JP2024074680A - 人力駆動車用の制御方法、および、人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車の走行路の地形を好適に推定できる、人力駆動車用の制御方法および人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用の制御方法は、前記人力駆動車の車輪の回転速度および前記車輪の回転量の少なくとも１つに基づいて前記人力駆動車の走行路上における第１移動距離を算出する第１処理と、前記第１移動距離、および、前記人力駆動車のピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の進行方向かつ水平方向の第２移動距離を算出し、前記第１移動距離、および、前記ピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の前記進行方向かつ鉛直方向への移動に関する第３移動距離を算出する第２処理と、前記第２移動距離、および、前記第３移動距離に基づいて、前記走行路の地形を推定する第３処理と、を備える。【選択図】図１９

Description

本開示は、人力駆動車用の制御方法、および、人力駆動車用の制御装置に関する。

特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車のロール角度に応じて、人力駆動車の走行路のカーブを推定する。

欧州特許第３６５２０５４号明細書

特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の走行路のカーブ以外は推定していない。
本開示の目的の１つは、人力駆動車の走行路の地形を好適に推定できる、人力駆動車用の制御方法および人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御方法は、人力駆動車用の制御方法であって、前記人力駆動車の車輪の回転速度および前記車輪の回転量の少なくとも１つに基づいて前記人力駆動車の走行路上における第１移動距離を算出する第１処理と、前記第１移動距離、および、前記人力駆動車のピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の進行方向かつ水平方向の第２移動距離を算出し、前記第１移動距離、および、前記ピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の前記進行方向かつ鉛直方向への移動に関する第３移動距離を算出する第２処理と、前記第２移動距離、および、前記第３移動距離に基づいて、前記走行路の地形を推定する第３処理と、を備える。
第１側面の制御方法によれば、第１移動距離、および、人力駆動車のピッチ角度に基づいて算出される第２移動距離、および、第３移動距離によって、走行路の地形が推定される。人力駆動車のピッチ角度は、走行路の凹凸に相関するため、人力駆動車の走行路の地形を好適に推定できる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御方法において、前記第２処理は、前記第１移動距離に前記ピッチ角度の余弦を乗算することによって、前記第２移動距離を算出する処理を含む。
第２側面の制御方法によれば、第１移動距離と、ピッチ角度の余弦とに基づいて、第２移動距離を算出できる。

本開示の第１または第２側面のいずれか１つに従う第３側面の制御方法において、前記第２処理は、前記第１移動距離に前記ピッチ角度の正弦を乗算することによって、前記第３移動距離を算出する処理を含む。
第３側面の制御方法によれば、第１移動距離と、ピッチ角度の正弦とに基づいて、第３移動距離を算出できる。

本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御方法において、前記第２移動距離、前記第３移動距離、および、前記第３処理によって推定された前記地形の少なくとも１つを記憶部に記憶させる第４処理をさらに備える。
第４側面の制御方法によれば、第２移動距離、第３移動距離、および、第３処理によって推定された走行路の地形の少なくとも１つを記憶部に記憶させるため、ユーザは、第２移動距離、第３移動距離、および、走行路の地形の少なくとも１つを確認できる。

本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記第３処理は、前記第２移動距離の累積、および、前記第３移動距離の累積によって、前記走行路の連続的な地形を推定する処理を含む。
第５側面の制御方法によれば、第２移動距離の累積、および、第３移動距離の累積に基づいて、走行路の連続的な地形を推定できる。

本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第６側面の制御方法において、前記第２移動距離、前記第３移動距離、および、前記第３処理によって推定された前記地形の少なくとも１つを表示部に表示させるための第１表示情報を作成する第５処理をさらに備える。
第６側面の制御方法によれば、第５処理によって作成された第１表示情報によって、第２移動距離、第３移動距離、および、第３処理によって推定された走行路の地形の少なくとも１つを表示部に表示するため、ユーザが、第２移動距離、第３移動距離、および、第３処理によって推定された走行路の地形を把握できる。

本開示の第６側面に従う第７側面の制御方法において、前記第３処理は、前記第２移動距離の累積、および、前記第３移動距離の累積によって、前記走行路の連続的な地形を推定する処理を含む。
第７側面の制御方法によれば、第２移動距離の累積、および、第３移動距離の累積によって、走行路の連続的な地形を推定できる。

本開示の第７側面に従う第８側面の制御方法において、前記第１表示情報は、前記表示部に前記走行路の連続的な地形を第１図形によって表示するための情報を含む。
第８側面の制御方法によれば、走行路の連続的な地形を第１図形によって表示部に表示するため、ユーザが走行路の連続的な地形を視覚的に把握できる。

本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第９側面の制御方法において、前記人力駆動車のロール角度に基づいて、前記走行路のカーブを推定する第６処理をさらに備える。
第９側面の制御方法によれば、人力駆動車のロール角度に基づいて、走行路のカーブを推定するため、走行経路のカーブを好適に検出できる。

本開示の第９側面に従う第１０側面の制御方法において、前記第３処理によって推定された前記地形と、前記第６処理によって推定された前記カーブと、に基づいて、前記第３処理によって推定された前記地形、および、前記第６処理によって推定された前記カーブを含む走行経路に関する情報を作成する第７処理をさらに備える。
第１０側面の制御方法によれば、推定された走行路の地形、および、走行路のカーブを含む走行経路に関する情報を作成するため、ユーザが推定される走行路の地形と推定される走行路のカーブとを関連付けて把握しやすくなる。

本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御方法において、前記人力駆動車のロール角度に基づいて、前記走行路のカーブを推定する第６処理をさらに備え、前記第３処理は、前記第２移動距離の累積、前記第３移動距離の累積、および、前記カーブの累積によって、前記走行路の連続的な地形を推定する処理を含む。
第１１側面の制御方法によれば、第２移動距離の累積、第３移動距離の累積、および、走行路のカーブの累積によって、走行路の連続的な地形を推定できる。

本開示の第１１側面に従う第１２側面の制御方法において、前記走行路の連続的な地形を表示部に表示させるための第２表示情報を作成する第８処理をさらに備える。
第１２側面の制御方法によれば、第８処理によって作成された第２表示情報によって、第３処理によって推定された走行路の連続的な地形を表示部に表示するため、ユーザが走行路の連続的な地形を把握できる。

本開示の第１２側面に従う第１３側面の制御方法において、前記第２表示情報は、前記表示部に前記走行路の連続的な地形を第２図形によって表示するための情報を含む。
第１３側面の制御方法によれば、走行路の連続的な地形を第２図形によって表示部に表示するため、ユーザが走行路の連続的な地形を視覚的に把握できる。

本開示の第１３側面に従う第１４側面の制御方法において、前記第２表示情報は、前記表示部に前記第２図形を地図とともに表示するための情報を含む。
第１４側面の制御方法によれば、第２図形を地図とともに表示できるため、ユーザが走行路を簡便に把握できる。

本開示の第９から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御方法において、前記第２移動距離、前記第３移動距離、前記第３処理によって推定された前記地形、および、前記第６処理によって推定された前記カーブ、の少なくとも１つを記憶部に記憶させる第９処理をさらに備える。
第１５側面の制御方法によれば、第２移動距離、第３移動距離、第３処理によって推定された走行路の地形、および、第６処理によって推定された走行路のカーブ、の少なくとも１つを記憶部に記憶させるため、ユーザは、第２移動距離、第３移動距離、第３処理によって推定された走行路の地形、および、第６処理によって推定された走行路のカーブ、の少なくとも１つを確認できる。

本開示の第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御方法において、前記第３処理は、前記第２移動距離、および、前記第３移動距離に基づいて推定される前記地形の変化量が所定変化量以上の場合、推定された前記地形を滑らかにする第１０処理を含む。
第１６側面の制御方法によれば、推定される地形の変化量に応じて、推定された地形を滑らかにできる。

本開示の第１６側面に従う第１７側面の制御方法において、前記第３処理において、前記第２移動距離、および、前記第３移動距離に基づいて推定される前記地形は、複数の直線によって表され、前記第１０処理は、前記複数の直線のうちの２つの線のなす角が所定角度以上の場合、前記複数の直線に関する包絡線を用いて、推定された前記地形を滑らかにする処理を含む。
第１７側面の制御方法によれば、複数の直線のうちの２つの線のなす角に応じて、複数の直線に関する包絡線を用いて、推定された地形を滑らかにできる。

本開示の第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御方法において、前記第２処理において、前記ピッチ角度は、前記人力駆動車の車輪軸に設けられるピッチ角度検出部から取得される。
第１８側面の制御方法によれば、車輪軸に設けられるピッチ角度検出部によって検出されるピッチ角度に基づいて、走行路の地形を好適に推定できる。

本開示の第１８側面に従う第１９側面の制御方法において、前記第３処理は、前記第２移動距離、前記第３移動距離、および、前記人力駆動車の前記車輪と前記走行路との接触の有無に応じて、前記地形を推定する処理を含む。
第１９側面の制御方法によれば、第２移動距離、第３移動距離、および、人力駆動車の車輪と走行路との接触の有無に応じて、走行路の地形を推定できる。

本開示の第２０側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に設けられる制御部を備え、前記制御部は、第１から第１９側面のいずれか１つに記載の制御方法を実行するように構成される。
第２０側面の制御装置によれば、第１移動距離、第２移動距離、および、第３移動距離によって、走行路の地形を好適に推定できる。第２０側面の制御装置によれば、人力駆動車に設けられる制御部が、制御方法を実行するため、人力駆動車において走行路の地形を推定できる。したがって、制御装置は、ユーザビリティに貢献できる。

本開示の第２１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に設けられる制御部を備え、前記制御部は、第１から第１７側面のいずれか１つに記載の制御方法を実行するように構成され、前記人力駆動車に設けられ、前記ピッチ角度を検出するピッチ角度検出部の検出結果を取得可能に構成され、前記ピッチ角度検出部は、加速度センサ、および、傾斜センサの少なくとも１つを含む。
第２１側面の制御装置によれば、第１移動距離、第２移動距離、および、第３移動距離によって、走行路の地形を推定できる。第２１側面の制御装置によれば、制御部は、加速度センサ、および、傾斜センサの少なくとも１つを含むピッチ角度検出部によって検出されるピッチ角度に基づいて、走行路の地形を好適に推定できる。

本開示の第２２側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の外部に設けられる外部制御部を備え、前記外部制御部は、第１から第１９側面のいずれか１つに記載の制御方法を実行するように構成される。
第２２側面の制御装置によれば、外部制御部は、第１移動距離、および、人力駆動車のピッチ角度に基づいて算出される第２移動距離、および、第３移動距離によって、走行路の地形を好適に推定できる。第２２側面の制御装置によれば、外部制御部が、制御方法を実行するため、人力駆動車に設けられる演算装置の大型化を抑制できる。

本開示の人力駆動車用の制御方法、および、人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の走行路の地形を好適に推定できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。 図１の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図である。 図２の制御部によって実行され、記憶部を制御する処理の第１部分のフローチャートである。 図２の制御部によって実行され、記憶部を制御する処理の第２部分のフローチャートである。 図２の制御部によって実行され、第１情報を作成する処理のフローチャートである。 第２実施形態の制御部によって実行され、記憶部を制御する処理のフローチャートである。 第３実施形態の制御部によって実行され、記憶部を制御する処理のフローチャートである。 第４実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図である。 図８の制御部によって実行され、記憶部を制御する処理のフローチャートである。 第５実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図である。 図１０の制御部によって実行され、記憶部を制御する処理のフローチャートである。 図１０の制御部によって実行され、表示部を制御する処理のフローチャートである。 第６実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図である。 図１３の制御部によって実行され、記憶部を制御する処理のフローチャートである。 図１４の人力駆動車の前後方向の加速度に基づいて所定操作を判定するサブルーチンのフローチャートである。 図１４の人力駆動車の上下方向の加速度に基づいて走行路の凹凸を判定サブルーチンのフローチャートである。 図１４の人力駆動車の左右方向の加速度に基づいて走行路のカーブを判定サブルーチンのフローチャートである。 図１３の制御部によって実行され、第１情報および第２情報を作成する処理のフローチャートである。 第７実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図である。 図１９の制御部によって実行され、記憶部を制御する処理のフローチャートである。 図１９の制御部によって実行される、地形の推定処理のフローチャートである。 表示部に表示される第１表示情報の一例を示す模式図である。 第８実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図である。

＜第１実施形態＞
図１から図５を参照して、人力駆動車用の制御装置８０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えば、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、各実施形態において、人力駆動車は、自転車として説明される。

図１に示されるように、人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１２と、車体１４と、を含む。少なくとも１つの車輪１２には、車輪軸１２Ａが設けられる。少なくとも１つの車輪１２は、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒを含む。前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒは、それぞれ車輪軸１２Ａを含む。車体１４は、フレーム１６を含む。例えば、フレーム１６にはサドルが取り付けられる。人力駆動車１０は、例えば、人力駆動力が入力されるクランク１８をさらに含む。クランク１８は、例えば、クランク軸２０およびクランクアーム２２を含む。クランク軸２０は、例えば、フレーム１６に対して回転可能である。

クランクアーム２２には、例えば、ペダル２４が連結される。クランク１８は、例えば、第１クランクアーム２２Ａおよび第２クランクアーム２２Ｂを含む。ペダル２４は、例えば、第１ペダル２４Ａおよび第２ペダル２４Ｂを含む。第１クランクアーム２２Ａおよび第２クランクアーム２２Ｂのそれぞれは、例えば、クランク軸２０の軸方向の端部にそれぞれ設けられる。第１クランクアーム２２Ａには第１ペダル２４Ａが連結される。第２クランクアーム２２Ｂには、例えば、第２ペダル２４Ｂが連結される。

フレーム１６には、フォーク２６が接続される。フォーク２６には、前輪１２Ｆが取り付けられる。フォーク２６には、ハンドルバー２８がステム３０を介して連結される。後輪１２Ｒは、フレーム１６に支持される。本実施形態では、クランク１８は、駆動機構３２によって後輪１２Ｒと連結される。後輪１２Ｒは、クランク軸２０が回転することによって駆動される。前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つが、駆動機構３２によってクランク１８に連結されてもよい。

駆動機構３２は、クランク軸２０に連結される第１回転体３４を含む。第１回転体３４は、例えば、フロントスプロケットを含む。第１回転体３４は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。クランク軸２０は、フロントスプロケットと、ワンウェイクラッチを介して連結されてもよい。

駆動機構３２は、第２回転体３６および伝達部材３８をさらに含む。伝達部材３８は、第１回転体３４の回転力を第２回転体３６に伝達するように構成される。伝達部材３８は、例えば、チェーンを含む。伝達部材３８は、ベルト、または、シャフトを含んでいてもよい。第２回転体３６は、例えば、リアスプロケットを含む。第２回転体３６は、プーリ、または、ベベルギアを含んでもよい。チェーンは、例えば、フロントスプロケットおよびリアスプロケットに巻き掛けられる。第２回転体３６は、例えば、後輪１２Ｒに連結される。後輪１２Ｒは、例えば、第２回転体３６の回転にともなって回転するように構成される。

人力駆動車１０は、例えば、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、例えば、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、例えば、充電池を含む。バッテリ４０は、例えば、制御部８２に電力を供給するように構成される。バッテリ４０は、例えば、制御部８２と、有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ４０は、例えば、電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）によって制御部８２と通信可能に構成される。バッテリ４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部８２と通信可能に構成されてもよい。

人力駆動車１０は、例えば、サスペンション４２をさらに含む。サスペンション４２は、例えば、車輪１２に加えられる衝撃を吸収する。サスペンション４２は、例えば、電動サスペンションを含む。サスペンション４２は、コイル式サスペンションであってもよく、油圧式サスペンションであってもよく、エア式サスペンションであってもよい。サスペンション４２は、例えば、フロントサスペンション４２Ａを含む。サスペンション４２は、リアサスペンションを含んでいてもよい。サスペンション４２は、第１部分４２Ｂと、第１部分４２Ｂに嵌め込まれて、第１部分４２Ｂと相対移動可能な第２部分４２Ｃと、を含む。第１部分４２Ｂは、例えば、車輪軸１２Ａに取り付けられる。第２部分４２Ｃは、例えば、ステム３０に取り付けられる。

図２に示されるように、人力駆動車１０は、例えば、操作検出部４４、地形検出部４６、および、走行検出部４８の少なくとも１つを含む。本実施形態では、人力駆動車１０は、操作検出部４４、地形検出部４６、および、走行検出部４８を含む。

操作検出部４４は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。操作検出部４４は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に相関する第１パラメータを検出する。操作検出部４４は、例えば、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に応じて変化する第１パラメータを検出する。所定操作は、例えば、ライダが車体１４に対して行う操作である。所定操作は、例えば、ライダが人力駆動車１０の車体１４を自身の筋力によって地面に対して移動させる操作を含む。所定操作は、例えば、ライダから車体１４に付与される力に関する。所定操作は、例えば、ライダが人力駆動車１０の車体１４のピッチ角度および車速の少なくとも１つを自身の筋力によって変化させる操作を含む。所定操作は、例えば、ハンドルバー２８を回転させる操作を含まない。本実施形態では、所定操作は、人力駆動車１０のハンドルバー２８をライダが押す第１操作、および、ハンドルバー２８をライダが引く第２操作の少なくとも１つを含む。第１操作および第２操作の少なくとも１つは、例えば、地形の凹凸に合わせて、ライダによって行われる操作である。

操作検出部４４は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１６、人力駆動車１０のフォーク２６、人力駆動車１０の車輪１２、および、人力駆動車１０の車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられる。

操作検出部４４は、例えば、人力駆動車１０の加速度を検出する加速度センサ４４Ａを含む。加速度センサ４４Ａは、例えば、フレーム１６に設けられる。加速度センサ４４Ａは、例えば、人力駆動車１０の加速度に応じた信号を検出する。加速度センサ４４Ａは、例えば、人力駆動車１０の前後方向の加速度に応じた信号を検出する。操作検出部４４が加速度センサ４４Ａを含む場合、第１パラメータは、例えば、加速度を含む。第１パラメータは、人力駆動車１０の前後方向の加速度を含む。例えば、第１パラメータが加速度を含む場合、第１操作が行われると、加速度が増加し、第２操作が行われると、加速度が減少する。例えば、第１操作においてライダが車体１４に加える力が大きいほど、加速度は増加する。例えば、第２操作においてライダが車体１４に加える力が大きいほど、加速度は減少する。加速度は、負の値を含んでもよい。

加速度センサ４４Ａは、慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）、および、車速センサの少なくとも１つを含んでいてもよい。車速センサは、例えば、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速センサは、例えば、車輪１２の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速センサは、例えば、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つに設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサは、例えば、車輪１２が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサは、例えば、車輪１２の回転速度に応じた信号を出力する。制御部８２は、車輪１２の回転速度に応じた信号と、車輪１２の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。記憶部８４には、例えば、車輪１２の周長に関する情報が記憶される。制御部８２は、車速を微分することによって人力駆動車１０の前後方向における加速度に関する情報を取得するように構成されてもよい。

慣性計測ユニットは、例えば、３次元の慣性運動を検出する。３次元の慣性運動は、例えば、直交３軸方向の並進運動および回転運動を含む。慣性計測ユニットは、例えば、加速度センサ、車速センサ、および、ジャイロセンサを含む。慣性計測ユニットに含まれる加速度センサは、例えば、前後方向、上下方向、および、左右方向の加速度を検出可能に構成される。

操作検出部４４は、歪みセンサ４４Ｂを含む。歪みセンサ４４Ｂは、例えば、人力駆動車１０の歪みを検出する。歪みセンサ４４Ｂは、例えば、車体１４の歪みを検出する。歪みセンサ４４Ｂは、車輪軸１２Ａ、フォーク２６、および、フレーム１６の少なくとも１つに設けられる。歪みセンサ４４Ｂは、ハンドルバー２８に設けられてもよい。操作検出部４４が歪みセンサ４４Ｂを含む場合、第１パラメータは、例えば、歪みを含む。歪みセンサ４４Ｂは、フォーク２６、車輪軸１２Ａ、フレーム１６、および、ハンドルバー２８の少なくとも１つの歪みに応じた信号を出力する。例えば、第１パラメータが人力駆動車１０の歪みを含む場合、第１操作または第２操作が行われると、人力駆動車１０の歪みが増加する。

歪みセンサ４４Ｂは、第１操作と対応する歪みを検出する第１歪みセンサと、第２操作と対応する歪みを検出する第２歪みセンサとを含んでもよい。第２操作が行われた場合、前輪１２Ｆは地面から離れる、または、前輪１２Ｆから地面に作用する力が小さくなる。前輪１２Ｆから地面に作用する力が小さくなる場合、地面の凸部が前輪１２Ｆと接触すると、地面から作用する力が人力駆動車１０を歪ませる。第２操作と対応する歪みは、第２操作においてライダから人力駆動車１０に加えられる力によって生じる人力駆動車１０の歪み、および、第２操作が行われた場合に地面との接触によって生じる人力駆動車１０の歪みの少なくとも１つを含む。

例えば、前輪１２Ｆが地面に接触する状態において、第１操作が行われると、フレーム１６、フォーク２６、車輪軸１２Ａ、および、ハンドルバー２８の少なくとも１つには、ライダが力を加えた部分から前輪１２Ｆに向かって生じる力によって歪みが生じる。例えば、第１操作においてライダが車体１４に加える力が大きいほど、車体１４の歪みは増加する。例えば、第１操作においてライダが車体１４に加える力が大きいほど、地面との接触によって生じる車体１４の歪みが増加する。例えば、第２操作が行われると、フレーム１６、フォーク２６、および、ハンドルバー２８の少なくとも１つには、ライダが力を加えた部分から前輪１２Ｆまでの間においてライダに向かって引っ張られる力によって歪みが生じる。例えば、第２操作においてライダが車体１４に加える力が大きいほど、車体１４の歪みは増加する。例えば、第２操作においてライダが車体１４に加える力が大きいほど、地面との接触によって生じる車体１４の歪みが小さくなる。制御部８２は、例えば、走行路の地形情報、および、人力駆動車１０の歪みに関する情報を含む他人の走行データの少なくとも１つに基づいて、第１操作および第２操作の少なくとも１つを検出可能に構成されてもよい。

歪みセンサ４４Ｂが車輪軸１２Ａに設けられる場合、歪みセンサ４４Ｂは、例えば、車輪軸１２Ａの引張歪み、および、車輪軸１２Ａの圧縮歪みの少なくとも１つを検出するように構成される。フォーク２６は、車輪軸１２Ａの右端部および左端部のそれぞれを支持する。歪みセンサ４４Ｂが車輪軸１２Ａのうちの下方の面に設けられる場合、第１操作と対応する車輪軸１２Ａの歪みが大きくなるほど、車輪軸１２Ａの右端部および左端部が下方に向かうように車輪軸１２Ａが歪むため、歪みセンサ４４Ｂによって検出される圧縮歪みが増加する。歪みセンサ４４Ｂが車輪軸１２Ａのうちの下方の面に設けられる場合、第２操作と対応する車輪軸１２Ａの歪みが大きくなるほど、車輪軸１２Ａの右端部および左端部が上方に向かうように車輪軸１２Ａが歪むため、歪みセンサ４４Ｂによって検出される引張歪みが増加する。歪みセンサ４４Ｂが車輪軸１２Ａのうちの上面に設けられる場合、第１操作と対応する車輪軸１２Ａの歪みが大きいほど、歪みセンサ４４Ｂによって検出される引張歪みが増加する。歪みセンサ４４Ｂが車輪軸１２Ａのうちの上面に設けられる場合、第２操作と対応する車輪軸１２Ａの歪みが大きいほど、歪みセンサ４４Ｂによって検出される圧縮歪みが増加する。

操作検出部４４は、例えば、車輪１２の空気圧を検出する空気圧センサ４４Ｃを含む。空気圧センサ４４Ｃは、例えば、車輪１２に設けられる。操作検出部４４が空気圧センサ４４Ｃを含む場合、第１パラメータは、例えば、車輪１２の空気圧を含む。空気圧センサ４４Ｃは、例えば、車輪１２の空気圧に応じた信号を出力する。第１パラメータは、例えば、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つの空気圧を含む。例えば、第１パラメータが前輪１２Ｆの空気圧を含む場合、第１操作が行われると、前輪１２Ｆの空気圧が増加し、第２操作が行われると、前輪１２Ｆの空気圧が減少する。例えば、第１パラメータが後輪１２Ｒの空気圧を含む場合、第２操作が行われると、後輪１２Ｒの空気圧が増加し、第２操作が行われると、後輪１２Ｒの空気圧が増加する。制御部８２は、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つに設けられた空気圧センサ４４Ｃの検出値に基づいて、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒへの荷重配分を算出可能に構成されてもよい。

操作検出部４４は、傾斜センサ、および、速度センサの少なくとも１つを含んでいてもよい。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサを含む。

地形検出部４６は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。地形検出部４６は、人力駆動車１０が走行する走行路の地形に相関する第２パラメータを検出する。地形検出部４６は、例えば、人力駆動車１０が走行する走行路の地形に応じて変化する第２パラメータを検出する。地形検出部４６は、例えば、第１加速度センサ４６Ａ、および、第２加速度センサ４６Ｂの少なくとも１つを含む。第１加速度センサ４６Ａは、例えば、人力駆動車１０の上下方向の加速度を検出する。第２加速度センサ４６Ｂは、例えば、人力駆動車１０の左右方向の加速度を検出する。

第１加速度センサ４６Ａは、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。第１加速度センサ４６Ａは、慣性計測ユニットを含んでもよい。操作検出部４４が慣性計測ユニットを含む場合、第１加速度センサ４６Ａの慣性計測ユニットは、操作検出部４４の慣性計測ユニットと一体に構成されてもよい。第２加速度センサ４６Ｂは、例えば、人力駆動車１０のロール角度を検出する。第２加速度センサ４６Ｂは、ロール角度に代えてまたは加えてヨー角度を検出してもよい。第２加速度センサ４６Ｂは、慣性計測ユニットを含んでもよい。操作検出部４４が慣性計測ユニットを含む場合、第２加速度センサ４６Ｂの慣性計測ユニットは、操作検出部４４の慣性計測ユニットと一体に構成されてもよい。

地形検出部４６が第１加速度センサ４６Ａを含む場合、第２パラメータは、人力駆動車１０の上下方向の加速度を含む。人力駆動車１０の上下方向の加速度は、例えば、走行路の地形の凹凸に応じて変化する。地形検出部４６が第２加速度センサ４６Ｂを含む場合、第２パラメータは、人力駆動車１０の左右方向の加速度を含む。人力駆動車１０の左右方向の加速度は、例えば、走行路のカーブに応じて変化する。

人力駆動車１０がサスペンション４２を含む場合、地形検出部４６は、例えば、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられる。サスペンション４２がフロントサスペンション４２Ａを含み、第１部分４２Ｂがステム３０に取り付けられる場合、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分は、例えば、第２部分４２Ｃを含む。サスペンション４２がフロントサスペンション４２Ａを含む場合、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分は、サスペンション４２の第１部分４２Ｂを含んでいてもよい。サスペンション４２がリアサスペンションを含む場合、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分は、人力駆動車１０のうちのリアサスペンションよりも地面に近い部分を含む。人力駆動車１０がフロントサスペンション４２Ａを含まない場合、地形検出部４６は、フォーク２６に設けられてもよい。

走行検出部４８は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。走行検出部４８は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つを検出する。走行検出部４８は、例えば、人力駆動車１０の走行に関連するパラメータを検出するためのセンサを含む。人力駆動車１０の走行に関連するパラメータは、例えば、人力駆動車１０の走行路の勾配、人力駆動車１０に加えられる衝撃、人力駆動車１０の車速、人力駆動車１０の加速度、および、人力駆動車１０の走行路の勾配に関するパラメータ、人力駆動車１０に加えられる衝撃に関するパラメータ、人力駆動車１０の車速に関するパラメータ、および、人力駆動車１０の加速度に関するパラメータ、の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０に加えられる衝撃は、人力駆動車１０に加えられる衝撃は、例えば、サスペンション４２に加えられる衝撃を含む。人力駆動車１０に加えられる衝撃は、例えば、サスペンション４２に加えられる衝撃に関するパラメータを含む。

走行検出部４８は、例えば、傾斜センサ、車速センサ、および、加速度センサの少なくとも１つを含む。走行検出部４８に含まれる傾斜センサは、人力駆動車１０の走行路の傾斜に関する情報を検出するように構成される。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサを含む。傾斜センサは、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。走行検出部４８に含まれる車速センサは、第１加速度センサ４６Ａに含まれる車速センサと同様に構成されてもよい。走行検出部４８に含まれる加速度センサは、人力駆動車１０の前後方向における加速度に応じた信号を出力するように構成される。走行検出部４８に含まれる加速度センサは、第１加速度センサ４６Ａと同様に構成されてもよい。

人力駆動車用の制御装置８０は、制御部８２と、記憶部８４と、を備える。制御部８２は、例えば、予め定める制御プログラムを実行する演算処理部を含む。演算処理部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部８２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部８２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。

記憶部８４は、例えば、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報を記憶する。記憶部８４は、例えば、人力駆動車用の制御装置８０に関するプログラムを記憶する。記憶部８４は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリの少なくとも１つを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部８４は、例えば、制御部８２と、有線または無線によって通信可能に構成される。

記憶部８４は、第１パラメータ、および、第２パラメータを含む所定情報を継続的に記憶可能に構成される。継続的な記憶は、例えば、予め定める記憶間隔において、記憶を継続することである。予め定める記憶間隔は、対象となる情報を検出するセンサの分解能、制御部８２の演算周期、または、記憶部８４の性能等によって決定される。

制御部８２は、例えば、開始信号を受信すると、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を開始させるように構成される。制御部８２は、例えば、終了信号を受信すると、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を終了させるように構成される。開始信号および終了信号は、例えば、人力駆動車１０に設けられる操作装置、および、外部装置５２の少なくとも１つから送信される。

制御装置８０は、例えば、通信部８６をさらに含む。通信部８６は、例えば、外部装置５２と有線または無線によって通信可能に構成される。通信部８６は、外部装置５２から送信される信号を受信可能に構成される。外部装置５２は、例えば、人力駆動車１０のレースに用いられる。外部装置５２は、例えば、開始信号送信部５２Ａ、および、終了信号送信部５２Ｂの少なくとも１つを含む。開始信号送信部５２Ａ、および、終了信号送信部５２Ｂの少なくとも１つは、例えば、コーステープに設けられる。開始信号送信部５２Ａは、例えば、コースの開始地点のコーステープに設けられる。開始信号送信部５２Ａは、例えば、記憶部８４に所定情報の記憶を開始させるための開始信号を通信部８６に送信可能に構成される。終了信号送信部５２Ｂは、例えば、コースの終了地点のコーステープに設けられる。終了信号送信部５２Ｂは、記憶部８４に所定情報の記憶を終了させるための終了信号を通信部８６に送信可能に構成される。外部装置５２は、例えば、サーバを含む。サーバは、例えば、開始信号送信部５２Ａ、および、終了信号送信部５２Ｂの少なくとも１つと通信可能に構成される。

開始信号送信部５２Ａは、コース上に設けられる記録再開用のテープスイッチに設けられてもよい。開始信号送信部５２Ａがコース上に設けられる記録再開用のテープスイッチに設けられる場合、開始信号送信部５２Ａは、例えば、人力駆動車１０が記録再開用のテープスイッチの上を通過すると、記憶部８４に所定情報の記憶を開始させるための開始信号を通信部８６に送信する。開始信号送信部５２Ａは、固有のＩＤが割り振られるＩＣ（Integrated Circuit）チップに開始信号を送信可能に構成されてもよい。ＩＣチップは、例えば、人力駆動車１０またはライダに設けられる。ＩＣチップは、通信部８６に含まれてもよい。開始信号送信部５２ＡがＩＣチップに開始信号を送信するように構成される場合、例えば、コース上には、少なくとも１つの開始信号送信部５２Ａが設けられる。

制御部８２は、所定情報を記憶部８４に継続的に記憶させる状態において、走行検出部４８の出力に応じて、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を停止させるように構成される。制御部８２は、所定情報を記憶部８４に継続的に記憶させる状態において、走行検出部４８の出力に応じて、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を一時停止させるように構成される。

走行検出部４８は、例えば、走行路の勾配、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも１つを検出するように構成される。制御部８２は、例えば、勾配が上り坂に対応し、かつ、第１角度以上の場合、勾配が下り坂に対応し、かつ、第２角度以上の場合、および、人力駆動車１０のピッチ角度が第３角度以上の場合の少なくとも１つの場合に、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を停止させるように構成される。

第１角度、第２角度、および、第３角度は、基準角度を０度として、絶対値によって表される。基準角度は、例えば、平坦な走行路の角度に対応する。基準角度は、例えば、０度である。勾配が上り坂に対応し、かつ、第１角度以上の場合は、例えば、第１角度以上の上り坂の場合を含む。勾配が下り坂に対応し、かつ、第２角度以上の場合は、例えば、第２角度以上の下り坂の場合を含む。人力駆動車１０のピッチ角度が第３角度以上の場合は、例えば、第３角度以上の上り坂、および、第３角度以上の下り坂の場合の両方を含む。

人力駆動車１０は、例えば、第１操作部５０をさらに含む。第１操作部５０は、例えば、ライダによって操作可能に構成される。第１操作部５０は、例えば、ハンドルバー２８に設けられる。第１操作部５０は、例えば、サイクルコンピュータおよびスマートフォンの少なくとも１つに設けられる。第１操作部５０は、例えば、ボタン、ダイヤル、および、レバーの少なくとも１つを含む。第１操作部５０は、例えば、記憶部８４に所定情報の記憶を開始させるための開始信号を制御部８２に送信可能に構成される。制御部８２は、例えば、第１操作部５０が操作されると、記憶部８４に所定情報の記憶を開始させるように構成される。第１操作部５０は、記憶部８４に所定情報の記憶を終了させるための終了信号を制御部８２に送信可能に構成されてもよい。制御部８２は、例えば、第１操作部５０が操作されると、記憶部８４に所定情報の記憶を終了させるように構成されてもよい。

制御部８２は、例えば、記憶部８４が所定情報の記憶を停止した状態において、ライダによって操作可能に構成される第１操作部５０が操作される場合、記憶部８４に、所定情報の記憶を再開させるように構成される。制御部８２は、例えば、記憶部８４が所定情報の記憶を停止した状態において、第１操作部５０から開始信号を受信する場合、記憶部８４に、所定情報の記憶を再開させるように構成される。制御部８２は、記憶部８４が所定情報の記憶を開始した状態において、第１操作部５０が操作される場合、記憶部８４に、所定情報の記憶を終了させるように構成されてもよい。

図３および図４を参照して、第１実施形態の制御部８２が記憶部８４を制御する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部８２は、図３および図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、ステップＳ１１において、開始信号を受信したか否かを判定する。制御部８２は、例えば、通信部８６が開始信号を受信した場合、開始信号を受信したと判定する。制御部８２は、例えば、通信部８６が開始信号を受信しない場合、開始信号を受信していないと判定する。制御部８２は、開始信号を受信した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部８２は、開始信号を受信していない場合、処理を終了する。制御部８２は、ステップＳ１２において、記憶部８４に所定情報の記憶を開始させ、ステップＳ１３に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１３において、勾配が上り坂に対応し、かつ、第１角度以上か否かを判定する。制御部８２は、例えば、勾配が上り坂ではない場合、勾配が上り坂に対応し、かつ、第１角度以上でないと判定する。制御部８２は、例えば、勾配が上り坂に対応し、かつ、第１角度未満の場合、勾配が上り坂に対応し、かつ、第１角度以上でないと判定する。制御部８２は、勾配が上り坂に対応し、かつ、第１角度以上である場合、ステップＳ１４に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１３において、勾配が上り坂に対応し、かつ、第１角度以上でない場合、ステップＳ１７に移行する。制御部８２は、ステップＳ１７において、勾配が下り坂に対応し、かつ、第２角度以上か否かを判定する。制御部８２は、例えば、勾配が下り坂ではない場合、勾配が下り坂に対応し、かつ、第２角度以上でないと判定する。制御部８２は、例えば、勾配が下り坂に対応し、かつ、第２角度未満の場合、勾配が下り坂に対応し、かつ、第２角度以上でないと判定する。制御部８２は、勾配が下り坂に対応し、かつ、第２角度以上である場合、ステップＳ１４に移行する。制御部８２は、勾配が下り坂に対応し、かつ、第２角度以上でない場合、ステップＳ１８に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１８において、人力駆動車１０のピッチ角度が第３角度以上か否かを判定する。制御部８２は、例えば、上り坂かつピッチ角度が第３角度以上の場合、および、下り坂かつピッチ角度が第３角度以上の場合、人力駆動車１０のピッチ角度が第３角度以上と判定する。制御部８２は、平坦路の場合、上り坂かつピッチ角度が第３角度未満の場合、および、下り坂かつピッチ角度が第３角度未満の場合、人力駆動車１０のピッチ角度が第３角度以上でないと判定する。制御部８２は、人力駆動車１０のピッチ角度が第３角度以上である場合、ステップＳ１４に移行する。制御部８２は、ステップＳ１８において、人力駆動車１０のピッチ角度が第３角度以上でない場合、ステップＳ１９に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１４において、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を停止させ、ステップＳ１５に移行する。制御部８２は、ステップＳ１５において、第１操作部５０が操作されたか否かを判定する。第１操作部５０が操作されていない場合、処理を終了する。制御部８２は、ステップＳ１５において、第１操作部５０が操作された場合、ステップＳ１６に移行する。制御部８２は、ステップＳ１６において、記憶部８４に所定情報の記憶を再開させて、ステップＳ１９に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１９において、終了信号を受信したか否かを判定する。制御部８２は、終了信号を受信した場合、ステップＳ２０に移行する。制御部８２は、ステップＳ２０において、記憶部８４に所定情報の記憶を停止させて、処理を終了する。制御部８２は、ステップＳ１９において、終了信号を受信しない場合、ステップＳ２１に移行する。制御部８２は、ステップＳ２１において、第１所定期間が経過したか否かを判定する。制御部８２は、例えば、開始信号を受信してからの期間が第１所定期間以上の場合、第１所定期間が経過したと判定する。第１所定期間は、例えば、予め定める期間である。第１所定期間は、例えば、コースの走行が終了する期間よりも長い期間である。制御部８２は、第１所定期間が終了した場合、ステップＳ２０に移行する。制御部８２は、第１所定期間が終了していない場合、ステップＳ１２より後の処理を繰り返す。第１実施形態において、制御部８２は、第１所定期間が経過していない場合、ステップＳ１３に移行して、ステップＳ１３からの処理を繰り返す。

制御部８２は、ステップＳ１５において、第１操作部５０が操作されたか否かに代えて、開始信号を受信したか否かを判定するように構成されてもよい。制御部８２は、例えば、通信部８６が開始信号を受信した場合、開始信号を受信したと判定する。制御部８２は、例えば、通信部８６が開始信号を受信しない場合、開始信号を受信していないと判定する。制御部８２は、人力駆動車１０が固有のＩＤが割り振られるＩＣチップを含む場合において、ＩＣチップが開始信号を受信した場合、開始信号を受信したと判定し、ＩＣチップが開始信号を受信しない場合、開始信号を受信していないと判定してもよい。ステップＳ１５において、開始信号を受信したか否かを判定する場合に、開始信号を受信する場合、制御部８２は、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１５において、開始信号を受信したか否かを判定する場合に、開始信号を受信しない場合、制御部８２は、処理を終了する。

制御部８２は、例えば、所定情報に基づいて、所定操作と地形とを関連させた第１情報を作成するように構成される。制御部８２は、例えば、第１情報の作成が要求されると、第１情報を作成するように構成される。制御部８２は、例えば、第１情報の作成要求に関する信号が、情報処理装置から送信される場合に、第１情報の作成要求があると判定するように構成される。制御部８２は、例えば、人力駆動車１０に設けられる操作装置を介して第１情報の作成要求が送信される場合に、第１情報の作成要求があると判定するように構成されてもよい。情報処理装置は、制御部８２と無線または有線によって通信可能に構成される。情報処理装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。制御部８２は、所定情報を情報処理装置に送信するように構成され、第１情報は、情報処理装置によって作成されてもよい。

第１情報は、例えば、ディスプレイに表示される。例えば、第１情報に含まれる地形は、２次元または３次元を表すグラフまたは画像によって表示される。例えば、２次元または３次元を表すグラフまたは画像上において、第１操作が行われた場所と、第２操作が行われた場所とが、それぞれ異なる色または線種によって表示される。

図５を参照して、制御部８２が第１情報を作成する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部８２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、ステップＳ３１において、第１情報の作成要求があるか否かを判定する。制御部８２は、例えば、第１情報の作成要求に関する信号が、情報処理装置から送信される場合に、第１情報の作成要求があると判定する。制御部８２は、第１情報の作成要求がある場合、ステップＳ３２に移行する。制御部８２は、第１情報の作成要求がない場合、処理を終了する。制御部８２は、ステップＳ３２において、所定情報に基づいて所定操作と地形とを関連させた第１情報を作成して、処理を終了する。制御部８２は、人力駆動車１０の走行が終了すると、第１情報を作成するように構成されてもよい。この場合、制御部８２は、図５からステップＳ３１を省略し、例えば、制御部８２に電力が供給されると、ステップＳ３２の処理を実行する。

例えば、勾配が上り坂に対応し、かつ、第１角度以上の場合、勾配が下り坂に対応し、かつ、第２角度以上の場合、および、人力駆動車１０のピッチ角度が第３角度以上の場合、車体１４の状態が特殊な状態である可能性がある。車体１４の状態が特殊な状態は、例えば、車体１４がジャンプする等して、走行路から離れている状態を含む。車体１４の状態が特殊な状態の場合、制御部８２が地形を適切に推定できない可能性がある。したがって、第１情報が実際の情報と異なる不正確なものになりやすい。制御部８２は、車体１４の状態が特殊な状態の場合、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を停止させるため、不正確な第１情報の作成が抑制される。

前輪１２Ｆの挙動は後輪１２Ｒの挙動よりも、地形の変化をより反映しやすい。本実施形態の地形検出部４６は、フロントサスペンション４２Ａの動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられるため、好適に地形を検出できる。

＜第２実施形態＞
図１から図６を参照して、第２実施形態の人力駆動車用の制御装置８０が説明される。第２実施形態の人力駆動車用の制御装置８０のうちの第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。

第２実施形態の走行検出部４８は、例えば、人力駆動車１０に加えられる衝撃を検出するように構成される。制御部８２は、例えば、人力駆動車１０に衝撃が加えられる場合に、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を停止させるように構成される。制御部８２は、例えば、所定情報を記憶部８４に継続的に記憶させる状態において、人力駆動車１０に加えられる衝撃が所定の衝撃以上の場合、記憶部８４による所定情報の継続的な記憶を停止する。

人力駆動車１０に加えられる衝撃は、例えば、サスペンション４２に加えられる衝撃を含む。走行検出部４８は、例えば、サスペンション４２に加えられる衝撃を検出するように構成されてもよい。走行検出部４８がサスペンション４２に加えられる衝撃を検出するように構成される場合、走行検出部４８は、例えば、サスペンション４２、および、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の近傍に設けられる部材の少なくとも１つに設けられる。走行検出部４８が、サスペンション４２に設けられる場合、制御部８２は、サスペンション４２の減衰に応じて衝撃を検出するように構成されてもよい。走行検出部４８が傾斜センサ、および、加速度センサの少なくとも１つを含む場合、制御部８２は、人力駆動車１０の振動を人力駆動車１０に加えられる衝撃として検出するように構成されてもよい。

図３、図４、および、図６を参照して、第２実施形態の制御部８２が記憶部８４を制御する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部８２は、図３、図４、および、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、図３のステップＳ１１およびステップＳ１２において、第１実施形態と同様の処理を行う。制御部８２は、図３のステップＳ１２の処理の後、図６のステップＳ４１に移行する。

制御部８２は、ステップＳ４１において、人力駆動車１０に加えられる衝撃を検出したか否かを判定する。制御部８２は、人力駆動車１０に加えられる衝撃を検出した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部８２は、ステップＳ４１において、人力駆動車１０に加えられる衝撃を検出しない場合、ステップＳ１９に移行する。制御部８２は、ステップＳ４１において、サスペンション４２に加えられる衝撃を検出したか否かを判定してもよい。制御部８２は、ステップＳ４１において、サスペンション４２に加えられる衝撃を検出したか否かを判定する場合、かつ、サスペンション４２に加えられる衝撃を検出した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部８２は、ステップＳ４１において、サスペンション４２に加えられる衝撃を検出したか否かを判定する場合、かつ、サスペンション４２に加えられる衝撃を検出しない場合、ステップＳ１９に移行する。

制御部８２は、図４のステップＳ１９からステップＳ２１において、第１実施形態と同様の処理を行う。制御部８２は、ステップＳ２１において第１所定期間が経過していない場合、ステップＳ４１に移行して、ステップＳ４１からの処理を繰り返す。

例えば、人力駆動車１０に加えられる衝撃が大きい場合、制御部８２が地形を適切に推定できない可能性があるため、第１情報が実際の情報と異なる不正確なものになりやすい。制御部８２は、人力駆動車１０に加えられる衝撃が大きい場合、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を停止させるため、不正確な第１情報の作成が抑制される。

＜第３実施形態＞
図１から図５、および、図７を参照して、第３実施形態の人力駆動車用の制御装置８０が説明される。第３実施形態の人力駆動車用の制御装置８０のうちの第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。

第３実施形態の走行検出部４８は、例えば、人力駆動車１０の車速、および、人力駆動車１０の加速度の少なくとも１つを検出するように構成される。走行検出部４８が車速を検出するように構成される場合、走行検出部４８は、車速センサを含む。走行検出部４８が加速度を検出するように構成される場合、走行検出部４８は、加速度センサを含む。走行検出部４８が車速センサを含む場合、制御部８２は、車速を微分することによって人力駆動車１０が前進する方向における加速度に関する情報を取得するように構成されてもよい。

制御部８２は、例えば、車速が第１車速以上の場合、および、加速度が第１加速度以上の場合の少なくとも１つの場合に、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を停止させるように構成される。

図３、図４、および、図７を参照して、第３実施形態の制御部８２が記憶部８４を制御する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部８２は、図３、図４、および、図７のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、図３のステップＳ１１およびステップＳ１２において、第１実施形態と同様の処理を行う。制御部８２は、図３のステップＳ１２の処理の後、図７のステップＳ５１に移行する。

制御部８２は、ステップＳ５１において、車速が第１車速以上か否かを判定する。制御部８２は、車速が第１車速以上の場合、ステップＳ１４に移行する。制御部８２は、ステップＳ５１において、車速が第１車速未満の場合、ステップＳ５２に移行する。制御部８２は、ステップＳ５２において、加速度が第１加速度以上か否かを判定する。制御部８２は、加速度が第１加速度以上の場合、ステップＳ１４に移行する。制御部８２は、加速度が第１加速度未満の場合、ステップＳ１９に移行する。

制御部８２は、図４のステップＳ１９からステップＳ２１において、第１実施形態と同様の処理を行う。制御部８２は、ステップＳ２１において第１所定期間が経過していない場合、ステップＳ５１に移行して、ステップＳ５１からの処理を繰り返す。

例えば、車速が第１車速以上の場合、および、加速度が第１加速度以上の場合の少なくとも１つの場合、第１パラメータおよび第２パラメータの変化速度が大きく、制御部８２が地形を適切に推定できない可能性がある。したがって、第１情報が実際の情報と異なる不正確なものになりやすい。制御部８２は、車速が第１車速以上の場合、および、加速度が第１加速度以上の場合の少なくとも１つの場合、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を停止させるため、不正確な第１情報の作成が抑制される。

＜第４実施形態＞
図１、図３から図５、図８、および、図９を参照して、第４実施形態の人力駆動車用の制御装置８０が説明される。第３実施形態の人力駆動車用の制御装置８０のうちの第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。

図８に示されるように、第４実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４、および、人力駆動車１０が走行する走行路の地形に相関する第２パラメータを検出する地形検出部４６の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０は、例えば、バッテリ４０およびサスペンション４２をさらに含む。サスペンション４２は、フロントサスペンション４２Ａを含む。サスペンション４２は、リアサスペンションを含んでいてもよい。人力駆動車１０は、走行検出部４８、および、第１操作部５０をさらに含んでいてもよい。

人力駆動車１０は、例えば、第２操作部５６をさらに含む。第２操作部５６は、例えば、ライダによって操作可能に構成される。第２操作部５６は、例えば、サイクルコンピュータおよびスマートフォンの少なくとも１つに設けられる。第２操作部５６は、例えば、ボタン、ダイヤル、および、レバーの少なくとも１つを含む。第２操作部５６は、第１信号を制御部８２に送信可能に構成される。第１信号は、例えば、記憶部８４に所定情報の記憶を一時的に終了させるための一時停止信号を含む。第１信号は、記憶部８４に所定情報の記憶を終了させるための終了信号を含んでいてもよい。制御部８２は、例えば、第２操作部５６が操作されると、記憶部８４に所定情報の記憶を所定期間にわたって一時的に停止させるように構成される。所定期間は、例えば、第１所定期間よりも短い期間である。

第４実施形態の人力駆動車用の制御装置８０は、制御部８２と、第１パラメータおよび第２パラメータの少なくとも１つを含む所定情報を継続的に記憶可能に構成される記憶部８４と、を備える。制御装置８０は、例えば、通信部８６をさらに含む。通信部８６は、例えば、外部装置５２と有線または無線によって通信可能に構成される。通信部８６は、外部装置５２から送信される信号を受信可能に構成される。外部装置５２は、例えば、開始信号送信部５２Ａ、終了信号送信部５２Ｂ、および、信号送信部５８の少なくとも１つを含む。信号送信部５８は、例えば、第２信号を制御部８２に送信可能に構成される。第２信号は、例えば、記憶部８４に所定情報の記憶を一時的に停止させるための一時停止信号を含む。信号送信部５８は、例えば、コース上において、人力駆動車１０の走行路のうちの、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つが大きく変化するような場所に設けられる。

制御部８２は、記憶部８４が所定情報を記憶中に、所定条件が満たされる場合、記憶部８４に所定情報の記憶を所定期間にわたって一時的に停止させるように構成される。所定期間は、例えば、所定時間、人力駆動車１０のクランク軸２０が第１回転角度にわたり回転する期間、および、人力駆動車１０の車輪１２が第２回転角度にわたり回転する期間の少なくとも１つを含む。

所定条件は、例えば、第１信号を制御部８２が受信する場合、第２信号を制御部８２が受信する場合、走行路の勾配が上り坂に対応し、かつ、第４角度以上の場合、勾配が下り坂に対応し、かつ、第５角度以上の場合、人力駆動車１０のピッチ角度が第６角度以上の場合、人力駆動車１０に衝撃が加えられる場合、サスペンション４２に衝撃が加えられる場合、人力駆動車１０の車速が第２車速以上の場合、および、人力駆動車１０の加速度が第２加速度以上の場合の少なくとも１つの場合に満たされる。

所定条件は、例えば、ライダによって操作可能に構成される第２操作部５６から送信される第１信号を、制御部８２が受信する場合に満たされる。所定条件は、例えば、人力駆動車１０の外部に設けられる信号送信部５８から送信される第２信号を、制御部８２が受信する場合に満たされる。

所定条件は、例えば、走行路の勾配が上り坂に対応し、かつ、第４角度以上の場合、勾配が下り坂に対応し、かつ、第５角度以上の場合、および、人力駆動車１０のピッチ角度が第６角度以上の場合の少なくとも１つの場合に満たされる。第４角度は、第１角度と同じであってもよい。第５角度は、第２角度と同じであってもよい。第６角度は、第３角度と同じであってもよい。

所定条件は、例えば、人力駆動車１０に衝撃が加えられる場合に満たされる。所定条件は、サスペンション４２に衝撃が加えられる場合に満たされる。所定条件は、例えば、人力駆動車１０の車速が第２車速以上の場合、および、人力駆動車１０の加速度が第２加速度以上の場合の少なくとも１つの場合に満たされる。第２車速は、第１車速と同じであってもよい。第２加速度は、第１加速度と同じであってもよい。

制御部８２は、所定条件が満たされた後、所定期間が経過する前に、ライダによって操作可能に構成される第１操作部５０が操作される場合、記憶部８４に、所定情報の記憶を再開させるように構成される。制御部８２は、例えば、所定条件が満たされた後、所定期間が経過する前に、第１操作部５０から開始信号を受信する場合、記憶部８４に、所定情報の記憶を再開させるように構成される。

図３、図４、および、図９を参照して、第４実施形態の制御部８２が記憶部８４を制御する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部８２は、図３、図４、および、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、図３のステップＳ１１、および、ステップＳ１２において、第１実施形態と同様の処理を行う。制御部８２は、図３のステップＳ１２の処理の後、図９のステップＳ６１に移行する。

制御部８２は、ステップＳ６１において、所定条件が満たされるか否かを判定する。制御部８２は、例えば、第１信号を制御部８２が受信する場合、第２信号を制御部８２が受信する場合、走行路の勾配が上り坂に対応し、かつ、第４角度以上の場合、勾配が下り坂に対応し、かつ、第５角度以上の場合、人力駆動車１０のピッチ角度が第６角度以上の場合、人力駆動車１０に衝撃が加えられる場合、サスペンション４２に衝撃が加えられる場合、人力駆動車１０の車速が第２車速以上の場合、および、人力駆動車１０の加速度が第２加速度以上の場合の少なくとも１つが満たされる場合、所定条件が満たされると判定する。制御部８２は、所定条件が満たされる場合、ステップＳ６２に移行する。制御部８２は、所定条件が満たされない場合、ステップＳ１９に移行する。

制御部８２は、ステップＳ６２において、記憶部８４に所定情報の記憶を所定期間にわたって一時的に停止させて、ステップＳ６３に移行する。制御部８２は、ステップＳ６３において、第１操作部５０が操作されたか否かを判定する。制御部８２は、第１操作部５０が操作される場合、ステップＳ６４に移行する。制御部８２は、第１操作部５０が操作されていない場合、ステップＳ６５に移行する。

制御部８２は、ステップＳ６５において、所定期間が経過したか否かを判定する。制御部８２は、例えば、所定時間、人力駆動車１０のクランク軸２０が第１回転角度にわたり回転する期間、および、人力駆動車１０の車輪１２が第２回転角度にわたり回転する期間の少なくとも１つが経過する場合、所定期間が経過したと判定する。制御部８２は、所定期間が経過した場合、ステップＳ６４に移行する。制御部８２は、所定期間が経過していない場合、ステップＳ６３に移行する。制御部８２は、ステップＳ６４において、記憶部８４に所定情報の記憶を再開させ、ステップＳ１９に移行する。

制御部８２は、図４のステップＳ１９からステップＳ２１において、第１実施形態と同様の処理を行う。制御部８２は、ステップＳ２１において第１所定期間が経過していない場合、ステップＳ６１に移行して、ステップＳ６１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、例えば、所定情報に基づいて、所定操作と地形とを関連させた第１情報を作成するように構成されてもよい。制御部８２が、所定情報に基づいて、所定操作と地形とを関連させた第１情報を作成する場合、制御部８２は、第１実施形態の図５と同様の処理を行う。

＜第５実施形態＞
図１、および、図１０から図１２を参照して、第５実施形態の人力駆動車用の制御装置８０、および、人力駆動車用の検出装置６０が説明される。第５実施形態の人力駆動車用の制御装置８０のうちの第１実施形態および第４実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第４実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。

第５実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４を含む。第５実施形態において、人力駆動車１０は、例えば、人力駆動車１０が走行する走行路の地形に相関する第２パラメータを検出する地形検出部４６を含む。第５実施形態において、人力駆動車１０は、例えば、操作検出部４４、地形検出部４６、および、サスペンション４２を含む。人力駆動車１０は、例えば、バッテリ４０をさらに含む。

人力駆動車用の検出装置６０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４を備える。第５実施形態において、人力駆動車１０は、第１操作部５０および第２操作部５６の少なくとも１つを含んでいてもよい。

第５実施形態の人力駆動車用の制御装置８０は、制御部８２を備える。第５実施形態の人力駆動車用の制御装置８０は、記憶部８４を備えなくてもよい。制御装置８０が、記憶部８４を備えない場合、記憶部８４は外部装置５２に設けられてもよい。制御装置８０は、通信部８６をさらに含んでいてもよい。通信部８６は、例えば、開始信号送信部５２Ａおよび終了信号送信部５２Ｂの少なくとも１つから信号を受信可能に構成される。

第５実施形態の記憶部８４は、第１パラメータを記憶するように構成される。第５実施形態の制御部８２は、記憶部８４に第１パラメータを記憶させるように構成される。記憶部８４は、例えば、第２パラメータを記憶するように構成される。制御部８２は、例えば、記憶部８４に第２パラメータを記憶させる。

人力駆動車１０は、車速検出部６４をさらに含んでいてもよい。車速検出部６４は、例えば加速度センサ４４Ａに含まれる車速センサと同様の構成を有する。操作検出部４４が車速センサを含む場合、車速検出部６４は、車速センサと一体に構成されてもよい。

人力駆動車１０は、クランク回転状態検出部６６をさらに含んでいてもよい。クランク回転状態検出部６６は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。クランク回転状態検出部６６は、クランク軸２０および第１回転体３４の少なくとも１つの回転量を検出する。クランク回転状態検出部６６は、例えば、クランク軸２０の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク回転状態検出部６６は、例えば、第１回転体３４の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク軸２０の回転速度に応じた情報は、例えば、クランク軸２０の角加速度を含む。第１回転体３４の回転速度に応じた情報は、第１回転体３４の角加速度を含む。

クランク回転状態検出部６６は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１６に設けられる。例えば、クランク回転状態検出部６６がフレーム１６に設けられる場合、クランク回転状態検出部６６は、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転状態検出部６６が車速センサを含む場合、制御部８２は、車速センサによって検出される車速と、変速比とに応じてクランク軸２０の回転速度を算出するように構成されてもよい。

クランク回転状態検出部６６は、第２回転体３６の回転量を検出するように構成されてもよい。クランク回転状態検出部６６は、第２回転体３６の回転速度に応じた情報を検出するように構成されてもよい。第２回転体３６の回転速度に応じた情報は、例えば、第２回転体３６の角加速度を含む。クランク回転状態検出部６６は、例えば、第２回転体３６の回転速度に応じた信号を出力してもよい。

図１１を参照して、第５実施形態の制御部８２が記憶部８４を制御する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部８２は、図１１のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、ステップＳ７１において、開始信号を受信したか否かを判定する。制御部８２は、開始信号を受信しない場合、処理を終了する。制御部８２は、開始信号を受信した場合、ステップＳ７２に移行する。制御部８２は、ステップＳ７２において、記憶部８４に第１パラメータおよび第２パラメータの記憶を開始させ、ステップＳ７３に移行する。制御部８２は、ステップＳ７３において、終了信号を受信したか否かを判定する。制御部８２は、終了信号を受信した場合、ステップＳ７４に移行する。制御部８２は、終了信号を受信しない場合、ステップＳ７５に移行する。

制御部８２は、ステップＳ７５において、第１所定期間が経過したか否かを判定する。制御部８２は、例えば、開始信号を受信してからの経過期間が第１所定期間以上の場合、第１所定期間が経過したと判定する。制御部８２は、第１所定期間が経過した場合、ステップＳ７４に移行する。制御部８２は、第１所定期間が経過しない場合、ステップＳ７３に移行する。制御部８２は、ステップＳ７４において、記憶部８４に第１パラメータおよび第２パラメータの記憶を停止させて処理を終了する。

人力駆動車１０は、例えば、所定操作に関する操作情報を表示するように構成される表示部６２をさらに含む。表示部６２は、例えば、ディスプレイを含む。表示部６２は、サイクルコンピュータを含んでもよい。ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイを含む。ディスプレイは、セグメントディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイを含んでいてもよい。表示部６２は、ＬＥＤ（Light-Emitting Diode）等の発光部を含んでいてもよい。表示部６２は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に構成される。

制御部８２は、第１パラメータ、および、第２パラメータに基づいて、所定操作と地形とを関連させた第１情報を作成するように構成される。制御部８２が、所定情報に基づいて、所定操作と地形とを関連させた第１情報を作成する場合、制御部８２は、第１実施形態の図５と同様の処理を行う。制御部８２は、第１情報を表示部６２に表示させるように構成されてもよい。制御部８２は、所定操作に関する情報と地形とを関連させた第１情報を作成するように構成されてもよい。所定操作に関する情報は、例えば、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒに加わる荷重の荷重バランスを含む。所定操作に関する情報は、前輪１２Ｆに加わる荷重および後輪１２Ｒに加わる荷重の少なくとも１つを含んでいてもよい。

制御部８２は、例えば、表示部６２に操作情報を表示させるように構成される。制御部８２は、例えば、操作情報の履歴に関する履歴情報を、表示部６２に表示させるように構成される。制御部８２は、例えば、記憶部８４に記憶される第１パラメータを、表示部６２に表示させるように構成される。制御部８２は、記憶部８４に記憶される第２パラメータを、表示部６２に表示させるように構成されてもよい。

制御部８２は、例えば、操作情報、履歴情報、第１情報、第１パラメータ、および、第２パラメータの少なくとも１つに関する表示情報を作成するように構成される。表示情報は、例えば、グラフ、数値、ゲージ、文字、および、光の少なくとも１つを含む。操作情報は、例えば、第１操作および第２操作に関する情報を含む。表示部６２は、操作情報の履歴に関する履歴情報および第１情報の少なくとも１つを表示するように構成されてもよい。所定操作に関する操作情報は、例えば、２次元または３次元を表すグラフまたは画像上において、第１操作が行われた場所と、第２操作が行われた場所とが、それぞれ異なる色または線種によって表示される。

制御部８２は、表示情報を表示させるように、表示部６２を制御するように構成される。表示部６２は、ディスプレイに代えてまたは加えて、スピーカを含んでいてもよい。スピーカは、例えば、音によって表示情報を表示する。表示部６２がスピーカを含む場合、表示情報は、例えば、音声、メロディ、および、ビープ音等を含む。制御部８２は、例えば、人力駆動車１０がコースの走行する場合であって、同一のコースにおける記憶が記憶部８４に記憶されている場合、同一のコースにおける記憶に基づいて表示情報を表示させてもよい。制御部８２は、例えば、同一のコースの各地点においてどのような操作が行われたかを走行中に表示可能に構成される。表示部６２は、例えば、同一のコースの各地点においてどのような操作が行われたかを、画像、音声、メロディ、および、ビープ音等によって表示する。記憶部８４に記憶されている同一のコースにおける記憶は、ライダ自身の過去の走行に関する情報であってもよく、プロのライダの走行に関する情報であってもよい。

制御部８２は、例えば、表示情報の表示要求がある場合、表示部６２に表示情報を表示するように表示部６２を制御する。制御部８２は、例えば、ライダによって操作可能に構成される表示操作部から表示要求信号を受信する場合に、表示情報の表示要求があると判定するように構成される。

図１２を参照して、制御部８２が表示部６２を制御する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図１２に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部８２は、図１２のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、ステップＳ８１において、表示情報の表示要求があるか否かを判定する。制御部８２は、例えば、ライダによって操作可能に構成される表示操作部から表示要求信号を受信する場合に、表示情報の表示要求があると判定する。制御部８２は、表示情報の表示要求がない場合、処理を終了する。制御部８２は、表示情報の表示要求がある場合、ステップＳ８２に移行する。制御部８２は、ステップＳ８２において、表示部６２に表示情報を表示させて、処理を終了する。

＜第６実施形態＞
図１、および、図１３から図１８を参照して、第６実施形態の人力駆動車用の制御装置８０が説明される。第６実施形態の人力駆動車用の制御装置８０のうちの第１実施形態、第４実施形態、および、第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態、第４実施形態、および、第５実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。

第６実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作と相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４を含む。加速度センサ４４Ａは、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられる。

人力駆動車１０は、地形検出部４６をさらに含む。地形検出部４６は、第１加速度センサ４６Ａを含む。第１加速度センサ４６Ａは、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられる。

地形検出部４６は、第２加速度センサ４６Ｂを含む。第２加速度センサ４６Ｂは、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられる。

操作検出部４４、および、地形検出部４６は、人力駆動車１０に各別に設けられてもよく、人力駆動車１０に１つの検出部として設けられてもよい。操作検出部４４、および、地形検出部４６が１つの検出部として構成される場合、加速度センサ４４Ａ、第１加速度センサ４６Ａ、および、第２加速度センサ４６Ｂは１つのセンサであってもよい。操作検出部４４が歪みセンサ４４Ｂ、および、空気圧センサ４４Ｃの少なくとも１つを含む場合、第１加速度センサ４６Ａ、および、第２加速度センサ４６Ｂは１つのセンサであってもよい。

操作検出部４４、および、地形検出部４６のそれぞれが慣性計測ユニットを含む場合、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに地形検出部４６が設けられ、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも上の部分に操作検出部４４が設けられてもよい。サスペンション４２がフロントサスペンション４２Ａを含む場合、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも上の部分は、例えば、ハンドルバー２８、ステム３０、フレーム１６のヘッドチューブ、フレーム１６のトップチューブ、フレーム１６のシートチューブ、フレーム１６のダウンチューブ、フレーム１６のシートステー、および、フレーム１６のチェーンステーの少なくとも１つを含む。サスペンション４２がリアサスペンションを含む場合、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも上の部分は、例えば、ハンドルバー２８、ステム３０、ヘッドチューブ、トップチューブ、および、シートステーの少なくとも１つを含む。操作検出部４４が歪みセンサ４４Ｂおよび空気圧センサ４４Ｃの少なくとも１つを含む場合、操作検出部４４は、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられてもよい。

人力駆動車１０は、例えば、人力駆動車１０の車速を検出する車速検出部６４をさらに含む。人力駆動車１０は、例えば、クランク回転状態検出部６６をさらに含む。

第６実施形態の人力駆動車用の制御装置８０は、制御部８２を備える。人力駆動車用の制御装置８０は、例えば、記憶部８４をさらに備える。制御装置８０は、通信部８６をさらに含んでいてもよい。通信部８６は、例えば、開始信号送信部５２Ａおよび終了信号送信部５２Ｂの少なくとも１つから信号を受信可能に構成される。

第６実施形態の制御部８２は、前後方向の加速度に基づいて、所定操作を判定するように構成される。制御部８２は、例えば、上下方向の加速度に基づいて、走行路の凹凸を判定するように構成される。上下方向の加速度は、例えば、ピッチ角度およびロール角度の少なくとも１つに関する変化速度と対応する。制御部８２は、例えば、ピッチ角度およびロール角度の少なくとも１つに関する変化速度に基づいて、走行路のカーブを判定するように構成される。制御部８２は、例えば、上方向の加速度が検出された後、下方向の加速度が検出された場合、走行路が凸であると判定するように構成されてもよい。制御部８２は、例えば、下方向の加速度が検出された後、上方向の加速度が検出された場合、走行路が凹であると判定するように構成されてもよい。

第６実施形態の制御部８２は、例えば、左右方向の加速度に基づいて、走行路のカーブを判定するように構成される。左右方向の加速度は、例えば、ロール方向およびヨー角度の少なくとも１つに関する変化速度と対応する。制御部８２は、例えば、ロール方向およびヨー角度の少なくとも１つに関する変化速度に基づいて、走行路のカーブを判定するように構成される。制御部８２は、例えば、左方向の加速度が検出された後、走行路のカーブが、左カーブであると判定するように構成されてもよい。制御部８２は、例えば、右方向の加速度が検出された後、走行路のカーブが、右カーブであると判定するように構成されてもよい。

制御部８２は、例えば、記憶部８４に第１パラメータを記憶させるように構成される。制御部８２は、例えば、記憶部８４に第２パラメータを記憶させるように構成される。

制御部８２は、走行路の凹凸に関する判定結果、走行路のカーブに関する判定結果、および、所定操作の判定結果の少なくとも１つを記憶させるように構成される。制御部８２は、例えば、記憶部８４に判定した走行路の凹凸に関する判定の結果を記憶させるように構成される。制御部８２は、例えば、記憶部８４に走行路のカーブに関する判定の結果を記憶させるように構成される。制御部８２は、例えば、記憶部８４に所定操作の判定結果を記憶させるように構成される。

図１４を参照して、第６実施形態の制御部８２が記憶部８４を制御する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図１４に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部８２は、図１４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ９１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、ステップＳ９１において、開始信号を受信したか否かを判定する。制御部８２は、開始信号を受信しない場合、処理を終了する。制御部８２は、開始信号を受信した場合、ステップＳ９２に移行する。制御部８２は、ステップＳ９２において、記憶部８４に第１パラメータおよび第２パラメータの記憶を開始させ、ステップＳ９３に移行する。

制御部８２は、ステップＳ９３において、人力駆動車１０の前後方向の加速度に基づいて所定操作を判定し、ステップＳ９４に移行する。制御部８２は、ステップＳ９４において、人力駆動車１０の上下方向の加速度に基づいて走行路の凹凸を判定し、ステップＳ９５に移行する。制御部８２は、ステップＳ９５において、人力駆動車１０の左右方向の加速度に基づいて走行路のカーブを判定し、ステップＳ９６に移行する。

制御部８２は、ステップＳ９６において、終了信号を受信したか否かを判定する。制御部８２は、終了信号を受信した場合、ステップＳ９７に移行する。制御部８２は、終了信号を受信しない場合、ステップＳ９８に移行する。制御部８２は、ステップＳ９８において、第１所定期間が経過したか否かを判定する。制御部８２は、第１所定期間が経過した場合、ステップＳ９７に移行する。制御部８２は、第１所定期間が経過しない場合、ステップＳ９３に移行して、ステップＳ９３からの処理を繰り返す。制御部８２は、ステップＳ９７において、記憶部８４に第１パラメータおよび第２パラメータの記憶を停止させて処理を終了する。

図１５を参照して、図１４のフローチャートにおけるステップＳ９３のサブルーチンが説明される。制御部８２は、ステップＳ１１１において、人力駆動車１０の前後方向の加速度が検出されたか否かを判定する。制御部８２は、人力駆動車１０の前後方向の加速度が検出された場合、ステップＳ１１２に移行する。制御部８２は、人力駆動車１０の前後方向の加速度が検出されない場合、処理を終了する。

制御部８２は、ステップＳ１１２において、人力駆動車１０の前後方向の加速度に基づいて所定操作を判定し、ステップＳ１１３に移行する。制御部８２は、例えば、前方向の加速度が検出される場合、人力駆動車１０のハンドルバー２８をライダが押す第１操作が行われたと判定する。制御部８２は、例えば、後ろ方向の加速度が検出される場合、ハンドルバー２８をライダが引く第２操作が行われたと判定する。制御部８２は、ステップＳ１１３において、所定操作の判定結果を記憶部８４に記憶させる。図１４のフローチャートにおけるステップＳ９３のサブルーチンにおいて、ステップＳ１２３の処理は省略されてもよい。

図１６を参照して、図１４のフローチャートにおけるステップＳ９４のサブルーチンが説明される。制御部８２は、ステップＳ１２１において、人力駆動車１０の上下方向の加速度が検出されたか否かを判定する。制御部８２は、人力駆動車１０の上下方向の加速度が検出された場合、ステップＳ１２２に移行する。制御部８２は、人力駆動車１０の上下方向の加速度が検出されない場合、処理を終了する。

制御部８２は、ステップＳ１２２において、人力駆動車１０の上下方向の加速度に基づいて所定操作を判定し、ステップＳ１２３に移行する。制御部８２は、例えば、上方向の加速度が検出された後、下方向の加速度が検出された場合、走行路が凸であると判定する。制御部８２は、例えば、下方向の加速度が検出された後、上方向の加速度が検出された場合、走行路が凹であると判定する。制御部８２は、ステップＳ１２３において、走行路の凹凸の判定結果を記憶部８４に記憶させる。図１４のフローチャートにおけるステップＳ９４のサブルーチンにおいて、ステップＳ１２３の処理は省略されてもよい。

図１７を参照して、図１４のフローチャートにおけるステップＳ９５のサブルーチンが説明される。制御部８２は、ステップＳ１３１において、人力駆動車１０の左右方向の加速度が検出されたか否かを判定する。制御部８２は、人力駆動車１０の左右方向の加速度が検出された場合、ステップＳ１３２に移行する。制御部８２は、人力駆動車１０の左右方向の加速度が検出されない場合、処理を終了する。

制御部８２は、ステップＳ１３２において、人力駆動車１０の左右方向の加速度に基づいて所定操作を判定し、ステップＳ１３３に移行する。制御部８２は、例えば、左方向の加速度が検出された後、走行路のカーブが、左カーブであると判定する。制御部８２は、例えば、右方向の加速度が検出された後、走行路のカーブが、右カーブであると判定する。制御部８２は、ステップＳ１３３において、走行路のカーブの判定結果を記憶部８４に記憶させる。図１４のフローチャートにおけるステップＳ９５のサブルーチンにおいて、ステップＳ１３３の処理は省略されてもよい。

第６実施形態の制御部８２は、例えば、第１パラメータ、および、第２パラメータに基づいて、所定操作と地形とを関連させた第１情報を作成するように構成される。制御部８２は、例えば、第２パラメータ、および、車速に基づいて、車速と地形とを関連させた第２情報を作成するように構成される。

制御部８２は、例えば、車速と、車輪径とに基づいて、走行距離を算出する。制御部８２は、例えば、所定走行距離ごとに。第２パラメータに基づいて、地形を推定するように構成される。制御部８２は、例えば、所定走行距離ごとに、第２パラメータに基づいて、勾配およびカーブの少なくとも１つを推定するように構成される。第２情報は、推定された勾配およびカーブの少なくとも１つを含む。第２情報は、例えば、ディスプレイに表示される。第１情報に含まれる地形は、例えば、２次元または３次元を表すグラフまたは画像によって表示される。

制御部８２は、例えば、第２情報の作成が要求されると、第２情報を作成するように構成される。制御部８２は、例えば、第２情報の作成要求に関する信号が、情報処理装置から送信される場合に、第２情報の作成要求があると判定するように構成される。情報処理装置は、制御部８２と無線または有線によって通信可能に構成される。情報処理装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。制御部８２は、所定情報を情報処理装置に送信するように構成され、第２情報は、情報処理装置によって作成されてもよい。

図１８を参照して、制御部８２が第１情報および第２情報を作成する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図１８に示すフローチャートのステップＳ１４１に移行する。制御部８２は、図１８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１４１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、ステップＳ１４１において、第１情報の作成要求があるか否かを判定する。制御部８２は、例えば、第１情報の作成要求に関する信号が、情報処理装置から送信される場合に、第１情報の作成要求があると判定する。制御部８２は、第１情報の作成要求がある場合、ステップＳ１４２に移行する。制御部８２は、第１情報の作成要求がない場合、処理を終了する。制御部８２は、ステップＳ１４２において、第１パラメータ、および、第２パラメータに基づいて所定操作と地形とを関連させた第１情報を作成し、ステップＳ１４３に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１４３において、第２情報の作成要求があるか否かを判定する。制御部８２は、例えば、第２情報の作成要求に関する信号が、情報処理装置から送信される場合に、第２情報の作成要求があると判定する。制御部８２は、第２情報の作成要求がある場合、ステップＳ１４４に移行する。制御部８２は、第２情報の作成要求がない場合、処理を終了する。制御部８２は、ステップＳ１４４において、第１パラメータ、および、車速に基づいて車速と地形とを関連させた第２情報を作成して、処理を終了する。

＜第７実施形態＞
図１、および、図１９から図２２を参照して、第７実施形態の人力駆動車用の制御装置８０、および、人力駆動車用の制御方法が説明される。第７実施形態の人力駆動車用の制御装置８０のうちの第１実施形態、および、第４実施形態から第６実施形態と共通する構成については、第１実施形態、および、第４実施形態から第６実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。

第７実施形態の人力駆動車１０は、ピッチ角度検出部６８を含む。ピッチ角度検出部６８は、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。ピッチ角度検出部６８は、加速度センサ６８Ａ、および、傾斜センサ６８Ｂの少なくとも１つを含む。傾斜センサ６８Ｂは、例えば、ジャイロセンサを含む。ピッチ角度検出部６８は、例えば、人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに設けられる。ピッチ角度検出部６８は、例えば、第１実施形態の加速度センサ４４Ａのピッチ角度を検出可能な場合の構成と同様に構成される。

人力駆動車１０は、例えば、ロール角度検出部７０をさらに含む。ロール角度検出部７０は、例えば、人力駆動車１０のロール角度を検出する。ロール角度検出部７０は、例えば、人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに設けられる。ロール角度検出部７０は、例えば、第１実施形態の加速度センサ４４Ａのロール角度を検出可能な場合の構成と同様に構成される。ピッチ角度検出部６８およびロール角度検出部７０は、各別の検出部であってもよく、ピッチ角度およびロール角度を検出可能な１つの検出部であってもよい。第７実施形態の人力駆動車１０は、車速検出部６４、および、クランク回転状態検出部６６を含んでいてもよい。

第７実施形態の人力駆動車用の制御装置８０は、人力駆動車１０に設けられる制御部８２を備える。制御装置８０は、例えば、記憶部８４をさらに備える。制御装置８０は、通信部８６をさらに含んでいてもよい。通信部８６は、例えば、開始信号送信部５２Ａおよび終了信号送信部５２Ｂの少なくとも１つから信号を受信可能に構成される。

制御部８２は、人力駆動車１０に設けられ、ピッチ角度を検出するピッチ角度検出部６８の検出結果を取得可能に構成される。制御部８２は、ロール角度検出部７０の検出結果を取得可能に構成される。制御部８２は、車速検出部６４から、車輪１２の回転速度および車輪１２の回転量の少なくとも１つを取得可能に構成される。

制御部８２は、例えば、記憶部８４に、車輪１２の回転速度、車輪１２の回転量、人力駆動車１０のピッチ角度、および、人力駆動車１０のロール角度の少なくとも１つを記憶させるように構成される。制御部８２は、例えば、開始信号を受信すると、記憶部８４に車輪１２の回転速度、車輪１２の回転量、人力駆動車１０のピッチ角度、および、人力駆動車１０のロール角度の少なくとも１つの記憶を開始させるように構成される。制御部８２は、例えば、終了信号を受信すると、記憶部８４に車輪１２の回転速度、車輪１２の回転量、人力駆動車１０のピッチ角度、および、人力駆動車１０のロール角度の少なくとも１つの記憶を終了させるように構成される。

図２０を参照して、第７実施形態の制御部８２が記憶部８４を制御する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図２０に示すフローチャートのステップＳ１５１に移行する。制御部８２は、図２０のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１５１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、ステップＳ１５１において、開始信号を受信したか否かを判定する。制御部８２は、開始信号を受信しない場合、処理を終了する。制御部８２は、開始信号を受信した場合、ステップＳ１５２に移行する。制御部８２は、ステップＳ１５２において、記憶部８４に車輪１２の回転速度、車輪１２の回転量、人力駆動車１０のピッチ角度、および、人力駆動車１０のロール角度の少なくとも１つの記憶を開始させ、ステップＳ１５３に移行する。

制御部８２は、ステップＳ１５３において、終了信号を受信したか否かを判定する。制御部８２は、終了信号を受信した場合、ステップＳ１５４に移行する。制御部８２は、終了信号を受信しない場合、ステップＳ１５５に移行する。制御部８２は、ステップＳ１５５において、第１所定期間が経過したか否かを判定する。制御部８２は、例えば、開始信号を受信してからの経過期間が第１所定期間以上の場合、第１所定期間が経過したと判定する。制御部８２は、第１所定期間が経過した場合、ステップＳ１５４に移行する。制御部８２は、第１所定期間が経過しない場合、ステップＳ１５３に移行して、ステップＳ１５３からの処理を繰り返す。制御部８２は、ステップＳ１５４において、記憶部８４に車輪１２の回転速度、車輪１２の回転量、人力駆動車１０のピッチ角度、および、人力駆動車１０のロール角度の少なくとも１つの記憶を停止させて処理を終了する。

制御部８２は、人力駆動車用の制御方法を実行するように構成される。制御部８２は、例えば、制御方法に含まれる各処理の実行が要求されると、制御方法を実行するように構成される。制御部８２は、例えば、制御方法に含まれる各処理の実行要求に関する信号が、情報処理装置から送信される場合に、制御方法の実行要求があると判定するように構成される。情報処理装置は、制御部８２と無線または有線によって通信可能に構成される。情報処理装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。

人力駆動車用の制御方法は、人力駆動車１０の車輪１２の回転速度および車輪１２の回転量の少なくとも１つに基づいて人力駆動車１０の走行路上における第１移動距離を算出する第１処理と、第１移動距離、および、人力駆動車１０のピッチ角度に基づいて、人力駆動車１０の進行方向かつ水平方向の第２移動距離を算出し、第１移動距離、および、ピッチ角度に基づいて、人力駆動車１０の進行方向かつ鉛直方向への移動に関する第３移動距離を算出する第２処理と、第２移動距離、および、第３移動距離に基づいて、走行路の地形を推定する第３処理と、を備える。

第２処理において、ピッチ角度は、例えば、ピッチ角度検出部６８から取得される。第２処理は、例えば、第１移動距離にピッチ角度の余弦を乗算することによって、第２移動距離を算出する処理を含む。第２処理は、例えば、第１移動距離にピッチ角度の正弦を乗算することによって、第３移動距離を算出する処理を含む。

第３処理は、例えば、第２移動距離の累積、および、第３移動距離の累積によって、走行路の連続的な地形を推定する処理を含む。第３処理は、例えば、第２移動距離、および、第３移動距離に基づいて座標情報を算出する処理を含んでいてもよい。第３処理は、例えば、第２移動距離、および、第３移動距離に基づいて得られる座標情報によって、走行路の連続的な地形を推定する処理を含んでいてもよい。第３処理は、例えば、第２移動距離、および、第３移動距離に基づいて得られる座標情報を直線によって繋ぐ処理を含んでいてもよい。制御部８２は、例えば、第１から第３処理によって、走行路の連続的な地形を推定するように構成される。

人力駆動車用の制御方法は、例えば、第２移動距離、第３移動距離、および、第３処理によって推定された地形の少なくとも１つを記憶部８４に記憶させる第４処理をさらに備える。人力駆動車用の制御方法は、例えば、第２移動距離、第３移動距離、および、第３処理によって推定された地形の少なくとも１つを表示部６２に表示させるための第１表示情報を作成する第５処理をさらに備える。第１表示情報は、例えば、表示部６２に走行路の連続的な地形を第１図形によって表示するための情報を含む。第１図形は、例えば、人力駆動車１０の走行方向と高さとによって表される２次元グラフを含む。第１表示情報は、第１実施形態の第１情報に含まれる地形、および、第５実施形態の表示情報に含まれる地形の少なくとも１つと同じであってもよい。

人力駆動車用の制御方法は、例えば、人力駆動車１０のロール角度に基づいて、走行路のカーブを推定する第６処理をさらに備える。制御部８２は、第６処理において、人力駆動車１０のロール角度が所定ロール角度以上の場合、走行路にカーブがあると推定してもよい。

人力駆動車用の制御方法は、例えば、第３処理によって推定された地形と、第６処理によって推定されたカーブと、に基づいて、第３処理によって推定された地形、および、第６処理によって推定されたカーブを含む走行経路に関する情報を作成する第７処理をさらに備える。第３処理によって推定された地形と、第６処理によって推定されたカーブと、に基づいて、第３処理によって推定された地形、および、第６処理によって推定されたカーブを含む走行経路に関する情報は、例えば、走行路の地形およびカーブをディスプレイに表示するための情報を含む。走行路の地形およびカーブをディスプレイに表示するための情報は、例えば、２次元および３次元の少なくとも１つのグラフを含む。

第３処理は、例えば、第２移動距離の累積、第３移動距離の累積、および、カーブの累積によって、走行路の連続的な地形を推定する処理を含む。人力駆動車用の制御方法は、例えば、走行路の連続的な地形を表示部６２に表示させるための第２表示情報を作成する第８処理をさらに備える。第８処理は、例えば、第２移動距離の累積、第３移動距離の累積、および、カーブの累積によって推定される走行路の連続的な地形を表示部６２に表示させるための第２表示情報を作成する処理を含む。第２表示情報は、例えば、表示部６２に走行路の連続的な地形を第２図形によって表示するための情報を含む。第２表示情報は、例えば、表示部６２に、第２移動距離の累積、第３移動距離の累積、および、カーブの累積によって推定される走行路の連続的な地形を第２図形によって表示するための情報を含む。第２表示情報は、表示部６２に第２図形を地図とともに表示するための情報を含む。第２図形は、例えば、人力駆動車１０の走行方向と高さとによって表される２次元グラフを含む。

人力駆動車用の制御方法は、例えば、第２移動距離、第３移動距離、第３処理によって推定された地形、および、第６処理によって推定されたカーブ、の少なくとも１つを記憶部８４に記憶させる第９処理をさらに備える。人力駆動車用の制御方法が第９処理を含む場合、第４処理は省略されてもよい。

第３処理は、第２移動距離、および、第３移動距離に基づいて推定される地形の変化量が所定変化量以上の場合、推定された地形を滑らかにする第１０処理を含んでいてもよい。第３処理において、第２移動距離、および、第３移動距離に基づいて推定される地形は、例えば、複数の直線によって表される。第１０処理は、例えば、複数の直線のうちの２つの線のなす角が所定角度以上の場合、複数の直線に関する包絡線を用いて、推定された地形を滑らかにする処理を含む。

制御部８２は、例えば、第２移動距離、および、第３移動距離に基づいて推定された地形に含まれる複数の直線の全てと接する包絡線を地形として決定する。制御部８２は、例えば、所定走行範囲ごとに推定された地形に含まれる複数の直線の全てと接する包絡線を地形として決定する。第１０処理は、推定される走行路の地形に対する座標情報の集合に基づいた近似曲線によって、推定された地形を滑らかにする処理を含んでいてもよい。

第３処理は、第２移動距離、第３移動距離、および、人力駆動車１０の車輪１２と走行路との接触の有無に応じて、地形を推定する処理を含んでいてもよい。例えば、制御部８２は、車輪１２と走行路とが接触していない場合、第２移動距離、および、第３移動距離によって推定される地形が、より下方になるように推定する。第３処理は、車輪１２の空気圧を検出する空気圧センサ４４Ｃおよび車輪軸１２Ａと地面との距離を検出する測距センサの少なくとも１つの検出結果に基づいて、車輪１２と走行路との接触の有無を判定する処理を含んでいてもよい。第３処理は、第２移動距離、および、第３移動距離によって推定される地形から、車輪軸１２Ａと地面との距離を減算する処理を含んでいてもよい。

図２１を参照して、人力駆動車用の制御方法を用いた制御部８２による処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図２１に示すフローチャートのステップＳ１６１に移行する。制御部８２は、図２１のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１６１からの処理を繰り返す。

制御部８２は、ステップＳ１６１において、地形の推定処理の実行要求があるか否かを判定する。制御部８２は、例えば、地形の推定処理の実行要求に関する信号が、情報処理装置から送信される場合に、地形の推定処理の実行要求があると判定する。制御部８２は、地形の推定処理の実行要求がある場合、ステップＳ１６２に移行する。制御部８２は、地形の推定処理の実行要求がない場合、処理を終了する。

制御部８２は、ステップＳ１６２において、第１処理を実行し、ステップＳ１６３に移行する。制御部８２は、ステップＳ１６３において、第２処理を実行し、ステップＳ１６４に移行する。制御部８２は、ステップＳ１６４において、第３処理を実行し、ステップＳ１６５に移行する。制御部８２は、ステップＳ１６５において、第４処理を実行し、ステップＳ１６６に移行する。制御部８２は、ステップＳ１６６において、第５処理を実行し、ステップＳ１６７に移行する。制御部８２は、ステップＳ１６７において、第６処理を実行し、ステップＳ１６８に移行する。制御部８２は、ステップＳ１６８において、第７処理を実行し、ステップＳ１６９に移行する。制御部８２は、ステップＳ１６９において、第８処理を実行し、ステップＳ１７０に移行する。制御部８２は、ステップＳ１７０において、第９処理を実行し、処理を終了する。

制御部８２は、ステップＳ１６５およびステップＳ１６６の少なくとも１つを省略してもよい。制御部８２は、ステップＳ１６５からステップＳ１６７の順番を入れ替えて処理を実行してもよい。制御部８２は、ステップＳ１６７からステップＳ１７０を省略してもよい。制御部８２は、ステップＳ１６８からステップＳ１７０の順番を入れ替えて処理を実行してもよい。制御部８２は、ステップＳ１６５からステップＳ１７０を省略してもよい。ステップＳ１６５からステップＳ１７０が省略される場合、制御部８２は、例えば、ステップＳ１６４において、第２移動距離、および、第３移動距離に基づいて、走行路の地形を推定して、処理を終了するように構成されてもよい。

制御部８２は、例えば、ステップＳ１６６において、作成した第１表示情報を、表示部６２に表示させる。図２２は、例えば、２次元グラフを含む第１図形の一例を示す。制御部８２は、例えば、ステップＳ１６９において、作成した第２表示情報を、表示部６２に表示させる。第１表示情報は、第２表示情報と同じであってもよい。第１図形は、第２図形と同じであってもよい。図２２の２次元グラフの横軸は、例えば、第２移動距離と対応する。図２２の２次元グラフの縦軸は、例えば、第３移動距離と対応する。

＜第８実施形態＞
図１、および、図２３を参照して、第８実施形態の人力駆動車用の制御装置８０が説明される。第８実施形態の人力駆動車用の制御装置８０のうちの第１実施形態、および、第４実施形態から第７実施形態と共通する構成については、第１実施形態、および、第４実施形態から第７実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。

第８実施形態の人力駆動車１０は、例えば、車速検出部６４、および、クランク回転状態検出部６６を含む。第８実施形態の人力駆動車１０は、例えば、ピッチ角度検出部６８、および、ロール角度検出部７０をさらに含む。

第８実施形態の人力駆動車用の制御装置８０は、人力駆動車１０の外部に設けられる外部制御部８８を備える。外部制御部８８は、人力駆動車用の制御方法を実行するように構成される。外部制御部８８は、例えば、予め定める制御プログラムを実行する演算処理部を含む。演算処理部は、例えば、ＣＰＵまたはＭＰＵを含む。外部制御部８８は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。外部制御部８８は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。外部制御部８８は、例えば、情報処理装置に含まれる。情報処理装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、サーバの少なくとも１つを含む。外部制御部８８は、例えば、第７実施形態の制御部８２と同様の処理を、第７実施形態の制御部８２に代えて実行するように構成される。

人力駆動車１０は、外部制御部８８と通信可能に構成される第１通信部７２をさらに含む。第１通信部７２は、例えば、予め定める制御プログラムを実行する演算処理部を含む。演算処理部は、例えば、ＣＰＵまたはＭＰＵを含む。第１通信部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。第１通信部７２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。

第１通信部７２は、バッテリ４０、表示部６２、車速検出部６４、クランク回転状態検出部６６、ピッチ角度検出部６８、および、ロール角度検出部７０の少なくとも１つと有線または無線によって接続される。第１通信部７２は、例えば、開始信号送信部５２Ａ、終了信号送信部５２Ｂ、外部制御部８８の少なくとも１つと有線または無線によって接続される。第１通信部７２は、例えば、車速検出部６４、クランク回転状態検出部６６、ピッチ角度検出部６８、および、ロール角度検出部７０の少なくとも１つの検出結果に関する情報を外部制御部８８に送信可能に構成される。第１通信部７２は、例えば、開始信号送信部５２Ａおよび終了信号送信部５２Ｂの少なくとも１つから信号を受信可能に構成される。

制御装置８０は、例えば、外部記憶部９０をさらに備える。外部記憶部９０は、例えば、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報を記憶する。外部記憶部９０は、車輪１２の回転速度、車輪１２の回転量、人力駆動車１０のピッチ角度、および、人力駆動車１０のロール角度の少なくとも１つを継続的に記憶可能に構成される。外部記憶部９０は、例えば、人力駆動車用の制御装置８０に関するプログラムを記憶する。外部記憶部９０は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリの少なくとも１つを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを含む。外部記憶部９０は、例えば、制御部８２と、有線または無線によって通信可能に構成される。

制御装置８０が外部制御部８８を備える場合、制御方法は、光学式モーションキャプチャによって取得される人力駆動車１０の車体１４の軌跡から走行路の地形を推定する第１１処理をさらに備えていてもよい。外部制御部８８は、第１１処理を実行するように構成されてもよい。制御方法が第１１処理をさらに備える場合、人力駆動車１０は、例えば、モーションキャプチャ用のマーカをさらに含む。外部制御部８８は、例えば、マーカ検出部によって検出される人力駆動車１０の車体１４の軌跡に関する情報を取得可能に構成される。マーカ検出部は、人力駆動車１０の外部に設けられ、モーションキャプチャ用のマーカを検出する。マーカ検出部は、例えば、カメラを含む。

＜変更例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の検出装置、および、人力駆動車用の制御方法が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の検出装置、および、人力駆動車用の制御方法は、例えば、以下に示される各実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明が省略される。

・第１実施形態、第２実施形態、および、第３実施形態のうちの２つまたは３つを組み合わせることもできる。制御部８２は、例えば、勾配が上り坂に対応し、かつ、第１角度以上の場合、勾配が下り坂に対応し、かつ、第２角度以上の場合、人力駆動車１０のピッチ角度が第３角度以上の場合の少なくとも１つの場合、人力駆動車１０に加えられる衝撃を検出する場合、車速が第１車速以上の場合、および、加速度が第１加速度以上の場合の少なくとも１つの場合に、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を停止させるように構成される。

・第１から第３実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４、人力駆動車１０が走行する走行路の地形に相関する第２パラメータを検出する地形検出部４６、および、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つを検出する走行検出部４８を含み、制御装置８０は、制御部８２と、第１パラメータ、および、第２パラメータを含む所定情報を継続的に記憶可能に構成される記憶部８４と、を備え、制御部８２は、所定情報を記憶部８４に継続的に記憶させる状態において、走行検出部４８の出力に応じて、記憶部８４に所定情報の継続的な記憶を停止させるように構成されていれば、その他の構成は省略されてもよい。

・第４実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４、および、人力駆動車１０が走行する走行路の地形に相関する第２パラメータを検出する地形検出部４６の少なくとも１つを含み、制御装置８０は、制御部８２と、第１パラメータおよび第２パラメータの少なくとも１つを含む所定情報を継続的に記憶可能に構成される記憶部８４と、を備え、制御部８２は、記憶部８４が所定情報を記憶中に、所定条件が満たされる場合、記憶部８４に所定情報の記憶を所定期間にわたって一時的に停止させるように構成されていれば、その他の構成は省略されてもよい。

・第５実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４を含み、制御装置８０は、制御部８２と、第１パラメータを記憶するように構成される記憶部８４と、を備え、制御部８２は、記憶部８４に第１パラメータを記憶させるように構成され、操作検出部４４は、人力駆動車１０のフレーム１６、人力駆動車１０のフォーク２６、および、人力駆動車１０の車輪１２の少なくとも１つに設けられ、所定操作は、人力駆動車１０のハンドルバー２８をライダが押す第１操作、および、ハンドルバー２８をライダが引く第２操作の少なくとも１つを含んでいれば、その他の構成は省略されてもよい。

・第５実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４、人力駆動車１０が走行する走行路の地形に相関する第２パラメータを検出する地形検出部４６、および、サスペンション４２を含み、地形検出部４６は、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられ、制御装置８０は、制御部８２を備え、制御部８２は、第１パラメータ、および、第２パラメータに基づいて、所定操作と地形とを関連させた第１情報を作成するように構成され、所定操作は、人力駆動車１０のハンドルバー２８をライダが押すように操作する第１操作、および、ハンドルバー２８をライダが引くように操作する第２操作の少なくとも１つを含んでいれば、その他の構成は省略されてもよい。

・第５実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４、および、所定操作に関する操作情報を表示するように構成される表示部６２を含み、制御装置８０は、制御部８２と、第１パラメータを記憶するように構成される記憶部８４と、を備え、制御部８２は、記憶部８４に記憶される第１パラメータを、表示部６２に表示させるように構成され、所定操作は、人力駆動車１０のハンドルバー２８をライダが押す第１操作、および、ハンドルバー２８をライダが引く第２操作の少なくとも１つを含んでいれば、その他の構成は省略されてもよい。

・第５実施形態において、検出装置６０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作に相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４を備え、操作検出部４４は、歪みセンサ４４Ｂを含み、歪みセンサ４４Ｂは、人力駆動車１０のフレーム１６、および、人力駆動車１０のフォーク２６の少なくとも１つに設けられ、所定操作は、人力駆動車１０のハンドルバー２８をライダが押す第１操作、および、ハンドルバー２８をライダが引く第２操作の少なくとも１つを含んでいれば、その他の構成は省略されてもよい。

・第６実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０に対してライダが行う所定操作と相関する第１パラメータを検出する操作検出部４４、および、サスペンション４２を含み、操作検出部４４は、加速度センサ４４Ａを含み、加速度センサ４４Ａは、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられ、第１パラメータは、人力駆動車１０の前後方向の加速度を含み、制御装置８０は、制御部８２を備え、制御部８２は、前後方向の加速度に基づいて、所定操作を判定するように構成され、所定操作は、人力駆動車１０のハンドルバー２８をライダが押すように操作する第１操作、および、ハンドルバー２８をライダが引くように操作する第２操作の少なくとも１つを含んでいれば、その他の構成は省略されてもよい。

・第６実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０が走行する走行路の地形に相関する第２パラメータを検出する地形検出部４６、および、サスペンション４２を含み、地形検出部４６は、第１加速度センサ４６Ａを含み、第１加速度センサ４６Ａは、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられ、第２パラメータは、人力駆動車１０の上下方向の加速度を含み、制御装置８０は、制御部８２と、記憶部８４と、を備え、制御部８２は、上下方向の加速度に基づいて、走行路の凹凸を判定するように構成され、記憶部８４に判定した走行路の凹凸に関する判定の結果を記憶させるように構成されていれば、その他の構成は省略されてもよい。

・第６実施形態において、人力駆動車１０は、人力駆動車１０が走行する走行路の地形に相関する第２パラメータを検出する地形検出部４６、および、サスペンション４２を含み、地形検出部４６は、第２加速度センサ４６Ｂを含み、第２加速度センサ４６Ｂは、人力駆動車１０のうちのサスペンション４２の動作部分よりも人力駆動車１０の車輪軸１２Ａに近い部分、および、車輪軸１２Ａの少なくとも１つに設けられ、第２パラメータは、人力駆動車１０の左右方向の加速度を含み、制御装置８０は、制御部８２を備え、制御部８２は、左右方向の加速度に基づいて、走行路のカーブを判定するように構成されていれば、その他の構成は省略されてもよい。

・第７および第８実施形態において、人力駆動車用の制御方法は、人力駆動車１０の車輪１２の回転速度および車輪１２の回転量の少なくとも１つに基づいて人力駆動車１０の走行路上における第１移動距離を算出する第１処理と、第１移動距離、および、人力駆動車１０のピッチ角度に基づいて、人力駆動車１０の進行方向かつ水平方向の第２移動距離を算出し、第１移動距離、および、ピッチ角度に基づいて、人力駆動車１０の進行方向かつ鉛直方向への移動に関する第３移動距離を算出する第２処理と、第２移動距離、および、第３移動距離に基づいて、走行路の地形を推定する第３処理と、を備えていれば、その他の構成は省略されてもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…車輪、１２Ａ…車輪軸、６２…表示部、６８…ピッチ角度検出部、６８Ａ…加速度センサ、６８Ｂ…傾斜センサ、８０…制御装置、８２…制御部、８４…記憶部、８８…外部制御部。

Claims (22)

1. 人力駆動車用の制御方法であって、
   前記人力駆動車の車輪の回転速度および前記車輪の回転量の少なくとも１つに基づいて前記人力駆動車の走行路上における第１移動距離を算出する第１処理と、
   前記第１移動距離、および、前記人力駆動車のピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の進行方向かつ水平方向の第２移動距離を算出し、前記第１移動距離、および、前記ピッチ角度に基づいて、前記人力駆動車の前記進行方向かつ鉛直方向への移動に関する第３移動距離を算出する第２処理と、
   前記第２移動距離、および、前記第３移動距離に基づいて、前記走行路の地形を推定する第３処理と、を備える、制御方法。
2. 前記第２処理は、前記第１移動距離に前記ピッチ角度の余弦を乗算することによって、前記第２移動距離を算出する処理を含む、請求項１に記載の制御方法。
3. 前記第２処理は、前記第１移動距離に前記ピッチ角度の正弦を乗算することによって、前記第３移動距離を算出する処理を含む、請求項１に記載の制御方法。
4. 前記第２移動距離、前記第３移動距離、および、前記第３処理によって推定された前記地形の少なくとも１つを記憶部に記憶させる第４処理をさらに備える、請求項１に記載の制御方法。
5. 前記第３処理は、前記第２移動距離の累積、および、前記第３移動距離の累積によって、前記走行路の連続的な地形を推定する処理を含む、請求項１に記載の制御方法。
6. 前記第２移動距離、前記第３移動距離、および、前記第３処理によって推定された前記地形の少なくとも１つを表示部に表示させるための第１表示情報を作成する第５処理をさらに備える、請求項１に記載の制御方法。
7. 前記第３処理は、前記第２移動距離の累積、および、前記第３移動距離の累積によって、前記走行路の連続的な地形を推定する処理を含む、請求項６に記載の制御方法。
8. 前記第１表示情報は、前記表示部に前記走行路の連続的な地形を第１図形によって表示するための情報を含む、請求項７に記載の制御方法。
9. 前記人力駆動車のロール角度に基づいて、前記走行路のカーブを推定する第６処理をさらに備える、請求項１に記載の制御方法。
10. 前記第３処理によって推定された前記地形と、前記第６処理によって推定された前記カーブと、に基づいて、前記第３処理によって推定された前記地形、および、前記第６処理によって推定された前記カーブを含む走行経路に関する情報を作成する第７処理をさらに備える、請求項９に記載の制御方法。
11. 前記人力駆動車のロール角度に基づいて、前記走行路のカーブを推定する第６処理をさらに備え、
    前記第３処理は、前記第２移動距離の累積、前記第３移動距離の累積、および、前記カーブの累積によって、前記走行路の連続的な地形を推定する処理を含む、請求項１に記載の制御方法。
12. 前記走行路の連続的な地形を表示部に表示させるための第２表示情報を作成する第８処理をさらに備える、請求項１１に記載の制御方法。
13. 前記第２表示情報は、前記表示部に前記走行路の連続的な地形を第２図形によって表示するための情報を含む、請求項１２に記載の制御方法。
14. 前記第２表示情報は、前記表示部に前記第２図形を地図とともに表示するための情報を含む、請求項１３に記載の制御方法。
15. 前記第２移動距離、前記第３移動距離、前記第３処理によって推定された前記地形、および、前記第６処理によって推定された前記カーブ、の少なくとも１つを記憶部に記憶させる第９処理をさらに備える、請求項９に記載の制御方法。
16. 前記第３処理は、前記第２移動距離、および、前記第３移動距離に基づいて推定される前記地形の変化量が所定変化量以上の場合、推定された前記地形を滑らかにする第１０処理を含む、請求項１に記載の制御方法。
17. 前記第３処理において、前記第２移動距離、および、前記第３移動距離に基づいて推定される前記地形は、複数の直線によって表され、
    前記第１０処理は、前記複数の直線のうちの２つの線のなす角が所定角度以上の場合、前記複数の直線に関する包絡線を用いて、推定された前記地形を滑らかにする処理を含む、請求項１６に記載の制御方法。
18. 前記第２処理において、前記ピッチ角度は、前記人力駆動車の車輪軸に設けられるピッチ角度検出部から取得される、請求項１７に記載の制御方法。
19. 前記第３処理は、前記第２移動距離、前記第３移動距離、および、前記人力駆動車の前記車輪と前記走行路との接触の有無に応じて、前記地形を推定する処理を含む、請求項１８に記載の制御方法。
20. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車に設けられる制御部を備え、
    前記制御部は、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御方法を実行するように構成される、制御装置。
21. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車に設けられる制御部を備え、
    前記制御部は、
    請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御方法を実行するように構成され、
    前記人力駆動車に設けられ、前記ピッチ角度を検出するピッチ角度検出部の検出結果を取得可能に構成され、
    前記ピッチ角度検出部は、加速度センサ、および、傾斜センサの少なくとも１つを含む、制御装置。
22. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車の外部に設けられる外部制御部を備え、
    前記外部制御部は、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御方法を実行するように構成される、制御装置。

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