JP2024054702A - 物標追跡装置、物標追跡方法および物標追跡プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の外界センサによって検出された物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡により、適切な車両制御が阻害されることを抑制し得る技術を提供する。【解決手段】物標追跡装置１００は、車両１の周囲の第１領域を監視する第１外界センサ２０から第１物標について第１情報を取得する第１取得部１３１と、第２領域を監視する第２外界センサ３０から第２物標について第２情報を取得する第２取得部１３２と、第１領域と第２領域の重複領域にて同時に第１物標と第２物標が検出された場合に第１情報と第２情報との引継ぎの可否を判定する引継ぎ判定に基づいて引継ぎを実行する引継ぎ部２１２と、を備える。引継ぎ部は、少なくとも物標の同一性と、車両の走行方向に対する角度および車両との距離に基づく位置条件と、車両の走行速度に対する車速条件と、車両が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対する操舵条件とを満たす場合に引継ぎ可能と判定する。【選択図】 図１

Description

本発明は、物標追跡装置、物標追跡方法および物標追跡プログラムに関する。

特許文献１に、ミリ波レーダやカメラのような外界センサによって、車両の周辺を監視して物標を追跡し、自車と移動物との衝突を回避する車両制御装置が記載されている。この車両制御装置では、自車が旋回する際に、自車と移動物とが衝突する可能性のあるエリアを設定し、このエリアから移動物の位置が離れていることに基づいて安全装置の作動を制限することにより、不要な安全装置の作動を抑制する。

特開２０２２－３８２３０号公報

特許文献１のように、ミリ波レーダやカメラのような外界センサによって、車両の周辺を監視する場合、監視可能な領域を広げるために、複数の外界センサを設置することがある。このように複数の外界センサを用いて監視可能な領域を広げる場合、隣り合う領域のうちの一方から他方に移動する物標を追跡する際に、一方の外界センサにより検出された物標の情報を、他方の外界センサにより検出された物標の情報に引き継ぐことにより、適切な物標追跡が実現できる。この引継ぎが不適切である場合には、物標の追跡が適切に実行されず、適切な車両制御が阻害される可能性がある。例えば、車両が旋回した先の道路を横断する歩行者が、隣り合う領域のうちの一方から他方に移動する物標として追跡される場合に、その物標（歩行者）の情報が適切に引き継がれない場合には、歩行者との衝突回避のための車両制御が適切に実行されないことが懸念される。

また、上記の引継ぎが実行された結果、車両制御における適切な作動判定が阻害されることがある。例えば、上記の引継ぎが実行されることにより、作動対象となる物標が切り替わったと判断された場合に、衝突回避制御のための条件を満たさなくなって、必要な衝突回避制御が実行されないことが懸念される。

上記に鑑み、本発明は、複数の外界センサによって検出された物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡により、適切な車両制御が阻害されることを抑制し得る技術を提供することを目的とする。

本発明は、車両の周囲の物標を追跡する第１の物標追跡装置を提供する。第１の物標追跡装置は、前記車両に対して第１方向に位置する第１領域を監視する第１外界センサによって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得部と、前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域を監視する第２外界センサによって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得部と、前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎ部と、を備える。前記引継ぎ部は、少なくとも、前記第１物標と前記第２物標の同一性と、前記車両の走行方向に対する角度および前記車両との距離に基づいて設定された位置条件と、前記車両の走行する速度に対して設定された車速条件と、前記車両が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、前記引継ぎ判定において引継ぎ可能であると判定する。

第１の物標追跡装置によれば、第１外界センサと第２外界センサとによって監視される重複領域において、第１外界センサによって第１物標が検出されると同時に第２外界センサによって第２物標が検出されたとき、引継ぎ部は、第１物標に係る第１情報と第２物標に係る第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、第１情報と第２情報との引継ぎを実行する。そのため、重複領域に存在する１つの物標が第１外界センサと第２外界センサとによって同時に検出されたときに、２つの物標が重複領域に存在すると誤認識されることを抑制できる。また、第１外界センサによって検出された第１物標が第２外界センサによって検出された第２物標と同一物であると認識でき、その結果、第１物標と第２物標とが異なる物標であると誤認識されることによって物標の追跡が途切れることを抑制できる。さらに、引継ぎ部は、少なくとも、第１物標と第２物標の同一性と、車両の走行方向に対する角度および車両との距離に基づいて設定された位置条件と、車両の走行する速度に対して設定された車速条件と、車両が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、引継ぎ判定において引継ぎ可能であると判定する。このため、車両が旋回した先の道路に存在する物標を追跡する場合に、第１情報と第２情報とを誤って引き継ぐことを抑制できる。すなわち、第１の物標追跡装置によれば、複数の外界センサによって、その重複領域に検出された物標について、物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡を適切に実行できる。その結果、複数の外界センサによって検出された物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡により、適切な車両制御が阻害されることを抑制できる。特に、車両が旋回する際において引継ぎを伴う物標追跡を適切に実行できるため、例えば、車両が旋回した先の道路を横断する歩行者が重複領域に存在する場合において歩行者を適切に追跡でき、車両に不適切な制御を実行することを抑制できる。

本発明は、また、車両の周囲の物標を追跡して、車両の安全装置に制御信号を送信する第２の物標追跡装置を提供することもできる。第２の物標追跡装置は、前記物標の追跡情報を作成する物標フュージョン部と、前記物標フュージョン部から取得する前記物標の追跡情報に基づいて、前記車両の安全装置の作動判定を実行する作動判定部と、を備える。前記物標フュージョン部は、前記車両に対して第１方向に位置する第１領域を監視する第１外界センサによって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得部と、前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域を監視する第２外界センサによって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得部と、前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎ部と、を備える。前記作動判定部は、前記車両が旋回する際に、前記車両が前記物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアとして設定し、前記物標の追跡情報に基づいて選択された作動対象が、前記衝突可能性エリア内の所定区間内に滞在する滞在時間が所定の時間閾値以上であるか否かに基づいて、前記物標に対する前記安全装置の作動判定を実行し、前記作動対象が切り替わったと判断された場合には、前記引継ぎ部により前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、前記滞在時間のカウントをリセットする。

第２の物標追跡装置によれば、作動判定部は、物標フュージョン部から取得する物標の追跡情報に基づいて、車両の安全装置の作動判定を実行する。物標フュージョン部は、引継ぎ部を備え、引継ぎ部は、第１外界センサと第２外界センサとによって監視される重複領域において、第１外界センサによって第１物標が検出されると同時に第２外界センサによって第２物標が検出されたとき、引継ぎ部は、第１物標に係る第１情報と第２物標に係る第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、第１情報と第２情報との引継ぎを実行する。作動判定部は、車両が旋回する際に、車両が物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアとして設定し、物標の追跡情報に基づいて選択された作動対象が、衝突可能性エリア内の所定区間内に滞在する滞在時間が所定の時間閾値以上であるか否かに基づいて、物標に対する安全装置の作動判定を実行する。また、作動判定部は、作動対象が切り替わったと判断された場合には、引継ぎ部により第１情報と第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、滞在時間のカウントをリセットする。引継ぎ部により第１情報と第２情報との引継ぎが実行された結果、実際には作動対象である物標は同一であり切り替わっていないにも関わらず作動対象が切り替わったと誤判断された場合に、不適切に滞在時間のリセットが実行されることを抑制できる。その結果、複数の外界センサによって検出された物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡により、適切な車両制御が阻害されることを抑制できる。特に、車両が旋回する際において引継ぎを伴う物標追跡が実行された場合に、不適切に滞在時間のリセットが実行されることを抑制できるため、例えば、車両が旋回した先の道路を横断する歩行者が重複領域に存在する場合において歩行者を追跡する場合に、車両に不適切な制御を実行することを抑制できる。

また、本発明は、第１、第２の物標追跡装置に対応する第１、第２の車両制御方法、および、物標追跡装置に適用される第１，第２の物標追跡プログラムとして提供することもできる。

実施形態に係る物標追跡装置を含む自動運転制御システムを示す図。 実施形態に係る物標追跡装置が搭載された車両を示す図。 実施形態に係る物標追跡装置の作動ブロック図。 第１情報と第２情報との引継ぎを説明する図。 車両が交差点を旋回する際のＡＥＢ作動判定について説明する図。 物標追跡装置において実行される物標追跡処理を示すフローチャート。 位置条件について説明する図。 滞在時間のカウントリセットについて説明する図。 車両が交差点を旋回する際のＡＥＢ作動判定について説明する図。 車両が交差点を旋回する際のＡＥＢ作動判定について説明する図。

図１に示すように、自動運転制御システム１０は、第１実施形態に係る物標追跡装置１００を備え、図２に示すような車両１に搭載されている。物標追跡装置１００は、車両１の周辺に存在する物標を追跡する。本実施形態では、車両１は、自動車である。物標とは、例えば、歩行者や、自転車や、他の車両や、障害物のことを意味する。以下の説明では、車両１と他の車両とを区別するために、車両１のことを自車両１と呼び、他の車両のことを他車両と呼ぶ。なお、自車両１は、自動車ではなく、例えば、オートバイでもよい。

本実施形態では、自動運転制御システム１０は、第１外界センサ２０と、第２外界センサ３０と、内界センサ４０と、被制御装置５０と、上述した物標追跡装置１００とを備えている。

第１外界センサ２０は、自車両１に対して前方に位置する前方領域Ｒ１を監視して、前方領域Ｒ１に存在する物標を検出する。本実施形態では、第１外界センサ２０は、前方ミリ波レーダ２１と、前方カメラ２２とを備えている。

前方ミリ波レーダ２１は、前方領域Ｒ１にミリ波を照射して、前方領域Ｒ１に存在する物標を検出するミリ波レーダである。前方ミリ波レーダ２１は、自車両１に対する物標の位置および相対速度を計測する。本実施形態では、前方ミリ波レーダ２１は、自車両１に対する物標の位置を表す第１位置情報と、自車両１に対する物標の相対速度を表す第１速度情報と、検出した物標の検出回数を表す第１検出回数情報と、検出した物標を識別するための第１識別情報とを生成して、第１位置情報と第１速度情報と第１検出回数情報と第１識別情報とを物標追跡装置１００に送信する。第１識別情報は、例えば、記号と番号との組み合わせで表される。前方ミリ波レーダ２１は、前回の検出タイミングで検出した物標と同一物を検出した場合には、前回の検出タイミングにて検出した物標の第１識別情報と同じ内容の第１識別情報を生成する。前方ミリ波レーダ２１は、複数の物標を検出した場合には、各物標に関する第１位置情報と第１速度情報と第１検出回数情報と第１識別情報とを生成して、物標追跡装置１００に送信する。

前方カメラ２２は、前方領域Ｒ１を撮像するカメラである。前方カメラ２２は、前方領域Ｒ１を撮像することにより得られた画像を解析することによって、前方領域Ｒ１に存在する物標を検出するとともに、検出した物標の種類を特定する。物標の種類とは、例えば、歩行者や、自転車や、他車両や、障害物のことである。本実施形態では、前方カメラ２２は、物標の種類を表す分類情報を生成して、分類情報を物標追跡装置１００に送信する。前方カメラ２２は、複数の物標を検出した場合には、各物標に関する分類情報を生成して、物標追跡装置１００に送信する。

以下の説明では、第１外界センサ２０によって検出される物標のことを第１物標と呼ぶことがある。前方のことを第１方向と呼び、前方領域Ｒ１のことを第１領域Ｒ１と呼ぶことがある。第１外界センサ２０によって生成される情報のことを第１情報と呼ぶことがある。本実施形態では、第１情報には、第１位置情報と、第１速度情報と、第１検出回数情報と、第１識別情報と、分類情報とが含まれる。第１外界センサ２０によって複数の物標が同時に検出された場合には、複数の第１情報が生成される。

第２外界センサ３０は、自車両１に対して左前側方に位置する前側方領域Ｒ２と自車両１に対して右前側方に位置する前側方領域Ｒ２とを監視して、各前側方領域Ｒ２に存在する物標を検出する。左前側方とは、左斜め前方のことを意味し、右前側方とは、右斜め前方のことを意味する。前方領域Ｒ１および前側方領域Ｒ２は、それぞれの端部同士が互いに重なる重複領域ＲＤを有している。本実施形態では、第２外界センサ３０は、左前側方ミリ波レーダ３１と、右前側方ミリ波レーダ３２とを備えている。

左前側方ミリ波レーダ３１は、左前側方の前側方領域Ｒ２にミリ波を照射して、左前側方の前側方領域Ｒ２に存在する物標を検出するミリ波レーダであり、右前側方ミリ波レーダ３２は、右前側方の前側方領域Ｒ２にミリ波を照射して、右前側方の前側方領域Ｒ２に存在する物標を検出するミリ波レーダである。各前側方ミリ波レーダ３１，３２は、自車両１に対する物標の位置および相対速度を計測する。本実施形態では、各前側方ミリ波レーダ３１，３２は、自車両１に対する物標の位置を表す第２位置情報と、自車両１に対する物標の相対速度を表す第２速度情報と、検出した物標の検出回数を表す第２検出回数情報と、検出した物標を識別するための第２識別情報とを生成して、第２位置情報と第２速度情報と第２検出回数情報と第２識別情報とを物標追跡装置１００に送信する。第２識別情報は、例えば、記号と番号との組み合わせで表される。各前側方ミリ波レーダ３１，３２は、前回の検出タイミングで検出した物標と同一物を検出した場合には、前回の検出タイミングにて検出した物標の第２識別情報と同じ内容の第２識別情報を生成する。各前側方ミリ波レーダ３１，３２は、複数の物標を検出した場合には、各物標の第２位置情報と第２速度情報と第２検出回数情報と第２識別情報を生成して、物標追跡装置１００に送信する。

以下の説明では、左前側方ミリ波レーダ３１と右前側方ミリ波レーダ３２とを特に区別せずに説明する場合には、単に前側方ミリ波レーダ３１，３２と呼ぶ。第２外界センサ３０によって検出される物標のことを第２物標と呼ぶことがある。前側方のことを第２方向と呼び、前側方領域Ｒ２のことを第２領域Ｒ２と呼ぶことがある。第２外界センサ３０によって生成される情報のことを第２情報と呼ぶことがある。本実施形態では、第２情報には、第２位置情報と、第２速度情報と、第２検出回数情報と、第２識別情報とが含まれる。第２外界センサ３０によって複数の物標が同時に検出された場合には、複数の第２情報が生成される。

内界センサ４０は、自車両１の運動状態を検出する。本実施形態では、内界センサ４０は、操舵角センサ４１を備えている。操舵角センサ４１は、自車両１の操舵角を検出する。操舵角センサ４１によって検出された操舵角に関する情報は、物標追跡装置１００に送信される。なお、内界センサ４０は、操舵角センサ４１の他に、例えば、車速センサや、ヨーレートセンサを備えてもよい。

被制御装置５０は、物標追跡装置１００からの物標追跡情報に基づいて制御される装置の総称であり、ブレーキ装置、エンジン、操舵装置、警報装置等の自車両１を制御するための装置を含む。被制御装置５０は、安全装置を含んでいる。安全装置とは、自車両と物体との衝突抑制、具体的には衝突回避又は衝突被害の軽減を図る装置であり、例えば、ブレーキ装置と、警報装置等を例示できる。本実施形態では、被制御装置５０として、主に、自車両１に制動力を発生させることによって、自車両１を減速あるいは停車させるブレーキ装置を例示して説明する。

物標追跡装置１００は、ＣＰＵ１１０と、メモリ１２０と、外部との信号の入出力を行う入出力インタフェース１３０と、内部バス１４０とを備えたコンピュータとして構成されている。入出力インタフェース１３０は、第１インタフェース１３１と、第２インタフェース１３２と、第３インタフェース１３３と、第４インタフェース１３４とを備えている。第１インタフェース１３１には、第１外界センサ２０の前方ミリ波レーダ２１と前方カメラ２２とが接続されている。第２インタフェース１３２には、第２外界センサ３０の左前側方ミリ波レーダ３１と右前側方ミリ波レーダ３２とが接続されている。第３インタフェース１３３には、内界センサ４０の操舵角センサ４１が接続されている。第４インタフェース１３４には、被制御装置５０が接続されている。ＣＰＵ１１０、メモリ１２０、および、各インタフェース１３１～１３４は、内部バス１４０を介して互いに接続されている。なお、第１インタフェース１３１のことを第１取得部１３１と呼ぶことがあり、第２インタフェース１３２のことを第２取得部１３２と呼ぶことがあり、第３インタフェース１３３のことを第３取得部１３３と呼ぶことがあり、第４インタフェース１３４のことを第４取得部１３４と呼ぶことがある。

物標追跡装置１００は、物標フュージョン（ＦＳＮ）部２１０と、作動判定部２２０とを備えている。ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に記憶されたプログラムを実行することにより、物標ＦＳＮ部２１０、作動判定部２２０として機能する。図３に示すように、物標ＦＳＮ部２１０は、前方ＦＳＮ部２１１と、前側方ＦＳＮ部２１２と、物標選択部２１３とを備えている。作動判定部２２０は、作動シーン判定部２２１と、制御部２２２とを備えている。

前方ＦＳＮ部２１１は、前方ミリ波レーダ２１から第１インタフェース１３１に入力された第１位置情報と第１速度情報と第１検出回数情報と第１識別情報を取得し、前方カメラ２２から第１インタフェース１３１に入力された分類情報を取得する。前方ＦＳＮ部２１１は、第１情報の一部である第１位置情報と第１速度情報と第１検出回数情報と第１識別情報と、第１情報の残りの一部である分類情報とを統合する。本実施形態では、前方ＦＳＮ部２１１は、第１位置情報と第１速度情報と第１検出回数情報と第１識別情報とに分類情報を付加することによって、第１位置情報と第１速度情報と第１検出回数情報と第１識別情報と分類情報とを統合する。前方ＦＳＮ部２１１による統合済の第１情報は、前側方ＦＳＮ部２１２および物標選択部２１３に送信される。

前側方ＦＳＮ部２１２は、前方ＦＳＮ部２１１による統合済の第１情報と、前側方ミリ波レーダ３１，３２から第２インタフェース１３２に入力された第２情報とを取得する。前側方ＦＳＮ部２１２は、重複領域ＲＤにて第１物標と第２物標とが同時に検出された場合に、後述する第１情報と第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定を実行する。本実施形態では、前側方ＦＳＮ部２１２が引継ぎ判定を実行し、引継ぎを実行する引継ぎ部としての機能を備えるが、これに限定されない。例えば、前方ＦＳＮ部２１１や物標選択部２１３が引継ぎ部としての機能を備えるように構成されていてもよい。

前側方ＦＳＮ部２１２は、重複領域ＲＤにて同時に検出された第１物標と第２物標について、第１情報と第２情報との引継ぎが可能であると判定した場合には、第１物標の第１位置情報と第２物標の第２識別情報とを含む統合情報を生成することにより、第２情報を第１情報に引き継ぎ、統合情報を物標選択部２１３に送信する。前側方ＦＳＮ部２１２は、第１情報と第２情報との引継ぎが不可能であると判定した場合には、第１情報と第２情報とを物標選択部２１３に送信する。

引継ぎ部は、少なくとも、第１物標と第２物標の同一性と、自車両１の走行方向に対する角度および車両との距離に基づいて設定された位置条件と、自車両１の走行する速度に対して設定された車速条件と、自車両１が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、引継ぎ可能であると判定するように構成されている。本実施形態では、引継ぎ部の機能を有する前側方ＦＳＮ部２１２は、下記の第１～第８条件の全てを満たす場合に、引継ぎが可能であると判定する。なお、第１条件は、第１物標と第２物標の同一性に関する条件の一例であり、第２条件は、位置条件の一例であり、第３条件は、車速条件の一例であり、第４条件および第５条件は、操舵条件の一例である。
（第１条件）第１物標と第２物標の種別が同一である。
（第２条件）自車両１の走行方向に対する角度ｒｄが所定の第１角度ｒｄ１を超える場合に、自車両１の走行方向に沿った自車両１の前端からの距離である縦距離ｙが所定の第１距離ｙ１未満であり、かつ、自車両１の走行方向に対する角度ｒｄが所定の第２角度ｒｄ２（但し、ｒｄ２＞ｒｄ１）を超える場合に、縦距離ｙが所定の第２距離ｙ２（但し、ｙ２＞ｙ１）未満である。
（第３条件）走行速度Ｖが所定の速度閾値Ｖ１未満である。
（第４条件）自車両１に対する第１物標および第２物標の方向が自車両１の旋回方向に一致する。
（第５条件）自車両１が旋回する際の旋回半径Ｒが所定の旋回半径閾値ＲＲ未満である。
（第６条件）前方カメラ２２の広角画像に見切れが発生し、再検出を実行した。
（第７条件）前側方ミリ波レーダ３１，３２における検出回数Ｂが所定の検出回数閾値Ｂ１を超えた。
（第８条件）フュージョン（ＦＳＮ）回数Ｃが所定のＦＳＮ回数閾値Ｃ１未満である。

第１～第８条件において、第１角度ｒｄ１，第２角度ｒｄ２、第１距離ｙ１，第２距離ｙ２、速度閾値Ｖ１、旋回半径閾値ＲＲ、検出回数閾値Ｂ１、ＦＳＮ回数閾値Ｃ１は、実験やシミュレーション、数値計算等に基づいて、予め設定することができる。

図４に、前方領域Ｒ１、前側方領域Ｒ２および重複領域ＲＤと、各領域で検出される物標ＯＢ１、物標ＯＢ２、物標ＯＢ３とを示す。物標ＯＢ１は、前側方ミリ波物標であり、左前側方ミリ波レーダ３１および右前側方ミリ波レーダ３２から取得された情報に基づいて作成される。物標ＯＢ２は、前方ＦＳＮ物標であり、前方ＦＳＮ部２１１において前方ミリ波レーダ２１および前方カメラ２２から取得された情報を統合して作成される。物標ＯＢ３は、前側方ＦＳＮ物標であり、左前側方ミリ波レーダ３１および右前側方ミリ波レーダ３２から取得された情報を統合して作成される。

図５は、自車両１の旋回後に旋回方向に物標が存在するＡＴ同方向（Ａｆｔｅｒ Ｔｕｒｎｉｎｇ 同方向）シーンを示す。具体的には、自車両１が交差点を右折するために右方向に旋回する際に、自車両１が交差点を右折した後、横断歩道を通過しようとするときに、右折前の自車両１の進行方向と同じ進行方向で歩行者２が横断歩道を横断する様子を示す。歩行者２は、重複領域ＲＤ以外の前側方領域Ｒ２から、重複領域ＲＤを通過して、重複領域ＲＤ以外の前方領域Ｒ１に向かって移動する。

図４に示す物標ＯＢ１～ＯＢ３は、図５に示すＡＴ同方向シーンにおいて検出される物標を示している。図４に示すように、前側方領域Ｒ２において検出された物標ＯＢ１および物標ＯＢ２が重複領域ＲＤに向かって移動し、重複領域ＲＤ内において前方ＦＳＮ物標として物標ＯＢ３が検出されると、物標ＯＢ３の情報（第１情報に相当する）と、物標ＯＢ１および物標ＯＢ２の情報（第２情報に相当する）との引継ぎについて、引継ぎ判定が実行される。

引継ぎ判定によって、物標ＯＢ１および物標ＯＢ２のいずれか一方の情報と、物標ＯＢ３の情報との引き継ぎが可能であると判断されると、引継ぎが実行される。図４に示すように、物標ＯＢ１と、物標ＯＢ２とは、重複領域ＲＤにおける移動経路が相違している。このため、誤った組み合わせで引継ぎを実行した場合、例えば、物標ＯＢ１と物標ＯＢ３とについて情報の引継ぎをするべきところを、誤って、物標ＯＢ２と物標ＯＢ３とについて情報の引継ぎを行った場合には、物標の位置や移動経路を誤って推定する可能性がある。

発明者は、鋭意研究の結果、引継ぎ判定において、少なくとも、第１物標と第２物標の同一性と、自車両１の走行方向に対する角度および車両との距離に基づいて設定された位置条件と、自車両１の走行する速度に対して設定された車速条件と、自車両１が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、引継ぎ可能であると判定することによって、第１情報と第２情報との引継ぎ判定における誤判定を抑制できることを見出した。さらに、第１物標の検出回数および第２物標の検出回数やフュージョン回数、前方カメラ２２の広角画像に見切れが発生して再検出を実行したか否かについて考慮して引継ぎ判定を実行することにより、第１情報と第２情報との引継ぎ判定における誤判定を抑制できることを見出した。さらに具体的には、上記の第１～第８条件に基づいて引継ぎ判定を実行することにより、第１情報と第２情報との引継ぎ判定における誤判定を抑制できることを見出した。

前側方ＦＳＮ部２１２は、引継ぎ判定処理において第１情報と第２情報との引継ぎが可能であると判定した場合、例えば、物標ＯＢ１に関する第２情報と物標ＯＢ３に関する第１情報とを統合して引継ぎ、統合情報を生成する。引継ぎとは、第１物標の第１情報に含まれる第１識別情報を、当該第１物標と同一物であると判定された第２物標の第２識別情報により上書きで記録することによって、統合情報を生成すること、もしくは、第２物標の第２情報に含まれる第２識別情報を、当該第２物標と同一物であると判定された第１物標の第１識別情報により上書きで記録することによって、統合情報を生成することを意味する。本実施形態では、前側方ＦＳＮ部２１２は、第１物標の第１情報に含まれる第１識別情報を、当該第１物標と同一物であると判定された第２物標の第２識別情報により上書きで記録することによって、統合情報を生成することにより、引継ぎを実行する。

つまり、本実施形態では、統合情報には、第１位置情報と、第１速度情報と、第１検出回数情報と、分類情報と、第２識別情報とが含まれる。前側方ＦＳＮ部２１２は、統合情報を、換言すれば、第１識別情報を第２識別情報で上書きされた第１情報を物標選択部２１３に送信し、第２情報を削除する。前側方ＦＳＮ部２１２は、引継ぎ判定において第１情報と第２情報との引継ぎが不可能であると判定した場合には、統合情報を生成せずに、第１情報と第２情報とを物標選択部２１３に送信する。

物標追跡装置１００によれば、自車両１に設けられた第１外界センサ２０と第２外界センサ３０との双方からの情報を用いることにより、監視可能な領域を広げることができるため、図５に示すようなＡＴ同方向シーンにおいて、歩行者２を検出し易い。また、重複領域ＲＤ以外の前側方領域Ｒ２から重複領域ＲＤを通って重複領域ＲＤ以外の前方領域Ｒ１に移動する歩行者２を途切れずに追跡できるので、物標の追跡が途切れることを抑制できる。

その後、前側方ＦＳＮ部２１２は、引継ぎ可能であると判定された第１物標と第２物標とに関する第１情報と第２情報とを新たに取得した場合には、新たに取得した第１情報と第２情報との引継ぎを実行し、統合情報を生成して、例えば、第２情報を削除し、統合情報を物標選択部２１３に送信する。前側方ＦＳＮ部２１２は、第１物標に関する第１情報を新たに取得したものの、第２物標に関する第２情報を新たに取得しなかった場合には、新たに取得した第１情報に含まれる第１識別情報を、当該第１物標と同一物であると判定された第２物標の第２識別情報で上書きして統合情報を生成し、統合情報を物標選択部２１３に送信する。前側方ＦＳＮ部２１２は、メモリ１２０に記憶された引継ぎ判定処理の判定結果を参照することによって、当該第１情報と引継ぎ可能であると判定された第２情報における第２識別情報を取得できる。そのため、引継ぎ判定処理において引継ぎ可能と判定された第１情報と第２情報とについて、その後に実行される引継ぎ判定処理において同一物であるか否かを再び判定しなくてもよいので、引継ぎ判定処理の計算負荷を軽減できる。前側方ＦＳＮ部２１２は、第２物標に関する第２情報を新たに取得したものの、第１物標に関する第１情報を新たに取得しなかった場合には、統合情報を生成せずに、第２情報を物標選択部２１３に送信する。

物標選択部２１３は、第１情報と第２情報と統合情報とを用いて、自車両１の周辺に存在する物標を追跡する。本実施形態では、物標選択部２１３は、前側方ＦＳＮ部２１２から第１情報を取得した場合には、第１情報に含まれる第１位置情報を用いて物標の位置を認識する。物標選択部２１３は、前側方ＦＳＮ部２１２から第２情報を取得した場合には、第２情報に含まれる第２位置情報を用いて物標の位置を認識する。物標選択部２１３は、前側方ＦＳＮ部２１２から統合情報を取得した場合には、統合情報に含まれる第１位置情報を用いて物標の位置を認識する。物標選択部２１３は、さらに、物標の追跡情報に基づいて、作動判定部２２０の作動対象となる物標の候補である作動候補対象を選択する。物標選択部２１３は、選択した作動候補対象を作動判定部２２０に作動シーン判定部２２１に送信する。

作動判定部２２０は、ＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）作動判定を実行する機能を有し、物標追跡装置１００によって追跡中の物標と自車両１との衝突が予測される場合に、搭乗者によるブレーキ操作を受けずに作動することで、自車両１と物標との衝突を回避、あるいは、自車両１と物標との衝突による衝撃を緩和する。

作動シーン判定部２２１は、作動候補対象から作動対象を選択し、作動対象と自車両１とが衝突するか否か予測する。作動シーン判定部２２１は、第１情報や第２情報や統合情報を用いて、追跡中の物標である作動対象と自車両１とが衝突するか否か予測することができる。作動シーン判定部２２１は、予測結果を制御部２２２に送信する。予測結果には、自車両１との衝突が予測された第１物標の第１識別情報、および、自車両１との衝突が予測された第２物標の第２識別情報が含まれる。なお、引継ぎ判定処理を含む物標追跡装置１００により実行される処理のことを物標追跡方法と呼ぶことがある。

制御部２２２は、作動対象と自車両１との衝突が予測される場合に、自車両１と作動対象との衝突を回避、あるいは、自車両１と作動対象との衝突による衝撃を緩和するための制御信号を被制御装置５０に送信する。例えば、作動対象と自車両１との衝突が予測される場合に、ブレーキ装置を作動させる制御信号を送信することにより、搭乗者によるブレーキ操作を受けずにブレーキ装置を作動させることができる。

図５に示すようなＡＴ同方向シーンにおいて、前側方領域Ｒ２に歩行者２が進入すると、第２外界センサ３０によって、歩行者２が第２物標として検出される。作動シーン判定部２２１により、自車両１と第２物標としての歩行者２との衝突が予測された場合、制御部２２２は、衝突回避のための制御信号（例えば、ブレーキ装置を作動させる制御信号）を被制御装置５０に送信して、自車両１に衝突回避のための制御を実行することができる。

その後、前方領域Ｒ１に歩行者２が進入すると、第１外界センサ２０によって歩行者２が第１物標として検出される。作動シーン判定部２２１により、自車両１と第１物標としての歩行者２との衝突が予測された場合、制御部２２２は、衝突回避のための制御信号を被制御装置５０に送信して、自車両１に衝突回避のための制御を実行することができる。物標追跡装置１００によれば、重複領域ＲＤ以外の前側方領域Ｒ２から重複領域ＲＤを通って重複領域ＲＤ以外の前方領域Ｒ１に移動する歩行者２を途切れずに追跡できるので、物標の追跡が途切れることを抑制できる。このため、物標の追跡が途切れて被制御装置５０の作動が途切れることを抑制できる。さらには、物標追跡装置１００によれば、引継ぎ判定により、重複領域ＲＤに検出された物標を誤った組み合わせで引継ぐことを抑制できる。このため、誤った引継ぎに起因する被制御装置５０の誤作動を抑制できる。

作動シーン判定部２２１は、自車両１が旋回する際に、自車両１が物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアとして設定し、物標の追跡情報に基づいて選択された作動対象が、衝突可能性エリア内の所定区間内に滞在する滞在時間が所定の時間閾値以上であるか否かに基づいて、物標に対する安全装置の作動判定を実行するように構成されていてもよい。

この場合、作動シーン判定部２２１は、作動対象が切り替わったと判断された場合には、前側方ＦＳＮ部２１２により第１情報と第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、滞在時間のカウントをリセットするように構成されていることが好ましい。前側方ＦＳＮ部２１２により第１情報と第２情報との引継ぎが実行された結果、実際には作動対象である物標は同一であり切り替わっていないにも関わらず作動対象が切り替わったと誤判断された場合に、不適切に滞在時間のリセットが実行されることを抑制できる。その結果、複数の外界センサ２０，３０によって検出された物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡により、適切な車両制御が阻害されることを抑制できる。特に、図５に示すように、自車両１が旋回した先の道路を横断する歩行者２が重複領域ＲＤに存在するシーンにおいて歩行者２を追跡する場合に、不適切に滞在時間のリセットが実行されることを抑制できるため、自車両１に不適切な制御を実行することを抑制できる。

制御部２２２は、自車両１と第１物標との衝突が予測される場合には、自車両１と第２物標との衝突が予測される場合に比べて強い制動力を発生させるように制御信号を送信するように構成されていてもよい。制御部２２２は、自車両１と第１物標との衝突が予測されることによって作動した場合には、第１物標の第１識別情報を物標ＦＳＮ部２１０に送信し、自車両１と第２物標との衝突が予測されることによって作動した場合には、第２物標の第２識別情報を物標ＦＳＮ部２１０に送信する。

図６に、物標追跡装置１００において実行される物標追跡処理のフローチャートを示す。物標追跡処理は、引継ぎ判定処理および作動判定処理を含み、所定の間隔で繰り返し実行される。メモリ１２０に記憶された物標追跡プログラムをＣＰＵ１１０が実行することにより、物標追跡処理の各ステップを実行できる。

ステップＳ１０１において、前方ＦＳＮ処理が実行される。具体的には、前方ミリ波レーダ２１から第１インタフェース１３１に入力された第１位置情報と第１速度情報と第１検出回数情報と第１識別情報を取得し、前方カメラ２２から第１インタフェース１３１に入力された分類情報を取得する。そして、第１情報の一部である第１位置情報と第１速度情報と第１検出回数情報と第１識別情報と、第１情報の残りの一部である分類情報とを統合する。その後、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１における前方ＦＳＮ処理によって、図４の物標ＯＢ２に示すような前方ＦＳＮ物標のループが作成される。その後、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、前側方ミリ波レーダ３１，３２から第２インタフェース１３２に入力された第２情報を取得し、図４の物標ＯＢ１に示すような前側方ミリ波物標のループが作成される。その後、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、第１情報と第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する。具体的には、前述した第１～第８条件に基づいて、前方ＦＳＮ物標に係る第１情報と、前側方ミリ波物標に係る第２情報との引継ぎ可否を判定する。例えば、第２条件である位置条件は、図７に示す領域Ｊ１内の範囲となる。なお、図７において、ｙ方向は、自車両１の走行方向であり、ｘ方向は、自車両１の走行方向に垂直な横方向である。自車両１の前端の中央が原点位置であり、ｙ座標は縦距離ｙを示し、ｘ座標は横距離ｘを示す。第１角度ｒｄ１は、破線ｄ１とｙ軸とが成す角であり、第２角度ｒｄ２は、破線ｄ２とｙ軸とが成す角であり、０＜ｒｄ１＜ｒｄ２＜９０°である。第１～第８条件を用いて引継ぎ判定を実行することにより、例えば、第１条件に示すように、第１物標と第２物標との同一性に係る条件のみにより引継ぎ判定を実行する場合と比較して、引継ぎ判定における誤判定を抑制できる。その後、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、引継ぎ判定の結果に基づいて、引き継ぐ物標の組み合わせを選択し、引継ぎを実行する。具体的には、前方ＦＳＮ物標の第１情報に含まれる第１識別情報を、前側方ミリ波物標の第２識別情報により上書きで記録することによって、統合情報を生成する。その後、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、第１情報と第２情報と統合情報とを用いて、自車両１の周辺に存在する物標を生成し、追跡する。さらに、生成した物標の追跡情報に基づいて、被制御装置５０の作動対象となる物標の候補である作動候補対象を選択する。その後、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７では、作動候補対象から作動対象を選択し、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８では、作動対象と自車両１とが衝突するか否か予測する。本実施形態では、図８に示すように、自車両１が旋回する際に、自車両１が物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアＡＲとして設定する。そして、衝突可能性エリアＡＲを、縦距離ｙに基づいて、自車両１に対して遠い側から順に、遠距離エリアＡ１、中距離エリアＡ２，近距離エリアＡ３に区分する。破線Ｇ１は、遠距離エリアＡ１の遠方端を示し、破線Ｇ２は、遠距離エリアＡ１の近方端かつ中距離エリアＡ２の遠方端を示し、破線Ｇ３は、中距離エリアＡ２の近方端かつ近距離エリアＡ３の遠方端を示す。遠距離エリアＡ１、中距離エリアＡ２，近距離エリアＡ３は、それぞれ、自車両１に対する縦距離ｙと横距離ｘとによって規定することができ、例えば、作動対象の位置を示すｘ，ｙ座標の値が、遠距離エリアＡ１を規定する横距離ｘおよび縦距離ｙの上下限値内であるか否かを判定することにより、作動対象が遠距離エリアＡ１内に存在するか否かを判定できる。

さらに、ステップＳ１０８では、遠距離エリアＡ１、中距離エリアＡ２，近距離エリアＡ３のそれぞれについて、滞在時間の閾値ＴＡ１、ＴＡ２，ＴＡ３を設定する。そして、選択された作動対象が、衝突可能性エリア内の各エリアＡ１～Ａ３内に滞在する滞在時間ｔ１，ｔ２，ｔ３をカウントし、滞在時間が閾値ＴＡ１、ＴＡ２，ＴＡ３以上であるか否かを判定する。そして、ｔ１≧ＴＡ１かつｔ２≧ＴＡ２かつｔ３≧ＴＡ３である場合に、作動対象が自車両１と衝突すると予測する。

作動対象が衝突可能性エリアＡＲ外に脱出しない場合には、滞在時間ｔ１は、作動対象が破線Ｇ１から破線Ｇ２に至るまでの時間としてカウントされる。滞在時間ｔ２は、作動対象が破線Ｇ２から破線Ｇ３に至るまでの時間としてカウントされる。滞在時間ｔ３は、作動対象が破線Ｇ２から破線Ｇ３に至るまでの時間としてカウントされる。例えば、図８に示す経路Ｍ１のように、遠距離エリアＡ１、中距離エリアＡ２，近距離エリアＡ３から外れることなく自車両１に向かって移動する作動対象は、ｔ１≧ＴＡ１かつｔ２≧ＴＡ２かつｔ３≧ＴＡ３という条件を満たすため、自車両１と衝突すると予測できる。

一方で、滞在時間ｔ１～ｔ３のカウントは、作動対象である物標が切り替わった場合や、一旦エリア外に脱出した場合にはリセットされる。このため、図８に示す経路Ｍ２のように、遠距離エリアＡ１内を移動し、中距離エリアＡ２においてエリア内からエリア外に脱出して、近距離エリアＡ３外を移動する作動対象については、ｔ１≧ＴＡ１は満たす一方で、ｔ２≧ＴＡ２およびｔ３≧ＴＡ３は満たさないため、自車両１と衝突しないと予測できる。しかしながら、作動対象の引継ぎが考慮されていないと、図８に示す経路Ｍ１上の点Ｐ１において第１情報と第２情報との引継ぎが発生した場合に、実際には作動対象である物標は同一であり切り替わっていないにも関わらず、作動対象が切り替わったと誤判断され、不適切に滞在時間のリセットが実行される。

このような誤判断を抑制するために、本実施形態では、第１情報と第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、滞在時間のカウントをリセットするように構成されている。このため、図９、１０に示すＡＴ同方向シーンにおいて、図９に示すように、作動対象としての歩行者２が重複領域ＲＤに移動し、作動対象において第１情報と第２情報との引継ぎが実行された場合であっても、滞在時間のリセットが実行されず、作動対象としての歩行者２が自車両１と衝突するシーンにおいて適切に衝突回避制御を実行できる。また、図１０に示すように、作動対象としての歩行者２が自車両１と衝突しないシーンにおいては適切に衝突回避制御が実行しないように制御できる。ステップＳ１０８において作動対象と自車両１とが衝突するか否か予測した後、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０９では、ステップＳ１０８における衝突判定の結果に基づいて、自動制動および警報を実行するか否かを判定する。例えば、ステップＳ１０８において、作動対象が自車両１と衝突すると予測した場合には、ステップＳ１０９において、ブレーキ装置や警報装置を作動させることを決定する。ステップＳ１０８において、作動対象が自車両１と衝突しないと予測した場合には、ステップＳ１０９において、ブレーキ装置や警報装置を作動させないことを決定する。その後、ステップＳ１１０に進み、ステップＳ１０９で行った自動制動および警報を実行するか否かを判定に基づいて、適宜制御信号を作成し、ブレーキ装置や警報装置に送信する。その後、処理を終了する。

上記のとおり、物標追跡装置１００において実行される物標追跡方法によれば、ステップＳ１０１、Ｓ１０２に示す第１取得ステップにおいて第１情報を取得し、ステップＳ１０に示す第２取得ステップにおいて第２情報を取得する。そして、重複領域ＲＤにおいて、第１物標が検出されると同時に第２物標が検出されたとき、ステップＳ１０４、Ｓ１０５に示す引継ぎステップにおいて、第１物標に係る第１情報と第２物標に係る第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定が行われ、引継ぎ判定の結果に基づいて第１情報と第２情報との引継ぎを実行する。そのため、重複領域ＲＤに存在する１つの物標が第１物標および第２物標として同時に検出されたときに、２つの物標が重複領域に存在すると誤認識されることを抑制できる。また、第１物標と第２物標とが異なる物標であると誤認識されることによって物標の追跡が途切れることを抑制できる。

さらに、ステップＳ１０４では、少なくとも、第１物標と第２物標の同一性と、自車両１の走行方向に対する角度および自車両１との距離に基づいて設定された位置条件と、自車両１の走行する速度に対して設定された車速条件と、自車両１が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、引継ぎ判定において引継ぎ可能であると判定する。このため、自車両１が旋回した先の道路に存在する物標を追跡する場合に、第１情報と第２情報とを誤って引き継ぐことを抑制できる。すなわち、複数の外界センサ２０，３０によって、その重複領域ＲＤに検出された物標について、物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡を適切に実行できる。その結果、複数の外界センサによって検出された物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡により、適切な車両制御が阻害されることを抑制できる。特に、自車両１が旋回する際において引継ぎを伴う物標追跡を適切に実行できるため、例えば、図９，１０に示すように自車両１が旋回した先の道路を横断する歩行者２が重複領域ＲＤに存在する場合において歩行者２を適切に追跡でき、自車両１に不適切な制御を実行することを抑制できる。

また、ステップＳ１０８に示す作動判定ステップによれば、作動対象が切り替わったと判断された場合には、ステップＳ１０４，Ｓ１０５に示す引継ぎステップにより第１情報と第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、滞在時間のカウントをリセットする。引継ぎステップにより第１情報と第２情報との引継ぎが実行された結果、実際には作動対象である物標は同一であり切り替わっていないにも関わらず作動対象が切り替わったと誤判断された場合に、不適切に滞在時間のリセットが実行されることを抑制できる。その結果、複数の外界センサ２０，３０によって検出された物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡により、適切な車両制御が阻害されることを抑制できる。特に、自車両１が旋回する際において引継ぎを伴う物標追跡が実行された場合に、不適切に滞在時間のリセットが実行されることを抑制できるため、例えば、図９に示すように、作動対象としての歩行者２が重複領域ＲＤに移動し、作動対象において第１情報と第２情報との引継ぎが実行された場合であっても、滞在時間のリセットが実行されず、作動対象としての歩行者２が自車両１と衝突するシーンにおいて適切に衝突回避制御を実行できる。また、図１０に示すように、作動対象としての歩行者２が自車両１と衝突しないシーンにおいては適切に衝突回避制御が実行しないように制御できる。

上記の各実施形態によれば、下記の効果を得ることができる。

物標追跡装置１００は、車両１の周囲の物標を追跡し、第１取得部１３１と、第２取得部１３２と、引継ぎ部（例えば前側方ＦＳＮ部２１２）と、を備える。第１取得部１３１は、車両１に対して第１方向に位置する第１領域Ｒ１を監視する第１外界センサ２０によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する。第２取得部１３２は、車両１に対して第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域Ｒ２を監視する第２外界センサ３０によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する。

引継ぎ部（例えば前側方ＦＳＮ部２１２）は、第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２の端部同士が互いに重なる重複領域ＲＤにて同時に第１物標と第２物標が検出された場合に、第１情報と第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、第１情報と第２情報との引継ぎを実行する。引継ぎ部は、少なくとも、第１物標と第２物標の同一性と、車両１の走行方向に対する角度および車両１との距離に基づいて設定された位置条件と、車両１の走行する速度に対して設定された車速条件と、車両１が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、引継ぎ判定において引継ぎ可能であると判定する。引継ぎ部によれば、重複領域ＲＤに存在する１つの物標が第１物標および第２物標として同時に検出されたときに、２つの物標が重複領域に存在すると誤認識されることを抑制できる。また、第１物標と第２物標とが異なる物標であると誤認識されることによって物標の追跡が途切れることを抑制できる。また、上記に示す第１物標と第２物標の同一性と、位置条件と、車速条件と、操舵条件とを満たす場合に、引継ぎ判定を実行するため、引継ぎ判定における誤判定を抑制でき、物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡を適切に実行できる。その結果、複数の外界センサ２０，３０によって検出された物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡により、適切な車両制御が阻害されることを抑制できる。

引継ぎ部は、さらに、第１物標の検出回数と、第２物標の検出回数とに基づいて、引継ぎ判定を実行してもよい。また、第１外界センサ２０と第２外界センサ３０のうちの少なくとも一方が画像センサである場合には、引継ぎ部は、さらに、画像センサの広角画像に見切れが発生し、再検出を実行したか否かに基づいて、引継ぎ判定を実行するようにしてもよい。引継ぎ判定をより精度よく実行できる。

物標追跡装置１００は、車両１の周囲の物標を追跡して、車両の安全装置に制御信号を送信し、物標の追跡情報を作成する物標ＦＳＮ部２１０と、物標ＦＳＮ部から取得する物標の追跡情報に基づいて、車両１の安全装置の作動判定を実行する作動判定部２２０と、を備えている。

物標ＦＳＮ部２１０は、上記の第１取得部１３１および第２取得部１３２と、引継ぎ部と、を備える。引継ぎ部（例えば前側方ＦＳＮ部２１２）は、第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２の端部同士が互いに重なる重複領域ＲＤにて同時に第１物標と第２物標が検出された場合に、第１情報と第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、第１情報と第２情報との引継ぎを実行する。作動判定部２２０は、車両１が旋回する際に、車両１が物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアＡＲとして設定し、物標の追跡情報に基づいて選択された作動対象が、衝突可能性エリアＡＲ内の所定区間内に滞在する滞在時間が所定の時間閾値以上であるか否かに基づいて、物標に対する安全装置の作動判定を実行し、作動対象が切り替わったと判断された場合には、引継ぎ部により第１情報と第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、滞在時間のカウントをリセットする。作動判定部２２０によれば、引継ぎ部により第１情報と第２情報との引継ぎが実行された結果、実際には作動対象である物標は同一であり切り替わっていないにも関わらず作動対象が切り替わったと誤判断された場合に、不適切に滞在時間のリセットが実行されることを抑制できる。その結果、複数の外界センサ２０，３０によって検出された物標の情報の引継ぎを伴う物標追跡により、適切な車両制御が阻害されることを抑制できる。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

以下、上述した各実施形態から抽出される特徴的な構成を記載する。
［構成１］
車両（１）の周囲の物標を追跡する物標追跡装置であって、
前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得部（１３１）と、
前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得部（１３２）と、
前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎ部（２１２）と、を備え、
前記引継ぎ部は、少なくとも、前記第１物標と前記第２物標の同一性と、前記車両の走行方向に対する角度および前記車両との距離に基づいて設定された位置条件と、前記車両の走行する速度に対して設定された車速条件と、前記車両が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、前記引継ぎ判定において引継ぎ可能であると判定する物標追跡装置。
［構成２］
前記引継ぎ部は、さらに、前記第１物標の検出回数と、前記第２物標の検出回数とに基づいて、前記引継ぎ判定を実行する構成１に記載の物標追跡装置。
［構成３］
前記位置条件は、前記車両の走行方向に対する角度が所定の第１角度を超える場合に、前記車両の走行方向に沿った前記車両の前端からの距離である縦距離が所定の第１距離未満であり、かつ、前記車両の走行方向に対する角度が前記第１角度よりも大きい所定の第２角度を超える場合に、前記縦距離が前記第１距離よりも長い所定の第２距離未満である位置を条件として設定される構成１または２に記載の物標追跡装置。
［構成４］
前記車速条件は、前記車両の走行速度が所定の速度閾値未満であることを条件として設定される構成１～３のいずれかに記載の物標追跡装置。
［構成５］
前記操舵条件は、前記車両に対する前記第１物標および前記第２物標の方向が前記車両の旋回方向に一致し、かつ、前記車両が旋回する前記車両の旋回半径が所定の旋回半径閾値未満であることを条件として設定される構成１～４のいずれかに記載の物標追跡装置。
［構成６］
前記第１外界センサと前記第２外界センサのうちの少なくとも一方は画像センサであり、
前記引継ぎ部は、さらに、前記画像センサの広角画像に見切れが発生し、再検出を実行したか否かに基づいて、前記引継ぎ判定を実行する構成１～５のいずれかに記載の物標追跡装置。
［構成７］
車両（１）の周囲の物標を追跡して、前記車両の安全装置に制御信号を送信する物標追跡装置であって、
前記物標の追跡情報を作成する物標フュージョン部（２１０）と、
前記物標フュージョン部から取得する前記物標の追跡情報に基づいて、前記車両の安全装置の作動判定を実行する作動判定部（２２０）と、を備え、
前記物標フュージョン部は、
前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得部（１３１）と、
前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得部（１３２）と、
前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎ部（２１２）と、を備え、
前記作動判定部は、
前記車両が旋回する際に、前記車両が前記物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアとして設定し、
前記物標の追跡情報に基づいて選択された作動対象が、前記衝突可能性エリア内の所定区間内に滞在する滞在時間が所定の時間閾値以上であるか否かに基づいて、前記物標に対する前記安全装置の作動判定を実行し、
前記作動対象が切り替わったと判断された場合には、前記引継ぎ部により前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、前記滞在時間のカウントをリセットする、物標追跡装置。
［構成８］
車両（１）の周囲の物標を追跡する物標追跡方法であって、
前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得ステップと、
前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得ステップと、
前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎステップと、を有し、
前記引継ぎステップは、少なくとも、前記第１物標と前記第２物標の同一性と、前記車両の走行方向に対する角度および前記車両との距離に基づいて設定された位置条件と、前記車両の走行する速度に対して設定された車速条件と、前記車両が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、前記引継ぎ判定において引継ぎ可能であると判定する物標追跡方法。
［構成９］
車両（１）の周囲の物標を追跡する物標追跡装置に適用される物標追跡プログラムであって、コンピュータに、
前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得ステップと、
前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得ステップと、
前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎステップと、を実行させ、
前記引継ぎステップは、少なくとも、前記第１物標と前記第２物標の同一性と、前記車両の走行方向に対する角度および前記車両との距離に基づいて設定された位置条件と、前記車両の走行する速度に対して設定された車速条件と、前記車両が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、前記引継ぎ判定において引継ぎ可能であると判定する物標追跡プログラム。
［構成１０］
車両（１）の周囲の物標を追跡して、前記車両の安全装置に制御信号を送信する物標追跡方法であって、
前記物標の追跡情報を作成する物標フュージョンステップと、
前記物標フュージョンステップから取得する前記物標の追跡情報に基づいて、前記車両の安全装置の作動判定を実行する作動判定ステップと、を有し、
前記物標フュージョンステップは、
前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得ステップと、
前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得ステップと、
前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１物標と前記第２物標とのいずれかを選択して、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎステップと、を有し、
前記作動判定ステップは、
前記車両が旋回する際に、前記車両が前記物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアとして設定し、
前記物標の追跡情報に基づいて選択された作動対象が、前記衝突可能性エリア内の所定区間内に滞在する滞在時間が所定の時間閾値以上であるか否かに基づいて、前記物標に対する前記安全装置の作動判定を実行し、
前記作動対象が切り替わったと判断された場合には、前記引継ぎステップにより前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、前記滞在時間のカウントをリセットする、物標追跡方法。
［構成１１］
車両（１）の周囲の物標を追跡して、前記車両の安全装置に制御信号を送信する物標追跡装置に適用される物標追跡プログラムであって、コンピュータに、
前記物標の追跡情報を作成する物標フュージョンステップと、
前記物標フュージョンステップから取得する前記物標の追跡情報に基づいて、前記車両の安全装置の作動判定を実行する作動判定ステップと、を実行させ、
前記物標フュージョンステップは、
前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得ステップと、
前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得ステップと、
前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１物標と前記第２物標とのいずれかを選択して、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎステップと、を有し、
前記作動判定ステップは、
前記車両が旋回する際に、前記車両が前記物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアとして設定し、
前記物標の追跡情報に基づいて選択された作動対象が、前記衝突可能性エリア内の所定区間内に滞在する滞在時間が所定の時間閾値以上であるか否かに基づいて、前記物標に対する前記安全装置の作動判定を実行し、
前記作動対象が切り替わったと判断された場合には、前記引継ぎステップにより前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、前記滞在時間のカウントをリセットする、物標追跡プログラム。

１…車両、２０…第１外界センサ、３０…第２外界センサ、１００…物標追跡装置、１３１…第１取得部、１３２…第２取得部、２１０…物標ＦＳＮ部、２１１…前方ＦＳＮ部、２１２…前側方ＦＳＮ部、２１３…物標選択部、２２０…作動判定部

Claims (11)

1. 車両（１）の周囲の物標を追跡する物標追跡装置（１００）であって、
   前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得部（１３１）と、
   前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得部（１３２）と、
   前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎ部（２１２）と、を備え、
   前記引継ぎ部は、少なくとも、前記第１物標と前記第２物標の同一性と、前記車両の走行方向に対する角度および前記車両との距離に基づいて設定された位置条件と、前記車両の走行する速度に対して設定された車速条件と、前記車両が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、前記引継ぎ判定において引継ぎ可能であると判定する物標追跡装置。
2. 前記引継ぎ部は、さらに、前記第１物標の検出回数と、前記第２物標の検出回数とに基づいて、前記引継ぎ判定を実行する請求項１に記載の物標追跡装置。
3. 前記位置条件は、前記車両の走行方向に対する角度が所定の第１角度を超える場合に、前記車両の走行方向に沿った前記車両の前端からの距離である縦距離が所定の第１距離未満であり、かつ、前記車両の走行方向に対する角度が前記第１角度よりも大きい所定の第２角度を超える場合に、前記縦距離が前記第１距離よりも長い所定の第２距離未満である位置を条件として設定される請求項１に記載の物標追跡装置。
4. 前記車速条件は、前記車両の走行速度が所定の速度閾値未満であることを条件として設定される請求項１に記載の物標追跡装置。
5. 前記操舵条件は、前記車両に対する前記第１物標および前記第２物標の方向が前記車両の旋回方向に一致し、かつ、前記車両が旋回する際の前記車両の旋回半径が所定の旋回半径閾値未満であることを条件として設定される請求項１に記載の物標追跡装置。
6. 前記第１外界センサと前記第２外界センサのうちの少なくとも一方は画像センサであり、
   前記引継ぎ部は、さらに、前記画像センサの広角画像に見切れが発生し、再検出を実行したか否かに基づいて、前記引継ぎ判定を実行する請求項１に記載の物標追跡装置。
7. 車両（１）の周囲の物標を追跡して、前記車両の安全装置に制御信号を送信する物標追跡装置（１００）であって、
   前記物標の追跡情報を作成する物標フュージョン部（２１０）と、
   前記物標フュージョン部から取得する前記物標の追跡情報に基づいて、前記車両の安全装置の作動判定を実行する作動判定部（２２０）と、を備え、
   前記物標フュージョン部は、
   前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得部（１３１）と、
   前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得部（１３２）と、
   前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎ部（２１２）と、を備え、
   前記作動判定部（２２０）は、
   前記車両が旋回する際に、前記車両が前記物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアとして設定し、
   前記物標の追跡情報に基づいて選択された作動対象が、前記衝突可能性エリア内の所定区間内に滞在する滞在時間が所定の時間閾値以上であるか否かに基づいて、前記物標に対する前記安全装置の作動判定を実行し、
   前記作動対象が切り替わったと判断された場合には、引継ぎ部により前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、前記滞在時間のカウントをリセットする、物標追跡装置。
8. 車両（１）の周囲の物標を追跡する物標追跡方法であって、
   前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得ステップと、
   前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得ステップと、
   前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１物標と前記第２物標とのいずれかを選択して、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎステップと、を有し、
   前記引継ぎステップは、少なくとも、前記第１物標と前記第２物標の同一性と、前記車両の走行方向に対する角度および前記車両との距離に基づいて設定された位置条件と、前記車両の走行する速度に対して設定された車速条件と、前記車両が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、前記引継ぎ判定において引継ぎ可能であると判定する物標追跡方法。
9. 車両（１）の周囲の物標を追跡する物標追跡装置に適用される物標追跡プログラムであって、コンピュータに、
   前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得ステップと、
   前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得ステップと、
   前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１物標と前記第２物標とのいずれかを選択して、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎステップと、を実行させ、
   前記引継ぎステップは、少なくとも、前記第１物標と前記第２物標の同一性と、前記車両の走行方向に対する角度および前記車両との距離に基づいて設定された位置条件と、前記車両の走行する速度に対して設定された車速条件と、前記車両が旋回する際の操舵方向および旋回半径に対して設定された操舵条件とを満たす場合に、前記引継ぎ判定において引継ぎ可能であると判定する物標追跡プログラム。
10. 車両（１）の周囲の物標を追跡して、前記車両の安全装置に制御信号を送信する物標追跡方法であって、
    前記物標の追跡情報を作成する物標フュージョンステップと、
    前記物標フュージョンステップから取得する前記物標の追跡情報に基づいて、前記車両の安全装置の作動判定を実行する作動判定ステップと、を有し、
    前記物標フュージョンステップは、
    前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得ステップと、
    前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得ステップと、
    前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１物標と前記第２物標とのいずれかを選択して、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎステップと、を有し、
    前記作動判定ステップは、
    前記車両が旋回する際に、前記車両が前記物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアとして設定し、
    前記物標の追跡情報に基づいて選択された作動対象が、前記衝突可能性エリア内の所定区間内に滞在する滞在時間が所定の時間閾値以上であるか否かに基づいて、前記物標に対する前記安全装置の作動判定を実行し、
    前記作動対象が切り替わったと判断された場合には、前記引継ぎステップにより前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、前記滞在時間のカウントをリセットする、物標追跡方法。
11. 車両（１）の周囲の物標を追跡して、前記車両の安全装置に制御信号を送信する物標追跡装置に適用される物標追跡プログラムであって、コンピュータに、
    前記物標の追跡情報を作成する物標フュージョンステップと、
    前記物標フュージョンステップから取得する前記物標の追跡情報に基づいて、前記車両の安全装置の作動判定を実行する作動判定ステップと、を実行させ、
    前記物標フュージョンステップは、
    前記車両に対して第１方向に位置する第１領域（Ｒ１）を監視する第１外界センサ（２０）によって検出された第１物標の位置を表す第１位置情報と、前記第１物標を識別するための第１識別情報と、を含む第１情報を取得する第１取得ステップと、
    前記車両に対して前記第１方向とは異なる第２方向に位置する第２領域（Ｒ２）を監視する第２外界センサ（３０）によって検出された第２物標の位置を表す第２位置情報と、前記第２物標を識別するための第２識別情報と、を含む第２情報を取得する第２取得ステップと、
    前記第１領域および前記第２領域の端部同士が互いに重なる重複領域（ＲＤ）にて同時に前記第１物標と前記第２物標が検出された場合に、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが可能であるか否かを判定する引継ぎ判定に基づいて、前記第１物標と前記第２物標とのいずれかを選択して、前記第１情報と前記第２情報との引継ぎを実行する引継ぎステップと、を有し、
    前記作動判定ステップは、
    前記車両が旋回する際に、前記車両が前記物標に衝突する可能性のあるエリアを衝突可能性エリアとして設定し、
    前記物標の追跡情報に基づいて選択された作動対象が、前記衝突可能性エリア内の所定区間内に滞在する滞在時間が所定の時間閾値以上であるか否かに基づいて、前記物標に対する前記安全装置の作動判定を実行し、
    前記作動対象が切り替わったと判断された場合には、前記引継ぎステップにより前記第１情報と前記第２情報との引継ぎが実行されていないことを条件として、前記滞在時間のカウントをリセットする、物標追跡プログラム。

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