JP2024095123A - 自律走行作業システム - Google Patents

Abstract

【課題】従業員の勤務予定や勤怠状況に応じて、容易かつ適切に、自律走行作業装置の動作を決定し、運用する。
【解決手段】
所定の清掃エリアに対して予め設定された清掃プランに従って自動走行清掃を行う自律走行作業装置２の自律走行作業システム１は、自律走行作業装置２が清掃エリアの自動走行清掃を行う作業予定日について、従業員に設定されている勤務予定を回避するように、自律走行作業装置２の清掃プランにおける作業予定を策定する作業計画部４４を管理サーバ３に備え、清掃プランに基づいて自律走行作業装置２の自動走行作業を制御する自動走行制御部３２を自律走行作業装置２に備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、所定の作業エリアに対して予め設定された作業プランに従って自動走行作業を行う自律走行作業装置の自律走行作業システムに関する。

従来、自律走行作業装置は、所定の作業エリアに対して予め設定された作業プランに従って走行および作業（清掃）を行う自動走行作業（清掃）を実行可能に構成される。例えば、自律走行作業装置は、電動モータによって回転駆動される回転ブラシと、床面に洗浄液を散布する給水機構と、床面上の洗浄汚水を吸引する吸引機構とを搭載して、洗浄液を散布した床面上で回転ブラシを回転することで床面の汚れを擦り落とすと共に洗浄汚水を吸引し、これにより清掃エリアの床面を清掃する。また、自律走行作業装置は、電動モータによって駆動される駆動輪を搭載して、駆動輪を駆動することで清掃エリアを走行する。このようにして、自律走行作業装置は、自動的に清掃エリアの床面を清掃しながら清掃エリアを走行する自動走行作業を実行する。

自律走行作業装置は、オフィスなどの施設の清掃エリアでは、通常、人の居ない夜間に、自動走行作業（清掃）を行う。ところが、オフィスのセキュリティなどの都合により、夜間に清掃を行うことができない場合は、自律走行作業装置は、従業員の出勤直前や退勤直後に自動走行作業を行うことになる。一方で、清掃エリアで働く従業員が出勤した場合、自律走行作業装置の自動走行作業が、出勤した従業員の業務を妨げることがある。また、清掃エリアで働く従業員が緊急な出勤を要請され、勤務スケジュールに関わらず出勤した場合には、自律走行作業装置が自動走行作業を中断または変更することがある。しかしながら、自動走行作業の中断または変更は、自律走行作業装置の管理者が常に従業員の勤怠を把握した上で行う必要があり、手間が掛かっている。

例えば、特許文献１では、掃除機制御装置は、複数の清掃区域の空気質情報に基づいて複数の清掃区域それぞれの汚れ度合を判定する汚れ度合判定部と、複数の清掃区域それぞれの汚れ度合に基づいて、自走式掃除機の複数の清掃区域それぞれの必要掃除時間を算出する必要掃除時間算出部と、複数の清掃区域の利用スケジュールに基づいて、複数の清掃区域の掃除可能時間帯を特定する掃除可能時間帯特定部と、掃除可能時間帯と必要掃除時間との差分時間に基づいて、複数の清掃区域について自走式掃除機が掃除を行う優先順位を決定する優先順位決定部と、優先順位に基づいて自走式掃除機の掃除スケジュールを生成する掃除スケジュール生成部と、を備える。

また、特許文献２では、管理システムは、自律移動可能で、所定の作業を実施する作業ロボットと、管理対象における利用者の出入を管理する出入管理装置と、を有し、出入管理装置は、操作者の入退操作に応じて識別情報を取得する識別情報取得手段と、識別情報に基づいて、入場または退場の許否を判定する許否判定手段と、入退場の数に基づいて、管理対象内の利用者の在室状況を判定する在室状況判定手段と、を有し、作業ロボットの作業実施に関する時間条件を満たすか否かを判定する判定手段と、時間条件の判定結果および在室状況に応じて、作業ロボットの作業実施の制御を行う制御手段と、を有する。

特開２０２２－０６０６９４号公報 特開２０２２－１５７０７６号公報

しかしながら、特許文献１や特許文献２のような従来技術では、従業員の実際の勤務予定（スケジュールやシフトなど）や実際の勤怠状況（出勤や退勤など）に応じて、自律走行作業装置の動作を決定して運用する仕組みについては考慮していない。

本発明は、上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の課題は、従業員の勤務予定や勤怠状況に応じて、容易かつ適切に、自律走行作業装置の動作を決定し、運用することができる自律走行作業システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明の第１の自律走行作業システムは、所定の作業エリアに対して予め設定された作業プランに従って自動走行作業を行う自律走行作業装置の自律走行作業システムであって、前記自律走行作業装置が前記作業エリアの前記自動走行作業を行う作業予定日について、従業員に設定されている勤務予定を回避するように、前記自律走行作業装置の前記作業プランにおける作業予定を策定する作業計画部と、前記作業プランに基づいて前記自律走行作業装置の前記自動走行作業を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明の第１の自律走行作業システムによれば、従業員の出勤予定のある作業エリアの自動走行作業を回避することで、従業員の勤務に影響を及ぼさない作業予定を策定しつつ、対象フロア全体の自動走行作業を行うことができ、自律走行作業装置の利便性を向上することができる。このように、自律走行作業システムは、従業員の勤務予定に応じて、容易かつ適切に、自律走行作業装置の動作を決定し、運用することができる。

また、上記課題を解決するために、本発明の第２の自律走行作業システムは、所定の作業エリアに対して予め設定された作業プランに従って自動走行作業を行う自律走行作業装置の自律走行作業システムであって、前記自律走行作業装置が前記作業プランに従って前記自動走行作業を行う前記作業エリアについて、前記自動走行作業の開始前における前記作業エリアに属する従業員の勤怠情報に基づいて、前記作業プランを変更する作業判断部と、前記作業プランに基づいて前記自律走行作業装置の前記自動走行作業を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明の第２の自律走行作業システムによれば、従業員の出勤している作業エリアを考慮して中断や回避または作業（清掃）内容の変更などを行うように作業プランを変更することができ、従業員の勤務に影響を及ぼさないように、対象フロア全体の自動走行作業を行うことができ、自律走行作業装置の利便性を向上することができる。このように、自律走行作業システムは、従業員の勤務状況に応じて、容易かつ適切に、自律走行作業装置の動作を決定し、運用することができる。

上記課題を解決するために、本発明の第３の自律走行作業システムにおいて、前記作業判断部は、前記自動走行作業の実行中における前記作業エリアに属する前記従業員の前記勤怠情報に基づいて、前記作業プランを変更する。

本発明の第３の自律走行作業システムによれば、例えば、従業員の出勤している清掃エリアでは、自律走行作業装置の動作音を抑えることで勤務妨害を防止したり、床面に対する洗浄液の供給量を下げることで従業員の転倒や床滑りを防止したりするように、自動走行作業を行うこともできる。そのため、自律走行作業装置の利便性を向上することができる。

上記課題を解決するために、本発明の第４の自律走行作業システムは、前記自律走行作業装置の遠隔操作を許容する操作権限が外部管理者に設定されている場合に、前記自律走行作業装置の管理者権限を有する前記従業員である管理者従業員の出勤を判定すると、前記管理者従業員の属性に応じて、前記操作権限を前記外部管理者から前記管理者従業員に切り換える管理者判断部を更に備える。

本発明の第４の自律走行作業システムによれば、自律走行作業装置の操作権限を、自動走行作業の現場にいる管理者従業員に切り換えることで、自動走行作業に問題が生じた場合や、次の清掃プランを選んでスタートさせるなど、自律走行作業装置の操作が必要な場合に、外部管理者に比べて短時間で直接対応することができ、自律走行作業装置の利便性を向上することができる。

上記課題を解決するために、本発明の第５の自律走行作業システムにおいて、前記管理者判断部は、前記管理者従業員の属性として、前記管理者従業員が就業時間帯の間に出勤した場合に、前記操作権限を前記外部管理者から前記管理者従業員に切り換える。

本発明の第５の自律走行作業システムによれば、管理者従業員は、通常勤務外では、自律走行作業装置の操作権限が設定されないので、自動走行作業の管理の負担が掛かることがなく、また、通常勤務の想定の範囲内で、自律走行作業装置の操作権限が設定されることになる。

上記課題を解決するために、本発明の第６の自律走行作業システムにおいて、前記管理者判断部は、前記外部管理者が有料契約管理者である場合に、前記操作権限を前記外部管理者から前記管理者従業員に切り換える。

本発明の第６の自律走行作業システムによれば、自律走行作業装置の運用および自動走行作業の管理に掛かるコストを削減することができる。

上記課題を解決するために、本発明の第７の自律走行作業システムにおいて、前記管理者判断部は、前記自律走行作業装置で発生したエラーの通知先を、前記外部管理者から前記管理者従業員に切り換える。

本発明の第７の自律走行作業システムによれば、自律走行作業装置のエラーの通知先を、自動走行作業の現場にいる管理者従業員に切り換えることで、自動走行作業に問題が生じた場合や、次の清掃プランを選んでスタートさせるなど、自律走行作業装置の操作が必要な場合に、外部管理者に比べて短時間で直接対応することができ、自律走行作業装置の利便性を向上することができる。

上記課題を解決するために、本発明の第８の自律走行作業システムは、前記従業員の出退勤の打刻操作に応じて打刻情報を入力する打刻端末と、前記打刻端末に入力された前記打刻情報に基づいて前記勤怠情報を設定する勤怠読取部と、前記勤怠情報に基づいて、前記従業員の出勤時に当該従業員の属する前記作業エリアに前記自律走行作業装置が存在すると判定した場合に、前記自律走行作業装置が前記作業エリアに存在する存在通知を前記打刻端末に通知する通知部と、を更に備え、前記打刻端末は、前記通知部から前記存在通知を受け取ると、前記従業員に対して前記存在通知を報知する。

本発明の第８の自律走行作業システムによれば、従業員の出勤する作業エリアにおける自律走行作業装置の存在や自動走行作業を認識することで、作業エリアに入室する従業員に対して注意喚起することができ、安全に配慮した自動走行作業を行うことができるので、自律走行作業装置の利便性を向上することができる。

本発明によれば、自律走行作業システムは、従業員の勤務予定や勤怠状況に応じて、容易かつ適切に、自律走行作業装置の動作を決定し、運用することができる。

本発明の実施形態に係る自律走行作業システムの構成を示す概要図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおける自律走行作業装置の構成を示す概要図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業装置の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る管理サーバの電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る操作端末の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る打刻端末の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムの清掃対象である対象フロアの例を示す概要図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムの対象フロアに設定される走行経路の例を示す概要図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおける従業員マスタの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおけるエリアマスタの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおける作業装置マスタの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおけるプランマスタの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおける勤怠情報ＤＢの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおける作業状況ＤＢの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおけるスケジュールＤＢの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおけるシフトＤＢの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおけるシフトプランＤＢの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおける入室情報ＤＢの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおける作業予定ＤＢの例を示す表である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおいて変更された清掃プランの走行経路の例を示す概要図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおいて変更された清掃プランの走行経路の例を示す概要図である。 本発明の実施形態に係る打刻装置の通知画面の例を示す正面図である。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおける第１動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムの第１動作例における勤怠読取処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムの第１動作例における作業判断処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムの第１動作例における管理者変更処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムの第１動作例における通知処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自律走行作業システムにおける第２動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の実施形態は、本発明の好適な具体例であって、種々の好ましい技術を開示しているが、本発明の技術範囲はこれらの態様に限定されるものではない。

［自律走行作業システム］
本発明の実施形態による自律走行作業システム１について説明する。図１は、自律走行作業システム１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、自律走行作業システム１は、対象フロアの清掃エリア（作業エリア）で自律的に走行し自動で作業する自律走行作業装置２（図２および図３参照）と、自律走行作業装置２を管理する管理サーバ３（図４参照）と、自律走行作業装置２を遠隔操作する操作端末４（図５参照）と、清掃エリアに属する従業員が打刻するための打刻端末５（図６参照）とを備える。自律走行作業装置２、操作端末４および打刻端末５は、所定のネットワーク６を介して管理サーバ３と通信可能に接続される。

［自律走行作業装置］
先ず、自律走行作業装置２について説明する。図２は、自律走行作業装置２の構成を示す概要図であり、図３は、自律走行作業装置２の電気的構成を示すブロック図である。自律走行作業装置２は、手動操作に基づく手動走行、および自動制御に基づく自律的な走行（自動走行）が可能な車両であって、手動走行モードおよび自動走行モードの何れかの動作モードで動作する。自動走行モードでは、自律走行作業装置２は、自動走行清掃の対象となる対象フロアに対して予め設定されたデータやプログラムからなる清掃プラン（作業プラン）に基づいて自律的に走行し自動で清掃（作業）する自動走行清掃（自動走行作業）を行う。

自律走行作業装置２は、例えば、図７に示すように、オフィスなどの施設におけるフロアを対象フロア１００とし、対象フロア１００に含まれる複数の清掃エリア１０１（作業エリア）の床面を自動走行清掃の清掃対象（作業対象）とする。対象フロア１００の複数の清掃エリア１０１には、清掃エリア１０１毎に異なるエリア識別番号が割り当てられる。例えば、図７では、所定のオフィスの３階を対象フロア１００とする例を示し、この対象フロア１００には、清掃エリア１０１として、エリア識別番号「３０１」の「業務室」、エリア識別番号「３０２」の「開発室」、エリア識別番号「３０３」の「試験室」、エリア識別番号「３０４」の「開発室」、エリア識別番号「３０５」の「開発室」、エリア識別番号「３１０」の「廊下」が含まれる。図７では、各清掃エリア１０１を点線で区別していて、従業員の座席を黒四角で示す。

図２に示すように、自律走行作業装置２は、各部を収容するための装置本体１０と、装置本体１０を走行させる走行部１１とを備える。自律走行作業装置２は、所定の作業を実行する作業部として、例えば、装置本体１０の下方の床面の清掃作業を実行する清掃部１２を備えて、床面洗浄機として実現することができる。

自律走行作業装置２は、装置本体１０と当該装置本体１０の周囲の壁や置物などの障害物（物体）との距離および角度（例えば、装置本体１０の前進方向に対する角度）などを計測する計測部１３を備える。更に、自律走行作業装置２は、自律走行作業装置２の各部および各種機能（走行部１１による走行、清掃部１２による清掃作業、計測部１３による計測など）を統括制御する装置側制御部１４と、各種機能の操作や表示のための操作表示部１５と、図示しないバッテリーの充電制御や各部に電力を供給するための電源部１６とを備える。

走行部１１は、装置本体１０の下部に一体的に設けられていて、自在式の補助輪である１つの後輪２１と、固定式で左右別々に回転可能な駆動輪である左右の前輪２０と、左右の前輪２０をそれぞれ駆動する左右の駆動モータ（図示せず）とを備える。後輪２１は、装置本体１０の下面後側で左右方向中央に設けられ、前輪２０は、装置本体１０の下面前側で左右方向両側にそれぞれ設けられる。各駆動モータは、装置本体１０内に設けられ、駆動ギア（図示せず）を介して各前輪２０の回転軸（図示せず）に接続されている。走行部１１では、各駆動モータが２つの前輪２０を同時に回転させることで装置本体１０を前進または後退させることができる一方、左側の前輪２０または右側の前輪２０を停止させると同時に右側の前輪２０または左側の前輪２０を回転させることで装置本体１０を左旋回または右旋回させることができる。

清掃部１２は、装置本体１０の下部に設けられ、装置本体１０の下方の床面を清掃するように構成される。清掃部１２は、初期設定された清掃データ、操作表示部１５を介して設定された清掃データ、または自動制御によって設定された清掃データに従って床面を清掃する。

清掃部１２は、例えば、洗剤として洗浄液を用いて床面を清掃する湿式の清掃機構で構成され、床面に接触して床面を清掃する清掃部材２２（作業部材）と、洗浄液を床面に供給する洗浄液供給部２３と、床面を清掃した使用後の洗浄液、即ち、汚水を吸引する吸引部２４とを備える。清掃部１２は、清掃部材２２を床面上で回転させる清掃部材用モータ（図示せず）と、清掃部材２２を床面に対して上下方向に移動させる清掃部材用アクチュエータ（図示せず）とを備える。清掃部１２は、吸引部２４で吸引された汚水を回収する汚水回収部（図示せず）を備える。なお、清掃部１２は、床面がカーペットの場合には、洗浄液を使用せずに乾式の清掃作業を行うように構成されてよい。

清掃部材２２は、例えば、進行方向略中央で装置幅方向（左右方向）に並んで取り付けられた一対の洗浄パッドや一対の洗浄ブラシなどで構成される。左側の洗浄パッドまたは洗浄ブラシが上方視時計回りに回転し、右側の洗浄パッドまたは洗浄ブラシが上方視反時計回りに回転して、幅方向中央側で前方から後方へ向かうように回転する。これにより、一対の洗浄パッドまたは一対の洗浄ブラシの前方の汚水や塵埃を幅方向中央側に収集しつつ後方へ排出する。

洗浄液供給部２３は、供給ポンプ（図示せず）を用いて洗浄液タンク（図示せず）から床面に洗浄液を供給して散布するように構成される。

吸引部２４は、吸引ブロアなどで構成され、吸引した汚水を汚水回収部（図示せず）へと回収する。汚水回収部は、清掃部材２２より後方で床面に接地して設けられたスキージ２５によって、清掃部材２２から後方に排出される汚水を受け止めて収集し、吸引部２４に接続された汚水ダクト（図示せず）によって、収集された汚水を吸引部２４の吸引力を利用して吸引し、吸引された汚水を、汚水ダクトに接続された汚水タンクへ回収する。

上記のような清掃部１２における清掃データには、清掃部材２２の回転の作動／停止、洗浄液供給部２３による洗浄液供給の作動／停止、吸引部２４による吸引の作動／停止、清掃部材２２の床面に対する接地圧の強度や回転数、洗浄液供給部２３による洗浄液供給量、吸引部２４による吸引強度などがある。

計測部１３は、装置本体１０の周囲の障害物（物体）や壁面との距離および角度を計測する障害物センサ１３ａを備える。障害物センサ１３ａは、例えば、装置本体１０の前面に設けられ、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ）などから構成され、床面から所定の計測可能高さ（例えば、３０ｃｍ）以内で、障害物センサ１３ａから所定の計測可能範囲（例えば、半径２０ｍ）以内に存在する障害物を検出する。なお、障害物センサ１３ａを構成するＬＲＦは、上下（高さ）方向に複数（２個以上）設けられてもよい。計測部１３は、装置側制御部１４に接続されていて、計測結果を装置側制御部１４へと送信する。

また、計測部１３は、装置本体１０に近接する障害物を検出する超音波センサ１３ｂや、床面を含む装置本体１０の前景を撮像可能なＴＯＦカメラ１３ｃ、走行部１１が走行する床面の段差を検出する赤外線センサ（図示せず）を備えてもよい。超音波センサ１３ｂやＴＯＦカメラ１３ｃは、装置本体１０に近接する未知の障害物を三次元的に検知することができる。

装置側制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成される。装置側制御部１４は、図３に示すように、装置側記憶部２６に対してバス２７を介して接続され、バス２７は、更にインターフェース２８に接続されている。また、装置側制御部１４は、バス２７およびインターフェース２８を介して、上記の走行部１１、清掃部１２、計測部１３、操作表示部１５および電源部１６に接続され、更に、装置側通信部２９に接続されている。

装置側記憶部２６は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク、フラッシュメモリなどからなり、自律走行作業装置２の各部および各種機能を制御するためのプログラムやデータを格納する。装置側通信部２９は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮを利用した無線通信方式によって管理サーバ３などの外部機器と無線通信を行う。

装置側制御部１４は、装置側通信部２９を介して管理サーバ３から清掃プランや自動走行指示を受信して、清掃プランを装置側記憶部２６に記憶する。なお、装置側制御部１４は、管理サーバ３によって清掃プランの作業予定が策定された場合や、清掃プランが変更された場合にも、管理サーバ３から清掃プランを受信して装置側記憶部２６に記憶して更新する。また、装置側制御部１４は、自律走行作業装置２が自動走行指示に応じて清掃プランに基づく自動走行清掃を行っている間に、作業中の清掃エリア１０１の情報（例えば、エリア識別番号など）、走行状態、清掃状態、通知情報などの作業状況を、装置側通信部２９を介して管理サーバ３へと送信する。

清掃プランは、例えば、対象フロア１００について、環境地図、フロア識別情報、走行経路、清掃データおよび作業開始時刻を含む。清掃プランには、清掃プラン毎に異なるプラン識別番号が割り当てられる。清掃プランの走行経路には、対象フロア１００に含まれる複数の清掃エリア１０１の各走行経路の座標が作業順に記録される。例えば、図７の対象フロア１００に対して、図８に示すように、走行経路１０２が設定される。図８では、走行経路１０２の開始位置を黒菱形で示し、走行経路１０２の終了位置を黒丸で示し、走行済みの走行経路１０２を実線で示し、未走行の走行経路１０２を破線で示す。

装置側制御部１４は、装置側記憶部２６に格納されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各部および各種機能を統括制御する。例えば、装置側制御部１４のようなコンピュータが、装置側記憶部２６に記憶されたプログラムを実行することにより、モード切換部３０、地図作成部３１、自動走行制御部３２（走行制御部）として動作する。

操作表示部１５は、装置本体１０の上面に設けられ、例えば、メインスイッチと、強制停止ボタンと、スピーカと、表示器とを備える。操作表示部１５の各部は、装置側制御部１４に接続されている。操作表示部１５は、装置本体１０と一体的に構成されるものでよいが、あるいは、装置本体１０に対して着脱可能なタブレット型端末などで構成されていてもよい。

メインスイッチは、「切」、「手動」、「自動」を切換可能に構成されている。メインスイッチを「手動」に切り換えることで、モード切換部３０によって自律走行作業装置２の動作モードが手動走行モードに切り換えられる一方、メインスイッチを「自動」に切り換えることで、モード切換部３０によって自律走行作業装置２の動作モードが自動走行モードに切り換えられる。

強制停止ボタンは、自律走行作業装置２の強制停止を操作するもので、操作に応じて強制停止信号を装置側制御部１４へと出力する。スピーカは、装置側制御部１４の制御に応じて警報音などを発生させるものである。

表示器は、タッチパネルなどで構成され、装置側制御部１４からの制御信号に応じて様々な画面を表示し、各画面でのタッチ操作に基づく操作信号を装置側制御部１４へと送信する。

電源部１６は、装置本体１０内部に搭載されたバッテリー（電源）を備え、外部電源に接続することで充電可能に構成されていて、自律走行作業装置２の各部に電力を供給する

また、自律走行作業装置２は、手動走行を操作するためのハンドルやスロットルなどからなる走行操作部（図示せず）を備えてもよい。走行操作部は、作業者によるハンドルの操舵量やスロットルの操作量を電気信号に変換し、当該電気信号を走行部１１に出力して駆動モータを駆動させることで、手動走行を可能とする。

次に、装置側制御部１４により実行される各部について説明する。

モード切換部３０は、操作表示部１５のメインスイッチなどの操作に応じて、自律走行作業装置２の動作モードを手動走行モードおよび自動走行モードの何れかに切り換える。モード切換部３０によって動作モードが手動走行モードに設定されている間、走行操作部の手動操作入力が可能となり、自動走行モードに設定されている間、走行操作部の手動操作入力が不能となる。

地図作成部３１は、リアルタイムで自己位置の推定と環境地図の作成とを行うＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの技術を用いる。地図作成部３１は、所定位置の装置本体１０について、計測部１３で計測された障害物（物体）からの距離および角度を座標変換して装置本体１０の周囲の局所地図を作成すると共に、作成した局所地図や計測部１３で計測された装置本体１０の移動量に基づいて局所地図における装置本体１０の自己位置を推定する。なお、計測部１３の障害物センサ１３ａは、障害物からの距離および角度の二次元データを取得し、地図作成部３１は、障害物センサ１３ａによって取得された二次元データをつなぎ合わせることで局所地図を作成する。

自動走行制御部３２は、自動走行モードにおいて、管理サーバ３から自動走行指示を受信すると、清掃プランを装置側記憶部２６から読み取って、清掃プランに従って自律走行作業装置２の自動走行清掃を行うように、走行部１１および清掃部１２を制御する。なお、自律走行作業装置２は清掃プランに予め設定された開始位置に配置されてから自動走行清掃を開始するものとする。なお、自動走行制御部３２は、管理サーバ３によって清掃プランの作業予定が策定された場合や、清掃プランが変更された場合には、装置側記憶部２６に更新された清掃プランを新たに読み取って自動走行清掃を制御する。

具体的には、自動走行制御部３２は、装置側記憶部２６から読み取った清掃プランに基づいて走行部１１に対して自動制御を行い、装置本体１０が清掃プランの走行経路１０２や各ステップの走行データに従った自動走行を行うように走行部１１を制御する。更に、自動走行制御部３２は、自動走行モードにおいて、走行部１１が装置本体１０を清掃プランの走行経路１０２に従った自動走行をさせる間、装置本体１０の走行経路１０２上の位置に対応する清掃データを清掃プランから読み取り、この清掃データに従った自動制御によって清掃作業を行うように清掃部１２を制御する。

自動走行制御部３２は、自動走行清掃を開始すると、地図作成部３１によって作成した局所地図と、清掃プランの環境地図とをマッチングすることで、環境地図における装置本体１０の自己位置を把握し、当該自己位置が清掃プランの走行経路１０２に従うように、自動走行清掃を制御する。自動走行制御部３２は、自動走行清掃を行っている間に、作業中の清掃エリア１０１の情報、各走行位置での走行状態、清掃状態、通知情報などの作業状況を検出して、管理サーバ３へと送信する。

なお、自動走行制御部３２は、自動走行清掃の実行中に、走行や作業に関するエラーを検出した場合、エラーの内容を示すエラー通知を管理サーバ３へと送信する。例えば、自動走行制御部３２は、計測部１３の超音波センサ１３ｂやＴＯＦカメラ１３ｃによって、装置本体１０に近接する未知の障害物を検知した場合、エラーを検出して自動走行清掃を一時停止する。また、自動走行制御部３２は、当該障害物を回避して走行可能か判断し、回避可能な場合は、当該障害物に対して安全距離を保持しつつ、当該障害物の外形に沿うような回避走行を行うように走行部１１を制御する。

自動走行制御部３２は、清掃プランに基づく自動走行清掃を完了すると、清掃プランに予め設定された終了位置まで自律走行作業装置２が自動走行で戻るように走行部１１を制御し、自動走行清掃の完了通知を管理サーバ３へと送信する。

［管理サーバ］
次に、管理サーバ３について説明する。図４は、管理サーバ３の電気的構成を示すブロック図である。管理サーバ３は、図４に示すように、サーバ側制御部４０と、サーバ側記憶部４１と、サーバ側通信部４２とを備える。

サーバ側制御部４０は、管理サーバ３の各部および各種機能を統括制御するものであり、ＣＰＵなどのコンピュータで構成され、サーバ側記憶部４１およびサーバ側通信部４２に接続されている。

サーバ側記憶部４１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリなどからなり、管理サーバ３の各部および各種機能を制御するためのプログラムやデータを格納する。また、サーバ側制御部４０は、サーバ側通信部４２を介して外部機器と通信可能に接続される。サーバ側通信部４２は、自律走行作業装置２などの外部機器と、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）や無線ＬＡＮなどを利用した無線通信方式によって無線通信を行い、また、操作端末４および打刻端末５と、無線または有線によって通信可能に接続される。

例えば、サーバ側制御部４０は、サーバ側通信部４２を介して操作端末４から清掃プランの選択指示を受信すると、受信した清掃プランの選択指示に応じてサーバ側記憶部４１から清掃プランを読み出し、サーバ側通信部４２を介して自律走行作業装置２へと送信する。また、サーバ側制御部４０は、サーバ側通信部４２を介して操作端末４から自動走行指示を受信すると、受信した自動走行指示を、サーバ側通信部４２を介して自律走行作業装置２へと送信する。更に、サーバ側制御部４０は、サーバ側通信部４２を介して自律走行作業装置２から作業中の清掃エリア１０１の情報、走行状態、清掃状態、通知情報などの作業状況を受信してサーバ側記憶部４１に記憶し、また、受信した作業状況を、サーバ側通信部４２を介して操作端末４へと送信する。

サーバ側制御部４０は、サーバ側記憶部４１に格納されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各部および各種機能を統括制御する。例えば、サーバ側制御部４０のようなコンピュータが、サーバ側記憶部４１に記憶されたプログラムを実行することにより、作業計画部４４、勤怠読取部４５、作業判断部４６、管理者判断部４７、通知部４８として動作する。

また、サーバ側記憶部４１は、従業員マスタ４９、エリアマスタ５０、作業装置マスタ５１、プランマスタ５２、勤怠情報ＤＢ（データベース）５３、作業状況ＤＢ（データベース）５４、スケジュールＤＢ（データベース）５５、シフトＤＢ（データベース）５６、シフトプランＤＢ（データベース）５７、入室情報ＤＢ（データベース）５８および作業予定ＤＢ（データベース）５９を有する。なお、従業員マスタ４９、エリアマスタ５０、作業装置マスタ５１、プランマスタ５２、勤怠情報ＤＢ５３、作業状況ＤＢ５４、スケジュールＤＢ５５、シフトＤＢ５６、シフトプランＤＢ５７、入室情報ＤＢ５８および作業予定ＤＢ５９は、管理サーバ３に搭載されていてよく、あるいは、外部データベースであってもよい。

従業員マスタ４９は、図９に示すように、従業員情報として、対象フロア１００の各清掃エリア１０１に属する従業員と、当該従業員が属する清掃エリア１０１とを紐付けて記憶するデータベースである。ここで、従業員が属する清掃エリア１０１は、従業員の座席のある部屋などが割り当てられる。従業員マスタ４９は、各従業員について、例えば、従業員毎に異なる従業員識別番号、氏名、メールアドレス、属する清掃エリア１０１のエリア識別番号を含む。なお、従業員マスタ４９は、自律走行作業装置２の管理者権限を有する従業員（管理者従業員）について、当該自律走行作業装置２を指定した管理者フラグを含んでもよい。

エリアマスタ５０は、図１０に示すように、対象フロア１００の各清掃エリア１０１のエリア情報を記憶するデータベースである。エリアマスタ５０は、各清掃エリア１０１のエリア情報について、例えば、エリア識別番号、エリア分割情報、エリア名、フロア識別情報、作業所要時間などを含む。作業所要時間は、清掃エリア１０１内の自動走行清掃に要する作業時間でよく、あるいは、清掃エリア１０１内で複雑な作業を行った際の作業時間でもよい。

作業装置マスタ５１は、図１１に示すように、管理サーバ３に登録される自律走行作業装置２の装置情報を記憶するデータベースである。作業装置マスタ５１は、各自律走行作業装置２について、例えば、自律走行作業装置２毎に異なる作業装置識別番号、作業装置名、当該自律走行作業装置２の管理者権限を有する従業員（管理者従業員）の従業員識別番号などを含む。

プランマスタ５２は、図１２に示すように、対象フロア１００の自動走行清掃の様々なパターンをそれぞれ示す複数の清掃プランを記憶するデータベースである。プランマスタ５２は、各清掃プランについて、例えば、プラン識別番号、フロア識別情報、走行経路１０２、清掃データ、作業開始時刻などを含む。

勤怠情報ＤＢ５３は、図１３に示すように、従業員の日々の出退勤情報を記憶するデータベースである。勤怠情報ＤＢ５３は、従業員の各出退勤について、従業員識別番号、出退勤年月日（打刻年月日）、出退勤時刻（打刻時刻）、出退勤区分（例えば、区分１：出勤、区分２：退勤、区分３：外出、区分４：戻りなど）、打刻端末５毎に異なる打刻識別番号などを含む。

作業状況ＤＢ５４は、図１４に示すように、自律走行作業装置２の現在の作業状況（稼働状況）を記憶するデータベースである。作業状況ＤＢ５４は、自律走行作業装置２の現在の作業状況として、例えば、装置識別番号、稼働状況（例えば、状況１：未稼働、状況２：稼働中など）、現在作業中の清掃エリア１０１のエリア識別番号、現在作業中の清掃プランのプラン識別番号、エラーなどの通知先（自律走行作業装置２の現在の操作権限を有する管理者の識別情報であって、例えば、管理者従業員の従業員識別番号や外部管理者の識別番号「９９９９９９９９」など）、清掃プランの変更履歴（例えば、作業中に清掃プランの変更を行った座標など）などを含む。また、自律走行作業装置２が清掃プランに基づく自動走行清掃を完了して、自動走行清掃の完了通知を管理サーバ３へと送信すると、サーバ側制御部４０が当該完了通知を受信して作業状況として作業状況ＤＢ５４に書き込む。

スケジュールＤＢ５５は、図１５に示すように、従業員が勤務する予定の時間帯などのスケジュールを記憶するデータベースである。スケジュールＤＢ５５は、各従業員について、例えば、従業員識別番号、出勤予定日、出勤予定時刻、退勤予定時刻などを含む。

シフトＤＢ５６は、図１６に示すように、従業員が勤務する予定のシフトを記憶するデータベースである。シフトＤＢ５６は、各従業員について、例えば、従業員識別番号、出勤予定日、シフト毎に異なるシフト識別番号などを含む。

シフトプランＤＢ５７は、図１７に示すように、従業員が勤務する予定の時間帯であるシフトの様々なパターンをそれぞれ示す複数のシフトプランを記憶するデータベースである。シフトプランＤＢ５７は、各シフトプランについて、例えば、シフト毎に異なるシフト識別番号、出勤予定時刻、退勤予定時刻などを含む。

入室情報ＤＢ５８は、図１８に示すように、従業員が清掃エリア１０１に入退室した日時を記憶するデータベースである。入室情報ＤＢ５８は、例えば、従業員の各入退室について、従業員識別番号、入室日、入室時刻、退室時刻、エリア識別番号などを含む。

作業予定ＤＢ５９は、図１９に示すように、従業員に設定されているスケジュールやシフトなどの勤務予定を回避するように策定された、自律走行作業装置２の清掃プランにおける作業予定を記憶するデータベースである。作業予定ＤＢ５９は、作業予定として、例えば、清掃プランの対象である対象フロア１００に含まれる複数の清掃エリア１０１について、自動走行清掃を行う作業順を含み、各清掃エリア１０１について、プラン識別番号、作業予定日、作業開始時刻、エリア識別番号などを含む。

次に、サーバ側制御部４０により実行される各部について説明する。

作業計画部４４は、自律走行作業装置２が対象フロア１００の各清掃エリア１０１の自動走行清掃を行う作業予定日について、従業員に設定されている勤務予定を回避するように、自律走行作業装置２の清掃プランにおける作業予定を策定する。作業計画部４４は、作業予定を策定すると、策定した作業予定を含む清掃プランを自律走行作業装置２へと送信する。また、作業計画部４４は、作業予定を策定すると、作業予定の策定を示す清掃プランの変更履歴を作業状況ＤＢ５４に書き込む。

例えば、管理サーバ３が操作端末４から所定の作業予定日を指定して清掃プランの選択指示を受信すると、作業計画部４４は、プランマスタ５２から選択指示に応じた清掃プランを読み出し、読み出した清掃プランに基づいて対象フロア１００を判定し、判定した対象フロア１００に対応する複数の清掃エリア１０１のエリア情報をエリアマスタ５０から読み出す。また、作業計画部４４は、読み出した清掃プラン（走行経路１０２や作業開始時刻）および各清掃エリア１０１のエリア情報（作業所要時間）に基づいて、作業予定日における対象フロア１００の複数の清掃エリア１０１の走行経路１０２や作業開始時刻、作業終了時刻を判定し、プラン予定判定結果とする。

更に、作業計画部４４は、従業員マスタ４９から各従業員の従業員情報を読み出すと共に、各従業員の勤務予定として、スケジュールＤＢ５５から各従業員の作業予定日のスケジュールを読み出す。また、作業計画部４４は、各従業員の従業員情報（従業員識別情報およびエリア識別情報）およびスケジュール（従業員識別番号、出勤予定日、出勤予定時刻および退勤予定時刻）に基づいて、作業予定日における対象フロア１００の複数の清掃エリア１０１に従業員の存在する時間帯を判定し、即ち、各清掃エリア１０１に従業員の存在しない時間帯を判定し、勤務予定判定結果とする。

あるいは、作業計画部４４は、従業員マスタ４９から各従業員の従業員情報を読み出すと共に、各従業員の勤務予定として、シフトＤＢ５６およびシフトプランＤＢ５７から各従業員の作業予定日のシフトを読み出す。また、作業計画部４４は、各従業員の従業員情報（従業員識別情報およびエリア識別情報）およびシフト（従業員識別番号、出勤予定日、出勤予定時刻および退勤予定時刻）に基づいて、作業予定日における対象フロア１００の複数の清掃エリア１０１に従業員の存在する時間帯を判定し、即ち、各清掃エリア１０１に従業員の存在しない時間帯を判定し、勤務予定判定結果とする。

そして、作業計画部４４は、プラン予定判定結果と勤務予定判定結果とに基づいて、対象フロア１００の各清掃エリア１０１に従業員がいない時間帯を優先して、自律走行作業装置２の作業予定として、複数の清掃エリア１０１の作業順を策定すると共に、各清掃エリア１０１の作業開始時刻および作業終了時刻を策定する。あるいは、作業計画部４４は、従業員の少ない清掃エリア１０１を優先して複数の清掃エリア１０１の作業順を策定するように作業予定を策定してもよい。また、作業計画部４４は、策定した作業予定を作業予定ＤＢ５９に登録する。

勤怠読取部４５は、打刻端末５から各従業員の打刻情報を受信して勤怠情報ＤＢ５３に登録する。また、勤怠読取部４５は、自律走行作業装置２が清掃プランに従って自動走行清掃を行う時刻の勤怠情報を勤怠情報ＤＢ５３から参照して、従業員の出勤の有無や、管理者従業員の出勤の有無などを確認する。

例えば、勤怠読取部４５は、所定の作業予定日において、自律走行作業装置２が対象フロア１００の各清掃エリア１０１の自動走行清掃を開始するとき、例えば、管理サーバ３が操作端末４から自動走行指示を受信したときに、当該作業予定日における各従業員の勤怠情報を、勤怠情報ＤＢ５３から読み出す。そして、勤怠読取部４５は、読み出した各従業員の勤怠情報と、従業員マスタ４９の従業員情報およびエリアマスタ５０のエリア情報とに基づいて、自動走行清掃の開始前の各清掃エリア１０１に属する各従業員の勤怠情報を判定する。

また、勤怠読取部４５は、所定の作業予定日において、自律走行作業装置２が対象フロア１００の各清掃エリア１０１の自動走行清掃を行っている間に、打刻端末５から各従業員の打刻情報を受信したとき、当該作業予定日における各従業員の勤怠情報を、勤怠情報ＤＢ５３から読み出す。そして、勤怠読取部４５は、読み出した各従業員の勤怠情報と、従業員マスタ４９の従業員情報およびエリアマスタ５０のエリア情報とに基づいて、自動走行清掃の実行中の各清掃エリア１０１に属する各従業員の勤怠情報を判定する。

換言すれば、勤怠読取部４５は、自動走行清掃の実行中に、勤怠情報ＤＢ５３の勤怠情報を読み取って監視していて、打刻端末５における出勤打刻や退勤打刻が登録されたか否かを判定可能とする。例えば、勤怠読取部４５は、打刻端末５における出勤打刻に応じて出勤の勤怠情報が勤怠情報ＤＢ５３に登録されると、当該勤怠情報に基づいて出勤打刻を行った従業員を判定し、従業員マスタ４９から当該従業員の従業員情報を読み出して、当該従業員の属する清掃エリア１０１を判定する。また、勤怠読取部４５は、打刻端末５における退勤打刻に応じて退勤の勤怠情報が勤怠情報ＤＢ５３に登録されると、当該勤怠情報に基づいて退勤打刻を行った従業員を判定し、従業員マスタ４９から当該従業員の従業員情報を読み出して、当該従業員の属する清掃エリア１０１を判定する。

作業判断部４６は、自律走行作業装置２が清掃プランに従って自動走行清掃を行う清掃エリア１０１に属する従業員の勤怠情報を勤怠読取部４５によって確認し、当該勤怠情報に基づいて、清掃プランを変更する。ここで、作業判断部４６は、清掃エリア１０１に属する従業員の勤怠情報に基づいて、清掃エリア１０１における自動走行清掃の中断や回避、作業（清掃）内容の変更などが必要か否かを判断し、その判断結果に応じて、走行経路１０２の再構築や清掃データの変更などを行うことで清掃プランを変更する。なお、作業判断部４６は、清掃プランを変更するか否かについて、管理者の操作端末４や打刻端末５による操作を受け付けてもよい。作業判断部４６は、清掃プランを変更すると、変更した清掃プランを自律走行作業装置２へと送信する。また、作業判断部４６は、清掃プランを変更すると、清掃プランの変更履歴を作業状況ＤＢ５４に書き込む。

例えば、作業判断部４６は、清掃プランの対象フロア１００の複数の清掃エリア１０１について、各清掃エリア１０１の自動走行清掃の開始前に、当該清掃エリア１０１に属する従業員の勤怠情報を勤怠読取部４５によって確認し、出勤している従業員を判定する。そして、作業判断部４６は、出勤している従業員の属する清掃エリア１０１において、自動走行清掃の中断や回避、作業（清掃）内容の変更などが必要か否かを判断し、その判断結果に応じて清掃プランを変更する。例えば、作業判断部４６は、出勤している従業員の属する清掃エリア１０１を回避したり、当該清掃エリア１０１で動作音を抑制したり、走行速度や清掃強度を下げたりするように清掃プランを変更する。

例えば、図８に示すように対象フロア１００に設定された走行経路１０２において、自律走行作業装置２がエリア識別番号「３０２」の「開発室」の清掃エリア１０１の自動走行清掃を行う前に、「開発室」の清掃エリア１０１に属する従業員が出勤して打刻端末５に出勤打刻を行うことがある。この場合、作業判断部４６は、図２１に示すように、「開発室」の清掃エリア１０１を回避して、次の清掃エリア１０１、例えば、エリア識別番号「３０３」の「試験室」へと移動するように清掃プランを変更する。図２１では、変更により削除された走行経路１０２をグレーアウトし、変更により追加された走行経路１０２を一点鎖線で示す。作業判断部４６は、このように、出勤している従業員の属する清掃エリア１０１を回避するように清掃プランを変更する場合には、最短距離で更に次の清掃エリア１０１に移動するように走行経路１０２を再作成して清掃プランを変更するとよい。また、作業判断部４６は、出勤している従業員の属する清掃エリア１０１で清掃強度を下げるように清掃プランを変更する場合には、当該清掃エリア１０１を退室するまで、清掃部１２において、清掃部材２２の接地圧強度や回転数を下げたり、洗浄液供給部２３の洗浄液供給量を下げたりするように清掃プランを変更するとよい。

更に、作業判断部４６は、自動走行清掃の実行中にも、清掃プランの対象フロア１００の清掃エリア１０１に属する従業員の勤怠情報を勤怠読取部４５によって確認し、出勤した従業員を判定する。例えば、作業判断部４６は、自動走行清掃の実行中において、管理サーバ３が打刻端末５から従業員の出勤打刻を示す打刻情報を受信したときに、勤怠読取部４５によって従業員の勤怠情報を確認する。また、作業判断部４６は、出勤した従業員の従業員情報を従業員マスタ４９から読み出して、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１を判定する。作業判断部４６は、作業状況ＤＢ５４から自律走行作業装置２の現在の作業状況を読み出し、当該作業状況に基づいて、従業員の出勤打刻の時点で自律走行作業装置２の存在する清掃エリア１０１を判定する。そして、作業判断部４６は、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２が存在するか否かを判定し、当該清掃エリア１０１に自律走行作業装置２の存在を判定した場合、当該清掃エリア１０１での自動走行清掃を中断して次の清掃エリア１０１に移動するように清掃プランを変更する。

例えば、図８に示すように対象フロア１００に設定された走行経路１０２において、自律走行作業装置２がエリア識別番号「３０１」の「業務室」の清掃エリア１０１で自動走行清掃を行っている間に、「業務室」の清掃エリア１０１に属する従業員が出勤して打刻端末５に出勤打刻を行うことがある。この場合、作業判断部４６は、図２０に示すように「業務室」の清掃エリア１０１での自動走行清掃を中断して「業務室」の清掃エリア１０１から退室し、次の清掃エリア１０１、例えば、エリア識別番号「３０２」の「開発室」へと移動するように清掃プランを変更する。図２０では、変更により削除された走行経路１０２をグレーアウトし、変更により追加された走行経路１０２を一点鎖線で示す。作業判断部４６は、このように所定の清掃エリア１０１での自動走行清掃を中断して当該清掃エリア１０１から退室するように清掃プランを変更する場合には、最短距離で当該清掃エリア１０１から退室するように走行経路１０２を再作成するとよい。

また、作業判断部４６は、自動走行清掃の実行中に、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２が存在しないと判定した場合であっても、当該清掃エリア１０１が、清掃プランの走行経路１０２において、自律走行作業装置２の走行予定となっている場合には、当該清掃エリア１０１を回避するように清掃プランを変更する。例えば、図８に示すように対象フロア１００に設定された走行経路１０２において、自律走行作業装置２がエリア識別番号「３０２」の「開発室」の清掃エリア１０１の自動走行清掃を行う前に、エリア識別番号「３１０」の「廊下」に存在している場合に、「開発室」の清掃エリア１０１に属する従業員が出勤して打刻端末５に出勤打刻を行うことがある。この場合、作業判断部４６は、図２１に示すように、「開発室」の清掃エリア１０１を回避して、次の清掃エリア１０１、例えば、エリア識別番号「３０３」の「試験室」へと移動するように清掃プランを変更する。

更に、作業判断部４６は、自動走行清掃の実行中に、清掃プランの対象フロア１００の清掃エリア１０１に属する従業員の勤怠情報を勤怠読取部４５によって確認し、退勤した従業員を判定する。例えば、作業判断部４６は、自動走行清掃の実行中において、管理サーバ３が打刻端末５から従業員の退勤打刻を示す打刻情報を受信したときに、勤怠読取部４５によって従業員の勤怠情報を確認する。また、作業判断部４６は、退勤した従業員の従業員情報を従業員マスタ４９から読み出して、退勤した従業員の属する清掃エリア１０１を判定する。

作業判断部４６は、退勤した従業員の属する清掃エリア１０１について、他の従業員の勤怠情報を勤怠読取部４５によって確認し、当該清掃エリア１０１において出勤している従業員がいない（当該清掃エリア１０１に属する全ての従業員が退勤している）と判定した場合、当該清掃エリア１０１の自動走行清掃を行うように清掃プランを変更する。例えば、作業判断部４６は、全ての従業員の退勤を判定した清掃エリア１０１について、作業状況ＤＢ５４に記憶された清掃プランの変更履歴に基づいて、従業員の出勤の判定に起因して自動走行清掃の中断または回避をするように清掃プランを変更していたか否かを判定する。そして、作業判断部４６は、従業員の出勤の判定に起因する清掃プランの変更をしていた清掃エリア１０１について、全ての従業員の退勤を判定した場合に、改めて自動走行清掃を行うように清掃プランを変更する。なお、作業判断部４６は、全ての従業員の退勤を判定した清掃エリア１０１であっても、従業員の出勤の判定に起因する清掃プランの変更をしていない清掃エリア１０１については、清掃プランの変更は行わない。

なお、作業判断部４６は、自動走行清掃の実行中に、清掃プランの対象フロア１００の清掃エリア１０１に属する従業員の勤怠情報を勤怠読取部４５によって確認し、退勤した従業員を判定した場合において、退勤した従業員の属する清掃エリア１０１だけでなく、当該清掃エリア１０１を有する対象フロア１００（即ち、複数の清掃エリア１０１の何れか）に属する他の従業員の勤怠情報を勤怠読取部４５によって確認してもよい。この場合、作業判断部４６は、当該対象フロア１００の複数の清掃エリア１０１の何れにも出勤している従業員がいない（当該対象フロア１００に属する全ての従業員が退勤している）と判定した場合、当該対象フロア１００の複数の清掃エリア１０１を対象として円滑に清掃可能な走行経路１０２を再構築するように、清掃プランを変更してもよい。例えば、作業判断部４６は、清掃プランの走行経路１０２における現在位置と、作業状況ＤＢ５４に記憶された清掃プランの変更履歴とに基づいて、未作業の（自動走行清掃を行っていない）清掃エリア１０１を判定し、未作業の清掃エリア１０１の自動走行清掃を行うように走行経路１０２を再構築して、清掃プランを変更するとよい。

管理者判断部４７は、自律走行作業装置２の管理者権限を有する従業員（管理者従業員）の勤怠情報を勤怠読取部４５によって確認し、管理者従業員が出勤したか否かを判定する。例えば、管理者判断部４７は、作業装置マスタ５１から自律走行作業装置２の装置情報を読み出して、自動走行清掃を実行する自律走行作業装置２の管理者を確認する。あるいは、管理者判断部４７は、従業員マスタ４９に記憶された管理者フラグに基づいて自律走行作業装置２の管理者を確認してもよい。そして、管理者判断部４７は、自律走行作業装置２の管理者として管理者従業員が設定されている場合、当該管理者従業員の勤怠情報を勤怠読取部４５によって確認し、管理者従業員が出勤したか否かを判定する。

管理者判断部４７は、自律走行作業装置２の遠隔操作を許容する操作権限が外部管理者に設定されている場合に、管理者従業員の出勤を判定すると、当該管理者従業員の属性や出勤状況に応じて、操作権限を外部管理者から当該管理者従業員に切り換えて設定する。管理者判断部４７は、自律走行作業装置２の操作権限が管理者従業員に切り換えられたこと（設定されたこと）を作業状況ＤＢ５４に書き込む。また、管理者判断部４７は、自律走行作業装置２の操作権限が設定された管理者従業員の操作端末４に対して、当該管理者従業員に自律走行作業装置２の操作権限が設定されたことを通知する。なお、管理者判断部４７は、管理者従業員に自律走行作業装置２の操作権限が設定されたことを、元の管理者、即ち、外部管理者の操作端末４に対して通知してもよい。

管理者判断部４７は、操作権限を切り換える管理者従業員の属性や出勤状況として、管理者従業員が就業時間帯（出勤予定時刻から退勤予定時刻）の間に出勤した場合に、操作権限を外部管理者から当該管理者従業員に切り換えるとよい。なお、管理者判断部４７は、操作権限の切り換えを許容する属性や出勤状況として他の条件を設定してもよい。

管理者判断部４７は、操作権限が設定されている外部管理者が有料契約管理者である場合に、管理者従業員の出勤を判定すると、操作権限を外部管理者から当該管理者従業員に切り換えるとよい。ここで、有料契約管理者とは、有料で対象フロア１００の清掃を管理するように契約した管理者であり、管理者従業員は含まない。なお、管理者判断部４７は、操作権限が設定されている外部管理者が有料契約管理者でない場合には、管理者従業員の出勤を判定しても、操作権限を外部管理者から当該管理者従業員に切り換えない。

管理者判断部４７は、自律走行作業装置２の操作権限が外部管理者から管理者従業員に切り換えられたことを作業状況ＤＢ５４に書き込む。例えば、管理者判断部４７は、作業状況ＤＢ５４に通知先を管理者従業員に切り換えて記憶する。これにより、管理者判断部４７は、自律走行作業装置２で発生したエラーの通知先を、外部管理者から管理者従業員に切り換える。また、管理者判断部４７は、エラーの通知先が切り換えられた管理者従業員の操作端末４に対して、当該管理者従業員にエラーの通知先が切り換えられたことを通知する。なお、管理者判断部４７は、管理者従業員にエラーの通知先が設定されたことを、元の管理者、即ち、外部管理者の操作端末４に対して通知してもよい。

なお、自律走行作業装置２の操作権限が外部管理者から管理者従業員に切り換えられた後、当該管理者従業員の退勤があった場合には、管理者判断部４７は、操作権限を外部管理者に切り換えると共に、作業状況ＤＢ５４に書き込むとよい。

通知部４８は、管理サーバ３が自律走行作業装置２から自動走行清掃の走行や作業に関するエラーを示すエラー通知を受信すると、このエラーを管理者に報知するためのエラー通知を作成する。また、通知部４８は、作業状況ＤＢ５４に基づいて、エラーの通知先である管理者を判定し、当該管理者の操作端末４に対して、作成したエラー通知を送信する。なお、エラー通知を送信する管理者は、外部管理者でもよく、管理者従業員でもよい。

また、通知部４８は、自動走行清掃の実行中に、清掃プランの対象フロア１００の清掃エリア１０１に属する従業員の勤怠情報を勤怠読取部４５によって確認し、出勤した従業員を判定する。例えば、通知部４８は、自動走行清掃の実行中において、管理サーバ３が打刻端末５から従業員の出勤打刻を示す打刻情報を受信したときに、勤怠読取部４５によって従業員の勤怠情報を確認する。また、通知部４８は、出勤した従業員の従業員情報を従業員マスタ４９から読み出して、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１を判定する。通知部４８は、作業状況ＤＢ５４から自律走行作業装置２の現在の作業状況を読み出し、当該作業状況に基づいて、従業員の出勤打刻の時点で自律走行作業装置２の存在する清掃エリア１０１を判定する。そして、通知部４８は、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２が存在するか否かを判定し、当該清掃エリア１０１に自律走行作業装置２の存在を判定した場合、打刻端末５に対して、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２が存在することを示す存在通知を送信する。また、通知部４８は、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１が自律走行作業装置２により自動走行清掃の実行中であることを示す通知を送信してもよい。

［操作端末］
次に、操作端末４について説明する。図５は、操作端末４の電気的構成を示すブロック図である。操作端末４は、図５に示すように、操作側制御部６０と、操作側記憶部６１と、操作側通信部６２と、液晶ディスプレイなどの操作側表示部６３とを備える。操作端末４は、外部管理者や管理者従業員などの管理者が保有するパーソナルコンピュータやタブレット端末などで構成される。

操作側制御部６０は、操作端末４の各部および各種機能を統括制御するものであり、ＣＰＵなどのコンピュータで構成され、操作側記憶部６１、操作側通信部６２および操作側表示部６３に接続されている。

操作側記憶部６１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリなどからなり、操作端末４の各部および各種機能を制御するためのプログラムやデータを格納する。また、操作側制御部６０は、操作側通信部６２を介して外部機器と通信可能に接続される。操作側通信部６２は、管理サーバ３などの外部機器と、無線または有線によって通信可能に接続される。

操作側制御部６０は、操作側記憶部６１に格納されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各部および各種機能を統括制御する。例えば、操作側制御部６０のようなコンピュータが、操作側記憶部６１に記憶されたプログラムを実行することにより、走行指示部６５、報知制御部６６として動作する。

次に、操作側制御部６０により実行される各部について説明する。

走行指示部６５は、管理者が自動走行清掃を行う自律走行作業装置２や清掃プランを選択するために、操作側通信部６２を介して管理サーバ３からプランマスタ５２に登録されている複数の清掃プランを受信すると共に、作業装置マスタ５１に登録されている選択可能な自律走行作業装置２の装置情報を受信する。走行指示部６５は、受信した複数の清掃プランの一覧や自律走行作業装置２の一覧を選択可能に操作側表示部６３の画面に表示して管理者に報知する。走行指示部６５は、管理者による清掃プランの選択および自律走行作業装置２の選択に応じて、操作側通信部６２を介して管理サーバ３に対して、自動走行清掃を行う清掃プランの選択指示および自動走行清掃を行う自律走行作業装置２の選択指示を送信する。

報知制御部６６は、自動走行清掃を行っている自律走行作業装置２が、走行状態、清掃状態、通知情報などの作業状況を管理サーバ３に送信した場合、当該作業状況を操作側通信部６２を介して管理サーバ３から受信して操作側表示部６３の画面に表示して管理者に報知する。また、報知制御部６６は、自動走行清掃を行っている自律走行作業装置２が、走行や作業に関するエラー通知を管理サーバ３に送信した場合、当該エラー通知を操作側通信部６２を介して管理サーバ３から受信して操作側表示部６３の画面に表示して管理者に報知する。

更に、報知制御部６６は、管理サーバ３において、自律走行作業装置２の操作権限が外部管理者から管理者従業員に切り換えられた場合に、その旨の通知を管理サーバ３から受信して操作側表示部６３の画面に表示して管理者に報知する。また、報知制御部６６は、管理サーバ３において、自律走行作業装置２のエラーの通知先が外部管理者から管理者従業員に切り換えられた場合に、その旨の通知を管理サーバ３から受信して操作側表示部６３の画面に表示して管理者に報知する。

［打刻端末］
次に、打刻端末５について説明する。図６は、打刻端末５の電気的構成を示すブロック図である。打刻端末５は、図６に示すように、打刻側制御部７０と、打刻側記憶部７１と、打刻側通信部７２と、出勤打刻操作や退勤打刻操作を受け付ける打刻側操作部７３と、液晶ディスプレイなどの打刻側表示部７４とを備える。なお、打刻側操作部７３と打刻側表示部７４とは、別体で構成されていてもよいが、あるいは一体的に構成されていてもよい。打刻端末５は、従業員による打刻操作を受け付けるように対象フロア１００を有するオフィスなどの施設に設けられる。なお、打刻端末５は、パーソナルコンピュータやタブレット、スマートフォンなどの端末で構成されてもよい。

打刻側制御部７０は、打刻端末５の各部および各種機能を統括制御するものであり、ＣＰＵなどのコンピュータで構成され、打刻側記憶部７１、打刻側通信部７２、打刻側操作部７３および打刻側表示部７４に接続されている。

打刻側記憶部７１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリなどからなり、打刻端末５の各部および各種機能を制御するためのプログラムやデータを格納する。また、打刻側制御部７０は、打刻側通信部７２を介して外部機器と通信可能に接続される。打刻側通信部７２は、管理サーバ３などの外部機器と無線または有線によって通信可能に接続される。

打刻側制御部７０は、打刻側記憶部７１に格納されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各部および各種機能を統括制御する。例えば、打刻側制御部７０のようなコンピュータが、打刻側記憶部７１に記憶されたプログラムを実行することにより、打刻制御部７５、表示制御部７６として動作する。

次に、打刻側制御部７０により実行される各部について説明する。

打刻制御部７５は、従業員による打刻側操作部７３の出勤打刻操作または退勤打刻操作に応じて、出勤打刻または退勤打刻を示す打刻情報を、打刻側通信部７２を介して管理サーバ３へと送信する。

表示制御部７６は、管理サーバ３が、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２が存在すると判定して、打刻端末５に対して、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２が存在することを示す存在通知を送信した場合に、当該存在通知を打刻側通信部７２を介して管理サーバ３から受信して、図２２に示すように、打刻側表示部７４の通知画面８０に自律走行作業装置２の存在通知を表示して、出勤した従業員に報知する。また、表示制御部７６は、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１が自律走行作業装置２により自動走行清掃の実行中であることを示す通知を打刻側通信部７２を介して管理サーバ３から受信して、打刻側表示部７４の画面に表示して、出勤した従業員に報知してもよい。

なお、表示制御部７６は、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１における自律走行作業装置２の存在通知を打刻側表示部７４の画面に表示する際に、当該画面において、当該清掃エリア１０１における自動走行清掃を継続するか、または当該清掃エリア１０１における自動走行清掃を中断して次の清掃エリア１０１に移動するかを選択可能にして、出勤した従業員による選択を受け付けてもよい。

表示制御部７６は、従業員によって自動走行清掃の継続が選択されると、自動走行清掃の継続の指示を、打刻側通信部７２を介して管理サーバ３へと送信する。このとき、管理サーバ３が自動走行清掃の継続の指示を受信すると、当該指示に応じて、作業判断部４６は清掃エリア１０１の中断や開扉の清掃プランの変更をしないようにするとよい。

また、表示制御部７６は、従業員によって自動走行清掃の中断および次の清掃エリア１０１への移動が選択されると、自動走行清掃の中断および次の清掃エリア１０１への移動の指示を、打刻側通信部７２を介して管理サーバ３へと送信する。このとき、管理サーバ３が自動走行清掃の継続の指示を受信すると、当該指示に応じて、作業判断部４６は清掃エリア１０１の中断や開扉の清掃プランの変更をするとよい。

また、管理サーバ３は、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１における自律走行作業装置２の存在通知を、打刻端末５だけでなく、自律走行作業装置２の操作権限を有する管理者の操作端末４へと送信してもよく、この場合に、操作端末４は、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１における自律走行作業装置２の存在通知を画面に表示すると共に、当該画面において、当該清掃エリア１０１における自動走行清掃を継続するか、または当該清掃エリア１０１における自動走行清掃を中断して次の清掃エリア１０１に移動するかを選択可能にしてもよい。

［自律走行作業システムの第１動作例］
図２３は、自律走行作業システム１において、従業員の勤怠情報に基づく清掃プランの変更を行う第１動作例を示すフローチャートである。次に、自律走行作業システム１の第１動作例を図２３のフローチャートを参照しながら説明する。

先ず、自律走行作業装置２の遠隔操作を行う管理者が操作端末４を操作して、自動走行清掃を行う自律走行作業装置２および清掃プランを選択する（ステップＳ１）。管理サーバ３は、操作端末４から自律走行作業装置２および清掃プランの選択指示を受信すると、選択された自律走行作業装置２に対して、選択された清掃プランを送信する（ステップＳ２）。

自律走行作業装置２は、清掃プランを受信すると（ステップＳ３）、受信した清掃プランに従って自動走行清掃を実行する（ステップＳ４）。自律走行作業装置２は、自動走行清掃の実行中に、走行状態、清掃状態、通知情報などの作業状況を取得して管理サーバ３へと送信し、管理サーバ３は、受信した作業状況を作業状況ＤＢ５４に登録する（ステップＳ５）。

また、管理サーバ３は、自動走行清掃の実行中に、勤怠読取処理（ステップＳ６）を行う。勤怠読取処理（ステップＳ６）では、図２４に示すように、管理サーバ３は、勤怠読取部４５によって従業員の勤怠情報を確認する（ステップＳ１１）。ここで、勤怠読取部４５は、従業員の勤怠情報に基づいて、出勤した従業者がいるか否かを判定する（ステップＳ１２）。出勤した従業者がいない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、勤怠読取処理を終了し、一方、出勤した従業者がいる場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、管理サーバ３は、作業判断処理（ステップＳ１３）を行う。

作業判断処理（ステップＳ１３）では、図２５に示すように、管理サーバ３は、作業判断部４６によって、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２が存在するか否かを判定し（ステップＳ２１）、当該清掃エリア１０１に自律走行作業装置２の存在を判定した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、清掃プランを変更して自律走行作業装置２へと送信し（ステップＳ２２）、作業判断処理を終了する。また、作業判断部４６によって、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２の存在を判定しなかった場合でも（ステップＳ２１：Ｎｏ）、当該清掃エリア１０１が、清掃プランの走行経路１０２において、自律走行作業装置２の走行予定となっている場合には（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、清掃プランを変更して自律走行作業装置２へと送信し（ステップＳ２２）、作業判断処理を終了する。なお、当該清掃エリア１０１が自律走行作業装置２の走行予定となっていない場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ）、清掃プランを変更することなく、作業判断処理を終了する。

また、出勤した従業者がいる場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、管理サーバ３は、管理者変更処理（ステップＳ１４）を行う。管理者変更処理（ステップＳ１４）では、図２６に示すように、管理サーバ３は、管理者判断部４７によって、管理者従業員が出勤したか否かを判定し（ステップＳ３１）、管理者従業員が出勤した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、自律走行作業装置２の遠隔操作を許容する操作権限を外部管理者から管理者従業員に切り換えて、その旨を作業状況ＤＢ５４に登録し（ステップＳ３２）、管理者変更処理を終了する。なお、管理者従業員が出勤していない場合には（ステップＳ３１：Ｎｏ）、操作権限を切り換えることなく、管理者変更処理を終了する。

勤怠読取処理において、作業判断処理および管理者変更処理を終了すると、勤怠読取処理を終了する。

また、管理サーバ３は、自動走行清掃の実行中に、勤怠読取処理（ステップＳ６）だけでなく、通知処理（ステップＳ７）を行う。通知処理（ステップＳ７）では、図２７に示すように、管理サーバ３は、通知部４８によって、自律走行作業装置２が存在する清掃エリア１０１を確認し（ステップＳ４１）、また、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１を確認する（ステップＳ４２）。そして、通知部４８によって、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２が存在するか否かを判定し（ステップＳ４３）、当該清掃エリア１０１に自律走行作業装置２の存在を判定した場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）、打刻端末５に対して、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２が存在することを示す存在通知を送信し（ステップＳ４４）、通知処理を終了する。なお、当該清掃エリア１０１に自律走行作業装置２の存在を判定しなかった場合（ステップＳ４３：Ｎｏ）、存在通知を送信することなく、通知処理を終了する。

そして、自律走行作業装置２は、清掃プランに基づく自動走行清掃を完了したか否かを判定し（ステップＳ８）、自動走行清掃を完了していない場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、自律走行作業システム１はステップＳ４に移行して自動走行清掃を継続し、一方、自動走行清掃を完了した場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、自律走行作業システム１は動作を終了する。

［自律走行作業システムの第２動作例］
図２８は、自律走行作業システム１において、従業員の勤務予定に基づく清掃プランの作業予定の策定を行う第２動作例を示すフローチャートである。次に、自律走行作業システム１の第２動作例を図２８のフローチャートを参照しながら説明する。

先ず、自律走行作業装置２の遠隔操作を行う管理者が操作端末４を操作して、自動走行作業の作業予定日を管理サーバ３に設定する（ステップＳ５１）。管理サーバ３では、作業計画部４４によって、作業予定日における従業員の勤務予定を確認する（ステップＳ５２）。

また、作業計画部４４によって、作業予定日における清掃プランの対象フロア１００の複数の清掃エリア１０１の走行経路１０２や作業開始時刻、作業終了時刻と、作業予定日における従業員の属する清掃エリア１０１、出勤予定時刻、退勤予定時刻とを比較することで、作業予定日において各清掃エリア１０１に従業員がいない時間帯があるか否かを判定する（ステップＳ５３）。

清掃エリア１０１に従業員がいない時間帯がある場合（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）、作業計画部４４によって、作業予定日において、清掃エリア１０１に従業員がいない時間帯を優先するように自律走行作業装置２の作業予定を策定し（ステップＳ５４）、策定した作業予定を作業予定ＤＢ５９に登録する（ステップＳ５５）。

［自律走行作業システムの構成および効果］
上述のように、本実施形態によれば、所定の清掃エリア１０１（作業エリア）に対して予め設定された清掃プラン（作業プラン）に従って自動走行清掃（自動走行作業）を行う自律走行作業装置２の自律走行作業システム１は、自律走行作業装置２が清掃エリア１０１の自動走行清掃を行う作業予定日について、従業員に設定されている勤務予定を回避するように、自律走行作業装置２の清掃プランにおける作業予定を策定する作業計画部４４を管理サーバ３に備え、清掃プランに基づいて自律走行作業装置２の自動走行作業を制御する自動走行制御部３２（走行制御部）を自律走行作業装置２に備える。

このような構成により、本実施形態に係る自律走行作業システム１では、従業員の出勤予定のある清掃エリア１０１の自動走行清掃を回避することで、従業員の勤務に影響を及ぼさない作業予定を策定しつつ、対象フロア１００全体の自動走行清掃を行うことができ、自律走行作業装置２の利便性を向上することができる。このように、自律走行作業システム１は、従業員の勤務予定に応じて、容易かつ適切に、自律走行作業装置２の動作を決定し、運用することができる。

また、本実施形態によれば、所定の清掃エリア１０１（作業エリア）に対して予め設定された清掃プラン（作業プラン）に従って自動走行清掃（自動走行作業）を行う自律走行作業装置２の自律走行作業システム１は、自律走行作業装置２が清掃プランに従って自動走行清掃を行う清掃エリア１０１について、自動走行作業の開始前における清掃エリア１０１に属する従業員の勤怠情報に基づいて、清掃プランを変更する作業判断部４６を管理サーバ３に備え、清掃プランに基づいて自律走行作業装置２の自動走行作業を制御する自動走行制御部３２（走行制御部）を自律走行作業装置２に備える。

このような構成により、本実施形態に係る自律走行作業システム１では、従業員の出勤している清掃エリア１０１を考慮して中断や回避または作業（清掃）内容の変更などを行うように清掃プランを変更することができ、従業員の勤務に影響を及ぼさないように、対象フロア１００全体の自動走行清掃を行うことができ、自律走行作業装置２の利便性を向上することができる。このように、自律走行作業システム１は、従業員の勤務状況に応じて、容易かつ適切に、自律走行作業装置２の動作を決定し、運用することができる。

また、本実施形態に係る自律走行作業システム１では、作業判断部４６は、自動走行清掃の実行中における清掃エリア１０１に属する従業員の勤怠情報に基づいて、清掃プランを変更する。

このような構成により、例えば、従業員の出勤している清掃エリア１０１では、自律走行作業装置２の動作音を抑えることで勤務妨害を防止したり、洗浄液供給部２３の洗浄液供給量を下げることで従業員の転倒や床滑りを防止したりするように、自動走行清掃を行うこともできる。そのため、自律走行作業装置２の利便性を向上することができる。

また、本実施形態に係る自律走行作業システム１は、自律走行作業装置２の遠隔操作を許容する操作権限が外部管理者に設定されている場合に、自律走行作業装置２の管理者権限を有する従業員である管理者従業員の出勤を判定すると、管理者従業員の属性に応じて、操作権限を外部管理者から管理者従業員に切り換える管理者判断部４７を更に管理サーバ３に備える。

このような構成により、自律走行作業装置２の操作権限を、自動走行清掃の現場にいる管理者従業員に切り換えることで、自動走行清掃に問題が生じた場合や、次の清掃プランを選んでスタートさせるなど、自律走行作業装置２の操作が必要な場合に、外部管理者に比べて短時間で直接対応することができ、自律走行作業装置２の利便性を向上することができる。

また、本実施形態に係る自律走行作業システム１は、管理者判断部４７は、管理者従業員の属性として、管理者従業員が就業時間帯の間に出勤した場合に、操作権限を外部管理者から管理者従業員に切り換える。

このような構成により、管理者従業員は、通常勤務外では、自律走行作業装置２の操作権限が設定されないので、自動走行清掃の管理の負担が掛かることがなく、また、通常勤務の想定の範囲内で、自律走行作業装置２の操作権限が設定されることになる。

また、本実施形態に係る自律走行作業システム１は、管理者判断部４７は、外部管理者が有料契約管理者である場合に、操作権限を外部管理者から管理者従業員に切り換える。

このような構成により、自律走行作業装置２の運用および自動走行清掃の管理に掛かるコストを削減することができる。

また、本実施形態に係る自律走行作業システム１は、管理者判断部４７は、自律走行作業装置２で発生したエラーの通知先を、外部管理者から管理者従業員に切り換える。

このような構成により、自律走行作業装置２のエラーの通知先を、自動走行清掃の現場にいる管理者従業員に切り換えることで、自動走行清掃に問題が生じた場合や、次の清掃プランを選んでスタートさせるなど、自律走行作業装置２の操作が必要な場合に、外部管理者に比べて短時間で直接対応することができ、自律走行作業装置２の利便性を向上することができる。

また、本実施形態に係る自律走行作業システム１は、従業員の出退勤の打刻操作に応じて打刻情報を入力する打刻端末５を備え、打刻端末５に入力された打刻情報に基づいて勤怠情報を設定する勤怠読取部４５と、勤怠情報に基づいて、従業員の出勤時に当該従業員の属する清掃エリア１０１に自律走行作業装置２が存在すると判定した場合に、自律走行作業装置２が清掃エリア１０１に存在する存在通知を打刻端末５に通知する通知部４８とを更に管理サーバ３に備え、打刻端末５は、通知部４８から存在通知を受け取ると、従業員に対して存在通知を報知する。

このような構成により、従業員の出勤する清掃エリア１０１における自律走行作業装置２の存在や自動走行清掃を認識することで、清掃エリア１０１に入室する従業員に対して注意喚起することができ、安全に配慮した自動走行清掃を行うことができるので、自律走行作業装置２の利便性を向上することができる。

［自律走行作業システムの他の例］
なお、上記した実施形態では、作業判断部４６が従業員の勤怠情報に基づいて清掃プランを変更する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、作業判断部４６は、清掃エリア１０１における従業員の入室情報を入室情報ＤＢ５８から読み出して、当該入室情報に基づいて清掃プランを変更するようにしてもよい。例えば、各清掃エリア１０１には、従業員の入退室を検出する入退室センサなどが設けられ、管理サーバ３は入退室センサの検出結果を随時入力して入室情報ＤＢ５８に反映する。作業判断部４６は、清掃エリア１０１に従業員が入室している場合には、当該清掃エリア１０１の自動走行清掃を中断または回避するように清掃プランを変更し、その後、清掃エリア１０１から全ての従業員が退室した場合に、当該清掃エリア１０１の自動走行清掃を行うように清掃プランを変更するとよい。

また、上記した実施形態では、作業判断部４６は、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１について、清掃プランを変更する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、作業判断部４６は、出勤した従業員の属する清掃エリア１０１だけでなく、当該清掃エリア１０１に隣接する廊下などの、当該清掃エリア１０１との関連性が高い他の清掃エリア１０１について、洗浄液供給部２３の洗浄液供給量を下げることで従業員の転倒を防止したり、自動走行清掃を中断または回避することで、従業員の勤務妨害を防止したりするように清掃プランを変更するとよい。

また、上記した実施形態では、管理サーバ３が作業計画部４４、勤怠読取部４５、作業判断部４６、管理者判断部４７および通知部４８を備える例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、他の例では、自律走行作業装置２が作業計画部４４、勤怠読取部４５、作業判断部４６、管理者判断部４７および通知部４８を備えて構成されてもよい。

また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自律走行作業システムもまた本発明の技術思想に含まれる。

本発明は、複数の清掃エリアを有するオフィスなどの施設の清掃作業などを実施するための、手動操作および自動操作に応じた走行が可能な自律走行作業システムにおいて好適に利用することができる。

１ 自律走行作業システム
２ 自律走行作業装置
３ 管理サーバ
４ 操作端末
５ 打刻端末
１４ 装置側制御部
２６ 装置側記憶部
３２ 自動走行制御部
４０ サーバ側制御部
４１ サーバ側記憶部
４４ 作業計画部
４５ 勤怠読取部
４６ 作業判断部
４７ 管理者判断部
４８ 通知部
４９ 従業員マスタ
５０ エリアマスタ
５１ 作業装置マスタ
５２ プランマスタ
５３ 勤怠情報ＤＢ
５４ 作業状況ＤＢ
５５ スケジュールＤＢ
５６ シフトＤＢ
５７ シフトプランＤＢ
５８ 入室情報ＤＢ
５９ 作業予定ＤＢ
６０ 操作側制御部
６３ 操作側表示部
６５ 走行指示部
６６ 報知制御部
７０ 打刻側制御部
７３ 打刻側操作部
７４ 打刻側表示部
７５ 打刻制御部
７６ 表示制御部
１００ 対象フロア
１０１ 清掃エリア
１０２ 走行経路

Claims (8)

1. 所定の作業エリアに対して予め設定された作業プランに従って自動走行作業を行う自律走行作業装置の自律走行作業システムであって、
   前記自律走行作業装置が前記作業エリアの前記自動走行作業を行う作業予定日について、従業員に設定されている勤務予定を回避するように、前記自律走行作業装置の前記作業プランにおける作業予定を策定する作業計画部と、
   前記作業プランに基づいて前記自律走行作業装置の前記自動走行作業を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする自律走行作業システム。
   
2. 所定の作業エリアに対して予め設定された作業プランに従って自動走行作業を行う自律走行作業装置の自律走行作業システムであって、
   前記自律走行作業装置が前記作業プランに従って前記自動走行作業を行う前記作業エリアについて、前記自動走行作業の開始前における前記作業エリアに属する従業員の勤怠情報に基づいて、前記作業プランを変更する作業判断部と、
   前記作業プランに基づいて前記自律走行作業装置の前記自動走行作業を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする自律走行作業システム。
   
3. 前記作業判断部は、前記自動走行作業の実行中における前記作業エリアに属する前記従業員の前記勤怠情報に基づいて、前記作業プランを変更することを特徴とする請求項２に記載の自律走行作業システム。
   
4. 前記自律走行作業装置の遠隔操作を許容する操作権限が外部管理者に設定されている場合に、前記自律走行作業装置の管理者権限を有する前記従業員である管理者従業員の出勤を判定すると、前記管理者従業員の属性に応じて、前記操作権限を前記外部管理者から前記管理者従業員に切り換える管理者判断部を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の自律走行作業システム。
   
5. 前記管理者判断部は、前記管理者従業員の属性として、前記管理者従業員が就業時間帯の間に出勤した場合に、前記操作権限を前記外部管理者から前記管理者従業員に切り換えることを特徴とする請求項４に記載の自律走行作業システム。
   
6. 前記管理者判断部は、前記外部管理者が有料契約管理者である場合に、前記操作権限を前記外部管理者から前記管理者従業員に切り換えることを特徴とする請求項４に記載の自律走行作業システム。
   
7. 前記管理者判断部は、前記自律走行作業装置で発生したエラーの通知先を、前記外部管理者から前記管理者従業員に切り換えることを特徴とする請求項４に記載の自律走行作業システム。
   
8. 前記従業員の出退勤の打刻操作に応じて打刻情報を入力する打刻端末と、
   前記打刻端末に入力された前記打刻情報に基づいて前記勤怠情報を設定する勤怠読取部と、
   前記勤怠情報に基づいて、前記従業員の出勤時に当該従業員の属する前記作業エリアに前記自律走行作業装置が存在すると判定した場合に、前記自律走行作業装置が前記作業エリアに存在する存在通知を前記打刻端末に通知する通知部と、を更に備え、
   前記打刻端末は、前記通知部から前記存在通知を受け取ると、前記従業員に対して前記存在通知を報知することを特徴とする請求項２に記載の自律走行作業システム。
   

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