JP2024094091A - 乗用野菜移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】操縦者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援すること。【解決手段】移植機１（乗用移植機）は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機４と、植付作業機４を装着して走行する走行体５と、走行体５に設けられた運転席３と、作業者により入力された方位を基準方位として設定する設定部１３１Ｃと、走行体５を基準方位に沿って走行させる自動操舵の制御を行う制御装置１３１とを備える。【選択図】図１Ｄ

Description

本発明は、例えば、圃場に野菜の苗を植え付ける乗用野菜移植機に関する。

特許文献１に開示された乗用野菜移植機は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、植付作業機を装着して走行する走行体と、走行体に設けられ、運転者が着座可能な運転席と、運転席の前方に設けられ、走行体を操向するステアリングハンドルと、を備えている。

特許第７１３４９２１号公報

特許文献１に開示の乗用野菜移植機では、運転者がステアリングハンドルを操作して走行体を圃場の畝に沿って走行させて、植付作業機により畝上面に野菜の苗を植え付ける作業が行われる。このため、乗用野菜移植機の運転者（作業者）の運転負担がかかるという問題がある。また、上記の乗用野菜移植機では、そもそも、基準方位に沿う自動操舵ができない。

そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、乗用野菜移植機の作業者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援することができる乗用野菜移植機を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る乗用野菜移植機は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、前記植付作業機を装着して走行する走行体と、前記走行体に設けられた運転席と、作業者により入力された方位を基準方位として設定する設定部と、前記走行体を前記基準方位に沿って走行させる自動操舵の制御を行う制御装置と、を備える。

乗用野菜移植機は、記憶装置を備え、前記設定部は、前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードである場合に、方位の入力を受け付け、入力された方位を前記基準方位として前記記憶装置に記憶させてもよい。

乗用野菜移植機は、表示装置と、前記基準方位の始点を設定する第１スイッチと、前記基準方位の終点を設定する第２スイッチと、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えるためにオン及びオフの操作が可能である操舵切換スイッチと、を備え、前記記憶装置は、方位入力の項目を含む複数の項目と、前記複数の項目毎の設定値とを対応付けて記憶し、前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記方位入力の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記基準方位の方位値を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記方位値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した方位値を前記基準方位として前記方位入力の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させてもよい。

前記複数の項目には、方位呼出の項目が含まれ、前記記憶装置は、前記方位呼出の項目と複数の方位名とを対応付けて記憶し、前記複数の方位名毎に方位情報を対応付けて記憶し、前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記方位呼出の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記複数の方位名のうちで現在設定されている方位名の方位情報を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記複数の方位名のうちの任意の方位名を選択可能であり、前記操舵切換スイッチの操作があると、選択された方位名の方位情報が示す方位を前記基準方位に設定してもよい。

前記複数の項目には、条間設定の項目が含まれ、前記記憶装置は、前記条間設定の項目とその設定値とを対応付けて記憶し、前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記条間設定の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記条間設定を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記条間設定の設定値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した条間設定の設定値を前記条間設定の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させてもよい。

前記複数の項目には、自動操舵感度設定の項目が含まれ、前記記憶装置は、前記自動操舵感度設定の項目とその設定値とを対応付けて記憶し、前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記自動操舵感度設定の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記自動操舵感度設定を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記自動操舵感度設定の設定値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した自動操舵感度設定の設定値を前記自動操舵感度設定の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させてもよい。

前記制御装置は、前記設定モードでない場合に、前記第１スイッチが操作されたときの前記走行体の位置を前記始点として取得し、前記走行体を前記始点から所定距離以上走行させて前記第２スイッチの操作が操作されたときの前記走行体の位置を前記終点として取得し、前記始点と前記終点とを結ぶラインの方位を示す方位値を前記表示装置に表示させてもよい。

前記制御装置は、前記方位値が前記表示装置に表示されているときに、前記第２スイッチが第１操作されると、方位名が前記表示装置に表示され、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記方位名を選択し、前記操舵切換スイッチが操作されると、前記方位値を前記基準方位とし、当該基準方位と選択された前記方位名とを対応付けて前記記憶装置に記憶させてもよい。

前記制御装置は、前記設定モードでない場合に、前記第２スイッチが第２操作されると、前記記憶装置に前記基準方位が記憶されていれば、前記記憶装置に記憶されている前記基準方位及び前記方位名を前記表示装置に表示させ、前記方位値が前記表示装置に表示されている間は前記自動操舵の制御を開始しないとしてもよい。

前記複数の項目には、圃場に関連性がある項目を関連付けた関連設定の項目が含まれ、前記記憶装置は、前記関連設定の項目と、当該関連設定の項目に対応付けられた複数の設定値とを記憶し、前記複数の設定値には、前記基準方位、条間及び自動操舵感度のうちの
２つ以上が含まれ、前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記関連設定の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記関連設定の項目の前記複数の設定値を前記表示装置に順次に表示させてもよい。

前記表示装置は、セグメント表示部を含み、前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記複数の項目のうちで選択された項目と、その設定値とを、前記セグメント表示部に順番に表示させ、前記設定値について階層的に分けられた複数の設定値がある場合には当該複数の設定値を階層順に前記セグメント表示部に表示させてもよい。

乗用野菜移植機は、衛星測位情報を受信するアンテナユニットを備え、前記制御装置は、前記設定モードでないときに前記操舵切換スイッチがオンされると、前記衛星測位情報に基づいて前記自動操舵の制御を開始し、前記操舵切換スイッチがオフされると前記自動操舵の制御を終了するとしてもよい。

上記の構成によれば、乗用野菜移植機の作業者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援することができる。

移植機の概略側面図である。 移植機の概略平面図である。 移植機の概略正面図である。 移植機の走行系構成及び制御ブロック図である。 運転席の前方のステアリングコラムを運転席側から見た図である。 移植機の予備苗台の上部箇所の左側面図である。 連結枠の中央箇所に取り付けられた位置検出装置の平面図である。 移植機の予備苗台の上部箇所を後方左下から見た分解斜視図である。 移植機の予備苗台の上部箇所を後方左上から見た分解斜視図である。 通信装置を収容した筐体の分解斜視図である。 連結枠を格納姿勢にした状態の予備苗台の上部箇所の左側面図である。 予備苗トレイを使用姿勢した状態を示す移植機の部分正面図である。 予備苗トレイを不使用姿勢した状態を示す移植機の部分正面図である。 機体の側面図である。 苗トレイの移動経路と空トレイ受け部を示す側面図である。 走行体の後部の斜視図である。 苗トレイの平面図である。 苗トレイの正面図である。 メインフレームの平面図である。 メインフレームの側面図である。 メインフレームの背面図である。 移植ユニットの平面図である。 ユニットフレームの前側支持を示す背面図である。 ユニットフレームの後側支持を示す平面図である。 ユニットフレームの後側支持を示す側面図である。 駆動主軸に動力を入力する動力入力部の側面図である。 動力入力部の平面図である。 作業機装着装置を示す側面図である。 作業機昇降機構及び装着フレームの側面図である。 作業機昇降機構及び装着フレームの斜視図である。 昇降駆動体の斜視図である。 ピストンロッド及び連結体の一部破断斜視図である。 ピストンロッド及び連結体の分解斜視図である。 ピストンロッド及び連結体の分解斜視図である。 連結体の本体部の断面図である。 変形例の昇降駆動体の斜視図である。 メインフレームの支持構造の背面図である。 ローリング機構の背面図である。 ローリング機構の側面図である。 感知ローラの支持構造の側面図である。 感知ローラの支持構造の背面図である。 感知ローラの支持構造の背面図である。 第１移植ユニット及び第２移植ユニットの平面図である。 植付深さ調節機構及び植付昇降機構を示す側面図である。 植付深さ調節機構を示す背面図である。 覆土圧調節機構を示す側面図である。 操作部を示す平面図である。 植付昇降機構を示す平面図である。 植付昇降機構の斜視図である。 植付昇降機構の背面図である。 植付昇降機構の回転ケース及び植付体の斜視図である。 植付体及び支持板の斜視図である。 植付昇降機構の回転ケース及び植付体の斜視図である。 回転ケースの分解斜視図である。 回転ケースの側面図である。 回転ケースの第２ケース体を取り外した状態を示す斜視図である。 回転ケースの分解斜視図である。 回転ケースの分解斜視図である。 第１ケース体及び第２ケース体の内側を示す図である。 第１～第５の平歯車の配置状態と植付体の上下運動の軌跡とを示す図である。 回転ケースの回転を示す図である。 回転ケースの回転を示す図である。 回転ケースの回転を示す図である。 回転ケースの回転を示す図である。 回転ケースの回転を示す図である。 回転ケースの回転を示す図である。 回転ケースの入力軸部分を示す断面斜視図である。 メインフレーム及び苗載せ台を示す平面図である。 苗載せ台を示す平面図である。 第１苗載せ台及び第２苗載せ台の連結構造を示す背面図である。 苗載せ台の下部の側面図である。 横送り機構を示す背面図である。 トレイ送り機構及び苗取出装置を示す側面図である。 記憶テーブルの一例を示す図である。 記憶テーブルの一例を示す図である。 変形例の記憶テーブルを示す図である。 表示装置における各種の設定項目の表示例を示す図である。 方位入力の表示例を示す図である。 方位呼出の表示例を示す図である。 方位出力の表示例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。図１Ａは、本実施形態に係る移植機１の全体構成を示す概略側面図である。図１Ｂは、移植機１の概略平面図である。図１Ｃは、移植機の概略正面図である。図１Ａに示すように、移植機１は、オペレータ（運転者、操縦者、作業者）２が着座する運転席３を有する乗用型の移植機（乗用移植機）である。

図１Ａ、図１Ｂに示すように、移植機１は、圃場６に苗７（例えば、野菜の苗）を植え付ける植付作業機４と、植付作業機４を装着して走行する走行体５とを有している。したがって、移植機１は、走行体５によって圃場６を走行しながら植付作業機４によって苗７を圃場６に植え付ける機械である。つまり、移植機１は、苗７（例えば、野菜の苗）を植え付ける乗用型の野菜移植機（乗用野菜移植機）である。

本発明の実施形態においては、移植機１の運転席３に着座したオペレータ２の前側の方向（図１Ａ、図１Ｂの矢印Ａ１の方向）を前方、オペレータ２の後側の方向（図１Ａ、図１Ｂの矢印Ａ２の方向）を後方として説明する。また、図１Ａ、図１Ｂの矢印Ｋ１の方向を機体前後方向という。さらに、オペレータ２の右側（図１Ｂの矢印Ｂ１の方向）を右方、オペレータ２の左側（図１Ｂの矢印Ｂ２の方向）を左方として説明する。

また、図１Ｂに示すように、機体前後方向（矢印Ｋ１）に直交する方向である水平方向を機体幅方向（矢印Ｋ２）として説明する。機体の幅方向の中央部から右方、或いは、左方へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向Ｋ２であって機体の幅方向の中心から離れる方向のことである。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向Ｋ２であって機体の幅方向の中心に近づく方向である。

先ず、植付作業機４について概要を説明する。
図１Ａに示すように、植付作業機４は、多数の苗７を有する複数の苗トレイ（セルトレイ）８を載置する苗載せ台９を有している。

図６、図７に示すように、苗トレイ８は、プラスチック製で、薄肉に形成されていて可撓性を有し、平面視長方形状に形成されている。苗トレイ８は、縦横に所定ピッチで碁盤目状に配列されて形成された多数のポット部８ａを有する。ポット部８ａの開口縁部は、平板状の上面壁８ｂによって接続されている。ポット部８ａは、上面壁８ｂから背面側に突出している。苗トレイ８には、ポット部８ａに床土を供給し、該床土に播種し、育苗することで、苗７（ソイルブロック苗）が育成されている。

図３に示すように、苗載せ台９は、苗トレイ８を下方に傾斜（下方に向かうにつれて後方に移行する方向に傾斜）させた状態で載置する載置板１０を有する。 図１Ａに示すように、苗トレイ８の苗７は、苗載せ台９の下部後方に配置された苗取出装置１１によって一つずつ取り出されて下方の植付体１２に供給される。植付体１２は、上下に往復移動し且つ上死点位置で苗７を受け取る。また、植付体１２は、下降時に圃場６に突入して苗７を植え付ける。詳しくは、植付体１２は、前後に開閉可能な開口器で形成されており、閉じた状態で内部に苗７を保持して下方し、圃場６に突入した際に、前後に開いて圃場６に植穴を形成すると共に該植穴に苗７を落下させて植え付ける。植付作業機４は、苗トレイ８から苗７を取り出して圃場６に所定間隔をおいて自動的に植え付ける。

図３に示すように、載置板１０は、複数の苗トレイ８を傾斜方向に沿って上下に並べて載置可能である。苗トレイ８は、長手方向を傾斜方向に合わせて配置される。苗取出装置１１は、載置板１０に載置された複数の苗トレイ８のうちの最下位の苗トレイ８（８Ａ）から苗７を取り出す。また、苗取出装置１１は、苗載せ台９を機体幅方向Ｋ２にポット部８ａの一ピッチ分間欠的に横送りする間に苗トレイ８から苗７を一つずつ取り出す。苗トレイ８から横一列の苗７が取り出されると、苗トレイ８が傾斜方向に沿って下方にポット部８ａの一ピッチ分縦送りされる。これにより、次の横一列の苗７が取出し可能となる。その後、苗載せ台９を先ほどとは逆の方向に横送りして苗７を取出し、横一列の苗７が取り出されると、苗トレイ８を縦送りする。これを順次繰り返すことにより、苗トレイ８から全部の苗７が取り出される。

図３に示すように、苗載せ台９は、下部に反転ガイド１３を有し、苗取出装置１１によって苗７が取り出された後の苗トレイ８は、縦送りされることにより反転ガイド１３へ送られる。反転ガイド１３へ送られた苗トレイ８は、反転ガイド１３によって案内されて載置板１０の背面側（下面側）１０Ａに案内される。また、苗載せ台９は、載置板１０の背面側に空トレイガイド１４を有する。空トレイガイド１４は、下部に湾曲部１４ａを有する。湾曲部１４ａは、反転ガイド１３から苗トレイ８を受け継いで、載置板１０の背面側に配置されたガイド本体部１４ｂへ案内する。空の苗トレイ８は、ガイド本体部１４ｂによって、載置板１０の背面上部へ案内される。空トレイガイド１４は、上部に、上部ガイド部１４ｃを有する。上部ガイド部１４ｃは、ガイド本体部１４ｂの上端から運転席３側に向けて前方に延びている。また、上部ガイド部１４ｃは、若干、前下がり傾斜状（前方に向かうにつれて下方に移行する傾斜状）に形成されている。空の苗トレイ８は、上部ガイド部１４ｃから取出し可能である。

次に、走行体５について詳細に説明する。
図１Ａに示すように、走行体５は、植付作業機４の前方に配置されている。図４に示すように、走行体５は、運転席３が搭載された機体１６と、機体１６を走行可能に支持する走行装置１７とを備えている。

機体１６は、原動機１８と、原動機フレーム１９と、ミッションケース２０と、機体フレーム２１とを有する。原動機１８は、例えば、ディーゼルエンジンである。原動機１８は、走行体５の前部に配置されている。原動機フレーム１９は、原動機１８の下方に配置されて原動機１８を支持している。ミッションケース２０は、原動機１８の後方に配置されており、原動機１８から出力される動力を変速する変速機構を収容している。ミッションケース２０の前部に原動機フレーム１９が連結されている。機体フレーム２１は、ミッションケース２０の後方に配置されている。言い換えると、機体フレーム２１は、走行体５の後部に配置されている。機体フレーム２１の前部にミッションケース２０が連結されている。機体フレーム２１は、後部に、支持体２２を有している。支持体２２に、シート取付部材３１を介して運転席３が取り付けられている。

運転席３は、機体１６の後部に配置されている。運転席３は、座部３Ａと背もたれ部３Ｂとを有する。座部３Ａは、オペレータ２が着座する（臀部及び太股部を載せる）部位である。背もたれ部３Ｂは、着座したオペレータ２が背中をもたれかける部位であって、座部３Ａの後部に上方に延びるように設けられている。

図１Ａ、図１Ｂに示すように、走行装置１７は、本実施形態では、左及び右の前輪２３と、左及び右の後輪２４とを有する車輪型の走行装置である。前輪２３及び後輪２４は、ミッションケース２０から出力される動力が伝達されて回転する。

図１Ａ、図１Ｂに示すように、運転席３の前方には、走行体５（前輪２３）を操向する
ステアリングハンドル２５とボンネット２６及びステアリングコラム２７が設けられている。ボンネット２６内には、燃料タンク等が収容されている。ボンネット２６の下方には、原動機１８が配置されている。ステアリングコラム２７は、ステアリングハンドル２５を支持するハンドルポスト等を覆っている。

図１Ｄに示すように、移植機１は、操舵装置３２０を備えている。操舵装置３２０は、ステアリングハンドル２５と、ステアリングハンドル２５の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）２５ｂと、ステアリングハンドル２５の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）２５ｃと、を有している。補助機構２５ｃは、油圧ポンプ１３３と、油圧ポンプ１３３から吐出した作動油が供給される制御弁３２３と、制御弁３２３により作動するステアリングシリンダ３２１とを含んでいる。制御弁３２３は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３２３は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３２３は、操舵軸２５ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３２１は、前輪２３の向きを変えるアーム（ナックルアーム）３２２に接続されている。

したがって、ステアリングハンドル２５を操作すれば、当該ステアリングハンドル２５の操作に応じて制御弁３２３の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３２３の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３２１のピストンロッドが左又は右に移動することによって、前輪２３の操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置３２０は一例であり、上述した構成に限定されない。

図１Ｄに示すように、移植機１は、位置検出装置３３０を備えている。図１Ａ、図１Ｃに示すように、位置検出装置３３０は、連結枠４２０に装着されている。位置検出装置３３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３３０は、複数の測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信するアンテナユニット４００と、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの測位誤差の補正情報を受信可能な通信装置４０１とを備え、受信した衛星測位情報と補正情報とに基づいて位置（緯度、経度）を検出する。また、位置検出装置３３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。位置検出装置３３０は、移植機１（走行体５）の位置（走行位置）を検出することができる。

図１Ｄに示すように、移植機１は、アンテナユニット４００にて受信した衛星測位情報に基づいて、走行体５の自動操舵の制御を行う制御装置１３１を備えている。制御装置１３１には、位置検出装置３３０と、走行系の走行検出装置３４１が接続されている。このため、制御装置１３１は、位置検出装置３３０で検出された位置（走行位置）、走行検出装置３４１が検出した検出値を取得可能である。走行検出装置３４１は、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ等である。

制御装置１３１は、移植機１における走行系の制御を行う。制御装置１３１は、例えば、走行検出装置３４１が検出した検出値に基づいてエンジン回転数、車速、操舵装置３２０の操舵角等を制御する。制御装置１３１は、操舵制御部１３１Ａと、記憶装置１３１Ｂとを有している。操舵制御部１３１Ａは、制御装置１３１に設けられた電気・電子部品、当該制御装置１３１に組み込まれたプログラム等から構成されている。記憶装置１３１Ｂは、不揮発性のメモリ等である。

操舵制御部１３１Ａ（制御装置１３１）は、設定された基準方位に基づいて移植機１（走行体５）の操舵を自動で制御（オートステアリング制御）可能である。図１Ｄ、図１Ｅに示すように、移植機１は、シフトレバー３５０と、操舵切換スイッチ（ＧＳスイッチ）３５１と、第１スイッチ３５２と、第２スイッチ３５３と、メインスイッチ３５４と、を備えている。シフトレバー３５０と操舵切換スイッチ３５１と第１スイッチ３５２と第２スイッチ３５３とメインスイッチ３５４とは、制御装置１３１に接続されている。

シフトレバー３５０は、変速機構の変速のために、オペレータ２により操作される。操舵切換スイッチ３５１は、オペレータ２によってＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合にオートステアリング制御を有効にし、ＯＦＦである場合にオートステアリング制御を無効にする。第１スイッチ３５２は、基準方位の始点を設定するためにオペレータ２により操作される。第２スイッチ３５３は、基準方位の終点を設定するためにオペレータ２により操作される。

メインスイッチ３５４は、電源のオン・オフ及び原動機１８のオン・オフを行うためのスイッチである。具体的には、メインスイッチ３５４は、始動、運転、及び、停止の何れかの位置に切換可能である。オペレータ２によりスイッチキーがメインスイッチ３５４に挿入され、始動の位置に回されると原動機１８が始動し、移植機１の電源がオンとなる。なお、原動機１８の始動後に手を離すと、スイッチキーが運転の位置に戻る。運転の位置では、移植機１の各種の電気機器が働く位置である。スイッチキーが運転の位置から停止の位置に回されると、原動機１８が停止し、スイッチキーの抜き差しが可能となる。

図１Ｅに示すように、シフトレバー３５０、操舵切換スイッチ３５１、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３は、運転席３の近傍に設置され、オペレータ２が操作可能である。例えば、操舵切換スイッチ３５１は、シフトレバー３５０のグリップ近傍に設けられている。第１スイッチ３５２は、ステアリングコラム２７の上部で表示装置３６０の右側に設けられ、第２スイッチ３５３は、ステアリングコラム２７の上部で表示装置３６０の左側に設けられている。メインスイッチ３５４は、ステアリングコラム２７の上部で右側手前に設けられている。

制御装置１３１は、圃場において、第１スイッチ３５２が操作されたときの移植機１（走行体５）の位置（アンテナユニット４００にて受信した衛星測位情報に基づいて特定される位置）を、基準方位の始点とし、この始点を記憶装置１３１Ｂに記憶させる。続いて、運転者による操縦によって移植機１（走行体５）が所定距離以上進んで、第２スイッチ３５３が操作されたときの移植機１（走行体５）の位置（アンテナユニット４００にて受信した衛星測位情報に基づいて特定される位置）を、基準方位の終点とし、この終点を記憶装置１３１Ｂに記憶させる。そして、制御装置１３１は、始点と終点とを結ぶ直線ルートの方位を基準方位として記憶装置１３１Ｂに記憶させる。

制御装置１３１は、自動操舵の許可条件を満たしている場合に、操舵切換スイッチ３５１がオンされると、移植機１（走行体５）を基準方位に沿って走行させる自動操舵の制御を行う。自動操舵の許可条件とは、基準方位が記憶装置１３１Ｂに記憶され（つまり、基準方位が設定され）、移植機１（走行体５）の進行方向と基準方位との差が許容値以下であることである。

操舵制御部１３１Ａは、操舵切換スイッチ３５１がオンされてオートステアリング制御が有効となると、移植機１（走行体５）の走行位置（走行体５の位置）を含み且つ基準方位と平行な走行予定ルートに走行体５の位置を一致させるように、即ち、走行体５を基準方位に平行な走行予定ルート上を移動させるように、制御弁３２３の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、制御装置１３１は、操舵切換スイッチ３５１がＯＮである場合、移植機１の走行位置と走行予定ルートとが一致するように、ステアリングシリンダ３２１のピストンロッドの移動方向及び移動量（前輪２３の操舵方向及び操舵角）を設定する。

詳しくは、操舵制御部１３１Ａは、オートステアリング制御が有効である場合、位置検出装置３３０で検出された移植機１（走行体５）の走行位置と、走行予定ルートで示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置３２０におけるステアリングハンドル２５の操舵角及び操舵方向（前輪２３の操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁３２３の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。

一方、操舵制御部１３１Ａは、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置３２０におけるステアリングハンドル２５の操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁３２３の開度及び／又は切換位置を変更する）。

なお、上述した実施形態では、操舵制御部１３１Ａは、オートステアリング制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置３２０の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＲ１の方位と移植機１（走行体５）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、操舵制御部１３１Ａは、車体方位が走行予定ルートＲの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、操舵制御部１３１Ａは、オートステアリング制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、オートステアリング制御における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態におけるオートステアリング制御における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

制御装置１３１は、自動操舵の許可条件を満たしている場合に、操舵切換スイッチ３５１がオンされると、衛星測位情報に基づいて自動操舵の制御を開始し、操舵切換スイッチ３５１がオフされると自動操舵の制御を終了する。つまり、移植機１は、操舵切換スイッチ３５１がオンにされたときからオフにされるまでの間に亘って、操舵制御部１３１Ａ（制御装置１３１）によるオートステアリング制御によって、走行体５を基準方位に沿って走行させることができる。

一方、操舵制御部１３１Ａは、オートステアリング制御が無効である場合、オペレータ２の操作（オペレータ２のステアリングハンドル２５の操作、オペレータ２のアクセルの操作等）に基づいて、前輪２３の操舵方向及び操舵角、車速等を設定する。このように、操舵制御部１３１Ａによって、移植機１（走行体５）の向きを手動で変更することができる。

図１Ｄ、図１Ｅに示すように、移植機１は、表示装置３６０と警報ランプ３６２とを備えている。表示装置３６０は、運転席３の前方のステアリングコラム２７の上部の中央箇所に配置されている。警報ランプ３６２は、ステアリングコラム２７の表示装置３６０の右側に配置されている。オペレータ２は、運転席３に着座した状態で表示装置３６０及び警報ランプ３６２を視認可能である。表示装置３６０は、例えば、セグメント表示部３６１を有している。セグメント表示部３６１は、複数（例えば、４個）の文字をセグメント形式で各種の情報を表示するセグメントＬＣＤ（Liquid Crystal Display）である。セグメント表示部３６１は、自動操舵の開始前の各種の設定情報、自動操舵に関する各種の表示情報などを、セグメント形式で表示可能である。なお、表示装置３６０は、セグメント表示部３６１に替えて、表現力に優れたドットマトリクス方式の表示部（例えば、液晶パネル、タッチパネル等で構成された表示部）を備えてもよい。警報ランプ３６２は、移植機１についての異常、注意などがあった場合に、制御装置１３１の制御により、点灯、点滅などを行う。このため、オペレータ２に対する報知が行われる。

さて、図１Ａ、図１Ｃに示すように、ボンネット２６の側方には、苗７を有する苗トレイ８を載せておく予備苗台２８が配置されている。予備苗台２８は、複数段（例えば６段）の予備苗トレイ２８Ａを有し、ボンネット２６の左側方と右側方とに設けられている。オペレータ２は、予備苗台２８から苗トレイ８を取り出して植付作業機４（苗載せ台９）に供給することができる。

予備苗台２８は、運転席３よりも高い位置まで延出した支柱２８Ｂを有している。支柱２８Ｂは、走行体５の左右両側、例えばボンネット２６の左側方と右側方とに立設されている。具体的には、支柱２８Ｂは、走行体５の前後方向に間隔を空けて立設された前支柱２８Ｂ１及び後支柱２８Ｂ２と、前支柱２８Ｂ１の頂部と後支柱２８Ｂ２の頂部とを連結する前後枠２８Ｂ３とを有する門型の支柱である。６段の予備苗トレイ２８Ａが上下方向に間隔を空けて支柱２８Ｂに装着されている。

図１Ｃに示すように、左右両側の支柱２８Ｂの上部同士は、連結枠４２０によって繋がれている。このため、両方の支柱２８Ｂが連結枠４２０によって強固に保持されている。連結枠４２０には、図１Ａ、図１Ｃに示すように、衛星測位情報を受信するアンテナユニット４００と、通信装置４０１を収容した筐体４０５とが取り付けられている。

図２Ａに示すように、連結枠４２０には、ブラケット４１０が取り付けられている。ブラケット４１０の上部にアンテナユニット４００が取り付けられている。ブラケット４１０の下部に筐体４０５が取り付けられている。図２Ｂに示すように、平面視でアンテナユニット４００と筐体４０５とがブラケット４１０を介して重複する位置に配置されている。図２Ｂに示すように、アンテナユニット４００は、ケーブルＣＢ１を介して制御装置１３１に接続されている。通信装置４０１は、ケーブルＣＢ２を介して制御装置１３１に接続されている。ケーブルＣＢ１、ＣＢ２は、連結枠４２０に沿うように配策されている。

具体的には、図２Ａ～図２Ｄに示すように、ブラケット４１０は、筐体４０５が取り付けられ且つ連結枠４２０に固定された第１ブラケット４１１と、アンテナユニット４００が取り付けられる第２ブラケット４１２とを備えている。図２Ｃ、図２Ｄに示すように、第１ブラケット４１１には、ネジ孔４１１ａが形成されている。第２ブラケット４１２には、連結枠４２０に沿って長い長孔４１２ａが形成されている。例えばボルト等の締結具４１３を長孔４１２ａに挿入してネジ孔４１１ａに螺合（ねじ止め）することより、第２ブラケット４１２が第１ブラケット４１１にねじ締結されている。

第１ブラケット４１１は、連結枠４２０に固定された側面視でコノ字形状の挟持部４１１Ａと、筐体４０５が下面に取り付けられる平面視で矩形状の取付板部４１１Ｂとを備えている。例えば、コノ字形状の挟持部４１１Ａは、その内側に連結枠４２０に圧接すること、又は、連結枠４２０に溶接することにより、連結枠４２０を挟持した状態で当該連結枠４２０に固定されている。なお、挟持部４１１Ａを締結部品などで連結枠４２０に固定してもよい。

第１ブラケット４１１の取付板部４１１Ｂの四隅には、ボルト４１５が挿入される貫通孔が形成されている。貫通孔に挿入されたボルト４１５を筐体４０５の上面の四隅に形成された雌ネジ４０７にねじ止めすることにより、取付板部４１１Ｂの下面に筐体４０５が取り付けられる。

図２Ｃ、図２Ｄに示すように、第２ブラケット４１２は、丸みのある略矩形状の載置板部４１２Ａと、載置板部４１２Ａの下面に固定され且つ第２ブラケット４１２の横幅方向に長いＬ字枠体４１２Ｂと、を備えている。Ｌ字枠体４１２Ｂは、上辺部４１２Ｂ１と垂
下辺部４１２Ｂ２とを有している。Ｌ字枠体４１２Ｂの上辺部４１２Ｂ１が載置板部４１２Ａの下面に固定されている。Ｌ字枠体４１２Ｂの垂下辺部４１２Ｂ２には、横幅方向に２個並べて長孔４１２ａが形成されている。

図２Ｂに示すように、ブラケット４１０は、平面視において、アンテナユニット４００が取り付けられる取付面の大きさが当該アンテナユニット４００よりも大きい。この取付面は、第１ブラケット４１１の取付板部４１１Ｂと第２ブラケット４１２の載置板部４１２Ａとで外郭が形成される面のことである。なお、図２Ｂ、図２Ｃに示すように、第２ブラケット４１２の載置板部４１２Ａは、アンテナユニット４００の下面４００ａよりも大きい。

図１Ａ、図２Ａに示すように、筐体４０５には、通信装置４０１とスピーカ４０２とが収容されている。スピーカ４０２は、運転席３の方を向く姿勢状態で筐体４０５に取り付けられている。筐体４０５は、通信装置４０１を収容した第１空間４０５Ａとスピーカ４０２を収容した第２空間４０５Ｂとを仕切る仕切り壁４０６を備えている。

図２Ｅに示すように、筐体４０５は、上板部４０８Ａと収容体４０８Ｂと開閉蓋部４０８Ｃとを備えている。開閉蓋部４０８Ｃは、通信装置４０１のケーブルＣＢ２と、スピーカ４０２のケーブルＣＢ３とが通される防水構造のケーブル通し部４０９を備えている。

連結枠４２０は、走行体５の横幅方向（機体幅方向Ｋ２）に沿う横軸心Ｘ３周りに回動することにより、図２Ａに示す起立姿勢ＳＰと、図２Ｆに示す格納姿勢ＤＰと、に切換可能に構成されている。図２Ａに示す連結枠４２０の起立姿勢ＳＰでは、アンテナユニット４００が両方の支柱２８Ｂの上部よりも高い位置にあり且つ衛星測位情報を受信可能である。図２Ｆに示す連結枠４２０の格納姿勢ＤＰでは、アンテナユニット４００が起立姿勢ＳＰよりも低くなり且つ筐体４０５の下方に位置している。このため、格納姿勢ＤＰでは、アンテナユニット４００は衛星測位情報を受信することができないか、著しく受信状態が悪くなる。

制御装置１３１は、アンテナユニット４００からの衛星測位情報を示す信号の受信レベルが規定値以下であり、且つ、通信装置４０１にて測位誤差の補正情報が取得されている場合に、連結枠４２０が格納姿勢ＤＰであると判定する。例えば、制御装置１３１は、連結枠４２０が格納姿勢ＤＰであると判定すると、「連結枠４２０が格納姿勢ＤＰである」ことをスピーカ４０２から音声出力したり、その旨を示す文字列を表示装置３６０にセグメント表示したり、警報ランプ３６２が発光することにより、オペレータ２に報知することができる。

ここで、連結枠４２０が図２Ａに示す起立姿勢ＳＰと図２Ｆに示す格納姿勢ＤＰとに切換可能な構成について説明する。図２Ｃ、図２Ｄに示すように、連結枠４２０は、左脚部４２１と、右脚部４２２と、棒状体４２３とを備える。左脚部４２１は、走行体５の左側の支柱２８Ｂの前後枠２８Ｂ３と接続された左下部４２１Ａと、左下部４２１Ａから上方に屈曲されて延出した第１延出部４２１Ｂとを有する。右脚部４２２は、走行体５の右側の支柱２８Ｂの前後枠２８Ｂ３と接続された右下部４２２Ａと、右下部４２２Ａから上方に屈曲されて延出した第２延出部４２２Ｂとを有する。棒状体４２３は、第１延出部４２１Ｂの上端と第２延出部４２２Ｂの上端とを接続し、且つ、走行体５の横幅方向（機体幅方向Ｋ２）に延出する部材である。

支柱２８Ｂの前後枠２８Ｂ３の上部には、連結枠４２０を回動可能に支持する回動支持体２８Ｂ４が固定されている。つまり、左右両側の支柱２８Ｂのそれぞれに回動支持体２８Ｂ４が固定されている。

左側の回動支持体２８Ｂ４は、左脚部４２１の左下部４２１Ａよりも僅かに大きい間隔を空けて上方に延出する一対の支持壁２８Ｂ４１と、当該一対の支持壁２８Ｂ４１の中央部に上方に突出した半円状の突出部２８Ｂ４２と、突出部２８Ｂ４２に形成された貫通孔と、左脚部４２１の左下部４２１Ａの先端に形成された貫通孔とに挿入された固定ピン２８Ｂ４３と、を備えている。

また、右側の回動支持体２８Ｂ４は、右脚部４２２の右下部４２２Ａよりも僅かに大きい間隔を空けて上方に延出する一対の支持壁２８Ｂ４１と、当該一対の支持壁２８Ｂ４１の中央部に上方に突出した半円状の突出部２８Ｂ４２と、突出部２８Ｂ４２に形成された貫通孔と、右脚部４２２の右下部４２２Ａの先端に形成された貫通孔とに挿入された固定ピン２８Ｂ４３と、を備えている。

このため、連結枠４２０は、図２Ａに示す起立姿勢ＳＰと、図２Ｆに示す格納姿勢ＤＰとに回動可能となっている。

連結枠４２０は、図２Ａに示す起立姿勢ＳＰと、図２Ｆに示す格納姿勢ＤＰとでそれぞれ固定可能である。図２Ａに示すように、左側の回動支持体２８Ｂ４は、起立姿勢ＳＰの連結枠４２０をねじ止めするための第１雌ネジ部２８Ｂ６１と、格納姿勢ＤＰの連結枠４２０をねじ止めするための第２雌ネジ部２８Ｂ６２とを備えている。図２Ａに示す起立姿勢ＳＰでは、左脚部４２１の左下部４２１Ａに形成された上下貫通孔に２本の固定ボルト２８Ｂ５が挿入され、２本の固定ボルト２８Ｂ５により、左脚部４２１の左下部４２１Ａが左側の回動支持体２８Ｂ４の第１雌ネジ部２８Ｂ６１にねじ止めされる。また、右脚部４２２の右下部４２２Ａに形成された上下貫通孔に２本の固定ボルト２８Ｂ５が挿入され、２本の固定ボルト２８Ｂ５により、右脚部４２２の右下部４２２Ａが右側の回動支持体２８Ｂ４の第１雌ネジ部２８Ｂ６１にねじ止めされる。これらにより、連結枠４２０が起立姿勢ＳＰで支柱２８Ｂに固定される。

一方、図２Ｄに示すように、左脚部４２１の左下部４２１Ａから２本の固定ボルト２８Ｂ５を取外すと共に、右脚部４２２の右下部４２２Ａから２本の固定ボルト２８Ｂ５を取外すことにより、連結枠４２０が回動可能になる。オペレータは、連結枠４２０を、横軸心Ｘ３周りに回動させて、図２Ｆに示す格納姿勢ＤＰにする。図２Ｆに示す格納姿勢ＤＰでは、取り外した２本の固定ボルト２８Ｂ５が左脚部４２１の左下部４２１Ａの上下貫通孔に挿入され、左側の回動支持体２８Ｂ４の第２雌ネジ部２８Ｂ６２にねじ止めされる。また、取り外した２本の固定ボルト２８Ｂ５が右脚部４２２の右下部４２２Ａの上下貫通孔に挿入され、右側の回動支持体２８Ｂ４の第２雌ネジ部２８Ｂ６２にねじ止めされる。これらにより、連結枠４２０が格納姿勢ＤＰで支柱２８Ｂに固定される。

図２Ｇ、図２Ｈに示すように、予備苗トレイ２８Ａは、基端部２８Ａ１が前支柱２８Ｂ１及び後支柱２８Ｂ２に走行体５の前後方向に沿う前後軸心Ｘ４周りに回動可能に装着され、図２Ｇに示す使用姿勢ＵＰ１と、図２Ｈに示す不使用姿勢ＵＰ２とに切換可能に構成されている。図２Ｇに示すように、予備苗トレイ２８Ａの使用姿勢ＵＰ１では、予備苗トレイ２８Ａの基端部２８Ａ１とは反対側の先端部２８Ａ２が走行体５の横幅方向に位置する姿勢であるため、予備苗が載置可能である。また、図２Ｈに示すように、予備苗トレイ２８Ａの不使用姿勢ＵＰ２では、予備苗トレイ２８Ａの先端部２８Ａ２が支柱２８Ｂに近づくように上げられた傾斜姿勢であるため、予備苗が載置不可能である。

図２Ｈに示すように、連結枠４２０の棒状体４２３は、複数の予備苗トレイ２８Ａのうちの最上位の予備苗トレイ２８Ａが不使用姿勢ＵＰ２であるときの当該最上位の予備苗トレイ２８Ａよりも高い位置に位置している。つまり、連結枠４２０の棒状体４２３は、最
上位の予備苗トレイ２８Ａから第３高さＨ３の位置にある。

図１Ａ、図１Ｂに示すように、走行体５は、運転席３の下方に配置されたフロアシート２９を有する。フロアシート２９は、前部に、運転席３に着座したオペレータ２が足を載せるフロントステップ２９ａを有する。フロントステップ２９ａは、運転席３の前方且つ下方に配置されている。フロントステップ２９ａの下方に、ミッションケース２０が配置されている。フロントステップ２９ａの後方で且つ運転席３の下方には、支持体２２における運転席３が支持される部分２２Ａ（図４参照）を覆うシート台カバー３０が設けられている。

図１Ａ～図５に示すように、シート台カバー３０の後方には、空トレイガイド１４から送り出された空の苗トレイ８を受けることが可能な空トレイ受け部１５が設けられている。上部ガイド部１４ｃは、空トレイ受け部１５より上方に位置し且つ空トレイ受け部１５側に延びている。空トレイ受け部１５は、運転席３の後方側で且つ苗載せ台９の前方側に設けられている。言い換えると、空トレイ受け部１５は、運転席３と空トレイガイド１４（苗載せ台９）との間に設けられている。これにより、空トレイガイド１４から送り出された空の苗トレイ８が、運転席３と空トレイガイド１４（苗載せ台９）との間から下方に落ちるのを防止することができる。また、空トレイ受け部１５は、フロントステップ２９ａより上方で且つ運転席３より下方に設けられている。したがって、空トレイ受け部１５は、空トレイガイド１４から送り出された空の苗トレイ８を良好に受けることができる高さに設けられている。また、上部ガイド部１４ｃは、前下がり傾斜状に形成されて空トレイ受け部１５側に延びているので、空の苗トレイ８を空トレイ受け部１５に良好に送り出すことができる。また、空トレイ受け部１５の後端部は、空トレイガイド１４の上部後端部の下方に位置している。詳しくは、空トレイ受け部１５の後端部と空トレイガイド１４の後端部とは、平面視でオーバーラップしている。これにより、空トレイガイド１４から送り出された空の苗トレイ８が、空トレイガイド１４と空トレイ受け部１５との間から下方に落ちるのを防止することができ、空の苗トレイ８を空トレイ受け部１５で受けることができる。

図３、図５に示すように、空トレイ受け部１５は、フロアシート２９の後部の延出部（第１受け部）３２と、延出部３２の後方に配置された複数のリヤステップ（第２受け部）３３とを有する。延出部３２は、フロントステップ２９ａよりも高い位置に設けられ、シート台カバー３０の後方に設けられている。詳しくは、シート台カバー３０の後部下端から後方に突出している。また、延出部３２の左部は、シート台カバー３０よりも左方に突出しており、右部は、シート台カバー３０よりも右方に突出している。延出部３２の左部及び右部は、傾斜部２９ｂによってフロントステップ２９ａに接続されている。傾斜部２９ｂは、フロントステップ２９ａの後部から後方に向かうにつれて上方に移行する傾斜方向に延出されている。複数のリヤステップ３３は、延出部３２の後方で且つ延出部３２と略同じ高さ位置に配置されている。

複数のリヤステップ３３は、第１リヤステップ３３Ｒと第２リヤステップ３３Ｌとを含む。第１リヤステップ３３Ｒは、延出部３２の右部の後方に配置され、第２リヤステップ３３Ｌは、延出部３２の左部の後方に配置されている。第１リヤステップ３３Ｒ及び第２リヤステップ３３Ｌは、フレーム部材（ステップフレームという）３４を介して機体１６（機体フレーム２１）に支持されている。

図３に示すように、ステップフレーム３４は、第１フレーム材３４Ａ～第３フレーム材３４Ｃを有する。第１フレーム材３４Ａは、リヤステップ３３と延出部３２との間に機体幅方向Ｋ２に延伸して配置されている。第２フレーム材３４Ｂは、下部が機体フレーム２１に固定され上部に第１フレーム材３４Ａが固定されている。第３フレーム材３４Ｃは、第１フレーム材３４Ａから後方に突出している。第３フレーム材３４Ｃは、リヤステップ３３の下面側に配置されていてリヤステップ３３を下支えしている。また、第３フレーム材３４Ｃは、複数設けられており、第１リヤステップ３３Ｒ及び第２リヤステップ３３Ｌの左部と右部とにそれぞれ設けられている。

リヤステップ３３は、苗載せ台９の前方に配置されている。したがって、オペレータ２は、苗トレイ８を苗載せ台９に供給（補給）する際に、リヤステップ３３に足を掛けることができ、リヤステップ３３に足を掛けることによって苗トレイ８の補給を容易に行える。

図１Ｂ、図５に示すように、本実施形態の植付作業機４は、２台（複数）の苗載せ台９を有しており、一方の苗載せ台９（第１苗載せ台９Ｒ）の前方に第１リヤステップ３３Ｒが配置され、他方の苗載せ台９（第２苗載せ台９Ｌ）の前方に第２リヤステップ３３Ｌが配置されている。

なお、第１リヤステップ３３Ｒ及び第２リヤステップ３３Ｌは連続状に形成されていてもよい。また、リヤステップ３３は、１つの部材によって構成されていてもよい。また、苗載せ台９が１台の場合は、リヤステップ３３は１つ設けられる。また、苗載せ台９が３台以上の場合は、リヤステップ３３は、苗載せ台９の台数に応じた数、設けられてもよいし、各苗載せ台９に共通のリヤステップ３３を１つ設けてもよい。

次に、植付作業機４について詳細に説明する。

図１Ａ、図１Ｂに示すように、植付作業機４は、移植フレーム３６を有する。図１Ｂに示すように、移植フレーム３６は、メインフレーム３７と、複数のユニットフレーム３８とを有する。複数のユニットフレーム３８は、第１ユニットフレーム３８Ｒと第２ユニットフレーム３８Ｌとを含む。

図８～図１０に示すように、メインフレーム３７は、第１フレーム３９～第１２フレーム５０を有する。第１フレーム３９は、メインフレーム３７の前部に配置されている。第１フレーム３９は、右部の第１支柱部３９ａと、左部の第２支柱部３９ｂと、第１支柱部３９ａと第２支柱部３９ｂの上部同士を連結する連結部３９ｃとを有する。第１支柱部３９ａ及び第２支柱部３９ｂは、上下方向中途部で前側に屈曲されている。詳しくは、第１支柱部３９ａ及び第２支柱部３９ｂは、下部が上下方向に直線状で、上部が上方に向かうにつれて前方に移行する傾斜状に形成されている。第２支柱部３９ｂの下部は、第１支柱部３９ａの下端よりも下方に突出している。

第２フレーム４０は、第１支柱部３９ａ及び第２支柱部３９ｂの下方に機体幅方向Ｋ２に延伸して配置されている。第２支柱部３９ｂの下端は第２フレーム４０に連結されている。第２フレーム４０の右部は第１支柱部３９ａよりも右方に突出し、左部は第２支柱部３９ｂよりも左方に突出している。第３フレーム４１は、第１支柱部３９ａの下部と第２フレーム４０とを連結している。

第４フレーム４２は、第１フレーム３９の上下方向中途部から後方に突出している。詳しくは、第４フレーム４２は、第１部位４２ａ～第３部位４２ｃを有する。第１部位４２ａの前部は、第１支柱部３９ａの上下方向中途部に接続され且つ第１支柱部３９ａから右方に突出している。第１部位４２ａの中途部から後部は、第１部位４２ａの前部の外端から後方に向けて延出されている。第２部位４２ｂの前部は、第２支柱部３９ｂの下部に接続され且つ第２支柱部３９ｂから左方に突出している。第２部位４２ｂの中途部から後部は、第２部位４２ｂの前部外端から後方に向けて延出されている。第３部位４２ｃは、第
１部位４２ａと第２部位４２ｂの後端部同士を連結している。

第５フレーム４３は、前部が水平状に形成されて第２フレーム４０の右部に接続されている。第５フレーム４３は、中途部から後部にかけて後方に向かうにつれて上方に移行する傾斜状に形成され、後端部が、第４フレーム４２の第３部位４２ｃに接続されている。

第６フレーム４４は、前部が水平状に形成されて第２フレーム４０の左部に接続されている。第６フレーム４４は、中途部から後部にかけて後方に向かうにつれて上方に移行する傾斜状に形成され、後端部が、第４フレーム４２の第３部位４２ｃに接続されている。

第７フレーム４５は、第４フレーム４２の第１部位４２ａと第２部位４２ｂとを連結している。詳しくは、第１部位４２ａの前部の機体内方側の部位（左部）と第２部位４２ｂの前部の機体内方側の部位（右部）とを連結している。

第８フレーム４６は、第４フレーム４２の第１部位４２ａと第２部位４２ｂとを連結している。詳しくは、第８フレーム４６は、第１部位４２ａの機体前後方向中途部に固定された連結片５１Ｒと、第２部位４２ｂの機体前後方向中途部に固定された連結片５１Ｌとを連結している。

第９フレーム４７は、第２支柱部３９ｂの下部と第３フレーム４１とを連結している。

第１０フレーム４８は、メインフレーム３７の機体幅方向Ｋ２の略中央部に配置され、第９フレーム４７と第４フレーム４２の第３部位４２ｃとを連結している。

第１１フレーム４９及び第１２フレーム５０は、メインフレーム３７の前部の機体幅方向Ｋ２の中央部に機体幅方向Ｋ２に間隔をあけて配置されている。第１１フレーム４９及び第１２フレーム５０は、第７フレーム４５と第２フレーム４０とを連結している。

第１支柱部３９ａの上部には、第１バネ掛けステー５２Ｒが設けられ、第２支柱部３９ｂの上部には、第２バネ掛けステー５２Ｌが設けられている。

第１１フレーム４９及び第１２フレーム５０の間の上部には、固定プレート５３が設けられている。固定プレート５３には、ローリング軸５４が前方突出状に取り付けられている。ローリング軸５４は、機体前後方向（矢印Ｋ１）に延伸するローリング軸心Ｘ１を有している。ローリング軸５４は、メインフレーム３７の機体幅方向Ｋ２の略中央部に配置されている。

第７フレーム４５の後方側には、機体幅方向Ｋ２に延伸するレール部材（第１レールという）５６が配置されている。第１レール５６は、溝型鋼状の部材によって形成され、後方に向けて開口している。第１レール５６の上面には、複数のステー部材５５が機体幅方向Ｋ２に所定間隔をおいて固定されている。各ステー部材５５は、第７フレーム４５にボルト固定されている。

第８フレーム４６の前方側には、機体幅方向Ｋ２に延伸するレール部材（第２レールという）５８が配置されている。第２レール５８は、溝型鋼状の部材によって形成され、前方に向けて開口している。第２レール５８には、複数のステー部材５７が固定されている。各ステー部材５７は、第８フレーム４６にボルト固定されている。

第６フレーム４４の前部には、支持ブラケット（第１支持ブラケットという）５９が固定されている。第１支持ブラケット５９は、第６フレーム４４上に立設されている。第５
フレーム４３の前部には、支持ブラケット（第２支持ブラケットという）６０が固定されている。第２支持ブラケット６０は、第５フレーム４３上に立設されている。

メインフレーム３７の後部には、複数の連結プレート６１が設けられている。複数の連結プレート６１は、第１連結プレート６１Ｒと第２連結プレート６１Ｌとを含む。第１連結プレート６１Ｒは、第４フレーム４２の第３部位４２ｃの右部に固定されており、第２連結プレート６１は、第３部位４２ｃの左部に固定されている。

図１Ｂに示すように、第１ユニットフレーム３８Ｒは、メインフレーム３７の右部に配置され、第２ユニットフレーム３８Ｌは、メインフレーム３７の左部に配置されている。詳しくは、第１ユニットフレーム３８Ｒ及び第２ユニットフレーム３８Ｌは、第４フレーム４２の第１部位４２ａと第２部位４２ｂとの間に配置されており、第１ユニットフレーム３８Ｒは、第１部位４２ａと第２部位４２ｂとの間の右側に配置され、第２ユニットフレーム３８Ｌは、第１部位４２ａと第２部位４２ｂとの間の左側に配置されている。第１ユニットフレーム３８Ｒの後方に第１連結プレート６１Ｒが配置され、第２ユニットフレーム３８Ｌの後方に第２連結プレート６１Ｌが配置されている。

図１Ａに示すように、第１ユニットフレーム３８Ｒ及び第２ユニットフレーム３８Ｌには、それぞれ苗取出装置１１と、植付体１２と、覆土輪（接地ローラ）６２とが設けられている。

苗取出装置１１は、複数設けられ、複数の苗取出装置１１は、第１ユニットフレーム３８Ｒに設けられた第１苗取出装置１１Ｒと、第２ユニットフレーム３８Ｌに設けられた第２苗取出装置１１Ｌとを含む。

植付体１２は、複数設けられ、複数の植付体１２は、第１ユニットフレーム３８Ｒに設けられた右植付体１２Ｒと、第２ユニットフレーム３８Ｌに設けられた左植付体１２Ｌとを含む。右植付体１２Ｒは、第１苗取出装置１１Ｒで取り出された苗７を圃場６に植え付ける第１植付装置３５Ｒ（図２８参照）の一部を構成している。左植付体１２Ｌは、第２苗取出装置１１Ｌで取り出された苗７を圃場６に植え付ける第２植付装置３５Ｌ（図２８参照）の一部を構成している。

覆土輪６２は、第１ユニットフレーム３８Ｒに設けられた第１覆土輪６２Ｒと、第２ユニットフレーム３８Ｌに設けられた第２覆土輪６２Ｌとを含む。第１覆土輪６２Ｒ及び第２覆土輪６２Ｌは、それぞれ２つずつ設けられている。２つの第１覆土輪６２Ｒは、機体幅方向Ｋ２に並べて配置されている。２つの第２覆土輪６２Ｌも、機体幅方向Ｋ２に並べて配置されている。第１覆土輪６２Ｒは、右植付体１２Ｒの後方に配置され、右植付体１２Ｒで植え付けた苗７の左側及び右側を転動して該苗７の株際に土寄せすると共に該株際を鎮圧する。第２覆土輪６２Ｌは、左植付体１２Ｌの後方に配置され、左植付体１２Ｌで植え付けた苗７の左側及び右側を転動して該苗７の株際に土寄せすると共に該株際を鎮圧する。

図１Ａに示すように、第１ユニットフレーム３８Ｒ、第１苗取出装置１１Ｒ、右植付体１２Ｒ（第１植付装置３５Ｒ）及び第１覆土輪６２Ｒは、第１移植ユニット６３Ｒを構成している。第２ユニットフレーム３８Ｌ、第２苗取出装置１１Ｌ、左植付体１２Ｌ（第２植付装置３５Ｌ）及び第２覆土輪６２Ｌは、第２移植ユニット６３Ｌを構成している。

移植ユニットは、１つでもよいし、３つ以上であってもよい。また、移植ユニットの数に応じて苗載せ台の台数も決定される。

図１１、図１２に示すように、第１ユニットフレーム３８Ｒは、平面視矩形状のフレーム本体６４を有する。フレーム本体６４は、機体幅方向で間隔をあけて対向状に配置された第１サイドフレーム６５Ａ及び第２サイドフレーム６５Ｂと、第１サイドフレーム６５Ａと第２サイドフレーム６５Ｂの前部同士を連結するフロントフレーム６６（第１フロントフレームという）と、第１サイドフレーム６５Ａと第２サイドフレーム６５Ｂの前部同士を連結するリヤフレーム６７と、第１フロントフレーム６６の後方に配置されて第１サイドフレーム６５Ａと第２サイドフレーム６５Ｂと連結する第２フロントフレーム６８とを有する。第１サイドフレーム６５Ａは、第２サイドフレーム６５Ｂの機体外方に配置されている。

第２ユニットフレーム３８Ｌも、第１ユニットフレーム３８Ｒと同様の構成のフレーム本体６４を有する。

各フレーム本体６４の前部には、機体幅方向Ｋ２で間隔をあけて配置された第１ユニットブラケット６９及び第２ユニットブラケット７０が設けられている。第１ユニットブラケット６９及び第２ユニットブラケット７０は、上部が第１フロントフレーム６６及び第２フロントフレーム６８に固定されていて、フレーム本体６４から下方に突出している。第１ユニットブラケット６９は、フレーム本体６４の機体外方側に配置され、第２ユニットブラケット７０は、フレーム本体６４の機体内方側に配置されている。

図１１に示すように、第１ユニットフレーム３８Ｒ（第１移植ユニット６３Ｒ）及び第２ユニットフレーム３８Ｌ（第２移植ユニット６３Ｌ）の前部に、駆動主軸７１が機体幅方向Ｋ２に延伸して配置されている。また、駆動主軸７１は、メインフレーム３７の前部に機体幅方向に延伸して設けられている。

駆動主軸７１に第１ユニットフレーム３８Ｒ及び第２ユニットフレーム３８Ｌの前部が機体幅方向Ｋ２に移動可能に支持されている。詳しくは、駆動主軸７１は、機体幅方向Ｋ２に延伸する軸心を有し、第５フレーム４３の前部から第６フレーム４４の前部にわたって設けられている。駆動主軸７１は、左側が第１支持ブラケット５９に軸受７２を介して回転可能に支持され、右側が第２支持ブラケット６０に軸受７３を介して回転可能に支持されている。第１ユニットフレーム３８Ｒ及び第２ユニットフレーム３８Ｌは、駆動主軸７１の上方に配置されている。駆動主軸７１は、第１ユニットフレーム３８Ｒ及び第２ユニットフレーム３８Ｌの第１ユニットブラケット６９及び第２ユニットブラケット７０の下部を挿通しており、且つ第１ユニットブラケット６９及び第２ユニットブラケット７０に設けられた軸受７４に回転可能に支持されている。これにより、第１ユニットフレーム３８Ｒ及び第２ユニットフレーム３８Ｌの前部が、駆動主軸７１に機体幅方向Ｋ２に移動可能に支持されている。

図１１、図１３に示すように、第１ユニットフレーム３８Ｒは、第１連結プレート６１Ｒに取り付けられる第１取付プレート７６Ｒを有し、第２ユニットフレーム３８Ｌは、第２連結プレート６１Ｌに取り付けられる第２取付プレート７６Ｌを有する。

図１３、図１４に示すように、第１取付プレート７６Ｒは、第１ユニットフレーム３８Ｒのリヤフレーム６７にボルト７７Ａ及びナット７７Ｂによって機体幅方向Ｋ２に位置調節可能に取り付けられている。第２取付プレート７６Ｌは、第２ユニットフレーム３８Ｌのリヤフレーム６７にボルト７７Ａ及びナット７７Ｂによって機体幅方向Ｋ２に位置調節可能に取り付けられている。第１取付プレート７６Ｒは、第１連結プレート６１Ｒにボルト７８Ａ及びナット７８Ｂによって機体幅方向Ｋ２に位置調節可能に取り付けられている。第２取付プレート７６Ｌは、第２連結プレート６１Ｌにボルト７８Ａ及びナット７８Ｂによって機体幅方向Ｋ２に位置調節可能に取り付けられている。第１連結プレート６１Ｒに対する第１取付プレート７６Ｒの機体幅方向Ｋ２の取付位置を変更することにより、第１ユニットフレーム３８Ｒがメインフレーム３７に対して機体幅方向Ｋ２に位置調節可能である。第２連結プレート６１Ｌに対する第２取付プレート７６Ｌの機体幅方向Ｋ２の取付位置を変更することにより、第２ユニットフレーム３８Ｌがメインフレーム３７に対して機体幅方向Ｋ２に位置調節可能である。即ち、第１移植ユニット６３Ｒと第２移植ユニット６３Ｌは、メインフレーム３７にそれぞれ独立して機体幅方向Ｋ２に位置調節可能に支持されている。

第１ユニットフレーム３８Ｒと第２ユニットフレーム３８Ｌの機体幅方向Ｋ２の位置を調節することにより、右植付体１２Ｒと左植付体１２Ｌとの機体幅方向Ｋ２の間隔（右植付体１２Ｒで植え付けられる苗７と左植付体１２Ｌで植え付けられる苗７との機体幅方向Ｋ２の間隔）である条間Ｗ１（図１１参照）を調節することができる。

図１３に示すように、第１取付プレート７６Ｒ及び第２取付プレート７６Ｌには、指標７８が設けられている。第１連結プレート６１Ｒ及び第２連結プレート６１Ｌには、条間表示部７９が設けられている。条間表示部７９には、条間Ｗ１を表す数字が記されている。指標７８を条間表示部７９の数字に合わせることにより、条間Ｗ１の調節を容易に行うことができる。

図１２に示すように、駆動主軸７１の中央側には、駆動主軸７１に回転動力を入力する入力部材である入力スプロケット８３が一体回転可能に設けられている。入力スプロケット８３は、軸受８４に支持され、軸受８４は第１０フレーム４８に固定されたステー部材８５に取り付けられている。

図１５は、駆動主軸７１に動力を入力する動力入力部８６の側面図を示し、図１６は、動力入力部８６の一部を展開した平面図を示している。

図１５、図１６に示すように、動力入力部８６は、入力軸８７と、ギヤ伝動機構８８と、入力スプロケット８３を含む巻掛け伝動機構８９とを有する。

図１Ａに示すように、入力軸８７には、ミッションケース２０から後方に突出したＰＴＯ軸（動力取出し軸）から動力が伝達される。詳しくは、ＰＴＯ軸９０には、植付クラッチ（株間クラッチ）９１を介して第１ジョイント軸９２が連動連結され、第１ジョイント軸９２には、第２ジョイント軸９３が連動連結されている。第２ジョイント軸９３は、入力軸８７に連動連結されている。植付クラッチ９１は、ＰＴＯ軸９０から出力される動力を入力軸８７に断続可能に伝達する。植付クラッチ９１を切断すると、植付体１２、苗取出装置１１等の動作が停止し、接続すると、植付体１２、苗取出装置１１等の動作が再開する。したがって、制御装置１３１は、植付クラッチ９１の切断時間を調節することにより、苗７を所定の株間に植付けることができる。

図１５、図１６に示すように、ギヤ伝動機構８８は、入力軸８７に一体回転可能に嵌められた第１ベベルギヤ８８Ａと、第１ベベルギヤ８８Ａに噛み合う第２ベベルギヤ８８Ｂとを有する。巻掛け伝動機構８９は、第２ベベルギヤ８８Ｂと一体回転可能な第１伝動スプロケット９４と、第１伝動スプロケット９４から動力が伝達される第２伝動スプロケット９５と、第２伝動スプロケット９５から動力が伝達される第３伝動スプロケット９６とを有する。第３伝動スプロケット９６から入力スプロケット８３に動力が伝達される。

図１Ａ、図１７に示すように、メインフレーム３７（植付作業機４）は、作業機装着装置１２３を介して走行体５に装着されている。作業機装着装置１２３は、メインフレーム３７（植付作業機４）を着脱可能に装着する装着フレーム１２４と、メインフレーム３７
（植付作業機４）を昇降する作業機昇降機構１２５とを有する。

図１７に示すように、装着フレーム１２４は、ローリング軸５４をローリング軸心Ｘ１回りに回転可能に支持する軸受体１２８を有している。メインフレーム３７は、装着フレーム１２４に対してローリング軸心Ｘ１回りに揺動可能である。右植付体１２Ｒ及び左植付体１２Ｌは、ローリング軸心Ｘ１を挟んで機体幅方向Ｋ２に並べて配置される。

作業機昇降機構１２５は、走行体５と装着フレーム１２４とを連結する連結リンク機構１２９と、植付作業機４を昇降駆動する昇降駆動体１３０とを有する。

連結リンク機構１２９は、平行リンクによって構成され、上部リンク１２９Ａと、上部リンク１２９Ａの下方側に配置された下部リンク１２９Ｂとを有する。上部リンク１２９Ａは、前部が機体１６（機体フレーム２１）の後部に機体幅方向Ｋ２の軸心回りに回転可能に連結されている。上部リンク１２９Ａの後部は、装着フレーム１２４に機体幅方向Ｋ２の軸心回りに回転可能に連結されている。下部リンク１２９Ｂは、前部が、機体１６（機体フレーム２１）の後部に機体幅方向Ｋ２の軸心回りに回転可能に連結されている。下部リンク１２９Ｂの後部は、装着フレーム１２４に機体幅方向Ｋ２の軸心回りに回転可能に連結されている。連結リンク機構１２９によって植付作業機４を平行に上下動することが可能である。

昇降駆動体１３０は、昇降シリンダ４５０と連結体４６０とを有する。昇降シリンダ４５０は、例えば、油圧シリンダである。昇降シリンダ４５０は、円柱形状のシリンダ本体４５１と、シリンダ本体４５１から当該シリンダ本体４５１の長手方向に伸長可能なピストンロッド４５２とを有する。連結体４６０は、昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２の先端に取り付けられ、且つ、装着フレーム１２４に連結されている。詳述すると、昇降シリンダ４５０の一端側（シリンダ本体４５１のボトム側）は、機体１６（機体フレーム２１）の後部に機体幅方向Ｋ２の軸心回りに回転可能に連結されている。昇降シリンダ４５０の他端側（ピストンロッド４５２の先端側に取り付けられた連結体４６０）は、装着フレーム１２４に機体幅方向Ｋ２の軸心回りに回転可能に連結されている。昇降シリンダ４５０の一端側は、上部リンク１２９Ａの前部と同心状に枢支され、他端側は、下部リンク１２９Ｂの後部と同心状に枢支される。

図１７に示すように、移植機１は、昇降シリンダ４５０を制御する制御弁１３２を備えている。制御弁１３２は、制御装置１３１によって制御される。制御弁１３２は、電磁弁によって形成され、例えば、中立位置と、上昇位置と、下降位置とに切り替え可能な３位置方向切替弁で構成される。制御弁１３２は、制御装置１３１に電気配線等によって接続されると共に、昇降シリンダ４５０のシリンダ本体４５１、油圧ポンプ１３３及び作動油タンク１３４に油圧管路を介して接続される。制御装置１３１から制御弁１３２に上昇指令信号が発信されると、制御弁１３２が上昇位置に切り替えられ、油圧ポンプ１３３からの作動油がシリンダ本体４５１のボトム側に供給され、昇降シリンダ４５０が伸長してメインフレーム（植付作業機４）が上昇する。また、制御装置１３１から制御弁１３２に下降指令信号が発信されると、制御弁１３２が下降位置に切り替えられ、作動油がシリンダ本体４５１のロッド側に供給され、昇降シリンダ４５０が収縮してメインフレーム３７が下降する。

なお、昇降駆動体１３０は、電動シリンダ（電動アクチュエータ）又は電動油圧シリンダ（電動油圧アクチュエータ）で構成されていてもよい。電動シリンダは、電気駆動のシリンダであって、例えば、電動モータによってボールネジを軸心回りに回転させてボールねじナットを移動させ、このボールねじナットの移動によってロッドを進退させるアクチュエータである。電動油圧シリンダは、例えば、電動モータ、オイルタンク、油圧ポンプ、バルブ、油圧シリンダ等を一体化したアクチュエータであり、電動モータの回転によって油圧ポンプが回転すると共にバルブが切り替えられて油圧シリンダが作動するアクチュエータである。

さて、作業機昇降機構１２５は、図１８Ａ～図１８Ｃに示すように、走行体５からの衝撃と植付作業機４からの衝撃とを吸収する緩衝装置４７０を備えている。具体的には、昇降駆動体１３０の連結体４６０は、緩衝装置４７０を備えている。

図１９Ａ、図２０に示すように、ピストンロッド４５２は、その先端から第１間隔Ｄ１（図２０を参照）を空けた第１位置に第１鍔部４５３を備えている。図１９Ａ、図１９Ｂに示すように、第１鍔部４５３は、中央に貫通孔４５３ａが形成された円盤形状の金属製の鍔部材である。第１鍔部４５３の貫通孔４５３ａには、ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａ（図１９Ｂ、図１９Ｃを参照）が挿入されている。

図１８Ａ～図１９Ａに示すように、連結体４６０は、ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａに取り付けられる本体部４６４と、本体部４６４の側面から延出して装着フレーム１２４に連結される一対の脚部４６６と、を備えている。図１９Ａ～図１９Ｃ、図２０に示すように、本体部４６４は、ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａが挿入される貫通孔４６１を有する取付面４６２と、取付面４６２の外周端から当該ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａに沿うように延出した筒状部４６３と、を有している。一対の脚部４６６は、筒状部４６３の外周箇所から延出されて且つ装着フレーム１２４に対して走行体５の横幅方向の軸心回りに回転可能に連結されている。

図１９Ａ～図１９Ｃ、図２０に示すように、緩衝装置４７０は、ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａ（図１９Ｂ、図１９Ｃを参照）が挿入される貫通孔４７２を有する第１弾性体４７１を備えている。第１弾性体４７１は、円柱形状のゴムであり、第１鍔部４５３と当接する第１面４７１ａと、本体部４６４と当接する第２面４７１ｂとを有する。第１弾性体４７１は、例えば、硬度が９０度以上のウレタンゴムである。第１弾性体４７１は、円形の第１面４７１ａの中心箇所から円形の第２面４７１ｂの中心箇所に貫通する貫通孔４７２が形成されている。貫通孔４７２は、図２０に示すように、貫通孔４７２の深さ方向の略中心位置から第２面４７１ｂに向かうに連れて、当該貫通孔４７２の開口が徐々に大きくなるテーパ形状（すり鉢形状）となっている。貫通孔４７２のテーパ形状によって、第１弾性体４７１がピストンロッド４５２の先端部４５２Ａに対する挿抜がし易くなっている。なお、第１弾性体４７１は、ウレタンゴム以外で硬度が９０度以上のゴム、バネなどの弾性体であってもよい。第１弾性体４７１は、本体部４６４と第１鍔部４５３とで第１弾性体４７１を挟み込んで構成されている。

ピストンロッド４５２は、図１９Ｂ、図２０に示すように、第１位置を含む第１範囲ＲＧ１に第１ネジ山４５４が形成されている。ピストンロッド４５２の第１範囲ＲＧ１には、第１締結具４５５がねじ込まれている。このため、第１締結具４５５は、第１鍔部４５３を第１弾性体４７１に押し付ける状態でねじ止めされている。第１締結具４５５は、第１ナット４５５ａと第２ナット４５５ｂであり、ピストンロッド４５２の第１範囲ＲＧ１にねじ込まれた第１ナット４５５ａ及び第２ナット４５５ｂが羽交い締めされている。この羽交い締めにより、第１締結具４５５は緩み防止措置がされている。

図１９Ａ、図２０に示すように、ピストンロッド４５２は、その先端から第１間隔Ｄ１よりも短い第２間隔Ｄ２（図２０を参照）を空けた第２位置に、第１鍔部４５３とは別の第２鍔部４５６を備えている。第２鍔部４５６は、中央に貫通孔４５６ａが形成された円盤形状の金属製の鍔部材である。第２鍔部４５６の貫通孔４５６ａには、ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａ（図１９Ｂ、図１９Ｃを参照）が挿入されている。

図１９Ａ～図１９Ｃ、図２０に示すように、緩衝装置４７０は、第１弾性体４７１とは別に第２弾性体４７４を備えている。第２弾性体４７４は、ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａが挿入される貫通孔４７３を有し且つ筒状部４６３の内側に位置している。第２弾性体４７４は、円柱形状のゴムであり、筒状部４６３の底面４６３ａ（図１９Ｂ、図２０を参照）と当接する円形の第１面４７４ａと、第２鍔部４５６と当接する円形の第２面４７４ｂとを有する。第２弾性体４７４の貫通孔４７２は、円形の第１面４７４ａの中心箇所から円形の第２面４７４ｂの中心箇所に貫通して形成されている。第２弾性体４７４は、例えば、硬度が９０度以上のウレタンゴムである。なお、第２弾性体４７４は、ウレタンゴム以外で硬度が９０度以上のゴム、バネなどの弾性体であってもよい。本実施形態では、第１弾性体４７１及び第２弾性体４７４は、同じ硬度としているが、異なる硬度であってもよい。

緩衝装置４７０は、第１弾性体４７１を第１鍔部４５３と本体部４６４の取付面４６２とで挟み込むと共に、第２弾性体４７４を本体部４６４の筒状部４６３の底面４６３ａと第２鍔部４５６とで挟み込んで構成されている。

ピストンロッド４５２は、第２位置を含む第２範囲ＲＧ２に第２ネジ山４５７が形成されている。ピストンロッド４５２の第２範囲ＲＧ２には、例えばナットなどの第２締結具４５８がねじ込まれている。本体部４６４の筒状部４６３は、その内側に第２弾性体４７４及び第２鍔部４５６が挿入されている。この状態で、第２締結具４５８は、第２鍔部４５６を第２弾性体４７４に押し付ける状態でねじ止めされている。

図１８Ｃ、図２０に示すように、第１弾性体４７１は、その一部（例えば周面４７１ｃ）が露出している。一方、第２弾性体４７４は、本体部４６４の筒状部４６３の内側に収容され且つ第２鍔部４５６で挟み込まれている。つまり、第２弾性体４７４は、露出していない。作業者は、第１弾性体４７１の周面４７１ｃ（つまり露出する部分）を目視することができる。このため、連結体４６０を分解することなく、第１弾性体４７１の状態（例えば経年変化）を確認することができ、第１弾性体４７１及び第２弾性体４７４の少なくとも一方を必要に応じて適切な時期に交換などを行うことができる。

図２２に示すように、移植機１は、植付作業機４をローリング軸心Ｘ１回りに揺動させるローリング機構１３５を有している。ローリング機構１３５は、ローリングモータ１３６と、ローリングローラ１３７と、索体１３８とを有している。ローリングモータ１３６及びローリングローラ１３７は、装着フレーム１２４（作業機装着装置１２３）に設けられている。ローリングモータ１３６及びローリングローラ１３７は、ローリング軸５４よりも上方で且つメインフレーム３７の機体幅方向Ｋ２の中央部に対応する位置に配置されている。ローリングローラ１３７は、ローリングモータ１３６よりも上方に配置されている。ローリングモータ１３６は、正逆転可能な電動モータで構成される。また、ローリングモータ１３６は、制御装置１３１に接続されている。制御装置１３１は、ローリング機構１３５を制御する。

図２３、図２４に示すように、ローリングモータ１３６の動力は、伝動機構（ギヤ伝動機構）１３９を介してローリングローラ１３７に伝達される。伝動機構１３９は、ローリングモータ１３６の動力によって回転駆動される第１ギヤ１３９Ａと、第１ギヤ１３９Ａに噛み合う第２ギヤ１３９Ｂとを有する。第２ギヤ１３９Ｂは第１ギヤ１３９Ａよりも大径で且つローリングローラ１３７と一体回転する。したがって、ローリングモータ１３６の動力によってローリングローラ１３７が正逆に回転する。

索体１３８は、例えば、ワイヤ又はケーブル等によって形成され、ローリングローラ１
３７に巻掛けられている。索体１３８の一側（右側）１３８Ｒは、ローリングローラ１３７から一側方（右側方）に延出され、他側（左側）１３８Ｌは、ローリングローラ１３７から他側方(左側方)に延出されている。索体１３８の一側１３８Ｒは、植付作業機４の機体幅方向Ｋ２の一側に連結され、他側１３８Ｌは、植付作業機４の機体幅方向Ｋ２の他側に連結される。詳しくは、図２２に示すように、索体１３８の一側１３８Ｒは、第１緩衝バネ１４０Ｒの一端側に連結され、他側１３８Ｌは、第２緩衝バネ１４０Ｌの一端側に連結されている。第１緩衝バネ１４０Ｒの他端側は、メインフレーム３７の第１バネ掛けステー５２Ｒに引っ掛けられ、第２緩衝バネ１４０Ｌの他端側は、第２バネ掛けステー５２Ｌに引っ掛けられている。つまり、索体１３８の一端側は、第１緩衝バネ１４０Ｒを介してメインフレーム３７の機体幅方向Ｋ２の一側に連結され、他端側は、第２緩衝バネ１４０Ｌを介してメインフレーム３７の機体幅方向Ｋ２の他側に連結されている。

ローリングモータ１３６によってローリングローラ１３７を正逆一方向へ回転させると、例えば、図２２の時計回りの方向に回転させると、索体１３８の左側が引っ張られる。これにより、メインフレーム３７（植付作業機４）が、ローリング軸心Ｘ１回りに図２２の時計回りの方向に揺動する。また、ローリングモータ１３６によってローリングローラ１３７を正逆他方向（図２２の反時計回りの方向）へ回転させると、索体１３８の右側が引っ張られる。これにより、メインフレーム３７（植付作業機４）が、ローリング軸心Ｘ１回りに図２２の反時計回りの方向に揺動する。上記のようにメインフレーム３７（植付作業機４）は、ローリング軸心Ｘ１回りに自由揺動可能である。

図２３に示すように、装着フレーム１２４には、植付作業機４のローリング軸心Ｘ１回りの大きな揺動を検出する検出センサ１４１が設けられている。検出センサ１４１は、植付作業機４の時計回り方向の揺動を検出する第１リミットスイッチ１４１Ｒと、植付作業機４の反時計回り方向の揺動を検出する第２リミットスイッチ１４１Ｌとを含む。第２ギヤ１３９Ｂの多数の歯のうちの一つは、他の歯よりギヤの径方向外方に突出する検出歯１４２とされており、この検出歯１４２が第１リミットスイッチ１４１Ｒ又は第２リミットスイッチ１４１Ｌの接触子に接触することにより、植付作業機４のローリング軸心Ｘ１回りの大きな揺動が検出される。第１リミットスイッチ１４１Ｒ又は第２リミットスイッチ１４１Ｌが、検出歯１４２を検出すると、例えば、ローリングモータ１３６の駆動を停止する。

図１Ｂに示すように、植付作業機４は、右植付体１２Ｒの前方側に配置された第１感知ローラ１２６Ｒ（感知ローラ１２６）と、左植付体１２Ｌの前方に配置された第２感知ローラ１２６Ｌ（感知ローラ１２６）とを有する。第１感知ローラ１２６Ｒは、第１ユニットフレーム３８Ｒに設けられている。即ち、第１移植ユニット６３Ｒは、第１感知ローラ１２６Ｒを含む。第２感知ローラ１２６Ｌは、第２ユニットフレーム３８Ｌに設けられている。即ち、第２移植ユニット６３Ｌは、第２感知ローラ１２６Ｌを含む。

図２２に示すように、第１感知ローラ１２６Ｒは、右植付体１２Ｒに対応する圃場６の植付面である第１植付面１４４Ｒの高さを検出するための部材である。言い換えると、第１感知ローラ１２６Ｒは、右植付体１２Ｒで苗７を植え付ける第１畝１４３Ｒの高さを検出するための部材である。

第２感知ローラ１２６Ｌは、左植付体１２Ｌに対応する圃場６の植付面である第２植付面１４４Ｌの高さを検出するための部材である。言い換えると、第２感知ローラ１２６Ｌは、左植付体１２Ｌで苗７を植え付ける第２畝１４３Ｌの高さを検出するための部材である。

第１感知ローラ１２６Ｒは、第１植付面１４４Ｒ上を転動し、第１植付面１４４Ｒの高
さ変化に追従して上下動する。第２感知ローラ１２６Ｌは、第２植付面１４４Ｌ上を転動し、第２植付面１４４Ｌの高さ変化に追従して上下動する。

図２５に示すように、第１感知ローラ１２６Ｒは、第１ユニットフレーム３８Ｒに第１ローラ支持機構１４５Ｒによって上下揺動可能に支持される。第２感知ローラ１２６Ｌは、第２ユニットフレーム３８Ｌに第２ローラ支持機構１４５Ｌによって上下揺動可能に支持される。

第１ローラ支持機構１４５Ｒは、第１感知ローラ１２６Ｒを上下揺動可能に支持する第１ローラブラケット１４６Ｒと、第１ローラブラケット１４６Ｒを下方に付勢して第１感知ローラ１２６Ｒを圃場面（地面）に押し付ける第１付勢バネ（バネ）１４７Ｒとを有する。第１ローラブラケット１４６Ｒは、第１アーム１４８Ａと、第２アーム１４８Ｂと、連結部材１４８Ｃとを有している。第１アーム１４８Ａは、第１感知ローラ１２６Ｒの機体外方側に配置され、第２アーム１４８Ｂは、第１感知ローラ１２６Ｒの機体内方側に配置されている。第１アーム１４８Ａ及び第２アーム１４８Ｂは、第１感知ローラ１２６Ｒから前方に突出している。連結部材１４８Ｃは、第１感知ローラ１２６Ｒの前方側で、第１アーム１４８Ａと第２アーム１４８Ｂとを連結している。

図２５、図２７に示すように、第１ユニットフレーム３８Ｒには、支持ブラケット１４９が設けられている。支持ブラケット１４９は、第１ユニットブラケット６９と第２ユニットブラケット７０とにわたって設けられた固定板１４９Ａと、固定板１４９Ａに固定された取付プレート１４９Ｂとを有する。取付プレート１４９Ｂは、第１感知ローラ１２６Ｒの前方に配置されている。取付プレート１４９Ｂは、第１感知ローラ１２６Ｒの機体幅方向Ｋ２の幅に対応する幅に形成されている。また、取付プレート１４９Ｂは、機体幅方向Ｋ２の外端側の第１側板部１４９ａと機体幅方向Ｋ２の内端側の第２側板部１４９ｂとを有する。第１アーム１４８Ａ及び第２アーム１４８Ｂの前部は、枢軸１５０によって第１側板部１４９ａ及び第２側板部１４９ｂに枢支されている。第１アーム１４８Ａ及び第２アーム１４８Ｂの後部に第１感知ローラ１２６Ｒが機体幅方向Ｋ２に延伸する軸心を有するローラ軸１５１によって回転可能に支持されている。

図２５、図２６に示すように、第１付勢バネ１４７Ｒは、圧縮コイルバネで形成され、ロッド部材１５２の外側に嵌められている。ロッド部材１５２の下部は、第２アーム１４８Ｂに固定されたロッド支軸１５３に枢支されている。ロッド部材１５２の上部は、第１ユニットフレーム３８Ｒの第２サイドフレーム６５Ｂに固定された支持ステー１５４にロッド部材１５２の軸心方向に沿って上下動可能に支持されている。第１付勢バネ１４７Ｒは、ロッド部材１５２に取り付けられたバネ受け板１５５と支持ステー１５４との間に圧縮状に介在されている。

第２ローラ支持機構１４５Ｌは、第２感知ローラ１２６Ｌを上下揺動可能に支持する第２ローラブラケット１４６Ｌと、第２ローラブラケット１４６Ｌを下方に付勢して第２感知ローラ１２６Ｌを圃場面（地面）に押し付ける第２付勢バネ（バネ）１４７Ｌとを有する。第２ローラブラケット１４６Ｌは、第１ローラブラケット１４６Ｒと同様に構成されている。第２ローラブラケット１４６Ｌは、支持ブラケット１４９によって第２ユニットフレーム３８Ｌに支持され、ローラ軸１５１によって第２感知ローラ１２６Ｌを回転可能に支持する。第２付勢バネ１４７Ｌは、圧縮コイルバネによって形成され、第２ユニットフレーム３８Ｌ側のロッド部材１５２に嵌められている。該ロッド部材１５２は、第２ローラブラケット１４６Ｌに枢支されると共に、第２ユニットフレーム３８Ｌの第２サイドフレーム６５Ｂに固定された支持ステー１５４に支持されている。

第１植付面１４４Ｒの高さ（高さ変化）は、第１ローラブラケット１４６Ｒの揺動量（
第１感知ローラ１２６Ｒの上下方向の位置の変化量）を第１センサ機構１５６Ｒによって検出する。第２植付面１４４Ｌの高さ（高さ変化）は、第２ローラブラケット１４６Ｌの揺動量（第２感知ローラ１２６Ｌの上下方向の位置の変化量）を第２センサ機構１５６Ｌによって検出する。

図２５、図２７に示すように、第１センサ機構１５６Ｒは、第１高さ検出センサ１５７Ｒと、第１検出アーム１５９Ｒとを有している。第１高さ検出センサ１５７Ｒは、ポテンショメータで形成されている。第１高さ検出センサ１５７Ｒは、第１ユニットフレーム３８Ｒ側の第２側板部１４９ｂに固定されたセンサブラケット１５８に取り付けられている。第１検出アーム１５９Ｒは、アーム本体１６０と当接子１６１とを有する。アーム本体１６０は、前部が第１高さ検出センサ１５７Ｒの回転検出子に連結されており、該回転検出子と共に回転可能である。当接子１６１は、アーム本体１６０の後部に固定されている。当接子１６１は、ピンによって形成され、第１ローラブラケット１４６Ｒの第２アーム１４８Ｂ上に当接している。アーム本体１６０は、第１ローラブラケット１４６Ｒと同心状に上下揺動可能であり、第１検出アーム１５９Ｒが第１ローラブラケット１４６Ｒと共に上下揺動することにより、第１高さ検出センサ１５７Ｒが第１ローラブラケット１４６Ｒの揺動量を検出する。これにより、第１植付面１４４Ｒの高さ（高さ変化）を検出することができる。

第２センサ機構１５６Ｌは、第２高さ検出センサ１５７Ｌと、第２検出アーム１５９Ｌとを有している。第２高さ検出センサ１５７Ｌも、ポテンショメータで形成されている。第２高さ検出センサ１５７Ｌは、第２ユニットフレーム３８Ｌ側の第２側板部１４９ｂに固定されたセンサブラケット１５８に取り付けられている。第２検出アーム１５９Ｌは、アーム本体１６０と当接子１６１とを有する。アーム本体１６０は、前部が第２高さ検出センサ１５７Ｌの回転検出子に連結されており、該回転検出子と共に回転可能である。当接子１６１は、アーム本体１６０の後部に固定されている。当接子１６１は、ピンによって形成され、第２ローラブラケット１４６Ｌの第２アーム１４８Ｂ上に当接している。アーム本体１６０は、第２ローラブラケット１４６Ｌと同心状に上下揺動可能であり、第２検出アーム１５９Ｌが第２ローラブラケット１４６Ｌと共に上下揺動することにより、第２高さ検出センサ１５７Ｌが第２ローラブラケット１４６Ｌの揺動量を検出する。これにより、第２植付面１４４Ｌの高さ（高さ変化）を検出することができる。

図２５、図２６に示すように、第１ローラ支持機構１４５Ｒには、第１感知ローラ１２６Ｒの泥落としをするスクレーパ１６２が設けられている。スクレーパ１６２は、スクレーパブラケット１６３に取り付けられている。スクレーパブラケット１６３は、第１感知ローラ１２６Ｒを跨ぐように設けられて第１ローラブラケット１４６Ｒに固定されている。第２ローラ支持機構１４５Ｌにも、同様に第２感知ローラ１２６Ｌの泥落としをするスクレーパ１６２が設けられている。

図２２に示すように、第１高さ検出センサ１５７Ｒ及び第２高さ検出センサ１５７Ｌは、制御装置１３１に接続され、検出値を制御装置１３１に送信する。制御装置１３１は、第１高さ検出センサ１５７Ｒ及び第２高さ検出センサ１５７Ｌで検出した検出値を取得する。

第１植付面１４４Ｒと第２植付面１４４Ｌとに高さの差があると、右植付体１２Ｒで植え付ける苗７の植付け深さと、左植付体１２Ｌで植え付ける苗７の植付け深さとが異なることとなる。そこで、第１植付面１４４Ｒと第２植付面１４４Ｌとに高さの差が生じると、第１植付面１４４Ｒ（植付面）に対する右植付体１２Ｒの高さである第１高さＨ１と第２植付面１４４Ｌ（植付面）に対する左植付体１２Ｌの高さである第２高さＨ２とを所定の高さにすべく、植付作業機４をローリング軸心Ｘ１回りに揺動させる。詳しくは、制御
装置１３１は、第１感知ローラ１２６Ｒ及び第２感知ローラ１２６Ｌによって検出される検出値に基づいて、第１高さＨ１と第２高さＨ２との高さの差を算出し、この高さの差を減少させる方向に植付作業機４をローリング軸心Ｘ１回りに揺動させる。言い換えると、制御装置１３１は、第１感知ローラ１２６Ｒ及び第２感知ローラ１２６Ｌによって検出される検出値に基づいて、第１感知ローラ１２６Ｒと第２感知ローラ１２６Ｌとの高さの差を算出し、この第１感知ローラ１２６Ｒと第２感知ローラ１２６Ｌとの高さの差を減少させる方向に植付作業機４をローリング軸心Ｘ１回りに揺動させる。

より具体的には、第１植付面１４４Ｒに対して第２植付面１４４Ｌが高いと、第１感知ローラ１２６Ｒと第２感知ローラ１２６Ｌとに高さの差が生じる。この場合、制御装置１３１は、植付作業機４をローリング軸心Ｘ１回りに左側が上がり右側が下がるように揺動させる。これにより、基本的には、右植付体１２Ｒで植え付ける苗７の植付け深さと、左植付体１２Ｌで植え付ける苗７の植付け深さとを同じ深さにする。なお、後述する角度調節部１９４によって、予め、第１高さＨ１と第２高さＨ２とに、高さの差を設けている場合は、この設定した高さにもどるように、植付作業機４をローリング軸心Ｘ１回りに揺動させる。

また、制御装置１３１は、第１感知ローラ１２６Ｒ又は第２感知ローラ１２６Ｌうちの一方の感知ローラによって検出される植付面（圃場６）の凹凸に基づいて植付作業機４を昇降させ、前記一方の感知ローラを基準として第１感知ローラ１２６Ｒと第２感知ローラ１２６Ｌとの高さの差を算出する。

本実施形態では、第１感知ローラ１２６Ｒで第１植付面１４４Ｒの凹凸を検出し、この第１植付面１４４Ｒの凹凸に応じて植付作業機４を昇降することで、機体前後方向（矢印Ｋ１）つまり畝の長手方向における苗７の植付深さを同じ深さにする。具体的には、植付面が高くなると、植付作業機４を上昇し、植付面が低くなると、植付作業機４を下降させる。また、第１感知ローラ１２６Ｒを基準として第１感知ローラ１２６Ｒに対する第２感知ローラ１２６Ｌの高さによって高さの差を算出する。第１感知ローラ１２６Ｒ又は第２感知ローラ１２６Ｌうちの一方の感知ローラを基準に第１感知ローラ１２６Ｒと第２感知ローラ１２６Ｌとの高さの差を算出することにより、植付作業機４をローリング軸心Ｘ１回りに揺動させるローリング制御を安定的に行うことができる。

なお、第２感知ローラ１２６Ｌで第２植付面１４４Ｌの凹凸を検出して、植付作業機４を昇降し、第２感知ローラ１２６Ｌを基準として第１感知ローラ１２６Ｒと第２感知ローラ１２６Ｌとの高さの差を算出してもよい。

また、本実施形態では、第１感知ローラ１２６Ｒと第２感知ローラ１２６Ｌとの高さの差が所定未満である場合は、制御装置１３１によるローリング制御は行われず、植付作業機４のローリング軸心Ｘ１回りの自由揺動で高さの差が吸収される。制御装置１３１は、第１植付面１４４Ｒと第２植付面１４４Ｌとの高さの差が所定以上になるとローリング機構１３５を作動させて、ローリング制御を行う。

図２８に示すように、第１ユニットフレーム３８Ｒ及び第２ユニットフレーム３８Ｌには、それぞれ揺動フレーム１６４が上下揺動可能に設けられている。第１ユニットフレーム３８Ｒ及び第２ユニットフレーム３８Ｌは、メインフレーム３７に対して固定であるので、揺動フレーム１６４は、メインフレーム３７（移植フレーム３６）に対して上下揺動可能である。

第１ユニットフレーム３８Ｒに設けられた揺動フレーム１６４を第１揺動フレーム１６４Ｒといい、第２ユニットフレーム３８Ｌに設けられた揺動フレーム１６４を第２揺動フレーム１６４Ｌという。第１揺動フレーム１６４Ｒと第２揺動フレーム１６４Ｌとは、左右対称で同様の構造で形成されているので、第１揺動フレーム１６４Ｒと第２揺動フレーム１６４Ｌとを纏めて説明する。

図２８、図２９に示すように、揺動フレーム１６４は、機体外方側の第１側枠部１６４Ａと、機体内方側の第２側枠部１６４Ｂと、第１側枠部１６４Ａと第２側枠部１６４Ｂの前後中途部同士を連結する中間枠部１６４Ｃと、第１側枠部１６４Ａと第２側枠部１６４Ｂの後部同士を連結する後枠部１６４Ｄと、第１側枠部１６４Ａの前部にボルト又は溶接等によって固定された第１支持部１６４Ｅと、第２側枠部１６４Ｂの前部にボルト又は溶接等によって固定された第２支持部１６４Ｆとを有する。

第１支持部１６４Ｅは、第１ユニットブラケット６９に横軸（機体幅方向に延伸する軸心）回りに回転可能に支持され、第２支持部１６４Ｆは、第２ユニットブラケット７０に横軸回りに回動可能に支持されている。したがって、揺動フレーム１６４は、後部が上下に揺動可能である。詳しくは、第１ユニットブラケット６９と第２ユニットブラケット７０とにわたって植付駆動軸１６５が横軸回りに回転可能に支持され、この植付駆動軸１６５に第１支持部１６４Ｅ及び第２支持部１６４Ｆが回転可能に支持されている。植付駆動軸１６５には、伝動ギヤ１６６が一体回転可能に設けられており、この伝動ギヤ１６６に駆動主軸７１から回転動力が伝達されて植付駆動軸１６５が回転する。

図２８、図２９に示すように、第１揺動フレーム１６４Ｒには、第１植付昇降機構１６７Ｒ（植付昇降機構１６７）が設けられ、この第１植付昇降機構１６７Ｒに右植付体１２Ｒが上下に往復移動可能に設けられている。第２揺動フレーム１６４Ｌには、第２植付昇降機構１６７Ｌ（植付昇降機構１６７）が設けられ、この第２植付昇降機構１６７Ｌに左植付体１２Ｌが上下に往復移動可能に設けられている。右植付体１２Ｒ及び第１植付昇降機構１６７Ｒは、第１植付装置３５Ｒ（植付装置３５）を構成し、左植付体１２Ｌ及び第２植付昇降機構１６７Ｌは、第２植付装置３５Ｌ（植付装置３５）を構成している。

第１覆土輪６２Ｒは、第１揺動フレーム１６４Ｒに第１ローラフレーム（ローラフレーム１６８）１６８Ｒによって上下揺動可能に支持されている。第２覆土輪６２Ｌは、揺動フレーム１６４に第２ローラフレーム１６８Ｌ（ローラフレーム１６８）に上下揺動可能に支持されている。

第１ローラフレーム１６８Ｒと第２ローラフレーム１６８Ｌとは、同様の構造で形成されているので、第１ローラフレーム１６８Ｒと第２ローラフレーム１６８Ｌとを纏めて説明する。

図２９、図３０に示すように、ローラフレーム１６８は、パイプ材等によって形成され、機体外方側の第１側杆部１６８Ａと、機体内方側の第２側杆部１６８Ｂと、後部の後杆部１６８Ｃとを有する。第１側杆部１６８Ａは、機体前後方向に延伸する第１部位１６８ａと、第１部位１６８ａの後端から上方に延出する第２部位１６８ｂとを有する。第１部位１６８ａの前部は、第１サイドフレーム６５Ａから下方に突出するブラケット部材１６９に横軸回りに回転可能に連結されている。第２側杆部１６８Ｂは、機体前後方向に延伸する第１部位１６８ｃと、第１部位１６８ｃの後端から上方に延出する第２部位１６８ｄとを有する。第１部位１６８ｃの前部は、第２サイドフレーム６５Ｂから下方に突出するブラケット部材１７０に横軸回りに回転可能に連結されている。後杆部１６８Ｃは、第１側杆部１６８Ａと第２側杆部１６８Ｂとの後部同士を連結している。詳しくは、第２部位１６８ｂと第２部位１６８ｄの上端部同士を連結している。覆土輪６２は、第１部位１６８ａの後部と第１部位１６８ｃの後部とにステー部材１７１を介して取り付けられている。

第１揺動フレーム１６４Ｒと第１ローラフレーム１６８Ｒとにわたって第１植付深さ調節機構１７２Ｒ（植付深さ調節機構１７２）が設けられ、第２揺動フレーム１６４Ｌと第２ローラフレーム１６８Ｌとにわたって第２植付深さ調節機構１７２Ｌ（植付深さ調節機構１７２）が設けられている。第１植付深さ調節機構１７２Ｒと第２植付深さ調節機構１７２Ｌとは、同様の構造で形成されているので、第１植付深さ調節機構１７２Ｒと第２植付深さ調節機構１７２Ｌとを纏めて説明する。

植付深さ調節機構１７２は、ローラフレーム１６８と揺動フレーム１６４との間隔を変更可能に固定し且つ間隔を変更することで苗７の植付深さを調節する機構である。

図２９、図３０に示すように、植付深さ調節機構１７２は、機構フレーム１７３と、アジャストモータ１７４と、駆動機構１７５と、リンク部材１７６とを有している。機構フレーム１７３は、揺動フレーム１６４の後枠部１６４Ｄに立設されている。アジャストモータ１７４は、電動モータによって形成され、制御装置１３１に接続されている。アジャストモータ１７４は、機構フレーム１７３に取り付けられている。詳しくは、アジャストモータ１７４は、機構フレーム１７３の上部に取り付けられている。駆動機構１７５は、アジャストモータ１７４によって駆動される。詳しくは、駆動機構１７５は、アジャストモータ１７４によって駆動される第１ギヤ１７７と、第１ギヤ１７７に噛合して回転する第２ギヤ１７８とを有する。リンク部材１７６は、駆動機構１７５とローラフレーム１６８とを連結し且つ駆動機構１７５の駆動に連動して上下動する。

第１ギヤ１７７は、ピニオンギヤによって形成され、第２ギヤ１７８は、セクタギヤによって形成されている。第１ギヤ（ピニオンギヤ）１７７は、機構フレーム１７３の上部に回転可能に取り付けられている。第２ギヤ（セクタギヤ）１７８は、下部が機構フレーム１７３に枢支され、上部に第１ギヤ（ピニオンギヤ）１７７に噛み合うギヤ部１７８ａを有している。第２ギヤ１７８（セクタギヤ）は、リンク部材１７６を連結する連結部１７８ｂを有している。リンク部材１７６は、上部１７６ａが連結部１７８ｂに球継ぎ手を介して連結されている。リンク部材１７６の下部１７６ｂは、球継ぎ手を介して、後杆部１６８Ｃに固定されたブラケット部材１７９に連結されている。

上記の植付深さ調節機構１７２にあっては、アジャストモータ１７４によって第１ギヤ１７７を回転させることにより、第２ギヤ１７８が枢支部１８０回りに揺動する。第２ギヤ１７８が揺動すると、連結部１７８ｂが上下動してリンク部材１７６を上下動させる。リンク部材１７６が上下動すると、ローラフレーム１６８に対して揺動フレーム１６４が上下に揺動する。これにより、ローラフレーム１６８と揺動フレーム１６４との間隔が変わると共に、覆土輪６２に対する植付体１２の高さが変わる。覆土輪６２に対する植付体１２の高さを変えると、植付面に対する植付体１２の高さが変わるので、植付深さを変更することができる。また、アジャストモータ１７４の駆動を止めることにより、ローラフレーム１６８と揺動フレーム１６４との間隔が固定され、設定した植付深さを維持することができる。

揺動フレーム１６４は、覆土輪６２が圃場６の凹凸に追従することで上下に揺動する。揺動フレーム１６４は、揺動許容範囲の中央に位置するように設定されている。植付深さを変更すると、揺動フレーム１６４は、移植フレーム３６に対して上下揺動するので、移植フレーム３６に対する上下方向の相対位置が変わる。そこで、ローラフレーム１６８と揺動フレーム１６４との間隔を変更すると、制御装置１３１は、ローラフレーム１６８と揺動フレーム１６４との間隔の変更に応じて移植フレーム３６に対する揺動フレーム１６４の相対位置を戻す方向にメインフレーム３７（移植フレーム３６）を昇降させる。

植付深さ調節機構１７２は、ローラフレーム１６８と揺動フレーム１６４との間隔の変更量を検出する検出部１８２を有している。検出部１８２は、制御装置１３１に接続されていて、ローラフレーム１６８と揺動フレーム１６４との間隔の変更量を制御装置１３１にフィードバックする。検出部１８２は、例えば、ポテンショメータで構成される。検出部１８２の回転検出子は、第２ギヤ１７８を枢支する枢軸１８１に連結されている。枢軸１８１は、第２ギヤ１７８と一体回転する。したがって、検出部１８２は、第２ギヤ１７８の回転量を検出する。

図３１は、覆土輪６２の覆土圧（覆土輪６２が地面を押圧する力）の調節を行う覆土圧調節機構１８３を示している。覆土圧調節機構１８３は、支持板１８５と、操作レバー１８４と、バネ掛けアーム１８６と、第１固定ブラケット１８７Ａ、と第２固定ブラケット１８７Ｂと、連動リンク１８８と、調節バネ１８９とを有する。

支持板１８５は、ユニットフレーム３８の後部に固定されている。操作レバー１８４は、支持板１８５に枢軸１８５Ａによって揺動操作可能に取り付けられている。バネ掛けアーム１８６は、操作レバー１８４にボルトによって固定されていて操作レバー１８４と一体揺動する。第１固定ブラケット１８７Ａは、揺動フレーム１６４に固定されている。第２固定ブラケット１８７Ｂは、ユニットフレーム３８に固定されている。連動リンク１８８は、第１固定ブラケット１８７Ａに枢支された第１リンク１８８Ａと、第２固定ブラケット１８７Ｂに枢支された第２リンク１８８Ｂとを有している。第１リンク１８８Ａと第２リンク１８８Ｂとは、枢支連結されている。調節バネ１８９は、引張りコイルバネによって形成され、一端がバネ掛けアーム１８６の端部に形成された係止穴１８６ａに引っ掛けられ、他端が第１リンク１８８Ａに形成された係止穴１８８ａに引っ掛けられている。

覆土圧調節機構１８３にあっては、操作レバー１８４を枢軸１８５Ａ回りに揺動させることにより、調節バネ１８９のバネ力を変化させることにより、覆土圧を調節することができる。支持板１８５の上部には、複数の係止部１８５ａが設けられていて、操作レバー１８４の係止片１８４ａを係止部１８５ａに係止することで、操作レバー１８４を複数の位置に固定することができる。

図３２に示すように、植付深さ調節機構１７２は、操作部１２７によって操作される。図１Ａ、図１Ｂに示すように、操作部１２７は、運転席３の近傍に設けられている。詳しくは、操作部１２７は、運転席３の前方のステアリングコラム２７の上部に、前方に向かうにつれて上方に移行する傾斜状に設けられている。また、操作部１２７は、ステアリングハンドル２５の下方に配置されている。また、操作部１２７は、運転席３に着座したオペレータが操作可能である。図１７、図３０に示すように、操作部１２７は、制御装置１３１に接続されている。

図３２に示すように、操作部１２７は、制御装置１３１に植付深さ調節機構１７２を操作する操作信号を送る。また、操作部１２７は、植付深さ調節機構１７２を操作する植付深さ調節部１９０を有する。植付深さ調節部１９０は、操作部１２７の後部（下部）に設けられている。植付深さ調節部１９０は、操作ダイヤル（回転操作部材）１９１と、操作ダイヤル１９１の回転位置を示す指標１９２と有している。指標１９２は、操作ダイヤル１９１の上面に設けられている。植付深さ調節機構１７２（アジャストモータ１７４）は、操作ダイヤル１９１を左又は右に回転操作することで操作される。植付深さ調節部１９０は、操作ダイヤル１９１の操作方向を示す深さ表示部１９３を有する。深さ表示部１９３は、操作ダイヤル１９１の右側に設けられた「深い」の文字と、操作ダイヤル１９１の左側に設けられた「浅い」の文字とを有する。

上記の植付深さ調節部１９０にあっては、操作ダイヤル１９１を右に回すと、操作部１
２７から制御装置１３１に第１操作信号Ｓ１が送られる。制御装置１３１は、第１操作信号Ｓ１を取得すると、植付深さを深くする方向に植付深さ調節部１９０を作動させる。指標１９２が図３２に示す前方（上方）を向く状態で基準の植付け深さに設定されており、操作ダイヤル１９１を指標１９２が前方を向く状態から右に回せば回すほど植付け深さが基準の深さから深くなる。また、操作ダイヤル１９１を左に回すと操作部１２７から制御装置１３１に第２操作信号Ｓ２が送られる。制御装置１３１は、第２操作信号Ｓ２を取得すると、植付深さを浅くする方向に植付深さ調節部１９０を作動させる。操作ダイヤル１９１を指標１９２が前方を向く状態から左に回せば回すほど植付け深さが基準の深さから浅くなる。なお、操作ダイヤル１９１を右に回すと植付深さを深くし、左に回すと植付深さを浅くするようにしてもよい。

操作ダイヤル１９１は、段階的に操作可能であって、植付け深さは、段階的に調節可能である。操作ダイヤル１９１を連続的に操作可能にして、植付け深さを連続的に調節可能としてもよい。

オペレータ２は、植付深さ調節部１９０によって運転席３に着座した状態で植付深さ調節機構１７２を操作することができるので、苗７の植付深さの調節を容易に行える。

操作部１２７は、角度調節部１９４を有している。角度調節部１９４は、植付作業機４の機体幅方向Ｋ２の一側をローリング軸心Ｘ１回りに下げるか又は他側を下げるかの操作を行う。植付作業機４の機体幅方向Ｋ２の一側を下げることにより、該一側の植付体１２が下がり、植付作業機４の機体幅方向Ｋ２の他側を下げることにより、該他側の植付体１２が下がる。これにより、植付け深さの微調節を行うことができる。

例えば、第１植付面１４４Ｒと第２植付面１４４Ｌとが同じ高さであっても、右植付体１２Ｒで植え付ける苗７の植付け深さと、左植付体１２Ｌで植え付ける苗７の植付け深さとが若干異なる場合がある。このようなときに、例えば、植付け深さの浅めの方の植付体１２を下げることにより、植付け深さの微調節を行う。ローリング制御は、この調節を行った状態で行われる。

図３２に示すように、角度調節部１９４は、操作部１２７の前部（上部）に設けられ、機体幅方向Ｋ２で横並びに配置された右下げ用スイッチ１９５及び左下げ用スイッチ１９６を有している。右下げ用スイッチ１９５は、植付作業機４の一側（第１植付体配置側）をローリング軸心Ｘ１回りに下げる第１下げ信号を制御装置１３１に送る。言い換えると、右下げ用スイッチ１９５は、ローリング軸心Ｘ１回りに植付作業機４の第１植付体配置側を下げる第１下げ信号Ｓ３を制御装置１３１に送る。制御装置１３１は、第１下げ信号Ｓ３を取得すると、植付作業機４の右側を下げる。

左下げ用スイッチ１９６は、植付作業機４の機体幅方向Ｋ２の他側(第２植付体配置側)をローリング軸心Ｘ１回りに下げる第２下げ信号Ｓ４を制御装置１３１に送る。制御装置１３１は、第２下げ信号Ｓ４を取得すると、植付作業機４の左側を下げる。

例えば、右下げ用スイッチ１９５又は左下げ用スイッチ１９６を押すごとに、植付作業機４がローリング軸心Ｘ１回りに所定角度回転し、植付け深さを所定の寸法単位（数ミリ単位又は数センチ単位）で微調節することができる。なお、これに限定されることはない。

また、操作部１２７は、移植部高さ調節部１９７を有する。移植部高さ調節部１９７は、操作部１２７の中途部（角度調節部１９４と植付深さ調節部１９０との間）に配置されており、上げスイッチ１９８と、下げスイッチ１９９とを有する。下げスイッチ１９９は、上げスイッチ１９８の右方で且つ後方（下方）に配置されている。

移植部高さ調節部１９７は、感知ローラ１２６と覆土輪６２の沈み込み量の差を補正する。また、機械的・電気的な初期値のずれの補正にも使用する。狙いは揺動フレーム１６４が揺動範囲の上または下に大きくずれないようにするためである。

これについて、以下に詳しく説明する。また、以下の説明で記載する数値は、例示的なものであって限定的なものではない。

前部（植付駆動軸１６５）を支点に上下揺動する揺動フレーム１６４に植付体１２及び覆土輪６２が付けられており、揺動フレーム１６４に対して(接地している)覆土輪６２を、例えば、１ｃｍ上げると、揺動フレーム１６４が下がって植付体１２が地中に約１ｃｍ深く入り、植付深さが約１ｃｍ深くなる。

揺動フレーム１６４は覆土輪６２部分で約４ｃｍの揺動範囲があり、覆土輪６２が揺動範囲の中央にあれば畝の凹凸が±２ｃｍあっても植付深さを一定に保つことができる。

しかし移植フレーム３６の高さ(揺動フレーム１６４の回動支点（植付駆動軸１６５）の高さ)が同じであれば、覆土輪６２を１ｃｍ上げると、揺動フレーム１６４が揺動範囲の下側にずれて畝凹凸適応範囲は－１ｃｍ～＋３ｃｍになる。よって、植付深さを１ｃｍ深くする場合は、覆土輪６２を１ｃｍ上げると共に移植フレーム３６を１ｃｍ下げて揺動フレーム１６４が揺動範囲の中央になるようにしている。

なお、植付深さ調節範囲は－２ｃｍ～＋５ｃｍであり、０は根鉢（苗７の床土）上面と畝上面が同面としている。必ず０が同面になる訳ではなく、深植え側の調節代を多くとっているということである。

ところで、感知ローラ１２６の接地高さと覆土輪６２の接地高さは同じではない。即ち、感知ローラ１２６より覆土輪６２の方が、鎮圧荷重が高いため、覆土輪６２が沈み、覆土輪６２が感知ローラ１２６より低くなる。設計上、覆土輪６２の方が１ｃｍ低くなるとみているが、覆土輪６２の鎮圧荷重調節、畝上面の硬さ、マルチフィルムの有無等により沈み込み量の差が変わる。この沈み込み量の差を補正するため、移植部高さ調節部１９７を設けている。

下げスイッチ１９９を押すと、移植部高さ調節部１９７は、補正値（第１補正値Ｓ５）を制御装置１３１に送り、制御装置１３１は、それに基づいて移植フレーム３６を下げる。具体的には、通常では、感知ローラ１２６と覆土輪６２との接地面の差が１ｃｍであるところ、畝が柔らかく覆土輪６２の沈み込みが大きく(揺動フレーム１６４が揺動範囲の下方にずれており)、接地面の差が大きい、例えば、接地面の差が１．５ｃｍであるとすると、下げスイッチ１９９（「低く」）を押して移植フレーム３６を０．５ｃｍ下げて(感知ローラを０．５ｃｍ上げ)、揺動フレーム１６４が揺動範囲の中央になるように修正する。

また、上げスイッチ１９８を押すと、移植部高さ調節部１９７は、補正値（第２補正値Ｓ６）を制御装置１３１に送り、制御装置１３１は、それに基づいて移植フレーム３６を上げる。具体的には、畝が硬い場合やマルチフィルムがある場合は感知ローラ１２６と覆土輪６２の接地面高さの差が少なく、揺動フレーム１６４が揺動範囲の上側にずれるため、上げスイッチ１９８（「高く」）を押して移植フレーム３６を上げる。

なお、上げスイッチ１９８及び下げスイッチ１９９は、例えば、押すごとに、所定の寸
法単位で数値を変更することができるようにしてもよい。また、植付深さ調節で覆土輪６２が２ｃｍ狙いなら、感知ローラ１２６は覆土輪６２より１ｃｍ高い３ｃｍを狙う。即ち、感知ローラ１２６の検出値が＋１ｃｍ（４ｃｍ）になると移植フレーム３６を上げ、－１ｃｍ（２ｃｍ）になると移植フレーム３６を下げる。また、上げスイッチ１９８を押して移植フレーム高さを０．５ｃｍ「高く」すると感知ローラ１２６は覆土輪６２より（１－０．５＝）０．５ｃｍ高い２．５ｃｍを目標に制御する(感知ローラ高さ目標値は低くなるが逆に移植フレーム高さは高くなる。)。 即ち、感知ローラ１２６の検出値が＋１ｃｍ（３．５ｃｍ）になると移植フレーム３６を上げ、－１ｃｍ（１．５ｃｍ）になると移植フレーム３６を下げる。また、下げスイッチ１９９を押して移植フレーム高さを０．５ｃｍ「低く」すると感知ローラ１２６は覆土輪６２より（１＋０．５＝）１．５ｃｍ高い３．５ｃｍを目標に制御する。即ち、感知ローラ１２６の検出値が＋１ｃｍ（４．５ｃｍ）になると移植フレーム３６を上げ、－１ｃｍ（２．５ｃｍ）になると移植フレーム３６を下げる。

さて、図３３、図３４Ａ等を参照して、第１植付昇降機構１６７Ｒ及び第２植付昇降機構１６７Ｌを説明する。第１植付昇降機構１６７Ｒと第２植付昇降機構１６７Ｌとは、左右対称で同様の構造で形成されているので、第１植付昇降機構１６７Ｒと第２植付昇降機構１６７Ｌとを纏めて説明する。

図３３、図３４Ａに示すように、植付昇降機構１６７は、回転ケース２０１を備えている。回転ケース２０１は、第１側枠部１６４Ａに第１支軸２０２を介して回転自在に支持されている。詳しくは、第１側枠部１６４Ａに設けられたブラケット部材１６９に軸受部材２０４を設け、この軸受部材２０４に第１支軸２０２を回転可能に支持し、第１支軸２０２に回転ケース２０１の入力軸２０５が連結され、第１支軸２０２に回転ケース２０１が支持されている。第１支軸２０２には、スプロケット２０３が一体回転可能に取り付けられている。図２８に示すように、スプロケット２０３には、植付駆動軸１６５に一体回転可能に取り付けられたスプロケット２０７から動力が伝達される。

図３４Ｂ、図３４Ｃに示すように、回転ケース２０１には、２個の出力軸２１５（第１の出力軸２１５Ａ及び第２の出力軸２１５Ｂ）が設けられている。２個の出力軸２１５には、支持板１１１がそれぞれ固定されている。支持板１１１に形成された取付孔１１１Ａに出力軸２１５が挿入されて固定されている。各支持板１１１には植付体１２が設けられている。このため、出力軸２１５の回転により、支持板１１１が回転し、図３６Ａ～図３６Ｆに示すように、２個の植付体１２（第１の植付体１２及び第２の植付体１２）がそれぞれ回転する。即ち、回転ケース２０１が半回転すると、１個目の植付体１２によって野菜の苗の植え付けがされ、さらに半回転すると、２個目の植付体１２によって野菜の苗の植え付けがされる。言い換えれば、回転ケース２０１が１回転すると、２個の植付体１２によって野菜の苗の植え付けがされる。つまり、植付昇降機構１６７は、２連ロータリカップの構成となっている。

２個の植付体１２については、同一構成であるため、一方の植付体１２についてのみ説明する。図３４Ａ～図３４Ｅに示すように、植付体１２は、前後に開閉可能な開口器２０６で形成されている。詳しくは、植付体１２は、前構成体２０６Ａと後構成体２０６Ｂとを有する。前構成体２０６Ａの上部前側には上部前板１１５Ａが設けられ、上部前板１１５Ａに枢軸１１２Ａが形成されている。後構成体２０６Ｂの上部後側には上部後板１１５Ｂが設けられ、上部後板１１５Ｂに枢軸１１２Ｂが形成されている。枢軸１１２Ａ及び枢軸１１２Ｂには、軸受部材１１３がそれぞれ設けられている。支持板１１１の上部には、支持孔部１１４Ａ、１１４Ｂが設けられている。支持板１１１の支持孔部１１４Ａには、軸受部材１１３を介して枢軸１１２Ａが挿入され、支持孔部１１４Ｂには、軸受部材１１３を介して枢軸１１２Ｂが挿入されている。

図３４Ａ、図３４Ｄに示すように、上部前板１１５Ａの後端の切欠き部１１５Ａ１には、上部後板１１５Ｂの前端に形成された軸部１１５Ｂ１が挿入され、上部前板１１５Ａと上部後板１１５Ｂとが軸部１１５Ｂ１を軸心として前構成体２０６Ａと後構成体２０６Ｂとが開閉可能となっている。上部前板１１５Ａ及び上部後板１１５Ｂにはばね１１６が係止されている。具体的には、ばね１１６の一端が上部前板１１５Ａの下端に係止され、ばね１１６の他端が上部後板１１５Ｂの下端に係止されており、このばね１１６によって植付体１２（開口器２０６）が閉状態となるように付勢されている。

図３４Ａ～図３４Ｅに示すように、回転ケース２０１は、入力軸２０５の軸方向に二分される第１ケース体２０１Ａ及び第２ケース体２０１Ｂを有する。図３４Ｆ、図３４Ｇに示すように、第２ケース体２０１Ｂの外側箇所で第１の出力軸２１５Ａの周りには、第１の開口器２０６を開閉させるための第１の開閉カム２１４Ａが配置されている。第２ケース体２０１Ｂの外側箇所で第２の出力軸２１５Ｂの周りには、第２の開口器２０６を開閉させるための第２の開閉カム２１４Ｂが配置されている。図３４Ａ～図３４Ｅに示すように、上部後板１１５Ｂには、開閉カム（第１の開閉カム２１４Ａ、第２の開閉カム２１４Ｂ）に当接しながら摺動する摺動部１１７が設けられている。上部後板１１５Ｂは、回転ケース２０１に向けて開閉カムの位置まで突出した突出軸部１１５Ｂ２を有し、この突出軸部１１５Ｂ２の先端側に摺動部１１７が設けられている。この摺動部１１７は、例えば、玉軸受であり、開閉カムに摺動する際に回動可能であるので、開閉カムへの摺動抵抗を小さくすることができ、滑らかに摺動させることができる。

図３４Ｇに示すように、第１の開閉カム２１４Ａ及び第２の開閉カム２１４Ｂは、出力軸２１５を中心とし、出力軸２１５からの距離が予め定められた第１半径である第１周範囲１ＬＲと、出力軸２１５からの距離が第１半径よりも長い予め定められた第２半径である第２周範囲２ＬＲと、出力軸２１５からの距離が第１半径から第２半径又は第２半径から第１半径に遷移する遷移周範囲３ＬＲと、を有する形状である。上部後板１１５Ｂの摺動部１１７が、開閉カム（第１の開閉カム２１４Ａ、第２の開閉カム２１４Ｂ）の第１周範囲１ＬＲに当接している場合、植付体１２（開口器２０６）が閉状態（図３４Ａの紙面上側の植付体１２を参照）となり、第２周範囲２ＬＲに当接している場合、植付体１２（開口器２０６）が開状態（図３４Ａの紙面下側の植付体１２を参照）となり、遷移周範囲３ＬＲに当接している場合、植付体１２（開口器２０６）が開状態から閉状態又は閉状態から開状態に変化中（図３６Ｆの紙面上側の植付体１２を参照）となる。

図３５Ａ～図３５Ｄに示すように、回転ケース２０１は、第１の平歯車Ｇ１と、第１の平歯車Ｇ１と噛み合う第２の平歯車Ｇ２と、第２の平歯車Ｇ２と噛み合う第３の平歯車Ｇ３と、第３の平歯車Ｇ３と噛み合う第４の平歯車Ｇ４と、第４の平歯車Ｇ４と噛み合う第５の平歯車Ｇ５とが内部に配置されている。回転ケース２０１は、入力軸２０５の軸方向に二分される第１ケース体２０１Ａ及び第２ケース体２０１Ｂを有する。第１ケース体２０１Ａ及び第２ケース体２０１Ｂの内部空間には、第１～第５の平歯車Ｇ１～Ｇ５が収容されている。

図３５Ｅに示すように、第１～第５の平歯車Ｇ１～Ｇ５は、全て同じ大きさであり、平歯車の円形中心から軸心までの偏心距離ＥＤも同じである。なお、図３５Ｅでは、植付体１２が上下運動するときの卵形の軌跡Ｔを図示している関係上、第４、第５の平歯車Ｇ４、Ｇ５の偏心距離ＥＤの図示を省略している。図３５Ｄに示すように、回転ケース２０１は、第１～第５の平歯車Ｇ１～Ｇ５を直線上に並べ、且つ、当該直線上に第１～第５の平歯車Ｇ１～Ｇ５の軸心Ｊ１～Ｊ５を揃えた状態で収容している。回転ケース２０１が上下方向に起立した姿勢（つまり、入力軸２０５の回転角度が０度及び１８０度）である場合に、第１～第５の平歯車Ｇ１～Ｇ５の軸心Ｊ１～Ｊ５は、当該直線上で、平歯車中心から同一方向側（図３５Ｄでは、紙面の上側）に位置した状態で揃っている。なお、第１～第５の平歯車Ｇ１～Ｇ５に替えて、はすば歯車、やまば歯車などを用いてもよい。

入力軸２０５は、回転ケース２０１の第３の平歯車Ｇ３が位置する箇所に設けられている。入力軸２０５は、第１支軸２０２からの回転力、つまり、回転ケース２０１を回転させるための回転力が入力される。第１の出力軸２１５Ａは、第１の平歯車Ｇ１の軸心Ｊ１と一体成型され、第１の平歯車Ｇ１の回転力を出力する。第２の出力軸２１５Ｂは、第５の平歯車Ｇ５の軸心Ｊ５と一体成型され、第５の平歯車Ｇ５の回転力を出力する。なお、第１の出力軸２１５Ａは、第１の平歯車Ｇ１の軸心Ｊ１に結合させた構成であってもよい。第２の出力軸２１５Ｂは、第５の平歯車Ｇ５の軸心Ｊ５に結合させた構成であってもよい。

回転ケース２０１には、固定部材２１０が設けられている。固定部材２１０は、入力軸２０５及び回転ケース２０１を回転可能に支持し、且つ、第３の平歯車Ｇ３が固定されている。

図３５Ｂ、図３５Ｃ及び図３６Ｇに示すように、固定部材２１０は、入力軸２０５が筒内に挿入される筒状本体２１１を備えている。筒状本体２１１は、回転ケース２０１に挿入される挿入筒部２１１Ａと、挿入筒部２１１Ａから回転ケース２０１の外側（正確には、第１ケース体２０１Ａの外側）に突出した突出筒部２１１Ｂとを有する。具体的には、挿入筒部２１１Ａは、第１ケース体２０１Ａの長手方向の中央箇所に形成された支持孔２０１Ａ３及び第２ケース体２０１Ｂの長手方向の中央箇所に形成された支持孔２０１Ｂ３に挿入される。図３６Ｇに示すように、突出筒部２１１Ｂの筒内には、入力軸２０５を回転可能に支持する第１軸受２１２Ａが設けられ、挿入筒部２１１Ａの外周には、回転ケース２０１を回転可能に支持する２個の第２軸受２１２Ｂが設けられている。また、第３の平歯車Ｇ３の軸心Ｊ３には、軸孔Ｇ３Ａが同一軸心で貫通形成されている。第３の平歯車Ｇ３の軸孔Ｇ３Ａに挿入筒部２１１Ａが嵌入されることにより、第３の平歯車Ｇ３が挿入筒部２１１Ａに固定されている。

図３６Ｇに示すように、挿入筒部２１１Ａの外周には、第２軸受２１２Ｂが挿入筒部２１１Ａの筒長さ方向に２個間隔を空けて設けられている。２個の第２軸受２１２Ｂのうちの一方が、第１ケース体２０１Ａの支持孔２０１Ａ３に保持され、第１ケース体２０１Ａを回転可能に支持する。また、２個の第２軸受２１２Ｂのうちの他方が、第２ケース体２０１Ｂの支持孔２０１Ｂ３に保持され、第２ケース体２０１Ｂを回転可能に支持する。第３の平歯車Ｇ３は、２個の第２軸受２１２Ｂの間で挿入筒部２１１Ａに固定されている。

図３５Ｂ及び図３５Ｃに示すように、第１の平歯車Ｇ１の軸心Ｊ１の第１ケース体２０１Ａ側及び第２ケース体２０１Ｂ側には、第３軸受２１２Ｃがそれぞれ設けられている。第１ケース体２０１Ａには、保持部２０１Ａ１が形成されている。第１ケース体２０１Ａの保持部２０１Ａ１は、第１の平歯車Ｇ１の第１ケース体２０１Ａ側の第３軸受２１２Ｃを保持する。保持部２０１Ａ１は、第１ケース体２０１Ａの内側面に第３軸受２１２Ｃが嵌められる窪み形状となっており、第３軸受２１２Ｃが保持部２０１Ａ１に嵌められることで、第３軸受２１２Ｃが保持部２０１Ａ１に保持される。第２ケース体２０１Ｂには、保持部２０１Ｂ１が形成されている。第２ケース体２０１Ｂの保持部２０１Ｂ１は、第１の平歯車Ｇ１の第２ケース体２０１Ｂ側の第３軸受２１２Ｃを保持する。保持部２０１Ｂ１は、第２ケース体２０１Ｂの内側面に第３軸受２１２Ｃが嵌められる窪み形状となっており、第３軸受２１２Ｃが保持部２０１Ｂ１に嵌められることで、第３軸受２１２Ｃが保持部２０１Ｂ１に保持される。

第１ケース体２０１Ａには、第２の平歯車Ｇ２の軸心Ｊ２の第１ケース体２０１Ａ側を
支持する軸支持部２０１Ａ２が形成されている。軸支持部２０１Ａ２は、軸心Ｊ２が挿入可能な窪み形状となっている。第２ケース体２０１Ｂには、第２の平歯車Ｇ２の軸心Ｊ２の第２ケース体２０１Ｂ側を支持する軸支持部２０１Ｂ２が形成されている。軸支持部２０１Ｂ２は、軸心Ｊ２が挿入可能な窪み形状となっている。

第１ケース体２０１Ａには、第４の平歯車Ｇ４の軸心Ｊ４の第１ケース体２０１Ａ側を支持する軸支持部２０１Ａ４が形成されている。軸支持部２０１Ａ４は、軸心Ｊ４が挿入可能な窪み形状となっている。第２ケース体２０１Ｂには、第４の平歯車Ｇ４の軸心Ｊ４の第２ケース体２０１Ｂ側を支持する軸支持部２０１Ｂ４が形成されている。軸支持部２０１Ｂ４は、軸心Ｊ４が挿入可能な窪み形状となっている。

第５の平歯車Ｇ５の軸心Ｊ５の第１ケース体２０１Ａ側及び第２ケース体２０１Ｂ側には、第３軸受２１２Ｃがそれぞれ設けられている。第１ケース体２０１Ａには、保持部２０１Ａ５が形成されている。第１ケース体２０１Ａの保持部２０１Ａ５は、第５の平歯車Ｇ５の第１ケース体２０１Ａ側の第３軸受２１２Ｃを保持する。保持部２０１Ａ５は、第１ケース体２０１Ａの内側面に第３軸受２１２Ｃが嵌められる窪み形状となっており、第３軸受２１２Ｃが保持部２０１Ａ５に嵌められることで、第３軸受２１２Ｃが保持部２０１Ａ５に保持される。第２ケース体２０１Ｂには、保持部２０１Ｂ５が形成されている。第２ケース体２０１Ｂの保持部２０１Ｂ５は、第５の平歯車Ｇ５の第２ケース体２０１Ｂ側の第３軸受２１２Ｃを保持する。保持部２０１Ｂ５は、第２ケース体２０１Ｂの内側面に第３軸受２１２Ｃが嵌められる窪み形状となっており、第３軸受２１２Ｃが保持部２０１Ｂ５に嵌められることで、第３軸受２１２Ｃが保持部２０１Ｂ５に保持される。

また、入力軸２０５は、回転ケース２０１に挿入された先端部が取付板２１３に固定されている。例えば、挿入筒部２１１Ａから第２ケース体２０１Ｂの外側に突き出た入力軸２０５の先端部には、固定鍔部２０５Ａが固着される。取付板２１３は、取付孔２１３Ａを有し、第２ケース体２０１Ｂの外側箇所に固定されている。固定鍔部２０５Ａは、取付板２１３の取付孔２１３Ａに嵌合される。これにより、入力軸２０５は、その先端部にて取付板２１３に固定されている。つまり、入力軸２０５による回転力が回転ケース２０１に伝達される。また、図３４Ｃ、図３４Ｆに示すように、取付板２１３と第２ケース体２０１Ｂと第１ケース体２０１Ａとが締結部材２１６Ａにより共締めされている。

また、第１の開閉カム２１４Ａと第２ケース体２０１Ｂと第１ケース体２０１Ａとが、締結部材２１６Ｂにより共締めされている。第２の開閉カム２１４Ｂと第２ケース体２０１Ｂと第１ケース体２０１Ａとが、締結部材２１６Ｃにより共締めされている。

入力軸２０５が第１軸受２１２Ａにて回転可能に支持されており、入力軸２０５による回転力が筒状本体２１１に伝達されず、取付板２１３を介して第２ケース体２０１Ｂに伝達されるので、回転ケース２０１が回転し、筒状本体２１１及び第３の平歯車Ｇ３が回転しない。

図３５Ｄに示すように、回転ケース２０１は、第１の平歯車Ｇ１の軸心Ｊ１の周面に当接し且つ当該第１の平歯車Ｇ１が逆転する場合に当該第１の平歯車Ｇ１に係止する爪部材２０８Ａと、爪部材２０８Ａを軸心Ｊ１の周面に付勢する付勢部材２０９Ａとを備えている。また、回転ケース２０１は、第５の平歯車Ｇ５の軸心Ｊ５の周面に当接し且つ当該第５の平歯車Ｇ５が逆転する場合に当該第５の平歯車Ｇ５に係止する爪部材２０８Ｂと、爪部材２０８Ｂを軸心Ｊ５の周面に付勢する付勢部材２０９Ｂとを備えている。

図３６Ａ～図３６Ｆに示すように、植付昇降機構１６７は、入力軸２０５への回転力の入力によって回転ケース２０１が入力軸２０５回りに矢印Ｙ１の方向に回転することに伴
い、第２の平歯車Ｇ２及び第４の平歯車Ｇ４が、第３の平歯車Ｇ３を介して互いに対向する位置関係を維持しながら第３の平歯車Ｇ３の外周に沿ってそれぞれ矢印Ｙ２１の方向に回転し、第２の平歯車Ｇ２の矢印Ｙ２１の方向への回転に伴って第１の平歯車Ｇ１が矢印Ｙ２２の方向に回転すると共に、第４の平歯車Ｇ４の矢印Ｙ２１の方向への回転に伴って第５の平歯車Ｇ５が矢印Ｙ２２の方向に回転することにより、第１の植付体１２及び第２の植付体１２を卵形の軌跡Ｔを描いて上下運動させ、第２の植付体１２を上昇させているときに第１の植付体１２を下降させて圃場に突入させて苗を植え付け、第１の植付体１２を上昇させているときに第２の植付体１２を下降させて圃場に突入させて苗を植え付ける。

また、図３５Ｅに示すように、第１～第３の平歯車Ｇ１～Ｇ３が偏心しているので、入力軸２０５の回転角度が０度～３６０度に変化（つまり、回転ケース２０１が１回転）する場合において、入力軸２０５の回転角度（＝回転ケース２０１の回転角度）が０度及び１８０度（回転ケース２０１が上下方向に起立した姿勢である）以外の角度において、入力軸２０５の回転角度よりも出力軸２１５の回転角度の方が小さいという差が生じる。図３５Ｅでは、入力軸２０５の回転角度が例えば、４５°、９０°、１３５°、２２５°、２７５°、３１５°のときに、出力軸２１５の回転角度が約３０°、６５°、約１２０°、２１０°、２４５°、約３００°となっており、入力軸２０５の回転角度よりも出力軸２１５の回転角度が小さいという差が生じている。この差に応じた首振り角度で植付体１２が首振りされる。もし仮に、第１～第３の平歯車Ｇ１～Ｇ３の軸心が偏心することなく円形中心である場合、入力軸２０５の回転角度が０度～３６０度に変化しても、植付体１２が垂下姿勢のままで首振りされない。なお、従前の植付昇降機構では、首振りカムを設けることで、植付体１２の首振りを実現していた。これに対して、上記構成では、首振りカムを設けることなく、植付体１２の首振りを実現することができる。なお、第３～第５の平歯車Ｇ３～Ｇ５についても、上記の第１～第３の平歯車Ｇ１～Ｇ３と同様である。

なお、回転ケース２０１の回転方向（つまり、入力軸２０５の回転方向）は矢印Ｙ１と反対方向であってもよい。この場合には、矢印Ｙ２１及び矢印Ｙ２２も反対方向になる。すなわち、第２の平歯車Ｇ２及び第４の平歯車Ｇ４が、第３の平歯車Ｇ３を介して互いに対向する位置関係を維持しながら第３の平歯車Ｇ３の外周に沿ってそれぞれ矢印Ｙ２１の反対方向に回転し、第２の平歯車Ｇ２の矢印Ｙ２１の反対方向への回転に伴って第１の平歯車Ｇ１が矢印Ｙ２２の反対方向に回転すると共に、第４の平歯車Ｇ４の矢印Ｙ２１の反対方向への回転に伴って第５の平歯車Ｇ５が矢印Ｙ２２の反対方向に回転する。

図３７に示すように、第１苗載せ台９Ｒと第２苗載せ台９Ｌとは、機体幅方向Ｋ２で並べて配置されてメインフレーム３７に搭載されている。第１苗載せ台９Ｒと第２苗載せ台９Ｌとは、メインフレーム３７のレール部材（第１レール５６、第２レール５８）に機体幅方向Ｋ２に移動可能に支持されている。

図３８に示すように、反転ガイド１３は、苗載せ台９の下部の機体幅方向Ｋ２中央部、右側及び左側に設けられ、苗載せ台９の下部に設けられた支持杆２１７に取り付けられている。空トレイガイド１４は、苗載せ台９の機体外方側に配置された第１杆部１４Ａと、苗載せ台９の機体内方側に配置された第２杆部１４Ｂと、第１杆部１４Ａと第２杆部１４Ｂの上部同士を連結する連結杆部１４Ｃとを有する。苗載せ台９の下部には、右側に設けられた第１収容部２１８と、左側に設けられた第２収容部２１９とを有する。

図３９、図４０に示すように、第１苗載せ台９Ｒは、第１ホルダ部材２２１Ｒを有する。第１ホルダ部材２２１Ｒは、上ホルダ２２２Ｒと、上ホルダ２２２Ｒの下方側に設けられた下ホルダ２２３Ｒとを有する。上ホルダ２２２Ｒは、第１収容部２１８に取り付けられる第１ステー２２４Ｒと、第２収容部２１９に取り付けられる第２ステー２２５Ｒと、第１ステー２２４Ｒと第２ステー２２５Ｒとを連結する連結ステー２２６Ｒとを有する。連結ステー２２６Ｒの機体内方側（左側）には、第１ステー板２２７Ｒが固定されている。連結ステー２２６Ｒには、連結ブラケット２２８が固定されている（図４６参照）。連結ブラケット２２８は、第１ステー板２２７Ｒの機体外方側に配置されていて第１ステー板２２７Ｒにも固定されている。第１苗載せ台９Ｒの下部には、機体幅方向Ｋ２に延伸する作動軸２２９が機体幅方向Ｋ２にわたって且つ回転可能に設けられている。作動軸２２９の機体外方側は、第１収容部２１８よりも外方に大きく突出している。作動軸２２９には、機体幅方向Ｋ２で間隔をあけて配置された２つのホロワ２３０が取り付けられている。

下ホルダ２２３Ｒは、第１収容部２１８に取り付けられる第１ステー２３１Ｒと、第２収容部２１９に取り付けられる第２ステー２３２Ｒと、第１ステー２３１Ｒと第２ステー２３２Ｒとを連結する連結ステー２３３Ｒとを有する。

連結ステー２２６Ｒ及び連結ステー２３３Ｒには、複数の第１ローラ２３４Ｒが回転可能に取り付けられている。連結ステー２２６Ｒに取り付けられた第１ローラ２３４Ｒは、第１レール５６に機体幅方向Ｋ２に移動可能に支持されている。連結ステー２３３Ｒに取り付けられた第１ローラ２３４Ｒは、第２レール５８に機体幅方向Ｋ２に移動可能に支持されている。

図３９、図４０に示すように、第２苗載せ台９Ｌは、第２ホルダ部材２２１Ｌを有する。第２ホルダ部材２２１Ｌは、上ホルダ２２２Ｌと、上ホルダ２２２Ｌの下方側に設けられた下ホルダ２２３Ｌとを有する。上ホルダ２２２Ｌは、第１収容部２１８に取り付けられる第１ステー２２４Ｌと、第２収容部２１９に取り付けられる第２ステー２２５Ｌと、第１ステー２２４Ｌと第２ステー２２５Ｌとを連結する連結ステー２２６Ｌとを有する。連結ステー２２６Ｌの機体内方側（右側）には、第２ステー板２２７Ｌが固定されている。下ホルダ２２３Ｌは、第１収容部２１８に取り付けられる第１ステー２３１Ｌと、第２収容部２１９に取り付けられる第２ステー２３２Ｌと、第１ステー２３１Ｌと第２ステー２３２Ｌとを連結する連結ステー２３３Ｌとを有する。

連結ステー２２６Ｌ及び連結ステー２３３Ｌには、複数の第２ローラ２３４Ｌが回転可能に取り付けられている。連結ステー２２６Ｌに取り付けられた複数の第２ローラ２３４Ｌは、第１レール５６に機体幅方向Ｋ２に移動可能に支持されている。連結ステー２３３Ｌに取り付けられた複数の第２ローラ２３４Ｌは、第２レール５８に機体幅方向Ｋ２に移動可能に支持されている。

図３９に示すように、第１苗載せ台９Ｒの左部から第２苗載せ台９Ｌにわたって機体幅方向Ｋ２に延伸する連結部材２３５が設けられている。第１ステー板２２７は、連結部材２３５の右部にボルト固定されている。第２ステー板２２７Ｌは、連結部材２３５に機体幅方向Ｋ２に位置調節可能にボルト固定されている。

第１苗載せ台９Ｒと第２苗載せ台９Ｌとが連結部材２３５を介して連結されているので、第１苗載せ台９Ｒ及び第２苗載せ台９Ｌは、第１レール５６及び第２レール５８に沿って機体幅方向Ｋ２に一体的に移動する。

図３９は、条間Ｗ１が、一番狭い間隔の場合の第１苗載せ台９Ｒ及び第２苗載せ台９Ｌの状態を示している。この状態から、第２ステー板２２７Ｌの取付位置を変更することで、条間Ｗ１の調節に合わせて、第１苗載せ台９Ｒと第２苗載せ台９Ｌとの機体幅方向Ｋ２の間隔の調節を行うことができる。

図４１は、第１苗載せ台９Ｒ及び第２苗載せ台９Ｌを機体幅方向Ｋ２にポット部８ａの一ピッチ分間欠的に横送りする横送り機構２３６を示している。横送り機構２３６は、第１苗載せ台９Ｒの下方に配置された横送り軸２３７を有する。横送り軸２３７は、機体幅方向Ｋ２に延伸して配置され、第１ユニットフレーム３８Ｒに固定された支持体２３８に支持されている。支持体２３８は、第１ユニットフレーム３８Ｒのフレーム本体６４に設けられている。支持体２３８は、フレーム本体６４に取り付けられた第１ブラケット２３８Ａと、第１ブラケット２３８Ａに固定された第２ブラケット２３８Ｂと、第２ブラケット２３８Ｂの右端側に固定された第３ブラケット２３８Ｃと、第２ブラケット２３８Ｂ及び第３ブラケット２３８Ｃに固定されたギヤボックス２３８Ｄと、第２ブラケット２３８Ｂのギヤボックス２３８Ｄとは反対側に設けられた第４ブラケット２３８Ｅとを有する。横送り軸２３７は、ギヤボックス２３８Ｄと第４ブラケット２３８Ｅとにわたって設けられている。第３ブラケット２３８Ｃの下部には、駆動主軸７１と一体回転可能で且つ軸心方向に移動可能な第１伝動スプロケット２３９が設けられている。第１伝動スプロケット２３９は、第２ブラケット２３８Ｂに設けられた第２伝動スプロケット２４０に動力を伝達可能である。第２伝動スプロケット２４０に伝達された動力は、該第２伝動スプロケット２４０に一体回転可能に設けられた入力軸からギヤボックス２３８Ｄ内の伝動機構を介して横送り軸２３７に伝達される。

横送り軸２３７には、軸方向に往復する螺旋溝（いわゆるトラバース溝）２３７ａを外周面に形成したナピヤねじが用いられている。横送り軸２３７には、トラバース溝２３７ａに係合する係合部２４１ａを備えた摺動体２４１が嵌められている。摺動体２４１には、連結軸２４２が設けられ、該連結軸２４２は、第１苗載せ台９Ｒの第１ホルダ部材２２１Ｒに設けられた連結ブラケット２２８に連結されている。横送り軸２３７には、一端側及び他端側に、縦送りカム（操作体）２４３が固定されている。

横送り軸２３７が回転すると、トラバース溝２３７ａに沿って係合部２４１ａが案内されて摺動体２４１を機体幅方向Ｋ２に往復移動する。これにより、第１苗載せ台９Ｒを機体幅方向Ｋ２に往復移動可能とされている。また、第１苗載せ台９Ｒに連結部材２３５を介して第２苗載せ台９Ｌが連結されていることから第１苗載せ台９Ｒと第２苗載せ台９Ｌとが一体的に機体幅方向Ｋ２に往復移動可能である。

条間Ｗ１の調節をする場合、第１苗載せ台９Ｒと第１ユニットフレーム３８Ｒ（第１移植ユニット６３Ｒ）とは、横送り機構２３６を介して連結され且つ第１苗載せ台９Ｒと第２苗載せ台９Ｌとは、連結部材２３５で連結されていることから、第１苗載せ台９Ｒ、第２苗載せ台９Ｌ及び第１移植ユニット６３Ｒは、機体幅方向Ｋ２に一体的に位置調節される。第２移植ユニット６３Ｌは、第１移植ユニット６３Ｒとは別に、位置調節される。第１移植ユニット６３Ｒと第２移植ユニット６３Ｌとを機体幅方向Ｋ２に調整した後に、第２苗載せ台９Ｌを、調節した条間Ｗ１に合わせて位置調節する。

図４２は、苗トレイ８を傾斜方向に沿って下方にポット部８ａの一ピッチ分縦送りする縦送り機構２４４と苗取出装置１１とを示している。縦送り機構２４４は、各苗載せ台９の第１収容部２１８及び第２収容部２１９の各々に設けられたトレイ送り機構２４５を有する。トレイ送り機構２４５は、駆動スプロケット２４６と、従動スプロケット２４７と、駆動スプロケット２４６と従動スプロケット２４７とにわたって巻掛けられたエンドレスの搬送チェーン２４８とを有する。搬送チェーン２４８には、ポット部８ａ間に嵌る搬送ピン２４９が長手方向に間隔をあけて設けられている。駆動スプロケット２４６を、図４２の矢印Ｙ３方向に回転させることにより、搬送チェーン２４８及び搬送ピン２４９を介して苗トレイ８が載置板１０に沿って下方に（図４２の矢印Ｙ４方向に）縦送りされる。

図４２に示すように、苗取出装置１１は、苗載せ台９の下部後方に配置され、苗取爪２５０を有している。苗取爪２５０は、後方からポット部８ａ内に突入して苗７の根鉢を突き刺し、根鉢を突き刺した状態でポット部８ａから後退することで、ポット部８ａから苗７を取り出す。苗取爪２５０は、苗７を取り出した後、苗７の床土（根鉢）が下方の植付体１２に向くように姿勢変更し、その後、苗７を放出して植付体１２へ投入する。

さて、本実施形態の移植機１では、自動操舵の開始前の設定を行う設定モードにおいて、オペレータ２による手入力にて各種の情報設定などが可能である。例えば、本実施形態の移植機１では、移植機１を圃場で走行させて基準方位を取得する作業を行うことなく、設定モードにおいてオペレータ２による手入力にて基準方位が設定可能である。また、設定モードでは、基準方位以外の情報についてもオペレータ２による手入力にて設定可能である。このため、設定モードは、自動操舵の開始前において、オペレータ２による手入力により、各種の設定項目の設定値の入力、呼出、変更などが可能なモードである。

制御装置１３１は、所定操作に基づいて、移植機１を設定モードに移行させる。ここで言う所定操作は、例えば、メインスイッチ３５４がオフ（つまり、スイッチキーが停止の位置）のときに操舵切換スイッチ３５１を押した状態で、メインスイッチ３５４をオン（例えば、スイッチキーを始動又は運転の位置）にした後、２秒以内に操舵切換スイッチ３５１を離すことである。なお、所定操作は、これ以外の操作であってもよい。なお、移植機１が設定モードでないときには、各種の設定を行うことができない非設定モードである。非設定モードでは、各種の設定を行う以外の作業を許容するモードであり、例えば手動運転又は自動操舵による運転を行うことができる。

図１Ｄに示すように、制御装置１３１は、設定部１３１Ｃを有している。設定部１３１Ｃは、制御装置１３１に設けられた電気・電子部品、当該制御装置１３１等に組み込まれたプログラム等から構成されている。設定部１３１Ｃは、移植機１の走行及び作業に関する設定（図４３Ａに示す自動感度設定、方位設定、ＧＰＳ調整、条間設定、及び、ＲＴＫ設定など）を行う。方位設定について言えば、設定部１３１Ｃは、作業者により入力（例えば手入力）された方位を、基準方位として設定することができる。詳述すると、設定部１３１Ｃは、設定モードである場合に、方位の入力（例えば作業者による方位の手入力）を受け付け、入力された方位を基準方位として記憶装置１３１Ｂに記憶させる。

図４３Ａに示すように、記憶装置１３１Ｂは、複数の項目（つまり設定項目）と、複数の項目（設定項目）毎の設定値とを対応付けた記憶テーブルＤＴ１を記憶している。複数の設定項目には、自動感度設定（ＧＳ感度設定）、方位設定、ＧＰＳ調整、条間設定、及び、ＲＴＫ設定の各項目が含まれる。なお、記憶テーブルＤＴ１の設定項目は、大項目と小項目とに大別される。大項目は、最上位の階層である第１階層の項目である。小項目は、第１階層よりも低い第２階層の項目である。自動感度設定の項目、方位設定の項目、ＧＰＳ調整の項目、条間設定の項目、及び、ＲＴＫ設定の項目は、全て第１階層の項目である。また、方位設定の項目には、方位入力の項目と、方位呼出の項目とが含まれ、これらが小項目（第２階層の項目）として記憶されている。また、複数の設定項目毎の設定値は、第２階層よりも低い第３階層の値である。設定値は、設定項目の種類によって、第１位、第２位、第３位、及び第４位に階層分けされている。

自動感度設定の項目は、直進操舵の感度設定を行うための項目であり、その設定値は、第１位の値のみが対応付けられ、標準、敏感及び鈍感に大別される。自動感度設定の設定値としては、標準を示す「ＤＥＦ」、敏感を示す「＋数値（＋１、＋２等の整数）」、鈍感を示す「－数値（－１、－２等の整数）」が設定可能である。標準であれば、位置偏差、方位偏差に対する自動操舵の操舵角を普通とし、敏感であれば、自動操舵の操舵角を、普通よりも前記数値に応じて大きくし、鈍感であれば、自動操舵の操舵角を、普通よりも数値に応じて小さくする。図４３Ａでは、自動感度設定の項目に対応する設定値として、「ＤＥＦ」の値が記憶されている。

方位設定の項目は、方位設定に関する項目である。方位入力の項目は、方位情報（つまり、基準方位）を手入力するための小項目であり、その設定値は、方位の整数部の値（方位整数部：第１位の値）と、方位の小数部の値（方位少数部：第２位の値）とが対応付けられている。図４３Ａでは、方位入力の項目に対応する設定値の第１位の値（方位整数部）として、方位３５９．９９°の整数部を示す「Ｈ３５９」の値が記憶され、第２位の値（方位小数部）として、方位３５９．９９°の小数部（小数点第２位まで）を示す「Ｌ＿９９」の値が記憶されている。

方位呼出の項目は、登録した方位を呼び出すための小項目であり、その設定値は、方位名（第１位の値）と、登録年月日（第２位の値）と、方位整数部（第３位の値）と、方位小数部（第４位の値）と、が対応付けられている。図４３Ａでは、方位呼出の項目に対応する設定値のうち、第１位の値（方位名）として「Ａ４」（識別番号）、第２位の値（登録年月日）として「２０２２」、「０８２３」及び「１６５８」、第３位の値（方位整数部）として「Ｈ３５９」、第４位の値（方位小数部）として「Ｌ＿９９」の値が記憶されている。

ＧＰＳ調整の項目は、ＧＰＳの位置調整を行うための項目であり、その設定値は、第１位の値のみが対応付けられ、標準、＋補正及び－補正に大別される。ＧＰＳ調整の設定値としては、標準を示す「ＤＥＦ」、＋補正を示す「＋数値（＋１、＋２等の整数）」、－補正を示す「－数値（－１、－２等の整数）」が設定可能である。図４３Ａでは、ＧＰＳ調整の項目に対応する設定値として、「ＤＥＦ」の値が記憶されている。

条間設定の項目は、条間アシストに使用する隣接条間の距離を設定するための項目である。条間アシストは、直進キープ走行開始時に隣接条間の「ズレ」をオペレータ２に知らせて、隣接条間の「ズレ」を無くすように自動操舵によるアシストを行う機能である。条間設定の設定値は、第１位の値のみが対応付けられ、隣接条間の距離である１２００ｍｍを示す「１２００」、１３２０ｍｍを示す「１３２０」などがデフォルト値として記憶されている。これら以外の値をデフォルト値としてもよい。図４３Ａでは、条間設定の項目に対応する設定値として、「１２００」の値が記憶されている。

ＲＴＫ設定の項目は、ＲＴＫに設定を行うための項目であり、その設定値は、第１位の値のみが対応付けられ、標準、カスタムに大別される。図４３Ａでは、ＲＴＫ設定の項目に対応する設定値として、標準を示す「ＤＥＦ」の値が記憶されている。

図４３Ｂに示すように、記憶装置１３１Ｂは、方位呼出の項目と複数の方位名とを対応付け、複数の方位名毎に方位情報を対応付けた記憶テーブルＤＴ２を記憶している。図４３Ｂに示す記憶テーブルＤＴ２では、複数の方位名として、１～４番目の方位名（例えば、「Ａ１」～「Ａ４」）が記憶されている。例えば、１番目の方位名（「Ａ１」）には、登録年月日（西暦（例えば２０２２年）を示す数値「２０２２」、月日（例えば３月２日）を示す数値「０３２２」、２４時間表示による時分（例えば８時４５分）を示す数値「０８４５」）、方位整数部（例えば「Ｈ３０２」の値）及び方位小数部（例えば「Ｌ＿７９」の値）が対応付けられている。

制御装置１３１は、設定モードである場合に、複数の項目のうちで選択された項目と、その設定値とを、セグメント表示部３６１に順番に表示させ、設定値について階層的に分けられた複数の設定値がある場合には当該複数の設定値を階層順にセグメント表示部３６１に表示させる。

なお、操舵切換スイッチ３５１は、非設定モードでは自動操舵の開始及び終了を指示するためのボタンであったが、設定モードでは決定ボタンとして機能する。また、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３は、非設定モードでは基準方位の始点及び終点を指示するためのボタンであったが、設定モードでは選択ボタンとして機能する。例えば、設定モードでは、第１スイッチ３５２は昇順に変更又は値を増加させ、第２スイッチ３５３は降順に変更又は値を減少させることができる。つまり、制御装置１３１は、非設定モードと設定モードとで、操舵切換スイッチ３５１、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の機能（指示内容）を異ならせている。

ここで、オペレータ２が手入力により基準方位を設定する場合について説明する。制御装置１３１は、設定モードである場合に、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて、図４４Ａに示す複数の項目を切り換えて表示装置３６０のセグメント表示部３６１に表示させる。すなわち、セグメント表示部３６１は、第１スイッチ３５２の操作があるごとに、自動感度設定（ＧＳ感度設定）、方位設定、ＧＰＳ調整、条間設定、及び、ＲＴＫ設定の各項目を昇順で切り換えて表示し、第２スイッチ３５３の操作があるごとに、降順で切り換えて表示する。オペレータ２は、図４４Ａに示す各種のセグメント表示、つまり、「ＧＡＩＮ」、「Ａ－－Ｂ」、「Ｉ－－Ｎ」、「ＲＥＡＤ」、「ＡＤＪ」、「ＪＯＵ」、「ＧＰＳ」が、自動感度設定（ＧＳ感度設定）、方位設定、方位入力、方位呼出、ＧＰＳ調整、条間設定、及び、ＲＴＫ設定であることを理解できる。

制御装置１３１は、方位設定の項目が選択された状態、つまり、セグメント表示部３６１に図４４Ｂに示す大項目（例えば「Ａ－－Ｂ」）が表示された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、方位設定の項目に決定し、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて、方位入力と方位呼出とを順番に切り換えて表示させる。

制御装置１３１は、方位入力の項目が選択された状態、つまり、セグメント表示部３６１に図４４Ｂに示す小項目（例えば「Ｉ－－Ｎ」）が表示された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、記憶装置１３１Ｂに記憶された基準方位の方位値をセグメント表示部３６１に表示させる。具体的には、セグメント表示部３６１に図４４Ｂに示す設定値である方位整数部（第３階層）の値（「Ｈ３５９」が表示され、所定秒後に続いて設定値である方位小数部（第４階層）の値「Ｌ＿９９」を表示させる。制御装置１３１は、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて、セグメント表示部３６１に表示された方位値を変更する。例えば、制御装置１３１は、方位整数部の表示中に第１スイッチ３５２が操作されると、表示中の方位整数部の値を増加させ、第２スイッチ３５３が操作されるとその値を減少させる。制御装置１３１は、操舵切換スイッチ３５１の操作があると、変更した方位値を基準方位として方位入力の項目に対応付けて記憶装置１３１Ｂに記憶させる。例えば、変更された方位値が３５９．９７°であればこの値が基準方位として記憶される。なお、方位値が元の値のままで、操舵切換スイッチ３５１の操作があった場合には記憶しないとしてもよいし、上書き記憶してもよい。

次に、オペレータ２が手入力により記憶済みの方位（登録された方位）を呼び出して基準方位を変更する場合について説明する。制御装置１３１は、設定モードである場合に、方位呼出の項目が選択された状態、つまり、セグメント表示部３６１に図４４Ａに示す大項目（例えば「ＲＥＡＤ」）が表示された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、方位呼出の項目に決定する。制御装置１３１は、記憶装置１３１Ｂに記憶された複数の方位名のうちで現在設定されている方位名の方位情報をセグメント表示部３６１に表示させる。図４３Ａに示す記憶テーブルＤＴ１には、現在設定されている設定項目及びその設定値（方位名、登録年月日、方位整数部、方位小数部）が記憶されている。このため、図４４Ｃに示すように、制御装置１３１は、４番目の方位名と、その設定値とを順番にセグメント表示部３６１に表示させる。つまり、セグメント表示部３６１は、「Ａ４」、「２０２２」、「０８２３」、「１６５８」、「Ｈ３５９」、「Ｌ＿９９」をその順番で表示する。

制御装置１３１は、４番目の方位名が表示された状態で第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて、セグメント表示部３６１に表示された複数の方位名のうちの任意の方位名を選択可能である。図４３Ｂに示すように記憶テーブルＤＴ２には、１～４番目の方位名とその方位情報が記憶されている。記憶テーブルＤＴ２の２番目の方位名「Ａ２」が選択されると、２番目の方位名「Ａ２」とその設定値が順番に表示される。２番目の方位名「Ａ２」が表示された状態で操舵切換スイッチ３５１の操作があると、選択された方位名の方位情報が示す方位を基準方位に設定する。例えば、選択された２番目の方位名「Ａ２」の設定値が示す方位値、つまり、図４３Ｂに示す方位名「Ａ２」の方位値である方位３５８．４４°が、基準方位に変更される。

次に、オペレータ２が手入力により条間設定する場合について説明する。制御装置１３１は、設定モードである場合に、複数の項目の中から条間設定の項目が選択された状態、つまり、セグメント表示部３６１に図４４Ａに示す大項目（例えば「ＪＯＵ」）が表示された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、条間設定の項目に決定する。制御装置１３１は、記憶装置１３１Ｂに記憶された条間設定をセグメント表示部３６１に表示させる。セグメント表示部３６１は、図４３Ａに示す記憶テーブルＤＴ１に記憶された条間設定の設定値、つまり、隣接条間の距離である１２００ｍｍを示す「１２００」を表示する。

制御装置１３１は、条間設定の設定値（ここでは「１２００」）の表示中に第１スイッチ３５２が操作されると、表示中の設定値を増加させ、第２スイッチ３５３が操作されると設定値を減少させる。制御装置１３１は、操舵切換スイッチ３５１の操作があると、セグメント表示部３６１に表示された条間設定の設定値を変更後の条間設定の設定値として記憶させる。例えば、変更された条間設定の設定値が「１３００」であればこの値が条間設定として記憶される。なお、条間設定の設定値が元の値のままで、操舵切換スイッチ３５１の操作があった場合には記憶しないとしてもよいし、上書き記憶してもよい。

次に、オペレータ２が手入力により自動操舵感度の設定値を変更する場合について説明する。制御装置１３１は、設定モードである場合に、複数の項目の中から自動操舵感度設定の項目が選択された状態、つまり、セグメント表示部３６１に図４４Ａに示す大項目（例えば「ＧＡＩＮ」）が表示された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、自動操舵感度の項目に決定する。制御装置１３１は、記憶装置１３１Ｂに記憶された自動操舵感度の設定値をセグメント表示部３６１に表示させる。セグメント表示部３６１は、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて、セグメント表示部３６１に表示された自動操舵感度の設定値を変更する。例えば、制御装置１３１は、その設定値の表示中に操舵切換スイッチ３５１の操作があると、変更した自動操舵感度の設定値を自動操舵感度設定の項目に対応付けて記憶装置１３１Ｂに記憶させる。

制御装置１３１は、設定モードでない場合（非設定モード）に、第１スイッチ３５２が操作されたときの走行体５の位置を始点として取得し、走行体５を始点から所定距離以上走行させて第２スイッチ３５３の操作が操作されたときの走行体５の位置を終点として取得する。そして、制御装置１３１は、始点と終点とを結ぶラインの方位を示す方位値（ここでは方位２９０．１３°であったとする）をセグメント表示部３６１に表示させる。

制御装置１３１は、方位値がセグメント表示部３６１に表示されているときに、第２スイッチ３５３が第１操作（例えば長押し）されると、方位名がセグメント表示部３６１に表示される。制御装置１３１は、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて空きの方位名（「Ａ５」）を選択する。なお、制御装置１３１は、記憶済みの方位名（「Ａ４」）の次の方位名（「Ａ５」）を自動的に選択してもよい。制御装置１３１は、操舵切換スイッチ３５１が操作されると、方位値（方位２９０．１３°）を基準方位とし、当該基準方位と選択された方位名（「Ａ５」）とを対応付けて記憶装置１３１Ｂに記憶させる。また、制御装置１３１は、リアルタイムクロックを備えており、記憶時のリアルタイムクロックが示す年月日を登録年月日として合わせて記憶させる。

なお、制御装置１３１は、設定モードでない場合に、第２スイッチ３５３が第２操作（例えば短押し）されると、記憶装置１３１Ｂに基準方位が記憶済みであれば、記憶装置１３１Ｂに記憶済みの基準方位及び方位名をセグメント表示部３６１に表示させる。具体的には、制御装置１３１は、図４３Ａに示す記憶テーブルＤＴ１に記憶済みの基準方位及び方位名をセグメント表示部３６１に表示させる。例えば、図４４Ｃに示すように、制御装置１３１は、「Ａ４」、「２０２２」、「０８２３」、「１６５８」、「Ｈ３５９」、「Ｌ＿９９」をその順番でセグメント表示部３６１に表示する。制御装置１３１は、方位値（方位３５９．９９°）がセグメント表示部３６１に表示されている間は自動操舵の制御を開始しない。また、制御装置１３１は、方位値（方位３５９．９９°）がセグメント表示部３６１に表示されている間は、始点及び終点を消去しない。

ここで、制御装置１３１は、複数の設定項目のうち圃場に関連性のある少なくとも２つ以上の設定項目を関連設定とすることができる。図４３Ｃに示す変形例の記憶テーブルＤＴ３は、圃場に関連性がある項目を関連付けた関連設定の項目と、当該関連設定の項目に対応付けられた複数の設定値とを記憶し、複数の設定値には、基準方位、条間及び自動操舵感度のうちの２つ以上が含まれている。図４３Ｃでは、同じ圃場６についての方位呼出、条間設定及び自動感度設定（ＧＳ感度設定）の設定値が関連付けて記憶されている。つまり、基準方位、条間設定及び自動感度設定（ＧＳ感度設定）の設定値は、同じ圃場６についての設定値である。

制御装置１３１は、設定モードである場合に、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて複数の項目の中から関連設定の項目が選択された状態、つまり、セグメント表示部３６１に図４３Ｃに示す関連設定の項目（例えば「ＲＳ」）が表示された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、関連設定の項目に決定する。制御装置１３１は、記憶装置１３１Ｂに記憶された関連設定の項目の複数の設定値をセグメント表示部３６１に順次に表示させる。つまり、セグメント表示部３６１は、「ＲＥＡＤ」、「Ａ４」、「２０２２」、「０８２３」、「１６５８」、「Ｈ３５９」、「Ｌ＿９９」、「ＪＯＵ」、「１２００」、「ＧＡＩＮ」、「ＤＥＦ」をその順番で表示する。オペレータ２は、セグメント表示部３６１に順次に表示される基準方位、条間及び自動操舵感度の設定値を一気に確認することができる。

上記した本実施形態の移植機１（乗用野菜移植機）は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機４と、植付作業機４を装着して走行する走行体５と、走行体５に設けられ、操縦者が着座可能な運転席３と、衛星測位情報を受信するアンテナユニット４００と、衛星測位情報に基づいて、走行体５の自動操舵の制御を行う制御装置１３１と、を備える。

この構成によれば、移植機１（乗用野菜移植機）において、アンテナユニット４００にて受信した衛星測位情報に基づいて自動操舵をすることができる。このため、乗用野菜移植機の操縦者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援することができる。

また、移植機１（乗用野菜移植機）は、走行体５の左右両側に立設され且つ運転席３よりも高い位置まで延出した支柱２８Ｂと、両方の支柱２８Ｂの上部同士を繋ぐ連結枠４２０と、通信装置４０１を収容した筐体４０５と、を備え、連結枠４２０には、アンテナユニット４００と筐体４０５とが取り付けられている。

この構成によれば、走行体５の左右両側にそれぞれ立設された両方の支柱２８Ｂは、運転席３よりも高い位置まで延出している。この両方の支柱２８Ｂの上部同士を繋ぐ連結枠４２０には、アンテナユニット４００が設けられている。即ち、アンテナユニット４００が走行体５の最も高い位置に設けられているので、アンテナユニット４００の受信状態を最良とすることができる。また、アンテナユニット４００が設けられた連結枠４２０に筐体４０５が取り付けられ、この筐体４０５内に通信装置４０１が収容されている。このため、アンテナユニット４００の近傍に通信装置４０１を位置させることができる。

また、移植機１（乗用野菜移植機）は、連結枠４２０に取り付けられたブラケット４１０を備え、ブラケット４１０の上部にアンテナユニット４００が取り付けられ、ブラケット４１０の下部に筐体４０５が取り付けられ、平面視でアンテナユニット４００と筐体４０５とがブラケット４１０を介して重複する位置に配置されている。

この構成によれば、連結枠４２０に取り付けられたブラケット４１０の上部にアンテナユニット４００が、当該ブラケット４１０の下部に筐体４０５が取り付けられ、平面視でアンテナユニット４００と筐体４０５とがブラケット４１０を介して重複する位置に配置されている。このため、アンテナユニット４００と通信装置４０１とを上下で近傍に配置することができる。

また、ブラケット４１０は、筐体４０５が取り付けられ且つ連結枠４２０に固定された第１ブラケット４１１と、アンテナユニット４００が取り付けられる第２ブラケット４１２とを備える。第１ブラケット４１１には、ネジ孔４１１ａが形成されている。第２ブラケット４１２には、連結枠４２０に沿って長い長孔４１２ａが形成されている。締結具４１３を長孔４１２ａに挿入してネジ孔４１１ａに螺合することより、第２ブラケット４１２が第１ブラケット４１１にねじ締結されている。

この構成によれば、筐体４０５が取り付けられ且つ連結枠４２０に固定された第１ブラケット４１１に対して、アンテナユニット４００が取り付けられた第２ブラケット４１２を走行体５の横幅方向（機体幅方向Ｋ２）に位置合わせして固定することができる。つまり、アンテナユニット４００を走行体５の横幅方向の好適な位置に位置合わせすることができる。

また、ブラケット４１０は、アンテナユニット４００が取り付けられる取付面の大きさが当該アンテナユニット４００よりも大きい。この構成によれば、ブラケット４１０は、アンテナユニット４００が取り付けられる取付面の大きさが当該アンテナユニット４００よりも大きい。このため、衛星から到来する電波のうち地面又は乗用野菜移植機の走行体５などで反射して下方からアンテナユニット４００に向かう反射波、つまり下方反射波を、ブラケット４１０によって遮ることができ、下方反射波による外乱の影響を低減することができる。

また、筐体４０５は、スピーカ４０２を収容し、スピーカ４０２は、運転席３の方を向く姿勢状態で筐体４０５に取り付けられている。この構成によれば、筐体４０５には、スピーカ４０２が運転席３の方を向く姿勢状態で取り付けられているので、運転席３に着座した操縦者に対して、聞こえ易い状態で音声出力することができ、操縦者に適切に音声報
知を行うことができる。

また、筐体４０５は、通信装置４０１を収容した第１空間４０５Ａとスピーカ４０２を収容した第２空間４０５Ｂとを仕切る仕切り壁４０６を備えている。この構成によれば、筐体４０５は、通信装置４０１を収容した第１空間４０５Ａと、スピーカ４０２を収容した第２空間４０５Ｂとを有し、第１空間４０５Ａと第２空間４０５Ｂとが仕切り壁４０６により仕切られている。このため、スピーカ４０２からの電磁波が通信装置４０１に到来することを低減することができ、筐体４０５を有効活用することができる。

また、連結枠４２０は、走行体５の横幅方向（機体幅方向Ｋ２）に沿う横軸心Ｘ３周りに回動することにより、アンテナユニット４００が両方の支柱２８Ｂの上部よりも高い位置にあり且つ衛星測位情報を受信可能な起立姿勢ＳＰと、アンテナユニット４００が起立姿勢ＳＰよりも低くなり且つ筐体４０５の下方に位置する格納姿勢ＤＰと、に切換可能に構成されている。

この構成によれば、連結枠４２０は、走行体５の横幅方向に沿う横軸心Ｘ３周りに回動することにより、起立姿勢ＳＰと格納姿勢ＤＰとに切換可能である。連結枠４２０が起立姿勢ＳＰであれば、アンテナユニット４００が両方の支柱２８Ｂの上部よりも高い位置にあり、衛星測位情報を受信可能である。一方、連結枠４２０が格納姿勢ＤＰであれば、アンテナユニット４００が起立姿勢ＳＰよりも低くなり且つ筐体４０５の下方に位置する。このため、連結枠４２０を格納姿勢ＤＰにすることで、乗用野菜移植機の高さを低くすることができ、乗用野菜移植機を高さ制限のある納屋、倉庫などに収容することができる。また、連結枠４２０が格納姿勢ＤＰであれば、筐体４０５の下にアンテナユニット４００が位置するので、筐体４０５によってアンテナユニット４００を保護することができる。例えば、筐体４０５によってアンテナユニット４００を雨や直射日光から守ることができ、外部の物体との接触によるアンテナユニット４００の損傷を低減できる。

また、通信装置４０１は、測位誤差の補正情報を受信可能である。制御装置１３１は、アンテナユニット４００からの衛星測位情報を示す信号の受信レベルが規定値以下であり、且つ、通信装置４０１にて測位誤差の補正情報が取得されている場合に、連結枠４２０が格納姿勢ＤＰであると判定する。この構成によれば、制御装置１３１は、アンテナユニット４００での受信レベルが規定値以下であり、且つ、通信装置４０１にて測位誤差の補正情報が取得されている場合に、連結枠４２０が格納姿勢ＤＰであると判定する。このため、連結枠４２０が格納姿勢ＤＰであること、つまり、アンテナユニット４００が受信不可能な状態であることを操縦者に知らせることができる。

また、支柱２８Ｂは、走行体５の前後方向に間隔を空けて立設された前支柱２８Ｂ１及び後支柱２８Ｂ２と、前支柱２８Ｂ１の頂部と後支柱２８Ｂ２の頂部とを連結する前後枠２８Ｂ３とを有する門型の支柱であり、予備苗を載置可能な予備苗トレイ２８Ａが複数上下方向に間隔を空けて配置されている。予備苗トレイ２８Ａは、基端部２８Ａ１が前支柱２８Ｂ１及び後支柱２８Ｂ２に走行体５の前後方向に沿う前後軸心Ｘ４周りに回動可能に装着され、基端部２８Ａ１とは反対側の先端部２８Ａ２が走行体５の横幅方向に位置する姿勢で且つ予備苗が載置可能な使用姿勢ＵＰ１と、先端部２８Ａ２が支柱２８Ｂに近づくように上げられた傾斜姿勢で且つ予備苗が載置不可能な不使用姿勢ＵＰ２と、に切換可能に構成されている。連結枠４２０は、走行体５の左側の支柱２８Ｂの前後枠２８Ｂ３と接続された左下部４２１Ａと、左下部４２１Ａから上方に屈曲されて延出した第１延出部４２１Ｂとを有する左脚部４２１と、走行体５の右側の支柱２８Ｂの前後枠２８Ｂ３と接続された右下部４２２Ａと、右下部４２２Ａから上方に屈曲されて延出した第２延出部４２２Ｂとを有する右脚部４２２と、第１延出部４２１Ｂの上端と第２延出部４２２Ｂの上端とを接続し、且つ、走行体５の横幅方向に延出する棒状体４２３と、を備えている。連結枠４２０の棒状体４２３は、複数の予備苗トレイ２８Ａのうちの最上位の予備苗トレイ２８Ａが不使用姿勢ＵＰ２であるときの当該最上位の予備苗トレイ２８Ａよりも高い位置に位置している。

この構成によれば、走行体５の左右両側に立設された両支柱２８Ｂには、上下方向に複数の予備苗トレイ２８Ａが設けられ、これらの予備苗トレイ２８Ａが使用姿勢ＵＰ１と不使用姿勢ＵＰ２とに切換可能となっている。両支柱２８Ｂを繋ぐ連結枠４２０は、両支柱２８Ｂよりも高く延出した左脚部４２１及び右脚部４２２と、左脚部４２１及び右脚部４２２を繋ぐ棒状体４２３とを備えている。連結枠４２０の棒状体４２３は、複数の予備苗トレイ２８Ａのうちの最上位の予備苗トレイ２８Ａが不使用姿勢ＵＰ２であるときの当該最上位の予備苗トレイ２８Ａよりも高い位置に位置している。このため、アンテナユニット４００は、不使用姿勢ＵＰ２である最上位の予備苗トレイ２８Ａよりも高い位置にある。即ち、アンテナユニット４００が走行体５の最も高い位置に配置されているので、アンテナユニット４００の受信状態を最良とすることができる。

また、本実施形態の移植機１（乗用移植機）は、圃場に苗を植え付ける植付作業機４と、植付作業機４を装着して走行する走行体５と、走行体５に設けられ、操縦者が着座可能な運転席３と、植付作業機４を昇降する作業機昇降機構１２５と、を備え、作業機昇降機構１２５は、走行体５からの衝撃と植付作業機４からの衝撃とを吸収する緩衝装置４７０を備える。

この構成によれば、作業機昇降機構１２５の緩衝装置４７０は、走行体５からの衝撃と植付作業機４からの衝撃とを吸収する。このため、植付作業機４による苗の植え付け高さの変動を低減することができる。したがって、植付作業機４の植え付け精度を向上させることができる。これにより、植付作業を支援することができる。また、植付作業機４から運転席３への振動を低減することができる。よって、乗用移植機の乗り心地を向上させることができる。

また、植付作業機４は、メインフレーム３７を備える。作業機昇降機構１２５は、メインフレーム３７が装着される装着フレーム１２４と走行体５とを連結する連結リンク機構１２９と、メインフレーム３７を昇降駆動する昇降駆動体１３０とを有する。昇降駆動体１３０は、昇降シリンダ４５０と、昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２の先端に取り付けられ且つ装着フレーム１２４に連結された連結体４６０と、を有し、昇降シリンダ４５０が伸長するとメインフレーム３７が上昇し、昇降シリンダ４５０が収縮するとメインフレーム３７が下降する。連結体４６０は、緩衝装置４７０を備える。

この構成によれば、昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２の先端の連結体４６０に設けられた緩衝装置４７０により、植付作業機４による苗の植え付け高さの変動を低減することができ、植付作業機４の植え付け精度を向上させることができる。したがって、緩衝装置４７０を備える作業機昇降機構１２５を好適に実現することができる。

また、ピストンロッド４５２は、その先端から第１間隔Ｄ１を空けた第１位置に第１鍔部４５３を備える。連結体４６０は、ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａが挿入される貫通孔４６１を有する取付面４６２と取付面４６２の外周端から当該ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａに沿うように延出した筒状部４６３とを有し且つ当該ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａに取り付けられる本体部４６４を備える。緩衝装置４７０は、ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａが挿入される貫通孔４７２を有する第１弾性体４７１を備え、本体部４６４と第１鍔部４５３とで第１弾性体４７１を挟み込んで構成されている。

この構成によれば、走行体５から昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２を経て植付作業機４に加わる衝撃と、植付作業機４から昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２を経て走行体５に加わる衝撃とを、本体部４６４と第１鍔部４５３とで挟み込まれた第１弾性体４７１により吸収することができる。つまり、走行体５から植付作業機４への衝撃と、植付作業機４から走行体５への衝撃とを、好適に吸収することができる。

また、ピストンロッド４５２は、第１位置を含む第１範囲ＲＧ１に第１ネジ山４５４が形成されている。ピストンロッド４５２の第１範囲ＲＧ１には、第１締結具４５５がねじ込まれている。第１締結具４５５は、第１鍔部４５３を第１弾性体４７１に押し付ける状態でねじ止めされている。この構成によれば、第１鍔部４５３と本体部４６４とで第１弾性体４７１を確実に挟み込むことができ、第１弾性体４７１にて確実に衝撃を吸収することができる。

また、第１弾性体４７１は、第１鍔部４５３と当接する第１面４７１ａと、本体部４６４と当接する第２面４７１ｂとを有するゴムである。このため、走行体５から植付作業機４への衝撃と、植付作業機４から走行体５への衝撃とを効果的に吸収することができ、走行体５への振動及び植付作業機４への振動を低減することができる。したがって、植付作業機４の植え付け精度を向上させることができると共に、乗用移植機の乗り心地を向上させることができる。

また、ピストンロッド４５２は、その先端から第１間隔Ｄ１よりも短い第２間隔Ｄ２を空けた第２位置に、第１鍔部４５３とは別の第２鍔部４５６を備える。緩衝装置４７０は、第１弾性体４７１と、ピストンロッド４５２の先端部４５２Ａが挿入される貫通孔４７３を有し且つ筒状部４６３の内側に位置する第２弾性体４７４とを備え、第１弾性体４７１を第１鍔部４５３と本体部４６４の取付面４６２とで挟み込むと共に、第２弾性体４７４を本体部４６４の筒状部４６３の底面４６３ａと第２鍔部４５６とで挟み込んで構成されている。

この構成によれば、走行体５から昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２を経て植付作業機４に加わる衝撃と、植付作業機４から昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２を経て走行体５に加わる衝撃とを、本体部４６４と第１鍔部４５３とで挟み込まれた第１弾性体４７１により吸収することができる。つまり、走行体５から植付作業機４への衝撃と、植付作業機４から走行体５への衝撃とを、好適に吸収することができる。更に、昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２を走行体５の方に引っ張る衝撃と、連結体４６０の本体部４６４を植付作業機４の方に引っ張る衝撃とを、筒状部４６３の底面４６３ａと第２鍔部４５６とで挟み込まれた第２弾性体４７４により吸収することができる。つまり、第１弾性体４７１と第２弾性体４７４とで衝撃の種類に応じた衝撃吸収を実現することができる。

また、ピストンロッド４５２は、第２位置を含む第２範囲ＲＧ２に第２ネジ山４５７が形成されている。ピストンロッド４５２の第２範囲ＲＧ２には、第２締結具４５８がねじ込まれている。本体部４６４の筒状部４６３は、その内側に第２弾性体４７４及び第２鍔部４５６が挿入されている。第２締結具４５８は、第２鍔部４５６を第２弾性体４７４に押し付ける状態でねじ止めされている。この構成によれば、本体部４６４の筒状部４６３と第２鍔部４５６とで第２弾性体４７４を確実に挟み込むことができ、第２弾性体４７４にて確実に衝撃を吸収することができる。

また、第２弾性体４７４は、筒状部４６３の底面４６３ａと当接する第１面４７４ａと、第２鍔部４５６と当接する第２面４７４ｂとを有するゴムである。このため、昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２を走行体５の方に引っ張る衝撃と、連結体４６０の本体部４６４を植付作業機４の方に引っ張る衝撃とを効果的に吸収することができ、走行体５への振動及び植付作業機４への振動を低減することができる。したがって、植付作業機４の植え付け精度を向上させることができると共に、乗用移植機の乗り心地を向上させることができる。

また、第１締結具４５５は、第１ナット４５５ａと第２ナット４５５ｂであり、ピストンロッド４５２の第１範囲ＲＧ１にねじ込まれた第１ナット４５５ａ及び第２ナット４５５ｂが羽交い締めされている。このため、第１締結具４５５（つまり、第１ナット４５５ａ及び第２ナット４５５ｂ）の緩みを防止することができる。

また、植付作業機４は、苗載せ台９に載置される苗トレイ８から苗を取り出す苗取出装置１１と、苗取出装置１１にて取り出された苗を圃場に植え付ける植付体１２と、植付体１２の後方に配置され、植付体１２で植え付けた苗の左側及び右側を転動して当該苗の株際に土寄せすると共に当該株際を鎮圧する覆土輪６２と、を備える。

この構成によれば、緩衝装置４７０は、走行体５からの衝撃と植付作業機４からの衝撃とを吸収するので、植付作業機４による苗の植え付け高さの変動を低減することができる。つまり、畝の上面が波打って鎮圧されることを低減することができる。このため、覆土輪６２による苗の株際の鎮圧を精度良く実施することができる。

＜変形例の昇降駆動体１３０＞
なお、図２１に示すような変形例の昇降駆動体１３０を採用することができる。変形例の昇降駆動体１３０では、上記の実施形態の連結体４６０に替えて形状の異なる連結体４６０Ａを備えている。連結体４６０Ａは、上記の実施形態に示した一対の脚部４６６とは長さが異なる一対の脚部４６６Ａを備えている。具体的には、一対の脚部４６６Ａは、本体部４６４よりもピストンロッド４５２の長手方向に延出した長さ（つまり、本体部４６４からの延出長さＬ１）が、本体部４６４におけるピストンロッド４５２の長手方向の長さＬ３の２倍以上又は昇降シリンダ４５０のシリンダ本体４５１の長さＬ２以上である。

この構成によれば、作業機昇降機構１２５の連結リンク機構１２９の諸元（寸法など）を維持しつつ、昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２の長さを従来よりも短くすることができる。一般的に、昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２が長くなる程、当該ピストンロッド４５２の芯出しの難易度が高くなり、昇降シリンダ４５０の生産に費用と時間がかかるという問題がある。これに対して、昇降シリンダ４５０のピストンロッド４５２が短くてよいので、昇降シリンダ４５０の生産にかかる費用と時間を削減することができる。従って、乗用移植機の生産性を向上させることができる。

上記の実施形態では、回転ケース２０１は、第１～第５の平歯車Ｇ１～Ｇ５が配置されるとし、２個の植付体１２（つまり、２連ロータリカップ）の構成としているが、これに限定されない。例えば、回転ケース２０１は、第１～第３の歯車Ｇ１～Ｇ３（例えば第１～第３の平歯車Ｇ１～Ｇ３）が配置されるとし、第１の平歯車Ｇ１の第１の出力軸２１５Ａにて１個の植付体１２が卵形の軌跡Ｔを描いて上下運動される構成（つまり、１連ロータリカップの構成）としてよい。

本実施形態の移植機１（乗用又は非乗用の何れの移植機であってもよい）は、圃場に苗を植え付ける植付作業機４と、植付作業機４を装着して走行する走行体５と、を備え、植付作業機４は、苗を保持する植付体１２を上下運動させる植付昇降機構１６７を備え、植付昇降機構１６７は、第１の歯車Ｇ１と、第１の歯車Ｇ１と噛み合う第２の歯車Ｇ２と、第２の歯車Ｇ２と噛み合う第３の歯車Ｇ３と、第１～第３の歯車Ｇ１～Ｇ３が配置された回転ケース２０１と、第３の歯車Ｇ３が位置する箇所に設けられ且つ当該回転ケース２０
１を回転させるための回転力が入力される入力軸２０５と、植付体１２が取り付けられ且つ第１の歯車Ｇ１の回転力を出力する出力軸２１５と、入力軸２０５及び回転ケース２０１を回転可能に支持し且つ第３の歯車Ｇ３が固定された固定部材２１０と、を備え、第１の歯車Ｇ１、第２の歯車Ｇ２及び第３の歯車Ｇ３は、円形中心から偏心した軸心Ｊ１～Ｊ３を有し且つ軸心Ｊ１～Ｊ３が同一直線上に並ぶように回転ケース２０１内に配置されている。

この構成によれば、単一の回転ケース２０１を回転させることで、植付体１２を卵形の軌跡Ｔを描いて上下運動させることができる。このため、植付昇降機構１６７の部品点数を削減することができ、植付昇降機構１６７を簡易な構成とすることができる。

また、第１～第３の歯車Ｇ１～Ｇ３は、同一大きさの第１～第３の平歯車Ｇ１～Ｇ３であり、回転ケース２０１は、第１～第３の平歯車Ｇ１～Ｇ３を直線上に並べ且つ当該直線上に第１～第３の平歯車Ｇ１～Ｇ３の軸心Ｊ１～Ｊ３を揃えて収容し、植付昇降機構１６７は、入力軸２０５への回転力の入力によって回転ケース２０１が回転することに伴い、第２の平歯車Ｇ２が第３の平歯車Ｇ３の外周に沿って回転し、第２の平歯車Ｇ２の回転に伴って第１の平歯車Ｇ１が回転することにより、植付体１２を卵形の軌跡Ｔを描いて上下運動させ、植付体１２を下降させたときに圃場に突入させて苗を植え付ける。

この構成によれば、単一の回転ケース２０１を回転させることで、植付体１２を卵形の軌跡Ｔを描いて上下運動させることができ、部品点数を削減することができる。詳述すると、従前の植付昇降機構では、第１回転ケース及び第２回転ケースが必要であった。これに比べて、上記構成では、単一の回転ケース２０１のみで済む。このため、部品点数を削減することができる。また、従前の植付昇降機構では、第１回転ケース及び第２回転ケースを互いに異なる方向に回転させる複雑な構造であった。これに比べて、上記構成では、単一の回転ケース２０１が回転するだけであるので、植付昇降機構１６７を簡易な構成とすることができる。したがって、植付昇降機構１６７を簡易でかつ部品点数を削減した構成とすることができる。

また、植付昇降機構１６７は、更に、第２の平歯車Ｇ２と同じ第４の平歯車Ｇ４と、第１の平歯車Ｇ１と同じ第５の平歯車Ｇ５を備え、回転ケース２０１は、第１～第５の平歯車Ｇ１～Ｇ５を直線上に並べ且つ当該直線上に第１～第５の平歯車Ｇ１～Ｇ５の軸心Ｊ１～Ｊ５を揃えて収容し、出力軸２１５を第１の出力軸２１５Ａとし、植付体１２を第１の植付体１２とし、植付昇降機構１６７は、更に、第５の平歯車Ｇ５の軸心Ｊ５に設けられ且つ苗を保持する第２の植付体１２が取り付けられる第２の出力軸２１５Ｂを備え、入力軸２０５への回転力の入力によって回転ケース２０１が回転することに伴い、第２の平歯車Ｇ２及び第４の平歯車Ｇ４が、第３の平歯車Ｇ３を介して互いに対向する位置関係を維持しながら第３の平歯車Ｇ３の外周に沿ってそれぞれ回転し、第２の平歯車Ｇ２の回転に伴って第１の平歯車Ｇ１が回転すると共に、第４の平歯車Ｇ４の回転に伴って第５の平歯車Ｇ５が回転することにより、第１の植付体１２及び第２の植付体１２を卵形の軌跡Ｔを描いて上下運動させ、第２の植付体１２を上昇させているときに第１の植付体１２を下降させて圃場に突入させて苗を植え付け、第１の植付体１２を上昇させているときに第２の植付体１２を下降させて圃場に突入させて苗を植え付ける。

この構成によれば、単一の回転ケース２０１を回転させることで、第１の植付体１２及び第２の植付体１２を卵形の軌跡Ｔを描いてそれぞれ上下運動させることができる。このため、回転ケース２０１が１回転する際に、苗の植付を２回行うことができる。苗の植付効率を２倍にすることができる。つまり、２連植付を実現できる。また、回転ケース２０１の長手方向の中央箇所を回転軸心として回転するので、回転ケース２０１をバランス良く回転させることができ、回転ケース２０１の長手方向の両端に位置する各植付体１２（
第１の植付体１２及び第２の植付体１２）にて効率良く苗を植え付けることができる。

また、固定部材２１０は、入力軸２０５が筒内に挿入される筒状本体２１１を備え、筒状本体２１１は、回転ケース２０１に挿入される挿入筒部２１１Ａと、挿入筒部２１１Ａから回転ケース２０１の外側に突出した突出筒部２１１Ｂとを有し、突出筒部２１１Ｂの筒内には、入力軸２０５を回転可能に支持する第１軸受２１２Ａが設けられ、挿入筒部２１１Ａの外周には、回転ケース２０１を回転可能に支持する第２軸受２１２Ｂが設けられ、第３の平歯車Ｇ３の軸心Ｊ３に貫通形成された軸孔Ｇ３Ａに挿入筒部２１１Ａが嵌入されることにより、第３の平歯車Ｇ３が挿入筒部２１１Ａに固定されている。

この構成によれば、固定部材２１０は、入力軸２０５が筒内に挿入される筒状本体２１１を備える。筒状本体２１１は、回転ケース２０１に挿入される挿入筒部２１１Ａと回転ケース２０１の外側に突出した突出筒部２１１Ｂとを有する。突出筒部２１１Ｂの筒内に設けられた第１軸受２１２Ａは、入力軸２０５を回転可能に支持する。挿入筒部２１１Ａの外周に設けられた第２軸受２１２Ｂは、回転ケース２０１を回転可能に支持する。第３の平歯車Ｇ３の軸心Ｊ３に貫通形成された軸孔Ｇ３Ａには、挿入筒部２１１Ａが嵌入されており、第３の平歯車Ｇ３が挿入筒部２１１Ａに固定されている。このため、第３の平歯車Ｇ３の軸孔Ｇ３Ａに第１軸受２１２Ａを介して入力軸２０５を位置させることができ、第３の平歯車Ｇ３を固定とし、第３の平歯車Ｇ３の軸心Ｊ３を回転ケース２０１の回転軸として当該回転ケース２０１を回転させることができる。すなわち、固定部材２１０及び第３の平歯車Ｇ３を固定とし、固定部材２１０及び第３の平歯車Ｇ３に対して回転ケース２０１を回転させることができる。

また、回転ケース２０１は、入力軸２０５の軸方向に二分され且つ内部に第１～第５の平歯車Ｇ１～Ｇ５を収容する第１ケース体２０１Ａ及び第２ケース体２０１Ｂを有し、挿入筒部２１１Ａの外周には、第２軸受２１２Ｂが２個間隔を空けて設けられ、２個の第２軸受２１２Ｂのうちの一方が第１ケース体２０１Ａを回転可能に支持し、２個の第２軸受２１２Ｂのうちの他方が第２ケース体２０１Ｂを回転可能に支持し、２個の第２軸受２１２Ｂの間に第３の平歯車Ｇ３が固定されている。

この構成によれば、挿入筒部２１１Ａの外周に２個間隔を空けて第２軸受２１２Ｂが設けられている。２個の第２軸受２１２Ｂのうちの一方が第１ケース体２０１Ａを回転可能に支持し、その他方が第２ケース体２０１Ｂを回転可能に支持する。このため、２個の第２軸受２１２Ｂにより、回転ケース２０１の回転軸のブレが低減でき、回転ケース２０１を安定的に回転可能に支持することができる。また、挿入筒部２１１Ａにおける２個の第２軸受２１２Ｂの間に第３の平歯車Ｇ３が固定されている。このため、第３の平歯車Ｇ３を回転ケース２０１内で安定した姿勢で固定することができる。

また、入力軸２０５は、挿入筒部２１１Ａから第２ケース体２０１Ｂの外側に突き出た先端部に取付板２１３が固定され、取付板２１３は、第２ケース体２０１Ｂの外側箇所に固定されている。

この構成によれば、入力軸２０５の先端に固定された取付板２１３が、回転ケース２０１の第２ケース体２０１Ｂに固定されている。このため、入力軸２０５による回転力が第２ケース体２０１Ｂの外側箇所の取付板２１３に伝達され、第２ケース体２０１Ｂ及び第１ケース体２０１Ａ（回転ケース２０１）を回転させることができる。つまり、固定部材２１０及び第３の平歯車Ｇ３を固定とし、固定部材２１０及び第３の平歯車Ｇ３に対して回転ケース２０１を回転させることができる。

また、回転ケース２０１は、第１の平歯車Ｇ１の軸心Ｊ１の周面に当接し且つ当該第１
の平歯車Ｇ１が逆転する場合に当該第１の平歯車Ｇ１に係止する爪部材２０８Ａと、爪部材２０８Ａを軸心Ｊ１の周面に付勢する付勢部材２０９Ａとを備えている。

この構成によれば、付勢部材２０９Ａは、爪部材２０８Ａを軸心Ｊ１の周面に付勢する。爪部材２０８Ａは、第１の平歯車Ｇ１の軸心Ｊ１の周面に当接し、第１の平歯車Ｇ１が逆転する場合に第１の平歯車Ｇ１に係止する。このため、第１の平歯車Ｇ１の逆転を防止でき、植付体１２の逆戻りを防止することができる。

また、回転ケース２０１は、第５の平歯車Ｇ５の軸心Ｊ５の周面に当接し且つ当該第５の平歯車Ｇ５が逆転する場合に当該第５の平歯車Ｇ５に係止する爪部材２０８Ｂと、爪部材２０８Ｂを軸心Ｊ５の周面に付勢する付勢部材２０９Ｂとを備えている。

この構成によれば、付勢部材２０９Ｂは、爪部材２０８Ｂを軸心Ｊ５の周面に付勢する。爪部材２０８Ｂは、第５の平歯車Ｇ５の軸心Ｊ５の周面に当接し、第５の平歯車Ｇ５が逆転する場合に第５の平歯車Ｇ５に係止する。このため、第５の平歯車Ｇ５の逆転を防止でき、植付体１２の逆戻りを防止することができる。

また、取付板２１３と第２ケース体２０１Ｂと第１ケース体２０１Ａとを締結部材２１６Ａにより共締めしている。

この構成によれば、取付板２１３と第２ケース体２０１Ｂとの締結と、第２ケース体２０１Ｂと第１ケース体２０１Ａとの締結とを、共用の締結部材２１６Ａによって行うことができる。このため、締結部材を削減しつつ、取付板２１３と第２ケース体２０１Ｂと第１ケース体２０１Ａとを固定することができる。

また、第１の植付体１２は、前後に開閉可能な第１の開口器２０６で形成され、第２の植付体１２は、前後に開閉可能な第２の開口器２０６で形成され、第２ケース体２０１Ｂの外側箇所で第１の出力軸２１５Ａの周りに配置され且つ第１の開口器２０６を開閉させるための第１の開閉カム２１４Ａと、第２ケース体２０１Ｂと、第１ケース体２０１Ａとを、締結部材２１６Ｂにより共締めし、第２ケース体２０１Ｂの外側箇所で第２の出力軸２１５Ｂの周りに配置され且つ第２の開口器２０６を開閉させるための第２の開閉カム２１４Ｂと、第２ケース体２０１Ｂと、第１ケース体２０１Ａとを、締結部材２１６Ｃにより共締めしている。

この構成によれば、第１の開閉カム２１４Ａと第２ケース体２０１Ｂとの締結と、第２ケース体２０１Ｂと第１ケース体２０１Ａとの締結とを、共用の締結部材２１６Ｂによって行うことができる。また、第２の開閉カム２１４Ｂと第２ケース体２０１Ｂとの締結と、第２ケース体２０１Ｂと第１ケース体２０１Ａとの締結とを、共用の締結部材２１６Ｃによって行うことができる。このため、締結部材を削減しつつ、第１の開閉カム２１４Ａと第２ケース体２０１Ｂと第１ケース体２０１Ａとを固定することができ、第２の開閉カム２１４Ｂと第２ケース体２０１Ｂと第１ケース体２０１Ａとを固定することができる。

また、本実施形態の移植機１（乗用野菜移植機）は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機４と、植付作業機４を装着して走行する走行体５と、走行体５に設けられた運転席３と、作業者により入力された方位を基準方位として設定する設定部１３１Ｃと、走行体５を基準方位に沿って走行させる自動操舵の制御を行う制御装置１３１と、を備える。

この構成によれば、移植機１（乗用野菜移植機）において、作業者により入力された任意の方位を基準方位として設定することができる。このため、乗用野菜移植機を実際に圃場にて走行させ、当該走行の始点及び終点を設定し、始点と終点とを結ぶ走行ラインの方
位を基準方位として設定する事前作業（つまり、基準方位を取得するための事前走行による作業）を不要にすることができる。したがって、乗用野菜移植機の作業者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援することができる。

移植機１（乗用野菜移植機）は、記憶装置１３１Ｂを備え、設定部１３１Ｃは、自動操舵の開始前の設定を行う設定モードである場合に、方位の入力を受け付け、入力された方位を基準方位として記憶装置１３１Ｂに記憶させる。

この構成によれば、設定モードである場合に、入力された方位を受け付け、入力された方位を基準方位に設定することができる。このため、自動操舵の開始前において適切に基準方位を設定することができる。

移植機１（乗用野菜移植機）は、表示装置３６０と、基準方位の始点を設定する第１スイッチ３５２と、基準方位の終点を設定する第２スイッチ３５３と、自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えるためにオン及びオフの操作が可能である操舵切換スイッチ３５１と、を備え、記憶装置１３１Ｂは、方位入力の項目を含む複数の項目と、複数の項目毎の設定値とを対応付けて記憶し、制御装置１３１は、設定モードである場合に、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて複数の項目の中から方位入力の項目が選択された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、記憶装置１３１Ｂに記憶された基準方位の方位値を表示装置３６０に表示させ、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて、表示装置３６０に表示された方位値を変更し、操舵切換スイッチ３５１の操作があると、変更した方位値を基準方位として方位入力の項目に対応付けて記憶装置１３１Ｂに記憶させる。

この構成によれば、方位入力専用の操作具又は方位値を受信するための通信装置などの入力機器を別途に設けることなく、第１スイッチ３５２、第２スイッチ３５３及び操舵切換スイッチ３５１（ＧＳスイッチ）を活用して基準方位を変更することができる。

複数の項目には、方位呼出の項目が含まれ、記憶装置１３１Ｂは、方位呼出の項目と複数の方位名とを対応付けて記憶し、複数の方位名毎に方位情報を対応付けて記憶し、制御装置１３１は、設定モードである場合に、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて複数の項目の中から方位呼出の項目が選択された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、記憶装置１３１Ｂに記憶された複数の方位名のうちで現在設定されている方位名の方位情報を表示装置３６０に表示させ、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて、表示装置３６０に表示された複数の方位名のうちの任意の方位名を選択可能であり、操舵切換スイッチ３５１の操作があると、選択された方位名の方位情報が示す方位を基準方位に設定する。

この構成によれば、記憶装置１３１Ｂに記憶済みの方位を呼び出して確認表示することができ、呼び出した方位を基準方位に設定することができる。このため、方位呼出専用の操作具又は方位値を受信するための通信装置などの入力機器を別途に設けることなく、第１スイッチ３５２、第２スイッチ３５３及び操舵切換スイッチ３５１を活用して記憶済みの方位を選択して基準方位を設定することができる。

複数の項目には、条間設定の項目が含まれ、記憶装置１３１Ｂは、条間設定の項目とその設定値とを対応付けて記憶し、制御装置１３１は、設定モードである場合に、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて複数の項目の中から条間設定の項目が選択された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、記憶装置１３１Ｂに記憶された条間設定を表示装置３６０に表示させ、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて、表示装置３６０に表示された条間設定の設定値を変更し、操舵切換スイッチ３５１の操作があると、変更した条間設定の設定値を条間設定の項目に対応付けて記憶装置１３１Ｂに記憶させる。

この構成によれば、条間設定専用の操作具又は条間設定の設定値を受信するための通信装置などの入力機器を別途に設けることなく、第１スイッチ３５２、第２スイッチ３５３及び操舵切換スイッチ３５１を活用して条間設定を変更することができる。

複数の項目には、自動操舵感度設定の項目が含まれ、記憶装置１３１Ｂは、自動操舵感度設定の項目とその設定値とを対応付けて記憶し、制御装置１３１は、設定モードである場合に、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて複数の項目の中から自動操舵感度設定の項目が選択された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、記憶装置１３１Ｂに記憶された自動操舵感度設定を表示装置３６０に表示させ、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて、表示装置３６０に表示された自動操舵感度の設定値を変更し、操舵切換スイッチ３５１の操作があると、変更した自動操舵感度の設定値を自動操舵感度設定の項目に対応付けて記憶装置１３１Ｂに記憶させる。

この構成によれば、自動操舵感度設定の専用の操作具又は自動操舵感度の設定値を受信するための通信装置などの入力機器を別途に設けることなく、第１スイッチ３５２、第２スイッチ３５３及び操舵切換スイッチ３５１を活用して自動操舵感度設定を変更することができる。

制御装置１３１は、設定モードでない場合に、第１スイッチ３５２が操作されたときの走行体５の位置を始点として取得し、走行体５を始点から所定距離以上走行させて第２スイッチ３５３の操作が操作されたときの走行体５の位置を終点として取得し、始点と終点とを結ぶラインの方位を示す方位値を表示装置３６０に表示させる。

この構成によれば、設定モードでないときに乗用野菜移植機を圃場にて走行させて始点（Ａ点）及び終点（Ｂ点）を取得し、この取得された始点及び終点による方位値が表示装置３６０に表示されるので、作業者は方位値を確認することができる。

制御装置１３１は、方位値が表示装置３６０に表示されているときに、第２スイッチ３５３が第１操作されると、方位名が表示装置３６０に表示され、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて方位名を選択し、操舵切換スイッチ３５１が操作されると、方位値を基準方位とし、当該基準方位と選択された方位名とを対応付けて記憶装置１３１Ｂに記憶させる。

この構成によれば、方位値が表示装置３６０に表示されているときに、操舵切換スイッチ３５１が第１操作（例えば長押し）されると、表示装置３６０に表示中の方位値を基準方位とし、当該基準方位と選択された方位名とが対応付けて記憶装置１３１Ｂに記憶される。このため、基準方位を方位名と共に記憶装置１３１Ｂに記憶させることができ、基準方位の管理を適切に行うことができる。

制御装置１３１は、設定モードでない場合に、第２スイッチ３５３が第２操作されると、記憶装置１３１Ｂに基準方位が記憶済みであれば、記憶装置１３１Ｂに記憶済みの基準方位及び方位名を表示装置３６０に表示させ、方位値が表示装置３６０に表示されている間は自動操舵の制御を開始しない。

この構成によれば、設定モードでない場合に、第２スイッチ３５３が第２操作（例えば短押し）されると、記憶装置１３１Ｂに記憶済みの基準方位が表示されるので、作業者は
基準方位を確認することができる。また、方位値の表示中において操舵切換スイッチ３５１が操作されたとしても、自動操舵を開始しない。このため、基準方位の確認表示中において自動操舵が開始されることを防止できる。

複数の項目には、圃場に関連性がある項目を関連付けた関連設定の項目が含まれ、記憶装置１３１Ｂは、関連設定の項目と、当該関連設定の項目に対応付けられた複数の設定値とを記憶し、複数の設定値には、基準方位、条間及び自動操舵感度のうちの２つ以上が含まれ、制御装置１３１は、設定モードである場合に、第１スイッチ３５２及び第２スイッチ３５３の少なくとも一方の操作に基づいて複数の項目の中から関連設定の項目が選択された状態で操舵切換スイッチ３５１が操作されると、記憶装置１３１Ｂに記憶された関連設定の項目の複数の設定値を表示装置３６０に順次に表示させる。

この構成によれば、関連設定の項目を選択するだけで、圃場に関連性がある複数の設定値、つまり、基準方位、条間及び自動操舵感度のうちの２つ以上についての設定値が表示装置３６０に順次に表示されるので、圃場に関連性がある複数の設定値を一気に目視確認することができ、利便性に優れる。

表示装置３６０は、セグメント表示部３６１を含み、制御装置１３１は、設定モードである場合に、複数の項目のうちで選択された項目と、その設定値とを、セグメント表示部３６１に順番に表示させ、設定値について階層的に分けられた複数の設定値がある場合には当該複数の設定値を階層順にセグメント表示部３６１に表示させる。

この構成によれば、表示装置３６０が、表現力の低いセグメント表示部３６１であっても、項目とその設定値とを表示することができる。また、階層的に分けられた複数の設定値がある場合には、セグメント表示部３６１において当該複数の設定値を階層順に表示させることができる。このため、簡素な表示装置３６０が装備された乗用野菜移植機においても、表現力の高い高性能な表示装置３６０を別途に設けることなく、第１スイッチ３５２、第２スイッチ３５３及び操舵切換スイッチ３５１を活用して、項目とその設定値とを好適に表示することができる。

移植機１（乗用野菜移植機）は、衛星測位情報を受信するアンテナユニット４００を備え、制御装置１３１は、設定モードでないときに操舵切換スイッチ３５１がオンされると、衛星測位情報に基づいて自動操舵の制御を開始し、操舵切換スイッチ３５１がオフされると自動操舵の制御を終了する。この構成によれば、自動操舵の制御を好適に行うことができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 移植機（乗用移植機、乗用野菜移植機）
３ 運転席
４ 植付作業機
５ 走行体
２８Ｂ 支柱
３７ メインフレーム
１２４ 装着フレーム
１２５ 作業機昇降機構
１２９ 連結リンク機構
１３０ 昇降駆動体
１３１ 制御装置
１３１Ｂ 記憶装置
１３１Ｃ 設定部
１６７ 植付昇降機構
２０１ 回転ケース
２０５ 入力軸
２１５ 出力軸
２１０ 固定部材
３５１ 操舵切換スイッチ
３５２ 第１スイッチ
３５３ 第２スイッチ
３６０ 表示装置
３６１ セグメント表示部
４００ アンテナユニット
４０１ 通信装置
４０５ 筐体
４１０ ブラケット
４１１ 第１ブラケット
４１２ 第２ブラケット
４２０ 連結枠
４５０ 昇降シリンダ
４５２ ピストンロッド
４６０ 連結体
４７０ 緩衝装置
４７１ 第１弾性体
４７４ 第２弾性体
Ｇ１ 第１の歯車（第１の平歯車）
Ｇ２ 第２の歯車（第２の平歯車）
Ｇ３ 第３の歯車（第３の平歯車）
Ｇ４ 第４の歯車（第４の平歯車）
Ｇ５ 第５の歯車（第５の平歯車）

Claims (12)

1. 圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、
   前記植付作業機を装着して走行する走行体と、
   前記走行体に設けられた運転席と、
   作業者により入力された方位を基準方位として設定する設定部と、
   前記走行体を前記基準方位に沿って走行させる自動操舵の制御を行う制御装置と、を備える乗用野菜移植機。
2. 記憶装置を備え、
   前記設定部は、前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードである場合に、方位の入力を受け付け、入力された方位を前記基準方位として前記記憶装置に記憶させる請求項１に記載の乗用野菜移植機。
3. 表示装置と、
   前記基準方位の始点を設定する第１スイッチと、
   前記基準方位の終点を設定する第２スイッチと、
   前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えるためにオン及びオフの操作が可能である操舵切換スイッチと、を備え、
   前記記憶装置は、方位入力の項目を含む複数の項目と、前記複数の項目毎の設定値とを対応付けて記憶し、
   前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記方位入力の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記基準方位の方位値を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記方位値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した方位値を前記基準方位として前記方位入力の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させる請求項２に記載の乗用野菜移植機。
4. 前記複数の項目には、方位呼出の項目が含まれ、
   前記記憶装置は、前記方位呼出の項目と複数の方位名とを対応付けて記憶し、前記複数の方位名毎に方位情報を対応付けて記憶し、
   前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記方位呼出の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記複数の方位名のうちで現在設定されている方位名の方位情報を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記複数の方位名のうちの任意の方位名を選択可能であり、前記操舵切換スイッチの操作があると、選択された方位名の方位情報が示す方位を前記基準方位に設定する請求項３に記載の乗用野菜移植機。
5. 前記複数の項目には、条間設定の項目が含まれ、
   前記記憶装置は、前記条間設定の項目とその設定値とを対応付けて記憶し、
   前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記条間設定の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記条間設定を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記条間設定の設定値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した条間設定の設定値を前記条間設定の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させる請求項３に記載の乗用野菜移植機。
6. 前記複数の項目には、自動操舵感度設定の項目が含まれ、
   前記記憶装置は、前記自動操舵感度設定の項目とその設定値とを対応付けて記憶し、
   前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記自動操舵感度設定の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記自動操舵感度設定を前記表示装置に表示させ、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて、前記表示装置に表示された前記自動操舵感度設定の設定値を変更し、前記操舵切換スイッチの操作があると、変更した自動操舵感度設定の設定値を前記自動操舵感度設定の項目に対応付けて前記記憶装置に記憶させる請求項３に記載の乗用野菜移植機。
7. 前記制御装置は、前記設定モードでない場合に、前記第１スイッチが操作されたときの前記走行体の位置を前記始点として取得し、前記走行体を前記始点から所定距離以上走行させて前記第２スイッチの操作が操作されたときの前記走行体の位置を前記終点として取得し、前記始点と前記終点とを結ぶラインの方位を示す方位値を前記表示装置に表示させる請求項３に記載の乗用野菜移植機。
8. 前記制御装置は、前記方位値が前記表示装置に表示されているときに、前記第２スイッチが第１操作されると、方位名が前記表示装置に表示され、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記方位名を選択し、前記操舵切換スイッチが操作されると、前記方位値を前記基準方位とし、当該基準方位と選択された前記方位名とを対応付けて前記記憶装置に記憶させる請求項７に記載の乗用野菜移植機。
9. 前記制御装置は、前記設定モードでない場合に、前記第２スイッチが第２操作されると、前記記憶装置に前記基準方位が記憶されていれば、前記記憶装置に記憶されている前記基準方位及び前記方位名を前記表示装置に表示させ、前記方位値が前記表示装置に表示されている間は前記自動操舵の制御を開始しない請求項８に記載の乗用野菜移植機。
10. 前記複数の項目には、圃場に関連性がある項目を関連付けた関連設定の項目が含まれ、
    前記記憶装置は、前記関連設定の項目と、当該関連設定の項目に対応付けられた複数の設定値とを記憶し、前記複数の設定値には、前記基準方位、条間及び自動操舵感度のうちの２つ以上が含まれ、
    前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの少なくとも一方の操作に基づいて前記複数の項目の中から前記関連設定の項目が選択された状態で前記操舵切換スイッチが操作されると、前記記憶装置に記憶された前記関連設定の項目の前記複数の設定値を前記表示装置に順次に表示させる請求項３に記載の乗用野菜移植機。
11. 前記表示装置は、セグメント表示部を含み、
    前記制御装置は、前記設定モードである場合に、前記複数の項目のうちで選択された項目と、その設定値とを、前記セグメント表示部に順番に表示させ、前記設定値について階層的に分けられた複数の設定値がある場合には当該複数の設定値を階層順に前記セグメント表示部に表示させる請求項３～１０の何れか１項に記載の乗用野菜移植機。
12. 衛星測位情報を受信するアンテナユニットを備え、
    前記制御装置は、前記設定モードでないときに前記操舵切換スイッチがオンされると、前記衛星測位情報に基づいて前記自動操舵の制御を開始し、前記操舵切換スイッチがオフされると前記自動操舵の制御を終了する請求項１１に記載の乗用野菜移植機。

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