JP2024095436A - 診断装置、診断システム、診断方法、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ドアパネルとドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との間の締結部に関する異常の診断を行うことが可能な技術を提供する。【解決手段】一実施形態に係るドア制御装置１００は、鉄道車両１のドア８０の開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時におけるドア８０の動作に関するデータを取得し、取得したデータに基づき、ドア８０のドアパネル８０Ａ，８０Ｂとドアパネル８０Ａ，８０Ｂを開閉動作させるためのドア駆動機構２００（ラック２１０，２２０）との締結構造ＦＳに関する異常の診断を行う。【選択図】図９

Description

本開示は、診断装置等に関する。

従来、鉄道車両のドアに関する異常を診断する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２－１９７１４４号公報

しかしながら、特許文献１では、ドアパネルと、ドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との間の締結部に関する異常の診断については開示されていない。そのため、ドアパネルと駆動機構との締結部に関する異常の診断を行うことができない。

そこで、上記課題に鑑み、ドアパネルとドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との間の締結部に関する異常の診断を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
鉄道車両のドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時における前記ドアの動作に関するデータを取得し、
取得したデータに基づき、前記ドアのドアパネルと前記ドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行う、
診断装置が提供される。

また、本開示の他の実施形態では、
鉄道車両のドアに開動作及び閉動作の少なくとも一方を行わせ、
前記ドアの前記開動作及び前記閉動作の少なくとも一方の動作時における前記ドアの動作に関するデータを取得し、
取得したデータに基づき、前記ドアのドアパネルと前記ドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行う、
診断システムが提供される。

また、本開示の更に他の実施形態では、
診断装置が、
鉄道車両のドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時における前記ドアの動作に関するデータを取得し、
取得したデータに基づき、前記ドアのドアパネルと前記ドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行う、
診断方法が提供される。

また、本開示の更に他の実施形態では、
情報処理装置に、
鉄道車両のドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時における前記ドアの動作に関するデータを取得させ、
取得したデータに基づき、前記ドアのドアパネルと前記ドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行わせる、
プログラムが提供される。

上述の実施形態によれば、ドアパネルとドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との間の締結部に関する異常の診断を行うことができる。

鉄道車両のドアの開閉動作に関連する構成の一例を示すブロック図である。 鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。 鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。 鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。 鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。 鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。 ドアパネルとドア駆動機構との締結構造の一例を示す図である。 ドアパネルとドア駆動機構との締結構造の正常時におけるドアの開動作時のドアの位置、速度、及びモータの電流の時間変化の一例を示す図である。 ドアパネルとドア駆動機構との締結構造の異常時におけるドアの開動作時のドアの位置、速度、及びモータの電流の時間変化の一例を示す図である。 ドアの開動作時の電流の時系列データの周波数解析の結果の第１例を示す図である。 ドアの開動作時の電流の時系列データの周波数解析の結果の第２例を示す図である。 診断モードにおけるドアの動作の第１例を説明する図である。 診断モードにおけるドアの動作の第２例を説明する図である。 ドアに関する異常診断の処理の第１例を示すシーケンス図である。 ドアに関する異常診断の処理の第２例を示すシーケンス図である。 ドアに関する異常診断の処理の第３例を示すシーケンス図である。 診断システムの他の例を示す図である。 ドアに関する異常診断の処理の第４例を示すシーケンス図である。 診断システムの更に他の例を示す図である。 ドアに関する異常診断の処理の第５例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

［ドアの開閉動作に関する構成］
図１～図７を参照して、鉄道車両１のドア８０の開閉動作に関する構成の一例について説明する。

図１は、鉄道車両１のドア８０の開閉動作に関する構成の一例を示すブロック図である。図２～図６は、鉄道車両１のドア８０及びドア駆動機構２００の配置構造の一例を示す概略図である。具体的には、図２は、ドア８０の全閉且つ施錠状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。図３は、全閉且つ解錠状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。図４は、開動作中（開動作開始直後）或いは閉動作中（閉動作完了直前）におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。図５は、開動作中（開動作完了直前）或いは閉動作中（閉動作開始直後）におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。図６は、全開状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。図７は、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂとドア駆動機構２００との締結構造ＦＳの一例を示す図である。

鉄道車両１は、１つの車両で構成される１両編成であってもよいし、複数の車両が数珠つなぎで連結される複数両編成であってもよい。

図１～図６に示すように、鉄道車両１は、上位装置１０と、モータ３０と、エンコーダ３１と、電流センサ３２と、診断用センサ４０と、施錠装置５０と、ＤＣＳ（Door Close Switch）６０と、ＤＬＳ（Door Lock Switch）７０と、ドア８０と、を含む。また、鉄道車両１は、ドア制御装置１００と、電源１５０と、入力コンタクタ１５１と、ドア駆動機構２００とを含む。

上位装置１０は、車両制御装置１２と、ドア開閉操作装置１４と、伝送装置１６とを含む。

車両制御装置１２は、鉄道車両１の運行に関する制御を行う。例えば、鉄道車両１が複数両編成の場合、車両制御装置１２は、先頭の車両の運転室と最後尾の車両の車掌室とに１つずつ設けられる。また、例えば、鉄道車両が１両編成の場合、車両制御装置１２は、鉄道車両１（車両）の前端及び後端の運転室と車掌室とに１つずつ設けられる。

車両制御装置１２の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。車両制御装置１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ装置、補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）である。補助記憶装置は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）やフラッシュメモリである。インタフェース装置は、例えば、鉄道車両１の内部の通信回線や鉄道車両１の外部の通信回線に接続するための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含んでもよい。これにより、例えば、製造工程において、作業者は、鉄道車両１の運行の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータを外部の記録媒体から車両制御装置１２の補助記憶装置等にインストールすることができる。また、鉄道車両１の運行の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、鉄道車両１の外部からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。

車両制御装置１２は、鉄道車両１が駅等に停車しているときに、停車中であることを表す停車信号をドア制御装置１００に出力する。また、車両制御装置１２は、ドア開閉操作装置１４から入力される、ドア８０の開動作を指示する開指令或いはドア８０の閉動作を指示する閉指令をドア制御装置１００に向けて出力する。

車両制御装置１２は、インタロック信号を伝送する配線１３が接続される。配線１３は、その両端部が車両制御装置１２に接続されると共に、配線１３には、ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０が設けられる。ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０の少なくとも一方がオフ状態の場合、配線１３が非導通状態であり、この場合、車両制御装置１２に入力されるインタロック信号は、Ｌ（Low）レベルとなる。一方、ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０が共にオン状態の場合、配線１３が導通状態であり、この場合、車両制御装置１２に入力されるインタロック信号は、Ｈ（High）レベルになる。車両制御装置１２は、インタロック信号がＨレベルの場合に、鉄道車両１を走行可能状態と判断する。そのため、インタロック信号がＬレベルからＨレベルに移行すると、鉄道車両１は、走行可能になる。

ドア開閉操作装置１４は、鉄道車両１の乗務員（例えば、車掌）がドア８０の開閉操作を行うために用いられる。ドア開閉操作装置１４は、開スイッチ１４Ａと、閉スイッチ１４Ｂとを含む。例えば、鉄道車両１の停車中に開スイッチ１４Ａが操作されると、ドア開閉操作装置１４は、ＬレベルからＨレベルに立ち上がる開指令を車両制御装置１２に出力する。また、例えば、鉄道車両１の停車中に閉スイッチ１４Ｂが操作されると、ドア開閉操作装置１４は、ＨレベルからＬレベルに立ち下がる閉指令を車両制御装置１２に出力する。

伝送装置１６は、鉄道車両１の複数のドア８０ごとのドア制御装置１００と車両制御装置１２との間で信号の中継を行う。

具体的には、伝送装置１６は、車両制御装置１２からドア制御装置１００に向けて送信される各種信号を受信し、対象の一部或いは全部のドア制御装置１００に伝送してよい（入力信号ＳＤＲ）。また、伝送装置１６は、それぞれのドア制御装置１００から車両制御装置１２に向けて送信される各種信号（出力信号ＳＤ）を受信し、車両制御装置１２に伝送してよい。

モータ３０は、ドア８０を開閉駆動する。モータ３０は、例えば、三相交流の駆動電力で駆動される回転機である。モータ３０は、三相交流の駆動電力で駆動されるリニアモータであってもよい。また、モータ３０は、直流で駆動される直流モータであってもよい。

エンコーダ３１は、モータ３０の回転位置や変位位置を検出する。例えば、モータ３０が回転機の場合、エンコーダ３１は、モータ３０の回転軸の回転位置（回転角度）を検出する。エンコーダ３１は、例えば、モータ３０の回転軸の一回転中の回転位置（回転角度）、及び回転数を検出する。エンコーダ３１は、モータ３０の回転軸の回転位置に関する情報を含む検出信号を出力し、検出信号は、ドア制御装置１００に取り込まれる。これにより、ドア制御装置１００は、エンコーダ３１の信号に基づき、ドア８０の開閉方向での位置情報を取得することができる。つまり、エンコーダ３１の信号に含まれる情報は、ドア８０の位置情報に相当する。

電流センサ３２は、ドア制御装置１００からモータ３０に供給される三相交流の駆動電力の電流を検出する。電流センサ３２は、ドア制御装置１００とモータ３０との間を接続するＵ相、Ｖ相、及びＷ相の３本の電力線のうちの２本の電力線の電流を検出する電流センサ３２Ａ，３２Ｂを含む。例えば、電流センサ３２Ａは、Ｕ相の電力線の電流を検出し、電流センサ３２Ｂは、Ｗ相の電力線の電流を検出する。また、電流センサ３２は、残り１本の電力線の電流を検出する電流センサを含んでもよい。例えば、図１に示すように、電流センサ３２は、ドア制御装置１００に内蔵されてもよいし、ドア制御装置１００の外部に設けられてもよい。電流センサ３２（電流センサ３２Ａ，３２Ｂ）の検出信号は、後述の常用系制御部１１０及び待機系制御部１２０に取り込まれる。

診断用センサ４０は、ドア８０に関する異常の診断（以下、「異常診断」）に用いられる、ドア８０の動作に関するデータを取得する。診断用センサ４０は、例えば、ドア８０の開閉動作時の音を測定する音センサ（マイクロフォン）やドア８０の開閉動作時の振動を測定する振動センサ等である。

尚、診断用センサ４０は、省略されてもよい。

施錠装置５０は、ドア８０の施錠及び解錠を行う。施錠装置５０は、例えば、ピン５１と、コイル５２，５３とを含み、双方向自己保持型ソレノイドによって実現される。コイル５２，５３は、それぞれ、ドア制御装置１００と接続される。

施錠装置５０は、ドア制御装置１００によってコイル５２が通電されると、ピン５１が施錠装置５０の筐体から突出する。これにより、後述のロックピン２３０が解錠方向に移動し、ドア８０が解錠される。また、施錠装置５０は、自己保持型であることから、コイル５２の通電が解除された後もその筐体から突出した状態を維持する。これにより、ドア８０の解錠状態を維持することができる。

施錠装置５０は、ドア制御装置１００によってコイル５３が通電されると、ピン５１が施錠装置５０の筐体に引き込まれる。これにより、後述のロックピン２３０が施錠方向に移動し、ドア８０が施錠される。また、施錠装置５０は、自己保持型であることから、コイル５３の通電が解除された後もその筐体に引き込まれた状態を維持する。これにより、ドア８０の施錠状態を維持することができる。

ＤＣＳ６０は、鉄道車両１のドア８０の開閉状態に関する検知を行う。具体的には、ＤＣＳ６０は、鉄道車両１のドア８０の完全に閉じられた全閉状態を検知する。ＤＣＳ６０は、例えば、ドア８０が全閉位置まで移動すると、ドア８０の作用によって押圧されるリミットスイッチによって実現される。

ＤＣＳ６０は、固定接点６１Ａ１，６１Ａ２と、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２と、可動接点６２とを含む。

固定接点６１Ａ１，６１Ａ２は、配線１３を分断する態様で、配線１３に直列に配置される。以下、固定接点６１Ａ１，６１Ａ２を便宜的にＤＣＳ６０の「Ａ接点」と称する場合がある。

固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２は、両端がドア制御装置１００に接続される配線１０１を分断する態様で、配線１０１に直列に配置される。これにより、ドア制御装置１００は、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２の導通状態及び非導通状態のそれぞれを示すＨレベルの信号及びＬレベルの信号によって、ＤＣＳ６０のオン・オフの状態を把握することができる。以下、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２を便宜的にＤＣＳ６０の「Ｂ接点」と称する場合がある。

可動接点６２は、軸方向（図１中の上下方向）に沿って移動することによって、ＤＣＳ６０のＡ接点（固定接点６１Ａ１，６１Ａ２）及びＢ接点（固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２）の何れか一方を導通させる。ＤＣＳ６０は、外力が作用しない状態では、可動接点６２がＢ接点を導通させる状態、即ち、Ｂ接点がオン、及びＡ接点がオフの状態にある。一方、ＤＣＳ６０は、後述の如く、可動接点６２がドア８０の作用によって押圧されると、Ａ接点が可動接点６２によって導通された状態でＡ接点がオンされ、Ｂ接点がオフされる。そして、ＤＣＳ６０は、可動接点６２がドア８０の作用によって押圧されない状態に戻ると、Ｂ接点が可動接点６２によって導通された状態でＢ接点がオンされ、Ａ接点がオフされる状態に戻る。

例えば、ドア制御装置１００は、配線１０１を通じて入力される信号に基づき、ＤＣＳ６０のＢ接点のオン・オフ状態を把握することができる。また、例えば、ドア制御装置１００は、配線１０１を通じて入力される信号を反転させることにより、ＤＣＳ６０のＡ接点のオン・オフ状態を把握することができる。

ＤＬＳ７０は、ドア８０の施錠の有無の検知を行う。具体的には、ドア８０の施錠されている状態を検知する。ＤＬＳ７０は、例えば、ドア８０のロックピン２３０が施錠位置に移動すると、ロックピン２３０の作用によって押圧されるリミットスイッチによって実現される。

ＤＬＳ７０は、固定接点７１Ａ１，７１Ａ２と、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２と、可動接点７２とを含む。

固定接点７１Ａ１，７１Ａ２は、配線１３を分断する態様で、配線１３に直列に配置される。以下、固定接点７１Ａ１，７１Ａ２を便宜的にＤＬＳ７０の「Ａ接点」と称する場合がある。

固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２は、両端がドア制御装置１００に接続される配線１０２を分断する態様で、配線１０２に直列に配置される。これにより、ドア制御装置１００は、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２の導通状態及び非導通状態のそれぞれを示すＨレベルの信号及びＬレベルの信号によって、ＤＬＳ７０のオン・オフの状態を把握することができる。以下、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２を便宜的にＤＬＳ７０の「Ｂ接点」と称する場合がある。

可動接点７２は、軸方向（図１中の上下方向）に沿って移動することによって、ＤＬＳ７０のＡ接点（固定接点７１Ａ１，７１Ａ２）及びＢ接点（固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２）の何れか一方を導通させる。ＤＬＳ７０は、外力が作用しない状態では、可動接点７２がＢ接点を導通する状態、即ち、Ｂ接点がオンされ、Ａ接点がオフされる状態にある。一方、ＤＬＳ７０は、可動接点７２がロックピン２３０の作用によって押圧されると、Ａ接点がオンされＢ接点がオフされる。そして、ＤＬＳ７０は、可動接点７２がロックピン２３０の作用によって押圧されない状態に戻ると、Ｂ接点がオンされＡ接点がオフされる状態に戻る。

例えば、ドア制御装置１００は、配線１０２を通じて入力される信号に基づき、ＤＬＳ７０のＢ接点のオン・オフ状態を把握することができる。また、例えば、ドア制御装置１００は、配線１０２を通じて入力される信号を反転させることにより、ＤＬＳ７０のＡ接点のオン・オフ状態を把握することができる。

配線１３は、ドア８０が全閉し且つ施錠されることにより、ＤＣＳ６０のＡ接点及びＤＬＳ７０のＡ接点が共にオンされると、導通状態となり、インタロック信号がＨレベルになる。

ドア８０は、鉄道車両１の車体の左右の側面の開口部（以下、「ドア開口」）に設けられる両開き式の引戸である。ドア８０は、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂを含む。

ドアパネル８０Ａ，８０Ｂは、モータ３０の動力によって、ドア駆動機構２００を介してドア８０（車体のドア開口）の開閉動作を行う。具体的には、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂは、車体のドア開口の前後方向の中央を中心として前後方向で対称の動作を行うことにより、車体のドア開口を閉じたり開いたりすることができる。

ドア８０の全閉状態において、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの互いに当接する部分には、それぞれ、戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂが設けられる。戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂは、それぞれ、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの合わせ目の部分において、上端から下端に亘る範囲に設けられる。

ドア制御装置１００は、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。ドア制御装置１００は、鉄道車両１に設けられる複数のドア８０ごとに設けられる。

ドア制御装置１００の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。ドア制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭである。補助記憶装置は、例えば、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリである。インタフェース装置は、例えば、鉄道車両１の内部の通信回線に接続するための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含んでもよい。これにより、例えば、製造工程において、作業者は、ドア８０の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータを外部の記録媒体からドア制御装置１００の補助記憶装置等にインストールすることができる。また、ドア８０の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、上位装置１０からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。

ドア制御装置１００は、常用系制御部１１０と、待機系制御部１２０と、切換回路部１３０と、切換回路部１４０と、を含む。

常用系制御部１１０は、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。常用系制御部１１０は、電源回路１１１と、通信部１１２と、入力信号検出部１１３と、シーケンス部１１４と、モータ制御部１１５と、モータ駆動部１１６と、施錠・解錠駆動部１１７とを含む。

電源回路１１１は、常用系制御部１１０の各種機器の駆動電源として機能する。電源回路１１１は、電源１５０からドア制御装置１００に供給される、相対的に高い電圧（例えば、１００Ｖ）の電力を用いて、常用系制御部１１０の機器を駆動するための相対的に低い電圧（例えば、５Ｖ以下）の電力を生成する。

通信部１１２は、ドア制御装置１００の外部の伝送装置１６と双方向の通信を行う。

入力信号検出部１１３は、ドア制御装置１００の外部から入力される各種信号を検出する。

また、入力信号検出部１１３は、検出した信号に基づき、各種処理を行ってもよい。

例えば、入力信号検出部１１３は、入力された信号の中から所定の信号を検出すると、所定の信号をシーケンス部１１４やモータ制御部１１５に送る。即ち、入力信号検出部１１３は、入力される複数の種類の信号の中からシーケンス部１１４やモータ制御部１１５の制御で必要な信号を抽出（選択）し、シーケンス部１１４やモータ制御部１１５に送る。これにより、シーケンス部１１４及びモータ制御部１１５は、入力信号検出部１１３から入力される信号に基づき、後述のシーケンス制御やモータ３０の駆動制御を適切に実行することができる。

シーケンス部１１４は、入力信号検出部１１３から入力される信号に基づき、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。具体的には、シーケンス部１１４は、車両制御装置１２からの停車信号、開指令、及び閉指令等に応じて、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。また、シーケンス部１１４は、エンコーダ３１、ＤＣＳ６０、及びＤＬＳ７０等の信号を用いて、ドア８０の開閉状態、ドア８０の開閉方向の位置、ドア８０の施錠の有無等を把握しながら、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。

モータ制御部１１５は、シーケンス部１１４からのドア８０の開閉動作に関する制御指令に応じて、制御指令に対応するドア８０の開閉動作を実現するように、モータ３０の駆動制御を行う。モータ制御部１１５は、例えば、シーケンス部１１４から入力されるモータ３０の速度指令及び推力指令に基づき、モータ３０を駆動するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成し、モータ駆動部１１６に出力する。具体的には、モータ制御部１１５は、入力信号検出部１１３から入力される、エンコーダ３１及び電流センサ３２等の検出信号を用いて、モータ３０の電流及び回転軸の回転位置等を把握しながら、速度指令及び推力指令に適合するＰＷＭ信号を生成してよい。

モータ駆動部１１６は、電源１５０から入力される直流電源を用いて、モータ３０を駆動する三相交流電力を生成し出力する。モータ駆動部１１６は、例えば、直流を所定の電圧及び所定の周波数の三相交流に変換するインバータ回路を含む。モータ駆動部１１６は、その入力側の２本の直流電力線が入力コンタクタ１５１を通じて電源１５０に接続され、その出力側の３本の電力線が切換回路部１３０を通じてモータ３０に接続される。

施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から入力される施錠指令や解錠指令に応じて、施錠装置５０のコイル５２，５３を通電させ、ドア８０の施錠方向或いは解錠方向に施錠装置５０（ピン５１）を駆動する。施錠・解錠駆動部１１７は、その入力側の正ライン及び負ラインの直流電力線が入力コンタクタ１５１を通じて電源１５０に接続される。そして、施錠・解錠駆動部１１７は、その出力側の正ライン及び負ラインの直流電力線の二組のうちの一方の組が切換回路部１４０を通じてコイル５２に接続され、他方の組が切換回路部１４０を通じてコイル５３に接続される。例えば、施錠・解錠駆動部１１７は、入力側の直流電力線と、出力側の一方の組の直流電力線、及び他方の組の直流電力線のそれぞれとの間の導通・非導通を切り換え可能な半導体スイッチを有し、半導体スイッチのオン・オフを切り換える。具体的には、施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から解錠指令が入力されると、入力側の直流電力線と、出力側の一方の組の直流電力線との間を導通状態に移行させ、切換回路部１４０を通じて施錠装置５０のコイル５２を通電させてよい。また、施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から施錠指令が入力されると、入力側の直流電力線と、他方の一組の直流電力線との間を導通状態に移行させ、切換回路部１４０を通じて施錠装置５０のコイル５３を通電させてよい。

待機系制御部１２０は、ドア８０の開閉動作に関する制御を実行可能に構成され、常用系制御部１１０のバックアップ機能を果たす。これにより、ドア制御装置１００は、常用系制御部１１０に加えて、待機系制御部１２０が設けられることで、ドア８０の開閉動作に関する制御系の冗長化を図ることができる。具体的には、待機系制御部１２０は、常用系制御部１１０に異常が発生した場合に、常用系制御部１１０に代わり、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。

待機系制御部１２０は、常用系制御部１１０と同様の構成要素を含む。具体的には、待機系制御部１２０は、電源回路１２１と、通信部１２２と、入力信号検出部１２３と、シーケンス部１２４と、モータ制御部１２５と、モータ駆動部１２６と、施錠・解錠駆動部１２７とを含む。

電源回路１２１は、常用系制御部１１０の電源回路１１１と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、通信部１２２は、常用系制御部１１０の通信部１１２と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、入力信号検出部１２３は、常用系制御部１１０の入力信号検出部１１３と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、シーケンス部１２４は、常用系制御部１１０のシーケンス部１１４と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、モータ制御部１２５は、常用系制御部１１０のモータ制御部１１５と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、モータ駆動部１２６は、常用系制御部１１０のモータ駆動部１１６と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、施錠・解錠駆動部１２７は、常用系制御部１１０の施錠・解錠駆動部１１７と同様のハードウェア構成及び機能を有する。そのため、詳細な説明を省略する。

切換回路部１３０は、モータ駆動部１１６とモータ３０とを電気的に接続する状態と、モータ駆動部１２６とモータ３０とを電気的に接続する状態とを切り換える。具体的には、切換回路部１３０は、その入力側に、モータ駆動部１１６及びモータ駆動部１２６のそれぞれの三相交流の出力電力線が接続され、その出力側に、モータ３０から延びる三相交流の入力電力線が接続される。そして、切換回路部１３０は、モータ駆動部１１６の出力電力線とモータ３０の入力電力線とを導通させる状態と、モータ駆動部１２６の出力電力線とモータ３０の入力電力線とを導通させる状態とを切り換える。

切換回路部１３０は、常用系制御部１１０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる場合、モータ駆動部１１６とモータ３０とを電気的に接続する状態を維持する。一方、切換回路部１３０は、常用系制御部１１０に異常が生じ、待機系制御部１２０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる状態に移行する場合、モータ駆動部１２６とモータ３０とを電気的に接続する状態に切り換える。

切換回路部１４０は、施錠・解錠駆動部１１７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを接続する状態と、施錠・解錠駆動部１２７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを接続する状態とを切り換える。具体的には、切換回路部１４０は、その入力側に施錠・解錠駆動部１１７及び施錠・解錠駆動部１２７のそれぞれの二組の出力電力線が接続され、その出力側に、施錠装置５０（コイル５２，５３）から延びる二組の入力電力線が接続される。そして、切換回路部１４０は、施錠・解錠駆動部１１７の二組の出力電力線と、施錠装置５０の二組の入力電力線との間を接続する状態と、施錠・解錠駆動部１２７の二組の出力電力線と、施錠装置５０の二組の入力電力線との間を接続する状態とを切り換える。

切換回路部１４０は、常用系制御部１１０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる場合、施錠・解錠駆動部１１７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを電気的に接続する状態を維持する。一方、切換回路部１４０は、常用系制御部１１０に異常が生じ、待機系制御部１２０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる状態に移行する場合、施錠・解錠駆動部１２７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを電気的に接続する状態に切り換える。

電源１５０は、モータ３０、施錠装置５０、及びドア制御装置１００を含む、鉄道車両１の各種機器に所定の電圧（例えば、１００ボルト）の直流電力を供給する。電源１５０は、例えば、バッテリや補助電源装置を含む。バッテリは、鉄道車両１のパンタグラフが架線に接続されていない状態で、鉄道車両１の各種機器に直流電力を供給する。補助電源装置は、鉄道車両１のパンタグラフが架線に接続されている状態で、パンタグラフを通じて架線から供給される電力に基づき、直流電力を生成し、鉄道車両１の各種機器に直流電力を供給する。

入力コンタクタ１５１は、電源１５０とドア制御装置１００を含む各種機器との間の電力回路に設けられ、電力回路の開閉を行うことにより、鉄道車両１の各種機器への電力供給のオン・オフを切り換える。入力コンタクタ１５１は、例えば、鉄道車両１の運転室における電源オンに相当する所定の操作に応じて、閉じられる。これにより、ドア制御装置１００を含む鉄道車両１の各種機器への電力供給が開始され、鉄道車両１が起動する。また、入力コンタクタ１５１は、例えば、鉄道車両１の運転室における電源オフに相当する所定の操作に応じて、開かれる。これにより、ドア制御装置１００を含む鉄道車両１の各種機器への電力供給が停止（遮断）され、鉄道車両１が停止する。

ドア駆動機構２００は、モータ３０の動力をドア８０に伝達し、ドア８０（ドアパネル８０Ａ，８０Ｂ）の開閉動作を行わせる。また、ドア駆動機構２００は、施錠装置５０（ピン５１）の動作に合わせて、ドア８０の施錠状態及び解錠状態を実現する。

ドア駆動機構２００は、ラック２１０，２２０と、ロックピン２３０とを含む。

ラック２１０は、ドアパネル８０Ａの上端部に取り付けられる。ラック２１０は、ラック部２１１と、連結部２１２とを含む。

ラック部２１１は、鉄道車両１の前後方向に延びる部材である。ラック部２１１の下面には、ラックギヤ２１１Ａが設けられる。ラック部２１１は、鉄道車両１（車体）のドア開口の上方において、回転軸が鉄道車両１の幅方向（左右方向）に沿うように配置されるモータ３０の回転軸よりも若干上方に配置される。これにより、モータ３０の回転軸と同軸で配置されるピニオンギヤとラック部２１１の下面のラックギヤ２１１Ａとを係合させることができる。そのため、モータ３０の回転に合わせて、ラック部２１１を鉄道車両１の前後方向に移動させることができる。

連結部２１２は、ドアパネル８０Ａとラック部２１１とを連結する。連結部２１２は、ドアパネル８０Ａの上端部から上向きに延び出すように設けられ、その上端部にラック部２１１が連結される。これにより、ドアパネル８０Ａは、モータ３０の回転に合わせたラック部２１１の移動に連動して、鉄道車両１の前後方向に移動し、ドア８０の開閉動作を実現することができる。この際、ドアパネル８０Ａは、スライドレール（以下、「ドアレール」）によって前後方向への移動が案内される。

連結部２１２には、ＤＣＳ当接部２１３が設けられる。

図２、図３に示すように、ＤＣＳ当接部２１３は、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂが完全に閉じた全閉状態に移行すると、ＤＣＳ６０の可動接点６２に当接し、可動接点６２が押圧される。これにより、可動接点が押し込まれて、ＤＣＳ６０がオンされる。一方、図４～図６に示すように、ＤＣＳ当接部２１３は、ドアパネル８０Ａが完全に閉じた全閉状態以外の状態に移行すると、ＤＣＳ６０の可動接点６２と当接しない状態に移行し、ＤＣＳ６０がオフされる。

ラック２２０は、ドアパネル８０Ｂの上端部に取り付けられる。ラック２２０は、ラック部２２１と、連結部２１２と、ロックピン当接部２２３とを含む。

ラック部２２１は、鉄道車両１の前後方向に延びる部材である。ラック部２２１の上面には、ラックギヤ２２１Ａが設けられる。ラック部２２１は、鉄道車両１のドア開口の上方において、モータ３０の回転軸よりも若干下方に配置される。これにより、モータ３０の回転軸と同軸で配置されるピニオンギヤとラック部２２１の上面のラックギヤ２１１Ａとを係合させることができる。そのため、モータ３０の回転に合わせて、ラック部２２１を鉄道車両１の前後方向に移動させることができる。

連結部２２２は、ドアパネル８０Ｂとラック部２２１とを連結する。連結部２２２は、ドアパネル８０Ｂの上端部から上向きに延び出すように設けられ、その上端部にラック部２２１が連結される。これにより、ドアパネル８０Ｂは、モータ３０の回転に合わせたラック部２２１の移動に連動して、鉄道車両１の前後方向に移動し、ドア８０の開閉動作を実現することができる。この際、ドアパネル８０Ｂは、スライドレール（ドアレール）によって前後方向への移動が案内される。

ここで、モータ３０と同軸のピニオンギヤに対して、ラックギヤ２１１Ａが上から係合し、ラックギヤ２２１Ａが下から係合することにより、モータ３０の回転に応じて、ラック２１０，２２０を反対向きに移動させることができる。そのため、１つのモータ３０で２枚のドアパネル８０Ａ，８０Ｂの開動作及び閉動作を実現することができる。

連結部２２２の上端部には、鉄道車両１の前後方向におけるドア開口の中央側に向かって下り傾斜する傾斜部２２２Ａが設けられる。

ロックピン当接部２２３は、ドア８０の施錠状態において、ロックピン２３０が当接する。ロックピン当接部２２３は、連結部２２２に対して、ラック部２２１の延び出す方向とは反対側に突出するように設けられる。ロックピン当接部２２３には、ロックホール２２３Ａが設けられる。

ロックホール２２３Ａは、ロックピン当接部２２３の上面に設けられる凹部である。ロックホール２２３Ａには、ドア８０が施錠される際に、ロックピン２３０（後述のピン部２３１）の下端が挿入される。

ロックピン２３０は、ラック２２０のロックピン当接部２２３の上方に設けられる。ロックピン２３０は、ピン部２３１と、施錠装置当接部２３２とを含む。

ピン部２３１は、上下方向に延びるように設けられる。

施錠装置当接部２３２は、ピン部２３１の上端部に取り付けられ、ピン部２３１との連結部から水平方向、具体的には、鉄道車両１の前後方向におけるドア開口とは反対向きに延び出すように設けられる。施錠装置当接部２３２の下方には、施錠装置５０が固定して配置され、施錠装置５０のピン５１の上端部と施錠装置当接部２３２の下面とが当接している。これにより、施錠装置５０のピン５１が上方向に突出すると、施錠装置当接部２３２が上方向に持ち上げられ、施錠装置５０のピン５１が下方向に引き込まれると、ロックピン２３０の自重で、施錠装置当接部２３２が下方向に下がる。

図３～図６に示すように、施錠装置５０のピン５１が突出した状態では、施錠装置当接部２３２と連結されるピン部２３１の下端は、ラック２２０の傾斜部２２２Ａよりも上方に位置し、ピン部２３１は、ロックホール２２３Ａに係合しない。そのため、ロックピン２３０の配置による影響を受けることなく、ラック２２０が移行可能なことから、ドア８０（ドアパネル８０Ａ，８０Ｂ）は、開閉方向に移動可能な状態にある。

一方、図２に示すように、施錠装置５０のピン５１が引き込まれた状態では、ピン部２３１の下端がラック２２０の傾斜部２２２Ａよりも下方に位置する。また、ドア８０の全閉状態では、ピン部２３１は、鉄道車両１の前後方向において、傾斜部２２２Ａよりもロックピン当接部２２３側に位置する。そのため、ドア８０の全閉状態で、施錠装置５０のピン５１が引き込まれると、施錠装置当接部２３２が下向きに移動し、ピン部２３１がラック２２０のロックホール２２３Ａ（凹部）に係合する。これにより、ラック２２０の移動が規制されると共に、ラック２２０のラックギヤに係合するピニオンギヤの回転が規制され、その結果、ピニオンギヤに係合するラックギヤ２１１Ａを有するラック２１０の移動が規制される。そのため、ラック２１０，２２０と連結されるドアパネル８０Ａ，８０Ｂの移動が規制され、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの施錠状態が実現される。

ドアパネル８０Ａ，８０Ｂとドア駆動機構２００（ラック２１０，２２０）とは別体に構成され、任意の締結構造ＦＳによって締結（連結）される。

例えば、図７に示すように、締結構造ＦＳは、締結板８０Ａ１，８０Ｂ１と、ボルトＢＬＴとを含む。

締結板８０Ａ１は、ドアパネル８０Ａの上端部において、上方に延びるように設けられる平板部である。例えば、締結板８０Ａ１は、溶接等によりドアパネル８０Ａの本体部分と連結される。締結板８０Ａ１には、ボルトＢＬＴに対応する２つの締結孔が設けられる。２つの締結孔は、鉄道車両１の幅方向（左右方向）に締結板８０Ａ１を貫通するように設けられる。

ラック２１０の連結部２１２の下部には、ラック２１０とドアパネル８０Ａとの適切な連結状態において、締結板８０Ａ１の２つの締結孔と前後方向及び上下方向の位置が略一致するように２つの締結孔が設けられる。２つの締結孔は、鉄道車両１の幅方向（左右方向）に連結部２１２を貫通するように設けられる。これにより、締結板８０Ａ１及び連結部２１２は、双方の２つの締結孔の前後方向及び上下方向の位置が合うように重ねて配置された上で、ボルトＢＬＴが双方の締結孔を順番に通過するように挿通され、裏側のナットに対して締め付けられることにより締結される。

締結板８０Ｂ１は、ドアパネル８０Ｂの上端部において、上方に延びるように設けられる平板部である。例えば、締結板８０Ｂ１は、溶接等によりドアパネル８０Ｂの本体部分と連結される。締結板８０Ｂ１には、ボルトＢＬＴに対応する２つの締結孔が設けられる。２つの締結孔は、鉄道車両１の幅方向（左右方向）に締結板８０Ｂ１を貫通するように設けられる。

ラック２２０の連結部２２２の下部には、ラック２２０とドアパネル８０Ｂとの適切な連結状態において、締結板８０Ｂ１の２つの締結孔と前後方向及び上下方向の位置が略一致するように２つの締結孔が設けられる。２つの締結孔は、鉄道車両１の幅方向（左右方向）に連結部２２２を貫通するように設けられる。これにより、締結板８０Ｂ１及び連結部２２２は、双方の２つの締結孔の前後方向及び上下方向の位置が合うように重ねて配置された上で、ボルトＢＬＴが双方の締結孔を順番に通過するように挿通され、裏側のナットに対して締め付けられることにより締結される。

［ドアに関する異常診断］
次に、図８～図１３を参照して、ドア８０に関する異常の診断（以下、単に「異常診断」）について説明する。以下、本項目では、ドア８０に関する異常診断を行う主体を便宜的に診断システムＳＹＳとして説明を行う。

図８は、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂとドア駆動機構２００との締結構造ＦＳの正常時におけるドア８０の開動作時のドア８０の位置、速度、及びモータ３０の電流の時間変化の一例を示す図である。具体的には、図８は、締結構造ＦＳの正常時におけるドア８０の開動作時のドア８０の位置、速度、及びモータ３０の電流のそれぞれの測定データの時間変化の一例を表す図８Ａ～８Ｃを含む。図９は、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂとドア駆動機構２００との締結構造ＦＳの異常時におけるドア８０の開動作時のドア８０の位置、速度、及びモータ３０の電流の時間変化の一例を示す図である。具体的には、図９は、締結構造ＦＳの異常時におけるドア８０の開動作時のドア８０の位置、速度、及びモータ３０の電流の測定データの時間変化の一例を表す図９Ａ～９Ｃを含む。図１０は、ドア８０の開動作時の電流の時系列データの周波数解析の結果の第１例を示す図である。具体的には、図１０は、締結構造ＦＳの正常時、異常度合いの低い異常時、及び異常度合いの高い異常時のそれぞれのおけるドア８０の開動作時の電流の時系列データの、連続ウェーブレット変換（ＣＷＴ：Continuous Wavelet Transform）による周波数解析データを表す図１０Ａ～１０Ｃを含む。図１１は、ドア８０の開動作時の電流の時系列データの周波数解析の結果の第２例を示す図である。具体的には、図１１は、締結構造ＦＳの正常時、異常度合いの低い異常時、及び異常度合いの高い異常時のそれぞれのおけるドア８０の開動作時の電流の時系列データの、短時間フーリエ変換（ＳＴＦＴ：Short Time Fourier Transform）による周波数解析データを表す図１１Ａ～１１Ｃを含む。図１２は、診断モードの第１例に対応するドア８０の動作を説明する図である。具体的には、図１２は、診断モードの第１例に対応する、ドア８０の位置、及びドア８０の速度指令値のそれぞれの時間変化を表す図１２Ａ，１２Ｂを含む。図１３は、診断モードの第２例に対応するドア８０の動作を説明する図である。具体的には、図１３は、診断モードの第２例に対応する、ドア８０の位置、及びドア８０の速度指令値のそれぞれの時間変化を表す図１３Ａ，１３Ｂを含む。

尚、図８Ｂ，９Ｂの一点鎖線は、ドア８０の速度指令値の時間変化を表す。また、図１０、図１１では、周波数成分の大きさが色や色の濃淡によって表現される。

診断システムＳＹＳは、ドア８０の開閉動作の際のドア８０の動作に関するデータ（以下、「診断用データ」）を取得し、取得した診断用データに基づき、ドア８０の異常診断を行う。

ドア８０の動作に関する診断用データには、例えば、ドア８０の動作に関する測定値のデータ（測定データ）や指令値のデータが含まれる。

異常診断には、例えば、異常の有無の診断や異常の程度の診断等が含まれる。また、異常診断には、異常の兆候の有無の診断が含まれてもよい。

ドア８０に関する異常診断には、例えば、ドア８０の締結構造ＦＳに関する異常診断が含まれる。締結構造ＦＳに関する異常には、例えば、締結構造ＦＳに劣化による緩みが生じている異常状態が含まれる。また、締結構造ＦＳに関する異常には、例えば、何等かの原因によって、ドア８０やドア駆動機構２００に対して比較的大きな衝撃が入力され、締結構造ＦＳに緩みや部分的な損傷等が生じている異常状態が含まれてもよい。

以下、診断システムＳＹＳによる締結構造ＦＳに関する異常診断について説明する。

ドア制御装置１００（モータ制御部１１５或いはモータ制御部１２５）は、ドア８０の開閉動作に関する制御モードとして通常モードを有する。

通常モードは、ドア開口から鉄道車両１の利用者が乗降する際に使用される、ドア８０の開閉動作に関する制御モードである。通常モードでは、ドア制御装置１００は、開動作或いは閉動作の動作開始からの加速時及び動作停止前の減速時を除き、一定の速度Ｖ１でドア８０を動作（走行）させる。

例えば、診断システムＳＹＳは、ドア８０が通常モードに対応する動作モードで開動作及び閉動作の少なくとも一方を行っているときのドア８０の動作に関する診断用データを取得する。これにより、例えば、鉄道車両１の運行中の駅での停車時に、締結構造ＦＳに関する異常診断のための診断用データを取得することができる。そのため、診断システムＳＹＳは、ドア８０の異常に関する診断をより容易に行うことができる。また、診断システムＳＹＳは、診断用データを取得するタイミングをより多く設けることができ、その結果、締結構造ＦＳに関する異常や異常の兆候をより早期に検出することができる。

ドア８０の動作に関するデータは、例えば、ドア８０の速度のデータやモータ３０の電流のデータである。また、ドア８０の動作に関するデータは、診断用センサ４０で取得可能な種類のデータ（例えば、ドア８０の音や振動のデータ）であってもよい。

診断システムＳＹＳにより取得される診断用データには、ドア８０の動作開始を起点とする加速区間、及び動作停止を終点とする減速区間の少なくとも一方の区間のデータが含まれる。より具体的には、診断システムＳＹＳにより取得される診断用データには、ドア制御装置１００の内部で生成される、ドア８０の速度の指令値（速度指令値）が時間変化する区間でのデータが含まれる。ドア８０の加速状態や減速状態の動作に関するデータには、締結構造ＦＳの異常に伴うドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響が正常状態に比して大きく現れるからである。例えば、締結構造ＦＳに異常がある場合、ドア駆動機構２００に対するドアパネル８０Ａ，８０Ｂのガタツキが生じる。その結果、モータ３０の動力がドア駆動機構２００を通じてドアパネル８０Ａ，８０Ｂに伝達される過程で、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響が大きくなる可能性がある。

尚、診断用データには、ドア８０の加速状態及び減速状態の少なくとも一方の区間のデータのみが含まれていてもよいし、ドア８０の加速状態及び減速状態以外の区間のデータが含まれていてもよい。また、診断システムＳＹＳは、診断用データに加速状態及び減速状態以外の区間のデータが含まれる場合、診断用データをそのまま用いて、ドア８０の異常に関する診断を行ってもよいし、診断用データからドア８０の加速状態及び減速状態の区間のみを抽出した加工データを用いて、ドア８０の異常に関する診断を行ってもよい。

例えば、図８Ｂ，９Ｂに示すように、時刻０からｔ１１の区間（以下、「加速区間」）において、ドア８０の速度指令値がドアパネル８０Ａ，８０Ｂ同士を閉方向に押し付ける状態に対応する負値からゼロを超えて正値に上昇している。これにより、ドア８０の速度（測定値）は、速度指令値の上昇に合わせて、時刻０から時刻ｔ１１以降の時刻ｔ１２までの区間で上昇している。

図８Ｂ，９Ｂに示すように、締結構造ＦＳに異常がある場合、ドア８０の速度（測定値）は、加速区間の初期において、正常な場合と異なり、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響で、相対的に短い周期の振動を伴いながら上昇している（囲み８０１，９０１参照）。そのため、診断システムＳＹＳは、加速区間の初期、つまり、ドア８０の動き出しの直後のドア８０の速度の測定値の時系列データ（診断用データ）に基づき、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響の有無を判断し、締結構造ＦＳの異常診断を行うことができる。

また、図８Ｃ，９Ｃに示すように、締結構造ＦＳに異常がある場合、モータ３０のｑ軸電流は、加速区間において、正常な場合と異なり、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響で、相対的に短い周期の振動を伴いながら上昇している（囲み８０４，９０４参照）。そのため、診断システムＳＹＳは、加速区間でのドア８０の電流の測定値や指令値の時系列データ（診断用データ）に基づき、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響の有無を判断し、締結構造ＦＳの異常診断を行うことができる。

また、図８Ｂ，９Ｂに示すように、ドア８０の速度指令値は、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの一定の区間の後、時刻ｔ１３から時刻ｔ１４の区間（以下、「第１の減速区間」）にて略線形に低下している。そのため、ドア８０の速度（測定値）は、速度指令値の低下に合わせて、時刻ｔ１３以降の区間で低下している。

図８Ｂ，９Ｂに示すように、締結構造ＦＳに異常がある場合、ドア８０の速度（測定値）には、第１の減速区間において、正常な場合と異なり、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響で、比較的大きな乱れが部分的に生じている（囲み８０２，９０２参照）。そのため、診断システムＳＹＳは、第１の減速区間でのドア８０の速度の測定値の時系列データ（診断用データ）に基づき、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響の有無を判断し、締結構造ＦＳの異常診断を行うことができる。

また、図８Ｃ，９Ｃに示すように、締結構造ＦＳに異常がある場合、モータ３０のｑ軸電流は、第１の減速区間において、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響で、正常な場合よりも遅れて、負の領域（回生領域）で相対的に大きい値を取るように低下している（囲み８０５，９０５参照）。そのため、診断システムＳＹＳは、第１の減速区間でのドア８０の電流の測定値や指令値の時系列データ（診断用データ）に基づき、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響の有無を判断し、締結構造ＦＳの異常診断を行うことができる。

また、図８Ｂ，９Ｂに示すように、ドア８０の速度指令値は、時刻ｔ１４から時刻１５までの一定の区間の後、ステップ状に低下する。そして、ドア８０の速度指令値は、時刻ｔ１５から時刻ｔ１６の一定の区間の後、時刻ｔ１６から時刻ｔ１７の区間（以下、「第２の減速区間」）で、非常に緩やかに低下し、時刻ｔ１７でゼロ（０）に到達する。そのため、ドア８０の速度（測定値）は、速度指令値の低下に合わせて、時刻ｔ１６から時刻ｔ１７の区間で低下しゼロ（０）に到達している。

図８Ｂ，９Ｂに示すように、締結構造ＦＳに異常がある場合、ドア８０の速度（測定値）には、第２の減速区間の初期において、正常な場合よりも大きな乱れが生じている（囲み８０３，９０３参照）。そのため、診断システムＳＹＳは、第２の減速区間の初期でのドア８０の速度の測定値の時系列データ（診断用データ）に基づき、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの影響の有無を判断し、締結構造ＦＳの異常診断を行うことができる。

また、図８Ｃ，９Ｃに示すように、締結構造ＦＳに異常がある場合、モータ３０のｑ軸電流は、第２の減速区間において、正常な場合よりも相対的に大きく変動している（囲み８０６，９０６参照）。そのため、診断システムＳＹＳは、第２の減速区間でのｑ軸電流の測定値や指令値の時系列データ（診断用データ）に基づき、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの影響の有無を判断し、締結構造ＦＳの異常診断を行うことができる。

例えば、診断システムＳＹＳは、加速区間や減速区間を含むドア８０の開動作時や閉動作時のドア８０の動作に関する診断用データを、締結構造ＦＳの正常状態に対応する、ドア８０の動作に関する同じ種類の基準データと直接或いは間接の比較をし、締結構造ＦＳの異常診断を行う。

基準データは、例えば、締結構造ＦＳの正常時に取得される、ドア８０の動作に関するデータである。また、基準データは、締結構造ＦＳの正常時に取得される、ドア８０の動作に関するデータ群から統計処理等により生成されるデータであってもよい。基準データに利用される、ドア８０の動作に関するデータは、例えば、鉄道車両１の運用開始時やメンテナンス直後に取得される。

具体的には、診断システムＳＹＳは、パターンマッチング等の既知の方法を任意に適用し、診断用データと基準データとの直接の比較を行うことにより、締結構造ＦＳの異常診断を行ってよい。また、診断システムＳＹＳは、基準データから生成される、加速区間や減速区間に規定される上限値や下限値等の閾値を用いて、診断用データと基準データとの間接の比較を行うことにより、締結構造ＦＳの異常診断を行ってもよい。

また、診断システムＳＹＳは、締結構造ＦＳの正常時に取得される、ドア８０の動作に関するデータ群を含む教師データセットにより教師あり学習がされた学習済みモデルを用いて、診断用データに基づき、締結構造ＦＳの異常診断を行ってもよい。これにより、診断システムＳＹＳは、ドア８０の動作に関する診断用データと、締結構造ＦＳの正常時に対応する、ドア８０の動作に関するデータとの間接の比較を行い、締結構造ＦＳに関する異常診断を行うことができる。

学習済みモデルは、診断システムＳＹＳの内部で生成されてもよいし、診断システムＳＹＳの外部で生成されてもよい。例えば、学習済みモデルは、後述の診断装置２により生成される。

また、診断システムＳＹＳは、取得した診断用データの周波数解析を行い、周波数解析の結果のデータ（以下、「診断用の周波数解析データ」）に基づき、締結構造ＦＳの異常診断を行ってもよい。

周波数解析は、診断用データの加速区間や減速区間の全体を対象として、周波数成分を解析する形態の周波数解析であってもよいし、診断用データの時間区間での周波数成分の変化を含めて解析を行う形態の周波数解析（即ち、時間－周波数解析）であってもよい。前者の場合、例えば、高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）が使用され、後者の場合、例えば、連続ウェーブレット変換（ＣＷＴ）や短時間フーリエ変換（ＳＴＦＴ）が使用される。

例えば、図１０に示すように、連続ウェーブレット変換による周波数解析データの時間－周波数軸の領域１００１～１００４では、締結構造ＦＳの異常時において、正常時よりも周波数成分が大きい範囲が増加する傾向がある。また、領域１００１～１００４では、異常度合いが高くなるほど、周波数成分が大きい範囲が増加する傾向がある。

よって、診断システムＳＹＳは、連続ウェーブレット変換による周波数解析データの時間－周波数軸の領域１００１～１００４の周波数成分に基づき、締結構造ＦＳに関する異常診断を行うことができる。例えば、診断システムＳＹＳは、領域１００１～１００４の周波数成分の大きさに基づき、締結構造ＦＳに関する異常の有無や異常の度合いを診断する。

また、図１１に示すように、短時間フーリエ変換による周波数解析データの時間－周波数軸の領域１１０１～１１０３では、締結構造ＦＳの異常時において、正常時よりも周波数成分が大きい範囲が増加する傾向がある。また、領域１１０１～１１０３では、異常度合いが高くなるほど、周波数成分が大きい範囲が増加する傾向がある。

よって、診断システムＳＹＳは、短時間フーリエ変換による周波数解析データの時間－周波数軸の領域１１０１～１１０３の周波数成分に基づき、締結構造ＦＳに関する異常診断を行うことができる。例えば、診断システムＳＹＳは、領域１１０１～１００３の周波数成分の大きさに基づき、締結構造ＦＳに関する異常の有無や異常の度合いを診断する。

連続ウェーブレット変換は、周波数領域を対数で分割する。そのため、連続ウェーブレット変換による周波数解析データを用いることで、診断システムＳＹＳは、相対的に低い周波数域において、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響に伴う周波数成分の変化をより容易に捉えることができる。一方、短時間フーリエ変換は、周波数領域を等間隔に分割する。そのため、短時間フーリエ変換を用いることで、診断システムＳＹＳは、周波数領域全体において、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響に伴う周波数成分の変化を比較的容易に捉えることができる。よって、診断システムＳＹＳは、連続ウェーブレット変換による周波数解析データと、短時間フーリエ変換による周波数解析データとの双方に基づき、締結構造ＦＳに関する異常診断を行ってもよい。

例えば、診断システムＳＹＳは、診断用の周波数解析データと、締結構造ＦＳの正常状態に対応する、ドア８０の動作に関する同じ種類のデータの周波数解析の結果のデータ（以下、「基準の周波数解析データ」）との直接或いは間接の比較をし、締結構造ＦＳの異常診断を行う。

基準の周波数解析データは、例えば、締結構造ＦＳの正常時に取得される、ドア８０の動作に関するデータについての周波数解析の結果のデータである。また、基準の周波数解析データは、締結構造ＦＳの正常時に取得される、ドア８０の動作に関するデータ群の各データの周波数解析の結果のデータに基づき、統計処理等により得られてもよい。基準の周波数解析データの元データとして利用される、締結構造ＦＳの正常時に対応する、ドア８０の動作に関するデータは、例えば、鉄道車両１の運用開始時やメンテナンス直後に取得される。

具体的には、診断システムＳＹＳは、パターンマッチング等の既知の方法を任意に適用し、診断用の周波数解析データと基準の周波数解析データとの直接の比較を行うことにより、締結構造ＦＳの異常診断を行ってよい。また、診断システムＳＹＳは、基準の周波数解析データから設定される、特定の周波数領域での閾値を用いて、診断用の周波数解析データと基準の周波数解析データとの間接の比較を行うことで、締結構造ＦＳの異常診断を行ってもよい。

また、診断システムＳＹＳは、学習済みモデルを用いて、診断用の周波数解析データに基づき、締結構造ＦＳに関する異常診断を行ってもよい。学習済みモデルは、締結構造ＦＳの正常時に取得される、ドア８０の動作に関するデータ群のそれぞれの周波数解析の結果のデータを含む教師データセットを用いて、教師あり学習がされることにより生成される。これにより、診断システムＳＹＳは、診断用の周波数解析データと、締結構造ＦＳの正常時に対応する、ドア８０の動作に関するデータの周波数解析の結果のデータとの間接の比較を行い、締結構造ＦＳに関する異常診断を行うことができる。

学習済みモデルは、上記と同様、診断システムＳＹＳの内部で生成されてもよいし、診断システムＳＹＳの外部で生成されてもよい。

また、図１０、図１１に示すように、周波数解析データは、画像データとして表されていてもよい。これにより、診断装置２等は、画像データを入力として、セマンティックセグメンテーションにより画像の中の異常検知を行うことが可能な既存のモデル（例えば、Ｕ－ｎｅｔ等）をベースにして、比較的容易に学習済みモデルを生成することができる。

また、ドア制御装置１００は、ドア８０の開閉動作に関する制御モードとして、上述の通常モードに加えて、診断モードを有してもよい。

診断モードは、ドア８０に関する異常診断を行うためのデータを測定（取得）する際に使用される、ドア８０の開閉動作に関する制御モードである。

例えば、図１２に示すように、診断モードでは、ドア８０に加速及び停止を繰り返し行わせながらドア８０に開動作を行わせる。具体的には、診断モードでのドア８０の速度指令値は、時刻０から時刻ｔ２１までの区間でゼロから略線形に増加し、時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までの区間でゼロに維持される。また、診断モードでの速度指令値は、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの区間で、ゼロから略線形に増加し、時刻ｔ２３から時刻ｔ２４までの区間でゼロに維持される。また、診断モードでのドア８０の速度指令値は、時刻ｔ２４から時刻ｔ２５までの区間でゼロから略線形に増加し、時刻ｔ２５から時刻ｔ２６までの区間でゼロに維持される。そして、ドア８０が全開位置に到達するまでこのパターンのドア８０の速度指令値が繰り返される。また、同様に、診断モードでは、ドア８０に加速及び停止を繰り返し行わせながらドア８０に閉動作を行わせてもよい。これにより、診断モードでのドア８０の開動作時や閉動作時のドア８０の動作に関する診断用データには、ドア８０が停止状態からの加速するときのデータが時系列で繰り返し含まれるようになる。そのため、診断用データには、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響がより出現し易くなる。その結果、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時や閉動作時のドア８０の動作に関する診断用データを用いることにより、より精度良く締結構造ＦＳの異常診断を行うことができる。

また、図１３に示すように、ドア８０の速度指令値をあるタイミング大きく変動させてもよい。具体的には、ドア８０の速度指令値は、時刻ｔ０から時刻ｔ３１までの区間でゼロから略線形に増加することにより、ドア８０は、加速しながら開動作を行う。また、ドア８０の速度指令値は、時刻ｔ３１で負値に反転し、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの区間で所定の負値からゼロまで線形に絶対値が減少することにより、ドア８０は、減速しながら閉動作を行う。これにより、時刻ｔ３１を境界にして、ドア８０は、開動作から閉動作に且つ加速状態から減速状態に変化することにより、その加速度が大きく変化する。そのため、診断用データには、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの慣性の影響がより出現し易くなる。その結果、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開閉動作時のドア８０の動作に関する診断用データを用いることにより、より精度良く締結構造ＦＳの異常診断を行うことができる。

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ドア８０の加速状態や減速状態を含むドア８０の開閉動作時におけるドア８０の動作に関する診断用データを取得し、取得した診断用データに基づき、締結構造ＦＳに関する異常診断を行うことができる。

また、診断システムＳＹＳは、ドア８０の動作に関する診断用データの履歴や締結構造ＦＳに関する異常診断の結果や異常診断に利用された、ドア８０の動作に関する診断用データの履歴に基づき、締結構造ＦＳに関する異常の兆候の有無を診断してもよい。

また、診断システムＳＹＳは、ビッグデータに相当する、多数のドア８０に関する異常診断の結果や異常診断に利用されたデータを利用可能な場合がありうる（図１７～図２０参照）。この場合、診断システムＳＹＳは、多数のドア８０に関する異常診断の結果の情報や異常診断に利用されたデータに基づき、クラスタリング等の機械学習（教師なし学習）を適用し、対象のドア８０の締結構造ＦＳに関する異常の兆候の有無を診断してもよい。

［ドアに関する異常診断の処理の第１例］
次に、図１４を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第１例について説明する。

図１４は、ドア８０に関する異常診断の処理の第１例を示すシーケンス図である。

本例では、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１に設けられ、上位装置１０と、ドア制御装置１００を含む。

以下、本例では、ドア制御装置１００において、常用系制御部１１０及び待機系制御部１２０のうちの常用系制御部１１０がドア８０に関する制御を行う場合について説明する。

図１４に示すように、上位装置１０の車両制御装置１２は、運転室や車掌室の乗務員等のユーザからの所定の入力に応じて、ドア８０に関する異常診断のアプリケーションプログラム（以下、「診断アプリ」）を起動させる（ステップＳ１０２）。

ステップＳ１０２の処理の完了後、車両制御装置１２は、ユーザからのドア８０に関する異常診断の開始を要求する所定の入力に応じて、診断指令を、伝送装置１６を介して、ドア制御装置１００に送信する（ステップＳ１０４）。

診断指令では、鉄道車両１の全てのドア８０が異常診断の対象であってもよいし、鉄道車両１の全てのドア８０のうちの一部のドア８０のみが異常診断の対象であってもよい。後者の場合、鉄道車両１の全てのドア８０のうちの異常診断対象のドア８０は、ユーザからの入力により指定され、診断指令は、異常診断対象のドア８０を制御対象とするドア制御装置１００のみに送信される。

ドア制御装置１００の入力信号検出部１１３は、通信部１１２を通じて、ステップＳ１０４の処理で送信される診断指令を受信し、ドア制御装置１００のモータ制御部１１５は、ドア８０の制御モードを診断モードに移行させる（ステップＳ１０６）。

ステップＳ１０６の処理が完了すると、常用系制御部１１０は、モータ制御部１１５及び施錠・解錠駆動部１１７により診断モードに対応するドア８０の開閉動作を行わせ、入力信号検出部１１３は、ドア８０の開閉動作時の診断用データを取得する（ステップＳ１０８）。

ステップＳ１０８の処理が完了すると、入力信号検出部１１３は、ステップＳ１０８で取得した診断用データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１１０の処理が完了すると、入力信号検出部１１３は、通信部１１２を通じて、ステップＳ１１０のドア８０に関する異常診断の結果のデータを上位装置１０に送信する（ステップＳ１１２）。

上位装置１０の車両制御装置１２は、伝送装置１６を通じて、ステップＳ１１２の処理で送信される、ドア８０に関する異常診断の結果のデータを受信する。（ステップＳ１１４）。

ステップＳ１１４の処理が完了すると、車両制御装置１２は、例えば、運転室や車掌室の表示装置に、ドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ１１６）。

これにより、運転室や車掌室の乗務員等のユーザは、ドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、上位装置１０を通じて入力されるユーザからの要求に応じて、ドア制御装置１００にて、診断モードでのドア８０の開閉動作時の診断用データを取得し、ドア８０に関する異常診断を行う。そして、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常診断の結果のデータをドア制御装置１００から上位装置１０に送信させて、上位装置１０を通じて、ドア８０に関する異常診断の結果をユーザに提供する。

これにより、運転室や車掌室において、ユーザは、鉄道車両１の全てのドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。また、上位装置１０とドア制御装置１００との間でやり取りされるデータは、診断指令のデータや異常診断の結果のデータ等、ドア８０の閉動作時の測定データに比して相対的にデータ量が小さい。そのため、上位装置１０とドア制御装置１００との間でのデータの通信量を相対的に小さく抑制することができる。

尚、鉄道車両１における異常診断の対象のドア８０付近で、ユーザからの異常診断の要求の入力が行われ、且つ、異常診断の結果のユーザへの提供が行われてもよい。例えば、ドア８０の上方の空間の車体に設置されるドア制御装置１００には、ユーザからの異常診断の要求の入力を受け付ける入力装置とユーザに異常診断の結果を通知する通知装置（例えば、インジケータ等）が設けられてもよい。これにより、例えば、点検作業者等のユーザは、ドア８０ごとに、異常診断を実施させて、ドア８０が設置されるその場所でドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。また、上位装置１０とドア制御装置１００との間でのドア８０に関する異常診断のデータのやり取りを行う必要性がないことから、上位装置１０とドア制御装置１００との間でのデータの通信量をより小さく抑制することができる。

［ドアに関する異常診断の処理の第２例］
次に、図１５を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第２例について説明する。

図１５は、ドア８０に関する異常診断の処理の第２例を示すシーケンス図である。

本例では、上述の第１例と同様、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１に設けられ、上位装置１０と、ドア制御装置１００を含む。

以下、本例では、ドア制御装置１００において、常用系制御部１１０及び待機系制御部１２０のうちの常用系制御部１１０がドア８０に関する制御を行う場合について説明する。

図１５に示すように、上位装置１０の車両制御装置１２は、ドア開閉操作装置１４から入力される開指令をドア制御装置１００に向けて送信する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２の処理の後、ドア制御装置１００の入力信号検出部１１３は、通信部１１２を通じて、ステップＳ２０２の処理で送信される開指令を受信する（ステップＳ２０４）。

ステップＳ２０４の処理が完了すると、ドア制御装置１００の常用系制御部１１０は、ドア８０に通常モードでの開動作を実行させる（ステップＳ２０６）。

ステップＳ２０６の処理の開始後、ドア制御装置１００の常用系制御部１１０は、ドア８０の通常モードに対応する開動作に応じて、診断用データを取得する（ステップＳ２０８）。

ステップＳ２０４，Ｓ２０６の処理が完了すると、入力信号検出部１１３は、ステップＳ２０６で取得した診断用データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う（ステップＳ２１０）。

ステップＳ２１２，Ｓ２１４，Ｓ２１６の処理は、上述の図１４のステップＳ１１２，Ｓ１１４，Ｓ１１６と同じであるため、説明を省略する。

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ドア８０の開指令に応じて、ドア制御装置１００にて、通常モードでのドア８０の開閉動作時の診断用データを取得し、ドア８０に関する診断を行う。

これにより、例えば、鉄道車両１の駅での停車のタイミングに合わせて、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常診断を行うことができる。これにより、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常の有無や異常の兆候の有無をより早期に（即ち、リアルタイムに）検出することができる。

尚、ドア８０の閉指令が車両制御装置１２からドア制御装置１００に送信される場合についても、図１５と同様の処理によって、ドア８０に関する異常診断が行われてもよい。また、通常モードに対応するドア８０の開動作時や閉動作時の診断用データは、蓄積され、所定のタイミングで、蓄積された診断用データに基づき、ドア８０に関する異常診断が行われてもよい。また、ドア制御装置１００は、ドア８０への異物の挟み込みを検知した場合、そのときのドア８０の開動作や閉動作での診断用データの取得を途中で中止してもよい。また、ドア制御装置１００は、鉄道車両１或いは複数両編成の鉄道車両１の中の制御対象のドア８０が配置される車両の利用者の混雑度合いが所定基準に対して相対的に高い場合、診断用のデータの取得を行わないようにしてもよい。また、ドア制御装置１００は、ドア８０への異物の挟み込みを検知したとき、或いは、利用者の混雑度合いが所定基準に対して相対的に高いときに取得した診断用データを締結部に関する異常の診断に採用しないようにしてもよい。ドア８０への異物の挟み込みや乗降時のドア８０と利用客との接触等に起因して、ドア８０の開動作や閉動作が想定される動作パターンから解離し、締結部に関する異常の診断に利用可能な診断用データを取得できない可能性が高いからである。

［ドアに関する異常診断の処理の第３例］
次に、図１６を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第３例について説明する。

図１６は、ドア８０に関する異常診断の処理の第３例を示すシーケンス図である。

本例では、上述の第１例や第２例と同様、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１に設けられ、上位装置１０と、ドア制御装置１００を含む。

図１６に示すように、ステップＳ３０２，Ｓ３０４，Ｓ３０６，Ｓ３０８は、上述の図１４のステップＳ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０８と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ３０８の処理を完了すると、入力信号検出部１１３は、ステップＳ３０８で取得した診断用データを、通信部１１２を通じて、上位装置１０に送信する（ステップＳ３１０）。

上位装置１０の車両制御装置１２は、伝送装置１６を通じて、ステップＳ３１０でドア制御装置１００から送信される診断用データを受信する（ステップＳ３１２）。

ステップＳ３１２の処理が完了すると、車両制御装置１２は、ステップＳ３１２で受信した診断用データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う（ステップＳ３１４）。

ステップＳ３１４の処理が完了すると、車両制御装置１２は、上述の図１４のステップＳ１１６と同様、例えば、運転室や車掌室の表示装置に、ドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ３１６）。

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ドア制御装置１００にて、診断モードでのドア８０の開閉動作時の診断用データを取得し、取得した診断用データを上位装置１０に送信する。そして、診断システムＳＹＳは、上位装置１０にて、ドア制御装置１００から受信した診断用データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う。

これにより、本例では、診断システムＳＹＳは、上位装置１０にて、鉄道車両１の全てのドア８０に関する診断用データや異常診断の結果を履歴的に蓄積することができる。上位装置１０の記憶リソースは、ドア制御装置１００の記憶リソースよりも十分に大きく確保することが可能だからである。そのため、車両制御装置１２は、上位装置１０に蓄積される、鉄道車両１の全てのドア８０の診断モードでの開閉動作時の診断用データや異常診断の結果に基づき、ドア８０の異常に関する解析を行うことができる。例えば、車両制御装置１２は、特定のドア８０について、診断用データや異常診断の結果の履歴を解析してもよい。これにより、診断システムＳＹＳは、車両制御装置１２での解析結果に基づき、ドア８０の劣化状況（異常の兆候）を予測し、ドア８０の異常の有無だけでなく、ドア８０の異常の兆候の有無を診断することができる。よって、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常診断をより適切に行うことができる。

尚、上述の第２例（図１５）のように、通常モードに対応する診断用データが取得される場合についても、本例と同様に、ドア制御装置１００から上位装置１０に診断用データが送信され、上位装置１０にて、ドア８０に関する異常診断を行われてもよい。この場合、図１６において、ステップＳ３０２，Ｓ３０４，Ｓ３０６，Ｓ３０８の処理に代えて、図１５のステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８の処理が採用される。

［診断システムの他の例］
次に、図１７を参照して、診断システムＳＹＳの他の例について説明する。

図１７は、診断システムＳＹＳの他の例を示す図である。

図１７に示すように、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１（上位装置１０及びドア制御装置１００）と、診断装置２とを含む。

本例では、診断システムＳＹＳに含まれる鉄道車両１は、１編成であってもよいし、複数編成であってもよい。以下、後述の更に他の例（図１９）についても同様であってよい。

診断装置２は、鉄道車両１のドア８０に関する異常診断を行う。

診断装置２は、鉄道車両１の外部に設けられる。診断装置２は、鉄道車両１と所定の通信回線を通じて通信可能に接続される。

所定の通信回線は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網や通信衛星を利用する衛星通信網等の広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）を含む。また、所定の通信回線は、例えば、駅や車両基地等に整備されるローカルネットワークを含んでもよい。また、所定の通信回線は、例えば、ブルートゥース（登録商標）やＷｉＦｉ等の所定の通信規格に基づく近距離通信回線を含んでもよい。

診断装置２は、相対的に処理能力が高いサーバ装置である。サーバ装置は、オンプレミスサーバやクラウドサーバであってもよいし、エッジサーバであってもよい。また、診断装置２は、サーバ装置よりも相対的に処理能力低い端末装置であってもよい。端末装置は、例えば、デスクトップ型のＰＣ（Personal Computer）等の定置型の端末装置であってもよいし、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ等の可搬型の端末装置（携帯端末）であってもよい。

診断装置２の機能は、任意のハードウェアや任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、診断装置２は、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、及びインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭやＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）やＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等である。インタフェース装置は、例えば、鉄道車両１（上位装置１０）を含む外部装置と通信を行うための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含む。これにより、記録媒体から診断装置２の補助記憶装置等にドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータをインストールすることができる。また、ドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、診断装置２の外部からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。また、診断装置２は、更に、ユーザからの各種の入力を受け付けるための入力装置やユーザに向けて情報を出力するための出力装置を含んでもよい。入力装置は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等のユーザからの機械的な入力を受け付ける機械操作入力装置を含む。また、入力装置は、例えば、カメラやマイクロフォン等によって、ユーザからジェスチャや音声による入力を受け付け可能なジェスチャ入力装置や音声入力装置を含んでもよい。出力装置は、例えば、視覚的に情報を出力する表示装置や聴覚的に情報を出力する音出力装置を含む。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）である。音出力装置は、例えば、スピーカである。

［ドアに関する異常診断の処理の第４例］
次に、図１８を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第４例について説明する。

図１８は、ドア８０に関する異常診断の処理の第４例を示すシーケンス図である。

本例では、上述の図１７の診断システムＳＹＳを前提とする。

図１８に示すように、ステップＳ４０２，Ｓ４０４，Ｓ４０６，Ｓ４０８，Ｓ４１０，Ｓ４１２は、上述の図１６のステップＳ３０２，Ｓ３０４，Ｓ３０６，Ｓ３０８，Ｓ３１０，Ｓ３１２の処理と同じであるため、説明を省略する。

上位装置１０の車両制御装置１２は、ステップＳ４１２で受信した診断用データを鉄道車両１の外部の診断装置２に送信する（ステップＳ４１４）。

診断装置２は、ステップＳ４１４で鉄道車両１の上位装置１０から送信される診断用データを受信する（ステップＳ４１６）。

診断装置２は、ステップＳ４１６で受信した診断用データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う（ステップＳ４１８）。

ステップＳ４１８の処理が完了すると、診断装置２は、ドア８０に関する異常診断の結果を鉄道車両１の上位装置１０に送信する（ステップＳ４２０）。

上位装置１０の車両制御装置１２は、ステップＳ４２０の処理で診断装置２から送信される、ドア８０に関する異常診断の結果を受信する（ステップＳ４２２）。

ステップＳ４２２の処理が完了すると、車両制御装置１２は、上述の図１４、図１６のステップＳ１１６，Ｓ２１６と同様、例えば、運転室や車掌室の表示装置に、ドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ４２４）。

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１の外部の診断装置２にて、ドア８０に関する異常診断を行うことができる。そのため、通常、処理リソースが比較的小さい鉄道車両１（上位装置１０及びドア制御装置１００）での処理負荷を軽減することができる。

また、本例では、診断システムＳＹＳは、複数編成の鉄道車両１のドア８０の診断用データや異常診断の結果を履歴的に蓄積することができる。これにより、診断装置２は、自身に蓄積される、複数編成に亘る鉄道車両１の全てのドア８０の診断モードでの診断用データや異常診断の結果に基づき、ドア８０の異常に関する解析を行うことができる。そのため、診断装置２は、自身に蓄積される、対象の鉄道車両１の全てのドア８０の診断モードでの診断用データや異常診断の結果に基づき、ドア８０の異常に関する解析を行うことができる。例えば、診断装置２は、特定のドア８０について、診断用データや異常診断の結果の履歴を解析する。これにより、診断システムＳＹＳは、診断装置２での解析結果に基づき、ドア８０の劣化状況（異常の兆候）を予測し、ドア８０の異常の有無だけでなく、ドア８０の異常の兆候の有無を診断することができる。また、診断装置２は、全ての編成の鉄道車両１のドア８０に関する診断用データや異常診断の結果の履歴に基づき、クラスタリング等の機械学習を適用し、全ての編成の鉄道車両１のドア８０の中から異常或いは異常の兆候のあるドア８０を抽出してもよい。これにより、診断システムＳＹＳは、上述の方法に代えて、或いは、加えて、機械学習を適用し、ドア８０に関する異常診断を行うことができる。よって、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常診断を更に適切に行うことができる。

尚、診断アプリは、診断装置２にインストールされていてもよく、診断装置２でのユーザからの所定の入力に応じて、診断装置２から鉄道車両１（上位装置１０）に診断指令が送信されてもよい。また、診断システムＳＹＳに複数編成の鉄道車両１が含まれる場合、診断指令は、ユーザからの所定の入力によって指定される特定の鉄道車両１に向けて送信される。また、上述の第２例（図１５）のように、通常モードに対応する診断用データが取得される場合についても、本例と同様に、ドア制御装置１００から上位装置１０を経由して診断装置２に診断用データが送信され、診断装置２にて、ドア８０に関する異常診断を行われてもよい。この場合、図１６において、ステップＳ４０２，Ｓ４０４，Ｓ４０６，Ｓ４０８の処理に代えて、図１５のステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８の処理が採用される。

［診断システムの更に他の例］
次に、図１９を参照して、診断システムＳＹＳの更に他の例について説明する。

図１９は、診断システムＳＹＳの更に他の例を示す図である。

図１９に示すように、診断システムＳＹＳは、上述の他の例（図１７）と同様、鉄道車両１（上位装置１０及びドア制御装置１００）と、診断装置２とを含む。また、診断システムＳＹＳは、上述の他の例（図１７）と異なり、ユーザ端末３を含む。

ユーザ端末３は、診断システムＳＹＳのユーザが利用する端末装置である。

ユーザ端末３は、例えば、ドア８０の点検を行う点検者や鉄道車両１の保守・点検の責任者等が利用する端末装置である。また、ユーザ端末３は、例えば、診断装置２のユーザが利用する端末装置であってもよい。

ユーザ端末３は、例えば、デスクトップ型のＰＣ等の定置型の端末装置であってもよいし、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のＰＣ等の可搬型の端末装置（携帯端末）であってもよい。

ユーザ端末３の機能は、任意のハードウェアや任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、ユーザ端末３は、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、インタフェース装置、入力装置、及び出力装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭやＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤやＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等である。インタフェース装置は、例えば、診断装置２を含む外部装置と通信を行うための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含む。これにより、記録媒体からユーザ端末３の補助記憶装置等にドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータをインストールすることができる。また、ドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、ユーザ端末３の外部からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。入力装置は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等のユーザからの機械的な入力を受け付ける機械操作入力装置を含む。また、入力装置は、例えば、カメラやマイクロフォン等によって、ユーザからジェスチャや音声による入力を受け付け可能なジェスチャ入力装置や音声入力装置を含んでもよい。出力装置は、例えば、視覚的に情報を出力する表示装置や聴覚的に情報を出力する音出力装置を含む。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）である。音出力装置は、例えば、スピーカである。

［ドアに関する異常診断の処理の第５例］
次に、図２０を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第５例について説明する。

図２０は、ドア８０に関する異常診断の処理の第５例を示すシーケンス図である。

本例では、上述の図１９の診断システムＳＹＳを前提とする。

図２０に示すように、ユーザ端末３は、ユーザからの所定の入力に応じて、診断アプリを起動させる（ステップＳ５０２）。

ステップＳ５０２の完了後、ユーザ端末３は、ユーザからのドア８０に関する異常診断の開始を要求する所定の入力に応じて、診断指令を診断装置２に送信する（ステップＳ５０４）。

複数編成の鉄道車両１のユーザ端末３から送信される診断指令には、ドア８０に関する異常診断が実施される対象の鉄道車両１が指定される。対象の鉄道車両１は、ユーザからの所定の入力によって指定される。

診断装置２は、ステップＳ５０４の処理でユーザ端末３から送信される診断指令を受信する（ステップＳ５０６）。

ステップＳ５０６の処理が完了すると、診断装置２は、ユーザ端末３からの診断指令を中継する形で、対象の鉄道車両１（上位装置１０）に診断指令を送信する（ステップＳ５０８）。

対象の鉄道車両１の上位装置１０（車両制御装置１２）は、ステップＳ５０８で送信される診断指令を受信する（ステップＳ５１０）。

車両制御装置１２は、ステップＳ５０８で受信した診断指令を中継する形で、伝送装置１６を介して、ドア制御装置１００に送信する（ステップＳ５１２）。

ステップＳ５１４，Ｓ５１６，Ｓ５１８，Ｓ５２０，Ｓ５２２，Ｓ５２４，Ｓ５２６は、上述の第４例（図１８）のステップＳ４０６，Ｓ４０８，Ｓ４１０，Ｓ４１２，Ｓ４１４，Ｓ４１６，Ｓ４１８の処理と同じであるための説明を省略する。

ステップＳ５２６の処理が完了すると、診断装置２は、ステップＳ５２６でのドア８０に関する異常診断の結果をユーザ端末３に送信する（ステップＳ５２８）。

ユーザ端末３は、ステップＳ５２８で診断装置２から送信される異常診断の結果を受信する（ステップＳ５３０）。

ステップＳ５３０の処理が完了すると、ユーザ端末３は、自身の出力装置（表示装置）にドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ５３２）。

これにより、ユーザは、ユーザ端末３を用いて、ドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ユーザ端末３からドア８０に関する異常診断の要求（診断指令）を、診断装置２を通じて鉄道車両１に送信し、ユーザ端末３にて、ドア８０に関する異常診断の結果をユーザに通知する。

これにより、診断システムＳＹＳのユーザは、ユーザ端末３を用いて、ドア８０に関する異常診断の異常診断を要求し、ドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。そのため、例えば、鉄道車両１や診断装置２を直接利用可能なユーザ以外のユーザがユーザ端末３を用いて、異常診断の結果を確認することができる。例えば、ドア８０の保守部品を取り扱うメーカの担当者は、鉄道車両１の編成ごとのドア８０の異常の発生状況を把握し、保守部品の管理等の最適化を図ることができる。また、例えば、鉄道車両１の保守や点検の担当者は、ユーザ端末３を所持し、ドア８０ごとの異常診断の結果を確認しながら、実際の鉄道車両１のドア８０の保守・点検作業を行うことができる。よって、診断システムＳＹＳのユーザの利便性を向上させることができる。

尚、上述の第２例（図１５）のように、通常モードに対応する診断用データが取得される場合についても、本例と同様に、ユーザ端末３を通じて、診断結果がユーザに提供されてもよい。この場合、図２０において、ステップＳ５０２，Ｓ５０４，Ｓ５０６，Ｓ５０８，Ｓ５１０，Ｓ５１２，Ｓ５１４，Ｓ５１６の処理に代えて、図１５のステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８の処理が採用される。

［作用］
次に、本実施形態に係る診断装置、診断システム、診断方法、及びプログラムの作用について説明する。

本実施形態では、診断装置は、鉄道車両のドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時におけるドアに関するデータを取得する。そして、診断装置は、取得したデータに基づき、ドアのドアパネルとドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行う。診断装置は、例えば、上述の診断装置２や車両制御装置１２やドア制御装置１００である。鉄道車両は、例えば、上述の鉄道車両１である。ドアは、例えば、上述のドア８０である。ドアパネルは、例えば、上述のドアパネル８０Ａ，８０Ｂである。駆動機構は、例えば、上述のドア駆動機構２００である。締結部は、例えば、上述の締結構造ＦＳである。

また、本実施形態では、診断システムは、鉄道車両のドアに開動作及び閉動作の少なくとも一方を行わせる。また、診断システムは、鉄道車両のドアに行わせた開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時におけるドアの動作に関するデータを取得する。そして、診断システムは、取得したデータに基づき、ドアのドアパネルとドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行う。診断システムは、例えば、上述の診断システムＳＹＳである。

また、診断装置は、診断方法を実行してもよい。具体的には、診断方法では、診断装置が、鉄道車両のドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時におけるドアに関するデータを取得する。そして、診断方法では、診断装置が、取得したデータに基づき、ドアのドアパネルとドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行う。

また、プログラムは、情報処理装置に診断方法を実行させてもよい。情報処理装置は、例えば、上述の診断装置２や車両制御装置１２やドア制御装置１００である。具体的には、プログラムは、情報処理装置に、鉄道車両のドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時におけるドアに関するデータを取得させ、取得したデータに基づき、ドアのドアパネルとドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行わせる。

これにより、診断装置等は、鉄道車両のドアの開動作時や閉動作時のドアの動作に関するデータに基づき、ドアパネルと駆動機構との締結部の緩みや破損等に起因して生じる、ドアパネルの慣性の影響やその程度を判断することができる。そのため、診断装置等は、ドアパネルと駆動機構との間の締結部に関する異常の診断を行うことができる。

また、本実施形態では、診断装置等は、取得したデータに含まれる、ドアの加速状態及び減速状態に対応するデータに基づき、異常の診断を行ってもよい。

これにより、診断装置等は、ドアの加速状態や減速状態でのデータに基づき、ドアパネルと駆動機構との締結部の緩みや破損等に起因して生じる、ドアパネルの慣性の影響やその程度を判断し、締結部に関する異常の診断を行うことができる。

また、本実施形態では、ドアの加速状態及び減速状態は、ドアの動作を制御する制御装置で生成される速度指令値が時系列で変化する状態であってもよい。制御装置は、例えば、上述のドア制御装置１００である。

これにより、診断装置等は、速度指令値の影響が実際のドアの加速度として現れる前の区間を含めた、ドアの加速状態や減速状態でのデータを利用することができる。そのため、診断装置等は、締結部に関する異常の診断をより適切に行うことができる。

また、本実施形態では、診断装置等は、取得したデータ、又は、取得したデータを加工した加工データと、締結部が正常状態の場合のドアの動作に関するデータとの直接の又は間接の比較に基づき、締結部に関する異常の診断を行ってもよい。加工データは、例えば、上述の周波数解析データや取得したデータからドアの加速状態や減速状態でのデータ部分を抽出した抽出データ等である。

これにより、診断装置等は、締結部が正常状態の場合のドアの動作に関するデータを基準として、締結部に関する異常の診断を行うことができる。

また、本実施形態では、診断装置等は、締結部が正常状態の場合のドアの動作に関するデータで教師あり学習がされた学習済みモデルを用いて、取得したデータに基づき、異常の診断を行ってもよい。

これにより、診断装置は、締結部が正常な状態を学習済みの学習済みモデルを用いて、締結部に関する異常の診断を行うことができる。

また、本実施形態では、診断装置等は、取得したデータに対応する画像データを生成し、学習済みモデルを用いて、画像データに基づき、異常の診断を行ってもよい。

これにより、診断装置等や別途設けられる学習装置は、入力に画像データを利用可能な既知のアルゴリズムが適用された、セグメンテーションモデルを活用して学習済みモデルを生成することができる。そのため、診断装置等は、より容易に学習済みモデルを適用した異常診断を実装することができる。

また、本実施形態では、締結部が正常状態の場合のドアの動作に関するデータは、ドアの運用開始時、及びドアのメンテナンス直後の少なくとも一方のタイミングでのドアの動作に関するデータであってもよい。

これにより、診断装置等は、締結部が正常状態の場合のドアの動作に関するデータを利用することができる。

また、本実施形態では、診断装置等は、鉄道車両の利用者の乗降の際に使用される通常の動作モードでドアが動作したときのドアの動作に関するデータを取得してもよい。通常の動作モードは、例えば、上述のドア制御装置１００の通常モードに対応するドア８０の動作モードである。

これにより、診断装置等は、例えば、鉄道車両の運行時の駅での停車のタイミングのたびに、ドアの動作に関するデータを取得することができる。そのため、診断装置等は、鉄道車両の運行に合わせて、締結部に関する異常の診断を行うことができる。

また、本実施形態では、診断装置等は、鉄道車両の利用者の乗降の際に使用される通常の動作モードとは異なる、診断用の動作モードでドアが動作したときのドアの動作に関するデータを取得してもよい。診断用の動作モードは、例えば、上述のドア制御装置１００の診断モードに対応するドア８０の動作モードである。

これにより、診断装置等は、例えば、加速状態や減速状態の程度が通常の動作モードより大きい動作モードや加速状態や減速状態の回数が通常の動作モードより多い動作モードでのドアの動作に関するデータを取得することができる。そのため、診断装置等は、診断用の動作モードでのドアの動作に関するデータに基づき、締結部の緩みや破損等の異常
に起因するドアパネルの慣性の影響をより容易に判断することができる。その結果、診断装置等は、締結部に関する異常の診断をより精度良く行うことができる。

また、本実施形態では、診断装置等は、取得したデータの周波数解析の結果を表す加工データに基づき、異常の診断を行ってもよい。周波数解析の結果を表す加工データは、例えば、上述の診断用の周波数解析データである。

これにより、診断装置等は、周波数解析の結果を表す加工データに基づき、取得したデータの周波数成分に表れる変化を捉えて、締結部に関する異常の診断を行うことができる。

また、本実施形態では、診断装置等は、ドアの動作に関するデータは、ドアの速度、電流、音、又は振動に関するデータであってもよい。

これにより、診断装置等は、ドアの加速状態や減速状態でのドアの速度、電流、音、振動に関するデータを用いて、締結部に関する異常の診断を行うことができる。

以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１ 鉄道車両
２ 診断装置
３ ユーザ端末
１０ 上位装置
１２ 車両制御装置
１３ 配線
１４ ドア開閉操作装置
１４Ａ 開スイッチ
１４Ｂ 閉スイッチ
１５ 時刻
１６ 伝送装置
３０ モータ
３１ エンコーダ
３２ 電流センサ
３２Ａ 電流センサ
３２Ｂ 電流センサ
４０ 診断用センサ
５０ 施錠装置
５１ ピン
５２ コイル
５３ コイル
６０ ＤＣＳ
６１Ａ１ 固定接点
６１Ａ２ 固定接点
６１Ｂ１ 固定接点
６１Ｂ２ 固定接点
６２ 可動接点
７０ ＤＬＳ
７１Ａ１ 固定接点
７１Ａ２ 固定接点
７１Ｂ１ 固定接点
７１Ｂ２ 固定接点
７２ 可動接点
８０ ドア
８０Ａ ドアパネル
８０Ａ１ 締結板
８０Ｂ ドアパネル
８０Ｂ１ 締結板
８１Ａ 戸先ゴム
８１Ｂ 戸先ゴム
１００ ドア制御装置
１０１ 配線
１０２ 配線
１１０ 常用系制御部
１１１ 電源回路
１１２ 通信部
１１３ 入力信号検出部
１１４ シーケンス部
１１５ モータ制御部
１１６ モータ駆動部
１１７ 施錠・解錠駆動部
１２０ 待機系制御部
１２１ 電源回路
１２２ 通信部
１２３ 入力信号検出部
１２４ シーケンス部
１２５ モータ制御部
１２６ モータ駆動部
１２７ 施錠・解錠駆動部
１３０ 切換回路部
１４０ 切換回路部
１５０ 電源
１５１ 入力コンタクタ
２００ ドア駆動機構
２１０ ラック
２１１ ラック部
２１１Ａ ラックギヤ
２１２ 連結部
２１３ ＤＣＳ当接部
２２０ ラック
２２１ ラック部
２２１Ａ ラックギヤ
２２２ 連結部
２２２Ａ 傾斜部
２２３ ロックピン当接部
２２３Ａ ロックホール
２３０ ロックピン
２３１ ピン部
２３２ 施錠装置当接部
ＢＬＴ ボルト
ＦＳ 締結構造
ＳＹＳ 診断システム

Claims (13)

1. 鉄道車両のドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時における前記ドアの動作に関するデータを取得し、
   取得したデータに基づき、前記ドアのドアパネルと前記ドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行う、
   診断装置。
2. 取得したデータに含まれる、前記ドアの加速状態及び減速状態の少なくとも一方に対応するデータに基づき、前記異常の診断を行う、
   請求項１に記載の診断装置。
3. 取得したデータ、又は、取得したデータを加工した加工データと、前記締結部が正常状態の場合の前記ドアの動作に関するデータとの直接の又は間接の比較に基づき、前記異常の診断を行う、
   請求項１又は２に記載の診断装置。
4. 前記締結部が正常状態の場合の前記ドアの動作に関するデータで教師あり学習がされた学習済みモデルを用いて、取得したデータに基づき、前記異常の診断を行う、
   請求項３に記載の診断装置。
5. 取得したデータに対応する画像データを生成し、
   前記学習済みモデルを用いて、前記画像データに基づき、前記異常の診断を行う、
   請求項４に記載の診断装置。
6. 前記締結部が正常状態の場合の前記ドアの動作に関するデータは、前記ドアの運用開始時、及び前記ドアのメンテナンス直後の少なくとも一方のタイミングでの前記ドアの動作に関するデータである、
   請求項３に記載の診断装置。
7. 前記鉄道車両の利用者の乗降の際に使用される通常の動作モードで前記ドアが動作したときの前記ドアの動作に関するデータを取得する、
   請求項１又は２に記載の診断装置。
8. 前記鉄道車両の利用者の乗降の際に使用される通常の動作モードとは異なる、診断用の動作モードで前記ドアが動作したときの前記ドアの動作に関するデータを取得する、
   請求項１又は２に記載の診断装置。
9. 取得したデータの周波数解析の結果を表す加工データに基づき、前記異常の診断を行う、
   請求項１又は２に記載の診断装置。
10. 前記ドアの動作に関するデータは、前記ドアの速度、電流、音、又は振動に関するデータである、
    請求項１又は２に記載の診断装置。
11. 鉄道車両のドアに開動作及び閉動作の少なくとも一方を行わせ、
    前記ドアの前記開動作及び前記閉動作の少なくとも一方の動作時における前記ドアの動作に関するデータを取得し、
    取得したデータに基づき、前記ドアのドアパネルと前記ドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行う、
    診断システム。
12. 診断装置が、
    鉄道車両のドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時における前記ドアの動作に関するデータを取得し、
    取得したデータに基づき、前記ドアのドアパネルと前記ドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行う、
    診断方法。
13. 情報処理装置に、
    鉄道車両のドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作時における前記ドアの動作に関するデータを取得させ、
    取得したデータに基づき、前記ドアのドアパネルと前記ドアパネルを開閉動作させるための駆動機構との締結部に関する異常の診断を行わせる、
    プログラム。

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