JP2024062170A - 制御装置、ストッカシステム及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ストッカに生じた異変を検出する。【解決手段】本開示の制御装置は、外部を撮像可能な撮像部と物品を収容する収容部とを備えたストッカと、ストッカと電気通信回線を介して情報をやりとりしストッカを管理する管理装置とを含むストッカシステムに用いられる。この制御装置は、撮像部が撮像した所定タイミングより前の前画像と、撮像部が撮像した所定タイミングよりあとの後画像と、を取得し、前画像及び後画像の差分に基づいてストッカの移動を伴う異変の有無を判定し、異変があると判定したときには判定結果を出力する制御部、を備える。【選択図】図１

Description

本明細書では、制御装置、ストッカシステム及び情報処理方法を開示する。

従来、ストッカとしては、各種の防災用品を収容可能な防災用品収容ロッカーを備えた防災ボックスを含み、宅配ボックスが所定の災害発生信号を受信した場合、防災ボックスの防災用品収容ロッカーの施錠を解除するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このストッカでは、防災用品収容ロッカーに収納された各種の防災用品を何人も直ちに利用可能にすることができ、防災用品を何時何人にも自由に利用させることができる、としている。また、ストッカとしては、利用者を撮影するためのビデオカメラと、エンドレス録画装置として構成された監視システムを有するものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。このストッカでは、必要に応じて画像配信サーバを接続して遠隔地からの視覚的な状態監視ができるようにし、録画によって犯罪を抑制し、万一犯罪が発生した場合や犯罪に利用された場合などに事件の解明のため利用することができる、としている。

特開２０１９－１４８８６６号公報 特開２００２－３０４５５９号公報

しかしながら、この特許文献１、２に記載されたストッカでは、例えば、ストッカの転倒や移動などの異変を検出することは考慮されていなかった。ストッカに異変が生じた場合は、利用者は物品の受け渡しを行うことができないにもかかわらず、ストッカへ移動するなど、無駄が生じることがあった。このように、ストッカでは、ストッカの異変を検出することができることが求められていた。

本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、ストッカの異変を検出することができる制御装置、ストッカシステム及び情報処理方法を提供することを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の制御装置は、
外部を撮像可能な撮像部と物品を収容する収容部とを備えたストッカと前記ストッカと電気通信回線を介して情報をやりとりし前記ストッカを管理する管理装置とを含むストッカシステムに用いられる制御装置であって、
前記撮像部が撮像した所定タイミングより前の前画像と、前記撮像部が撮像した所定タイミングよりあとの後画像と、を取得し、前記前画像及び前記後画像の差分に基づいて前記ストッカの移動を伴う異変の有無を判定し、前記異変があると判定したときには判定結果を出力する制御部、
を備えたものである。

この制御装置では、所定タイミングの前後の画像の差分から、ストッカの移動を伴う異変を判定することができ、ストッカの異変を検出することができる。

ストッカシステム１０の一例を示す概略説明図。 ストッカ１１及び管理装置１２の一例を示す説明図。 外部監視処理ルーチンの一例を表すフローチャート。 撮像画像８０，８１の一例の説明図。 外部監視処理ルーチンの一例を表すフローチャート。

本開示の実施形態を、図面を用いて説明する。図１は、ストッカシステム１０の一例を表す概略説明図である。図２は、ストッカ１１及び管理装置１２の一例を示す説明図である。なお、本実施形態において、左右方向、前後方向及び上下方向は、各図に示した通りとする。

ストッカシステム１０は、１又は２以上のストッカ１１と、管理装置１２とを備えている。ストッカシステム１０は、図１に示すように、地域Ａ～Ｄの各々にストッカ１１が設置されており、各地域のストッカ１１へ物品１９を収容させて、物品１９を配送、回収するシステムである。地域Ａ～Ｄには、１以上のストッカ１１が設置されている。ストッカ１１は、外部を撮像可能な撮像部としての監視カメラ３５と物品１９を収容する収容部２１とを備えた電子ロック付きロッカーとして構成されている。管理装置１２は、電気通信回線としてのネットワーク１３を介してストッカ１１と情報をやりとりし、ストッカ１１に関する情報を管理するサーバとして構成されている。この管理装置１２は、地域Ａ～Ｄなどに設置されているストッカ１１の利用状況などを管理する。ネットワーク１３は、ＬＡＮ（Local Area Network）としてもよいし、ＷＡＮ（Wide Area Network）としてもよい。

ネットワーク１３には、情報提供サーバ１５が接続されている。情報提供サーバ１５は、地震などの災害情報などを収集、提供するサーバである。情報提供サーバ１５は、例えば、地域Ａ～Ｄに設置された検出装置から災害の発生に関する情報を取得し、この地域Ａ～Ｄのいずれかで発生した災害情報を、ネットワーク１３を介して管理装置１２など他の情報処理装置へ出力する。

ストッカ１１は、図２に示すように、１以上の納品庫２０と、制御装置３０と、操作パネル３４と、監視カメラ３５とを備える。納品庫２０は、物品１９を納入可能な箱状の収容部２１を有する。制御装置３０は、各納品庫２０への物品１９の納入や取り出しに関する各種操作を受け付け、各納品庫２０の施錠や解錠に関する各種処理を行うものである。ストッカ１１は、上下に複数個（図１では４個）ずつの納品庫２０が左右に複数列（図１では５列）並んで配置されており、左端の列の１の納品庫２０に代えて制御装置３０が配置されている。このストッカ１１は、オフィスやコンビニエンスストア、駅、学校、マンション、ショッピングセンタなど様々な場所に設置され、屋内だけでなく屋外にも設置可能に構成されている。ストッカ１１は、いずれかの納品庫２０を配達先として配達者により物品１９が納入された後に、物品１９を受け取る使用者Ｍがこの納品庫２０から物品１９を取り出して物品１９を受け取ることで、配達者により配達される物品１９の受け渡しに用いられる。

納品庫２０は、図２に示すように、収容部２１と、扉２２と、扉駆動部２３とを備える。収容部２１は、物品１９を収容する直方体状の空間を有する箱体である。納品庫２０は、扉２２を開いて収容部２１内の空間に物品１９を納入可能となっている。収容部２１には図示しないロック機構が配設されており、このロック機構により扉２２が施錠される。ロック機構は、駆動部により駆動され機械的にロックする機構としてもよいし、電磁的にロックする機構としてもよい。扉２２は、収容部２１の開口部を開放及び閉鎖し施錠可能な矩形板状の部材である。この扉２２は、支持軸に支持され回動して納品庫を開放、閉鎖するものである。扉駆動部２３は、扉２２を駆動し開放及び閉鎖するものであり、例えば、モータとしてもよいし、アクチュエータとしてもよいし、電力不要のバネ機構としてもよい。この扉駆動部２３は、支持軸に直結されていてもよいし、支持軸にギアを介して接続されているものとしてもよい。また、扉駆動部２３は、ロック機構を含んで構成されていてもよい。

制御装置３０は、制御部３２と、記憶部３３とを備える。制御部３２は、各納品庫２０と同じサイズの直方体状の本体内の空間に配置されている。制御部３２は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ストッカ１１の全体を制御するものである。記憶部３３は、各種データを記憶する大容量メモリである。記憶部３３には、ストッカ１１に収容される物品１９の情報や、扉２２を開放するのに必要な情報などが記憶されている。制御装置３０は、扉駆動部２３や操作パネル３４、監視カメラ３５などへの制御信号を出力し、操作パネル３４、監視カメラ３５などからの信号を入力する。

操作パネル３４は、制御装置３０が配設された納品庫２０の前面パネル３１の中央に配設されている。操作パネル３４は、使用者Ｍからの入力を受け付けるものであり、タッチ操作が可能な画面を有している。この操作パネル３４は、例えば、物品１９の納入や取り出しに関する操作案内などを表示する案内画像や物品１９の納入や取り出しに関する入力操作などを受け付ける操作画像などを画面に表示する。この前面パネル３１には、そのほかの機器として、カードリーダ、コードリーダ、受領印モジュール、カメラモジュール、シリンダ錠、音声ユニット、人感センサ及び監視カメラ３５などが配設されている。制御部３２は、前面パネル３１に配設された操作パネル３４やその他の機器の操作により配達者や受取者などの使用者が入力した情報などに基づいて扉２２の開錠や施錠などを行う。

監視カメラ３５は、ストッカ１１の外部かつ周囲画像を撮像し、長期間（例えば１週間など）に亘って撮像画像を保存するものである。監視カメラ３５は、大容量の記憶部を備えており、最古の撮像画像を削除しつつ最新の撮像画像を保持する機能を有する。この監視カメラ３５は、バッテリで駆動し、ストッカ１１の電源の遮断時においても作動するものとする。

管理装置１２は、ストッカシステム１０の各装置の情報を管理するサーバとして構成されている。管理装置１２は、制御装置４１と、通信部４４と、表示部１７と、入力装置１８とを備えている。制御装置４１は、制御部４２と、記憶部４３とを備えている。制御部４２は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、管理装置１２の全体を制御する。記憶部４３は、各種データを記憶する大容量メモリである。記憶部４３には、各ストッカ１１に収容される物品１９の情報や、物品１９の出し入れの際に扉２２を開放するのに必要な情報などが記憶されている。通信部４４は、ネットワーク１３を介して外部機器と情報をやりとりするインターフェイスである。表示部１７は、画面を表示するディスプレイである。入力装置１８は、使用者Ｍが操作することによって種々の入力を受け付ける装置であり、マウスやキーボードなどを含む。

使用者Ｍは、例えば、ストッカ１１の管理者や、ストッカ１１へ物品１９を配達する配送者、ストッカ１１から物品１９を受け取る一般ユーザなどが含まれる。使用者Ｍは、物品１９の受け渡しに携帯端末５０を用いる。携帯端末５０は、装置全体を制御する図示しない制御部と、タッチパネルからの入力操作が可能な画面である表示部５１とを備える。携帯端末５０は、ネットワーク１３などを介してストッカ１１の解錠鍵の受け取りや、物品１９の収容の有無などストッカ１１の状況に関する情報をやりとりする。

次に、このように構成されたストッカシステム１０において、ストッカ１１の移動を伴う異変を検知する処理について説明する。まず、管理装置１２が主体となり、ストッカ１１の異変を検知する処理について説明する。図３は、管理装置１２の制御部４２が実行する外部監視処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。外部監視処理ルーチンは、制御装置４１が有する記憶部４３に記憶され、管理装置１２が起動されたあと、実行される。このルーチンを開始すると、制御部４２は、ストッカシステム１０に含まれるストッカ１１に対して監視処理の開始指令を出力する（Ｓ１００）。監視処理とは、監視カメラ３５を起動し、撮像画像を更新しながら記録し続ける処理をいうものとする。

次に、制御部４２は、情報提供サーバ１５から災害発生情報を取得したか否かを判定する（Ｓ１１０）。ストッカシステム１０では、情報提供サーバ１５から地震や台風などの災害の発生状況に関する情報を取得するものとする。災害発生情報を取得したときには、制御部４２は、災害発生地域に設置されているストッカ１１を抽出する（Ｓ１２０）。制御部４２は、例えば、地域Ｂで災害発生が確認されると、地域Ｂに配設されたストッカ１１の識別情報などを抽出し、リストを作成する。次に、制御部４２は、異変発生の有無を判定する処理対象のストッカ１１を設定する（Ｓ１３０）。制御部４２は、作成したリストの順番に処理対象を設定するものとしてもよい。

次に、制御部４２は、設定された処理対象のストッカ１１に配置変更入力がされているか否かを判定する（Ｓ１４０）。ストッカ１１の管理者は、例えば、ストッカ１１の設置場所を移動する場合や、ストッカ１１の周囲に配置されている物自体やその位置を変更する場合に、操作パネル３４から配置変更入力を行うものとする。この配置変更入力を行えば、ストッカ１１の移動を伴う異変発生の誤検出を防止することができる。なお、管理者は、ストッカ１１及びその周辺の配置変更が終了したあとは、この配置変更入力を解除するものとする。処理対象のストッカ１１が配置変更入力を取得中でないときには、制御部４２は、所定タイミングとしての災害発生時の前後に該当する撮像画像を直接的に監視カメラ３５から、もしくは間接的に制御装置３０から取得する（Ｓ１５０）。制御部４２は、監視カメラ３５が撮像した、災害発生時に対して所定時間以前の前画像と、災害発生時に対して所定時間以降の後画像とを取得する。ここで、所定時間は、所定タイミングの前後において同じ値としてもよいし、異なる値としてもよい。この所定時間は、ストッカ１１の外部の変化が検出可能な時間、例えば５分や１０分、１時間などに経験的に定めることができる。

Ｓ１５０のあと、制御部４２は、撮像画像の取得の可否などに基づいて、処理対象であるストッカ１１の電源の遮断、あるいはネットワーク１３を介した通信の遮断があるか否かを判定する（Ｓ１６０）。電源遮断及び／又は通信遮断があるときには、制御部４２は、その異変内容を該当するストッカ１１の情報に対応付けて記憶部４３に記憶させる（Ｓ１７０）。災害発生時には、ストッカ１１の電源や通信が遮断されることがあるため、管理装置１２は、その情報を記録、保存するのである。

一方、Ｓ１６０で電源遮断及び／又は通信遮断がないときには、制御部４２は、上記取得した前画像及び後画像の差分を取得し（Ｓ１８０）、ストッカ１１の移動を伴うような異変があるか否かを判定する（Ｓ１９０）。ストッカ１１に移動を伴う異変があるときには、前画像と後画像との差分は大きくなる一方、ストッカ１１に移動を伴う異変がないときには、前画像と後画像とは近い画像になり、その差分はより小さくなる。ここでは、前画像と後画像との不一致度合いを数値として求め、その数値を差分値とし、ストッカ１１の異変の発生と画像の差分値との関係を経験的に求め、差分値が所定の閾値を超えたときに異変が発生したと判定可能な閾値を予め設定するものとする。例えば、通行人の有無などでも画像に差が生まれることから、このような差においては、ストッカ１１に異変がないと判定可能な閾値を設定するものとする。図４は、撮像画像８０，８１の一例の説明図であり、図４Ａが所定タイミングより前の前画像であり、図４Ｂが所定タイミングよりあとの後画像である。図４に示すように、例えば、災害の発生によってストッカ１１が転倒した場合、前画像と後画像とには、ストッカ１１の周囲が異なる画像となる。したがって、制御部４２は、監視カメラ３５の撮像画像に基づいて、ストッカ１１の移動を伴うような異変を判定することができる。このように、制御部４２は、ストッカ１１の周囲を監視する撮像画像を利用し、災害発生時の前後の画像の差分を用いて、ストッカ１１の移動や転倒などの異変発生の有無を判定するのである。

Ｓ１９０でストッカ１１の移動を伴うような異変がないときには、制御部４２は、ストッカ１１が正常である旨の情報をストッカ１１の識別情報に対応付けて記憶部４３に記憶させる（Ｓ２００）。一方、Ｓ１９０でストッカ１１の移動を伴うような異変があるときには、制御部４２は、ストッカ１１の移動を伴うような異変がある旨の情報をストッカ１１の識別子に対応付けて記憶部４３へ記憶させる（Ｓ２１０）。Ｓ２１０のあと、またはＳ２００のあと、制御部４２は、次に判定するストッカ１１があるか否かを判定し（Ｓ２２０）、次のストッカ１１があるときには、Ｓ１３０以降の処理を実行する。即ち、制御部４２は、災害発生地域に設置されたストッカ１１として抽出されたなかから、未処理のストッカ１１を処理対象に設定し（Ｓ１３０）、通信遮断及び電源遮断があるかを判定し、撮像画像に基づいてストッカ１１に移動を伴う異変の有無を判定し、判定結果を記憶部４３へ記憶させる。

一方、Ｓ２２０で次のストッカ１１がないときには、制御部４２は、判定結果を出力し、使用者Ｍなどへ報知させる（Ｓ２３０）。制御部４２は、例えば、判定結果を管理装置１２の表示部１７へ表示出力してもよいし、携帯端末５０の表示部５１へ表示出力してもよいし、ストッカ１１の操作パネル３４に表示出力してもよい。また、制御部４２は、ストッカ１１の転倒及び／又は移動が発生している旨の異変警告、ネットワーク１３が遮断されている旨の通信遮断警告、及びストッカ１１の電源が遮断されている旨の電源遮断警告などの警告情報を出力するものとしてもよい。また、制御部４２は、ストッカ１１の状態を示す状態情報や、ストッカ１１を特定するための名称、識別情報、設置位置の情報などを画面に表示するものとしてもよい。また、制御部４２は、管理者のほか、異変が生じたストッカ１１を利用する配送者や一般ユーザなどの利用者を抽出し、この管理者や利用者へ向けて判定結果を出力するものとしてもよい。この判定結果を確認した利用者は、例えば、災害時などにおいて、ストッカ１１の利用が困難であることを事前に把握することができる。

そして、Ｓ２３０のあと、制御部４２は、全ての処理が完了したか否かを、例えば、管理装置１２の電源がオフされたか否かや、このルーチンの終了が入力されたか否かなどに基づいて判定する（Ｓ２４０）。全ての処理が完了していないときには、制御部４２は、Ｓ１１０以降の処理を実行する。即ち、制御部４２は、災害発生情報を取得するたびに、ストッカ１１の異変発生を判定し、異変発生の判定結果を使用者Ｍなどへ出力、報知する処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ２４０で全ての処理が完了したときには、監視カメラ３５の監視処理の中断指令をそれぞれのストッカ１１へ出力し（Ｓ２５０）、このルーチンを終了する。

次に、ストッカシステム１０において、ストッカ１１の移動を伴う異変を検知する処理について、ストッカ１１が主体となり、ストッカ１１の異変を所定タイミングにおいて検知する処理について説明する。ここでは、ストッカ１１の制御装置３０は、ネットワーク１３を介して情報提供サーバ１５から情報を取得可能に構成されているものとする。また、ストッカ１１は、操作パネル３４への入力や、管理装置１２などからの遠隔入力、図示しないセンサからの信号入力を契機とし、ストッカ１１の状態を判定する機能を有するものとして説明する。ここでは、ストッカ１１は、災害時の異変のほか、不正な解錠行為やストッカ１１へのいたずらなども検知するものとする。図５は、制御装置３０の制御部３２が実行する外部監視処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。外部監視処理ルーチンは、制御装置３０が有する記憶部３３に記憶され、ストッカ１１が起動されたあと、実行される。このルーチンを開始すると、制御部３２は、監視カメラ３５に監視処理を開始させる（Ｓ３００）。監視処理とは、監視カメラ３５を起動し、撮像画像を更新しながら記録し続ける処理をいうものとする。

次に、制御部３２は、所定タイミングとして、所定の入力があるか否かを判定する（Ｓ３１０）。ここで、「所定タイミング」とは、例えば、ストッカ１１に異変が生じる可能性のあるタイミングとしてもよいし、ストッカ１１に異変が生じたタイミングとしてもよい。所定の入力は、例えば、ストッカ１１が振動したなどのセンサからの入力や、管理装置１２からの遠隔入力、操作パネル３４からの使用者Ｍによる入力などが挙げられる。所定の入力がないときには、制御部３２は、情報提供サーバ１５から災害発生情報を取得したか否かを判定する（Ｓ３２０）。ストッカ１１は、情報提供サーバ１５から地震や台風などの災害の発生状況に関する情報を取得するものとする。災害発生情報を取得したときには、制御部３２は、自己のストッカ１１が災害発生地域に含まれているか否かを判定する（Ｓ３３０）。制御部３２は、例えば、自己が地域Ｂに設置されているときは、この災害が地域Ｂで派生したか否かを判定する。

Ｓ３３０で自己のストッカ１１が災害発生地域内であるとき、または、Ｓ３１０で所定の入力があったときには、制御部３２は、設定された処理対象のストッカ１１に配置変更入力がされているか否かを判定する（Ｓ３４０）。配置変更の入力がされているときには、制御部３２は、ストッカ１１の移動を伴う異変の発生の判定を行わない。ストッカ１１が配置変更入力がなされていないときには、制御部３２は、所定タイミングの前後に該当する撮像画像を監視カメラ３５から、もしくは制御装置３０の記憶部３３から取得する（Ｓ３５０）。制御部３２は、監視カメラ３５が撮像した、所定タイミングに対して所定時間以前の前画像と、所定タイミングに対して所定時間以降の後画像とを取得する。ここで、所定時間は、上述のように設定してもよい。

次に、制御部３２は、上記取得した前画像及び後画像の差分を取得し（Ｓ３６０）、ストッカ１１の移動を伴うような異変があるか否かを判定する（Ｓ３７０）。制御部３２は、図４に示すのと同様に、監視カメラ３５の撮像画像に基づいて、ストッカ１１の移動を伴うような異変を判定することができる。Ｓ３７０でストッカ１１の移動を伴うような異変がないときには、制御部３２は、ストッカ１１が正常である旨の情報をストッカ１１の識別情報に対応付けて記憶部３３に記憶させる（Ｓ３８０）。一方、Ｓ３７０でストッカ１１の移動を伴うような異変があるときには、制御部３２は、ストッカ１１の移動を伴うような異変がある旨の情報をストッカ１１の識別子に対応付けて記憶部３３に記憶させる（Ｓ３９０）。

Ｓ３９０のあと、またはＳ３８０のあと、制御部３２は、ネットワーク１３を介した通信の遮断があるか否か、あるいは、ストッカ１１の電源の遮断があったか否かを判定する（Ｓ４００）。ここでは、制御部３２は、例えば、災害などの異変時にストッカ１１の電源が遮断されたあと、復旧して再起動した場合などを判定するものとする。電源遮断及び／又は通信遮断があるときには、制御部３２は、その異変内容をストッカ１１の識別情報に対応付けて記憶部３３に記憶させる（Ｓ４１０）。災害などの異変の発生時には、ストッカ１１の電源や通信が遮断することがあるため、制御装置３０は、その情報をログとして記録、保存するのである。次に、制御部３２は、通信遮断が解消したか否かを判定し（Ｓ４２０）、通信遮断が解消されていないときにはそのまま待機する。一方、通信遮断が解消されたとき、または、Ｓ４００で通信遮断がないときには、制御部３２は、記憶した判定結果を管理装置１２や携帯端末５０などの外部端末へ出力し、使用者Ｍなどへ情報を報知する（Ｓ４３０）。制御部３２は、上述したＳ２３０と同様の処理を実行するものとしてもよい。この判定結果を確認した管理者や利用者は、例えば、災害時などにおいて、ストッカ１１の利用が困難であることを事前に把握することができる。

Ｓ４３０のあと、または、Ｓ３２０で災害発生情報を取得していないとき、あるいは、Ｓ３３０で自己のストッカ１１が災害発生地域内にないとき、さらにはＳ３４０で配置変更入力中であるときには、制御部３２は、全ての処理が完了したか否かを、例えば、ストッカ１１の電源がオフされたか否かや、このルーチンの終了が入力されたか否かなどに基づいて判定する（Ｓ４４０）。全ての処理が完了していないときには、制御部３２は、Ｓ３１０以降の処理を実行する。即ち、制御部３２は、災害発生時を含む所定タイミングのたびに、ストッカ１１の異変発生を判定し、異変発生の判定結果を使用者Ｍなどへ出力、報知する処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ４４０で全ての処理が完了したときには、監視カメラ３５の監視処理を中断し（Ｓ４５０）、このルーチンを終了する。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の制御装置３０及び制御装置４１が本開示の制御装置の一例であり、制御部３２及び制御部４２が制御部の一例であり、監視カメラ３５が撮像部の一例であり、収容部２１が収容部の一例である。なお、本実施形態では、制御装置３０，４１の動作を説明することにより本開示の情報処理方法の一例も明らかにしている。

以上説明した本実施形態の制御装置４１は、外部を撮像可能な撮像部としての監視カメラ３５と物品１９を収容する収容部２１とを備えたストッカ１１と、ストッカ１１と電気通信回線としてのネットワーク１３を介して情報をやりとりしストッカ１１を管理する管理装置１２とを含むストッカシステム１０に用いられる。この制御装置４１は、監視カメラ３５が撮像した所定タイミングより前の前画像と監視カメラ３５が撮像した所定タイミングよりあとの後画像とを取得し、前画像及び後画像の差分に基づいてストッカ１１の移動を伴う異変の有無を判定し、異変があると判定したときには判定結果を出力する制御部４２を備える。この制御装置４１では、所定タイミングの前後の画像の差分から、ストッカの移動１１を伴う異変を判定することができ、ストッカ１１の異変を検出することができる。

また、制御部４２は、災害が発生した旨の災害発生情報を取得し、災害発生情報の取得時を所定のタイミングとしてストッカ１１の異変の有無を判定する。この制御装置４１では、災害の発生によってストッカ１１に異変が生じているかを検出することができる。
更に、制御部４２は、ストッカ１１の転倒及び／又は移動が発生している旨の異変警告、電気通信回線としてのネットワーク１３が遮断されている旨の通信遮断警告、及びストッカ１１の電源が遮断されている旨の電源遮断警告を含む警告情報を出力する。この制御装置４１では、異変警告や、通信遮断警告、電源遮断警告などの警告を管理者や使用者Ｍへ報知することができる。

また、制御部４２は、管理装置１２の表示部１７、ストッカ１１の操作パネル３４の表示部、ストッカシステム１０の管理者の端末及びストッカシステム１０の利用者の携帯端末５０へ、移動を伴う異変の判定結果を出力する。この制御装置４１では、管理装置１２の使用者や、ストッカ１１の使用者、ストッカシステム１０の管理者及び利用者などへ、ストッカ１１の異変を報知することができる。また、制御部４２は、ストッカ１１及びストッカ１１の周囲で配置変更を行う旨の配置変更の入力がされているときには、異変の有無の判定を実行しない。この制御装置４２では、ストッカ１１及びストッカ１１周辺の配置変更によるストッカ１１の異変の誤判定を防止することができる。なお、上記制御装置４での効果は、制御装置３０においても奏する。

更に、制御装置４１は、管理装置１２に備えられており、制御部４２は、災害発生情報を取得し、災害発生情報の災害発生地域に配設されたストッカ１１を抽出し、抽出されたストッカ１１に対して異変の有無を判定する。この制御装置４１では、管理装置１２側で、遠隔的に災害発生利地域にある特定のストッカ１１の異変を検出することができる。更にまた、制御装置３０は、ストッカ１１に備えられており、制御部３２は、災害発生情報を取得し、災害発生情報の災害発生地域に自己のストッカ１１が配設されているときには、異変の有無を判定する。この制御装置３０では、ストッカ側で、災害発生利地域にある特定のストッカの異変を検出することができる。そして、制御装置３０は、ストッカ１１に備えられており、制御部３２は、異変の有無を判定し、異変があると判定した場合に、電気通信回線としてのネットワーク１３が遮断されているときには、異変があるとの判定結果を記憶し、ネットワーク１３の遮断が回復したときには、外部端末に対してネットワーク１３を介して判定結果を出力する。この制御装置３０では、ネットワーク１３が遮断された状況において、このネットワーク１３が回復すると遅滞なくストッカ１１の異変を管理装置１２などの外部端末へ出力することができる。

また、ストッカシステム１０は、上述した制御装置４１を備えた管理装置１２と、ストッカ１１とを備えるか、又は上述した制御装置３０を備えたストッカ１１と、管理装置１２とを備える。このストッカシステム１０では、管理装置１２とストッカ１１とのいずれかが上記制御装置を備えるため、上記制御装置と同様に、撮像画像の差分に基づいてストッカ１１の異変を検出することができる。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、制御部３２，４２は、災害が発生した旨の災害発生情報を情報提供サーバ１５から取得するものとしたが、特にこれに限定されず、使用者Ｍなどからの入力により、災害発生情報を取得するものとしてもよい。また、制御部３２，４２は、電源遮断や通信遮断などの異変を検出し、災害時のストッカ１１の異変を検出するものとして説明したが、特にこれに限定されず、これらのうち１以上を省略するものとしてもよい。

上述した実施形態では、ストッカシステム１０は、異変警告、通信遮断警告及び電源遮断警告を含む警告情報を出力するものとしたが、特にこれに限定されず、これらのうち１以上を省略してもよいし、これら以外の警告情報、例えば、不正解錠警告などを加えてもよい。

上述した実施形態では、ストッカシステム１０は、管理装置１２の表示部１７、ストッカ１１の表示部、ストッカシステム１０の管理者の端末及びストッカシステム１０の利用者の携帯端末５０へ判定結果を出力するものとしたが、特にこれに限定されず、これらのうち１以上を省略してもよいし、これら以外に出力するものとしてもよい。また、上述した実施形態では、判定結果を表示出力するものとしたが、出力形態はこれに限定されず、例えば、音声出力や印刷出力としてもよい。

上述した実施形態では、ストッカシステム１０は、ストッカ１１及びストッカ１１の周囲で配置変更を行う旨の配置変更の入力がされているときには、異変の有無の判定を実行しないものとしたが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。なお、ストッカシステム１０では、この処理を実行した方が、誤判定をより低減することができ、好ましい。

上述した実施形態において、図３に示す外部監視処理ルーチンでは、災害発生時を所定タイミングとして説明したが、特にこれに限定されず、図５のように、災害発生時以外の所定タイミングにおいても、ストッカ１１の移動を伴う異変の発生を判定するものとしてもよい。

上述した実施形態では、管理装置１２は、災害発生したときに、災害発生地域に配設されているストッカ１１を抽出するものとしたが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。このとき、管理装置１２は、比較的狭い地域の管理を行うものとしてもよい。また、上述した実施形態では、ストッカ１１は、自機が災害発生地域に配設されているときに、異変の有無を判定するものとしたが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。また、上述した実施形態では、ストッカ１１は、通信遮断が解消されたあと、異変の有無の判定結果を出力するものとしたが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。このようなストッカシステム１０においても、撮像画像を用いて、ストッカ１１の異変を検出することができる。

上述した実施形態では、制御装置３０，４１やストッカシステム１０として本開示を説明したが、特にこれに限定されず、情報処理方法としてもよい。

ここで、本開示の情報処理方法は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の情報処理方法は、
外部を撮像可能な撮像部と物品を収容する収容部とを備えたストッカと前記ストッカと電気通信回線を介して情報をやりとりし前記ストッカを管理する管理装置とを含むストッカシステムに用いられる、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
（ａ）前記撮像部が撮像した所定タイミングより前の前画像と、前記撮像部が撮像した所定タイミングよりあとの後画像と、を取得するステップと、
（ｂ）前記前画像及び前記後画像の差分に基づいて前記ストッカの移動を伴う異変の有無を判定するステップと、
（ｃ）前記異変があると判定したときには判定結果を出力するステップと、
を含むものである。

この情報処理方法は、上述した制御装置と同様に、所定タイミングの前後の画像の差分から、ストッカの移動を伴う異変を判定することができ、ストッカの異変を検出することができる。なお、この情報処理方法において、上述したストッカやストッカシステムの種々の態様を採用してもよいし、また、上述したストッカやストッカシステムの各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

本明細書では、出願当初の請求項４において「請求項１又は２に記載の制御装置」を「請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置」に変更した技術思想や、出願当初の請求項５において「請求項１又は２に記載の制御装置」を「請求項１～４のいずれか１項に記載の制御装置」に変更した技術思想、出願当初の請求項６において「請求項１又は２に記載の制御装置」を「請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置」に変更した技術思想、出願当初の請求項７において「請求項１又は２に記載の制御装置」を「請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置」に変更した技術思想、出願当初の請求項８において「請求項１又は２に記載の制御装置」を「請求項１～５、７のいずれか１項に記載の制御装置」に変更した技術思想、出願当初の請求項９において「請求項１又は２に記載の制御装置」を「請求項１～８のいずれか１項に記載の制御装置」に変更した技術思想も開示されている。

本開示のストッカは、商品を配送する商品流通システムの技術分野に利用可能である。

１０ ストッカシステム、１１ ストッカ、１２ 管理装置、１３ ネットワーク、１５ 情報提供サーバ、１７ 表示部、１８ 入力装置、１９ 物品、２０ 納品庫、２１ 収容部、２２ 扉、２３ 扉駆動部、３０ 制御装置、３１ 前面パネル、３２ 制御部、３３ 記憶部、３４ 操作パネル、３５ 監視カメラ、４１ 制御装置、４２ 制御部、４３ 記憶部、４４ 通信部、５０ 携帯端末、５１ 表示部、８０，８１ 撮像画像、Ａ～Ｄ 地域、Ｍ 使用者。

Claims (10)

1. 外部を撮像可能な撮像部と物品を収容する収容部とを備えたストッカと前記ストッカと電気通信回線を介して情報をやりとりし前記ストッカを管理する管理装置とを含むストッカシステムに用いられる制御装置であって、
   前記撮像部が撮像した所定タイミングより前の前画像と、前記撮像部が撮像した所定タイミングよりあとの後画像と、を取得し、前記前画像及び前記後画像の差分に基づいて前記ストッカの移動を伴う異変の有無を判定し、前記異変があると判定したときには判定結果を出力する制御部、
   を備えた制御装置。
2. 前記制御部は、災害が発生した旨の災害発生情報を取得し、前記災害発生情報の取得時を前記所定のタイミングとして前記異変の有無を判定する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記ストッカの転倒及び／又は移動が発生している旨の異変警告、前記電気通信回線が遮断されている旨の通信遮断警告、及び前記ストッカ電源が遮断されている旨の電源遮断警告、のうち１以上の警告情報を出力する、請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記管理装置の表示部、前記ストッカの表示部、前記ストッカシステムの管理者の端末及び前記ストッカシステムの利用者の端末のうち１以上へ前記判定結果を出力する、請求項１又は２に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記ストッカ及び前記ストッカの周囲で配置変更を行う旨の配置変更の入力がされているときには、前記異変の有無の判定を実行しない、請求項１又は２に記載の制御装置。
6. 前記制御装置は、前記管理装置に備えられており、
   前記制御部は、災害発生情報を取得し、前記災害発生情報の災害発生地域に配設されたストッカを抽出し、抽出された前記ストッカに対して前記異変の有無を判定する、請求項１又は２に記載の制御装置。
7. 前記制御装置は、前記ストッカに備えられており、
   前記制御部は、災害発生情報を取得し、前記災害発生情報の災害発生地域に自己のストッカが配設されているときには、前記異変の有無を判定する、請求項１又は２に記載の制御装置。
8. 前記制御装置は、前記ストッカに備えられており、
   前記制御部は、前記異変の有無を判定し、前記異変があると判定した場合に、前記電気通信回線が遮断されているときには、前記異変があるとの判定結果を記憶し、前記電気通信回線の遮断が回復したときには、外部端末に対して前記電気通信回線を介して前記判定結果を出力する、請求項１又は２に記載の制御装置。
9. 請求項１又は２に記載の制御装置を備えた前記管理装置と、前記ストッカとを備えるか、又は請求項１又は２に記載の制御装置を備えた前記ストッカと、前記管理装置とを備える、ストッカシステム。
10. 外部を撮像可能な撮像部と物品を収容する収容部とを備えたストッカと前記ストッカと電気通信回線を介して情報をやりとりし前記ストッカを管理する管理装置とを含むストッカシステムに用いられる、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
    （ａ）前記撮像部が撮像した所定タイミングより前の前画像と、前記撮像部が撮像した所定タイミングよりあとの後画像と、を取得するステップと、
    （ｂ）前記前画像及び前記後画像の差分に基づいて前記ストッカの移動を伴う異変の有無を判定するステップと、
    （ｃ）前記異変があると判定したときには判定結果を出力するステップと、
    を含む情報処理方法。

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