JP2024071949A - 地図データ生成装置、移動体管理装置、地図データ生成プログラム、移動体管理プログラム、地図データ生成方法及び移動体管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自律的に移動する移動体による円滑な動作の実行に寄与し得る地図を移動体に提供すること。【解決手段】地図データ生成装置は、移動体が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行した結果を示す運転データを受信する運転データ受信部と、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に使用する地図データを前記運転データに基づいて生成する地図データ生成部と、を備える。また、移動体管理装置は、移動体に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させた結果を示す運転データを生成する運転データ生成部と、前記運転データを送信する運転データ送信部と、前記移動体に前記空間の中を自律的に移動させて前記所定の動作を実行させる際に使用され、前記運転データに基づいて生成された地図データを受信する地図データ受信部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、地図データ生成装置、移動体管理装置、地図データ生成プログラム、移動体管理プログラム、地図データ生成方法及び移動体管理方法に関する。

現在、オフィスビル、住宅、物流センター等の様々な場所で自律的に移動し、仕事等の所定の動作を実行する自律移動型ロボットの開発が進められている。このような移動体は、空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に、当該空間の地図を必要とする。また、このような地図を自律的に移動する移動体に提供する技術として、例えば、特許文献１に開示されている地図情報提供システムが挙げられる。

この地図情報提供システムは、データベースと、画像データ生成手段と、データ送受信手段とを備える。データベースは、自律移動装置が走行するエリアに関する３次元点群データを記憶している。画像データ生成手段は、データベースより読み出された３次元点群データから、自律移動装置が指定する高さの２次元点群データを切り出して２次元平面画像データを生成する。データ送受信手段は、自律移動装置へ、画像データ生成手段により生成された２次元平面画像データまたは点群データを送信可能である。

特開２０２１－７７０５３号公報

しかし、上述した地図は、移動体の仕様、移動体が移動する空間の特徴、移動体が空間の中で実行する動作の特徴等が十分に加味されていない場合、自律的に移動する移動体による円滑な動作の実行に寄与し得ないことがある。

そこで、本発明は、自律的に移動する移動体による円滑な動作の実行に寄与し得る地図を移動体に提供することができる地図データ生成装置、移動体管理装置、地図データ生成プログラム、移動体管理プログラム、地図データ生成方法及び移動体管理方法を提供することを課題とする。

上述した課題を解決するために、本発明の地図データ生成装置は、移動体が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行した結果を示す運転データを受信する運転データ受信部と、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に使用する地図データを前記運転データに基づいて生成する地図データ生成部と、を備える。また、上述した課題を解決するために、本発明の移動体管理装置は、移動体に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させた結果を示す運転データを生成する運転データ生成部と、 前記運転データを送信する運転データ送信部と、前記移動体に前記空間の中を自律的に移動させて前記所定の動作を実行させる際に使用され、前記運転データに基づいて生成された地図データを受信する地図データ受信部と、を備える。

本発明によれば、自律的に移動する移動体による円滑な動作の実行に寄与し得る地図を移動体に提供することができる。

実施形態に係る地図データ生成システムの例を示す図である。 実施形態に係る移動体管理装置のハードウェア構成の例を示す図である。 実施形態に係る地図データ生成装置のハードウェア構成の例を示す図である。 実施形態に係る移動体管理装置のソフトウェア構成の例を示す図である。 実施形態に係る地図データ生成装置のソフトウェア構成の例を示す図である。 実施形態に係る地図データにより示されている地図の例を示す図である。 実施形態に係る地図データ生成システムにより実行される処理の例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る地図データ生成システムにより実行される処理の他の例を示すシーケンス図である。

＜実施形態＞
以下、図１から図８を参照しながら本発明の実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る地図データ生成システムの例を示す図である。図１に示すように、地図データ生成システム１００は、移動体１－１、…及び移動体１－ｋ（ｋ：１以上の整数）と、情報処理装置２と、ユーザ端末３とを備える。

移動体１－１、…及び移動体１－ｋは、例えば、オフィスビル等の建物の内部の空間で清掃、荷物の運搬等の所定の動作を行う自律移動型ロボット、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）等である。移動体１－１、…及び移動体１－ｋは、いずれもセンサが搭載されており、このセンサで自身の周囲の空間を把握することにより、空間の中を自律的に移動する。

このセンサは、例えば、二次元又は三次元のライダー（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）、ステレオカメラである。ライダーは、空間の中に存在する各物体上の各点までの距離を光で計測して点群データを生成することにより、空間の中に存在する各物体の位置、寸法、形状等を把握する。ステレオカメラは、空間の中に存在する各物体上の各点までの距離を三角測量法に基づいて計測して特徴点の集合を生成することにより、空間の中に存在する各物体の位置、寸法、形状等を把握する。

移動体１－１は、図２に示した移動体管理装置１０－１を備える。同様に、移動体１－ｋは、図２に示した移動体管理装置１０－ｋを備える。移動体管理装置１０－１は、移動体１－１に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させた結果を示す運転データを生成する。また、移動体管理装置１０－１は、移動体１－１に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させる際に使用され、運転データに基づいて生成された地図データを受信する。なお、移動体管理装置１０－１、…及び移動体管理装置１０－ｋの詳細については、後述する。

なお、移動体管理装置１０－１は、移動体１－１に搭載されていなくてもよい。例えば、移動体管理装置１０－１は、移動体１－１以外の装置に搭載されていてもよいし、独立した一つの装置であってもよい。同様に、移動体管理装置１０－ｋは、移動体１－ｋに搭載されていなくてもよい。例えば、移動体管理装置１０－ｋは、移動体１－ｋ以外の装置に搭載されていてもよいし、独立した一つの装置であってもよい。

以下の説明では、移動体１－１、…及び移動体１－ｋについて説明する場合、移動体１－１を例に挙げて説明する。また、以下の説明では、移動体管理装置１０－１、…及び移動体管理装置１０－ｋについて説明する場合、移動体１－ｋを例に挙げて説明する。

情報処理装置２は、例えば、データセンターに設置されている。情報処理装置２は、図１に示すように、地図データ生成装置２１と、通信装置２２と、入力装置２３と、表示装置２４とを備える。地図データ生成装置２１は、上述した運転データに基づいて地図データを生成し、移動体１－１、…又は移動体１－ｋに当該地図データを送信する。地図データ生成装置２１の詳細については、後述する。通信装置２２は、情報処理装置２と、移動体１－１、…、移動体１－ｋ又はユーザ端末３との間の通信を実現させる。入力装置２３は、例えば、マウス、キーボードであり、情報処理装置２にデータ、指示等を入力するために使用される。表示装置２４は、例えば、ディスプレイであり、情報処理装置２のユーザ等に向けて提示される情報を表示する。

ユーザ端末３は、例えば、データセンターと異なる場所にある管理拠点に設置されているコンピュータである。ユーザ端末３は、データセンターと異なる場所である管理拠点から情報処理装置２を操作するために使用される。なお、管理拠点は、任意の場所に設置されることが可能であり、例えば、データセンターと同じ場所に設置されていてもよい。

次に、図２を参照しながら実施形態に係る移動体管理装置のハードウェア構成について説明する。図２は、実施形態に係る移動体管理装置のハードウェア構成の例を示す図である。移動体管理装置１０－１は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１－１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２－１と、ＲОＭ（Read Only Memory）１０３－１と、メモリ１０４－１と、バス１０５－１とを備える。

ＣＰＵ１０１－１は、プログラムを読み出して実行することにより、移動体管理装置１０－１１が有する各機能を実現させる。ＲＡＭ１０２－１は、ＣＰＵ１０１－１により読み出されて実行されるプログラムが一時的に展開される記録媒体である。ＲОＭ１０３－１は、ＣＰＵ１０１－１により読み出されて実行されるプログラムが保存されている記録媒体である。メモリ１０４－１は、運転データ等が保存される記録媒体である。バス１０５－１は、ＣＰＵ１０１－１と、ＲＡＭ１０２－１と、ＲОＭ１０３－１と、メモリ１０４－１とを互いに通信することが可能な態様で接続している。

次に、図３を参照しながら実施形態に係る地図データ生成装置２１のハードウェア構成について説明する。図３は、実施形態に係る地図データ生成装置のハードウェア構成の例を示す図である。地図データ生成装置２１は、図３に示すように、ＣＰＵ２０１と、ＲＡＭ２０２と、ＲОＭ２０３と、メモリ２０４と、バス２０５とを備える。

ＣＰＵ２０１は、プログラムを読み出して実行することにより、地図データ生成装置２１が有する各機能を実現させる。ＲＡＭ２０２は、ＣＰＵ２０１により読み出されて実行されるプログラムが一時的に展開される記録媒体である。ＲОＭ２０３は、ＣＰＵ２０１により読み出されて実行されるプログラムが保存されている記録媒体である。メモリ２０４は、地図データ等が保存される記録媒体である。バス２０５は、ＣＰＵ２０１と、ＲＡＭ２０２と、ＲОＭ２０３と、メモリ２０４とを互いに通信することが可能な態様で接続している。

次に、図４及び図５を参照しながら実施形態に係る移動体管理装置のソフトウェア構成及び地図データ生成装置のソフトウェア構成について説明する。図４は、実施形態に係る移動体管理装置のソフトウェア構成の例を示す図である。図５は、実施形態に係る地図データ生成装置のソフトウェア構成の例を示す図である。

移動体管理装置１０－１は、図４に示すように、移動体データ送信部１１－１と、地図データ受信部１２－１と、運転データ生成部１３－１と、運転データ送信部１４－１と、地図データ受信部１５－１と、物体認識部１６－１と、物体認識データ送信部１７－１とを備える。

地図データ生成装置２１は、図５に示すように、移動体データ受信部２１１と、地図データ送信部２１２と、運転データ受信部２１３と、地図データ生成部２１４と、物体認識データ受信部２１５と、評価データ受信部２１６とを備える。

移動体データ送信部１１－１は、移動体１－１を特定することが可能な情報を示す移動体データを地図データ生成装置２１に送信する。このような情報としては、例えば、移動体１－１に固有の数字、英字、記号等の少なくとも一つの組み合わせが挙げられる。移動体データ受信部２１１は、移動体データを移動体管理装置１０－１から受信する。

地図データ送信部２１２は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動する際に使用する初期地図データを移動体管理装置１０－１に送信する。初期地図データは、空間の中を点群データ、特徴点の集合として表現したデータであり、移動体データが受信されるまでに移動体１－１により使用されることが決定されている地図データである。地図データ受信部１２－１は、初期地図データを地図データ生成装置２１から受信する。

運転データ生成部１３－１は、移動体１－１に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させた結果の少なくとも一部を示す運転データを生成する。この時、移動体１－１は、初期地図データを使用して自律的に移動し、所定の動作を実行する。例えば、運転データは、移動体１－１が空間の全体又は空間の一部を自律的に移動して所定の動作を実行した結果を示している。また、例えば、運転データは、空間において移動体１－１が移動した経路及び空間において移動体１－１が所定の動作を実行した領域の少なくとも一方を示していてもよい。

また、運転データ生成部１３－１は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した回数を示す運転データを生成してもよい。或いは、運転データ生成部１３－１は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した位置を示す運転データを生成してもよい。或いは、運転データ生成部１３－１は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した時刻を示す運転データを生成してもよい。

また、運転データ生成部１３－１は、移動体１－１が停止した原因が人、動物、移動体１－２、…、移動体１－ｋ等であると判定してもよい。そして、運転データ生成部１３－１は、移動体１－１が停止した原因が人、動物、移動体１－２、…、移動体１－ｋ等であると判定した場合、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した回数として計数しなくてもよい。同様に、運転データ生成部１３－１は、このように判定した場合、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した位置として認識しなくてもよい。また、運転データ生成部１３－１は、このように判定した場合、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した時刻として認識しなくてもよい。

或いは、運転データ生成部１３－１は、所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した回数を示す運転データを生成してもよい。或いは、運転データ生成部１３－１は、所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した位置を示す運転データを生成してもよい。或いは、運転データ生成部１３－１は、所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した時刻を示す運転データを生成してもよい。

また、上述した所定の期間は、移動体が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行し終える時間未満の長さであってもよい。地図データ生成システム１００は、所定の期間がこのような長さである場合、空間の中を円滑に移動できていない移動体１－１に即座に好適な地図データを送信することができる。

或いは、上述した所定の期間は、移動体が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行し終える時間以上の長さであってもよい。地図データ生成システム１００は、所定の期間がこのような長さである場合、移動体１－１に空間の中での所定の動作を完了させた結果に基づいて更に好適な地図データを生成して移動体１－１に送信することができる。

運転データ送信部１１－１は、運転データを地図データ生成装置２１及びユーザ端末３に送信する。

物体認識部１６－１は、空間の中を移動する移動体１－１と異なる物体を認識する物体認識処理を実行し、物体認識処理の結果を示す物体認識データを生成する。ここで言う移動体１－１と異なる物体は、例えば、人、移動体１０－２、…、移動体１０－ｋである。また、物体認識部１６－１は、移動体１－１と異なる物体を認識するために、任意の技術を使用する。例えば、物体認識部１６－１は、人を認識するために機械学習モデルを使用してもよいし、移動体１０－２、…又は移動体１０－ｋを認識するためにオプティカルフローを使用してもよい。物体認識データ送信部１７－１は、物体認識データを地図データ生成装置２１及びユーザ端末３に送信する。

ユーザ端末３は、運転データ及び物体認識データを移動体管理装置１０－１から受信する。次に、ユーザ端末３は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行した結果に対するユーザの評価を示す評価データを生成する。評価データは、例えば、運転データにより示されている内容を参照したユーザによりユーザ端末３に入力された情報に基づいて生成される。そして、ユーザ端末３は、評価データを地図データ生成装置２１に送信する。

運転データ受信部２１３は、運転データを地図データ生成装置２１から受信する。また、運転データ受信部２１３は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した回数を示す運転データを受信してもよい。或いは、運転データ受信部２１３は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した位置を示す運転データを受信してもよい。或いは、運転データ受信部２１３は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した時刻を示す運転データを受信してもよい。

或いは、運転データ受信部２１３は、所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した回数を示す運転データを受信してもよい。或いは、運転データ受信部２１３は、所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した位置を示す運転データを受信してもよい。或いは、運転データ受信部２１３は、所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した時刻を示す運転データを受信してもよい。

物体認識データ受信部２１５は、物体認識データを地図データ生成装置２１から受信する。評価データ受信部２１６は、評価データを地図データ生成装置２１から受信する。

地図データ生成部２１４は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に使用する地図データを運転データに基づいて生成する。例えば、地図データ生成部２１４は、点群データに含まれている点、集合に含まれている特徴点等の位置を滑らかな一つの面上に移動させる処理、これらの点、特徴点等の一部を削除する処理等により地図データを生成する。

また、地図データ生成部２１４は、運転データに加え、物体認識データ及び評価データの少なくとも一方に基づいて地図データ生成してもよい。例えば、地図データ生成部２１４は、空間の中に新たな物体が認識されたことが物体認識データにより示されている場合、地図データにより示される地図に当該物体を反映させる。また、例えば、地図データ生成部２１４は、空間の中の特定の領域における所定の動作が不十分であることが評価データにより示されている場合、当該領域を更に詳細に表現している地図を示す地図データを生成する。また、例えば、地図データ生成部２１４は、空間の中の特定の領域における所定の動作が十分であることが評価データにより示されている場合、当該領域の地図の精度を低くした地図を示す地図データを生成してもよい。

地図データは、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に、空間の中に存在する各物体の位置、寸法、形状等を移動体１－１が問題無く把握することを可能にする地図を示している。

図６は、実施形態に係る地図データにより示されている地図の例を示す図である。図６に示した白い領域は、建物の内部の空間を示している。図６に示したドットハッチングの領域は、建物の外部を示している。図６に示した横線ハッチングの線で囲まれている領域は、地図の精度の度合いが四段階の中で最も高い「極高」となっている。図６に示した右上から左下に下がる斜線ハッチングの線で囲まれている領域は、地図の精度の度合いが四段階の中で二番目に高い「高」となっている。図６に示した左上から右下に下がる斜線ハッチングの線で囲まれている領域は、地図の精度の度合いが四段階の中で三番目に高い「普通」となっている。図６に示した縦線ハッチングの線で囲まれている領域は、地図の精度の度合いが四段階の中で最も低い「低」となっている。

ここで言う地図の精度は、例えば、地図により表されている建物の空間の内部の境界の精度であり、占有格子の細かさにより定量化される。占有格子は、移動体１－１が建物の空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行するために、地図データにより示されている地図と、移動体１－１に搭載されているセンサにより空間を把握した結果とを照合する際に使用される。また、占有格子の細かさは、二次元又は三次元の空間内で定義される各方向について独立して設定されてもよい。さらに、占有格子は、同一の領域に細かさを変えて複数設定されてもよく、細かさごとに色分けして管理されていてもよい。

地図データ生成部２１４は、上述した地図の精度に関する内容を踏まえ、少なくとも一部の精度が必要に応じて調整された地図を生成し、当該地図を示す地図データを生成してもよい。また、地図データ生成部２１４は、運転データにより示されている結果が所定の水準に到達していないと判定した場合、更に精度を高めた地図を生成し、当該地図を示す地図データを生成してもよい。

また、地図データ生成部２１４は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に空間の中を自律的に移動する経路を示す経路データを地図データに基づいて更に生成してもよい。例えば、地図データ生成部２１４は、上述した点又は特徴点の数、密度、空間における分布等の少なくとも一つに基づいて経路データを生成する。

また、地図データ生成部２１４は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行する際に空間の中で所定の動作を実行すべき領域を示す領域データを地図データに基づいて更に生成してもよい。例えば、地図データ生成部２１４は、上述した点又は特徴点の数、密度、空間における分布等の少なくとも一つに基づいて領域データを生成する。

地図データ送信部２１２は、地図データを移動体管理装置１０－１に送信する。また、地図データ送信部２１２は、経路データが生成されている場合、当該経路データを移動体管理装置１０－１に送信する。また、地図データ送信部２１２は、領域データが生成されている場合、当該領域データを移動体管理装置１０－１に送信する。

地図データ受信部１５－１は、移動体１－１に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させる際に使用され、運転データに基づいて生成された地図データを受信する。また、地図データ受信部１５－１は、経路データが送信されている場合、当該経路データを地図データ生成装置２１から受信する。た、地図データ受信部１５－１は、領域データが送信されている場合、当該領域データを地図データ生成装置２１から受信する。

次に、図７を参照しながら、地図データ生成システム１００により実行される処理の例を示す図である。図７は、実施形態に係る地図データ生成システムにより実行される処理の例を示すシーケンス図である。

また、図７に示した処理は、空間の中を移動する移動体１－１と異なる物体を認識する物体認識処理の結果を地図データに反映させる場合に実行される。或いは、図７に示した処理は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行した結果に対するユーザの評価を地図データに反映させる場合に実行される。

ステップＳ７０１において、移動体データ送信部１１―１は、移動体データを送信する。

ステップＳ７０２において、移動体データ受信部２１１は、移動体データを受信する。

ステップＳ７０３において、地図データ送信部２１２は、初期地図データを送信する。

ステップＳ７０４において、地図データ受信部１２－１は、初期地図データを受信する。

ステップＳ７０５において、移動体管理装置１０－１は、運転データ及び物体認識データを生成する。具体的には、運転データ生成部１３－１は、運転データを生成する。また、物体認識部１６－１は、物体認識データを生成する。

ステップＳ７０６において、移動体管理装置１０－１は、運転データ及び物体認識データを送信する。具体的には、運転データ送信部１１－１は、運転データを送信する。また、物体認識データ送信部１７－１は、物体認識データを送信する。

ステップＳ７０７において、ユーザ端末３は、運転データ及び物体認識データを受信する。

ステップＳ７０８において、地図データ生成装置２１は、運転データ及び物体認識データを受信する。

ステップＳ７０９において、ユーザ端末３は、評価データを生成して送信する。

ステップＳ７１０において、評価データ受信部２１６は、評価データを受信する。

ステップＳ７１１において、地図データ生成部２１４は、地図データを生成する。

ステップＳ７１２において、地図データ送信部２１２は、地図データを送信する。

ステップＳ７１３において、地図データ受信部１５－１は、地図データを受信する。

なお、移動体管理装置１０－１は、ステップＳ７０５において物体認識データを生成しなくてもよい。この場合、移動体管理装置１０－１は、ステップＳ７０６において物体認識データを地図データ生成装置２１に送信しない。また、この場合、地図データ生成装置２１は、ステップＳ７０８において物体認識データを受信せず、ステップＳ７１１において物体認識データに基づかずに地図データを生成する。

また、移動体管理装置１０－１は、ステップＳ７０６において運転データ及び物体認識データをユーザ端末３に送信しなくてもよい。この場合、ユーザ端末３は、ステップＳ７０７において運転データ及び物体認識データを移動体管理装置１０－１から受信せず、ステップＳ７０９において評価データを生成して地図データ生成装置２１に送信する処理を実行しない。また、この場合、地図データ生成装置２１は、ステップＳ７１０において評価データをユーザ端末３から受信せず、ステップＳ７１１において評価データに基づかずに地図データを生成する。

次に、図８を参照しながら、地図データ生成システム１００により実行される処理の他の例を示す図である。図８は、実施形態に係る地図データ生成システムにより実行される処理の他の例を示すシーケンス図である。

また、図８に示した処理は、移動体１－１が空間の中を円滑に移動できていない可能性があり、即座に更に好適な地図データを生成して移動体１－１に送信したい場合に実行される。この場合、上述した所定の期間は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行し終える時間未満の長さとなる。また、この場合、上述した所定の期間は、適切なデータ量を有する運転データを確保することが可能な範囲内で出来る限り短いことが好ましい。

或いは、図８に示した処理は、移動体１－１が空間の中を円滑に移動できていない可能性があるものの、一度、移動体１－１に空間の中での所定の動作を完了させた上で更に好適な地図データを生成して移動体１－１に送信したい場合に実行される。この場合、上述した所定の期間は、移動体１－１が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行し終える時間以上の長さとなる。

ステップＳ８０１において、移動体データ送信部１１―１は、移動体データを送信する。

ステップＳ８０２において、移動体データ受信部２１１は、移動体データを受信する。

ステップＳ８０３において、地図データ送信部２１２は、初期地図データを送信する。

ステップＳ８０４において、地図データ受信部１２－１は、地図データを受信する。

ステップＳ８０５において、運転データ生成部１３－１は、運転データを生成する。

ステップＳ８０６において、運転データ送信部１４－１は、所定の期間の間に停止した回数、位置及び時刻、所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した回数、位置及び時刻の少なくとも一つが所定の条件を満たしているか否かを判定する。運転データ送信部１４－１は、所定の期間の間に停止した回数等、所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した回数等の少なくとも一つが所定の条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ８０６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ８０７に進める。一方、運転データ送信部１４－１は、所定の期間の間に停止した回数等、所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した回数等のいずれも所定の条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ８０６：ＮО）、処理をステップＳ８０８に進める。

ステップＳ８０７において、運転データ送信部１４－１は、運転データを送信する。

ステップＳ８０８において、移動体管理装置１０－１は、処理を終了させる。

ステップＳ８０９において、運転データ受信部２１３は、運転データを受信する。

ステップＳ８１０において、地図データ生成部２１４は、地図データを生成する。

ステップＳ８１１において、地図データ送信部２１２は、地図データを送信する。

ステップＳ８１２において、地図データ受信部１５－１は、地図データを受信する。

なお、本発明は、上述した内容を適宜組み合わせた下記のような発明を含む。

（構成１）
移動体が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行した結果を示す運転データを受信する運転データ受信部と、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に使用する地図データを前記運転データに基づいて生成する地図データ生成部と、を備える地図データ生成装置。

（構成２）
前記運転データ受信部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した回数と、前記所定の期間の間に停止した位置と、前記所定の期間の間に停止した時刻と、前記所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した回数と、前記所定の期間の間に前記所定の経路から外れて迂回した位置と、前記所定の期間の間に前記所定の経路から外れて迂回した時刻との少なくとも一つを示す前記運転データを受信する、構成１に記載の地図データ生成装置。

（構成３）
前記所定の期間は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行し終える時間未満の長さである、構成２に記載の地図データ生成装置。

（構成４）
前記所定の期間は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行し終える時間以上の長さである、構成２に記載の地図データ生成装置。

（構成５）
前記運転データ受信部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行した結果の少なくとも一部を示す前記運転データを受信する、構成１から構成５のいずれか一つに記載の地図データ生成装置。

（構成６）
前記地図データ生成部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に前記空間の中を自律的に移動する経路を示す経路データと、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に前記空間の中で前記所定の動作を実行すべき領域を示す領域データとの少なくとも一方を前記地図データに基づいて更に生成する、構成１から構成５のいずれか一つに記載の地図データ生成装置。

（構成７）
前記空間の中を移動する前記移動体と異なる物体を認識する物体認識処理の結果を示す物体認識データを受信する物体認識データ受信部を更に備え、前記地図データ生成部は、前記地図データを前記物体認識データに基づいて生成する、構成１から構成６のいずれか一つに記載の地図データ生成装置。

（構成８）
前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行した結果に対するユーザの評価を示す評価データを受信する評価データ受信部を更に備え、前記地図データ生成部は、前記地図データを前記評価データに基づいて生成する、構成１から構成７のいずれか一つに記載の地図データ生成装置。

（構成９）
移動体に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させた結果を示す運転データを生成する運転データ生成部と、前記運転データを送信する運転データ送信部と、前記移動体に前記空間の中を自律的に移動させて前記所定の動作を実行させる際に使用され、前記運転データに基づいて生成された地図データを受信する地図データ受信部と、を備える移動体管理装置。

（構成１０）
前記運転データ生成部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した回数と、前記所定の期間の間に停止した位置と、前記所定の期間の間に停止した時刻と、前記所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した回数と、前記所定の期間の間に前記所定の経路から外れて迂回した位置と、前記所定の期間の間に前記所定の経路から外れて迂回した時刻との少なくとも一つを示す前記運転データを生成する、構成９に記載の移動体管理装置。

（構成１１）
前記所定の期間は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行し終える時間未満の長さである、構成１０に記載の移動体管理装置。

（構成１２）
前記所定の期間は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行し終える時間以上の長さである、構成１０に記載の移動体管理装置。

（構成１３）
前記運転データ生成部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行した結果の少なくとも一部を示す前記運転データを生成する、構成９から構成１２のいずれか一つに記載の移動体管理装置。

（構成１４）
前記地図データ受信部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に前記空間の中を自律的に移動する経路を示す経路データと、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に前記空間の中で前記所定の動作を実行すべき領域を示す領域データとの少なくとも一方を更に受信する、構成９から構成１３のいずれか一つに記載の移動体管理装置。

（構成１５）
前記空間の中を移動する前記移動体と異なる物体を認識する物体認識処理を実行し、前記物体認識処理の結果を示す物体認識データを生成する物体認識部と、前記物体認識データを送信する物体認識データ送信部と、を更に備える構成９から構成１４のいずれか一つに記載の移動体管理装置。

（プログラム１）
移動体が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行した結果を示す運転データを受信し、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に使用する地図データを前記運転データに基づいて生成する、地図データ生成プログラム。

（プログラム２）
移動体に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させた結果を示す運転データを生成し、前記運転データを送信し、前記移動体に前記空間の中を自律的に移動させて前記所定の動作を実行させる際に使用され、前記運転データに基づいて生成された地図データを受信する、移動体管理プログラム。

（方法１）
移動体が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行した結果を示す運転データを受信し、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に使用する地図データを前記運転データに基づいて生成する、地図データ生成方法。

（方法２）
移動体に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させた結果を示す運転データを生成し、前記運転データを送信し、前記移動体に前記空間の中を自律的に移動させて前記所定の動作を実行させる際に使用され、前記運転データに基づいて生成された地図データを受信する、移動体管理方法。

＜その他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態の一つ以上の機能を実現するプログラムをネットワーク又は記録媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける一つ以上のプロセッサがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、一つ以上の機能を実現する回路、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）によっても実現可能である。

以上、本発明の好適な実施形態について説明した。ただし、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。すなわち、本発明は、本発明の趣旨に基づき種々の変形が施された実施形態を含んでおり、これらの実施形態を本発明の範囲から除外していない。

１００：地図データ生成システム
１０－１：移動体管理装置
１１－１：移動体データ送信部
１２－１：地図データ受信部
１３－１：運転データ生成部
１４－１：運転データ送信部
１５－１：地図データ受信部
１６－１：物体認識部
１７－１：物体認識データ送信部
２１：地図データ生成装置
２１１：移動体データ受信部
２１２：地図データ送信部
２１３：運転データ受信部
２１４：地図データ生成部
２１５：物体認識データ受信部
２１６：評価データ受信部

Claims (19)

1. 移動体が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行した結果を示す運転データを受信する運転データ受信部と、
   前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に使用する地図データを前記運転データに基づいて生成する地図データ生成部と、
   を備える地図データ生成装置。
2. 前記運転データ受信部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した回数と、前記所定の期間の間に停止した位置と、前記所定の期間の間に停止した時刻と、前記所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した回数と、前記所定の期間の間に前記所定の経路から外れて迂回した位置と、前記所定の期間の間に前記所定の経路から外れて迂回した時刻との少なくとも一つを示す前記運転データを受信する、
   請求項１に記載の地図データ生成装置。
3. 前記所定の期間は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行し終える時間未満の長さである、
   請求項２に記載の地図データ生成装置。
4. 前記所定の期間は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行し終える時間以上の長さである、
   請求項２に記載の地図データ生成装置。
5. 前記運転データ受信部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行した結果の少なくとも一部を示す前記運転データを受信する、
   請求項１又は請求項２に記載の地図データ生成装置。
6. 前記地図データ生成部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に前記空間の中を自律的に移動する経路を示す経路データと、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に前記空間の中で前記所定の動作を実行すべき領域を示す領域データとの少なくとも一方を前記地図データに基づいて更に生成する、
   請求項１又は請求項２に記載の地図データ生成装置。
7. 前記空間の中を移動する前記移動体と異なる物体を認識する物体認識処理の結果を示す物体認識データを受信する物体認識データ受信部を更に備え、
   前記地図データ生成部は、前記地図データを前記物体認識データに基づいて生成する、
   請求項１又は請求項２に記載の地図データ生成装置。
8. 前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行した結果に対するユーザの評価を示す評価データを受信する評価データ受信部を更に備え、
   前記地図データ生成部は、前記地図データを前記評価データに基づいて生成する、
   請求項１又は請求項２に記載の地図データ生成装置。
9. 移動体に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させた結果を示す運転データを生成する運転データ生成部と、
   前記運転データを送信する運転データ送信部と、
   前記移動体に前記空間の中を自律的に移動させて前記所定の動作を実行させる際に使用され、前記運転データに基づいて生成された地図データを受信する地図データ受信部と、
   を備える移動体管理装置。
10. 前記運転データ生成部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に所定の期間の間に停止した回数と、前記所定の期間の間に停止した位置と、前記所定の期間の間に停止した時刻と、前記所定の期間の間に所定の経路から外れて迂回した回数と、前記所定の期間の間に前記所定の経路から外れて迂回した位置と、前記所定の期間の間に前記所定の経路から外れて迂回した時刻との少なくとも一つを示す前記運転データを生成する、
    請求項９に記載の移動体管理装置。
11. 前記所定の期間は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行し終える時間未満の長さである、
    請求項１０に記載の移動体管理装置。
12. 前記所定の期間は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行し終える時間以上の長さである、
    請求項１０に記載の移動体管理装置。
13. 前記運転データ生成部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行した結果の少なくとも一部を示す前記運転データを生成する、
    請求項９又は請求項１０に記載の移動体管理装置。
14. 前記地図データ受信部は、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に前記空間の中を自律的に移動する経路を示す経路データと、前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に前記空間の中で前記所定の動作を実行すべき領域を示す領域データとの少なくとも一方を更に受信する、
    請求項９又は請求項１０に記載の移動体管理装置。
15. 前記空間の中を移動する前記移動体と異なる物体を認識する物体認識処理を実行し、前記物体認識処理の結果を示す物体認識データを生成する物体認識部と、
    前記物体認識データを送信する物体認識データ送信部と、
    を更に備える請求項９又は請求項１０に記載の移動体管理装置。
16. 移動体が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行した結果を示す運転データを受信し、
    前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に使用する地図データを前記運転データに基づいて生成する、
    地図データ生成プログラム。
17. 移動体に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させた結果を示す運転データを生成し、
    前記運転データを送信し、
    前記移動体に前記空間の中を自律的に移動させて前記所定の動作を実行させる際に使用され、前記運転データに基づいて生成された地図データを受信する、
    移動体管理プログラム。
18. 移動体が空間の中を自律的に移動して所定の動作を実行した結果を示す運転データを受信し、
    前記移動体が前記空間の中を自律的に移動して前記所定の動作を実行する際に使用する地図データを前記運転データに基づいて生成する、
    地図データ生成方法。
19. 移動体に空間の中を自律的に移動させて所定の動作を実行させた結果を示す運転データを生成し、
    前記運転データを送信し、
    前記移動体に前記空間の中を自律的に移動させて前記所定の動作を実行させる際に使用され、前記運転データに基づいて生成された地図データを受信する、
    移動体管理方法。

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