JP2024087478A - 重機監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】重機に操作員が搭乗しない遠隔制御の場合であっても重機および重機周りの異常を容易に検出することができる重機監視システムを提供する。【解決手段】掘削領域で稼働する重機の監視システム４００は、重機が配置された掘削領域内の３次元距離を計測し重機を含む３次元データを出力する３次元スキャナ２０１と、少なくとも重機を含む掘削領域の温度分布画像を取得するサーモグラフィカメラ２０２と、３次元データから重機の形状を識別し重機の掘削領域内の位置情報を検出する重機検出部４０５と、重機の形状および位置情報と温度分布画像とに基づいて重機および重機周辺における異常領域の有無を判定する異常判定部４０７と、を有する。【選択図】図５

Description

本発明は、工事現場で使用される重機の監視システムに関する。

建設現場やトンネル工事現場で使用されるバックホウ、ブルドーザ、ドリルジャンボなどの重機は他の重機や作業者との接触を回避するように操作されることが必要である。そこで重機の周辺領域を監視する技術が多く提案されている。

たとえば特許文献１に開示されたシステムでは、作業者の通信端末が重機からの磁気を検出して磁気検出信号を送信し、工事領域から離れたところにある制御装置が磁気検出信号を受信することで作業者および重機の状態を監視する。また特許文献２に開示されたシステムでは、重機の外形の変化に応じて監視領域を調整することで警報出力を適切化する。

特開２０１９－０２７０４９号公報 特開２０２０－１７３５２４号公報

しかしながら、上記特許文献に開示されたシステムは、重機の周辺領域を監視し安全を確保しようとする技術であり、重機自体の異常の有無を監視することができない。近年、安全確保や作業環境の向上を図る観点から、トンネルの坑内あるいは工事現場で作業する現場作業員の数をなるべく削減することが要請されており、重機自体および重機周りの監視はますます重要な技術的課題となっている。

一般に、操作員が重機に搭乗してブームおよびアームを操作し掘削等の作業を行うために、重機の異常検出は操作員が経験に基づいて行っている。しかしながら、重機を遠隔操作あるいは自動遠隔制御する場合には操作員は重機に搭乗していないし、重機の周囲に監視する作業員もいない。このような遠隔操作環境では、従来の技術では重機および重機周りの異常を検出することができない。

本発明は前記事情に鑑み案出されたもので、本発明の目的は、重機に操作員が搭乗しない遠隔制御の場合であっても重機および重機周りの異常を容易に検出することができる重機監視システムを提供することにある。

上述した目的を達成するために、本発明の一実施の形態は、掘削領域で稼働する重機の監視システムであって、前記重機が配置された掘削領域内の３次元距離を計測し、前記重機を含む３次元データを出力する３次元スキャナと、少なくとも前記重機を含む前記掘削領域の温度分布画像を取得するサーモグラフィカメラと、前記３次元データから前記重機の形状を識別し、前記重機の前記掘削領域内の位置情報を検出する重機検出部と、前記重機の形状および位置情報と前記温度分布画像とに基づいて前記重機および前記重機周辺における異常領域の有無を判定する異常判定部と、を有することを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態によれば、前記異常判定部は、前記重機の予め定められた複数の領域のうち少なくとも一つの領域で所定の閾値を超えて高温になっていれば、異常領域の発生を判定することができる。
また、本発明の一実施の形態によれば、前記重機の予め定められた複数の領域は、前記重機の油圧シリンダ、前記油圧シリンダを駆動するための作動油タンク、前記重機の動力源であるエンジンのオイルパン、前記エンジンのラジエータおよび排気管、前記重機を移動させるための駆動系の軸受け部、電動機を含むことができる。
また、本発明の一実施の形態によれば、前記掘削領域および前記重機の騒音および振動を検出する騒音・振動センサをさらに有し、前記異常判定部は、前記前記重機および前記重機周辺における異常領域の有無を前記温度分布画像と前記掘削領域および前記重機の騒音および振動とに基づいて判定することができる。
また、本発明の一実施の形態によれば、前記異常判定部は異常領域の発生を判定すると、掘削領域１０の内外に警報を発報することができる。
また、本発明の一実施の形態によれば、前記重機は遠隔制御システムにより遠隔操作されることができる。
また、本発明の一実施の形態によれば、前記遠隔制御システムは、前記重機検出部からの前記位置情報に従って前記重機を遠隔操作することができる。

本発明の一実施の形態によれば、重機の形状および位置情報と前記温度分布画像とに基づいて前記重機および前記重機周辺における異常領域の有無を判定するので、重機に操作員が搭乗しない遠隔制御の場合であっても重機および重機周りの異常を容易に検出することができる。
また、本発明の一実施の形態によれば、重機の予め定められた複数の領域のうち少なくとも一つの領域で所定の閾値を超えて高温になっていれば異常領域の発生を判定するので、異常発生を早期に検出することができ、火災等の発生を未然に防ぐことができる。
また、本発明の一実施の形態によれば、重機のなかで特に高温になる領域あるいは高温になると危険が増大する領域を監視対象領域にすることで、異常発生を早期に検出することができ、火災等の発生を未然に防ぐことができる。
また、本発明の一実施の形態によれば、異常領域の発生を判定すると掘削領域１０の内外に警報を発報することで危険を報知することができ、工事の安全性をより高めることができる。
また、本発明の一実施の形態によれば、重機を遠隔制御することで工事の安全性をより高めることができる。

本発明の一実施形態による重機監視システムの全体的構成を説明するための模式的配置図である。 本実施形態で使用される重機の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態で使用される重機の油圧系の一例を示すブロック図である。 本実施形態における遠隔制御システムの機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態における掘削管理システムの機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態における掘削管理システムにおけるサーモグラフィによる温度分布の一例を示す図である。 本実施形態による重機監視システムの動作の一例を示すフローチャートである。

１．システム構成
以下、図１に示するような掘削工事を一例として、本発明の一実施形態による重機監視システムについて詳細に説明する。ただし、本実施形態による重機監視システムはトンネル掘削工事だけでなく重機を使用する工事一般に適用可能である。また重機はバックホウ、ブルドーザ、ドリルジャンボ等のいずれであってもよい。

図１に示すように、重機１００は掘削領域１０の掘削面１１の正面に配置されている。重機１００はブーム・アーム１０１と、その先端部に設けられたバケットや削孔機等のアタッチメント、撮像部１１２等を有する。重機１００自体の移動、ブームおよびアーム（以下、ブーム・アーム１０１）および油圧アタッチメントの動作等は、後述する遠隔制御システム３００により自動化可能である。

また、掘削領域１０内の重機１００の後方には移動式の台車２００が配置され、台車２００には少なくとも３Ｄスキャナ２０１およびサーモグラフィカメラ２０２が搭載されている。３Ｄスキャナ２０１は台車２００の最上部に設置され、台車２００を移動させることで、掘削領域１０の内壁部、掘削面１１および重機１００を含む掘削領域１０の３次元距離を計測することができる。サーモグラフィカメラ２０２は赤外線を利用して重機１００および掘削領域１０の温度分布画像を取得する赤外線カメラである。また、台車２００あるいは掘削領域１０内に騒音・振動センサ２０３が設けられてもよい。

本実施形態における監視システム４００は、３Ｄスキャナ２０１により取得された３次元距離の計測データ（以下、３Ｄデータという。）を用いて重機１００の掘採領域１０内での相対的位置を検出することができる。遠隔制御システム３００は、監視システム４００により検出された重機１００の位置データを用いて重機１００を所定位置に移動させることができる。さらに監視システム４００はサーモグラフィカメラ２０２から重機１００および掘削領域１０の温度分布画像を取得し、温度分布画像と重機１００の位置データとに基づいて重機１００およびその周りの異常領域の検出を行うことができる。

なお、本実施形態による遠隔制御システム３００および監視システム４００は１つの装置で構成されてもよいし、別々の装置がデータ通信可能に接続された構成であってもよい。また本実施形態による遠隔制御システム３００および監視システム４００はＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）等の１個以上のプロセッサを有する汎用サーバあるいはパーソナルコンピュータ上に構築可能である。

以下、本実施形態における重機１００、遠隔制御システム３００および監視システム４００の機能構成および動作について図２～図５を参照しながら説明する。

２．重機
図２に例示するように、重機１００は遠隔制御システム３００によって遠隔制御可能であり、掘削作業を行うブーム・アーム１０１と重機１００の移動させるための駆動・制動系１１０と、撮像部１１２とを有する。

ブーム・アーム１０１は油圧系１１１により駆動され、油圧系１１１は後述するように掘削制御部１２１により制御される。たとえば重機１００がトンネルのような坑内で使用されるドリルジャンボであれば、ブーム・アーム１０１の先端部に削孔機が取り付けられ、発破工法における装薬孔の削孔、ロックボルト挿通孔の削孔、ロックボルト挿通孔へのロックボルトの打設、ロックボルト挿通孔へのグラウトの充填などを行なう。

駆動／制動系１１０は、重機１００の本体部を自走させるための操舵輪および駆動輪を備え、走行制御部１２２により制御される。操舵輪は本体部の前部で車幅方向の両側に設けられ、操舵されることで進行方向を変更させる。駆動輪は、本体部の後部で車幅方向の両側に設けられ、回転駆動することで重機１００を前進、後退させる。また、駆動／制動系１１０は、図示しない動力源、操舵アクチュエータ、ブレーキおよびブレーキアクチュエータを搭載している。動力源は駆動輪に回転駆動力を与えるものであり、エンジン（内燃機関）あるいはモータ（電動機）である。操舵アクチュエータは、操舵輪の操舵角を変更させる。ブレーキは操舵輪および駆動輪の制動を行なう。ブレーキアクチュエータは、ブレーキの駆動を行なう。なお、本実施形態では、操舵輪と駆動輪によって走行する場合について説明したが、本体部がクローラによって走行するものであってもよい。

撮像部１１２は、重機１００の本体部上部に取り付けられており、掘削領域１０の掘削面１１を撮像して画像情報を生成し、通信部１３０を通して遠隔制御システム３００へ送信する。画像情報としては、掘削面１１およびその近傍の周壁面などの画像情報が含まれている。本実施形態では、撮像部１１２が１台設けられているが、撮像範囲を異ならせた２台以上の撮像部を設けるなど任意である。

重機１００の各種動作は、通信部１３０を通して遠隔制御システム３００から受信する制御信号に従って掘削制御部１２１、走行制御部１２１等の制御部により制御される。なお、通信部１３０と遠隔制御システム３００との通信は、信号ケーブルを用いた有線回線であってもよい。ただし無線回線を用いる方がケーブル敷設作業が不要となり、またケーブルが坑内で作業の妨げになる事態を避けることができるので望ましい。

また上述した掘削制御部１２１、走行制御部１２１等の制御部は、少なくとも１つのプロセッサ１３１上でそれぞれの機能を実現するプログラムを起動することで実現することもできる。

図３に例示するように、重機１００の油圧系１１１は、ブーム・アーム１０１の伸縮、旋回、起伏等の動作を行う複数の油圧シリンダ１０２、油圧シリンダ１０２および油圧モータ１０３を制御する制御弁１０４、油圧ポンプ１０５、および作動油タンク１０６を有する。制御弁１０４は掘削制御部１２１により制御される。制御弁１０４が圧油の供給先油圧シリンダを変更することでブーム・アーム１０１の伸縮、旋回、起伏等の動作が制御される。油圧ポンプ１０５は動力源であるエンジン１０７により駆動され、圧油を作動油タンク１０６から制御弁１０４へ供給する。圧油は制御弁１０４を通して油圧シリンダ１０２および油圧モータ１０３に供給される。作動油タンク１０６に回収され、以下油圧系１１１内で循環する。

走行制御部１２２は重機１００の走行を制御する。具体的には、動力源であるエンジン１０７のオン／オフ制御、動力伝達の調整、回転数制御、操舵量制御、制動制御等を行なう。エンジン１０７の冷却水および潤滑油はラジエータ１０８により冷却され、排気ガスは排気管１０９から排気される。

一般に、重機１００では、油圧シリンダ１０２、作動油タンク１０６、ラジエータ１０８および排気管１０９が外部に露出しており、重機１００の動作に伴ってこれらの温度が上昇する。後述するように、本実施形態では監視システム４００が重機１００の温度分布をモニタすることで、重機１００の異常の有無を判断することができる。

３．遠隔制御システム
図４に例示するように、遠隔制御システム３００は、通信部３０１および３０２と、制御部３０３と、操作部３０４と、表示部３０５と、プログラム記憶部３０６とを含んで構成されている。遠隔制御システム３００は、掘削作業が行われている現場から離れた箇所、例えば、トンネルの切羽から離間した坑内の箇所、あるいは、トンネルの坑外の箇所に設置されている。

通信部３０１は上述した重機１００と無線通信を可能にし、重機１００を制御する制御信号を送信し、重機１００の姿勢および動作状態を示す状態信号および掘削面１１等の撮像情報を受信することができる。通信部３０２は、後述する監視システム４００との通信を可能とし、監視システム４００から重機１００の位置情報を受信することができる。通信部３０２は監視システム４００との通信を可能にするものであればよく、有線あるいは無線インタフェースを採用できる。制御部３０３は遠隔制御システム３００の全体的動作を制御する。

操作部３０４は重機１００の遠隔操作を行なう操作員による操作を入力して操作信号を生成し、操作信号が通信部３０１を通して重機１００へ送信されることで、重機１００の動作を制御できる。またルーティン化された操作は、たとえばプログラム記憶部３０６にプログラムとして記憶され、要求に応じて制御部３０３が読み出し、操作信号として重機１００へ送信されてもよい。

表示部３０５は、監視システム４００から受信した掘削領域１０内あるいは掘削面１１の映像を表示する。遠隔制御システム３００を操作する操作員は、表示部３０５に表示される掘削領域１０の坑内の状況を示す映像を確認しつつ操作部３０４を操作して重機１００を走行させ、必要な作業を遂行させる。

なお、重機１００に、撮像部１１２の撮影方向を遠隔操作するための雲台装置と、雲台装置の動作制御を行なう雲台制御部とを設け、遠隔制御システム３００に雲台装置を遠隔操作するための雲台操作部を設けてもよい。

４．監視システム
図４に例示するように、監視システム４００は各種データを入力するための入力部４０１を有する。ここでは入力部４０１は３Ｄスキャナ２０１、サーモグラフィカメラ２０２および騒音・振動センサ２０３と有線あるいは無線で接続され、３Ｄデータ、サーモグラフィデータおよび騒音・振動データを入力するものとする。また入力部４０１はシステムのキーボード、ポインティングデバイス等の入力装置に接続されている。

監視システム４００は、システム全体の動作を制御する制御部４０２を有し、制御部４０２が入力部４０１、掘削領域抽出部（掘削面形状抽出部４０３および掘削領域側面形状抽出部４０４）、重機検出部４０５、温度分布解析部４０６、異常判定部４０７、データ蓄積部４０８、出力部４０９、および通信部４１０に接続されている。

掘削領域抽出部を構成する掘削面形状抽出部４０３および掘削領域側面形状抽出部４０４は、３Ｄスキャナ２０１により取得された３Ｄデータからそれぞれ掘削面形状および掘削領域側面形状を抽出し、それらを掘削領域形状データとしてデータ蓄積部４０８に時系列に蓄積する。

重機検出部４０５は、３Ｄスキャナ２０１により取得された３Ｄデータから重機１００を識別し、その掘削領域１０内での相対的位置を検出する。その重機位置データは掘削領域形状データと共にデータ蓄積部４０８に時系列に蓄積される。重機１００の位置検出は、たとえば重機１００に所定の反射板を設置して３Ｄデータから３Ｄスキャナ２０１との距離を測定し、重機１００の位置を検出することもできる。またＡＩ解析により掘削領域１０内の３Ｄデータから重機１００の部分を識別し、重機１００の位置を検出することも可能である。データ蓄積部４０８の蓄積データはたとえばＡＩ解析での機械学習モデルの構築に利用され得る。

温度分布解析部４０６はサーモグラフィカメラ２０２から入力した掘削領域１０内の温度分布画像ＩＭＧを分析する。後述するように温度領域に区分した温度分布データは重機位置データ、掘削領域形状データと共にデータ蓄積部４０８に時系列に蓄積される。異常判定部４０７は、重機１００を含む掘削領域１０内の温度分布およびその時系列変化を参照して重機１００および掘削領域１０内の異常発生の有無を判定する。異常発生と判定されると警報信号を出力する。

出力部４０９はコンピュータのモニタ等の表示部および警報発生部である。異常判定部４０７から警報信号が出力されると、掘削領域１０内および領域外に警報を発生させることができる。また出力部４０９は３Ｄデータから抽出された掘削領域１０の形状を表示可能であり、掘削領域１０および重機１００のサーモグラフィ画像を表示することができる。

通信部４１０は遠隔制御システム３００との通信を可能とし、上述した重機位置情報およびサーモグラフィ画像を遠隔制御システム３００へ送信する。

なお、制御部１０２、掘削面形状抽出部４０３、掘削領域側面形状抽出部４０４、重機検出部４０５、温度分布解析部４０６および異常判定部４０７の機能は、図示しないメモリに格納されたプログラムをプロセッサ上で実行することにより実現することができる。

図６に例示するように、温度分布解析部４０６はサーモグラフィカメラ２０２から入力した温度分布画像を分析し、所定の濃度レベル４０６ａに従った温度領域に区分する。異常判定部４０７は、重機検出部４０５により識別された重機１００の掘削領域１０内の位置情報と掘削領域１０内の温度領域に区分された温度分布画像ＩＭＧとに基づいて、重機１００において異常に温度が上昇している箇所があるか否かを判定する。

たとえば油圧シリンダ１０２に対応する領域の温度、作動油タンク１０６に対応する領域の温度、エンジン１０７のオイルパンに対応する領域の温度、ラジエータ１０８に対応する領域の温度、排気管１０９に対応する領域の温度、駆動・制動系１１０（たとえば軸受け部）に対応する領域の温度、電動機に対応する領域の温度などがそれぞれの通常の範囲を示す閾値を超えて高温になっているかどうかを判定する。たとえばこれらの領域のうち少なくとも１つで所定の閾値を超えて高温になっていれば、異常発生と判断し、異常判定部４０７は警報信号を出力する。

なお、異常判定部４０７は、重機１００の異常だけでなく、図６に示す温度分布画像ＩＭＧから重機１００以外の掘削領域１０内での異常高温箇所あるいは低温箇所の面積の大きさ等を監視し、異常高温箇所の発生、低温箇所の面積の増大、異常騒音の発生等を検出することで、掘削領域１０の異常発生を判定し警報信号を出力することもできる。

５．重機監視動作
図７において、監視システム４００の掘削面形状抽出部４０３および掘削領域側面形状抽出部４０４は３Ｄスキャナ２０１により取得された３Ｄデータから掘削領域１０の形状を抽出し、重機検出部４０５は重機１００を識別して掘削領域１０内での相対的位置を計測する（ステップ５０１）。また撮像部１０７から掘削面の映像を取得して表示してもよい。

遠隔制御システム３００は、重機１００を現在の位置から掘削作業を実行する位置へ移動させる（ステップ５０２）。本実施形態では掘削領域１０内の形状と重機１００の位置とが計測されているので、遠隔制御システム３００の制御部３０３が通信部３０１を通して重機１００の駆動／制動系１１０を制御し、重機１００を掘削領域１０内で掘削面１１の手前の作業位置に自動で移動させることができる。あるいは操作員が表示部３０５に表示される掘削領域１０内の状況を視認しつつ、操作部３０４の走行用操作部を操作して重機１００を所定の作業位置に移動させてもよい。

こうして重機１００が所定の作業位置に到達すると、遠隔制御システム３００は掘削面１１と重機１００との位置関係を基礎としてブーム・アーム１０１を動作させ掘削工事を行なう（ステップ５０３）。

続いて、温度分布解析部４０６はサーモグラフィカメラ２０２から入力した温度分布画像を分析し、所定の濃度レベル４０６ａに従った温度領域に区分した温度分布画像ＩＭＧを取得する（ステップ５０４）。異常検出部４０７は、重機検出部４０５により識別された重機１００の掘削領域１０内の位置情報と温度分布解析部４０６により取得される温度分布画像ＩＭＧとに基づいて、重機１００において異常に温度が上昇している箇所があるか否か、騒音・振動データに異常があるか否かを判定する（ステップ５０５、５０６）。

上述したように、油圧シリンダ１０２、作動油タンク１０６、ラジエータ１０８、排気管１０９、駆動・制動系１１０の温度がそれぞれの通常の範囲を示す閾値を超えて高温になっていれば（ステップ５０６のＹＥＳ）、異常判定部４０７は掘削領域１０の内外に警報を発報する（ステップ５０７）。また異常高温と異常騒音および振動の少なくとも一つが検出された時に異常判定部４０７は掘削領域１０の内外に警報を発報してもよい。あるいは、掘削領域１０内の音あるいは振動に崩落の可能性を示す成分が含まれている場合に警報を発報してもよい。異常が検出されない場合には（ステップ５０６のＮＯ）、上記ステップ５０１に戻り、上記ステップ５０１～５０６を作業が終了するまで繰り返して上記監視を行う。

以上説明したように、本実施形態による監視システムによれば、３Ｄスキャナ２０１およびサーモグラフィカメラ２０２、必要に応じて騒音・振動センサ２０３、を用いて重機１００の異常を検出することができ、重機に操作員が搭乗しない遠隔制御の場合であっても重機および重機周りの異常を容易にかつ正確に検出することができる。このような異常の早期発見、それによる警報発生により、重機の破損や加熱による火災発生を未然に防止できる。

１０ 掘削領域
１１ 掘削面
１００ 重機
１０１ ブーム・アーム
１０２ 油圧シリンダ
１０３ 油圧モータ
１０４ 制御弁
１０５ 油圧ポンプ
１０６ 作動油タンク
１０７ エンジン
１０８ ラジエータ
１０９ 排気管
１１０ 駆動・制御系
１１１ 油圧系
１１２ 撮像部
１２１ 掘削制御部
１２２ 走行制御部
１３０ 通信部
１３１ プロセッサ
２００ 台車
２０１ ３Ｄスキャナ
２０２ サーモグラフィカメラ
２０３ 騒音・振動センサ
３００ 遠隔制御システム
３０１、３０２ 通信部
３０３ 制御部
３０４ 操作部
３０５ 表示部
３０６ プログラム記憶部
４００ 監視システム
４０１ 入力部
４０２ 制御部
４０３ 掘削面形状抽出部（掘削領域形状抽出部）
４０４ 句作領域側面形状抽出部（掘削領域形状抽出部）
４０５ 重機検出部
４０６ 温度分布解析部
４０７ 異常判定部
４０８ データ蓄積部
４０９ 出力部
４１０ 通信部

Claims (7)

1. 掘削領域で稼働する重機の監視システムであって、
   前記重機が配置された掘削領域内の３次元距離を計測し、前記重機を含む３次元データを出力する３次元スキャナと、
   少なくとも前記重機を含む前記掘削領域の温度分布画像を取得するサーモグラフィカメラと、
   前記３次元データから前記重機の形状を識別し、前記重機の前記掘削領域内の位置情報を検出する重機検出部と、
   前記重機の形状および位置情報と前記温度分布画像とに基づいて前記重機および前記重機周辺における異常領域の有無を判定する異常判定部と、
   を有することを特徴とする監視システム。
2. 前記異常判定部は、前記重機の予め定められた複数の領域のうち少なくとも一つの領域で所定の閾値を超えて高温になっていれば、異常領域の発生を判定することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
3. 前記重機の予め定められた複数の領域は、前記重機の油圧シリンダ、前記油圧シリンダを駆動するための作動油タンク、前記重機の動力源であるエンジンのオイルパン、前記エンジンのラジエータおよび排気管、前記重機を移動させるための駆動系の軸受け部、電動機を含むことを特徴とする請求項２に記載の監視システム。
4. 前記掘削領域および前記重機の騒音および振動を検出する騒音・振動センサをさらに有し、
   前記異常判定部は、前記前記重機および前記重機周辺における異常領域の有無を前記温度分布画像と前記掘削領域および前記重機の騒音および振動とに基づいて判定することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の監視システム。
5. 前記異常判定部は異常領域の発生を判定すると、掘削領域１０の内外に警報を発報することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の監視システム。
6. 前記重機は遠隔制御システムにより遠隔操作されることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の監視システム。
7. 前記遠隔制御システムは、前記重機検出部からの前記位置情報に従って前記重機を遠隔操作することを特徴とする請求項６に記載の監視システム。

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