JP6927938B2 - クラウドサービスシステムを組み込んだロボットシステム - Google Patents
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Description
本出願は、「クラウドサービスシステムを組み込んだロボットシステム」と題された2017年9月26日に出願された米国仮特許出願第62/563424号明細書に対する優先権を主張し、参照によりその全体が本明細書に援用される。
プロセッサと、機械可読命令を格納する非一時的記憶装置を備える自社運用のコンピューティングデバイスであって、前記プロセッサによって実行されると、前記機械可読命令は、前記プロセッサに、
ロボットから未処理のセンサデータを受信させ、
前記未処理のセンサデータを前処理して、前記未処理のセンサデータから不要な情報を除去し、前処理されたデータを取得させ、
前記前処理されたデータをクラウドサービスシステムに送信させ、
前記クラウドサービスシステムから、対象物のタイプ、対象物のポーズ、及び前記前処理されたデータに対応する対象物の場所を受信させ、
前記対象物のタイプ、前記対象物のポーズ、及び前記対象物の前記対象物の場所のうちの少なくとも1つに基づいて、前記ロボットに信号を送信させる自社運用のコンピューティングデバイス。
例2
前記前処理されたデータのサイズは、前記未処理のセンサデータのサイズより小さい例1に記載の自社運用のコンピューティングデバイス。
例3
前記機械可読命令は、前記プロセッサに、前記クラウドサービスシステムからの経路計画命令を受け取らせ、前記経路計画命令を前記ロボットに送信させる例1に記載の自社運用のコンピューティングデバイス。
例4
前記プロセッサに前記ロボットから前記未処理のセンサデータを受信させる前記機械可読命令は、更に、前記プロセッサに、共同配置されたロボットから前記未処理のセンサデータを受信させる例1に記載の自社運用のコンピューティングデバイス。
例5
前記機械可読命令は、前記プロセッサに、前記ロボットから前記未処理のセンサデータを受信する前に、ユーザインタフェースを介してコマンドを受信させ、前記コマンドは、前記ロボットがタスクを実行するための命令に相当する例1に記載の自社運用のコンピューティングデバイス。
例6
前記プロセッサに前記信号を前記ロボットに送信させる前記機械可読命令は、前記プロセッサに、前記対象物を操作するための命令を前記ロボットに提供させる例1に記載の自社運用のコンピューティングデバイス。
例7
前記未処理のセンサデータは、前記対象物に対応するデータと、前記対象物の周囲の領域検出バブルとを備える例1に記載の自社運用のコンピューティングデバイス。
例8
前記機械可読命令は、前記プロセッサに、前記ロボットから前記未処理のセンサデータを受信する前に、ユーザを認証させ、前記ロボットに隣接する領域内の既知の対象物に対応する前記ユーザからの入力を、前記既知の対象物に関する記憶された情報と比較することによって、前記ユーザは認証される例1に記載の自社運用のコンピューティングデバイス。
例9
前記対象物のタイプは、以前にユーザによってタグ付けされた対象物に対応するグ付き対象物データから導出される例1に記載の自社運用のコンピューティングデバイス。
例10
プロセッサと、機械可読命令を格納する非一時的記憶装置を備えるクラウドサービスシステムであって、前記プロセッサによって実行されると、前記機械可読命令は、前記プロセッサに、
自社運用のコンピューティングデバイスから、前処理されたデータを受信させ、前記前処理されたデータは、ロボットから発生した未処理のセンサデータから前記自社運用のコンピューティングデバイスによって抽出されたデータであり、
前記前処理されたデータから対象物の対象のタイプ、対象のポーズ、及び対象場所を決定させ
前記対象のタイプ、前記対象のポーズ、及び前記対象場所を前記自社運用のコンピューティングデバイスに送信させるクラウドサービスシステム。
例11
前記前処理されたデータは画像データであり、前記対象物のタイプ、及び前記対象物のポーズは、対象物認識アルゴリズムを前記画像データに適用することによって決定される例10に記載のクラウドサービスシステム。
例12
前記機械可読命令は、更に、前記プロセッサに、対象物の複数の履歴測定を評価する重複排除プロセスを実行させ、現在の対象物が、前記複数の履歴測定の1つ以上の履歴測定と同じ対象物であるか、又は、前記対象物と異なる第2の対象物であるかを決定する例10に記載のクラウドサービスシステム。
例13
前記機械可読命令は、更に、前記プロセッサに、ロボット経路計画を生成させ、前記ロボット経路計画を、前記自社運用のコンピューティングデバイスに送信させる例10に記載のクラウドサービスシステム。
例14
前記機械可読命令は、更に、前記プロセッサに、前記ロボットに前記対象物を操作させるための命令を生成させ、前記命令を、前記自社運用のコンピューティングデバイスに送信させる例10に記載のクラウドサービスシステム。
例15
前記機械可読命令は、更に、前記プロセッサに、前記前処理されたデータを、前記自社運用のコンピューティングデバイスから受信する前に、ユーザを認証させ、前記ロボットに隣接する領域内の既知の対象物に対応する前記ユーザからの入力を、前記既知の対象物に関する記憶された情報と比較することによって、前記ユーザは認証される例10に記載のクラウドサービスシステム。
例16
前記対象物のタイプは、以前にユーザによってタグ付けされた対象物に対応するタグ付き対象物データから決定される例10に記載のクラウドサービスシステム。
例17
自社運用のコンピューティングデバイスで、ロボットから未処理のセンサデータを受信することと、
前記自社運用のコンピューティングデバイスによって、処理されたセンサデータを生成するために、前記未処理のセンサデータのサイズを小さくすることと、
前記自社運用のコンピューティングデバイスによって、前記処理されたセンサデータをクラウドサービスシステムに送信することと、
前記対象物のタイプ、前記対象物のポーズ、及び前記対象物の場所は、前記処理されたセンサデータから前記クラウドサービスシステムによって決定され、前記クラウドサービスシステムから対象物のタイプ、対象物のポーズ、及び対象物の場所を、前記自社運用のコンピューティングデバイスによって、受信することと、
前記対象物のタイプ、前記対象物のポーズ、及び前記対象物の前記対象物の場所のうちの少なくとも1つに基づいて、前記自社運用のコンピューティングデバイスによって、前記ロボットに信号を送信することとを含むロボットを制御する方法。
例18
前記対象物のタイプ、及び前記対象物のポーズは、対象物認識アルゴリズムによって決定される例17に記載の方法。
例19
前記対象物のタイプ、前記対象物のポーズ、及び前記対象物の場所を受け取ることは、現在の対象物が、複数の履歴測定の1つ以上の履歴測定と同じ対象物であるか、又は異なる対象物であるかを決定するために、前記対象物の前記複数の履歴測定を評価する重複排除プロセスの結果として生成された前記対象物に関する情報を受信することを備える例17に記載の方法。
例20
前記ロボットから前記未処理のセンサデータを受信する前に、ユーザインタフェースを介して、コマンドを受け取ることであって、前記コマンドは、前記ロボットがタスクを実行するための命令に相当する、受け取ることを更に含む例17に記載の方法。
Claims (8)
- プロセッサと、機械可読命令を格納する非一時的記憶装置を備える自社運用のコンピューティングデバイスであって、前記プロセッサによって実行されると、前記機械可読命令は、前記プロセッサに、
ロボットから未処理のセンサデータを受信させ、
前記未処理のセンサデータを前処理して、前記未処理のセンサデータから不要な情報を除去し、前処理されたデータを取得させ、
前記前処理されたデータをクラウドサービスシステムに送信させ、
前記クラウドサービスシステムから、前記前処理されたデータに対応する対象物の対象物タイプ、対象物ポーズ、及び対象物場所を受信させ、
前記対象物の前記対象物タイプ、前記対象物ポーズ、及び前記対象物場所のうちの少なくとも1つに基づいて、前記ロボットに信号を送信させ、
前記信号は、前記対象物を操作するために、前記ロボットにより利用可能な1つ以上の命令を含む、自社運用のコンピューティングデバイス。 - プロセッサと、機械可読命令を格納する非一時的記憶装置を備えるクラウドサービスシステムであって、前記プロセッサによって実行されると、前記機械可読命令は、前記プロセッサに、
自社運用のコンピューティングデバイスから前処理されたデータを受信させ、前記前処理されたデータは、ロボットから発生した未処理のセンサデータから前記自社運用のコンピューティングデバイスによって抽出されたデータであり、
前記前処理されたデータから対象物の対象物タイプ、対象物ポーズ、及び対象物場所を決定させ、
前記対象物タイプ、前記対象物ポーズ、及び前記対象物場所を前記自社運用のコンピューティングデバイスに送信させ、
前記ロボットに前記対象物を操作させるための命令を生成させ、
前記命令を、前記自社運用のコンピューティングデバイスに送信させる、クラウドサービスシステム。 - 前記前処理されたデータは画像データであり、前記対象物タイプ及び前記対象物ポーズは、対象物認識アルゴリズムを前記画像データに適用することによって決定される、請求項2に記載のクラウドサービスシステム。
- 前記機械可読命令は、前記プロセッサに、更に、対象物の複数の履歴測定を評価する重複排除プロセスを実行させ、現在の対象物が、前記複数の履歴測定の1つ以上の履歴測定と同じ対象物であるか、又は、前記対象物と異なる第2の対象物であるかを決定する、請求項2または3に記載のクラウドサービスシステム。
- 前記機械可読命令は、前記プロセッサに、更に、
ロボット経路計画を生成させ、
前記ロボット経路計画を、前記自社運用のコンピューティングデバイスに送信させる、請求項2から4の何れか一項に記載のクラウドサービスシステム。 - ロボットを制御する方法であって、
自社運用のコンピューティングデバイスで、前記ロボットから未処理のセンサデータを受信するステップと、
前記自社運用のコンピューティングデバイスによって、処理されたセンサデータを生成するために、前記未処理のセンサデータのサイズを小さくするステップと、
前記自社運用のコンピューティングデバイスによって、前記処理されたセンサデータをクラウドサービスシステムに送信するステップと、
前記自社運用のコンピューティングデバイスによって、前記クラウドサービスシステムから対象物タイプ、対象物ポーズ、及び対象物場所を受信するステップであって、前記対象物タイプ、前記対象物ポーズ、及び前記対象物場所は、前記処理されたセンサデータから前記クラウドサービスシステムによって決定される、ステップと、
前記自社運用のコンピューティングデバイスによって、対象物の前記対象物タイプ、前記対象物ポーズ、及び前記対象物場所のうちの少なくとも1つに基づいて、前記ロボットに信号を送信するステップと、を含み、
前記信号は、前記対象物を操作するために、前記ロボットにより利用可能な1つ以上の命令を含む、方法。 - 前記対象物タイプ、前記対象物ポーズ、及び前記対象物場所を受信するステップは、現在の対象物が、複数の履歴測定の1つ以上の履歴測定と同じ対象物であるか、又は異なる対象物であるかを決定するために、前記対象物の前記複数の履歴測定を評価する重複排除プロセスの結果として生成された前記対象物に関する情報を受信するステップを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記ロボットから前記未処理のセンサデータを受信する前に、ユーザインタフェースを介してコマンドを受け取るステップを更に含み、前記コマンドは、前記ロボットがタスクを実行するための命令に相当する、請求項6または7に記載の方法。
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