JP2024067875A - Work vehicles - Google Patents
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Abstract
【課題】 田植え機のような作業車両が、知られている。本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能がかくの如き作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。しかしながら、従来の田植え機のような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。【解決手段】 作業地の地図データおよび車体１００の車体位置情報に基づいて、作業地における作業を行うコントローラー３００を備えており、コントローラー３００は、少なくとも地図データおよび車体位置情報を利用することにより、作業の開始および終了を判断し、作業の作業開始判断タイミングで作業記録を開始し、作業の作業終了判断タイミングで開始された作業記録を終了する田植え機である。【選択図】 図１[Problem] A work vehicle such as a rice planter is known. The inventor considers the various needs of work vehicle users and believes that the trend of implementing convenient functions one after another in such work vehicles will continue to accelerate. However, the inventor has noticed that conventional work vehicles such as rice planters are not necessarily easy to use when using convenient functions. [Solution] This rice planter is equipped with a controller 300 that performs work on a work site based on map data of the work site and vehicle body position information of a vehicle body 100, and the controller 300 uses at least the map data and the vehicle body position information to determine the start and end of work, starts work recording at the timing of work start determination, and ends the started work recording at the timing of work end determination. [Selected Figure] Figure 1
Description
本発明は、田植え機のような作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a rice transplanter.
田植え機のような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Work vehicles such as rice planters are known (see, for example, Patent Document 1).
ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能がかくの如き作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。 The inventor believes that the trend of implementing convenient functions one after another in such work vehicles will continue to accelerate, taking into consideration the various needs of work vehicle users.
しかしながら、上述された従来の田植え機のような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。 However, the inventors have noticed that work vehicles such as the conventional rice transplanters described above are not necessarily easy to use when using the convenient functions.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention takes into consideration the above-mentioned problems with the conventional technology and aims to provide a work vehicle that can improve usability.
第１の本発明は、作業地の地図データおよび車体（１００）の車体位置情報に基づいて、前記作業地における作業を行うコントローラー（３００）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、少なくとも前記地図データおよび前記車体位置情報を利用することにより、前記作業の開始および終了を判断し、前記作業の作業開始判断タイミングで作業記録を開始し、前記作業の作業終了判断タイミングで前記開始された作業記録を終了することを特徴とする作業車両である。
The first aspect of the present invention includes a controller (300) that performs work in a work area based on map data of the work area and vehicle body position information of a vehicle body (100),
The controller (300) is a work vehicle characterized in that it determines the start and end of the work by using at least the map data and the vehicle body position information, starts work recording at the work start determination timing for the work, and ends the started work recording at the work end determination timing for the work.
第２の本発明は、前記車体位置情報は、前記車体（１００）へ載置されたＧＮＳＳ装置（４００）により取得されたＧＮＳＳ車体位置情報であり、
前記作業開始判断タイミングは、前記車体（１００）が前記作業地へ入ったと判断されるタイミングであり、
前記作業終了判断タイミングは、前記車体（１００）が前記作業地から出たと判断されるタイミングであることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
In a second aspect of the present invention, the vehicle body position information is GNSS vehicle body position information acquired by a GNSS device (400) mounted on the vehicle body (100),
The work start determination timing is a timing at which it is determined that the vehicle body (100) has entered the work site,
In the first work vehicle of the present invention, the work end determination timing is a timing when it is determined that the vehicle body (100) has left the work site.
第３の本発明は、前記作業記録は、作業地ごとに設けられた作業ファイルに対して行われ、
前記コントローラー（３００）は、前記地図データおよび前記車体位置情報を利用することにより、現在の作業の作業地が過去の作業の作業地と同じであると判断した場合においては、前記過去の作業の前記作業ファイルに対して前記現在の作業の前記作業記録を連続的に行うことを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
In the third aspect of the present invention, the work record is recorded in a work file provided for each work site,
This is a second work vehicle of the present invention, characterized in that when the controller (300) determines, by using the map data and the vehicle position information, that the work location of the current work is the same as the work location of a past work, it continuously records the work record of the current work in the work file of the past work.
第４の本発明は、前記作業は、作業地の施肥作業マップおよび前記車体（１００）の前記ＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて行われる、前記作業地における施肥作業であり、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行うことを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
A fourth aspect of the present invention is a fertilization work in a work area, the work being performed based on a fertilization work map of the work area and the GNSS vehicle body position information of the vehicle body (100),
This is a third work vehicle of the present invention, characterized in that the controller (300) performs fertilization work exceptionally when it determines that the vehicle body (100) is located outside the work area by utilizing the fertilization work map and the GNSS vehicle body position information, if predetermined exceptional fertilization rules are satisfied.
第５の本発明は、前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱している距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合であることを特徴とする第４の本発明の作業車両である。 The fifth invention is the work vehicle of the fourth invention, characterized in that the exceptional fertilization rule is satisfied when the distance by which the vehicle body (100) deviates from the outer periphery of the work site does not exceed a predetermined level.
第６の本発明は、前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱した時点からの走行距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合であることを特徴とする第４の本発明の作業車両である。 The sixth aspect of the present invention is the work vehicle of the fourth aspect of the present invention, characterized in that the exceptional fertilization rule is satisfied when the travel distance from the time when the vehicle body (100) deviates from the outer periphery of the work site does not exceed a predetermined level.
第７の本発明は、前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱した時点からの走行時間があらかじめ定められたレベルを超えない場合であることを特徴とする第４の本発明の作業車両である。 The seventh invention is the work vehicle of the fourth invention, characterized in that the exceptional fertilization rule is satisfied when the travel time from the time when the vehicle body (100) departs from the outer periphery of the work site does not exceed a predetermined level.
第８の本発明は、前記コントローラー（３００）は、あらかじめ定められた例外的施肥停止ルールが満足された場合においては、前記例外的に行われている施肥作業を停止することを特徴とする第５から第７のいずれかの本発明の作業車両である。 The eighth aspect of the present invention is a work vehicle according to any one of the fifth to seventh aspects of the present invention, characterized in that the controller (300) stops the exceptional fertilization work being performed when a predetermined exceptional fertilization stop rule is satisfied.
第９の本発明は、作業地の施肥作業マップおよび車体（１００）のＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて、前記作業地における施肥作業を行うコントローラー（３００）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行うことを特徴とする作業車両である。
The ninth aspect of the present invention includes a controller (300) that performs fertilization work in the work area based on a fertilization work map of the work area and GNSS vehicle body position information of the vehicle body (100),
The controller (300) is a work vehicle characterized in that, by utilizing the fertilization work map and the GNSS vehicle body position information, even when it determines that the vehicle body (100) is located outside the work area, if predetermined exceptional fertilization rules are satisfied, the controller (300) performs fertilization work on an exceptional basis.
第１の本発明により、使い勝手を向上することが可能である。 The first aspect of the present invention makes it possible to improve usability.
第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。 The second invention can improve convenience in addition to the effects of the first invention.
第３の本発明により、第２の本発明の効果に加えて、利便性をさらに向上することが可能である。 The third invention provides the effects of the second invention as well as further improving convenience.
第４の本発明により、第３の本発明の効果に加えて、使い勝手をさらに向上することが可能である。 The fourth aspect of the present invention makes it possible to further improve usability in addition to the effects of the third aspect of the present invention.
第５の本発明により、第４の本発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。 The fifth aspect of the present invention provides the same effects as the fourth aspect of the present invention, but also simplifies the configuration.
第６の本発明により、第４の本発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。 The sixth aspect of the present invention provides the same effects as the fourth aspect of the present invention, but also simplifies the configuration.
第７の本発明により、第４の本発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。 The seventh aspect of the present invention makes it possible to simplify the configuration in addition to achieving the effects of the fourth aspect of the present invention.
第８の本発明により、第５から第７のいずれかの本発明の効果に加えて、作業者の負担を軽減することが可能である。 The eighth aspect of the present invention provides the effects of any one of the fifth to seventh aspects of the present invention, and also reduces the burden on the worker.
第９の本発明により、使い勝手を向上することが可能である。 The ninth aspect of the present invention makes it possible to improve usability.
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 The embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。 The same applies below, but some components may not be shown in the drawings, or may be shown in perspective or in an abbreviated form.
（１）はじめに、図１を主として参照しながら、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。 (1) First, the configuration and operation of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention will be specifically described with reference primarily to FIG. 1.
ここに、図１は、本発明における実施の形態の田植え機の左側面図である。 Figure 1 is a left side view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、コントローラー３００などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。 While explaining the operation of the rice transplanter of this embodiment, we will also explain a work vehicle operation control method related to the present invention, which is realized by the controller 300 and the like.
本実施の形態の田植え機は、操舵装置２３０における手動操縦操作または自動操縦操作に基づいたコントローラー３００の制御に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で車体１００を走行させながら、ローター２６１およびフロート２６２を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付け具２４１を有する苗植付け装置２４０により圃場への苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。 The rice transplanter of this embodiment is a rice transplanter for driving the vehicle body 100 on a traveling device 220 having a pair of left and right front wheels 221 and rear wheels 222 in response to the control of the controller 300 based on manual or automatic steering operation of the steering device 230, leveling the field with a ground leveling device 260 having a rotor 261 and a float 262, planting seedlings in the field with a seedling planting device 240 having a seedling planting tool 241, and applying fertilizer to the field with a fertilizer applicator 250.
走行装置２２０ならびに苗植付け装置２４０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴである主変速装置および副変速装置を有する変速機構を介して伝達されるエンジン２１０の動力などにより駆動される。 The traveling device 220, the seedling planting device 240, the fertilizer application device 250, and the soil leveling device 260 are driven by the power of the engine 210, which is transmitted via a transmission mechanism having a main transmission and a sub-transmission, which are HSTs.
本実施の形態の田植え機は、本発明における作業車両の具体的な例である。 The rice transplanter of this embodiment is a specific example of a work vehicle in the present invention.
（２）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。 (2) Next, we will explain in more detail the configuration and operation of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
はじめに、図１を主として参照しながら、自動的な作業データ記録について具体的に説明する。 First, we will explain in detail how automatic work data recording works, mainly with reference to Figure 1.
コントローラー３００は、作業地の地図データおよび車体１００の車体位置情報に基づいて、作業地における作業を行う。 The controller 300 performs work at the work site based on map data of the work site and vehicle position information of the vehicle body 100.
施肥作業マップを利用することにより行われるいわゆる可変施肥作業において、圃場進入条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了する構成が、考えられる。 In so-called variable fertilization work, which is carried out using a fertilization work map, it is possible to configure a system in which work recording is automatically started when the field entry conditions are met, and work recording is automatically ended when the field exit conditions are met.
コントローラー３００は、少なくとも地図データおよび車体位置情報を利用することにより、作業の開始および終了を判断し、作業の作業開始判断タイミングで作業記録を開始し、作業の作業終了判断タイミングで開始された作業記録を終了する。 The controller 300 uses at least the map data and vehicle position information to determine the start and end of work, starts work recording when it determines that the work has started, and ends the started work recording when it determines that the work has ended.
作業記録を行う場合においては、作業者が、タブレット、または本機としての車体１００の側のスイッチで、作業終了を指示する必要があるが、スイッチ操作は煩わしいのみならず、手が泥などで汚れていてタブレットなどを触りにくい作業者はスイッチ操作をしばしば忘れることもあるので、圃場退出条件が満足されたとき、作業が終了したと自動的に判断されて作業記録が保存されることにより、記録漏れは発生しにくくなる。そして、作業者がタブレットなどを操作する必要がなくなるので、省力化が促進される。 When recording work, the worker needs to indicate the end of work using a tablet or a switch on the vehicle body 100 as the main unit, but not only is switching the switch cumbersome, but workers who have muddy hands and find it difficult to touch a tablet or the like often forget to switch it on. Therefore, when the field exit conditions are met, the work is automatically determined to be finished and the work record is saved, making it less likely that records will be missed. And since there is no longer a need for the worker to operate a tablet or the like, labor savings are promoted.
このように、メッシュ状に区切られた作業地の区画に対応付けられて入力された作業指示値に応じて作業地の作業走行を行う作業機の自車位置が作業地内であるか否かを判定する自車位置判定部としてのコントローラー３００、および衛星アンテナで衛星から受信された衛星信号に基づいて自車位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールとしてのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）装置４００が、利用される態様が考えられる。車体１００が圃場へ進入した、すなわち、作業地へ進入したとき、所定の条件が満足されたと判断され、作業記録が自動的に開始され、車体１００が圃場を退出したとき、作業記録は自動的に終了される。車体１００が圃場を退出すると作業が終了したと判断されて作業記録が自動的に保存されることにより、記録忘れがなくなる。そして、タブレットなどを操作する必要がなくなるので、省力化が促進される。 In this way, the controller 300 as a vehicle position determination unit that determines whether the vehicle position of the work machine that runs on the work site according to the work instruction values input in correspondence with the mesh-divided work site sections is within the work site, and the GNSS (Global Navigation Satellite System) device 400 as a satellite positioning module that outputs positioning data corresponding to the vehicle position based on the satellite signal received from the satellite by the satellite antenna are used. When the vehicle body 100 enters the field, that is, when it enters the work site, it is determined that a predetermined condition is satisfied and work recording is automatically started, and when the vehicle body 100 leaves the field, the work recording is automatically ended. When the vehicle body 100 leaves the field, it is determined that the work is completed and the work record is automatically saved, eliminating the forgetting to record. In addition, since there is no need to operate a tablet or the like, labor saving is promoted.
車体位置情報は、車体１００へ載置されたＧＮＳＳ装置４００により取得されたＧＮＳＳ車体位置情報である。作業開始判断タイミングは、車体１００が作業地へ入ったと判断されるタイミングである。作業終了判断タイミングは、車体１００が作業地から出たと判断されるタイミングである。 The vehicle body position information is GNSS vehicle body position information acquired by the GNSS device 400 mounted on the vehicle body 100. The work start determination timing is the timing at which it is determined that the vehicle body 100 has entered the work site. The work end determination timing is the timing at which it is determined that the vehicle body 100 has left the work site.
圃場内判定においては、タブレットなどに搭載されたＧＮＳＳ装置４００からの位置情報を施肥作業マップのデータと照合することにより、車体１００が圃場内に位置するか否かを判断する構成が、考えられる。ＧＮＳＳ装置４００が搭載されていない車体１００においても、圃場記録を自動的に行うことができ、汎用性が広がるのみならずコストダウンが促進される。 When determining whether the vehicle body 100 is located within a field, a possible configuration is to compare position information from a GNSS device 400 mounted on a tablet or the like with data from a fertilization work map to determine whether the vehicle body 100 is located within a field. Even in a vehicle body 100 that is not mounted with a GNSS device 400, field recording can be performed automatically, which not only increases versatility but also promotes cost reduction.
このように、車体１００が圃場へ進入したとき、作業記録が自動的に開始される態様が考えられる。判定条件としては、タブレットなどに搭載されたＧＮＳＳ装置４００からの位置情報を施肥作業マップのデータと照合することにより、車体１００が圃場内に位置するか否かを判断する条件が採用される。 In this way, when the vehicle body 100 enters the field, work recording can be automatically started. The determination condition is to determine whether the vehicle body 100 is located in the field by comparing the position information from the GNSS device 400 mounted on a tablet or the like with the data of the fertilization work map.
作業記録は、作業地ごとに設けられた作業ファイルに対して行われる。コントローラー３００は、地図データおよび車体位置情報を利用することにより、現在の作業の作業地が過去の作業の作業地と同じであると判断した場合においては、過去の作業の作業ファイルに対して現在の作業の作業記録を連続的に行う。 Work records are made in a work file provided for each work location. When the controller 300 determines, by using map data and vehicle position information, that the work location of the current work is the same as the work location of a previous work, it continuously records the work of the current work in the work file of the previous work.
圃場進入条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了するのみならず、つぎの作業記録が開始されたとき、今回の圃場は前回と同じ圃場であるとＧＮＳＳ情報から判断した場合においては、今回の作業は前回の継続作業であると判断して記録を一つのファイルにまとめる構成が、考えられる。作業記録が終了した後、作業が開始されると、別のファイルで記録が作成される構成も考えられるが、作業が昼食などで中断され、車体１００が移動した場合においても、記録は一つにまとめられるので、データ管理などは容易である。 Not only can work recording automatically start when the field entry conditions are met, and automatically end when the field exit conditions are met, but when the next work recording starts, if it is determined from GNSS information that the current field is the same as the previous one, it can determine that the current work is a continuation of the previous one and consolidate the records into a single file. It can also be configured so that when work recording ends and work starts again, a record is created in a different file, but even if work is interrupted for lunch or the like and the vehicle 100 is moved, the records are consolidated into a single file, making data management easy.
このように、つぎの作業記録が開始されるとき、作業記録が開始される圃場が前回の作業記録が行われた圃場と同じであるとＧＮＳＳ情報から判断された場合においては、つぎの作業は前回の継続作業であると判断されて作業記録が一つのファイルにまとめられる態様が考えられる。 In this way, if it is determined from the GNSS information that when the next work record is started, the field where the work record is started is the same as the field where the previous work record was done, it is possible to determine that the next work is a continuation of the previous work, and the work records are compiled into a single file.
圃場進入条件および植付け部下降条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了する構成が、考えられる。植付け部下降条件を追加することにより、作業が行われているとより確実に判断することができるので、誤った記録が行われにくい。圃場進入条件が満足されていても、作業が行われているか否かを判断することができないことがあるので、利便性がかくして向上される。 A possible configuration is to automatically start work recording when the field entry condition and the planting unit lowering condition are satisfied, and automatically end work recording when the field exit condition is satisfied. By adding the planting unit lowering condition, it is possible to more reliably determine that work is being performed, making it less likely that erroneous recording will occur. Convenience is thus improved, since it may not be possible to determine whether work is being performed even when the field entry condition is satisfied.
圃場進入条件、ならびに植付け部下降条件および植付け機能オンにともなう植付け開始条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了する構成が、考えられる。植付け部下降条件および植付け開始条件を追加することにより、作業が行われているとより確実に判断することができるので、誤った記録が行われにくい。 It is possible to configure the system to automatically start work recording when the field entry condition, the planting unit lowering condition, and the planting start condition associated with turning on the planting function are satisfied, and to automatically end work recording when the field exit condition is satisfied. By adding the planting unit lowering condition and the planting start condition, it is possible to more reliably determine that work is being performed, making it less likely that erroneous recording will occur.
圃場進入条件および植付け部下降条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件およびエンジン停止条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了する構成が、考えられる。圃場外判定がＧＰＳ誤差などのために誤って行われても、作業記録は停止されないので、正確な作業記録を保存することができる。 A possible configuration would be to automatically start work recording when the field entry conditions and planting unit lowering conditions are met, and automatically end work recording when the field exit conditions and engine stop conditions are met. Even if an outside-field determination is made erroneously due to a GPS error or the like, work recording will not be stopped, so accurate work records can be saved.
圃場進入条件および植付け部下降条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件および肥料排出条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了する構成が、考えられる。作業終了にともなう肥料保管のための肥料排出を検出するスイッチが、施肥装置２５０の肥料排出レバーに設けられている。施肥装置２５０における肥料排出条件を考慮することにより、作業終了をより確実に判断することができるので、正確な作業記録を行うことができる。 A possible configuration is to automatically start work recording when the field entry conditions and planting unit lowering conditions are satisfied, and automatically end work recording when the field exit conditions and fertilizer discharge conditions are satisfied. A switch that detects the discharge of fertilizer for storage upon completion of work is provided on the fertilizer discharge lever of the fertilizer applicator 250. By taking into account the fertilizer discharge conditions in the fertilizer applicator 250, the end of work can be determined more reliably, allowing accurate work recording.
つぎに、図２から１２を主として参照しながら、施肥指示値保持システム構成について具体的に説明する。 Next, the configuration of the fertilizer application instruction value retention system will be specifically explained, mainly with reference to Figures 2 to 12.
ここに、図２から１２は、本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その一から十一）である。 Here, Figures 2 to 12 are explanatory diagrams (parts 1 to 11) of the configuration of the fertilization instruction value retention system of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
作業は、作業地の施肥作業マップおよび車体１００のＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて行われる、作業地における施肥作業である。 The work is fertilization work in the work area, which is carried out based on a fertilization work map of the work area and the GNSS vehicle body position information of the vehicle body 100.
図２において示されているように、施肥作業マップを利用する可変施肥田植え機について、車体１００が、施肥作業マップ領域または施肥マップとも呼ばれることがある、領域Ｄから逸脱したとき、任意の施肥指示値をセットする構成が、考えられる。 As shown in FIG. 2, for a variable fertilization rice transplanter that uses a fertilization work map, a configuration is conceivable in which an arbitrary fertilization instruction value is set when the vehicle body 100 deviates from area D, which is sometimes called the fertilization work map area or fertilization map.
コントローラー３００は、施肥作業マップおよびＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、車体１００が作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行う。 By using the fertilization work map and GNSS vehicle body position information, the controller 300 performs fertilization work exceptionally when it determines that the vehicle body 100 is located outside the work area, provided that the predetermined exceptional fertilization rules are satisfied.
車体１００の真の位置と一致するべき、施肥作業マップのデータと照合される車体１００のＧＰＳ位置については、ＧＰＳ誤差が現実には発生するので、車体１００が領域Ｄから逸脱したと誤って判断されることがある。そのため、施肥されない箇所が不適切に生じることがあるが、任意の施肥指示値をセットすることにより、車体１００が領域Ｄから逸脱したと誤って判断されても、施肥を行うことができる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。 The GPS position of the vehicle body 100, which is compared with the data of the fertilization operation map and should match the true position of the vehicle body 100, actually has GPS errors, so it may be erroneously determined that the vehicle body 100 has deviated from area D. This may result in inappropriate locations not being fertilized, but by setting an arbitrary fertilization instruction value, fertilization can be performed even if it is erroneously determined that the vehicle body 100 has deviated from area D. It is expected that such a configuration will be experimentally installed in a functional prototype and then implemented in an actual machine.
このように、車体１００が作業地としての圃場から逸脱した、すなわち、領域Ｄから逸脱したとき、任意の施肥指示値がセットされる態様が考えられる。 In this way, when the vehicle body 100 departs from the farm field as the work site, i.e., departs from area D, an arbitrary fertilization instruction value can be set.
例外的施肥ルールが満足されている場合とは、車体１００が作業地の外周部から逸脱している距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合である。 The exceptional fertilization rule is satisfied when the distance by which the vehicle body 100 deviates from the perimeter of the work area does not exceed a predetermined level.
例外的施肥ルールが満足されている場合とは、車体１００が作業地の外周部から逸脱した時点からの走行距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合である。 The exceptional fertilization rule is satisfied when the distance traveled from the point when the vehicle body 100 departs from the perimeter of the work area does not exceed a predetermined level.
もちろん、例外的施肥ルールが満足されている場合とは、たとえば、施肥作業が例外的に行われた累計的な走行距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合であってもよい。 Of course, an exceptional fertilization rule may be satisfied, for example, when the cumulative mileage during which fertilization work was performed exceptionally does not exceed a predetermined level.
例外的施肥ルールが満足されている場合とは、車体１００が作業地の外周部から逸脱した時点からの走行時間があらかじめ定められたレベルを超えない場合である。 The exceptional fertilization rule is satisfied when the travel time from the time when the vehicle body 100 departs from the perimeter of the work area does not exceed a predetermined level.
もちろん、例外的施肥ルールが満足されている場合とは、たとえば、施肥作業が例外的に行われた累計的な走行時間があらかじめ定められたレベルを超えない場合であってもよい。 Of course, an exceptional fertilization rule may be satisfied, for example, when the cumulative driving time during which fertilization work was performed exceptionally does not exceed a predetermined level.
図３および４において示されているように、上述された構成（図２参照）において、セットされる施肥指示値として、直前の値を施肥指示値として採用する構成が、考えられる。直前の値が１であるとき、１がセットされる施肥指示値として採用され（図３参照）、直前の値が５であるとき、５がセットされる施肥指示値として採用される（図４参照）。機械位置は、白い三角形の印で示されている。施肥が行われない範囲には０が施肥指示値として入力されており、施肥量が少ない範囲には１が施肥指示値として入力されており、施肥量が多い範囲には５が施肥指示値として入力されている。領域Ｄは太線で囲まれた領域を利用して示されており、機械移動経路は矢印を利用して示されている。 As shown in Figures 3 and 4, in the above-described configuration (see Figure 2), a configuration is conceivable in which the previous value is adopted as the fertilization instruction value to be set. When the previous value is 1, 1 is adopted as the fertilization instruction value to be set (see Figure 3), and when the previous value is 5, 5 is adopted as the fertilization instruction value to be set (see Figure 4). The machine position is indicated by a white triangular mark. In the range where no fertilization is performed, 0 is input as the fertilization instruction value, in the range where the amount of fertilization is small, 1 is input as the fertilization instruction value, and in the range where the amount of fertilization is large, 5 is input as the fertilization instruction value. Area D is indicated using an area surrounded by a thick line, and the machine movement path is indicated using arrows.
施肥指示値を保持することにより、車体１００が領域Ｄから逸脱したと誤って判断されても、施肥を行うことができる。施肥作業マップのファイル形式などにかかわらず、施肥指示値を容易に決定することができる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。 By retaining the fertilization instruction value, fertilization can be performed even if it is erroneously determined that the vehicle body 100 has deviated from area D. The fertilization instruction value can be easily determined regardless of the file format of the fertilization work map, etc. It is expected that such a configuration will be implemented in an actual machine after being experimentally installed in a functional prototype.
図５において示されているように、上述された構成（図２参照）において、セットされる施肥指示値として、近傍の平均を施肥指示値として採用する構成が、考えられる。１＝（１＋１＋１＋５＋０＋０＋０＋０）／８が、施肥指示値としてセットされる。 As shown in FIG. 5, in the above-described configuration (see FIG. 2), a configuration is conceivable in which the average of the neighboring values is adopted as the fertilization instruction value to be set. 1=(1+1+1+5+0+0+0+0)/8 is set as the fertilization instruction value.
図６において示されているように、上述された構成（図２参照）において、セットされる施肥指示値として、近傍で最も頻繁に出現している値を施肥指示値として採用する構成が、考えられる。０が４か所に存在し、１が３か所に存在し、５が１か所に存在するので、０が施肥指示値としてセットされる。 As shown in Figure 6, in the above-described configuration (see Figure 2), a configuration is conceivable in which the value that appears most frequently in the vicinity is adopted as the fertilization instruction value to be set. Since 0 exists in four places, 1 exists in three places, and 5 exists in one place, 0 is set as the fertilization instruction value.
上述された構成（図２参照）において、セットされる施肥指示値として、ユーザーが選択した値を施肥指示値として採用する構成が、考えられる。ユーザーが任意に施肥指示値を決定することができる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。 In the above-described configuration (see Figure 2), a configuration is conceivable in which a value selected by the user is adopted as the fertilization instruction value to be set. The user can arbitrarily determine the fertilization instruction value. It is expected that such a configuration will be experimentally installed in a functional prototype machine and then implemented in an actual machine.
このように、セットされる施肥指示値は、直前の施肥指示値、近傍の施肥指示値の平均値、近傍で最も頻繁に出現している施肥指示値、またはユーザーにより選択された施肥指示値である態様が考えられる。 In this way, the fertilization instruction value that is set may be the immediately previous fertilization instruction value, the average of nearby fertilization instruction values, the fertilization instruction value that appears most frequently in the vicinity, or a fertilization instruction value selected by the user.
コントローラー３００は、あらかじめ定められた例外的施肥停止ルールが満足された場合においては、例外的に行われている施肥作業を停止する。 The controller 300 stops fertilization work being performed exceptionally when a predefined exceptional fertilization stop rule is satisfied.
上述された構成（図２参照）において、セットした施肥指示値を一時的に保持し、リセット条件が満足された場合においては、施肥指示値をリセットする構成が、考えられる。車体１００が圃場から本当に逸脱した場合においても、施肥指示値がセットされ、施肥が不適切に行われ続けられることがあるが、施肥指示値のリセット条件を設けることにより、車体１００が圃場から本当に逸脱した場合においては、施肥をしばしば適切に停止することができる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。 In the above-described configuration (see FIG. 2), a configuration is conceivable in which the set fertilization instruction value is temporarily held, and when a reset condition is satisfied, the fertilization instruction value is reset. Even if the vehicle body 100 really does deviate from the field, the fertilization instruction value may be set and fertilization may continue to be performed inappropriately. However, by providing a reset condition for the fertilization instruction value, fertilization can often be stopped appropriately when the vehicle body 100 really does deviate from the field. It is expected that such a configuration will be experimentally installed in a functional prototype and then implemented in an actual machine.
このように、施肥指示値は、セットされて一時的に保持され、リセット条件が満足された場合においては、リセットされる態様が考えられる。 In this way, the fertilization instruction value is set and temporarily held, and is reset when the reset condition is met.
図７において示されているように、上述された構成において、施肥指示値のリセット条件は領域Ｄから逸脱してから任意の距離だけ離れたという条件である構成が、考えられる。両向きの矢印で示された距離Ｘが所定の値以上である場合においては、リセットが行われる。 As shown in FIG. 7, in the above-described configuration, the reset condition for the fertilization indication value can be a condition in which the fertilization indication value is reset by moving away from the region D by a given distance. If the distance X indicated by the double-headed arrow is equal to or greater than a predetermined value, the reset is performed.
上述された構成において、施肥指示値のリセット条件は車体１００が所定の角度以上の傾斜角度で傾斜したという条件である構成が、考えられる。畦畔が多くの圃場には存在するので、車体１００の圃場逸脱を車体傾斜情報に基づいて検知することができる。 In the above-described configuration, the condition for resetting the fertilization instruction value can be that the vehicle body 100 is tilted at an angle equal to or greater than a predetermined angle. Since many fields have ridges, it is possible to detect the vehicle body 100 leaving the field based on vehicle body tilt information.
図８において示されているように、上述された構成において、施肥指示値のリセット条件は車体１００が、施肥領域とも呼ばれることがある、補助領域Ｄａから逸脱したという条件である構成が、考えられる。補助領域Ｄａは、破線で囲まれた領域を利用して示されている。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。 As shown in FIG. 8, in the above-described configuration, a possible configuration is one in which the condition for resetting the fertilization instruction value is that the vehicle body 100 deviates from the auxiliary area Da, which is sometimes called the fertilization area. The auxiliary area Da is shown using an area surrounded by a dashed line. It is expected that such a configuration will be experimentally installed in a functional prototype and then implemented in an actual machine.
図９において示されているように、上述された構成（図８参照）において、補助領域Ｄａは領域Ｄより大きい領域である構成が、考えられる。補助領域Ｄａは領域Ｄより小さくなることがあるが、補助領域Ｄａが領域Ｄより確実に大きくなる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。 As shown in FIG. 9, in the above-described configuration (see FIG. 8), a configuration is conceivable in which auxiliary area Da is larger than area D. Auxiliary area Da may be smaller than area D, but auxiliary area Da is definitely larger than area D. It is expected that such a configuration will be experimentally installed in a functional prototype and then implemented in an actual device.
上述された構成（図８参照）において、補助領域Ｄａは領域Ｄを内包する構成が、考えられる。補助領域Ｄａが領域Ｄから独立していることがあるが、補助領域Ｄａが領域Ｄを確実に内包する。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。 In the configuration described above (see FIG. 8), it is possible to consider a configuration in which auxiliary area Da contains area D. Although auxiliary area Da may be independent of area D, auxiliary area Da definitely contains area D. It is expected that such a configuration will be experimentally installed in a functional prototype and then implemented in an actual device.
上述された構成（図８参照）において、補助領域Ｄａの境界線は領域Ｄの輪郭線を所定の距離だけ平行移動した線である構成が、考えられる。補助領域Ｄａの境界線が明確に定義されていないことがあるが、補助領域Ｄａの境界線を定義することができる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。 In the above-described configuration (see FIG. 8), the boundary line of auxiliary area Da may be a line obtained by translating the contour line of area D a predetermined distance. Although the boundary line of auxiliary area Da may not be clearly defined, it is possible to define the boundary line of auxiliary area Da. It is expected that such a configuration will be implemented in an actual device after being experimentally installed in a functional prototype.
図１０において示されているように、上述された構成において、施肥指示値のリセット条件は近傍の施肥指示値がないという条件である構成が、考えられる。 As shown in FIG. 10, in the above-described configuration, a configuration is conceivable in which the condition for resetting the fertilization instruction value is that there is no nearby fertilization instruction value.
上述された構成において、施肥指示値のリセット条件は領域Ｄから逸脱してからの経過時間が所定の時間を超えたという条件である構成が、考えられる。作業が常に一定の車速で行われる場合においては、このような時間を監視することにより、車体１００の移動にともなう距離などを間接的に監視することができる。 In the above-described configuration, the condition for resetting the fertilization instruction value may be that the time elapsed since the deviation from area D exceeds a predetermined time. When work is always performed at a constant vehicle speed, the distance traveled by the vehicle body 100 can be indirectly monitored by monitoring such time.
図１１において示されているように、上述された構成（図５参照）において、領域Ｄの内の値のみを平均値の算出に利用する構成が、考えられる。１が施肥指示値としてセットされるのではなく、２＝（１＋１＋１＋５）／４が施肥指示値としてセットされる。領域Ｄの外の値が含められると、平均値が極端に変動することがあるので、利便性がかくして向上される。 As shown in FIG. 11, in the configuration described above (see FIG. 5), a configuration is conceivable in which only values within region D are used to calculate the average value. Instead of setting 1 as the fertilization instruction value, 2 = (1 + 1 + 1 + 5) / 4 is set as the fertilization instruction value. Convenience is thus improved, since if values outside region D were included, the average value would fluctuate drastically.
図１２において示されているように、上述された構成（図６参照）において、領域Ｄの内の値のみを近傍の値として参照する構成が、考えられる。０が施肥指示値としてセットされるのではなく、１が３か所に存在し、５が１か所に存在するので、１が施肥指示値としてセットされる。領域Ｄの外の値も参照されると、セットされる施肥指示値は領域Ｄの外の値になることがあるので、利便性がかくして向上される。 As shown in FIG. 12, in the above-described configuration (see FIG. 6), a configuration is conceivable in which only values within region D are referenced as nearby values. Instead of setting 0 as the fertilization instruction value, since 1 exists in three places and 5 exists in one place, 1 is set as the fertilization instruction value. If values outside region D are also referenced, the fertilization instruction value that is set may be a value outside region D, thus improving convenience.
このように、車体１００が、圃場から逸脱した後、任意の距離だけ領域Ｄから離れたとき、車体１００が補助領域Ｄａから逸脱したとき、または車体１００の傾斜角度が所定の角度を超えたとき、施肥指示値のリセット条件が満足される態様が考えられる。 In this way, it is possible to envisage a situation in which the fertilization instruction value reset condition is satisfied when the vehicle body 100 departs from the field and then moves away from the area D by an arbitrary distance, when the vehicle body 100 departs from the auxiliary area Da, or when the inclination angle of the vehicle body 100 exceeds a predetermined angle.
（３）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。 (3) Next, we will explain in more detail the configuration and operation of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
図１３から１８を主として参照しながら、施肥システム不具合アラート機能について具体的に説明する。 The fertilizer system malfunction alert function will be explained in detail below, mainly with reference to Figures 13 to 18.
ここに、図１３から１８は、本発明における実施の形態の田植え機の施肥システム不具合アラート機能の説明図（その一から六）である。 Here, Figures 13 to 18 are explanatory diagrams (parts 1 to 6) of the malfunction alert function of the fertilization system of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
施肥量調節モーター５０１で回動支点を動かすことにより、モニター５０５へ表示された施肥量が実現されるように、ポテンショメーター５０４の値で支点位置を決める施肥装置２５０において、モニター５０５の施肥量の値がポテンショメーター５０４の値と一致しない場合においては、オペレーターへの報知が行われる構成が、考えられる。 In the fertilizer application device 250, in which the fulcrum position is determined by the value of the potentiometer 504 so that the amount of fertilizer displayed on the monitor 505 is realized by moving the pivot point with the fertilizer amount adjustment motor 501, a configuration is conceivable in which an operator is notified if the fertilizer amount value on the monitor 505 does not match the value of the potentiometer 504.
施肥量を調節する施肥量調節ギヤー５０３のようなギヤーが外れるトラブルが発生しており、施肥量が設定値の通りでない場合においても、ユーザーがそれに気付かずに田植えが行われることがあるので、補償問題などが懸念されるが、施肥量のトラブルがかくして低減される。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。 There have been problems with gears such as the fertilizer amount adjustment gear 503, which adjusts the amount of fertilizer applied, coming loose, and even if the amount of fertilizer applied is not as set, the user may not notice this and continue planting rice, raising concerns about compensation issues, but this reduces problems with the amount of fertilizer applied. It is expected that this type of configuration will be implemented in a series of models.
上述された構成において、モニター５０５の値がポテンショメーター５０４の値とズレているとき、警告出力がモニター５０５を利用して行われる田植え機の構成が、考えられる。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。 In the above-described configuration, a rice transplanter can be configured such that when the value of the monitor 505 differs from the value of the potentiometer 504, a warning is output using the monitor 505. It is expected that such a configuration will be implemented in a series of models.
上述された構成において、モニター５０５の値がポテンショメーター５０４の値とズレているとき、警告出力がブザーを利用して行われる田植え機の構成が、考えられる。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。 In the above-mentioned configuration, a rice transplanter can be configured so that when the value of the monitor 505 differs from the value of the potentiometer 504, a warning is output using a buzzer. It is expected that such a configuration will be implemented in a series of models.
上述された構成において、発生したエラー状態のエラーが解消されなければ、つぎの植付け条へ向かうための旋回制御への自動的な遷移が行われない、つまり、畔までの植付けの後、畔際での停止が行われる自動田植え機の構成が、考えられる。 In the above-mentioned configuration, if the error in the error state that has occurred is not resolved, automatic transition to turning control for moving to the next planting row is not performed. In other words, after planting up to the ridge, the automatic rice transplanter is configured to stop at the edge of the ridge.
ロボット田植えにおいては、ユーザーが警告に気付かずに田植えが行われることがあるが、いわゆる生育ムラがかくして低減される。 When using robotic rice planting, rice planting may occur without the user noticing the warning, thus reducing uneven growth.
上述された構成において、エラー状態の判別のための不感帯の時間、つまり、値がズレていてもエラーが表示されない時間は、８０ｋｇの設定から１０ｋｇの設定までのゲージ機構移動時間より長い時間である構成が、考えられる。 In the above-mentioned configuration, the dead band time for determining an error state, i.e., the time during which no error is displayed even if the value is out of sync, can be configured to be longer than the time it takes for the gauge mechanism to move from the 80 kg setting to the 10 kg setting.
不感帯時間が８０ｋｇの設定から１０ｋｇの設定までのゲージ機構移動時間より短ければ、８０ｋｇから１０ｋｇへの施肥量変更が行われたとき、ゲージ移動が行われている間に、警告が不適切に出力されることがあるが、ユーザーへの不適切な情報の出力がかくして抑制される。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。 If the dead band time is shorter than the time it takes for the gauge mechanism to move from the 80 kg setting to the 10 kg setting, when the amount of fertilizer applied is changed from 80 kg to 10 kg, a warning may be inappropriately output while the gauge is moving, thus preventing the output of inappropriate information to the user. It is expected that such a configuration will be implemented in a series of models.
上述された構成において、エラー状態の判別のための不感帯の時間、つまり、値がズレていてもエラーが表示されない時間は、施肥量がモニター画面で変更されたときのみ、８０ｋｇの設定から１０ｋｇの設定までのゲージ機構移動時間より長い時間であり、それ以外ではゲージ機構移動時間より短い時間である構成が、考えられる。 In the above-mentioned configuration, the dead band time for determining an error state, i.e., the time during which an error is not displayed on the screen even if the value is out of sync, can be a time longer than the gauge mechanism movement time from the 80 kg setting to the 10 kg setting only when the amount of fertilizer is changed on the monitor screen, and a time shorter than the gauge mechanism movement time otherwise.
８０ｋｇの設定から１０ｋｇの設定までのゲージ機構移動時間は比較的に長い時間であるので、施肥量が設定値の通りでない時間が長くなりやすいが、精度向上がかくして実現される。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。 The time it takes for the gauge mechanism to move from the 80 kg setting to the 10 kg setting is relatively long, so the amount of fertilizer applied is likely to be different from the set value for a long period of time, but this improves accuracy. It is expected that this type of configuration will be implemented in a series of models.
施肥量が減肥スイッチの操作で変更された場合においては、つまり、減肥が実行されている場合においては、モニター５０５の施肥量値がポテンショメーター５０４の値とズレていても、エラーが出力されない構成が、考えられる。 When the amount of fertilizer applied is changed by operating the fertilizer reduction switch, that is, when fertilizer reduction is being performed, it is possible to consider a configuration in which an error is not output even if the fertilizer amount value on the monitor 505 differs from the value on the potentiometer 504.
ユーザーへの不適切な情報の出力が、かくして抑制される。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。 This prevents inappropriate information from being displayed to the user. It is expected that this type of configuration will be implemented in a range of model series.
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。 The program of the invention related to the present invention is a program for causing a computer to execute all or part of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the work vehicle operation control method of the invention related to the present invention described above, and is a program that operates in cooperation with a computer.
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。 The recording medium of the invention related to the present invention is a recording medium on which a program is recorded for causing a computer to execute all or part of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the work vehicle operation control method of the invention related to the present invention described above, and is a computer-readable recording medium in which the read program is used in cooperation with a computer.
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。 Note that "some steps (or processes, operations, actions, etc.)" mentioned above means one or some of those multiple steps.
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。 In addition, the above-mentioned "operation of a step (or process, operation, action, etc.)" means the operation of all or part of the above-mentioned step.
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。 In addition, one mode of use of the program of the invention related to the present invention may be a mode in which it is transmitted through a transmission medium such as the Internet, light, radio waves, or sound waves, read by a computer, and operates in cooperation with the computer.
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。 In addition, recording media include ROM (Read Only Memory) and the like.
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。 In addition, a computer is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), but may also include firmware, an OS (Operating System), and even peripheral devices.
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。 As mentioned above, the configuration of the present invention may be realized in either software or hardware.
本発明における作業車両は、使い勝手を向上することができ、田植え機のような作業車両に利用する目的に有用である。 The work vehicle of the present invention can improve usability and is useful for use as a work vehicle such as a rice planter.
１００ 車体
２１０ エンジン
２２０ 走行装置
２２１ 前輪
２２２ 後輪
２３０ 操舵装置
２４０ 苗植付け装置
２４１ 苗植付け具
２５０ 施肥装置
２６０ 整地装置
２６１ ローター
２６２ フロート
３００ コントローラー
４００ ＧＮＳＳ装置
５０１ 施肥量調節モーター
５０２ ゲージ機構
５０３ 施肥量調節ギヤー
５０４ ポテンショメーター
５０５ モニター
Ｄ 領域
Ｄａ 補助領域
Ｘ 距離
100 Body 210 Engine 220 Traveling device 221 Front wheel 222 Rear wheel 230 Steering device 240 Seedling planting device 241 Seedling planting tool 250 Fertilizer application device 260 Ground leveling device 261 Rotor 262 Float 300 Controller 400 GNSS device 501 Fertilizer amount adjustment motor 502 Gauge mechanism 503 Fertilizer amount adjustment gear 504 Potentiometer 505 Monitor D Area Da Auxiliary area X Distance
第１の本発明は、作業地の施肥作業マップおよび車体（１００）のＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて、前記作業地における施肥作業を行うコントローラー（３００）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行う作業車両であって、
前記施肥作業は、メッシュ状に区切られた前記施肥作業マップの前記作業地の区画に対応付けられて入力された施肥指示値に応じて行われ、
前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱した時点からの走行時間があらかじめ定められたレベルを超えない場合であり、
前記車体（１００）が前記作業地から逸脱したとき、逸脱の直前の前記区画に対応付けられて入力された前記施肥指示値が施肥指示値としてセットされることを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、セットされた前記施肥指示値は、保持され、リセット条件が満足された場合においては、リセットされ、
前記リセット条件が満足された場合とは、前記車体（１００）が所定の角度以上の傾斜角度で傾斜した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、作業地の地図データおよび車体（１００）の車体位置情報に基づいて、前記作業地における作業を行うコントローラー（３００）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、少なくとも前記地図データおよび前記車体位置情報を利用することにより、前記作業の開始および終了を判断し、前記作業の作業開始判断タイミングで作業記録を開始し、前記作業の作業終了判断タイミングで前記開始された作業記録を終了することを特徴とする作業車両である。
The first aspect of the present invention includes a controller (300) that performs fertilization work in a work area based on a fertilization work map of the work area and GNSS vehicle body position information of a vehicle body (100),
The controller (300) uses the fertilization work map and the GNSS vehicle body position information to determine that the vehicle body (100) is located outside the work site, and when a predetermined exceptional fertilization rule is satisfied, the controller (300) is a work vehicle that performs fertilization work exceptionally,
The fertilization work is performed according to a fertilization instruction value input in association with a section of the work site in the fertilization work map divided into a mesh shape,
The exceptional fertilization rule is satisfied when the travel time from the time when the vehicle body (100) deviates from the outer periphery of the work site does not exceed a predetermined level,
This is a work vehicle characterized in that, when the vehicle body (100) deviates from the work site, the fertilization instruction value input in correspondence with the section immediately before the deviation is set as the fertilization instruction value.
In the second aspect of the present invention, the set fertilization instruction value is retained, and is reset when a reset condition is satisfied,
In the first work vehicle of the present invention, the reset condition is satisfied when the vehicle body (100) is tilted at an inclination angle equal to or greater than a predetermined angle.
A first invention related to the present invention includes a controller (300) that performs work in a work area based on map data of the work area and vehicle body position information of a vehicle body (100),
The controller (300) is a work vehicle characterized in that it determines the start and end of the work by using at least the map data and the vehicle body position information, starts work recording at the work start determination timing for the work, and ends the started work recording at the work end determination timing for the work.
本発明に関連する第２の発明は、前記車体位置情報は、前記車体（１００）へ載置されたＧＮＳＳ装置（４００）により取得されたＧＮＳＳ車体位置情報であり、
前記作業開始判断タイミングは、前記車体（１００）が前記作業地へ入ったと判断されるタイミングであり、
前記作業終了判断タイミングは、前記車体（１００）が前記作業地から出たと判断されるタイミングであることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。
A second invention related to the present invention is a method for detecting a vehicle body position, the vehicle body position information being GNSS vehicle body position information acquired by a GNSS device (400) mounted on the vehicle body (100),
The work start determination timing is a timing at which it is determined that the vehicle body (100) has entered the work site,
The work vehicle according to a first aspect of the present invention is characterized in that the work end determination timing is a timing at which it is determined that the vehicle body (100) has left the work site.
本発明に関連する第３の発明は、前記作業記録は、作業地ごとに設けられた作業ファイルに対して行われ、
前記コントローラー（３００）は、前記地図データおよび前記車体位置情報を利用することにより、現在の作業の作業地が過去の作業の作業地と同じであると判断した場合においては、前記過去の作業の前記作業ファイルに対して前記現在の作業の前記作業記録を連続的に行うことを特徴とする本発明に関連する第２の発明の作業車両である。
A third aspect of the present invention relates to a method for recording the work, the method comprising: recording the work in a work file provided for each work site;
This is a work vehicle of a second invention related to the present invention, characterized in that when the controller (300) determines, by utilizing the map data and the vehicle position information, that the work location of the current work is the same as the work location of a past work, it continuously records the work record of the current work in the work file of the past work.
本発明に関連する第４の発明は、前記作業は、作業地の施肥作業マップおよび前記車体（１００）の前記ＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて行われる、前記作業地における施肥作業であり、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行うことを特徴とする本発明に関連する第３の発明の作業車両である。
A fourth invention related to the present invention is a fertilization work in a work area, the work being performed based on a fertilization work map of the work area and the GNSS vehicle body position information of the vehicle body (100),
The controller (300) is a work vehicle of a third invention related to the present invention, characterized in that, by utilizing the fertilization work map and the GNSS vehicle body position information, even when it determines that the vehicle body (100) is located outside the work area, if predetermined exceptional fertilization rules are satisfied, the controller (300) performs fertilization work exceptionally.
本発明に関連する第５の発明は、前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱している距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合であることを特徴とする本発明に関連する第４の発明の作業車両である。 A fifth invention related to the present invention is a work vehicle of the fourth invention related to the present invention , characterized in that the exceptional fertilization rule is satisfied when the distance by which the vehicle body (100) deviates from the periphery of the work area does not exceed a predetermined level.
本発明に関連する第６の発明は、前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱した時点からの走行距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合であることを特徴とする本発明に関連する第４の発明の作業車両である。 A sixth invention related to the present invention is a work vehicle of the fourth invention related to the present invention , characterized in that the exceptional fertilization rule is satisfied when the distance traveled from the point when the vehicle body (100) deviates from the periphery of the work area does not exceed a predetermined level.
本発明に関連する第７の発明は、前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱した時点からの走行時間があらかじめ定められたレベルを超えない場合であることを特徴とする本発明に関連する第４の発明の作業車両である。 A seventh invention related to the present invention is a work vehicle of the fourth invention related to the present invention , characterized in that the exceptional fertilization rule is satisfied when the traveling time from the point when the vehicle body (100) deviates from the periphery of the work area does not exceed a predetermined level.
本発明に関連する第８の発明は、前記コントローラー（３００）は、あらかじめ定められた例外的施肥停止ルールが満足された場合においては、前記例外的に行われている施肥作業を停止することを特徴とする本発明に関連する第５から第７のいずれかの発明の作業車両である。 An eighth invention related to the present invention is a work vehicle of any of the fifth to seventh inventions related to the present invention , characterized in that the controller (300) stops the fertilization work being performed exceptionally when a predetermined exceptional fertilization stop rule is satisfied.
本発明に関連する第９の発明は、作業地の施肥作業マップおよび車体（１００）のＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて、前記作業地における施肥作業を行うコントローラー（３００）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行うことを特徴とする作業車両である。
A ninth invention related to the present invention includes a controller (300) that performs fertilization work in a work area based on a fertilization work map of the work area and GNSS vehicle body position information of a vehicle body (100),
The controller (300) is a work vehicle characterized in that, by utilizing the fertilization work map and the GNSS vehicle body position information, even when it determines that the vehicle body (100) is located outside the work area, if predetermined exceptional fertilization rules are satisfied, the controller (300) performs fertilization work on an exceptional basis.
本発明により、使い勝手を向上することが可能である。本発明により、さらに、構成を簡素化することが可能である。
本発明に関連する第１の発明により、使い勝手を向上することが可能である。
According to the present invention, it is possible to improve the ease of use and further simplify the configuration.
According to a first aspect of the present invention, usability can be improved.
本発明に関連する第２の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。 According to the second aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect of the present invention, it is possible to improve convenience.
本発明に関連する第３の発明により、本発明に関連する第２の発明の効果に加えて、利便性をさらに向上することが可能である。 According to the third aspect of the present invention, in addition to the effect of the second aspect of the present invention, it is possible to further improve convenience.
本発明に関連する第４の発明により、本発明に関連する第３の発明の効果に加えて、使い勝手をさらに向上することが可能である。 According to the fourth aspect of the present invention, in addition to the effect of the third aspect of the present invention, it is possible to further improve the usability.
本発明に関連する第５の発明により、本発明に関連する第４の発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。 According to the fifth aspect of the present invention, in addition to the effect of the fourth aspect of the present invention, it is possible to simplify the configuration.
本発明に関連する第６の発明により、本発明に関連する第４の発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。 According to the sixth aspect of the present invention, in addition to the effect of the fourth aspect of the present invention, it is possible to simplify the configuration.
本発明に関連する第７の発明により、本発明に関連する第４の発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。 According to the seventh aspect of the present invention, in addition to the effect of the fourth aspect of the present invention, it is possible to simplify the configuration.
本発明に関連する第８の発明により、本発明に関連する第５から第７のいずれかの発明の効果に加えて、作業者の負担を軽減することが可能である。 According to the eighth aspect of the present invention, in addition to the effect of any one of the fifth to seventh aspects of the present invention, it is possible to reduce the burden on the worker.
本発明に関連する第９の発明により、使い勝手を向上することが可能である。 According to a ninth aspect of the present invention, usability can be improved.
Claims (9)
前記コントローラー（３００）は、少なくとも前記地図データおよび前記車体位置情報を利用することにより、前記作業の開始および終了を判断し、前記作業の作業開始判断タイミングで作業記録を開始し、前記作業の作業終了判断タイミングで前記開始された作業記録を終了することを特徴とする作業車両。 The vehicle includes a controller (300) that performs work at a work site based on map data of the work site and vehicle body position information of the vehicle body (100),
The controller (300) determines the start and end of the work by using at least the map data and the vehicle body position information, starts work recording at the work start determination timing for the work, and ends the started work recording at the work end determination timing for the work.
前記作業開始判断タイミングは、前記車体（１００）が前記作業地へ入ったと判断されるタイミングであり、
前記作業終了判断タイミングは、前記車体（１００）が前記作業地から出たと判断されるタイミングであることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The vehicle body position information is GNSS vehicle body position information acquired by a GNSS device (400) mounted on the vehicle body (100),
The work start determination timing is a timing at which it is determined that the vehicle body (100) has entered the work site,
2. The work vehicle according to claim 1, wherein the work end determination timing is a timing at which it is determined that the vehicle body (100) has left the work site.
前記コントローラー（３００）は、前記地図データおよび前記車体位置情報を利用することにより、現在の作業の作業地が過去の作業の作業地と同じであると判断した場合においては、前記過去の作業の前記作業ファイルに対して前記現在の作業の前記作業記録を連続的に行うことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。 The work record is made in a work file provided for each work site,
The work vehicle according to claim 2, characterized in that, when the controller (300) determines, by using the map data and the vehicle body position information, that the work location of the current work is the same as the work location of a past work, it continuously performs the work record of the current work in the work file of the past work.
前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行うことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。 The work is a fertilization work in the work area that is performed based on a fertilization work map of the work area and the GNSS vehicle body position information of the vehicle body (100),
The work vehicle described in claim 3, characterized in that the controller (300) performs fertilization work exceptionally when it determines that the vehicle body (100) is located outside the work area by using the fertilization work map and the GNSS vehicle body position information, if predetermined exceptional fertilization rules are satisfied.
前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行うことを特徴とする作業車両。 The present invention includes a controller (300) that performs fertilization work in a work area based on a fertilization work map of the work area and GNSS vehicle body position information of the vehicle body (100),
A work vehicle characterized in that the controller (300) performs fertilization work exceptionally when it determines that the vehicle body (100) is located outside the work area by utilizing the fertilization work map and the GNSS vehicle body position information, if predetermined exceptional fertilization rules are satisfied.
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