JP2024500475A - 水平間隔及び垂直間隔にて配置される複数のアンテナを含むレーダー装置 - Google Patents

Abstract

レーダー装置は、第１の水平間隔及び第１の垂直間隔に基づいて、対角線の方向に配置される複数の送信アンテナを含む送信アンテナ部と、第２の水平間隔に基づいて配置される第１の受信アンテナグループ及び第２の受信アンテナグループを含む受信アンテナ部と、送信アンテナ部を通じて送信信号を送信し、受信アンテナ部を通じて対象体から反射された反射信号を受信する送受信部と、受信された反射信号を処理して対象体に関する情報を導出する処理部と、を含むことができる。【選択図】 図１

Description

本発明は、水平間隔及び垂直間隔にて配置される複数のアンテナを含むレーダー装置に関する。

一般的に、レーダー装置は、電波の送受信を通じて、標的装置の距離、速度、及び角度の探知や追跡のために、高解像度の角度分解能を有するべきである。

従来の自動車で使われていたレーダー装置は、自動車の走行方向へ方位角（ａｚｉｍｕｔｈ）軸と並ぶようにアンテナアレイが配列されていて、道路上に位置した対象物に対する角度を推定することができた。しかし、方位角軸にアンテナアレイが並ぶように配列されていれば、標高（ｅｌｅｖａｔｉｏｎ）方向に対する対象物の角度の検出が不可である。

最近、標高方向に関する情報抽出のため、レーダー装置に水平方向に対するアンテナ、及び垂直方向に対するアンテナを追加に配列することで垂直角度を検出するアンテナパターンが用いられている。

しかし、水平角度及び垂直角度の検出を別途に行う場合、同一距離及び同一速度上に多数の対象物が存在する場合、垂直角度及び水平角度の区分が曖昧であるとの問題がある。

このような問題を解決するためには、レーダー装置に２次元のアレイアンテナ配列（ｐｌａｎａｒ ａｒｒａｙ）を構成して、垂直角度及び水平角度を同時に抽出しなければならない。

既存に具現されていた２次元のアレイアンテナ配列の場合、送信アンテナ及び受信アンテナが一体型になっているＴＲモジュールを用いるのが一般的であった。しかし、このようなＴＲモデルは、高価のハードウェアリソースが必要であり、自動車に割り当てられた７７ＧＨｚの高周波上では現在、具現が不可である。

韓国公開特許公報第２０１９－００５８０７２号（２０１９年５月２９日公開）

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためのものであって、複数の送信アンテナ、及び複数の受信アンテナの効率的な配置を通じて、中長距離及び近距離の感知時に、水平及び垂直方向への角度分解能を向上させることができるレーダー装置を提供する。但し、本実施例が達成しようとする技術的課題は、上述の技術的課題に限定されるものではなく、また他の技術的課題が存在し得る。

上述した技術的課題を解決するための技術的手段として、本発明の第１の側面によるレーダー装置は、第１の水平間隔及び第１の垂直間隔に基づいて、対角線の方向に配置される複数の送信アンテナを含む送信アンテナ部と、前記第２の水平間隔に基づいて配置される第１の受信アンテナグループ及び第２の受信アンテナグループを含む受信アンテナ部と、前記送信アンテナ部を通じて送信信号を送信し、前記受信アンテナ部を通じて対象体から反射された反射信号を受信する送受信部と、前記受信された反射信号を処理して前記対象体に関する情報を導出する処理部と、を含むことができる。

本発明の第２の側面によるレーダー装置は、第１の水平間隔に基づいて配置される第１の送信アンテナグループ及び第２の送信アンテナグループを含む送信アンテナ部と、第２の水平間隔及び第１の垂直間隔に基づいて、対角線の方向に配置される複数の受信アンテナを含む受信アンテナ部と、前記送信アンテナ部を通じて送信信号を送信し、前記受信アンテナ部を通じて対象体から反射された反射信号を受信する送受信部と、前記受信された反射信号を処理して前記対象体に関する情報を導出する処理部と、を含むことができる。

上述した課題を解決するための手段は、単なる例示であり、本発明を制限する意図で解釈されてはならない。上述した例示的な実施例の他にも、図面及び発明の詳細な説明に記載された追加の実施例が存在し得る。

上述した本発明の課題を解決するための手段の何れか１つによると、本発明は、複数の送信アンテナ、及び複数の受信アンテナの効率的な配置を通じて、中長距離及び近距離の感知時、水平及び垂直方向への角度分解能を向上させることができる。

本発明の一実施例に係る、レーダー装置に対するブロック構成図である。 本発明の一実施例に係る、レーダー装置に含まれたアンテナの配列構成を示す実施例である。 本発明の一実施例に係る、レーダー装置に含まれたアンテナの配列構成を示す実施例である。 本発明の一実施例に係る、アンテナの配列構成による等価状態を示す図及び仮想アレイの形態を示す図である。 本発明の一実施例に係る、アンテナの配列構成による等価状態を示す図及び仮想アレイの形態を示す図である。 本発明の一実施例に係る、アンテナの配列構成による等価状態を示す図及び仮想アレイの形態を示す図である。 本発明の一実施例に係る、アンテナの配列構成による等価状態を示す図及び仮想アレイの形態を示す図である。 本発明の一実施例に係る、レーダー装置の垂直感知の結果を示す図である。 本発明の他の実施例による、レーダー装置に含まれたアンテナの配列構成を示す実施例である。

以下では、添付した図面を参照しながら、本発明の属する技術分野において通常の知識を有する者が容易に実施できるように本発明の具現例及び実施例を詳しく説明する。ところが、本発明は様々な異なる形態に具現されることができ、ここで説明する実施例に限定されるものではない。そして、図面において、本発明を明確に説明するために、説明とは関係ない部分は省略しており、明細書全体に亘って類似した部分に対しては類似した図面符号を付けている。

本発明の明細書全体において、ある部分が他の部分と「連結」されているという場合、これは「直接的に連結」されている場合だけでなく、その中間に他の素子を挟んで「電気的に連結」されている場合も含む。なお、ある部分が、ある構成要素を「含む」という場合、これは、特に反対の記載がない限り、他の構成要素を除くのではなく、他の構成要素をさらに含み得ることを意味する。

本明細書において「部」とは、ハードウェアにより実現されるユニット（ｕｎｉｔ）、ソフトウェアにより実現されるユニット、両方を用いて実現されるユニットを含む。また、１つのユニットが２つ以上のハードウェアを用いて実現されても良く、２つ以上のユニットが１つのハードウェアにより実現されても良い。

本明細書において、端末又はデバイスが行うと記述された動作や機能のうち一部は、当該端末又はデバイスと連結されたサーバにおいて代わりに行われても良い。それと同様に、サーバが行うと記述された動作や機能のうち一部も、当該サーバと連結された端末又はデバイスにおいて行われても良い。

以下、添付の構成図または処理フローチャートを参考しながら、本発明の実施のための具体的な内容について説明する。

図１は、本発明の一実施例に係る、レーダー装置１０に対するブロック構成図である。図１に示すように、レーダー装置１０は、送信アンテナ部１００、受信アンテナ部１１０、送受信部１２０、処理部１３０、及び仮想受信アンテナ形成部１４０を含むことができる。

図２ａは、レーダー装置に含まれたアンテナの配列構成の第１の例であり、図２ｂは、レーダー装置に含まれたアンテナの配列構成の第２の例を示す。

レーダー装置１０は、車の特定位置に装着され、送信アンテナ部１００を通じて送信信号を送信した後、車の周辺にある対象体から反射されて戻って来る受信信号を、受信アンテナ部１１０を通じて受信することで、対象体の存在有無、位置、方向、速度、またはサイズなどを感知することができる。

レーダー装置１０は、感知された対象体の感知結果を、前方の車に対する衝突防止のために、または安全な車線変更のために用いることで、車システムを正確に制御することができる。

送信アンテナ部１００は、対象体の感知のために、送信信号を送信するための複数の送信アンテナを含むことができる。

図２ａに示すように、送信アンテナ部１００は、少なくとも２つ以上の送信アンテナグループを含むことができる。ここで、各送信アンテナグループは、第１の水平間隔及び第１の垂直間隔にてまたは第１の水平間隔及び第１の垂直間隔に基づいて対角線の方向に配置される複数の送信アンテナＴｘを含むことができる。例えば、第１の水平間隔Ａ及び第１の垂直間隔Ｂは、互いに同じ値（例えば、０．５ラムダ）に設定されることができる。

図２ｂに示すように、送信アンテナ部１００は、第１の水平間隔Ａ及び第１の垂直間隔Ｂにて対角線の方向に配置される少なくとも２つ以上の送信アンテナグループＴｘ１、Ｔｘ２を含むことができる。ここで、少なくとも２つ以上の送信アンテナグループＴｘ１、Ｔｘ２に属した各グループは、受信アンテナ部１１０に含まれた受信アンテナＲｘ１、Ｒｘ２の個数及び第１の水平間隔Ａに基づいて互いに間隔を置いて配置されることができる。例えば、送信アンテナグループＴｘ１、Ｔｘ２間の間隔は、［式１］に基づいて計算可能である。

［式１］
送信アンテナグループ間の間隔＝Ｎ＊Ａ

ここで、Ｎは、受信アンテナ部１１０に含まれた受信アンテナの個数であり、Ａは、第１の水平間隔である。

図２ａ及び図２ｂに示すように、受信アンテナ部１１０は、送信アンテナ部１００から送信された送信信号が周辺にある対象体によって反射されて帰って来る受信信号を受信するための複数の受信アンテナを含むことができる。

受信アンテナ部１１０は、第２の水平間隔２＊Ａにて、または第２の水平間隔２＊Ａに基づいて水平方向に並ぶように配置される第１の受信アンテナグループＲｘ１及び第２の受信アンテナグループＲｘ２を含むことができる。すなわち、第１の受信アンテナグループＲｘ１に含まれた複数の受信アンテナは、水平方向に第２の水平間隔２＊Ａだけ離れて配列され、受信アンテナグループＲｘ２に含まれた複数の受信アンテナは、水平方向に第２の水平間隔２＊Ａだけ離れて配列されることができる。

ここで、第２の水平間隔２＊Ａは、第１の水平間隔Ａの少なくとも２倍以上の値であり得る。

例えば、受信アンテナ部１１０に含まれた複数の受信アンテナの個数が４個の場合、第１の受信アンテナグループＲｘ１は２個の受信アンテナから構成され、第２の受信アンテナグループＲｘ２は２個の受信アンテナから構成されることができる。

第１の受信アンテナグループＲｘ１に含まれた少なくとも１つの受信アンテナ、及び第２の受信アンテナグループＲｘ２に含まれた少なくとも１つの受信アンテナは、互いに交互に配置されることができる。すなわち、第１の受信アンテナグループＲｘ１の受信アンテナと第２の受信アンテナグループＲｘ２の受信アンテナの各々は、規則的にジグザグの形態に配置されることができる。

この際、互いに隣接するように配置される第１の受信アンテナグループＲｘ１の１つの受信アンテナ、及び第２の受信アンテナグループＲｘ２の１つの受信アンテナは、水平方向に第１の水平間隔Ａに基づいて配置されることができる。

第１の受信アンテナグループＲｘ１の１つの受信アンテナと、第２の受信アンテナグループＲｘ２の１つの受信アンテナは、第１の水平間隔Ａにて互いに隣接するように配置されることができる。

互いに隣接するように配置される第１の受信アンテナグループＲｘ１の１つの受信アンテナ、及び第２の受信アンテナグループＲｘ２の１つの受信アンテナは、互いに隣接するように配置され、第２の垂直間隔Ｂに基づいて垂直の段差を形成するように配置されることができる。例えば、第２の垂直間隔は第１の垂直間隔と同じ値であり得る。

上述したようなレーダー装置１０のアンテナ配列パターンを活用すれば、送信アンテナ部１００及び受信アンテナ部１１０が互いに重なることなく配置可能になる。

図２ａないし図２ｂに示すようなアンテナの配列構成を通じて、多重入出力（ＭＩＭＯ：Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｉｎｐｕｔ ａｎｄ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｏｕｔｐｕｔ）の処理が行われば、三角形の格子（ｔｒｉａｎｇｌｅ ｌａｔｔｉｃｅ）が連続した平面（Ｐｌａｎａｒ）アンテナアレイ構造を具現することができる。図２ａないし図２ｂに示すようなアンテナ配列構成を用いて多重入出力仮想アレイ（ｖｉｒｔｕａｌ ａｒｒａｙ）を具現するようになれば、平面アンテナアレイを構成することができる。このような、平面アンテナアレイを通じて、対象体に対する垂直方向及び水平方向に対する角度の検出を同時に行うことができる。図２ｂに示すように、送信アンテナ部１００を確張してレーダー装置１０を構成するようになれば、ビーム幅を減らすことができる。

送受信部１２０は、送信アンテナ部１００を通じて送信信号を送信し、受信アンテナ部１１０を通じて対象体から反射した反射信号を受信することができる。例えば、送受信部１２０は、第１の送信方式（例えば、ｆａｓｔ－ｃｈｉｒｐ ＴＤＭＡ方式）を使って送信アンテナ部１００を通じて一定間隔にて送信信号を速く送信し、受信アンテナ部１１０を通じて対象体から反射した反射信号を受信することができる。

処理部１３０は対象体で反射した反射信号を処理して対象体に対する情報を導出することができる。例えば、処理部１３０は受信された反射信号を通じて対象体の高さなどのような垂直情報及び対象体の幅などの水平情報を獲得することができる。例えば、図４に示すように、処理部１３０は反射した反射信号のサイズが最大である位置で対象物の方位角及び標高角度を推正することができる。

仮想受信アンテナ形成部１４０は、処理部１３０により送信アンテナ部１００に含まれた複数の送信アンテナを通じて多重入出力（ＭＩＭＯ）の処理を行う場合、受信アンテナ部１１０に含まれた複数の受信アンテナと同じ水平方向へ、既に設定された水平間隔にて配置された仮想受信アンテナ部を形成することができる。

図３ａは、図２ａのアンテナ配列構成による等価状態を示す図であり、図３ｃは、図２ｂのアンテナ配列構成による等価状態を示す図である。

図３ａに示すように、仮想受信アンテナ形成部１４０は、第１の水平間隔及び第１の垂直間隔にて配置された複数の送信アンテナＴｘを通じて多重入出力処理を行う場合、複数の送信アンテナＴｘの各々に対応するように第２の水平間隔にて配置された第１の仮想受信アンテナグループＶＲｘ１及び第２の仮想受信アンテナグループＶＲｘ２を含む仮想受信アンテナ部ＶＲｘを形成することができる。

図３ｃに示すように、仮想受信アンテナ形成部１４０は、第１の水平間隔及び第１の垂直間隔にて配置された第１の送信アンテナグループＴｘ１及び第２の送信アンテナグループＴｘ２を通じて多重入出力処理を行う場合、第１の送信アンテナグループＴｘ１及び第２の送信アンテナグループＴｘ２の各々に対応するように第１の受信アンテナグループＲｘ１及び第２の受信アンテナグループＲｘ２の各々と同じ水平方向に第２の水平間隔にて配置された第１の仮想受信アンテナグループＶＲｘ１、第２の仮想受信アンテナグループＶＲｘ２、及び第３の仮想受信アンテナグループＶＲｘ３を含む仮想受信アンテナ部ＶＲｘを形成することができる。

第１の送信アンテナグループＴｘ１及び第２の送信アンテナグループＴｘ２を通じて、同じ送信信号が同時に送信されれば、送信信号に基づいて対象体から反射されて帰って来る受信信号を受信する受信アンテナの立場からは、同じ受信信号が空間的に水平方向に、既に設定された水平間隔（すなわち、第１の送信アンテナＴｘ１及び第２の送信アンテナＴｘ２間の離隔間隔Ｎ＊Ａだけ離隔された位置にシフトされて受信されることと同じ効果を有する。このようにシフトされた位置に生成された受信アンテナを、仮想受信アンテナＶＲｘと表現することができる。

すなわち、第１の受信アンテナＲｘ１から既に設定された水平間隔だけ離隔された位置に第１の仮想受信アンテナＶＲｘ１が生成され、第２の受信アンテナＲｘ２から既に設定された水平間隔だけ離隔された位置に第２の仮想受信アンテナＶＲｘ２が生成されることができる。

この際、第１の受信アンテナＲｘ１及び第２の受信アンテナＲｘ２と同じ水平方向に形成された第１の仮想受信アンテナＶＲｘ１及び第２の仮想受信アンテナＶＲｘ２間には、第１の受信アンテナＲｘ１及び第２の受信アンテナＲｘ２と対応されるように、第２の垂直間隔にて垂直の段差が形成されることができる。

結果的に、受信端では、第１の受信アンテナＲｘ１、第２の受信アンテナＲｘ２、第１の仮想受信アンテナＶＲｘ１、及び第２の仮想受信アンテナＶＲｘ２が形成されることで、２倍の水平面積に拡張された拡張開口性能を確保することができ、これを通じて、中長距離の対象体の水平情報を精密に測定することができ、水平方向情報に対する分解能または解像度を向上させることができ、サイドローブ（Ｓｉｄｅ ｌｏｂｅ）レベルを改善することができる。

イメージング（ｉｍａｇｉｎｇ）レーダー装置の多重入出力を構成することにおいて、本発明のアンテナの配列構成に、ユニフォーム線形アレイ（Ｕｎｉｆｏｒｍ ｌｉｎｅａｒ ａｒｒａｙ）を配置することで、サイドローブ（Ｓｉｄｅ＿ｌｏｂｅ）のレベルを改善することができる。

また、本発明は、垂直の段差が形成されている複数の受信アンテナＲｘ１、Ｒｘ２、及び複数の仮想受信アンテナＶＲｘ１、ＶＲｘ２を通じて対象体を感知し、位相差を用いて対象体の垂直角度を感知及び推定することができる。

図３ａ及び図３ｃに示すように、処理部１３０は、第１の受信アンテナグループＲｘ１及び第２の受信アンテナグループＲｘ２のうち、少なくとも１つの受信アンテナと、第１の仮想受信アンテナグループＶＲｘ１及び第２の仮想受信アンテナグループＶＲｘ２のうち、少なくとも１つの仮想受信アンテナがオーバーラップされる場合、オーバーラップされる受信アンテナ及び仮想受信アンテナに対応して受信された信号に基づいて受信された反射信号に対する誤差補償を行うことができる。

図３ｂは、図２ａのアンテナ配列構成により形成されたアンテナパターンであり、図３ｄは、図２ｂのアンテナ配列構成により形成されたアンテナパターンである。

図３ｂ及び図３ｄに示すように、第１の受信アンテナグループＲｘ１、第２の受信アンテナグループＲｘ２、第１の仮想受信アンテナグループＶＲｘ１、及び第２の仮想受信アンテナグループＶＲｘ２に該当する水平面積及び垂直面積内に、六角の形態に配置されたアンテナパターンが形成されることができる。

補間部１５０は、複数の受信アンテナ及び複数の仮想受信アンテナに多重入出力の仮想アレイ補間法（ＭＩＭＯ Ｖｉｒｔｕａｌ Ａｒｒａｙ Ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ）を適用して、複数の受信アンテナ及び複数の仮想受信アンテナに該当する水平面積及び垂直面積内に三角のラテックスの形態に配置されたアンテナパターンを構成することができる。補間部１５０は、複数の受信アンテナに多重入出力の仮想アレイ補間法を適用することで、制限された受信チャンネル数において最大の放射開口部を確保することができる。

ここで、多重入出力の仮想アレイ補間法を用いることで、各送信アンテナ及び受信アンテナ間の空間的な相手距離及び実際に受信された受信信号を、２次元の高速フーリエ変換（ＦＦＴ、Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を行って、対象体の距離、速度の変化による周波数成分信号を抽出し、抽出された周波数成分信号から対象体の周波数に該当するパワー及び位相に関する情報を活用して、アンテナから実際に存在しない仮想アンテナのシグナルを類推することができる。

図５は、レーダー装置１０に含まれたアンテナ装置の複数の送信アンテナ、及び複数の受信アンテナの配列構成の第３の例示図である。ここで、図５は、図２Ａの送信アンテナ部１００に含まれた複数の送信アンテナと受信アンテナ部１１０に含まれた複数の受信アンテナ間の配置を変更したアンテナ配列構造を示す図である。

図２ａに該当するアンテナ配列構成の第１の例と、図５に該当するアンテナ配列構成の第３の例は、互いに送信アンテナの配列と受信アンテナの配列との順序が狂った構成に該当する。すなわち、第１の例の送信アンテナの配列は、第３の例の受信アンテナの配列と、その形態が対応されることができ、第１の例の受信アンテナの配列は、第３の例の送信アンテナの配列と、その形態が対応されることができる。このように、本発明は、送信アンテナ側及び受信アンテナ側の何れにも用いられ得るアンテナ配列構成を提案している。よって、第３の例におけるアンテナ配列構成及び信号処理に対する動作は、第１の例で説明したアンテナ配列構成及び動作を参考することができ、そのように行われることができる。

図５に示すように、送信アンテナ部１００は、第１の水平間隔２＊Ａに基づいて配置される第１の送信アンテナグループＴｘ１及び第２の送信アンテナグループＴｘ２を含むことができる。ここで、第１の送信アンテナグループＴｘ１に含まれた送信アンテナ、及び第２の送信アンテナグループＴｘ２に含まれた送信アンテナが、第２の水平間隔Ａにて互いに交互に間隔を置いて配置されることができる。例えば、第１の水平間隔２＊Ａは、第２の水平間隔Ａの少なくとも２倍以上の値である。

互いに隣接するように配置される第１の送信アンテナグループＴｘ１の送信アンテナ及び第２の送信アンテナグループＴｘ２の送信アンテナは、第２の水平間隔に基づいて配置されることができる。

互いに隣接するように配置される第１の送信アンテナグループＴｘ１の送信アンテナ、及び第２の送信アンテナグループＴｘ２の送信アンテナは、第１の垂直間隔Ｂに基づいて垂直の段差を形成するように配置されることができる。

受信アンテナ部１１０は、第２の水平間隔Ａ及び第１の垂直間隔Ｂに基づいて対角線の方向に配置される複数の受信アンテナＲｘを含むことができる。

本発明の一実施例は、コンピュータにより実行されるプログラムモジュールのようなコンピュータにより実行可能な命令語を含む記録媒体の形態に具現されても良い。コンピュータ読み取り可能な媒体は、コンピュータによりアクセスできる任意の可用媒体であっても良く、揮発性及び不揮発性の媒体、分離型及び非分離型の媒体を全て含む。また、コンピュータ読み取り可能な媒体は、コンピュータ格納媒体を含んでいても良い。コンピュータ格納媒体は、コンピュータ読み取り可能な命令語、データ構造、プログラムモジュール、又はその他のデータのような情報格納のための任意の方法又は技術に具現された揮発性及び不揮発性、分離型及び非分離型の媒体を全て含む。

上述した本発明の説明は例示のためのものであり、本発明の属する技術分野において通常の知識を有する者であれば、本発明の技術的思想や必須の特徴を変更せずに他の具体的な形態に容易に変形可能であるということを理解できるはずである。それゆえ、前記した実施例は全ての面において例示的なものであり、限定的なものではないと理解すべきである。例えば、単一型で説明されている各構成要素は分散して実施されても良く、同様に、分散したものと説明されている構成要素も結合された形態で実施されても良い。

本発明の範囲は、前記詳細な説明よりは後述する特許請求の範囲により示され、特許請求の範囲の意味及び範囲、並びにその均等概念から導出される全ての変更又は変形された形態が本発明の範囲に含まれると解釈されなければならない。

Claims (10)

1. レーダー装置において、
   第１の水平間隔及び第１の垂直間隔に基づいて、対角線の方向に配置される複数の送信アンテナを含む送信アンテナ部と、
   第２の水平間隔に基づいて配置される第１の受信アンテナグループ及び第２の受信アンテナグループを含む受信アンテナ部と、
   前記送信アンテナ部を通じて送信信号を送信し、前記受信アンテナ部を通じて対象体から反射された反射信号を受信する送受信部と、
   前記受信された反射信号を処理して前記対象体に関する情報を導出する処理部と、
   を含む、レーダー装置。
2. 前記送信アンテナ部は、少なくとも２つ以上の送信アンテナグループを含み、各送信アンテナグループは、前記第１の水平間隔及び前記第１の垂直間隔に基づいて、対角線の方向に配置される複数の送信アンテナを含み、前記少なくとも２つ以上の送信アンテナグループに属した各グループは、前記受信アンテナ部に含まれた受信アンテナの個数及び前記第１の水平間隔に基づいて、互いに間隔を置いて配置される、請求項１に記載のレーダー装置。
3. 前記第１の水平間隔及び前記第１の垂直間隔にて配置された複数の送信アンテナを通じて、多重入出力（Ｍｕｌｔｉ Ｉｎｐｕｔ Ｍｕｌｔｉ Ｏｕｔｐｕｔ、ＭＩＭＯ）の処理を行う場合、前記複数の送信アンテナの各々に対応するように前記第２の水平間隔にて配置された第１の仮想受信アンテナグループ及び第２の仮想受信アンテナグループを形成する仮想受信アンテナ形成部をさらに含む、請求項１に記載のレーダー装置。
4. 前記処理部は、前記第１の受信アンテナグループ及び前記第２の受信アンテナグループのうち、少なくとも１つの受信アンテナ、及び前記第１の仮想受信アンテナグループ及び前記第２の仮想受信アンテナグループのうち、少なくとも１つの仮想受信アンテナがオーバーラップされる場合、前記オーバーラップされる受信アンテナ、及び仮想受信アンテナに対応して受信された信号に基づいて前記受信された反射信号に対する誤差補償を行う、請求項３に記載のレーダー装置。
5. 前記第１の受信アンテナグループ、前記第２の受信アンテナグループ、前記第１の仮想受信アンテナグループ及び前記第２の仮想受信アンテナグループに該当する水平面積及び垂直面積内に六角の形態に配置されたアンテナパターンが形成される、請求項３に記載のレーダー装置。
6. 前記第１の受信アンテナグループに含まれた少なくとも１つの受信アンテナ及び前記第２の受信アンテナグループに含まれた少なくとも１つの受信アンテナは、互いに交互に配置される、請求項１に記載のレーダー装置。
7. 前記第１の受信アンテナグループの１つの受信アンテナと前記第２の受信アンテナグループの１つの受信アンテナは、前記第１の水平間隔にて互いに隣接するように配置される、請求項６に記載のレーダー装置。
8. 前記第２の水平間隔は、前記第１の水平間隔の２倍以上である、請求項７に記載のレーダー装置。
9. 前記第１の受信アンテナグループの１つの受信アンテナと、前記第２の受信アンテナグループの１つの受信アンテナは、互いに隣接するように配置され、第２の垂直間隔に基づいて垂直の段差を形成するように配置される、請求項６に記載のレーダー装置。
10. 前記第１の垂直間隔は、前記第２の垂直間隔と同じ値である、請求項９に記載のレーダー装置。