、実質的に固定された長さを従動子1510とエネルギー源250との間に備えてもよい。代替として、部材1505は、可変長を備え、組織表面1500からの組織切除深度を変動させてもよい。
従動子1510は、多くの方法において、構成されることができ、典型的には、従動子が組織表面に沿って摺動し得るように、部材1505より広い。いくつかの実施形態では、従動子1510は、組織表面に沿って摺動するための湾曲表面を伴う、支持体を備える。組織表面は、管腔の組織の無傷壁または付加的切除が有用であり得る切除された組織表面等の任意の好適な表面を備えてもよい。本開示に関連する研究は、水噴射で切除された組織等のいくつかのタイプの組織が、線維表面を備え得、従動子がまた、従動子1510の真下の原線維を平滑化し、原線維を焼灼することによって、原線維を除去する際に有用であり得ることを示唆する。
いくつかの実施形態では、エネルギー源250は、従動子1510に結合され、従動子とエネルギー源との間の距離または角度のうちの1つまたはそれを上回るものを変動させ、組織を深度1502まで切除する。
図15Aに示されるように、従動子1510は、枢動部1520とともに構成される。従動子と伸長部材1505との間の角度は、伸長プローブ軸からの延在部の偏向の量に対応する。延在部720の偏向を増加させることは、従動子とエネルギー源との間の角度および組織表面からの対応する切除深度を増加させる。
図15Bは、複数の深度1502A、1502B、および1502Cまでの切除の深度を変動させるように構成される、伸長部材を伴う、エネルギー源250に結合される、従動子1510を示す。組織は、従動子1510の伸長表面プロファイルに対して変動する距離または角度のうちの1つまたはそれを上回るものを変動させることによって、その深度まで切断されることができる。従動子の伸長表面プロファイルは、係合組織1500を示す。延在部720は、組織表面プロファイルからの切除の深度を変動させるために、延在部に沿って延在し、距離または角度のうちの1つまたはそれを上回るものを変動させる、ワイヤ、シャフト、レバー、延在部、ロッド、または連結機構のうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。
図15Bに示されるように、従動子1510は、部材1505を従動子1510および延在部720に対して枢動させ、距離を複数の距離1502A、1502B、1502Cまで変動させるように構成される。
枢動部1530は、部材1505の角度1532を従動子1510および延在部720に対して変動させ得る。いくつかの実施形態では、伸長表面プロファイルと部材1505との間の角度は、増加し、深度を深度1502Cまで増加させ、減少し、深度を深度1502Aまで減少させる。
切除は、多くの方法で実施され得るが、いくつかの実施形態では、従動子とエネルギー源との間の角度は、延在部の偏向の量が実質的に固定されたまま、スライダとエネルギー源との間の切除距離を変動させるように調節される。
図15Cは、ばね1540を用いて延在部720に結合される、従動子1510を示す。従動子は、延在部720に沿って摺動するように構成される。ばね1540は、従動子1510が、可変力を組織表面1500に提供することを可能にする。いくつかの実施形態では、ばね1540は、力限定特徴を備え、治療要素が、実行の間、反応力に基づいて、深度を変動させることを可能にする。
図15Dは、ばね、例えば、板ばね等の偏向可能部材1550を用いてエネルギー源に結合される、従動子を示す。部材1550は、組織が組織抵抗を増加させることに応答して、深度を減少させ、減少された組織抵抗に応答して、深度を増加させるように構成される。図15Dに示されるように、予成形されたワイヤまたはばね要素が、治療要素の位置を制御するように構成され、その中でばね要素の長さは、従動子1510からの切除深度に影響を及ぼす。
図16A-16Cは、組織従動子の表面の近傍の枢動部1530を用いて表面従動子1510に結合される、エネルギー源250を示す。延在部720は、エネルギー源250に結合される、1つまたはそれを上回る押動/引動延在部1610を備える。1つまたはそれを上回るワイヤ1610は、1つまたはそれを上回る管1630内で延在部720から延在し、枢軸1531を中心として、経路1532に沿って、組織従動子1510に対して、エネルギー源250を枢動させる。延在部720内のワイヤ1610の並進運動1620は、枢動角度を調節するために使用されることができる。枢動角度は、図16Bに示されるような第1の深度1502Aまたは図16Cに示されるような第2の深度1502Bまで、組織を切除するように調節されることができる。
図17A-17Cは、従動子1510から組織までのエネルギー源250の可変延在深度を伴って、表面従動子1510に結合される、エネルギー源250を示す。可変延在深度は、深度を変動させるために使用され得る、ワイヤ、管、またはシャフト等の1つまたはそれを上回る押動/引動延在部1610を用いて、制御されることができる。いくつかの実施形態では、従動子とエネルギー源との間の延在部1610の後退は、距離を第1の距離1502Aまで減少させ、延在部1610の前進は、距離を第2の距離1502Bまで増加させる。
連結部710は、多くの方法において、エネルギー源250を伸長軸451からオフセットさせるように構成されることができる。いくつかの実施形態では、連結部は、例えば、枢動部、ヒンジ、折り曲げ可能連結部、管内の複数の細隙、または管内の複数の非平面細隙のうちの1つまたはそれを上回るものを備える。
図18Aは、回転安定性を提供するための相補的構造、例えば、相互係止構造を伴う、エネルギー源を偏向させるための折り曲げ可能連結部を備える、連結部710の偏向を示す。図18Bは、図18Aにおけるようなプローブの断面図を示す。図18Cは、図18A-18Bのプローブの底面図を示す。図18Dは、プローブの伸長軸から45度を上回る偏向角度を伴う、図18A-18Cのプローブの偏向を示す。
折り曲げ可能連結部は、多くの方法において、構成されることができ、リジディティを遠位端に追加するための内部作動張力または膨張特徴であってもよい。いくつかの実施形態では、細隙相互係止要素が、半径方向に等、3次元で、例えば、楔特徴を用いて、相互係止する。いくつかの実施形態では、細隙は、円錐形状を生成するためのレーザ角度を用いて、管類をレーザ切断することによって加工され、その中でオス型円錐は、例えば、メス型円錐の中に嵌合する。いくつかの実施形態では、切断された管類は、相互係止細隙部品を備え、回転安定性を向上させる。
いくつかの実施形態では、偏向254の角度は、シース740の遠位開口部1850を越えて延在される、連結部要素の距離によって制御されることができる。連結部710の回転および並進位置は、例えば、シャフト730によって制御されることができる。いくつかの実施形態では、連結部710は、複数の間隙1810を画定する、複数の細隙1800を備える。複数の間隙1810を横断した複数の距離のうちの1つまたはそれを上回るものは、減少し、延在部720を偏向させ、エネルギー源250を伸長軸から離れるように移動させるように構成される。複数の細隙1800は、管の第1の側を通して、かつ管の第2の側を部分的にのみ通して延在し、管が、第1の側に沿った複数の距離の減少に伴って、第2の側に沿って折れ曲がることを可能にする。いくつかの実施形態では、複数の細隙1800は、少なくとも部分的に、複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものに沿って閉鎖し、延在部を偏向させ、エネルギー源を軸から離れるように移動させるように構成される。いくつかの実施形態では、偏向の角度は、閉鎖された細隙1820の数に関連する。
細隙は、適切な構造を用いて、改良された剛性およびねじり偏向に対する抵抗を提供するように構成されることができる。いくつかの実施形態では、複数の細隙は、非平面細隙1860、例えば、V形状の細隙を備える。非平面細隙は、対応する対向係合構造を備え、複数の細隙の少なくとも部分的閉鎖を用いて、相互に係合する。
いくつかの実施形態では、シース740は、保定シースを複数の細隙にわたって備え、複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものをシースから露出させることによって、延在部の偏向角度を制御する。偏向254の角度は、シースから露出される細隙の数およびそれによって複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものがシースの遠位端1850を越えて延在する距離に関連する。図18A-18Dに示されるように、偏向254の角度は、それぞれ、偏向254A、254Bおよび254Cを用いて示されるように、細隙の露出に伴って、徐々に増加し得る。
いくつかの実施形態では、連結機構は、シースまたは複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものに結合され、細隙またはシャフトのうちの1つまたはそれを上回るものを移動させ、複数の細隙を暴露およびシャフトで被覆し、偏向角度を制御する。連結機構は、本明細書に説明されるような任意の好適な連結機構を備えてもよく、例えば、プローブの近位部分に結合される、ねじ連結部、予荷重されたばね、引動ワイヤ、歯車、またはロッドのうちの1つまたはそれを上回るものを備えてもよい。
シースは、シース740内に保定されると、任意の好適な方法において、間隙を開放したまま保つように構成されることができる。いくつかの実施形態では、シース740は、延在部が伸長軸から離れるように偏向された後、延在部およびエネルギー源を伸長軸に向かって移動させるために十分な剛性を備える。いくつかの実施形態では、シースは、複数の間隙のうちの1つまたはそれを上回るものを横断した距離が、エネルギー源および延在部を伸長軸に向かって移動させるために、減少した後、複数の間隙のうちの1つまたはそれを上回るものを開放させるために十分な剛性を備える。
図19Aおよび19Bは、それぞれ、折り曲げ要素に対してある斜角で延在するように切断される、電気焼灼器ワイヤ等のエネルギー源を伴う、プローブの側面および上面図を示す。いくつかの実施形態では、電極の切断縁は、シャフトに対して斜角、例えば、45°であって、切断作用が、回転移動1954および並進移動1952の両方、例えば、軸方向移動を用いて、方向1950に生じることを可能にする。いくつかの実施形態では、本斜角は、例えば、電極の移動方向が電極の領域を受容する組織と略垂直であるとき、軸方向および回転移動に伴う、組織率を増加させる。
図19Bに示されるように、シャフトから離れるような延在部720および電極の偏向254は、偏向254が伸長軸と整合されたままであるように、伸長軸と整合されることができ、これは、回転正確度を改良し、エネルギー源250の偏心移動と関連付けられる、誤差を減少させることができる。
エネルギー源250は、それを通して電極が電極の移動に伴って組織を切除する間、切除された組織が通過し得る、領域1920を画定するような形状にされる、電極を備えてもよい。いくつかの実施形態では、電極によって画定された領域1920は、シャフトの伸長軸451およびシャフトの伸長軸と垂直な平面に対して斜め方向1956に延在する。
領域1920は、多くの方法において、構成されることができるが、いくつかの実施形態では、領域は、電極の切断縁1910の非線形形状によって画定される、エリアを備える。縁1910によって画定されたエリアは、シャフトの伸長軸および伸長軸451と垂直な平面1957に対して斜め方向1956に延在する。非線形形状は、ループの一部が領域1920のエリアを画定するように、ループの一部を構成してもよい。換言すると、領域は、湾曲電極によって画定され、湾曲電極は、シャフトの伸長軸および伸長軸と垂直な平面に対して斜め方向に延在する。
斜角は、多くの方法において、構成されることができるが、いくつかの実施形態では、方向1956は、伸長軸451に対してある角度で、約15度~約75度の範囲内、さらに随意に、約30度~約60度の範囲内の角度を伴う平面1957に延在する。
電極の斜め構成は、本明細書に説明されるように、回転および並進移動に伴う、プロセッサ制御された組織切削術のために非常に好適である。プロセッサは、伸長軸から離れるように偏向された延在部を用いて電極を回転および並進させるためのシャフトを備える、連結機構に動作可能に結合される。プロセッサは、組織を電極の切断縁1910の非線形形状によって画定された領域1920を通して通過させるために、電極を伸長軸からオフセットさせ、シャフトを回転および並進させ、回転移動1954および並進移動1952を用いて、電極を移動させるための命令とともに構成されることができる。いくつかの実施形態では、電極の切断縁1910は、方向1956に延在し、プロセッサは、領域1920を通した切除された組織の移動を助長するために、それに沿って切断縁が延在する方向に対して横方向に、電極を移動させるための命令とともに構成される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、それに沿って切断縁が延在する、方向1956に、電極の移動を減少させる(例えば、限定する)ように構成される。
プローブは、多くの方法において、電極を移動させるように構成され得るが、いくつかの実施形態では、電極の移動の方向は、電極の同期回転移動1954および並進移動1052に対応する。
図20Aおよび20Bは、切断要素等の機械的エネルギー源を備える、エネルギー源250を示す。いくつかの実施形態では、エネルギー源は、組織を切除するための機械的切断剪断力を備える。切断要素は、可動切断縁と、可動切断縁2030とを備える。
図20Aは、切断縁2020を1つまたは2つの表面(遠位、近位、または両方)上に伴う、固定された外側管を示し、これは、縁2012を備える往復動内側要素2010と相互作用し、組織を剪断する。内側要素2010は、管状中心領域を備え、剪断された組織を除去する。内側要素2010は、例えば、単一医師制御運動において、またはモータ式往復運動によってのいずれかにおいて、往復して移動する。いくつかの実施形態では、アセンブリの中心管腔は、真空吸引下で使用され、例えば、切断された組織を除去することができる。
固定された外側要素を伴う、内側要素の移動を参照するが、移動は、逆転されることもできる。
図20Bは、回転運動を用いた組織剪断を示す。内側要素2010は、切断縁2012を備える。定常要素は、縁2020を備える。定常要素は、外側管の溝付端部を構成してもよい。内側要素は、ぴったり嵌合した中心管を備えてもよく、これは、回転または往復動2050し、組織切除を提供する。
いくつかの実施形態では、外側管は、1つまたはそれを上回る開口部を画定し、組織を受容する、部分的に閉鎖された端部を有し、内部回転切断要素は、1つまたはそれを上回る開口部の中に牽引される、組織を剪断する。管等の吸引要素が、内部回転要素との係合に応じて、組織を1つまたはそれを上回る開口部の中に牽引し、組織を切断するように構成されることができる。
定常要素は、組織を受容するための安定構造と、移動要素の縁2012との係合に応じて、組織を安定構造に対して係合させ、剪断力を用いて、組織を切除するための切断縁とを備えてもよい。切断縁は、並進または回転運動のうちの1つまたはそれを上回るものを用いて移動され、組織を剪断することができる。組織安定構造は、陥凹または開口2060を備え、組織2070を受容する。
いくつかの実施形態では、機械的エネルギー源は、眼外科手術の当業者に公知であろうように、硝子体切除装置の1つまたはそれを上回る要素を備える。
エネルギー250の機械的源は、本明細書に説明されるように、延在部が軸から離れるように偏向された状態で、延在部720に沿って延在し、エネルギーをエネルギー源250に伝送する、1つまたはそれを上回る伸長構造を用いて、給電されることができる。
図21A-21Fは、可変オフセット瀉出管腔に結合される、可変オフセット水噴射を備える、可変オフセットエネルギー源250を示す。これらの実施形態は、噴射が受容または瀉出管腔に進入する、噴射管腔を示し、これは、エダクタポンプをともに形成し、遊離した組織を噴射領域の中に牽引することが可能である、局在化される真空を生成し、噴射力が、組織に作用し、瀉出管腔を辿って、外科手術空間から外に駆動されるにつれて、組織を切断およびアブレートすることを可能にする。
これらの構成は、同伴を用いて、組織を水噴射の中に牽引することによって、組織切除を提供することができる。同伴を用いて牽引される組織は、自然発生組織または水噴射を用いた組織切除に続く膠原線維等の任意の好適な組織を備えてもよい。
いくつかの実施形態では、管腔のうちの1つは、電気的に暴露される表面を備え、組織を焼灼し、止血および組織アブレーションを助長する。
図21Aおよび21Bは、可変オフセットエネルギー源250を備える、プローブ700を示す。プローブ700は、本明細書に説明されるようなプローブ450の1つまたはそれを上回る構成要素を備えてもよい。プローブ700は、連結部710、延在部720、シャフト730、スパイン750、および先端760等の本明細書に説明される構成要素を備えてもよい。連結部710は、本明細書に説明されるように、延在部720の偏向254を用いて、エネルギー源250をオフセットさせるように構成されることができる。延在部720は、水噴射のノズル2150に結合される、水噴射供給管2110と、流体除去チャネル2120とを備える。流体除去チャネル2120は、開口部2122まで延在し、水噴射2140等のエネルギー源を用いて発生された材料を除去する。水噴射2140は、開口部2122に向かって指向される。ノズルは、噴射供給管2110に結合され、水噴射2140を発生させる。水噴射2140のノズル2150は、開口部2122に向かう方向に配向され、切除された組織を開口部に向かって指向する。換言すると、ノズル2150は、開口部2122に面する。
いくつかの実施形態では、ノズル2150および開口部2122は、ノズルと開口部との間の距離2132を画定する、間隙2130によって分離される。間隙2130は、切除のために、組織を水噴射2140に向かって同伴するようなサイズにされる。いくつかの実施形態では、開口部2122、ノズル2150、および間隙2130は、エダクタポンプ構成で配列され、組織を間隙の中に牽引する。距離は、任意の好適な距離を備えてもよく、約0.1mm~約5mmの範囲内、随意に、約0.25mm~約2.5mmの範囲内であることができる。
いくつかの実施形態では、延在部720は、噴射供給管2110と、瀉出管2120とを備える。瀉出管2120は、流体除去チャネルを備え、噴射供給管および瀉出管は、本明細書に説明されるように、ともに移動し、延在部703の偏向を用いて、間隙2130を移動させるように構成される。
いくつかの実施形態では、噴射供給管2110および瀉出管2120は、横並構成で配列される。噴射供給管および瀉出管は、例えば、上下構成で配列されることができる。
図21Aに示されるように、ノズルは、開口部に向かって、伸長軸451に対して横方向に配向され、開口部2122は、伸長軸に対して横方向に配向される。いくつかの実施形態では、ノズルおよび開口部は、伸長軸と略垂直に配向される。これらの横方向構成を用いることで、間隙2130は、組織2100に近接して設置され、組織の除去を促進する。本構成に関連する研究は、他の構成も、除去される組織のタイプに従って、有用であり得ることを示唆する。
いくつかの実施形態では、水噴射供給管2110および瀉出管2120は、伸長軸451に対して横並構成で配列され、これは、例えば、連結部710における枢動を促進することができる。
図21Cおよび21Dは、開口部に向かって、プローブ700の先端760の近傍の、伸長軸451に向かう方向に配向される、ノズルと、プローブおよび伸長軸から離れるように配向される、開口部2122とを示す。いくつかの実施形態では、水噴射供給管2110および瀉出管2120は、例えば、伸長軸451に対して、上下構成で配列される。水噴射供給管2110は、例えば、瀉出管2120下に位置することができる。
図21Eおよび21Fは、プローブおよび伸長軸451から離れるような方向に配向される、ノズルと、先端760の近傍の、伸長軸451に向かって配向される、開口部2122とを示す。水噴射供給管2110および瀉出管2120は、伸長軸451に対して上下構成で配列される。水噴射供給管2110は、瀉出管2120の上方に位置する。
図22A-22Cは、逆水噴射構成において、可変オフセット水噴射と、瀉出管腔とを備える、プローブ700を示す。図示されるように、プローブ700は、図21E-21Fに示されるプローブに類似する、構成要素および移動を備える。
これらの逆水噴射構成を用いると、水噴射は、連結部710および軸451に向かって配向される。図22Aに示されるように、噴射供給管2110および瀉出管は、伸長軸451に対して横並構成で配列される。水噴射2140は、伸長瀉出管2120の伸長軸に向かって配向され、これは、同伴を用いて、組織および流体の牽引を助長することができる。
図22Cは、伸長軸451に対して上下構成で配列される、噴射供給管2110と、瀉出管とを示す。水噴射供給管2110は、瀉出管2120の上方に示される。水噴射2140は、伸長瀉出管2120の伸長軸に向かって配向され、同伴を用いて、組織および流体の牽引を助長する。
図23は、患者を治療する方法2300を示す。
ステップ2310では、プロセッサが、本明細書に説明されるように、治療プロファイルまたは移動コマンド等のユーザ入力を、連結機構に結合される、ユーザ制御部から受信する。
ステップ2320では、プロセッサが、電極等のエネルギー源の形状に対応する、入力を受信する。プロセッサは、伸長軸から離れるように偏向された延在部を用いて、電極を回転および並進させるように構成されることができる。いくつかの実施形態では、プロセッサは、伸長シャフトを回転および並進させ、電極を移動させ、組織を電極によって画定された領域を通して通過させるための命令とともに構成される。
ステップ2330では、プロセッサが、移動方向を決定し、電極等のエネルギー源の領域を通した組織前進を助長する。いくつかの実施形態では、電極の切断縁は、ある方向に延在し、プロセッサは、それに沿って切断縁が延在する、方向に対して横方向に電極を移動させ、領域を通した切除された組織の移動を助長するための命令とともに構成される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、それに沿って切断縁が延在する、方向に、電極の移動を限定するための命令とともに構成される。
ステップ2340では、プロセッサが、電極等のエネルギー源の同期オフセット、回転、および並進移動に対応する、電極の移動を決定する。例えば、プロセッサは、本明細書に説明されるように、同時に、オフセット、伸長軸を中心とした回転、または伸長軸に沿った並進のうちの1つまたはそれを上回るものを用いて、電極を移動させるように構成されることができる。
ステップ2350では、プロセッサが、入力として、組織切除プロファイルを受信する。いくつかの実施形態では、プロセッサは、組織切除プロファイルに対応する、エネルギー源の複数のオフセットを決定するように構成される。
組織切除プロファイルは、3次元組織切除プロファイルに対応し得、プロセッサは、エネルギー源の複数のオフセット、並進、および伸長軸を中心とした回転を決定し、エネルギー源を3次元組織切除プロファイルに対応する複数の場所に位置付けるための命令とともに構成される。好適な3次元組織切除プロファイルの実施例は、2014年9月5日に出願され、「AUTOMATED IMAGE-GUIDED TISSUE RESECTION AND TREATMENT」と題され、第WO2015/035249号として公開された、第PCT/US2014/054412号(その開示全体は、以前に参照することによって本明細書に組み込まれている)に説明される。
ステップ2360では、プロセッサが、プローブの伸長軸に対する組織切除プロファイルの複数の場所を決定する。
ステップ2370では、プロセッサが、伸長軸に対するエネルギー源の複数の対応するオフセット、回転、および並進を決定する。プロセッサは、組織切除プロファイルの複数の場所の各々に対し、伸長軸に対するエネルギー源の対応するオフセット、対応する回転、および対応する並進場所を決定する。いくつかの実施形態では、オフセットは、プローブの伸長軸から離れるようなエネルギー源の偏向を備え、プロセッサは、伸長軸に対するエネルギー源の偏向の角度および3次元プロファイルの並進場所に応答して、エネルギー源に結合される、シャフトの並進を決定するための命令とともに構成される。
ステップ2380では、プロセッサが、エネルギー源のインピーダンスの量に応答して、エネルギー源からのエネルギーの量を調節する。
ステップ2385では、プロセッサが、インピーダンスの量に応答して、伸長軸からのエネルギー源のオフセットを調節する。いくつかの実施形態では、プロセッサは、インピーダンスの量に応答して、伸長軸からの延在部の偏向およびエネルギー源のオフセットの量を調節するための命令とともに構成される。
ステップ2390では、プロセッサが、力センサを用いて測定された力の量に応答して、伸長軸からのエネルギー源のオフセットを調節する。
ステップ2395では、プロセッサが、力センサを用いて測定された力の量に応答して、エネルギー源からのエネルギーの量を調節する。
図23は、いくつかの実施形態による、患者を治療する方法を示すが、当業者は、多くの適合および変形例を認識するであろう。例えば、ステップは、任意の好適な順序で実施されることができる。ステップのうちのいくつかは、省略されることができ、ステップのうちのいくつかは、繰り返されることができる。さらに、ステップのうちのいくつかは、他のステップのサブステップを含んでもよい。また、本明細書に説明されるようなプロセッサ等のコンピューティングデバイスが、方法2300の1つまたはそれを上回るステップを実施するように構成されることができる。
本明細書に説明されるように、本明細書に説明および/または図示されるコンピューティングデバイスおよびシステムは、広義には、本明細書に説明されるモジュール内に含有されるもの等のコンピュータ可読命令を実行することが可能な任意のタイプまたは形態のコンピューティングデバイスまたはシステムを表す。それらの最も基本的な構成では、これらのコンピューティングデバイスはそれぞれ、少なくとも1つのメモリデバイスと、少なくとも1つの物理的プロセッサとを備えてもよい。
本明細書に使用されるような用語「メモリ」または「メモリデバイス」は、概して、データおよび/またはコンピュータ可読命令を記憶することが可能な任意のタイプまたは形態の揮発性または不揮発性記憶デバイスまたは媒体を表す。一実施例では、メモリデバイスは、本明細書に説明されるモジュールのうちの1つまたはそれを上回るものを記憶、ロード、および/または維持してもよい。メモリデバイスの実施例は、限定ではないが、ランダムアクセスメモリ(RAM)、読取専用メモリ(ROM)、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ(HDD)、ソリッドステートドライブ(SSD)、光ディスクドライブ、キャッシュ、それのうちの1つまたはそれを上回るものの変形例または組み合わせ、または任意の他の好適な記憶メモリを備える。
加えて、本明細書に使用されるような用語「プロセッサ」または「物理的プロセッサ」は、概して、コンピュータ可読命令を解釈および/または実行することが可能な任意のタイプまたは形態のハードウェア実装処理ユニットを指す。一実施例では、物理的プロセッサは、上記に説明されるメモリデバイス内に記憶された1つまたはそれを上回るモジュールにアクセス、および/またはそれを修正してもよい。物理的プロセッサの実施例は、限定ではないが、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、中央処理ユニット(CPU)、ソフトコアプロセッサを実装するフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、特定用途向け集積回路(ASIC)、それのうちの1つまたはそれを上回るものの一部、それのうちの1つまたはそれを上回るものの変形例または組み合わせ、または任意の他の好適な物理的プロセッサを備える。プロセッサは、分散型プロセッサシステム、例えば、並列起動プロセッサ、またはサーバ等の遠隔プロセッサ、およびそれらの組み合わせを備えてもよい。
別個の要素として図示されるが、本明細書に説明および/または図示される方法ステップは、単一の用途の一部を表し得る。加えて、いくつかの実施形態では、これらのステップのうちの1つまたはそれを上回るものは、コンピューティングデバイスによって実行されると、コンピューティングデバイスに、方法ステップ等の1つまたはそれを上回るタスクを実施させ得る、1つまたはそれを上回るソフトウェアアプリケーションまたはプログラムを表す、またはそれに対応し得る。
加えて、本明細書に説明されるデバイスのうちの1つまたはそれを上回るものは、データ、物理的デバイス、および/または物理的デバイスの表現を、1つの形態から別の形態に変換してもよい。加えて、または代替として、本明細書に列挙されるモジュールのうちの1つまたはそれを上回るものは、コンピューティングデバイス上で実行されること、コンピューティングデバイス上にデータを記憶すること、および/または別様にコンピューティングデバイスと相互作用することによって、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、および/または物理的コンピューティングデバイスの任意の他の部分を、1つの形態のコンピューティングデバイスから別の形態のコンピューティングデバイスに変換してもよい。
本明細書に使用されるような用語「コンピュータ可読媒体」は、概して、コンピュータ可読命令を記憶または搬送することが可能な任意の形態のデバイス、キャリア、または媒体を指す。コンピュータ可読媒体の実施例は、限定ではないが、搬送波等の伝送型媒体、および磁気記憶媒体(例えば、ハードディスクドライブ、テープドライブ、およびフロッピー(登録商標)ディスク)、光学記憶媒体(例えば、コンパクトディスク(CD)、デジタルビデオディスク(DVD)、およびBLU-RAY(登録商標)ディスク)、電子記憶媒体(例えば、ソリッドステートドライブおよびフラッシュ媒体)、および他の分配システム等の非一過性型媒体を備える。
当業者は、本明細書に開示される任意のプロセスまたは方法が多くの方法で修正され得ることを認識するであろう。プロセスパラメータおよび本明細書に説明および/または図示されるステップのシーケンスは、実施例としてのみ与えられ、所望に応じて変動されることができる。例えば、本明細書に図示および/または説明されるステップは、特定の順序で示される、または議論され得るが、これらのステップは、必ずしも図示または議論される順序で実施される必要はない。
本明細書に説明および/または図示される種々の例示的方法はまた、本明細書に説明または図示されるステップのうちの1つまたはそれを上回るものを省略する、または開示されるものに加えて付加的ステップを備えてもよい。さらに、本明細書に開示されるような任意の方法のステップが、本明細書に開示されるような任意の他の方法のいずれかの1つまたはそれを上回るステップと組み合わせられることができる。
本明細書に説明されるようなプロセッサは、本明細書に開示される任意の方法の1つまたはそれを上回るステップを実施するように構成されることができる。代替として、または組み合わせて、プロセッサは、本明細書に開示されるような1つまたはそれを上回る方法の1つまたはそれを上回るステップを組み合わせるように構成されることができる。
別様に記述されない限り、本明細書および請求項で使用されるような用語「~に接続される」および「~に結合される」(およびそれらの派生語)は、直接および間接的(すなわち、他の要素または構成要素を介した)接続の両方を許容するものとして解釈されるものである。加えて、本明細書および請求項で使用されるような用語「a」または「an」は、「~のうちの少なくとも1つ」を意味するものとして解釈されるものである。最後に、使用を容易にするために、本明細書および請求項で使用されるような用語「~を含む(including)」および「~を有する(having)」(およびそれらの派生語)は、単語「~を備える(comprising)」と同義的であり、それと同一の意味を有するものとする。
本明細書に開示されるようなプロセッサは、本明細書に開示されるような任意の方法のいずれか1つまたはそれを上回るステップを実施するための命令とともに構成されることができる。
用語「第1」、「第2」、「第3」等は、事象のいずれの特定の順序またはシーケンスも参照することなく、種々の層、要素、構成要素、領域、または区分を説明するために本明細書に使用され得ることを理解されたい。これらの用語は、単に、1つの層、要素、構成要素、領域、または区分を、別の層、要素、構成要素、領域、または区分と区別するために使用される。本明細書に説明されるような第1の層、要素、構成要素、領域、または区分は、本開示の教示から逸脱することなく、第2の層、要素、構成要素、領域、または区分と称され得る。
本明細書に使用されるように、用語「または」は、代替として、および組み合わせて、項目を指すために包括的に使用される。
本明細書に使用されるように、番号等の文字が、同様の要素を指す。
本開示は、以下の付番された付記を含む。
付記1.対象を治療するためのプローブであって、エネルギー源と、伸長軸を備える、伸長シャフトと、延在部であって、延在部は、連結部を用いて伸長シャフトに結合され、伸長軸から離れるような延在部の移動に伴って、エネルギー源を伸長軸から離れるように移動させ、エネルギー源を伸長軸からオフセットさせる、延在部とを備える、プローブ。
付記2.エネルギー源は、電極、ループ電極、モノポーラ電極、双極電極、高周波源、マイクロ波源、プラズマ源、熱源、レーザ源、機械的エネルギー源、機械的剪断源、振動エネルギー源、超音波エネルギー源、キャビテーション超音波源、水噴射、固定圧水噴射、可変圧水噴射、水噴射瀉出源、エダクタポンプ、スチーム源、モルセレータ、光アブレーションエネルギー源、電離放射線エネルギー源、放射線同位体、イオン化プラズマ源、または極低温エネルギー源のうちの1つまたはそれを上回るものを備える、付記1に記載のプローブ。
付記3.シースをさらに備え、伸長シャフトは、シース内に位置し、延在部が伸長軸から離れるように偏向されるのに伴って、シースに対してエネルギー源の回転および並進を可能にする、付記1に記載のプローブ。
付記4.流体供給源チャネルと、流体除去チャネルとをシース内にさらに備え、随意に、流体供給源チャネルは、送気チャネルまたは潅注チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものを備え、流体除去チャネルは、排出チャネルまたは吸引チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものを備える、付記3に記載のプローブ。
付記5.流体供給源チャネルおよび流体除去チャネルは、シース内で相互に係合するようなサイズおよび形状にされ、流体供給源チャネルまたは流体除去チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものは、エネルギー源に結合される、伸長シャフトを受容し、エネルギー源が伸長軸から離れるように偏向されるのに伴って、エネルギー源の回転および並進を可能にするようなサイズおよび形状にされる、付記4に記載のプローブ。
付記6.流体供給源チャネルは、伸長シャフトを受容し、流体供給源チャネルに沿って、流体供給源を外科手術用部位に提供するようなサイズおよび形状にされ、伸長シャフトは、流体供給源チャネル内に設置される、付記5に記載のプローブ。
付記7.流体除去チャネルは、伸長シャフトを受容し、流体除去チャネルに沿って、流体を外科手術用部位から除去するようなサイズおよび形状にされ、伸長シャフトは、流体除去チャネル内に設置される、付記5に記載のプローブ。
付記8.流体供給源チャネルは、第1の管を備え、流体除去チャネルは、第2の管を備え、第1の管および第2の管は、相互に係合し、伸長シャフトが回転および並進する間、回転安定性を提供するようなサイズおよび形状にされる、付記5に記載のプローブ。
付記9.シース、第1の管、および第2の管に結合される、弾力性構造をさらに備え、第1の管および第2の管を相互に向かって押勢し、回転安定性を提供する、付記8に記載のプローブ。
付記10.第1の管は、第1の部分を備え、第2の管は、入れ子にされた構成を用いて、第1の部分に係合するようなサイズおよび形状にされる、第2の部分を備える、付記8に記載のプローブ。
付記11.第1の管は、第1の表面プロファイルを伴う、第1の部分を備え、第2の管は、第1の表面プロファイルに係合するようなサイズおよび形状にされる、第2の表面プロファイルを伴う、第2の部分を備える、付記8に記載のプローブ。
付記12.第1の表面プロファイルおよび第2の表面プロファイルは、湾曲突出部と、湾曲陥凹とを備え、湾曲突出部および湾曲陥凹の軸方向に延在する長さに沿って、相互に係合する、付記11に記載のプローブ。
付記13.第1の部分および第2の部分は、相互に係合するようなサイズおよび形状にされる、複数の係合構造を備える、付記11に記載のプローブ。
付記14.複数の係合構造は、相互係止構成において、ともに嵌合するようなサイズおよび形状にされる、複数の突出部と、複数の陥凹とを備える、付記13に記載のプローブ。
付記15.複数の係合構造は、第1の管および第2の管に沿って、軸方向に延在し、ねじり安定性を伸長シャフトに提供する、付記14に記載のプローブ。
付記16.第1の管は、シースの内部に係合するようなサイズおよび形状にされる、第3の表面プロファイルを備え、第2の管は、シースの内部に係合するようなサイズおよび形状にされる、第4の表面プロファイルを備え、随意に、シースの内部は、円形プロファイルを備え、第3の表面プロファイルは、円形プロファイルを備え、第4の表面プロファイルは、円形プロファイルを備える、付記11に記載のプローブ。
付記17.シースは、剛性を備え、リジディティを追加し、シースに対する伸長シャフトの移動およびエネルギー源の移動に伴って、エネルギー源を安定させる、付記3に記載のプローブ。
付記18.シースに結合され、剛性をプローブに追加する、スパインをさらに備える、付記3に記載のプローブ。
付記19.スパインは、エネルギー源を越えて、遠位に延在する、付記18に記載のプローブ。
付記20.スパインは、エネルギー源の遠位の1つまたはそれを上回る開口部に結合され、流体をエネルギー源に提供する、またはそれによって発生された材料を除去する、流体充填チャネルまたは流体除去チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものを備える、管を備える、付記19に記載のプローブ。
付記21.スパインは、エネルギー源に向かって面し、エネルギー源から離間される、凹面表面を備える、第1の側と、エネルギー源から離れるように面し、組織に係合する、凸面表面を備える、第2の側とを備える、付記20に記載のプローブ。
付記22.スパインは、シースの遠位端を越えて延在し、1つまたはそれを上回る開口部は、シースの遠位端を越えて遠位に位置する、付記20に記載のプローブ。
付記23.スパインは、遠位先端まで延在し、遠位先端は、プローブの挿入のための丸みを帯びた端部と、遠位先端が管腔の壁に係合すると、流体が遠位先端の周囲を通過することを可能にする、遠位先端内の陥凹とを備える、付記18に記載のプローブ。
付記24.シースは、可撓性シースを備える、付記3に記載のプローブ。
付記25.シースは、3mm~12mmの範囲内、随意に、6mm~10mmの範囲内の断面直径を備える、付記3に記載のプローブ。
付記26.連結部は、エネルギー源を伸長軸の近傍の第1の位置から伸長軸から離れるように第2の位置に向かって偏向させるように構成され、第1の位置、第2の位置、および連結部は、シースを通して延在する、平面を実質的に画定する、付記3に記載のプローブ。
付記27.平面は、エネルギー源に結合される、駆動シャフトを通して延在し、エネルギー源をシャフトに対してオフセット、回転、または並進のうちの1つまたはそれを上回るものを行う、付記26に記載のプローブ。
付記28.プローブの伸長軸は、駆動シャフトに沿って延在し、エネルギー源を駆動シャフトの軸を中心として回転させる、付記27に記載のプローブ。
付記29.プローブの伸長軸を中心としたエネルギー源の回転軸は、駆動シャフトの回転軸と同軸である、付記28に記載のプローブ。
付記30.駆動シャフトは、管を備え、プローブの伸長軸を中心としたエネルギー源の回転軸は、管の内部に沿って延在する、付記28に記載のプローブ。
付記31.エネルギー源は、約0.5cm~約10cmの範囲内の距離にわたって、並進移動を用いて、前進および後退するように構成される、付記1に記載のプローブ。
付記32.延在部は、5cm以下の伸長軸からのオフセット距離を伴って、エネルギー源を伸長軸に向かっておよびそこから離れるように移動させるように偏向するように構成される、付記1に記載のプローブ。
付記33.プローブは、連結機構の対応する近位移動に対して、1mmまたはそれ未満、随意に、0.25mmまたはそれ未満の公差の正確度を伴って、エネルギー源をオフセットさせるように構成される、付記1に記載のプローブ。
付記34.プローブは、連結機構の対応する近位移動に対して、1度またはそれ未満、随意に、0.5度またはそれ未満の回転正確度公差を伴って、エネルギー源を回転させるように構成される、付記1に記載のプローブ。
付記35.プローブは、連結機構の対応する近位移動に対して、1mmまたはそれ未満、随意に、0.25mmまたはそれ未満の並進正確度公差を伴って、エネルギー源を並進させるように構成される、付記1に記載のプローブ。
付記36.プローブは、エネルギー源とモータに結合される近位駆動構成要素との間に、約10Nm/ラジアン~約125Nm/ラジアンの範囲内のねじり剛性を備え、随意に、プローブは、100mm~約400mmの範囲内の長さを備える、付記1に記載のプローブ。
付記37.プローブの1つまたはそれを上回る構成要素は、約10Nm/ラジアン~約125Nm/ラジアンの範囲内のねじり剛性を備え、随意に、1つまたはそれを上回る構成要素は、100mm~約400mmの範囲内の長さを備える、付記1に記載のプローブ。
付記38.プローブは、エネルギー源とモータに結合される近位駆動構成要素との間に、約200N/m~約2,000N/mの範囲内の曲げ剛性を備え、随意に、プローブは、100mm~約400mmの範囲内の長さを備える、付記1に記載のプローブ。
付記39.プローブの1つまたはそれを上回る構成要素は、約200N/m~約2,000N/mの範囲内の曲げ剛性を備え、随意に、1つまたはそれを上回る構成要素は、100mm~約400mmの範囲内の長さを備える、付記1に記載のプローブ。
付記40.レンズと、センサアレイとを備える、デジタル内視鏡をさらに備える、付記1に記載のプローブ。
付記41.デジタル内視鏡は、延在部を用いて支持され、レンズおよびセンサアレイは、伸長軸から離れるようなエネルギー源の移動に伴って、伸長軸から離れるように移動する、付記40に記載のプローブ。
付記42.流体供給源チャネルまたは流体除去チャネルが、延在部を用いて支持される、1つまたはそれを上回る開口部まで延在し、1つまたはそれを上回る開口部は、連結部の偏向および直線化に伴って、エネルギー源とともに、伸長軸に向かっておよびそこから離れるように移動するように構成される、付記40に記載のプローブ。
付記43.伸長シャフトは、第1の伸長駆動管を備え、延在部を伸長軸から離れるように偏向させる、付記1に記載のプローブ。
付記44.伸長シャフトは、第2の伸長駆動管を備え、延在部が伸長軸から偏向されるのに伴って、エネルギー源を回転および並進させる、付記43に記載のプローブ。
付記45.第1の伸長駆動管および第2の伸長駆動管は、延在部が伸長軸から偏向されるのに伴って、ともに回転および並進し、回転および並進を用いて、エネルギー源を移動させるように構成される、記44に記載のプローブ。
付記46.第1の伸長駆動管および第2の伸長駆動管は、独立して回転および並進し、回転および並進を用いて、エネルギー源を移動させるように構成される、付記44に記載のプローブ。
付記47.第1の伸長駆動管および第2の伸長駆動管は、横並構成で配列される、付記44に記載のプローブ。
付記48.第1の伸長駆動管および第2の伸長駆動管は、一方の駆動管が別の駆動管にわたる状態で配列される、付記44に記載のプローブ。
付記49.第1の伸長駆動管および第2の伸長駆動管は、同軸構成で配列される、付記48に記載のプローブ。
付記50.シースをさらに備え、伸長シャフトは、シース内に位置し、延在部が伸長軸から離れるように偏向されるのに伴って、シースに対してエネルギー源の回転および並進を可能にし、第1の伸長駆動管および第2の伸長駆動管は、第2のエネルギー源に結合される、第3の駆動管を受容し、シースに対して第2のエネルギー源を回転および並進させるようなサイズにされる、付記48に記載のプローブ。
付記51.第2のエネルギー源は、電極、ループ電極、モノポーラ電極、双極電極、高周波源、マイクロ波源、プラズマ源、熱源、レーザ源、機械的エネルギー源、機械的剪断源、振動エネルギー源、超音波エネルギー源、キャビテーション超音波源、水噴射、固定圧水噴射、可変圧水噴射、水噴射瀉出源、エダクタポンプ、スチーム源、モルセレータ、光アブレーションエネルギー源、電離放射線エネルギー源、放射線同位体、イオン化プラズマ源、または極低温エネルギー源のうちの1つまたはそれを上回るものを備える、付記50に記載のプローブ。
付記52.第2のエネルギー源は、水噴射を備える、付記51に記載のプローブ。
付記53.第3の伸長駆動管は、ノズルに結合され、水噴射を発生させる、付記52に記載のプローブ。
付記54.第3の伸長駆動管は、第1の伸長駆動管および第2の伸長駆動管内のノズルから近位に延在し、第1の伸長駆動管および第2の伸長駆動管に対して水噴射を回転および並進させる、付記53に記載のプローブ。
付記55.エネルギー源は、電極を備え、電極は、それを通して、電極が、電極の移動に伴って、組織を切除する間、切除された組織が通過し得る、領域を画定するような形状にされる、付記1に記載のプローブ。
付記56.電極によって画定される領域は、伸長シャフトの伸長軸および伸長シャフトの伸長軸と垂直な平面に対して斜め方向に延在する、付記55に記載のプローブ。
付記57.領域は、電極の非線形形状によって画定される、エリアを備え、エリアは、伸長シャフトの伸長軸および伸長軸と垂直な平面に対して斜め方向に延在し、随意に、非線形形状は、ループの一部を構成し、ループの一部は、エリアを画定する、付記55に記載のプローブ。
付記58.領域は、湾曲電極によって画定され、湾曲電極は、伸長シャフトの伸長軸および伸長軸と垂直な平面に対して斜め方向に延在する、付記55に記載のプローブ。
付記59.方向は、伸長軸および平面に対してある角度で延在し、角度は、約15度~約75度の範囲内、さらに随意に、約30度~約60度の範囲内である、付記58に記載のプローブ。
付記60.エネルギー源に結合される、インピーダンスセンサをさらに備え、エネルギー源からのエネルギーを用いて治療されている組織のインピーダンスを測定する、付記1に記載のプローブ。
付記61.エネルギー源は、電極を備え、電極は、インピーダンスセンサを備える、付記60に記載のプローブ。
付記62.延在部に結合される、力センサをさらに備え、延在部の偏向に関連する、組織抵抗を測定する、付記1に記載のプローブ。
付記63.力センサは、連結部に結合され、伸長軸から離れるようなエネルギー源の移動に関連する、組織抵抗を測定する、付記62に記載のプローブ。
付記64.エネルギー源に結合される、力センサをさらに備え、伸長軸からのエネルギー源の位置付け距離に関連する、組織抵抗を測定する、付記1に記載のプローブ。
付記65.力センサは、エネルギー源からのエネルギー送達の量に関連する、組織抵抗を測定するように構成される、付記64に記載のプローブ。
付記66.連結部に結合され、伸長軸から離れるような延在部のオフセットの量を制御する、連結機構をさらに備え、連結機構は、プローブの近位部分に結合される、ねじ連結部、予荷重されたばね、引動ワイヤ、管、またはロッドのうちの1つまたはそれを上回るものを備え、随意に、オフセットは、延在部の偏向の量に対応する、付記1に記載のプローブ。
付記67.連結部は、枢動部、ヒンジ、折り曲げ可能連結部、管内の複数の細隙、または管内の複数の非平面細隙のうちの1つまたはそれを上回るものを備える、付記1に記載のプローブ。
付記68.連結部は、複数の間隙を画定する、複数の細隙を備え、複数の間隙を横断する複数の距離のうちの1つまたはそれを上回るものは、減少し、延在部を偏向させ、エネルギー源を伸長軸から離れるように移動させるように構成される、付記67に記載のプローブ。
付記69.複数の細隙は、管の第1の側を通して、かつ管の第2の側を部分的にのみ通して延在し、管が、第1の側に沿った複数の距離の減少に伴って、第2の側に沿って折れ曲がることを可能にする、付記68に記載のプローブ。
付記70.複数の細隙は、少なくとも部分的に、複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものに沿って閉鎖し、延在部を偏向させ、エネルギー源を伸長軸から離れるように移動させるように構成される、付記68に記載のプローブ。
付記71.複数の細隙は、非平面細隙を備え、非平面細隙は、対応する対向係合構造を備え、複数の細隙の少なくとも部分的閉鎖に伴って、相互に係合する、付記68に記載のプローブ。
付記72.保定シースを複数の細隙にわたってさらに備え、延在部の偏向角度を制御し、保定シースからの複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものを露出させる、付記68に記載のプローブ。
付記73.偏向角度は、保定シースから露出される、細隙の数に関連する、付記72に記載のプローブ。
付記74.偏向角度は、それによって複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものが保定シースの遠位端を越えて延在する、距離に関連する、付記72に記載のプローブ。
付記75.保定シースまたは複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものに結合される、連結機構をさらに備え、細隙または伸長シャフトのうちの1つまたはそれを上回るものを移動させ、複数の細隙を暴露し、かつ伸長シャフトで被覆し、偏向角度を制御する、付記74に記載のプローブ。
付記76.連結機構は、プローブの近位部分に結合される、ねじ連結部、予荷重されたばね、引動ワイヤ、またはロッドのうちの1つまたはそれを上回るものを備える、付記75に記載のプローブ。
付記77.保定シースは、延在部が伸長軸から離れるように偏向された後、延在部およびエネルギー源を伸長軸に向かって移動させるために十分な剛性を備える、付記72に記載のプローブ。
付記78.保定シースは、複数の間隙のうちの1つまたはそれを上回るものを横断した距離が、エネルギー源および延在部を伸長軸に向かって移動させるために、減少した後、複数の間隙のうちの1つまたはそれを上回るものを開放させるために十分な剛性を備える、付記77に記載のプローブ。
付記79.伸長シャフトは、ハンドルに向かって近位に延在し、伸長軸を中心としたエネルギー源の回転角度を制御する、付記1に記載のプローブ。
付記80.伸長シャフトは、ハンドルに結合され、ハンドルの回転に伴って、エネルギー源を回転させる、付記79に記載のプローブ。
付記81.ハンドルに向かって近位に延在する、連結機構をさらに備え、伸長軸からのエネルギー源のオフセット距離を制御する、付記79に記載のプローブ。
付記82.連結機構は、ノブを備え、ノブの回転に伴って、オフセット距離を制御する、付記81に記載のプローブ。
付記83.スライダをさらに備え、エネルギー源を伸長軸に沿って並進させる、付記81に記載のプローブ。
付記84.連結機構は、スライダを備え、スライダの近位および遠位移動に伴って、オフセット距離を制御する、付記81に記載のプローブ。
付記85.ハンドルから連結部の近位の開口部まで延在し、リジディティを追加する、剛性シースをさらに備え、伸長シャフトは、剛性シースとともに移動し、エネルギー源を並進させるように構成され、連結機構が、連結部とハンドルとの間に延在し、ノブの回転に伴って、エネルギー源を伸長軸からオフセットさせ、ハンドルおよび剛性シースは、ともに移動し、伸長シャフトおよび連結機構の回転に伴って、エネルギー源を伸長軸を中心として回転させる、付記79に記載のプローブ。
付記86.ユーザの指に係合するための指係合構造と、ユーザの親指に係合するための親指係合構造とをさらに備え、親指係合構造は、伸長シャフトに結合され、伸長シャフトに対する親指係合構造の並進に伴って、エネルギー源を並進させる、付記85に記載のプローブ。
付記87.延在部およびエネルギー源に結合される、従動子をさらに備え、組織表面に係合し、延在部によって移動されると、組織表面に追従し、組織表面からある深度で組織を切除する、付記1に記載のプローブ。
付記88.従動子は、組織表面に沿って摺動するための湾曲表面を伴う、支持体を備える、付記87に記載のプローブ。
付記89.エネルギー源は、従動子に結合され、従動子とエネルギー源との間の距離または角度のうちの1つまたはそれを上回るものを変動させ、その深度まで組織を切除する、付記87に記載のプローブ。
付記90.従動子は、伸長表面プロファイルを備え、組織表面に係合し、それに沿って摺動し、距離または角度のうちの1つまたはそれを上回るものは、伸長表面プロファイルに対して変動し、深度を変動させる、付記89に記載のプローブ。
付記91.従動子は、組織表面プロファイルに追従し、その深度まで組織を切除するように構成され、随意に、組織表面プロファイルからの深度は、組織表面プロファイルからプローブの伸長軸までの距離が変動するとき、実質的に一定のままである、付記90に記載のプローブ。
付記92.延在部に沿って延在する、ワイヤ、シャフト、レバー、延在部、ロッド、または連結機構のうちの1つまたはそれを上回るものをさらに備え、距離または角度のうちの1つまたはそれを上回るものを変動させ、組織表面からの切除の深度を変動させる、付記90に記載のプローブ。
付記93.従動子は、延在部に対して枢動し、距離を変動させるように構成される、付記90に記載のプローブ。
付記94.伸長表面プロファイルと延在部との間の角度は、深度を増加させるために増加し、深度を減少させるために減少する、付記93に記載のプローブ。
付記95.角度は、伸長軸からの延在部の偏向の量に対応し、偏向を増加させることは、従動子とエネルギー源との間の角度および組織表面からの深度を増加させる、付記94に記載のプローブ。
付記96.従動子とエネルギー源との間の角度は、延在部の偏向の量が実質的に固定されたままでありながら、従動子とエネルギー源との間の切除距離を変動させるために調節される、付記90に記載のプローブ。
付記97.従動子とエネルギー源との間の伸長構造の前進は、距離を増加させ、伸長構造の後退は、距離を減少させ、随意に、伸長構造は、ワイヤを備える、付記96に記載のプローブ。
付記98.従動子は、延在部に結合され、従動子は、ばねを用いて、従動子に伴う可変力を組織表面に提供する、付記90に記載のプローブ。
付記99.従動子は、偏向可能部材を用いて、エネルギー源に結合され、組織が組織抵抗を増加したことに応答して、深度を減少させ、減少された組織抵抗に応答して、深度を増加させる、付記90に記載のプローブ。
付記100.エネルギー源は、剪断を用いて組織を切除するように構成される、機械的エネルギー源を備える、付記1に記載のプローブ。
付記101.機械的エネルギー源は、組織を受容するための組織安定構造と、組織安定構造に対して組織に係合し、剪断を用いて組織を切除するための切断縁とを備える、付記100に記載のプローブ。
付記102.切断縁は、並進または回転運動のうちの1つまたはそれを上回るものを用いて移動され、組織を剪断する、付記101に記載のプローブ。
付記103.組織安定構造は、組織を受容するための陥凹を備える、付記101に記載のプローブ。
付記104.機械的エネルギー源は、硝子体切除装置を備える、付記100に記載のプローブ。
付記105.1つまたはそれを上回る伸長構造が、延在部に沿って延在し、延在部が伸長軸から離れるように偏向されるのに伴って、エネルギーをエネルギー源に伝送する、付記100に記載のプローブ。
付記106.延在部に結合され、延在部とともに移動する、流体除去チャネルをさらに備え、流体除去チャネルは、開口部まで延在し、エネルギー源を用いて発生された材料を除去する、付記1に記載のプローブ。
付記107.エネルギー源は、開口部に向かって指向される、付記106に記載のプローブ。
付記108.エネルギー源は、噴射供給管に結合され、水噴射を発生させる、ノズルを備え、水噴射のノズルは、開口部に向かう方向に配向され、切除された組織を開口部に向かって指向し、随意に、ノズルは、開口部に面する、付記107に記載のプローブ。
付記109.ノズルおよび開口部は、ノズルと開口部との間の距離を画定する、間隙によって分離される、付記108に記載のプローブ。
付記110.間隙は、切除のために、組織を水噴射に向かって同伴するようなサイズにされる、付記109に記載のプローブ。
付記111.開口部、ノズル、および間隙は、エダクタポンプ構成で配列され、組織を間隙の中に牽引する、付記109に記載のプローブ。
付記112.距離は、約0.1mm~約5mmの範囲内、随意に、約0.25mm~約2.5mmの範囲内である、付記109に記載のプローブ。
付記113.延在部は、噴射供給管と、瀉出管とを備え、瀉出管は、流体除去チャネルを備え、噴射供給管および瀉出管は、延在部の偏向に伴って、ともに移動し、間隙を移動させるように構成される、付記109に記載のプローブ。
付記114.噴射供給管および瀉出管は、横並構成で配列される、付記113に記載のプローブ。
付記115.噴射供給管および瀉出管は、上下構成で配列される、付記113に記載のプローブ。
付記116.ノズルは、開口部に向かって、伸長軸に対して横方向に配向され、開口部は、伸長軸に対して横方向に配向され、随意に、ノズルおよび開口部は、伸長軸と略垂直に配向される、付記108に記載のプローブ。
付記117.ノズルは、開口部に向かって、伸長軸に向かう方向に配向され、開口部は、伸長軸から離れるように配向される、付記108に記載のプローブ。
付記118.ノズルは、伸長軸から離れる方向に配向され、開口部は、伸長軸に向かって配向される、付記108に記載のプローブ。
付記119.管空をさらに備え、治療化合物、光化学治療剤、化学療法剤、または止血剤のうちの1つまたはそれを上回るものを送達する、付記1に記載のプローブ。
付記120.複数の駆動連結機構をさらに備え、エネルギー源をオフセットさせ、エネルギー源を並進させ、エネルギー源を回転させる、付記1に記載のプローブ。
付記121.複数の駆動連結機構は、駆動連結機構を備え、第2のエネルギー源を回転させ、第2のエネルギー源を並進させる、付記120に記載のプローブ。
付記122.複数の駆動連結機構は、複数の駆動連結機構に対して5つまたはそれを上回る駆動連結機構を備え、エネルギー源をオフセットさせ、エネルギー源を並進させ、エネルギー源を回転させ、第2のエネルギー源を回転させ、第2のエネルギー源を並進させる、付記120に記載のプローブ。
付記123.ロボット型アーム上の第2の複数の係合構造に係合し、複数の駆動連結機構を駆動するように構成される、複数の駆動連結機構に結合される、第1の複数の移動可能係合構造をさらに備え、随意に、第1の複数の移動可能係合構造および第2の複数の係合構造は、回転可能係合構造を備える、付記120に記載のプローブ。
付記124.第1の複数の移動可能係合構造は、5つまたはそれを上回る係合構造を備える、5つまたはそれを上回る係合構造は、5つまたはそれを上回る連結機構を駆動し、エネルギー源をオフセットさせ、エネルギー源を並進させ、エネルギー源を回転させ、第2のエネルギー源を回転させ、第2のエネルギー源を並進させるように構成される、付記123に記載のプローブ。
付記125.システムであって、先行付記のうちのいずれか1項に記載のプローブに動作可能に結合され、エネルギー源を移動させる、プロセッサを備える、システム。
付記126.プロセッサは、伸長シャフトに結合され、延在部が伸長軸から離れるように偏向されるのに伴って、電極を回転および並進させ、プロセッサは、伸長シャフトを回転および並進させ、電極を移動させ、組織を電極によって画定された領域を通して通過させるための命令とともに構成される、付記125に記載のシステム。
付記127.電極の切断縁が、ある方向に延在し、プロセッサは、電極をそれに沿って切断縁が延在する方向に対して横方向に移動させ、領域を通した切除された組織の移動を助長し、随意に、それに沿って切断縁が延在する方向に電極の移動を限定するための命令とともに構成される、付記126に記載のシステム。
付記128.電極の移動は、電極の同期回転および並進移動に対応する、付記126に記載のシステム。
付記129.プロセッサは、入力として、組織切除プロファイルを受信するように構成され、プロセッサは、組織切除プロファイルに対応する、エネルギー源の複数のオフセットを決定するように構成される、付記125に記載のシステム。
付記130.組織切除プロファイルは、3次元組織切除プロファイルに対応し、プロセッサは、エネルギー源を、3次元組織切除プロファイルに対応する、複数の場所に位置付けるための、伸長軸を中心としたエネルギー源の複数のオフセット、並進、および回転を決定するための命令とともに構成される、付記129に記載のシステム。
付記131.プロセッサは、プローブの伸長軸に対して組織切除プロファイルの複数の場所を決定するように構成され、プロセッサは、伸長軸に対するエネルギー源の複数の対応するオフセット、回転、および並進を決定するように構成される、付記129に記載のシステム。
付記132.プロセッサは、組織切除プロファイルの複数の場所の各々に対し、伸長軸に対するエネルギー源の対応するオフセット、対応する回転、および対応する場所を決定するための命令とともに構成される、付記131に記載のシステム。
付記133.オフセットは、プローブの伸長軸から離れるようなエネルギー源の偏向を備え、プロセッサは、伸長軸に対するエネルギー源の偏向の角度および3次元プロファイルの並進場所に応答して、エネルギー源に結合される、シャフトの並進を決定するための命令とともに構成される、付記129に記載のシステム。
付記134.プロセッサは、エネルギー源のインピーダンスの量に応答して、エネルギー源からのエネルギーの量を調節するための命令とともに構成される、付記125に記載のシステム。
付記135.プロセッサは、インピーダンスの量に応答して、伸長軸からのエネルギー源のオフセットを調節するための命令とともに構成される、付記125に記載のシステム。
付記136.プロセッサは、インピーダンスの量に応答して、伸長軸からの延在部の偏向およびエネルギー源のオフセットの量を調節するための命令とともに構成される、付記125に記載のシステム。
付記137.プロセッサは、力センサを用いて測定された力の量に応答して、伸長軸からのエネルギー源のオフセットを調節するための命令とともに構成される、付記125に記載のシステム。
付記138.プロセッサは、力センサを用いて測定された力の量に応答して、エネルギー源からのエネルギーの量を調節するための命令とともに構成される、付記125に記載のシステム。
付記139.組織を治療する方法であって、方法は、プローブを患者の中に挿入することと、エネルギー源をプローブの伸長軸から離れるようにオフセットさせることと、エネルギー源が伸長軸からオフセットされるのに伴って、エネルギー源をプローブの伸長軸を中心として回転および並進させることとを含む、方法。
付記140.プローブは、先行付記のうちのいずれか1項に記載のプローブを備える、付記139に記載の方法。
本開示の実施形態は、本明細書に記載されるように示され、説明され、実施例としてのみ提供される。当業者は、本開示の範囲から逸脱することなく、多数の適合、変更、変形例、および代用を認識するであろう。本明細書に開示される実施形態のいくつかの代替および組み合わせが、本開示および本明細書に開示される発明の範囲から逸脱することなく、利用されてもよい。したがって、本開示の発明の範囲は、添付の請求項の範囲およびその均等物によってのみ定義されるものとする。
Claims (140)
- 対象を治療するためのプローブであって、
エネルギー源と、
伸長軸を備える伸長シャフトと、
延在部であって、前記延在部は、連結部を用いて前記伸長シャフトに結合され、前記伸長軸から離れるような前記延在部の移動に伴って、前記エネルギー源を前記伸長軸から離れるように移動させ、前記エネルギー源を前記伸長軸からオフセットさせる、延在部と
を備える、プローブ。 - 前記エネルギー源は、電極、ループ電極、モノポーラ電極、双極電極、高周波源、マイクロ波源、プラズマ源、熱源、レーザ源、機械的エネルギー源、機械的剪断源、振動エネルギー源、超音波エネルギー源、キャビテーション超音波源、水噴射、固定圧水噴射、可変圧水噴射、水噴射瀉出源、エダクタポンプ、スチーム源、モルセレータ、光アブレーションエネルギー源、電離放射線エネルギー源、放射線同位体、イオン化プラズマ源、または極低温エネルギー源のうちの1つまたはそれを上回るものを備える、請求項1に記載のプローブ。
- シースをさらに備え、前記伸長シャフトは、前記シース内に位置し、前記延在部が前記伸長軸から離れるように偏向されるのに伴って、前記シースに対して前記エネルギー源の回転および並進を可能にする、請求項1に記載のプローブ。
- 流体供給源チャネルと、流体除去チャネルとを前記シース内にさらに備え、随意に、前記流体供給源チャネルは、送気チャネルまたは潅注チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものを備え、前記流体除去チャネルは、排出チャネルまたは吸引チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものを備える、請求項3に記載のプローブ。
- 前記流体供給源チャネルおよび前記流体除去チャネルは、前記シース内で相互に係合するようなサイズおよび形状にされ、前記流体供給源チャネルまたは前記流体除去チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものは、前記エネルギー源に結合される前記伸長シャフトを受容し、前記エネルギー源が前記伸長軸から離れるように偏向されるのに伴って、前記エネルギー源の回転および並進を可能にするようなサイズおよび形状にされる、請求項4に記載のプローブ。
- 前記流体供給源チャネルは、前記伸長シャフトを受容し、前記流体供給源チャネルに沿って、流体供給源を外科手術用部位に提供するようなサイズおよび形状にされ、前記伸長シャフトは、前記流体供給源チャネル内に設置される、請求項5に記載のプローブ。
- 前記流体除去チャネルは、前記伸長シャフトを受容し、前記流体除去チャネルに沿って、流体を外科手術用部位から除去するようなサイズおよび形状にされ、前記伸長シャフトは、前記流体除去チャネル内に設置される、請求項5に記載のプローブ。
- 前記流体供給源チャネルは、第1の管を備え、前記流体除去チャネルは、第2の管を備え、前記第1の管および前記第2の管は、相互に係合し、前記伸長シャフトが回転および並進する間、回転安定性を提供するようなサイズおよび形状にされる、請求項5に記載のプローブ。
- 前記シース、前記第1の管、および前記第2の管に結合される弾力性構造をさらに備え、前記第1の管および前記第2の管を相互に向かって押勢し、回転安定性を提供する、請求項8に記載のプローブ。
- 前記第1の管は、第1の部分を備え、前記第2の管は、入れ子にされた構成を用いて、前記第1の部分に係合するようなサイズおよび形状にされる第2の部分を備える、請求項8に記載のプローブ。
- 前記第1の管は、第1の表面プロファイルを伴う第1の部分を備え、前記第2の管は、前記第1の表面プロファイルに係合するようなサイズおよび形状にされる第2の表面プロファイルを伴う第2の部分を備える、請求項8に記載のプローブ。
- 前記第1の表面プロファイルおよび前記第2の表面プロファイルは、湾曲突出部と、湾曲陥凹とを備え、前記湾曲突出部および前記湾曲陥凹の軸方向に延在する長さに沿って相互に係合する、請求項11に記載のプローブ。
- 前記第1の部分および前記第2の部分は、相互に係合するようなサイズおよび形状にされる複数の係合構造を備える、請求項11に記載のプローブ。
- 前記複数の係合構造は、相互係止構成においてともに嵌合するようなサイズおよび形状にされる複数の突出部と、複数の陥凹とを備える、請求項13に記載のプローブ。
- 前記複数の係合構造は、前記第1の管および前記第2の管に沿って、軸方向に延在し、ねじり安定性を前記伸長シャフトに提供する、請求項14に記載のプローブ。
- 前記第1の管は、前記シースの内部に係合するようなサイズおよび形状にされる第3の表面プロファイルを備え、前記第2の管は、前記シースの内部に係合するようなサイズおよび形状にされる第4の表面プロファイルを備え、随意に、前記シースの内部は、円形プロファイルを備え、前記第3の表面プロファイルは、円形プロファイルを備え、前記第4の表面プロファイルは、円形プロファイルを備える、請求項11に記載のプローブ。
- 前記シースは、剛性を備え、リジディティを追加し、前記シースに対する前記伸長シャフトの移動および前記エネルギー源の移動に伴って、前記エネルギー源を安定させる、請求項3に記載のプローブ。
- 前記シースに結合され、剛性を前記プローブに追加するスパインをさらに備える、請求項3に記載のプローブ。
- 前記スパインは、前記エネルギー源を越えて遠位に延在する、請求項18に記載のプローブ。
- 前記スパインは、前記エネルギー源の遠位の1つまたはそれを上回る開口部に結合され、流体を前記エネルギー源に提供するかまたはそれによって発生された材料を除去する流体充填チャネルまたは流体除去チャネルのうちの1つまたはそれを上回るものを備える管を備える、請求項19に記載のプローブ。
- 前記スパインは、前記エネルギー源に向かって面し、前記エネルギー源から離間される凹面表面を備える第1の側と、前記エネルギー源から離れるように面し、組織に係合する凸面表面を備える第2の側とを備える、請求項20に記載のプローブ。
- 前記スパインは、前記シースの遠位端を越えて延在し、前記1つまたはそれを上回る開口部は、前記シースの遠位端を越えて遠位に位置する、請求項20に記載のプローブ。
- 前記スパインは、遠位先端まで延在し、前記遠位先端は、前記プローブの挿入のための丸みを帯びた端部と、前記遠位先端が管腔の壁に係合すると、流体が前記遠位先端の周囲を通過することを可能にする前記遠位先端内の陥凹とを備える、請求項18に記載のプローブ。
- 前記シースは、可撓性シースを備える、請求項3に記載のプローブ。
- 前記シースは、3mm~12mmの範囲内、随意に、6mm~10mmの範囲内の断面直径を備える、請求項3に記載のプローブ。
- 前記連結部は、前記エネルギー源を前記伸長軸の近傍の第1の位置から前記伸長軸から離れるように第2の位置に向かって偏向させるように構成され、前記第1の位置、前記第2の位置、および前記連結部は、前記シースを通して延在する平面を実質的に画定する、請求項3に記載のプローブ。
- 前記平面は、前記エネルギー源に結合される、駆動シャフトを通して延在し、前記エネルギー源を前記シャフトに対してオフセットさせること、回転させること、または並進させることのうちの1つまたはそれを上回るものを行う、請求項26に記載のプローブ。
- 前記プローブの伸長軸は、前記駆動シャフトに沿って延在し、前記エネルギー源を前記駆動シャフトの軸を中心として回転させる、請求項27に記載のプローブ。
- 前記プローブの伸長軸を中心とした前記エネルギー源の回転軸は、前記駆動シャフトの回転軸と同軸である、請求項28に記載のプローブ。
- 前記駆動シャフトは、管を備え、前記プローブの伸長軸を中心とした前記エネルギー源の回転軸は、前記管の内部に沿って延在する、請求項28に記載のプローブ。
- 前記エネルギー源は、約0.5cm~約10cmの範囲内の距離にわたって、並進移動を用いて、前進および後退するように構成される、請求項1に記載のプローブ。
- 前記延在部は、5cm以下の前記伸長軸からのオフセット距離を伴って、前記エネルギー源を前記伸長軸に向かっておよびそこから離れるように移動させるように偏向するように構成される、請求項1に記載のプローブ。
- 前記プローブは、連結機構の対応する近位移動に対して、1mmまたはそれ未満、随意に、0.25mmまたはそれ未満の公差の正確度を伴って、前記エネルギー源をオフセットさせるように構成される、請求項1に記載のプローブ。
- 前記プローブは、連結機構の対応する近位移動に対して、1度またはそれ未満、随意に、0.5度またはそれ未満の回転正確度公差を伴って、前記エネルギー源を回転させるように構成される、請求項1に記載のプローブ。
- 前記プローブは、連結機構の対応する近位移動に対して、1mmまたはそれ未満、随意に、0.25mmまたはそれ未満の並進正確度公差を伴って、前記エネルギー源を並進させるように構成される、請求項1に記載のプローブ。
- 前記プローブは、前記エネルギー源とモータに結合される近位駆動構成要素との間に、約10Nm/ラジアン~約125Nm/ラジアンの範囲内のねじり剛性を備え、随意に、前記プローブは、100mm~約400mmの範囲内の長さを備える、請求項1に記載のプローブ。
- 前記プローブの1つまたはそれを上回る構成要素は、約10Nm/ラジアン~約125Nm/ラジアンの範囲内のねじり剛性を備え、随意に、前記1つまたはそれを上回る構成要素は、100mm~約400mmの範囲内の長さを備える、請求項1に記載のプローブ。
- 前記プローブは、前記エネルギー源とモータに結合される近位駆動構成要素との間に、約200N/m~約2,000N/mの範囲内の曲げ剛性を備え、随意に、前記プローブは、100mm~約400mmの範囲内の長さを備える、請求項1に記載のプローブ。
- 前記プローブの1つまたはそれを上回る構成要素は、約200N/m~約2,000N/mの範囲内の曲げ剛性を備え、随意に、前記1つまたはそれを上回る構成要素は、100mm~約400mmの範囲内の長さを備える、請求項1に記載のプローブ。
- レンズと、センサアレイとを備えるデジタル内視鏡をさらに備える、請求項1に記載のプローブ。
- 前記デジタル内視鏡は、前記延在部を用いて支持され、前記レンズおよび前記センサアレイは、前記伸長軸から離れるような前記エネルギー源の移動に伴って、前記伸長軸から離れるように移動する、請求項40に記載のプローブ。
- 流体供給源チャネルまたは流体除去チャネルが、前記延在部を用いて支持される1つまたはそれを上回る開口部まで延在し、前記1つまたはそれを上回る開口部は、前記連結部の偏向および直線化に伴って、前記エネルギー源とともに、前記伸長軸に向かっておよびそこから離れるように移動するように構成される、請求項40に記載のプローブ。
- 前記伸長シャフトは、第1の伸長駆動管を備え、前記延在部を前記伸長軸から離れるように偏向させる、請求項1に記載のプローブ。
- 前記伸長シャフトは、第2の伸長駆動管を備え、前記延在部が前記伸長軸から偏向されるのに伴って、前記エネルギー源を回転および並進させる、請求項43に記載のプローブ。
- 前記第1の伸長駆動管および前記第2の伸長駆動管は、前記延在部が前記伸長軸から偏向されるのに伴ってともに回転および並進し、回転および並進を用いて前記エネルギー源を移動させるように構成される、請求項44に記載のプローブ。
- 前記第1の伸長駆動管および前記第2の伸長駆動管は、独立して回転および並進し、回転および並進を用いて、前記エネルギー源を移動させるように構成される、請求項44に記載のプローブ。
- 前記第1の伸長駆動管および前記第2の伸長駆動管は、横並構成で配列される、請求項44に記載のプローブ。
- 前記第1の伸長駆動管および前記第2の伸長駆動管は、一方の駆動管が別の駆動管にわたる状態で配列される、請求項44に記載のプローブ。
- 前記第1の伸長駆動管および前記第2の伸長駆動管は、同軸構成で配列される、請求項48に記載のプローブ。
- シースをさらに備え、前記伸長シャフトは、前記シース内に位置し、前記延在部が前記伸長軸から離れるように偏向されるのに伴って、前記シースに対して前記エネルギー源の回転および並進を可能にし、前記第1の伸長駆動管および前記第2の伸長駆動管は、第2のエネルギー源に結合される第3の駆動管を受容し、前記シースに対して前記第2のエネルギー源を回転および並進させるようなサイズにされる、請求項48に記載のプローブ。
- 前記第2のエネルギー源は、電極、ループ電極、モノポーラ電極、双極電極、高周波源、マイクロ波源、プラズマ源、熱源、レーザ源、機械的エネルギー源、機械的剪断源、振動エネルギー源、超音波エネルギー源、キャビテーション超音波源、水噴射、固定圧水噴射、可変圧水噴射、水噴射瀉出源、エダクタポンプ、スチーム源、モルセレータ、光アブレーションエネルギー源、電離放射線エネルギー源、放射線同位体、イオン化プラズマ源、または極低温エネルギー源のうちの1つまたはそれを上回るものを備える、請求項50に記載のプローブ。
- 前記第2のエネルギー源は、前記水噴射を備える、請求項51に記載のプローブ。
- 第3の伸長駆動管は、ノズルに結合され、前記水噴射を発生させる、請求項52に記載のプローブ。
- 前記第3の伸長駆動管は、前記第1の伸長駆動管および前記第2の伸長駆動管内のノズルから近位に延在し、前記第1の伸長駆動管および前記第2の伸長駆動管に対して前記水噴射を回転および並進させる、請求項53に記載のプローブ。
- 前記エネルギー源は、電極を備え、前記電極は、それを通して、前記電極が、前記電極の移動に伴って、組織を切除する間、切除された組織が通過し得る領域を画定するような形状にされる、請求項1に記載のプローブ。
- 前記電極によって画定された領域は、前記伸長シャフトの伸長軸および前記伸長シャフトの伸長軸と垂直な平面に対して斜め方向に延在する、請求項55に記載のプローブ。
- 前記領域は、前記電極の非線形形状によって画定されるエリアを備え、前記エリアは、前記伸長シャフトの伸長軸および前記伸長軸と垂直な平面に対して斜め方向に延在し、随意に、前記非線形形状は、ループの一部を構成し、前記ループの一部は、前記エリアを画定する、請求項55に記載のプローブ。
- 前記領域は、湾曲電極によって画定され、前記湾曲電極は、前記伸長シャフトの伸長軸および前記伸長軸と垂直な平面に対して斜め方向に延在する、請求項55に記載のプローブ。
- 前記方向は、前記伸長軸および前記平面に対してある角度で延在し、前記角度は、約15度~約75度の範囲内、さらに随意に、約30度~約60度の範囲内である、請求項58に記載のプローブ。
- 前記エネルギー源に結合されるインピーダンスセンサをさらに備え、前記エネルギー源からのエネルギーを用いて治療されている組織のインピーダンスを測定する、請求項1に記載のプローブ。
- 前記エネルギー源は、電極を備え、前記電極は、インピーダンスセンサを備える、請求項60に記載のプローブ。
- 前記延在部に結合される力センサをさらに備え、前記延在部の偏向に関連する組織抵抗を測定する、請求項1に記載のプローブ。
- 前記力センサは、前記連結部に結合され、前記伸長軸から離れるような前記エネルギー源の移動に関連する組織抵抗を測定する、請求項62に記載のプローブ。
- 前記エネルギー源に結合される力センサをさらに備え、前記伸長軸からの前記エネルギー源の位置付け距離に関連する組織抵抗を測定する、請求項1に記載のプローブ。
- 前記力センサは、前記エネルギー源からのエネルギー送達の量に関連する組織抵抗を測定するように構成される、請求項64に記載のプローブ。
- 前記連結部に結合され、前記伸長軸から離れるような前記延在部のオフセットの量を制御する連結機構をさらに備え、前記連結機構は、前記プローブの近位部分に結合されるねじ連結部、予荷重されたばね、引動ワイヤ、管、またはロッドのうちの1つまたはそれを上回るものを備え、随意に、前記オフセットは、前記延在部の偏向の量に対応する、請求項1に記載のプローブ。
- 前記連結部は、枢動部、ヒンジ、折り曲げ可能連結部、管内の複数の細隙、または管内の複数の非平面細隙のうちの1つまたはそれを上回るものを備える、請求項1に記載のプローブ。
- 前記連結部は、複数の間隙を画定する前記複数の細隙を備え、前記複数の間隙を横断する複数の距離のうちの1つまたはそれを上回るものは、減少し、前記延在部を偏向させ、前記エネルギー源を前記伸長軸から離れるように移動させるように構成される、請求項67に記載のプローブ。
- 前記複数の細隙は、前記管の第1の側を通して、かつ前記管の第2の側を部分的にのみ通して延在し、前記管が、前記第1の側に沿った前記複数の距離の減少に伴って、前記第2の側に沿って折れ曲がることを可能にする、請求項68に記載のプローブ。
- 前記複数の細隙は、少なくとも部分的に、前記複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものに沿って閉鎖し、前記延在部を偏向させ、前記エネルギー源を前記伸長軸から離れるように移動させるように構成される、請求項68に記載のプローブ。
- 前記複数の細隙は、非平面細隙を備え、前記非平面細隙は、対応する対向係合構造を備え、前記複数の細隙の少なくとも部分的閉鎖に伴って、相互に係合する、請求項68に記載のプローブ。
- 保定シースを前記複数の細隙にわたってさらに備え、前記延在部の偏向角度を制御し、前記保定シースからの前記複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものを露出させる、請求項68に記載のプローブ。
- 前記偏向角度は、前記保定シースから露出される、細隙の数に関連する、請求項72に記載のプローブ。
- 前記偏向角度は、それによって前記複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものが前記保定シースの遠位端を越えて延在する距離に関連する、請求項72に記載のプローブ。
- 前記保定シースまたは前記複数の細隙のうちの1つまたはそれを上回るものに結合される連結機構をさらに備え、前記細隙または前記伸長シャフトのうちの1つまたはそれを上回るものを移動させ、前記複数の細隙を暴露し、かつ前記伸長シャフトで被覆し、前記偏向角度を制御する、請求項74に記載のプローブ。
- 前記連結機構は、前記プローブの近位部分に結合されるねじ連結部、予荷重されたばね、引動ワイヤ、またはロッドのうちの1つまたはそれを上回るものを備える、請求項75に記載のプローブ。
- 前記保定シースは、前記延在部が前記伸長軸から離れるように偏向された後、前記延在部および前記エネルギー源を前記伸長軸に向かって移動させるために十分な剛性を備える、請求項72に記載のプローブ。
- 前記保定シースは、前記複数の間隙のうちの1つまたはそれを上回るものを横断した距離が、前記エネルギー源および前記延在部を前記伸長軸に向かって移動させるために、減少した後、前記複数の間隙のうちの1つまたはそれを上回るものを開放させるために十分な剛性を備える、請求項77に記載のプローブ。
- 前記伸長シャフトは、ハンドルに向かって近位に延在し、前記伸長軸を中心とした前記エネルギー源の回転角度を制御する、請求項1に記載のプローブ。
- 前記伸長シャフトは、前記ハンドルに結合され、前記ハンドルの回転に伴って、前記エネルギー源を回転させる、請求項79に記載のプローブ。
- 前記ハンドルに向かって近位に延在する連結機構をさらに備え、前記伸長軸からの前記エネルギー源のオフセット距離を制御する、請求項79に記載のプローブ。
- 前記連結機構は、ノブを備え、前記ノブの回転に伴って、前記オフセット距離を制御する、請求項81に記載のプローブ。
- スライダをさらに備え、前記エネルギー源を前記伸長軸に沿って並進させる、請求項81に記載のプローブ。
- 前記連結機構は、スライダを備え、前記スライダの近位および遠位移動に伴って、前記オフセット距離を制御する、請求項81に記載のプローブ。
- 前記ハンドルから前記連結部の近位の開口部まで延在し、リジディティを追加する剛性シースをさらに備え、前記伸長シャフトは、前記剛性シースとともに移動し、前記エネルギー源を並進させるように構成され、連結機構が、前記連結部と前記ハンドルとの間に延在し、ノブの回転に伴って、前記エネルギー源を前記伸長軸からオフセットさせ、前記ハンドルおよび前記剛性シースは、ともに移動し、前記伸長シャフトおよび連結機構の回転に伴って、前記エネルギー源を前記伸長軸を中心として回転させる、請求項79に記載のプローブ。
- ユーザの指に係合するための指係合構造と、ユーザの親指に係合するための親指係合構造とをさらに備え、前記親指係合構造は、前記伸長シャフトに結合され、前記伸長シャフトに対する前記親指係合構造の並進に伴って、前記エネルギー源を並進させる、請求項85に記載のプローブ。
- 前記延在部および前記エネルギー源に結合される従動子をさらに備え、組織表面に係合し、前記延在部によって移動されると、前記組織表面に追従し、前記組織表面からある深度で組織を切除する、請求項1に記載のプローブ。
- 前記従動子は、前記組織表面に沿って摺動するための湾曲表面を伴う支持体を備える、請求項87に記載のプローブ。
- 前記エネルギー源は、前記従動子に結合され、前記従動子と前記エネルギー源との間の距離または角度のうちの1つまたはそれを上回るものを変動させ、前記深度まで組織を切除する、請求項87に記載のプローブ。
- 前記従動子は、伸長表面プロファイルを備え、前記組織表面に係合し、それに沿って摺動し、前記距離または前記角度のうちの1つまたはそれを上回るものは、前記伸長表面プロファイルに対して変動し、前記深度を変動させる、請求項89に記載のプローブ。
- 前記従動子は、組織表面プロファイルに追従し、前記深度まで組織を切除するように構成され、随意に、前記組織表面プロファイルからの前記深度は、前記組織表面プロファイルから前記プローブの伸長軸までの距離が変動するとき、実質的に一定のままである、請求項90に記載のプローブ。
- 前記延在部に沿って延在する、ワイヤ、シャフト、レバー、延在部、ロッド、または連結機構のうちの1つまたはそれを上回るものをさらに備え、前記距離または前記角度のうちの1つまたはそれを上回るものを変動させ、前記組織表面からの切除の深度を変動させる、請求項90に記載のプローブ。
- 前記従動子は、前記延在部に対して枢動し、前記距離を変動させるように構成される、請求項90に記載のプローブ。
- 前記伸長表面プロファイルと前記延在部との間の角度は、前記深度を増加させるために増加し、前記深度を減少させるために減少する、請求項93に記載のプローブ。
- 前記角度は、前記伸長軸からの前記延在部の偏向の量に対応し、前記偏向を増加させることは、前記従動子と前記エネルギー源との間の角度および前記組織表面からの深度を増加させる、請求項94に記載のプローブ。
- 前記従動子と前記エネルギー源との間の角度は、前記延在部の偏向の量が実質的に固定されたままでありながら、前記従動子と前記エネルギー源との間の切除距離を変動させるために調節される、請求項90に記載のプローブ。
- 前記従動子と前記エネルギー源との間の伸長構造の前進は、前記距離を増加させ、前記伸長構造の後退は、前記距離を減少させ、随意に、前記伸長構造は、ワイヤを備える、請求項96に記載のプローブ。
- 前記従動子は、前記延在部に結合され、前記従動子は、ばねを用いて、前記従動子に伴う可変力を前記組織表面に提供する、請求項90に記載のプローブ。
- 前記従動子は、偏向可能部材を用いて、前記エネルギー源に結合され、組織が組織抵抗を増加したことに応答して、前記深度を減少させ、減少された組織抵抗に応答して、前記深度を増加させる、請求項90に記載のプローブ。
- 前記エネルギー源は、剪断を用いて組織を切除するように構成される機械的エネルギー源を備える、請求項1に記載のプローブ。
- 前記機械的エネルギー源は、組織を受容するための組織安定構造と、前記組織安定構造に対して前記組織に係合し、剪断を用いて組織を切除するための切断縁とを備える、請求項100に記載のプローブ。
- 前記切断縁は、並進または回転運動のうちの1つまたはそれを上回るものを用いて移動され、前記組織を剪断する、請求項101に記載のプローブ。
- 前記組織安定構造は、前記組織を受容するための陥凹を備える、請求項101に記載のプローブ。
- 前記機械的エネルギー源は、硝子体切除装置を備える、請求項100に記載のプローブ。
- 1つまたはそれを上回る伸長構造が、前記延在部に沿って延在し、前記延在部が前記伸長軸から離れるように偏向されるのに伴って、エネルギーを前記エネルギー源に伝送する、請求項100に記載のプローブ。
- 前記延在部に結合され、前記延在部とともに移動する流体除去チャネルをさらに備え、前記流体除去チャネルは、開口部まで延在し、前記エネルギー源を用いて発生された材料を除去する、請求項1に記載のプローブ。
- 前記エネルギー源は、前記開口部に向かって指向される、請求項106に記載のプローブ。
- 前記エネルギー源は、噴射供給管に結合され、水噴射を発生させるノズルを備え、前記水噴射のノズルは、前記開口部に向かう方向に配向され、切除された組織を前記開口部に向かって指向し、随意に、前記ノズルは、前記開口部に面する、請求項107に記載のプローブ。
- 前記ノズルおよび前記開口部は、前記ノズルと前記開口部との間の距離を画定する間隙によって分離される、請求項108に記載のプローブ。
- 前記間隙は、切除のために、組織を前記水噴射に向かって同伴するようなサイズにされる、請求項109に記載のプローブ。
- 前記開口部、前記ノズル、および前記間隙は、エダクタポンプ構成で配列され、組織を前記間隙の中に牽引する、請求項109に記載のプローブ。
- 前記距離は、約0.1mm~約5mmの範囲内、随意に、約0.25mm~約2.5mmの範囲内である、請求項109に記載のプローブ。
- 前記延在部は、前記噴射供給管と、瀉出管とを備え、前記瀉出管は、前記流体除去チャネルを備え、前記噴射供給管および瀉出管は、前記延在部の偏向に伴って、ともに移動し、前記間隙を移動させるように構成される、請求項109に記載のプローブ。
- 前記噴射供給管および前記瀉出管は、横並構成で配列される、請求項113に記載のプローブ。
- 前記噴射供給管および前記瀉出管は、上下構成で配列される、請求項113に記載のプローブ。
- 前記ノズルは、前記開口部に向かって、前記伸長軸に対して横方向に配向され、前記開口部は、前記伸長軸に対して横方向に配向され、随意に、前記ノズルおよび前記開口部は、前記伸長軸と略垂直に配向される、請求項108に記載のプローブ。
- 前記ノズルは、前記開口部に向かって、前記伸長軸に向かう方向に配向され、前記開口部は、前記伸長軸から離れるように配向される、請求項108に記載のプローブ。
- 前記ノズルは、前記伸長軸から離れる方向に配向され、前記開口部は、前記伸長軸に向かって配向される、請求項108に記載のプローブ。
- 管腔をさらに備え、治療化合物、光化学治療剤、化学療法剤、または止血剤のうちの1つまたはそれを上回るものを送達する、請求項1に記載のプローブ。
- 複数の駆動連結機構をさらに備え、前記エネルギー源をオフセットさせ、前記エネルギー源を並進させ、前記エネルギー源を回転させる、請求項1に記載のプローブ。
- 前記複数の駆動連結機構は、駆動連結機構を備え、第2のエネルギー源を回転させ、前記第2のエネルギー源を並進させる、請求項120に記載のプローブ。
- 前記複数の駆動連結機構は、複数の駆動連結機構に対して5つまたはそれを上回る駆動連結機構を備え、前記エネルギー源をオフセットさせ、前記エネルギー源を並進させ、前記エネルギー源を回転させ、第2のエネルギー源を回転させ、前記第2のエネルギー源を並進させる、請求項120に記載のプローブ。
- ロボット型アーム上の第2の複数の係合構造に係合し、前記複数の駆動連結機構を駆動するように構成される前記複数の駆動連結機構に結合される第1の複数の移動可能係合構造をさらに備え、随意に、前記第1の複数の移動可能係合構造および前記第2の複数の係合構造は、回転可能係合構造を備える、請求項120に記載のプローブ。
- 前記第1の複数の移動可能係合構造は、5つまたはそれを上回る係合構造を備え、前記5つまたはそれを上回る係合構造は、5つまたはそれを上回る連結機構を駆動し、前記エネルギー源をオフセットさせ、前記エネルギー源を並進させ、前記エネルギー源を回転させ、第2のエネルギー源を回転させ、前記第2のエネルギー源を並進させるように構成される、請求項123に記載のプローブ。
- システムであって、
前記請求項のうちのいずれか1項に記載のプローブに動作可能に結合され、前記エネルギー源を移動させるプロセッサ
を備える、システム。 - 前記プロセッサは、前記伸長シャフトに結合され、前記延在部が前記伸長軸から離れるように偏向されるのに伴って、前記電極を回転および並進させ、前記プロセッサは、前記伸長シャフトを回転および並進させ、前記電極を移動させ、組織を前記電極によって画定された領域を通して通過させるための命令とともに構成される、請求項125に記載のシステム。
- 前記電極の切断縁が、ある方向に延在し、前記プロセッサは、前記電極をそれに沿って前記切断縁が延在する方向に対して横方向に移動させ、前記領域を通した前記切除された組織の移動を助長し、随意に、それに沿って前記切断縁が延在する方向に前記電極の移動を限定するための命令とともに構成される、請求項126に記載のシステム。
- 前記電極の移動は、前記電極の同期回転および並進移動に対応する、請求項126に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、入力として、組織切除プロファイルを受信するように構成され、前記プロセッサは、前記組織切除プロファイルに対応する前記エネルギー源の複数のオフセットを決定するように構成される、請求項125に記載のシステム。
- 前記組織切除プロファイルは、3次元組織切除プロファイルに対応し、前記プロセッサは、前記エネルギー源を前記3次元組織切除プロファイルに対応する複数の場所に位置付けるための、前記伸長軸を中心とした前記エネルギー源の複数のオフセット、並進、および回転を決定するための命令とともに構成される、請求項129に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記プローブの伸長軸に対して前記組織切除プロファイルの複数の場所を決定するように構成され、前記プロセッサは、前記伸長軸に対する前記エネルギー源の複数の対応するオフセット、回転、および並進を決定するように構成される、請求項129に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記組織切除プロファイルの複数の場所の各々に対し、前記伸長軸に対する前記エネルギー源の対応するオフセット、対応する回転、および対応する場所を決定するための命令とともに構成される、請求項131に記載のシステム。
- 前記オフセットは、前記プローブの伸長軸から離れるような前記エネルギー源の偏向を備え、前記プロセッサは、前記伸長軸に対する前記エネルギー源の偏向の角度および前記3次元プロファイルの並進場所に応答して、前記エネルギー源に結合されるシャフトの並進を決定するための命令とともに構成される、請求項129に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記エネルギー源のインピーダンスの量に応答して、前記エネルギー源からのエネルギーの量を調節するための命令とともに構成される、請求項125に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、インピーダンスの量に応答して、前記伸長軸からの前記エネルギー源のオフセットを調節するための命令とともに構成される、請求項125に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、インピーダンスの量に応答して、前記伸長軸からの前記延在部の偏向および前記エネルギー源のオフセットの量を調節するための命令とともに構成される、請求項125に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、力センサを用いて測定された力の量に応答して、前記伸長軸からの前記エネルギー源のオフセットを調節するための命令とともに構成される、請求項125に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、力センサを用いて測定された力の量に応答して、前記エネルギー源からのエネルギーの量を調節するための命令とともに構成される、請求項125に記載のシステム。
- 組織を治療する方法であって、前記方法は、
プローブを患者の中に挿入することと、
エネルギー源を前記プローブの伸長軸から離れるようにオフセットさせることと、
前記エネルギー源が前記伸長軸からオフセットされるのに伴って、前記エネルギー源を前記プローブの伸長軸を中心として回転および並進させることと
を含む、方法。 - 前記プローブは、前記請求項のうちのいずれか1項に記載のプローブを備える、請求項139に記載の方法。
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