JP2024501970A - 医療デバイスアクチュエータ - Google Patents

Abstract

医療デバイスのための連結アセンブリは、回転軸を中心に回転するように構成された回転可能部材と、ピストンと、回転可能部材およびピストンに回転可能に接続されるとともに、範囲に沿って移動可能な接続ロッドとを備えていてよい。範囲の第１端は、連結アセンブリによって移動可能な遠位部材の初期位置に対応していてよく、範囲の第２端は、遠位部材の最終位置に対応していてよい。接続ロッドの第１の構成では、範囲の第１端において、接続ロッドの近位端は、長手方向軸から第１の量だけオフセットされていてよく、長手方向軸は、回転軸に対して垂直である。接続ロッドの第２の構成では、範囲の第２端において、接続ロッドの近位端は、長手方向軸から第２の量だけオフセットされていてよい。第２の量は、第１の量の３分の２未満であってよい。

Description

本開示の種々の態様は、概して、医療デバイスのアクチュエータのためのデバイスおよび方法に関し、具体的には、昇降レバーなどの十二指腸内視鏡の構成要素のためのアクチュエータに関する。

十二指腸内視鏡は、ハンドルと、対象の体管腔に挿入可能なシースとを含み得る。シースは、光学要素（例えば、カメラ、照明）、空気／水出口、および作業チャネル開口部などの特徴を含み得る、遠位先端部分で終端することができる。エレベータは、遠位先端に配置されていてよく、作業チャネルを通過する医療デバイス／ツールの向きを変化させるために作動可能であってよい。例えば、エレベータは、枢動可能であってよく、または他の方法で動くことが可能であってよい。

ハンドルの要素／アクチュエータは、遠位先端の要素を制御することができる。例えば、ボタン、ノブ、レバーなどが、遠位先端の要素を制御し得る。エレベータは、エレベータに取り付けられた制御ワイヤに取り付けられ得るレバーなどのハンドルにおける制御機構を介して制御され得る。機構（例えば、レバー）が作動される場合、ワイヤは、近位および／または遠位に移動し、それによって、エレベータを上昇および／または下降させることができる。

本明細書で開示される態様の各々は、他の開示される態様のうちの任意のものに関連して説明される特徴のうちの１つまたは複数を含み得る。
一例では、医療デバイスのための連結アセンブリは、回転軸を中心に回転するように構成された回転可能部材と、ピストンと、回転可能部材およびピストンに回転可能に接続されるとともに、範囲に沿って移動可能な接続ロッドとを備えていてよい。範囲の第１端は、連結アセンブリによって移動可能な遠位部材の初期位置に対応していてよく、範囲の第２端は、遠位部材の最終位置に対応していてよい。接続ロッドの第１の構成では、範囲の第１端において、接続ロッドの近位端は、長手方向軸から第１の量だけオフセットされていてよく、長手方向軸は、回転軸に対して垂直である。接続ロッドの第２の構成では、範囲の第２端において、接続ロッドの近位端は、長手方向軸から第２の量だけオフセットされていてよい。第２の量は、第１の量の３分の２未満であってよい。

本明細書に開示される連結アセンブリのうちの任意のものは、以下の特徴のいずれかを有していてよい。連結アセンブリの機械的アドバンテージは、第１の構成よりも第２の構成において少なくとも５０パーセント高くてよい。第１の構成は、連結アセンブリのストロークの開始点にあってよい。第２の構成は、連結アセンブリのストロークの終点にあってよい。回転可能部材は、回転可能部材に固定されたレバーによって回転可能であってよい。ピストンは、遠位部材に結合された制御ワイヤを動かすように動作可能であってよい。遠位部材は、医療デバイスのエレベータであってよい。第１の構成では、エレベータは完全に下降した構成にあってよい。第２の構成では、エレベータは完全に上昇した構成にあってよい。接続ロッドは、直線状でなくてもよい。接続ロッドは、第１のセグメントと、第１のセグメントに対して横方向の第２のセグメントとを有していてよい。接続ロッドは、第２のセグメントおよび第１のセグメントに対して横方向の第３のセグメントをさらに有していてよい。長手方向軸は、回転軸を通って延びる回転可能部材の直径と同軸であってよい。長手方向軸は、プランジャの動きを画定する長手方向軸と略平行または同軸であってよい。第１の構成では、レバーの近位端は、長手方向軸から第１の方向に第１の角度だけオフセットしていてよい。第２の構成では、レバーの近位端は、長手方向軸から第１の方向に第２の角度だけオフセットされていてよい。第２の角度は、第１の角度より大きくてよい。第１の角度および第２の角度は、各々、回転軸と長手方向軸との交点に頂点を有していてよい。第１の角度および第２の角度の各々の第１の脚（leg）は、回転軸とレバーの近位端との間に延びる線によって画定することができる。第１の角度および第２の角度の各々の第２の脚は、長手方向軸によって画定することができる。

別の例では、連結アセンブリは、回転軸を中心に回転するように構成された回転可能部材と、ピストンと、回転可能部材およびピストンに回転可能に接続されるとともに、範囲に沿って移動可能な接続ロッドとを備えていてよい。範囲の第１端は、連結アセンブリによって移動可能な遠位部材の初期位置に対応していてよい。範囲の第２端は、遠位部材の最終位置に対応していてよい。接続ロッドの第１の構成では、範囲の第１端において、連結アセンブリは、第１の機械的アドバンテージを有していてよい。接続ロッドの第２の構成では、範囲の第２端において、連結アセンブリは、第２の機械的アドバンテージを有していてよい。第２の機械的アドバンテージは、第１の機械的アドバンテージよりも少なくとも５０パーセント高くてよい。

本明細書に開示される連結アセンブリのうちの任意のものは、以下の特性のいずれかを有していてよい。第１の構成では、レバーの近位端は、長手方向軸から第１の方向に第１の角度だけオフセットされていてよい。第２の構成では、レバーの近位端は、長手方向軸から第１の方向に第２の角度だけオフセットされていてよい。第２の角度は、第１の角度より大きくてよい。第１の角度および第２の角度は、各々、回転軸と長手方向軸との交点に頂点を有していてよい。遠位部材は、医療デバイスのエレベータであってよい。第１の構成では、エレベータは、第２の構成よりも小さい撓み角度を有することができる。

別の例では、医療デバイスのための連結アセンブリは、（ａ）回転可能部材に接続され、範囲に沿って回転軸を中心に回転するように構成された接続ロッドを備えていてよい。範囲の第１端は、連結アセンブリによって移動可能な遠位部材の初期位置に対応していてよく、範囲の第２端は、遠位部材の最終位置に対応していてよい。接続ロッドは、（ｂ）ピストンに接続されていてもよい。接続ロッドが範囲の第１端に配置される接続ロッドの第１の構成では、接続ロッドの近位端は、回転軸に対して垂直であるとともに、回転軸を通って延びる長手方向軸から第１の量だけオフセットされていてよい。接続ロッドが範囲の第２端に配置される連結アセンブリの第２の構成では、接続ロッドの近位端は、長手方向軸から第２の量だけオフセットされていてよい。第２の量は、第１の量の３分の２未満であってよい。連結アセンブリの機械的アドバンテージは、第１の構成よりも第２の構成において少なくとも５０％高くてよい。

前述の一般的な説明および以下の詳細な説明の両方は、例示的かつ説明的なものに過ぎず、特許請求の範囲に記載された本発明を限定するものではないことを理解されたい。本明細書で使用される場合、用語「備える」、「備えている」、またはそれらの任意の他の変形は、要素のリストを備えるプロセス、方法、物品、または装置が、それらの要素のみを含むのではなく、明示的に列挙されていない他の要素、またはかかるプロセス、方法、物品、または装置に固有の要素を含むことができるように、非排他的な包含をカバーすることが意図されている。「直径」という用語は、要素が円形でない場合の幅を指す場合がある。「遠位」という用語は、オペレータから離れる方向を指し、「近位」という用語は、オペレータに向かう方向を指す。「例示的」という用語は、「理想的」ではなく「例」の意味で使用される。「略（ほぼ）」という用語または同様の用語（例えば、「実質的に」）は、述べられた値の＋／－１０％の値を含む。

本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示の態様を示し、説明と共に本開示の原理を説明する役割を果たす。
図１Ａおよび図１Ｂは、例示的な十二指腸内視鏡の態様を示す。 図１Ａおよび図１Ｂは、例示的な十二指腸内視鏡の態様を示す。 図２Ａ～図４Ｂは、例示的なレバーアセンブリを示す。 図２Ａ～図４Ｂは、例示的なレバーアセンブリを示す。 図２Ａ～図４Ｂは、例示的なレバーアセンブリを示す。 図２Ａ～図４Ｂは、例示的なレバーアセンブリを示す。 図２Ａ～図４Ｂは、例示的なレバーアセンブリを示す。 図２Ａ～図４Ｂは、例示的なレバーアセンブリを示す。 図５Ａ～図５Ｂは、図２Ａ～図２Ｂのレバーの態様を示すグラフである。 図５Ａ～図５Ｂは、図２Ａ～図２Ｂのレバーの態様を示すグラフである。 図６Ａ～図６Ｂは、図３Ａ～図４Ｂのレバーの態様を示すグラフである。 図６Ａ～図６Ｂは、図３Ａ～図４Ｂのレバーの態様を示すグラフである。

医療デバイスのアクチュエータ、例えば、十二指腸内視鏡のレバーは、いくつかの構成では、オペレータがアクチュエータ／レバーを操作するために大きな力を加えることを必要とする場合がある。例えば、レバーは、十二指腸内視鏡の遠位先端のエレベータを上昇および／または下降させるために使用することができる。処置中、オペレータは、医療デバイスが十二指腸内視鏡の作業チャネル内に挿入されている間に、医療デバイスが作業チャネルの遠位端から出現する角度を変更するために、レバーを使用する場合がある。オペレータは、挿入された医療デバイスの正確な位置決めを提供するために、レバーを使用してエレベータを微細に操縦することを望む可能性がある。特定の角度（例えば、６０度）を超えるエレベータの角度において、オペレータが微細な操縦に関心を持つ可能性がある。その特定の角度（例えば、６０度）に達する前は、その角度より下の最終位置が所望されないので、オペレータがエレベータの微細な操縦に関心を持たない可能性がある。

エレベータによって保持されている可撓性デバイス／シャフトなどの弾性部材を曲げるのに必要な力の量は、一般に、撓み（deflection）の角度に対応して増加する。可撓性デバイス／シャフトを担持するエレベータを上昇させる場合、エレベータを所与の角度増分だけ上昇させるための力の量は、エレベータが上昇するにつれて増加し得る。例えば、エレベータを６０度から７０度に上昇させることは、エレベータを５０度から６０度に上昇させることよりも大きな力を必要とし得る。そのようなより大きな力は、上述したオペレータにとって関心のある上昇／屈曲角度（複数可）と一致し得る（例えば、６０度を超える角度）。内視鏡の遠位先端の関節により、エレベータの制御ワイヤの曲がりくねった経路がもたらされ、レバーの全範囲において、全体的に（例えば、レバーの全範囲において）エレベータを上昇させるために必要とされる力の量を増加させ得る。

したがって、オペレータが医療処置を行うことを可能にするために、エレベータを上昇および／または下降させるのに必要な力の量を減少させることが望ましい場合がある。関心のある角度（例えば、６０度を超える角度）でエレベータを上昇させるのに必要とされる力の量を減少させることが特に望ましい場合がある。より少ない力は、（スコープ内に挿入され、エレベータによって担持される）医療ツールを特定の所望の量だけ上昇させるために、エレベータの微細な操縦を容易にすることができる。さらに、エレベータを関心のある角度範囲に迅速に移動させることを容易にするために、より低い角度（例えば、６０度未満の角度）において、エレベータの速度を増加させることが望ましい場合がある。エレベータは、エレベータの位置の微調整を容易にするために、関心のある範囲内（例えば、６０度を超える）において、より低い速度で動かされることが望ましい場合がある。

以下でさらに詳細に説明するように、エレベータレバーアセンブリは、ユーザによって接触されるための接触部分を有する回転可能部材と、回転可能部材に回転可能に結合された接続ロッドと、接続ロッドに回転可能に結合されたプランジャとを含むことができる。レバーアセンブリの構成要素は、レバーの近位端の横方向のオフセットが、エレベータの動きのより高い角度において機械的アドバンテージ（mechanical advantage）を提供するように選択することができる。横方向のオフセットは、十二指腸内視鏡ハンドルの長手方向軸または十二指腸内視鏡ハンドルの構成要素の長手方向軸（例えば、プランジャの中心軸と同軸の長手方向軸、または回転可能部材の中心と同軸の長手方向軸）に対して垂直な方向であってよい。接触部分の範囲の関連部分（したがってエレベータの範囲の相対部分）における横方向のオフセットは、エレベータの動きのより高い角度において機械的アドバンテージを提供する。機械的アドバンテージにより、エレベータをより高い角度で上昇させるのに必要とされる力をより小さくすることができる。

十二指腸内視鏡という用語が本明細書で使用され得るが、内視鏡、結腸鏡、尿管鏡、気管支鏡、腹腔鏡、シース、カテーテル、またはエレベータもしくは作動もしくは移動を必要とする任意の他の遠位構成要素を含み得る任意の他の好適な送達デバイスもしくは医療デバイスを含むが、それらに限定されない、他のデバイスが、本開示のデバイスおよび製造方法に関連して使用され得ることが理解されるであろう。横向き（side-facing）デバイスが特に議論されるが、本明細書に説明される実施形態は、前向き内視鏡（例えば、観察要素が長手方向前方を向いている内視鏡）と併用されてもよい。以下に説明されるレバーアセンブリは、エレベータを上昇／下降させるために使用されるものとして説明されるが、レバーアセンブリは、他の医療デバイス構成要素（例えば、操縦またはブレーキ構成要素）を制御するためにも使用されてよいことが理解されるであろう。

図１Ａは、ハンドル１２および挿入部分１４を有する例示的な十二指腸内視鏡１０を示す。図１Ｂは、ハンドル１２の近位端を示す。十二指腸内視鏡１０は、十二指腸内視鏡１０を、例えば、空気、水、吸引、電力などの供給源、ならびに画像処理および／または観察機器に接続する目的のために、臍部１６を含んでいてもよい。

挿入部分１４は、シースまたはシャフト１８と、遠位先端２０とを含んでいてよい。遠位先端２０は、撮像デバイス２２（例えば、カメラ）および照明源２４（例えば、ＬＥＤまたは光ファイバ）を含んでいてよい。遠位先端２０は、横向き（side-facing）であってよい。すなわち、撮像デバイス２２および照明源２４は、シャフト１８および遠位先端２０の長手方向軸に対して、半径方向外向き、垂直に、略垂直に、または他の横向きに面していてよい。

遠位先端２０は、十二指腸内視鏡１０の作業チャネル内に挿入されるツールの向きを変化させるためのエレベータ２６を含んでいてもよい。エレベータ２６は、代替的に、スイングスタンド、ピボットスタンド、レイジングベース、または任意の適切な他の用語で呼ばれてもよい。エレベータ２６は、例えば、ハンドル１２からシャフト１８を通ってエレベータ２６まで延在する作動ワイヤまたは別の制御要素を介して枢動可能であってよい。

遠位先端２０に接続されたシャフト１８の遠位部分は、操縦可能セクション２８を有していてよい。操縦可能セクション２８は、例えば、関節ジョイントであってよい。シャフト１８および操縦可能セクション２８は、当該分野で公知であるかまたは公知になり得る種々の構造を含んでいてよい。

ハンドル１２は、１つまたは複数のアクチュエータ／制御機構３０を有していてよい。制御機構３０は、操縦可能セクション２８に対する制御を提供することができ、または空気、水、吸引などの提供を可能にすることができる。例えば、ハンドル１２は、操縦可能セクション２８を左、右、上、および／または下に制御するための制御ノブ３２，３４を含んでいてよい。例えば、ノブ３２，３４の一方は、操縦可能セクション２８の左／右制御を提供し、ノブ３２，３４の他方は、操縦可能セクション２８の上／下制御を提供してよい。ハンドル１２は、上、下、左、または右方向のうちの少なくとも１つへの操縦可能セクション２８の操縦を妨げるための１つまたは複数のロック機構３６（例えば、ノブまたはレバー）をさらに含んでいてよい。ハンドル１２は、エレベータ制御レバー３８（図１Ｂ）を含んでいてよい。エレベータ制御レバー３８は、レバー３８とワイヤとの間の接続を介してエレベータ２６を上昇および／または下降させることができる。

図２Ａ～図４Ｂは、レバー３８と、レバー３８からシャフト１８を通ってエレベータ２６まで延びるワイヤ（この図では示されない）との間の例示的な接続／連結（linkage）を示す。ポート４０は、ツールがポート４０を通って十二指腸内視鏡１０の作業チャネル内に入り、シース１８を通って遠位先端２０まで通ることを可能にすることができる。

使用時、オペレータは、シャフト１８の少なくとも一部を対象の体管腔に挿入することができる。遠位先端２０は、体管腔内の処置部位にナビゲートされ得る。オペレータは、ツール（図示せず）をポート４０に挿入し、ツールを、シャフト１８を通って作業チャネルを介して遠位先端２０まで通すことができる。ツールは、遠位先端２０で作業チャネルから出てもよい。ユーザは、エレベータ制御レバー３８を使用して、エレベータ２６を上昇させ、所望の位置（例えば、膵胆道乳頭）に向けてツールの角度を変えることができる。ユーザは、医療処置を行うためにツールを使用することができる。

図２Ａ～図４Ｂは、十二指腸内視鏡１０と共に使用するための例示的な連結アセンブリ（linkage assembly）を示す。図２Ａ～図４Ｂの連結アセンブリは、図１Ｂのエレベータ制御レバー３８に機能を提供することができ、エレベータを撓ませるためのワイヤに制御レバー３８を接続するための連結を提供する。

図２Ａおよび図２Ｂは、第１の構成（図２Ａ）および第２の構成（図２Ｂ）における例示的な連結アセンブリ１００を示す。第１の構成（図２Ａ）は、初期の下降した（例えば、最大限に完全に下降した）位置にあるエレベータに対応し得る。第２の最終構成（図２Ｂ）は、上昇した（例えば、最大限に完全に上昇した）位置にあるエレベータに対応し得る。

連結アセンブリ１００は、回転可能部材１１０と、接続ロッド１２０と、プランジャ１３０とを含んでいてよい。回転可能部材１１０は、環状リング１１４から半径方向外向きに延在し得る、エレベータ制御レバー１１２を含んでいてよい。回転可能部材１１０は、環状リング１１４の中心軸１１５を中心として回転可能であってよい。環状リング１１４は、ハンドル１２（図１Ａ～図１Ｂ）内に配置されてよく、エレベータ制御レバー１１２は、例えば、スリットを介して、ハンドル１２のハウジングを通って外向きに延在していてもよい。スリットのエッジは、エレベータ制御レバー１１２を動かすことができる範囲を画定することができる。代替的に、ハンドル１２のハウジングの内部または外部の他の構造（例えば、カバー１１８）が、エレベータ制御レバー１１２を動かすことができる範囲を制約してもよい。エレベータ制御レバー１１２は、エレベータ制御レバー１１２の範囲の一端における初期位置から、エレベータ制御レバー１１２の範囲の他端における最終位置まで延びる範囲を有することができる。エレベータ制御レバー１１２は、エレベータ制御レバー３８（図１Ｂ）の特性のいずれかを有することができる。エレベータ制御レバー１１２は、ユーザの指のための接触面を提供するためのリッジを含んでいてもよく、ユーザに牽引力を提供してもよい。

環状リング１１４は、ハンドル１２のハウジングに対して回転可能であってよく、その結果、エレベータ制御レバー１１２の動きは、ハンドル１２のハウジングに対する環状リング１１４の回転を引き起こす。環状リング１１４およびエレベータ制御レバー１１２は、単一の一体構造であってよく、または互いに対して取り付けられていてもよい。突出部１１６は、環状リング１１４から半径方向外向きに延びていてよい。図示のように、突出部１１６は、環状リング１１４に固定された別個の部品であってもよい。代替的に、突出部１１６は、環状リング１１４および／または制御レバー１１２と一体的に形成されてもよく、または別個の部品であってもよい。

回転可能部材１１０の構成要素は、任意の適切な材料で形成することができる。例えば、回転可能部材１１０の構成要素は、プラスチックもしくは他のポリマー、複合材料、または金属などの剛性材料で形成されていてよい。制御レバー１１２、環状リング１１４、および突出部１１６は、同じ材料から形成されてもよいし、異なる材料から形成されてもよい。

図２Ａおよび図２Ｂに示すように、カバー１１８は、環状リング１１４の少なくとも一部を覆うことができる。カバー１１８は、環状リング１１４とハンドル１２の他の構成要素との間の分離を提供することができ、および／または所望の平面内に環状リング１１４を保持するために使用することができる。カバー１１８は、回転可能部材１１０（環状リング１１４を含む）に対して回転可能であってよい。例えば、カバー１１８は、ハンドル１２のハウジングに対して静止していてもよい。

接続ロッド１２０の近位端は、突出部１１６または回転可能部材１１０の別の部分に固定され得る。例えば、ピンは、接続ロッド１２０が突出部１１６に対して回転可能であるように、接続ロッド１２０を突出部１１６に固定してもよい。接続ロッド１２０は、ハンドル１２の内部内で回転可能部材１１０から遠位に延びていてよい。図２Ａおよび図２Ｂに示すように、接続ロッド１２０は直線状であってよい。代替的に、接続ロッド１２０は、湾曲および／または傾斜していてもよい（例えば、図４Ａおよび図４Ｂ参照）。接続ロッド１２０の遠位端は、プランジャ１３０に回転可能に結合されていてよい。例えば、ピンまたは他の構造が、接続ロッド１２０の遠位端をプランジャ１３０に回転可能に結合することができる。プランジャ１３０の近位端は、図２Ａおよび２Ｂでは、接続ロッド１２０の遠位端によって見えない場合がある。接続ロッド１２０は、任意の適切な材料で形成されていてよい。例えば、接続ロッド１２０は、プラスチックもしくは他のポリマー、複合材料、または金属などの剛性材料で形成されていてよい。制御レバー１１２、環状リング１１４、および突出部１１６は、同じ材料から形成されてもよいし、異なる材料から形成されてもよい。

プランジャ１３０は、ハンドル１２の長手方向軸に略平行に延びていてよい。プランジャ１３０の遠位端１３２は、エレベータに結合され得る制御ワイヤ（図示せず）に結合されていてよい。プランジャが近位および遠位に移動すると、制御ワイヤは、それぞれ近位に引っ張られるかまたは遠位に押され得る。プランジャおよび制御ワイヤのこの動きは、エレベータを上昇および／または下降させることができる。プランジャ１３０は、任意の適切な材料で形成されていてよい。例えば、プランジャ１３０は、プラスチックもしくは他のポリマー、複合材料、または金属などの剛性材料で形成されていてよい。

プランジャ１３０の動きは、チャネル１４０によって制約され得る。チャネル１４０は、ハンドル１２の長手方向軸に略平行に延びていてよい。チャネル１４０は、プランジャ１３０が長手方向軸に垂直な方向に動くのを妨げることができ、プランジャ１３０を長手方向の動きに制約することができる。制御ワイヤは、チャネル１４０を通っていてよい。

連結アセンブリ１００の種々の寸法が、図２Ａおよび図２Ｂに示されている。Ｌ１は、接続ロッド１２０の近位端における枢動点と遠位端における枢動点との間の接続ロッド１２０の長さを指す。図２Ａおよび図２Ｂに示すように、接続ロッドＬ１は、接続ロッドＬ１は剛性であってよいので、図２Ａおよび図２Ｂにおいて同じである。θ１は、接続ロッド１２０の近位端が長手方向軸線ＬＡから例えば時計回り方向（図２Ａおよび図２Ｂの矢印の方向）に回転した角度を指すことができる。長手方向軸ＬＡは、回転可能部材１１０の回転軸１１５を通って延びていてよい。例えば、長手方向軸ＬＡは、回転可能部材１１０の直径と同軸であってよい。長手方向軸ＬＡは、回転軸１１５に垂直であってよい。長手方向軸ＬＡは、チャネル１４０の中心長手方向軸と平行または同軸であってよい。角度θ１（Ａ）（図２Ａ）およびθ１（Ｂ）（図２Ｂ）は、それぞれ、図２Ａの構成（エレベータが下降している初期構成）および図２Ｂの構成（エレベータが上昇している最終構成）におけるθ１の値を指すことができる。θ１、θ１（Ａ）、およびθ１（Ｂ）は、各々、軸１１５と長手方向軸ＬＡとの交点に頂点を有することができる。

図２Ａおよび図２Ｂに示されるように、長手方向軸ＬＡは、チャネル１４０の中心長手方向軸と同軸であってよい。代替的に、長手方向軸ＬＡは、チャネル１４０の中心長手方向軸から（例えば、図２Ａおよび図２Ｂにおけるチャネル１４０の中心長手方向軸の左または右に）オフセットされていてもよい。例えば、チャネル１４０は、チャネル１４０が９０度とθ１（Ｂ）との間のθ１の値で接続ロッド１２０の近位端の経路と交差するように、長手方向軸ＬＡに対して図２Ａおよび図２Ｂの左方向にオフセットされていてもよい。そのような構成は、エレベータ１１６が関心のある範囲（例えば、６０度を超える角度）にある場合に、摩擦のための側方負荷を最小限にすることができる。長手方向軸ＬＡは、追加的または代替的に、上述したハンドル１２の長手方向軸と平行および／または同軸であってよい。

Ｘ１は、接続ロッド１２０の近位端（その枢動点における）から、上述のハンドル１１２の長手方向軸ＬＡまでの距離を示す。Ｘ１（Ａ）およびＸ１（Ｂ）は、それぞれ、図２Ａの構成（エレベータが下降している初期構成）および図２Ｂの構成（エレベータが上昇している最終構成）におけるＸ１の値を指す。Ｘ１は、Ｒｓｉｎ（θ１）に等しくてよい。

動作中、エレベータは、最初は下降位置（図２Ａに示す連結アセンブリの位置に対応する）にあってよい。接続ロッド１２０の回転角は、θ１（Ａ）の値を有することができ、これは、Ｘ１（Ａ）の接続ロッド横方向オフセットに対応することができる。プランジャ１３０は、エレベータの下降した位置に対応するＹ１（Ａ）の長手方向位置を有することができる。ユーザは、エレベータ制御レバー１１２を回転させ、それによって回転可能部材１１０を回転させ、接続ロッド１２０の近位端を動かすことができる。最終的な上昇位置（図２Ｂに示す連結アセンブリの位置に対応する）において、接続ロッド１２０の回転角度は、θ１（Ｂ）の値を有することができ、これは、Ｘ１（Ｂ）の接続ロッド横方向オフセットに対応することができる。プランジャ１３０は、エレベータの上昇した位置に対応するＹ１（Ｂ）の長手方向位置を有することができる。

回転可能部材１１０が図示の方向に回転すると、オフセット距離Ｘ１が変化する。図５Ａは、θ１の異なる値に対するＸ１の値を示すグラフである。横軸は、θ１の値を示す。縦軸は、Ｘ１の値を示す。Ｘ１は、－１と１との間の値を有することができる。これは、Ｘ１が正弦曲線を示すように正規化されているためである。Ｘ１の実際の値は変化してもよく、以下に詳細に記載される曲線の形状を保持しながら、任意の適切な単位を反映することができる。

回転可能部材１１０が完全に３６０度回転することができる場合、Ｘ１の値は、－１と１との間で、正弦波パターンで変化する。しかしながら、回転可能部材１１０の範囲が制限され得るので（上述したように、例えば、制御レバー１１２の範囲は、例えば、ハンドル１２のハウジングのエッジまたはカバー１１８のエッジによって制限され得る）、エレベータ制御レバー１１２が操作される場合に、正弦曲線の一部のみが横断され、回転可能部材１１０を回転させることができる。図５Ａの実線の曲線４１０は、横方向オフセットＸ１が典型的な使用可能範囲にわたってどのように変化するかを示している。図５Ａの点線の曲線は、回転可能部材１１０（または連結アセンブリ１００の他の部分）の範囲に対する制限に起因して、制御レバー１１２／回転可能部材１１０の動きによって捕捉されない正弦曲線の部分を示す。

θ１（Ａ）は、約４５度であってよく、エレベータが初期の下降した位置にある場合のθ１の値を示し得る。実線の曲線４１０の左端は、θ１（Ａ）の値を示すことができる。θ１（Ｂ）は、約１３５度であってよく、エレベータが上昇した位置にある場合のθ１の値を示し得る。実線の曲線４１０の右端は、θ１（Ｂ）の値を示すことができる。回転可能部材１１０（制御レバー１１２を含む）は、したがって、約９０度回転可能であってよい。上記で提供された角度の値は、単なる例示である。例えば、回転可能部材１１０の範囲は、９０度より大きくても小さくてもよい。

図５Ａを参照すると、図２Ａの矢印によって示されるように、制御レバー１１２が時計回りに回転され、θ１の値が増加すると、θ１が約９０度になるまで、Ｘ１の値がまず増加する。回転可能部材１１０が回転し続けると、次いでＸ１の値は減少する。θ１の値の範囲は、約９０度をおおよそ中心とし得るので、回転可能部材１１０の回転中のＸ１の値は、上述の正弦曲線の最上部である可能性がある。

連結アセンブリ１００の機械的アドバンテージは、図５Ｂにグラフで示されている。機械的アドバンテージは、連結アセンブリ１００に印加される力に対する連結アセンブリ１００によって生成される力の比であってよい。機械的アドバンテージが高いほど、エレベータ制御レバー１１２に印加される力の乗数／倍率が大きいことを示す。機械的アドバンテージがより高い場合、エレベータの同じ動きを達成するために接続ロッドに対して必要な力はより小さい。

図５Ｂは、回転可能部材１１０の移動経路にわたる連結アセンブリ１００の機械的アドバンテージを破線の曲線４２０で示す。図５Ｂの破線の曲線４２０は、図５Ａの実線（Ｘ１値）と同じ回転範囲をカバーすることができる。図５Ｂに示されるように、機械的アドバンテージ（破線の曲線４２０）は、Ｘ１の値（実線の曲線４１０）に反比例する。機械的アドバンテージは、レバー長（例えば、Ｘ１）に反比例していてよい。連結アセンブリ１００の機械的アドバンテージは、レバー長の逆数（１／Ｘ１）に等しくてもよい。Ｘ１は、回転軸１１５から接続ロッド１２０の近位端までの距離（回転可能部材１１０の半径と略同じであってよい）に等しくてもよく、１／（Ｒｓｉｎθ１）に等しくてもよい。Ｘ１の値のグラフ（図５Ａの実線の曲線４１０）と同様に、機械的アドバンテージの値のグラフ（図５Ｂの破線の曲線４２０）は、略対称であってよい。θ１（Ａ）（エレベータの初期の下降した位置）およびθ１（Ｂ）（エレベータの最終的な上昇位置）において、機械的アドバンテージは約１．４である。回転可能部材１１０が回転し、エレベータが上昇すると、機械的アドバンテージは最初に約１の値に減少し、その後再び増加する。機械的アドバンテージ（図５Ｂ）は、値θ１＝９０°でＸ１（図５Ａ）が最大である場合に最小である。

上述したように、エレベータが上昇すると、エレベータを上昇させるのに必要な力の量が増加する。回転可能部材１１０の構成は、（オペレータが位置決めを微調整することを望み得る）関心領域までエレベータが上昇されるときを含むエレベータの範囲全体にわたって比較的適度なレベルの機械的アドバンテージを提供する。

図３Ａおよび図３Ｂは、代替的な連結アセンブリ２００を示す。連結アセンブリ２００は、以下に特定される場合を除いて、連結アセンブリ１００の特性のうちの任意のものを有することができる。連結アセンブリ１００と比較して、連結アセンブリ２００は、エレベータの角度の同じ変化を維持しながら、エレベータのより大きな角度でより大きな機械的アドバンテージを提供することができる。この機械的アドバンテージの増大により、連結アセンブリ１００と比較して、エレベータを上昇させるために与えられるべき必要な力がより小さくなる。特に、連結アセンブリ２００は、エレベータの上昇のより高いレベルの高さにおいてエレベータの微細な操縦を容易にすることができる。さらに、より高い角度におけるエレベータの移動速度は、連結アセンブリ１００よりも連結アセンブリ２００の方が小さくなり得る。減少した速度により、正確で微調整された操縦をさらに容易にすることができる。

図３Ａおよび図３Ｂは、第１の構成（図３Ａ）および第２の構成（図３Ｂ）における連結アセンブリ２００を示す。第１の構成（図３Ａ）は、下降した（例えば、完全に／最大限に下降した）位置にあるエレベータに対応し得る。第２の構成（図３Ｂ）は、上昇した（例えば、完全に／最大限に上昇した）位置にあるエレベータに対応し得る。

連結アセンブリ２００は、回転可能部材２１０と、接続ロッド２２０と、プランジャ２３０とを含んでいてよい。回転可能部材２１０、接続ロッド２２０、およびプランジャ２３０は、本明細書で特定される場合を除いて、それぞれ、回転可能部材１１０、接続ロッド１２０、およびプランジャ１３０の特性のうちの任意のものを有していてよい。回転可能部材２１０は、エレベータ制御レバー１１２の特性のいずれかを有し得るエレベータ制御レバー２１２を含んでもよい。接続ロッド２２０の長さＬ２は、接続ロッド１２０の長さＬ１と同じであってもよいし、異なっていてもよい。プランジャ２３０は、チャネル１４０の特性のいずれかを有し得るチャネル２４０に沿って移動することができる。

回転可能部材１１０および接続ロッド１２０と比較して、接続ロッド２２０は、異なる位置で回転可能部材２１０に結合されていてよい。回転可能部材１１０の突出部１１６と比較して、突出部２１６は、回転可能部材２１０上に別の配置を有することができる。操作レバー２１２から突出部２１６／接続ロッド２２０の取り付け位置までの時計回り方向の角度は、操作レバー１１２から突出部１１６／接続ロッド１２０の取り付け位置までの時計回り方向の角度よりも小さくてよい。換言すると、（図２Ａ～図２Ｂに関して上述した）長手方向軸ＬＡからの接続ロッド２２０の近位端の角度オフセットθ２（Ａ）は、エレベータの下降した構成において、接続ロッド１２０の角度オフセットθ１（Ａ）より大きくてよい。また、（上述の）長手方向軸ＬＡからの接続ロッド２２０の近位端の角度オフセットθ２（Ｂ）は、エレベータの上昇した構成において、接続ロッド１２０の角度オフセットθ１（Ｂ）よりも大きくてよい。θ２、θ２（Ａ）、およびθ２（Ｂ）は、各々、（上述の）軸１１５と長手方向軸ＬＡとの交点に頂点を有することができる。

動作中、エレベータは、最初は下降位置（図３Ａに示す連結アセンブリ２００の位置に対応する）にあってよい。接続ロッド３２０の回転角は、θ２（Ａ）の値を有することができ、これは、Ｘ２（Ａ）の接続ロッド横方向オフセットに対応することができる。プランジャ２３０は、エレベータの下降した位置に対応するＹ２（Ａ）の長手方向位置を有することができる。ユーザは、エレベータ制御レバー２１２を回転させ、それによって回転可能部材２１０を回転させ、接続ロッド２２０の近位端を動かすことができる。上昇位置（図３Ｂに示す連結アセンブリ２００の位置に対応する）において、接続ロッド２２０の回転角度は、θ２（Ｂ）の値を有することができ、これは、Ｘ２（Ｂ）の接続ロッド横方向オフセットに対応することができる。プランジャ２３０は、エレベータの上昇した位置に対応するＹ２（Ｂ）の長手方向位置を有することができる。

エレベータの下降した位置（図２Ａ、図３Ａ）において、接続ロッド２２０のオフセットＸ２（Ａ）は、接続ロッド１２０のオフセットＸ１（Ａ）よりも大きくてよく、長手方向軸ＬＡからの接続ロッド２２０の角度オフセットθ２（Ａ）は、接続ロッド１２０の角度オフセットθ１（Ａ）よりも大きくてよい。エレベータの上昇した位置（図２Ｂ、図３Ｂ）において、接続ロッド２２０のオフセットＸ２（Ｂ）は、接続ロッド１２０のオフセットＸ１（Ｂ）よりも小さくてよく、長手方向軸ＬＡからの接続ロッド２２０の角度オフセットθ２（Ｂ）は、接続ロッド１２０の角度オフセットθ１（Ｂ）よりも大きくてよい。

図６Ａは、θ２およびＸ２の値の変化を表すグラフを示す。横軸は、θ２の値を示す。縦軸は、Ｘ２の値を示す。Ｘ２は、－１と１との間の値を有することができる。これは、Ｘ２が正弦曲線を示すように正規化されているためである。Ｘ２の実際の値は変化してもよく、任意の適切な単位を反映することができる。Ｘ２の値が異なる場合であっても、曲線５１０（以下でさらに詳細に説明する）の形状は同じままであり得る。

回転可能部材２１０が完全に３６０度回転することができる場合、Ｘ２の値は、－１と１との間で、正弦波パターンで変化し得る。しかしながら、回転可能部材２１０の範囲が制限され得るので（上述したように、例えば、制御レバー２１２の範囲は、図２Ａおよび図２Ｂに関して説明したように、ハンドル１２のハウジングのエッジまたはカバー１１８のエッジによって制限され得る）、回転可能部材２１０が動いている間に正弦曲線の一部のみが横断され得る。図６Ａの実線の曲線５１０は、横方向オフセットＸ２が的な使用可能範囲にわたってどのように変化するかを示している。図６Ａの点線の曲線は、回転可能部材２１０（または連結アセンブリ２００の他の部分）の範囲に対する制限に起因して、捕捉されない正弦曲線の部分を示す。

θ２（Ａ）は、約７０度であってよく、エレベータが下降した位置にある場合のθ２の値を示し得る。実線の曲線５１０の左端は、θ２（Ａ）の値を示すことができる。θ２（Ｂ）は、約１６０度であってよく、エレベータが上昇した位置にある場合のθ２の値を示し得る。実線の曲線５１０の右端は、θ２（Ｂ）の値を示すことができる。回転可能部材２１０（制御レバー２１２を含む）は、したがって、約９０度回転可能であってよい。上記で提供された角度の値は、単なる例示である。例えば、回転可能部材２１０の範囲は、９０度より大きくても小さくてもよい。

Ｘ１の値の実線の曲線４１０（図５Ａ）と比較して、Ｘ２の値の実線の曲線５１０（図６Ａ）は、θ２（Ａ）とθ１（Ａ）との間の差に等しい量だけ右に水平にシフトされることが理解されよう。換言すると、回転可能部材２１０の動きによって捕捉される正弦曲線（実線の曲線５１０）の部分は、回転可能部材１１０の動きによって捕捉される正弦曲線（実線の曲線４１０）の部分に対して右にシフトされる。Ｘ１の値（連結アセンブリ１００に関する図５Ａ）は、略対称的に正弦曲線の最上部に対応する。対照的に、Ｘ２の値（連結アセンブリ２００に関する図５Ｂ）は、非対称である。

制御レバー２１２が作動され、回転可能部材２１０を時計回りに（図３Ａおよび図３Ｂの矢印によって示されるように）回転させると、Ｘ２は、図６Ａの実線５１０によって示されるように変化する。初期段階（エレベータがより低い角度にある場合）において、Ｘ２は、正弦曲線に沿ってわずかに増加した後、（例えば、９０度のθ２の値において）ピークに達する。次いで、Ｘ２は正弦曲線に沿って減少する。上述したように、Ｘ２の値のグラフ（図６Ａの実線の曲線５１０）は非対称であり、実線の曲線５１０のピークの右側の実線の曲線５１０の部分は、実線の曲線５１０のピークの左側の実線の曲線５１０の部分よりも大きい。例えば、実線の曲線５１０の（９０度の回転角度θ２における）ピークの左側の部分は、曲線全体の約１５％～３０％であってよい。

図６Ａに示されるように、連結システム２００のストロークの開始におけるＸ２の値（例えば、Ｘ２（Ａ））は、図６Ａのスケール上で、１よりわずかに小さくてよい（例えば、約０．８～約１．０、またはより詳細には、約０．８５～約０．９５）。連結システム２００のストロークの終わりにおけるＸ２の値（例えば、Ｘ２（Ｂ））は、０．５未満（例えば、約０．２５～約０．５、または約０．３０～約０．４０）であってよい。

連結アセンブリ２００の機械的アドバンテージは、図６Ｂにグラフで示されている。機械的アドバンテージは、連結アセンブリ２００に印加される力に対する連結アセンブリ２００によって生成される力の比であってよい。機械的アドバンテージが高いほど、レバー２１２に印加される力の乗数／倍率が大きいことを示す。機械的アドバンテージがより高い場合、機械的アドバンテージがより低い場合のエレベータと同じ動きを達成するために、接続ロッドに対して必要な力はより小さい。

図６Ｂは、回転可能部材２１０の移動経路にわたる連結アセンブリ２００の機械的アドバンテージを破線の曲線５２０で示す。図６Ｂの破線の曲線５２０は、図６Ａの実線５１０（Ｘ２値）と同じ回転範囲をカバーすることができる。図６Ｂに示されるように、また、図６Ａに関して上述したように、機械的アドバンテージ（破線の曲線５２０）は、Ｘ２の値に反比例する。

機械的アドバンテージは、θ２（Ａ）（エレベータの下降した位置）において１よりもわずかに大きい（例えば、約１．０～１．１）。機械的アドバンテージは、θ２（Ｂ）（エレベータの上昇した位置）において約３である。回転可能部材２１０が回転し、エレベータが上昇すると、機械的アドバンテージは最初に約１の値にわずかに減少し、その後再び増加する。機械的アドバンテージ（図６Ｂ）は、θ２＝９０°（すなわち、θ２（Ｂ））の値でＸ２（図６Ａ）が最大である場合に最小である。

上述したように、エレベータが上昇すると、エレベータを上昇させるのに必要な力の量が増加する。連結アセンブリ２００の構成は、エレベータがより高いレベルに上昇するにつれて、機械的アドバンテージを増大させる。機械的アドバンテージは、より高い角度でエレベータを上昇させるのに必要とされる力の増加を打ち消すか、または少なくとも部分的に打ち消す。例えば、約１４０度～約１６０度（例えば、１４５度～約１５５度）の間のθ２の値は、オペレータにとって特に関心のあるエレベータ傾斜の範囲に対応し得る。この角度範囲は、約１．５６～約２．９２（例えば、約１．７４～約２．３６）の機械的アドバンテージに対応する。

連結アセンブリ２００のストロークの開始（図３Ａの構成）において、連結アセンブリ２００の機械的アドバンテージは、１よりわずかに大きくてよい（例えば、約１．０～約１．５、またはより詳細には１．０１～１．１５）。連結アセンブリ２００のストロークの終わり（図３Ｂの構成）において、連結アセンブリ２００の機械的アドバンテージは、ストロークの過程にわたって機械的アドバンテージが約３００パーセント増加するように、約３であってよい。ストロークの終わりにおける連結アセンブリ２００の機械的アドバンテージは、代替的に、より高くてもよく、またはより低くてもよい（例えば、少なくとも約１．５、最大で約１０、または何らかの他の値であってよい）。

図６Ｂに示されるように、また上記に示されるように、連結アセンブリ２００のストロークの終わり（図３Ｂ）における機械的アドバンテージは、ストロークの開始（図３Ａ）における機械的アドバンテージよりも少なくとも５０パーセント高くてよい。代替的に、連結アセンブリ２００のストロークの終わり（図３Ｂ）における機械的アドバンテージは、ストロークの開始（図３Ａ）における機械的アドバンテージよりも少なくとも１７５パーセントまたは３００パーセント高くてよい。ストロークの開始における機械的アドバンテージとストロークの終わりにおける機械的アドバンテージとの間のそのような関係は、より少ない力を用いてエレベータをより高い撓みレベルまで上昇させることを容易にし、関心のある撓みレベルにおけるエレベータの微細な操縦を容易にし得る。機械的アドバンテージの少なくとも５０％の増加は、ストロークの終わりにおける接続ロッド２２０のオフセット値（例えば、Ｘ２（Ｂ））が、ストロークの始まりにおける接続ロッド２２０のオフセット値（例えば、Ｘ２（Ａ））の３分の２未満である連結アセンブリに対応し得る。Ｘ２（Ｂ）がＸ２（Ａ）の３分の２である場合、機械的アドバンテージ（３分の２の値の逆数）は、１５０％であってよい。例えば、図６Ａに示すように、Ｘ２（Ｂ）は、Ｘ２（Ａ）の約半分である。

例えば、連結アセンブリ１００と比較して、連結アセンブリ２００は、より高い角度でエレベータを上昇させるために必要な力がはるかに小さい。力の減少により、作業チャネルを通過した医療デバイスを正確に配置するために、ユーザがエレベータ角度を微調整する能力が促進される。さらに、連結アセンブリ２００の構成は、より低い角度においてエレベータのより高速な動きをもたらし、より高い角度においてエレベータのより低速な動きをもたらす。ユーザは、エレベータを関心のある範囲の下端に迅速に移動させることができ、次いで、減少した速度によって補助されて、関心のある角度における位置決めをより容易に微調整することができる。

図４Ａおよび図４Ｂは、別の例示的な連結アセンブリ３００を示す。図４Ａでは、連結アセンブリ３００は、下降した構成（例えば、完全に／最大限に下降した構成）にある。図４Ｂでは、連結アセンブリ３００は、上昇した（例えば、完全に／最大限に上昇した）構成にある。連結アセンブリ３００は、連結アセンブリ１００、または特に連結アセンブリ２００の特性のうちの任意のものを有することができる。連結アセンブリ３００は、以下に特定される場合を除いて、連結アセンブリ２００と同じ特性を有することができる。

連結アセンブリ３２０は、接続ロッド３２０を有していてよい。接続ロッド３２０は、接続ロッド３２０が、以下に説明するように角度の付いた（非線形の）形状を有するという点で、接続ロッド２２０とは異なっていてよい。接続ロッド３２０は、接続ロッド２２０とは異なる形状を有するが、接続ロッド２２０と同じ長さを有し、Ｌ３＝Ｌ２である。接続ロッド３２０は、接続ロッド２２０が回転可能部材２１０に結合されるのと同じ位置で回転可能部材２１０に結合されてもよい。したがって、図６Ａ～図６Ｂのグラフは、連結アセンブリ２００に適用されるのと同様に連結アセンブリ３００にも適用され、連結アセンブリ３００は、機械的アドバンテージおよび他の特性に関して連結アセンブリ２００の利点を有する。

接続ロッド３２０は、ジグザグ（非線形）パターンまたは幾何学形状に従ってもよい。接続ロッド３２０は、３つ以上のセグメント３２２、３２４、および３２６を含んでいてよく、その各々は、互いに対して横方向であってよい。セグメント３２４は、セグメント３２２と３２４との間に配置することができる。セグメント３２２と３２４との間の内角は、セグメント３２４と３２６との間の内角よりも小さくても大きくてもよい。内角の両方が、鈍角であってもよい。セグメント３２２および３２６は、略同じ長さを有していてよい。セグメント３２４は、セグメント３２２および３２６のいずれよりも長くても短くてもよい。図４Ａによって示されるように、セグメント３２２、３２４、および３２６は、丸みを帯びた接合部で接合されていてよい。

接続ロッド３２０の形状は、ハンドル１２の他の構成要素との干渉を回避するように選択されてもよい。接続ロッド３２０は、エレベータ制御レバー２１２の作動時に、ハンドル１２の他の構成要素を妨害することなく、または他の構成要素によって妨害されることなく、自由に移動することができる。図４Ａおよび図４Ｂに示された接続ロッド３２０の形状は一例に過ぎない。接続ロッド３２０とハンドルの他の構成要素との間の干渉を回避するために、任意の適切な形状が選択され得る。

本開示の原理は、特定の用途のための例示的な例を参照して本明細書で説明されるが、本開示はそれに限定されないことを理解されたい。本明細書で提供される教示へアクセスする当業者であれば、追加の修正、適用、および均等物の置換がすべて本明細書で説明される例の範囲内に入ることを認識するであろう。したがって、本発明は、前述の説明によって限定されるものと見なされるべきではない。

Claims (15)

1. 医療デバイスのための連結アセンブリであって、
   回転軸を中心に回転するように構成された回転可能部材と、
   ピストンと、
   前記回転可能部材および前記ピストンに回転可能に接続されるとともに、範囲に沿って移動可能な接続ロッドと
   を備え、前記範囲の第１端は、前記連結アセンブリによって移動可能な遠位部材の初期位置に対応し、前記範囲の第２端は、遠位部材の最終位置に対応し、
   前記接続ロッドの第１の構成では、前記範囲の前記第１端において、前記接続ロッドの近位端は、長手方向軸から第１の量だけオフセットされ、前記長手方向軸は、前記回転軸に対して垂直であり、
   前記接続ロッドの第２の構成では、前記範囲の前記第２端において、前記接続ロッドの前記近位端は、前記長手方向軸から第２の量だけオフセットされ、前記第２の量は、前記第１の量の３分の２未満である、連結アセンブリ。
2. 前記連結アセンブリの機械的アドバンテージは、前記第１の構成よりも前記第２の構成において少なくとも５０パーセント高い、請求項１に記載の連結アセンブリ。
3. 前記第１の構成は、前記連結アセンブリのストロークの開始点にある、請求項１または２に記載の連結アセンブリ。
4. 前記第２の構成は、前記連結アセンブリの前記ストロークの終点にある、請求項３に記載の連結アセンブリ。
5. 前記回転可能部材は、前記回転可能部材に固定されたレバーによって回転可能である、請求項１～４のいずれか１項に記載の連結アセンブリ。
6. 前記ピストンは、前記遠位部材に結合された制御ワイヤを動かすように動作可能である、請求項１～５のいずれか一項に記載の連結アセンブリ。
7. 前記遠位部材は、前記医療デバイスのエレベータである、請求項１～６のいずれか１項に記載の連結アセンブリ。
8. 前記第１の構成では、前記エレベータは完全に下降した構成にあり、前記第２の構成では、前記エレベータは完全に上昇した構成にある、請求項７に記載の連結アセンブリ。
9. 前記接続ロッドは、直線状ではない、請求項１～８のいずれか一項に記載の連結アセンブリ。
10. 前記接続ロッドは、第１のセグメントと、前記第１のセグメントに対して横方向の第２のセグメントとを有している、請求項９に記載の連結アセンブリ。
11. 前記接続ロッドは、前記第２のセグメントおよび前記第１のセグメントに対して横方向の第３のセグメントをさらに有している、請求項１０に記載の連結アセンブリ。
12. 前記長手方向軸は、前記回転軸を通って延びる前記回転可能部材の直径と同軸である、請求項１～１１のいずれか一項に記載の連結アセンブリ。
13. 前記長手方向軸は、プランジャの動きを画定する長手方向軸と略平行または同軸である、請求項１～１２のいずれか一項に記載の連結アセンブリ。
14. 前記第１の構成では、レバーの前記近位端は、前記長手方向軸から第１の方向に第１の角度だけオフセットされ、前記第２の構成では、前記レバーの前記近位端は、前記長手方向軸から前記第１の方向に第２の角度だけオフセットされ、前記第２の角度は、前記第１の角度よりも大きく、前記第１の角度および前記第２の角度は、各々、前記回転軸と前記長手方向軸との交点に頂点を有している、請求項１～１３のいずれか一項に記載の連結アセンブリ。
15. 前記第１の角度および前記第２の角度の各々の第１の脚は、前記回転軸と前記レバーの前記近位端との間に延びる線によって画定され、前記第１の角度および前記第２の角度の各々の第２の脚は、前記長手方向軸によって画定される、請求項１４に記載の連結アセンブリ。

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