JP2024076273A - リニア搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 多様な物品に対して多様な処理を可能とする。【解決手段】 搬送レール１１に固定子１２によってリニア駆動される可動子１３と、上記可動子１３に設けられてボトル１（物品）を保持する保持手段１４と、上記固定子１２を制御して可動子１３を移動させる制御手段Ｃとを備えたリニア搬送装置３に関する。上記可動子１３の対向した表面１６Ａおよび裏面１６Ｂを、それぞれ上記固定子１２に対向させた際にリニア駆動されるように構成する。上記保持手段１４は、上記可動子１３の表面１６Ａが上記搬送レール１１の固定子１２に対向した際に、搬送レール１１の表面側となる外側搬送経路Ｒｏ（表面側搬送経路）でボトル１を搬送し、可動子１３の裏面１６Ｂが上記搬送レール１１の固定子１２に対向した際に、搬送レール１１の裏面側となる内側搬送経路Ｒｉ（裏面側搬送経路）でボトル１を搬送するようになっている。【選択図】図５

Description

本発明はリニア搬送装置に関し、詳しくは搬送レールに設けられた固定子によってリニア駆動される可動子に、物品を保持する保持手段を設けたリニア搬送装置に関する。

従来、リニア駆動を用いて物品を搬送するリニア搬送装置が知られており、このようなリニア搬送装置として、所要の搬送経路を構成する搬送レールと、当該搬送レールに沿って設けられた固定子と、上記固定子によってリニア駆動される可動子と、上記可動子に設けられるとともに物品を保持する保持手段と、上記固定子を制御して可動子を移動させる制御手段とを備えたものが知られている（特許文献１）。
上記特許文献１のリニア搬送装置では、２つの可動子のそれぞれに搬送経路の外側に突出するアームを設け、これら２つのアームによって物品を収容するハカマを保持しながら搬送するようになっている。これにより、使用するハカマを変更すれば異なる物品を搬送することが可能となっている。

特開２０２２－１５３３２号公報

しかしながら、例えば物品としてのボトルに液体を充填する場合に、充填する液体の種類を変える場合や、ボトルに装着するキャップの形状が異なる場合には、その都度これらの充填装置やキャッピング装置の型変えを要し、もしくは搬送経路に沿って異なる充填装置やキャッピング装置を設ける必要があった。
このような問題に鑑み、本発明は多様な物品に対して多様な処理を可能とするリニア搬送装置を提供するものである。

すなわち請求項１の発明にかかるリニア搬送装置は、所要の搬送経路を構成する搬送レールと、当該搬送レールに沿って設けられた固定子と、上記固定子によってリニア駆動される可動子と、上記可動子に設けられるとともに物品を保持する保持手段と、上記固定子を制御して可動子を移動させる制御手段とを備えたリニア搬送装置において、
上記可動子における対向した２つの面を、それぞれ上記固定子に対向させた際にリニア駆動されるように構成し、
上記保持手段は、上記可動子の一方の面が上記搬送レールの固定子に対向した際に、搬送レールの表面側となる表面側搬送経路で物品を搬送し、可動子の他方の面が上記搬送レールの固定子に対向した際に、搬送レールの裏面側となる裏面側搬送経路で物品を搬送するように設けられ、
上記搬送経路を上記表面側搬送経路または裏面側搬送経路に切り替える切り替え手段を設けたことを特徴としている。

上記発明によれば、上記切り替え手段によって物品を表面側搬送経路および裏面側搬送経路を切り換えて搬送することが可能となるため、表面側搬送経路および裏面側搬送経路に沿ってそれぞれ処理装置を設けることで、多様な物品に対して多様な処理を行うことが可能となる。

本実施形態にかかる充填システムの第１モードを説明する平面図である。 本実施形態にかかる充填システムの第２モードを説明する平面図である。 本実施形態にかかる充填システムの第３モードを説明する平面図である。 本実施形態にかかる充填システムの第４モードを説明する平面図である。 可動子および保持手段を説明する側面図である。 切り替え手段を説明する平面図である。 図６のＡ－Ａ部を示す断面図である。 図６のＢ－Ｂ部を示す断面図である。 図６のＣ－Ｃ部を示す断面図である。 第２実施形態にかかる充填システムの第１モードを説明する平面図である。 第２実施形態にかかる充填システムの第２モードを説明する平面図である。

以下、図示実施形態について本発明を説明すると、図１～図４は、物品としてのボトル１に液体を充填するとともに、当該ボトル１にキャップを装着する充填システム２を示しており、本実施形態の充填システム２は、図１に示す第１モードから図４に示す第４モードに切り替えることで、ボトル１に対して多様な処理をすることが可能となっている。
本実施形態の上記充填システム２は、ボトル１を搬送する本発明にかかるリニア搬送装置３を備えるとともに、当該リニア搬送装置３によるボトル１の搬送経路に沿って、空のボトル１を供給する供給装置４と、ボトル１に液体を充填する充填装置５と、上記ボトル１にキャップを装着するキャッピング装置６と、ボトル１を排出する排出装置７とを備え、これらはコンピュータ等からなる制御手段Ｃによって制御されるようになっている。
図５に示すように、上記ボトル１は液体を収容する本体部１ａと、本体部１ａの上部に設けられた首部１ｂとを備え、上記首部１ｂには、開口部に装着される中栓と、上記中栓を覆うように構成されたキャップとが装着可能となっている。

本実施形態の充填システム２では、上記本体部１ａに対して種類の異なる第１液体または第２液体を充填することが可能となっており、また上記ボトル１に対して形状の異なる第１キャップまたは第２キャップを装着することが可能となっている。なお、ボトル１については、同形状のものを用いても、異なる形状のものを用いてもよい。
つまり、本実施形態の充填システム２を用いることで、合計で４種類の組み合わせで、ボトル１に対して液体の充填およびキャップの装着を行うことが可能となっている。
具体的に説明すると、図１に示す第１モードでは第１液体を充填するとともに第１キャップを装着し、図２に示す第２モードでは第１液体を充填するとともに第２キャップを装着し、図３に示す第３モードでは第２液体を充填するとともに第１キャップを装着し、図４に示す第４モードでは第２液体を充填するとともに第２キャップを装着するようになっている。

上記リニア搬送装置３は、環状に形成された搬送経路を有する搬送レール１１と、当該搬送レール１１に沿って設けられた固定子１２（図１～図４では図示せず）と、上記固定子１２によってリニア駆動される可動子１３と、上記可動子１３に設けられた保持手段１４とを備えている。
またリニア搬送装置３には、上記第１～第４モードの切り替えを行うために、上記搬送レール１１における上記供給装置４と充填装置５との間、充填装置５とキャッピング装置６との間に、それぞれ第１、第２切り替え手段１５Ａ、１５Ｂを備えている。
上記第１、第２切り替え手段１５Ａ、１５Ｂを用いることで、上記搬送レール１１に沿ってボトル１を搬送する際に、当該搬送レール１１の外周側（表面側）となる外側搬送経路Ｒｏ（表面側搬送経路）、もしくは搬送レール１１の内周側（裏面側）となる内側搬送経路Ｒｉ（裏面側搬送経路）に切り替えて搬送することが可能となっている。すなわち本実施形態のリニア搬送装置３は、外側搬送経路Ｒｏと内側搬送経路Ｒｉから成る２つの搬送経路を有している。

上記搬送レール１１および可動子１３について説明すると、図５に示す側面図において、上記搬送レール１１は上下に離隔した位置に並行に設けられ、上下の搬送レール１１の間に、複数の電磁コイル１２Ａを内蔵した電磁コイルユニットからなる固定子１２が設けられている。
上記可動子１３は、上記固定子１２と同じ高さに位置するケース１６と、当該ケース１６の対向する表面１６Ａおよび裏面１６Ｂに設けられた第１永久磁石１７Ａおよび第２永久磁石１７Ｂと、上記ケース１６の上下に設けられて上記搬送レール１１に沿って転動するローラ３０とを備えている。
図５（ａ）に示すボトル１を外側搬送経路Ｒｏで搬送する際には、上記可動子１３の第１永久磁石１７Ａが固定子１２に対向しており、これに対し図５（ｂ）に示すボトル１を内側搬送経路Ｒｉで搬送する際には、第２永久磁石１７Ｂが上記固定子１２に対向するようになっている。
そして、上記固定子１２内に設けられた電磁コイル１２Ａは制御手段Ｃによって個別に励磁され、当該電磁コイル１２Ａに対向する第１永久磁石１７Ａまたは第２永久磁石１７Ｂを磁力によって移動させる、いわゆるリニア駆動を行うようになっている。
また制御手段Ｃは、搬送レール１１を移動する各可動子１３の位置を認識するとともに、充填システム２が第１～第４モードのいずれのモードであるかの認識もするようになっている。
なお、リニア駆動により可動子１３を移動させるリニア搬送装置３の基本構成および原理は従来公知であるので、これ以上の詳細な説明は省略する。

また本実施形態の保持手段１４は、２つの可動子１３を一組で移動させることでボトル１を保持するようになっており、各可動子１３にそれぞれグリップ片１４ａを設けたものとなっている。
図６に示すように、２つの可動子１３に設けたグリップ片１４ａとグリップ片１４ａとによって上記ボトル１を両側から挟持し、上記制御手段Ｃが２つの可動子１３の間隔を制御しながら移動させることで、ボトル１を保持した状態で搬送することが可能となっている。
そして、図５（ａ）に示すように、上記可動子１３の表面１６Ａ側に位置する第１永久磁石１７Ａが固定子１２に対向した状態では、上記グリップ片１４ａに保持されたボトル１が上記搬送レール１１に対して外側で保持され、上記外側搬送経路Ｒｏを搬送されるようになっている。
また図５（ｂ）に示すように、上記可動子１３の裏面１６Ｂ側に位置する第２永久磁石１７Ｂが上記固定子１２に対向した状態では、上記グリップ片１４ａに保持されたボトル１が上記搬送レール１１に対して内側で保持され、上記内側搬送経路Ｒｉを搬送されるようになっている。

上記切り替え手段１５は、リニア搬送装置３によって移動する可動子１３を反転させて、上記外側搬送経路Ｒｏと内側搬送経路Ｒｉとの切り替えを行うものとなっている。
本実施形態では、上記供給装置４と充填装置５との間に第１切り替え手段１５Ａを設け、充填装置５とキャッピング装置６との間に第２切り替え手段１５Ｂを設けている。
なお、上記第１切り替え手段１５Ａと第２切り替え手段１５Ｂとは同じ構成を有しているため、図６において第１切り替え手段１５Ａを説明するものとし、第２切り替え手段１５Ｂの説明は省略する。
第１切り替え手段１５Ａは上記可動子１３を上記搬送経路より離隔した切り替え位置Ｓへと移動させる分岐レール３１と、上記分岐レール３１によって上記切り替え位置Ｓに移動した可動子１３を上記搬送レール１１に合流させる合流レール３２とを備えている。
また図６は、ボトル１が外側搬送経路Ｒｏを搬送されている状態から、内側搬送経路Ｒｉに切り替えられる際の動作を示している。
すなわち分岐レール３１よりも上流側となる位置において外側搬送経路Ｒｏで搬送されるボトル１は、分岐レール３１および合流レール３２を移動されることによって、合流レール３２の下流側となる位置では内側搬送経路Ｒｉを搬送されるようになっている。

上記分岐レール３１は、上記搬送レール１１に対向した位置に設けられた分岐側切り替え部３１Ａと、当該分岐側切り替え部３１Ａに連続して形成された分岐側反転部３１Ｂとを備えている。このうち上記分岐側反転部３１Ｂは、上記搬送レール１１に対して外周側に離隔した切り替え位置Ｓに設けられている。
また上記合流レール３２は、上記切り替え位置Ｓに設けられるとともに分岐レール３１の分岐側反転部３１Ｂと対向した位置に設けられた合流側反転部３２Ａと、搬送レール１１に対向した位置に設けられた合流側切り替え部３２Ｂとを備えている。
上記分岐レール３１および合流レール３２は、上記搬送レール１１と同様の構成を有しており、すなわち上下に設けられた分岐レール３１（合流レール３２）と分岐レール３１（合流レール３２）との間に、制御手段Ｃによって制御される固定子１２が設けられたものとなっている。

図７は図６におけるＡ－Ａ部を示し、上記搬送レール１１に対向した位置に、分岐レール３１の分岐側切り替え部３１Ａが設けられている。
ボトル１が外側搬送経路Ｒｏで搬送されている状態で、上記保持手段１４を構成する２つの可動子１３がＡ－Ａ部に位置すると、可動子１３は分岐側切り替え部３１Ａと搬送レール１１との間に位置することとなり、当該可動子１３の第１永久磁石１７Ａが搬送レール１１の固定子１２に対向し、第２永久磁石１７Ｂが分岐レール３１の固定子１２に対向することとなる。
すると制御手段Ｃは、上記搬送レール１１の固定子１２の制御を停止し、上記分岐レール３１の固定子１２の制御をすることで、第２永久磁石１７Ｂを介して可動子１３を分岐レール３１に沿ってリニア駆動させる。

次に、図８は図６におけるＢ－Ｂ部を示し、上記搬送レール１１の搬送経路Ｒより離隔した切り替え位置Ｓを示している。この切り替え位置Ｓでは、上記分岐レール３１の分岐側反転部３１ｂに対向した位置に、合流レール３２の合流側反転部３２Ａが設けられている。
可動子１３が分岐レール３１に沿って上記分岐側切り替え部３１ＢからＢ－Ｂ部に示す切り替え位置Ｓまで移動すると、可動子１３が分岐側反転部３１Ｂと合流側反転部３２Ａとの間に位置することとなる。
このとき、可動子１３の第２永久磁石１７Ｂが分岐レール３１の固定子１２に対向し、第１永久磁石１７Ａが合流レール３２の固定子１２に対向することとなる。
すると、制御手段Ｃは上記分岐レール３１の固定子１２の制御を停止し、上記合流レール３２の固定子１２の制御を開始することで、第１永久磁石１７Ａを介して可動子１３をリニア駆動させる。
このとき制御手段Ｃは、合流レール３２の固定子１２を制御して、上記切換え位置Ｓに到達した一組の可動子１３の進行方向を反転させ、これにより上記保持手段１４はＣ－Ｃ部に示す上記合流側切り替え部３２Ｂへと移動されるようになっている。

次に、図９は図６におけるＣ－Ｃ部を示し、上記合流側切り替え部３２Ｂに対向した位置には上記搬送レール１１が設けられている。
可動子１３が合流レール３２に沿って上記延長部からＣ－Ｃ部に示す合流位置まで移動すると、可動子１３が合流側切り替え部３２Ｂと搬送レール１１との間に位置することとなる。
このとき、可動子１３の第１永久磁石１７Ａが合流レール３２の固定子１２に対向し、第２永久磁石１７Ｂが分岐レール３１の固定子１２に対向することとなる。
また、上記可動子１３に設けられたグリップ片１４ａは、上記切り替え位置Ｓにおいて進行方向が反転することにより、搬送レール１１の内側に突出するようになり、これにより保持手段１４に保持された上記ボトル１が内側搬送経路Ｒｉに位置することとなる。
その後、制御手段Ｃは上記合流レール３２の固定子１２の制御を停止し、上記搬送レール１１の固定子１２の制御を開始することで、第２永久磁石１６Ａを介して可動子１３をリニア駆動させる。

一方、内側搬送経路Ｒｉでボトル１を搬送している状態から、当該ボトル１を外側搬送経路Ｒｏで搬送する際には、保持手段１４が搬送レール１１の搬送経路Ｒに対して内側を向いた状態で、上記可動子１３を上記切り替え手段１５を構成する分岐レール３１および合流レール３２に沿って移動させればよい。
これにより、上記切り替え位置Ｓにおいて保持手段１４を構成する２つの可動子１３の進行方向が反転し、その後、合流レール３２から搬送レール１１に復帰すると、保持手段１４が外側を向いた外側搬送経路Ｒｏに切り換えられることとなる。

上記供給装置４は、上記リニア搬送装置３に隣接して設けた上記ボトル１を供給するボトル供給コンベヤ４ａと、図示しない移載ロボットとを備えている。
上記ボトル供給コンベヤ４ａは上記リニア搬送装置３の搬送経路に対して直交する方向に設けられており、正立状態のボトル１を２列の状態で搬送するように構成されている。
上記リニア搬送装置３は、２組の保持手段１４をボトル供給コンベヤ４ａの下流端に隣接した位置に停止させ、このとき、保持手段１４はグリップ片１４ａが外側を向いた外側搬送経路Ｒｏ、グリップ片１４ａが内側を向いた内側搬送経路Ｒｉのいずれの状態であってもよい。
制御手段Ｃは、上記保持手段１４の位置を認識しており、上記移載ロボットを制御して、ボトル供給コンベヤ４ａの下流端まで搬送されたボトル１を保持させた後、当該ボトル１を２つのグリップ片１４ａの間に位置させる。すると２つの可動子１３が接近して２つのグリップ片１４ａによってボトル１が保持されるようになっている。

上記充填装置５は、上記外側搬送経路Ｒｏに沿って設けられた第１液体を充填する第１充填部５ａと、内側搬送経路Ｒｉに沿って設けられた第２液体を充填する第２充填部５ｂとから構成されている。
また本実施形態の第１充填部５ａおよび第２充填部５ｂは、図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように、それぞれ外側搬送経路Ｒｏの上方および内側搬送経路Ｒｉの上方に沿って４つの充填ノズル５ａｎ、５ｂｎを備えており、図示しない昇降手段によって昇降可能となっている。
上記リニア搬送装置３は、４組の保持手段１４を上記第１充填部５ａまたは第２充填部５ｂに停止させるようになっており、このとき、制御手段Ｃは上記保持手段１４の向きを認識しており、ボトル１が外側搬送経路Ｒｏを搬送されている際には上記第１充填部５ａを、ボトル１が内側搬送経路Ｒｉを搬送されている際には上記第２充填部５ｂを制御して、液体の充填を行うようになっている。

上記キャッピング装置６は、上記外側搬送経路Ｒｏに沿って設けられた第１中栓装着部６ａおよび第１キャップ装着部６ｂと、内側搬送経路Ｒｉに沿って設けられた第２中栓装着部６ｃおよび第２キャップ装着部６ｄとから構成されている。
上記リニア搬送装置３は、第１中栓装着部６ａおよび第１キャップ装着部６ｂに対し、それぞれ２組の保持手段１４を位置させるようになっており、これと同様、第２中栓装着部６ｃおよび第２キャップ装着部６ｄに対しても、それぞれ２組の保持手段１４を位置させるようになっている。
上記第１中栓装着部６ａおよび第１キャップ装着部６ｂならびに第２中栓装着部６ｃおよび第２キャップ装着部６ｄは、それぞれ従来公知の構成を有しているため詳細な説明については省略するが、それぞれボトル１に対して中栓やキャップを装着するためのヘッドを備えている。
制御手段Ｃは上記保持手段１４の向きを認識しており、ボトル１が外側搬送経路Ｒｏを搬送されている際には上記第１中栓装着部６ａを、ボトル１が内側搬送経路Ｒｉを搬送されている際には上記第２中栓装着部６ｃを制御して、中栓の装着を行うようになっている。
その後、制御手段Ｃは、ボトル１が外側搬送経路Ｒｏを搬送されている際には２組の保持手段１４を上記第１キャップ装着部６ｂに移動させ、ボトル１が内側搬送経路Ｒｉを搬送されている際には上記第２キャップ装着部６ｄへと移動させて、キャップの装着を行うようになっている。

上記排出装置７は、搬送経路と並行に設けられた上記ボトル１を排出するボトル排出コンベヤ７ａと、図示しない移載ロボットとを備えている。
上記ボトル排出コンベヤ７ａは、正立状態のボトル１を１列で搬送するようになっており、上記リニア搬送装置３は、２組の保持手段１４をボトル供給コンベヤ４ａの上流端に隣接した位置に停止させる。
このとき、保持手段１４はグリップ片１４ａが外側を向いた外側搬送経路Ｒｏ、グリップ片１４ａが内側を向いた内側搬送経路Ｒｉのいずれの状態であってもよく、制御手段Ｃは上記保持手段１４の位置を認識するようになっている。
その後、制御手段Ｃは上記移載ロボットを制御して、２組の保持手段１４からボトル１を取り出し、これを上記ボトル排出コンベヤ７ａに載置することで、２つのボトル１がボトル排出コンベヤ７ａの搬送方向に整列するようになっている。

以下、上記構成を有する充填システム２の動作について説明する。最初に、充填システム２を第１モードで作動させる場合から説明する。ここで上記制御手段Ｃには、当該第１～第４モードで作動させるための動作が予め登録されている。
第１モードにおいて、リニア搬送装置３では、可動子１３に設けられた第１永久磁石１７Ａが搬送レール１１の固定子１２に対向しており、保持手段１４を構成するグリップ片１４ａが搬送経路の外側を向いた状態となっている。
上記供給装置４は上記ボトル供給コンベヤ４ａによってボトル１を２列で供給し、リニア搬送装置３は当該ボトル供給コンベヤ４ａの下流端に隣接した位置に２組の保持手段１４を停止させる。
すると、移載ロボットがボトル供給コンベヤ４ａのボトル１を保持してこれを保持手段１４に保持させる。このときグリップ片１４ａは搬送レール１１の外側に位置しており、ボトル１は外側搬送経路Ｒｏで保持されることとなる。

その後、制御手段Ｃは上記保持手段１４を移動させて、上記充填装置５へと移動させる。このとき保持手段１４は第１切り替え手段１５Ａを通過し、ボトル１を外側搬送経路Ｒｏに沿って移動させる。
これにより、当該ボトル１は上記充填装置５における第１充填部５ａに位置し、充填装置５は第１充填部５ａに設けられた充填ノズルを作動させて、外側搬送経路Ｒｏを搬送されるボトル１に液体の充填を行う。
続いて、制御手段Ｃは上記保持手段１４を移動させて、上記キャッピング装置６へと移動させる。このとき保持手段１４は第２切り替え手段１５Ｂを通過し、ボトル１を外側搬送経路Ｒｏに沿って移動させる。
これにより、当該ボトル１は上記キャッピング装置６における第１中栓装着部６ａ、第１キャップ装着部６ｂに順次位置することとなり、キャッピング装置６は第１中栓装着部６ａ、第１キャップ装着部６ｂに設けられたヘッドを作動させて、外側搬送経路Ｒｏを搬送されるボトル１に中栓およびキャップの装着を行う。

このようにしてキャップが装着されたボトル１は上記排出装置７へと移動される。このとき保持手段１４はボトル１を外側搬送経路Ｒｏで保持した状態を維持したまま、上記ボトル排出コンベヤ７ａの上流側に停止させる。
すると、排出装置７の移載ロボットが保持手段１４に保持されたボトル１をボトル排出コンベヤ７ａに移載する。
その後、所定数のボトル１の処理が完了するまで、制御手段Ｃは保持手段１４を外側搬送経路Ｒｏに沿って循環移動させ、その際、可動子１３は上記第１、第２切り替え手段１５Ａ、１５Ｂを通過するようになっている。

次に、上記充填システム２を第２モードで作動させる場合について説明する。
まず第２モードでは、上記キャッピング装置６の第２中栓装着部６ｃおよび第２キャップ装着部６ｄを用いてボトル１にキャップを装着するため、キャッピング装置６では上記保持手段１４に保持されたボトル１が内側搬送経路Ｒｉで搬送されている。
したがって、上記可動子１３がそのまま上記排出装置７を経由して供給装置４まで移動すると、保持手段１４を構成するグリップ片１４ａが内側搬送経路Ｒｉを向いた状態となっている。
上記供給装置４では、移載ロボットがボトル供給コンベヤ４ａのボトル１を保持してこれを保持手段１４に保持させる。このとき移載ロボットは搬送レール１１の内側に位置したグリップ片１４ａに対してボトル１を保持させることとなる。

その後、制御手段Ｃは上記保持手段１４を移動させて、上記充填装置５へと移動させる。このとき保持手段１４は第１切り替え手段１５Ａによって反転されるようになっている。
これにより、上記保持手段１４に保持されたボトル１は、これまでの内側搬送経路Ｒｉから外側搬送経路Ｒｏに切り換えられて搬送され、当該ボトル１は上記充填装置５の第１充填部５ａに位置させることができる。
充填装置５の第１充填部５ａにおいて液体の充填が終了すると、制御手段Ｃは上記保持手段１４を移動させて、上記キャッピング装置６へと移動させる。このとき保持手段１４は第２切り替え手段１５Ｂによって反転されるようになっている。
これにより、上記保持手段１４に保持されたボトル１は、これまでの外側搬送経路Ｒｏから内側搬送経路Ｒｉに切り換えられて搬送されることとなり、当該ボトル１は上記キャッピング装置６における第２中栓装着部６ｃ、第２キャップ装着部６ｄにおいて順次キャップの装着が行われる。

このようにしてキャップが装着されたボトル１は、制御手段Ｃが上記保持手段１４を移動させることにより、上記排出装置７へと移動される。このとき保持手段１４はボトル１を内側搬送経路Ｒｉで保持した状態を維持している。
制御手段Ｃは上記排出装置７を構成する移載ロボットを制御して、内側搬送経路Ｒｉで保持されたボトル１を保持手段１４から取り出し、ボトル排出コンベヤ７ａに移載する。
その後、所定数のボトル１の処理が完了するまで、制御手段Ｃは上記動作を繰り返し、保持手段１４を搬送レール１１に沿って循環移動させながら、上記第１、第２切り替え手段１５Ａ、１５Ｂによって内側搬送経路Ｒｉと外側搬送経路Ｒｏとの切り替えを行うようになっている。

なお、第３モードについては、第１、第２切り替え手段１５Ａ、１５Ｂが外側搬送経路Ｒｏまたは内側搬送経路Ｒｉを切り替えることで、ボトル１を充填装置５の第２充填部５ｂに移動させ、またキャッピング装置６の第１中栓装着部６ａ、第１キャップ装着部６ｂに移動させるため、詳細な説明は省略する。
また第４モードについては、ボトル１を内側搬送経路Ｒｉに沿って移動させて、充填装置５の第２充填部５ｂおよびキャッピング装置６の第２中栓装着部６ｃ、第２キャップ装着部６ｄに移動させるため、充填中において第１、第２切り替え手段１５Ａ、１５Ｂの作動は不要となっている。
このように、本実施形態の充填システム２では、リニア搬送装置３に設けた第１、第２切り替え手段１５Ａ、１５Ｂがボトル１を外側搬送経路Ｒｏまたは内側搬送経路Ｒｉに切り替えて搬送することから、これら外側搬送経路Ｒｏおよび内側搬送経路Ｒｉにそれぞれ異なる処理を行う処理装置を設けて、異なる処理をすることが可能となる。
これにより、一つの搬送経路に沿って複数の処理装置を設ける場合に比べ、搬送経路を短くすることが可能となり、充填システム２の設置面積を狭くすることができる。また、モード変更の際に装置の交換が不要となることから、変更作業を迅速に行うことが可能となる。

図１０、図１１は、第２実施形態にかかる充填システム２を示したものとなっている。本実施形態では、上記第１実施形態に対し、充填装置５は外側搬送経路Ｒｏに沿って設けられた一つの充填部のみを備えたものとなっている。
一方、上記キャッピング装置６は第１実施形態と同様、外側搬送経路Ｒｏに沿って第１中栓装着部６ａと第１キャップ装着部６ｂとを備え、内側搬送経路Ｒｉに沿って第２中栓装着部６ｃと第２キャップ装着部６ｄとを備えたものとなっている。
そして上記リニア搬送装置３には、上記充填装置５とキャッピング装置６との間に第１切り替え手段１５Ａを、キャッピング装置６と排出装置７との間に第２切り替え手段１５Ｂを設けたものとなっている。

上記構成とすることで、キャッピング装置６において第１中栓装着部６ａおよび第１キャップ装着部６ｂを用いる場合には、ボトル１の搬送経路を外側搬送経路Ｒｏにしたままとすることが可能となる。
一方、キャッピング装置６において第２中栓装着部６ｃおよび第２キャップ装着部６ｄを用いる場合には、第１切り替え手段１５Ａおよび第２切り替え手段１５Ｂを用いることで、キャッピング装置６においては内側搬送経路Ｒｉを用いてボトル１の搬送を行うことが可能となる。
つまり第１実施形態では、供給装置４および排出装置７において、ボトル１が外側搬送経路Ｒｏを搬送される場合と、内側搬送経路Ｒｉを搬送される場合とで、上記移載ロボットの制御を異ならせる必要があったが、本実施形態では保持手段１４が外側搬送経路Ｒｏに位置するため、移載ロボットの動作を共通化することができる。
なお、上記第２切り替え手段１５Ｂについては、上述した位置に限定されず、例えば排出装置７と供給装置４との間や、供給装置４と充填装置５との間に設けてもよい。ただしその場合には、排出装置７等において移載ロボットは外側搬送経路Ｒｏおよび内側搬送経路Ｒｉに位置するボトル１に対しての処理が必要となる。

なお、上記各実施形態においては、上記可動子１３の表面１６Ａおよび裏面１６Ｂに、それぞれ第１永久磁石１７Ａおよび第２永久磁石１７Ｂを設けているが、固定子１２のケース１６に一つの永久磁石を設ける構成としてもよい。
その場合、当該永久磁石の一側が表面、他側が裏面となり、それぞれの面を上記搬送レール１１の固定子１２に対向させることで、リニア駆動するようにしてもよい。
また、上記実施形態では上記第１、第２切り替え手段１５Ａ、１５Ｂを用いて、外側搬送経路Ｒｏと内側搬送経路Ｒｉとの切り替えを行っているが、例えば搬送レール１１に隣接して設けたロボットによって可動子１３の反転を行うようにしてもよい。
さらに、上記実施形態では一つの可動子１３に一つのグリップ片１４ａを設けて、２つの可動子１３によって一組の保持手段１４を構成しているが、一つの可動子１３にボトル１を保持可能なグリッパや、ボトル１を収容可能なハカマを設けるようにしてもよい。

１ ボトル（物品） ２ 充填システム
３ リニア搬送装置 ５ 充填装置
５ａ 第１充填部 ５ｂ 第２充填部
６ キャッピング装置 ６ａ 第１中栓装着部
６ｂ 第１キャップ装着部 ６ｃ 第２中栓装着部
６ｄ 第２キャップ装着部 １１ 搬送レール
１２ 固定子 １３ 可動子
１４ 保持手段 １４ａ グリップ片
１５Ａ 第１切り替え手段 １５Ｂ 第２切り替え手段
１７ａ 第１永久磁石 １７ｂ 第２永久磁石
３１ 分岐レール ３１Ａ 分岐側切り替え部
３１Ｂ 分岐側反転部 ３２ 合流レール
３２Ａ 合流側反転部 ３２Ｂ 合流側切り替え部
Ｒｏ 外側搬送経路（表面側搬送経路）
Ｒｉ 内側搬送経路（裏面側搬送経路）

Claims (3)

1. 所要の搬送経路を構成する搬送レールと、当該搬送レールに沿って設けられた固定子と、上記固定子によってリニア駆動される可動子と、上記可動子に設けられるとともに物品を保持する保持手段と、上記固定子を制御して可動子を移動させる制御手段とを備えたリニア搬送装置において、
   上記可動子における対向した２つの面を、それぞれ上記固定子に対向させた際にリニア駆動されるように構成し、
   上記保持手段は、上記可動子の一方の面が上記搬送レールの固定子に対向した際に、搬送レールの表面側となる表面側搬送経路で物品を搬送し、可動子の他方の面が上記搬送レールの固定子に対向した際に、搬送レールの裏面側となる裏面側搬送経路で物品を搬送するように設けられ、
   上記搬送経路を上記表面側搬送経路または裏面側搬送経路に切り替える切り替え手段を設けたことを特徴とするリニア搬送装置。
2. 上記切り替え手段は上記搬送経路の途中に設けられ、上記可動子を上記搬送経路より離隔した切り替え位置へと移動させる分岐レールと、上記切り替え位置に位置した可動子を上記搬送レールに合流させる合流レールとを設け、
   上記分岐レールおよび合流レールに沿って、それぞれ上記可動子をリニア駆動させる固定子を設け、
   上記制御手段は、上記搬送レールを移動した可動子が上記分岐レールに位置すると、上記分岐レールの固定子を制御して当該可動子を上記切り替え位置まで移動させ、さらに上記合流レールの固定子を制御して、上記切り替え位置の可動子を上記搬送レールへと移動させることを特徴とする請求項１に記載のリニア搬送装置。
3. 上記保持手段を、上記２つの可動子のぞれぞれに設けたグリップ片によって構成し、上記物品をグリップ片とグリップ片とによって挟持することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載のリニア搬送装置。

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