JP2024043161A - 作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザによる進捗管理を支援する。【解決手段】作業管理方法は、収穫物がまとめられた収穫物群が圃場５００に排出された排出位置と排出時刻とを表す排出情報と、収穫物群を回収したことを表す回収情報とに基づき、収穫物群のうち、圃場５００に残っている残留群を抽出することを含む。また、作業管理方法は、抽出された残留群の数量に基づき、収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を出力することを含む。進捗情報は、残留群の数量を表す残留情報５１０を含んでもよい。また、進捗情報は、圃場において排出された収穫物群の数量を表す情報を含んでもよい。【選択図】図１０

Description

本発明は、作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関するものである。

近年、栽培管理の分析に圃場における作業に関する情報を用いることが研究されている。

特許文献１には、収穫物を収容する容器に付された情報媒体から取得する識別情報を用いて、収穫物の情報、例えば収量、品質、収穫された位置などを管理することが開示されている。

特開２０２２－４７５００号公報

特許文献１に記載の技術では、収穫物の情報を管理することができるが、実際に収穫物が収容された容器の回収に関する進捗状況を適切に把握することができない。収穫物、例えばサトウキビなどは、収穫してから時間が経過すると品質が劣化する。このため、回収の進捗状況を把握することが重要である。

上記の状況に鑑み、本開示は、収穫物の回収に関する進捗状況を適切に報知することで、ユーザによる進捗管理を支援することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、収穫物がまとめられた収穫物群が圃場（５００）に排出された排出位置と排出時刻とを表す排出情報と、収穫物群を回収したことを表す回収情報とに基づき、収穫物群のうち、圃場（５００）に残っている残留群を抽出することを含む。また、作業管理方法は、抽出された残留群の数量に基づき、収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を出力することを含む。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理システム（１０００）は、残留抽出部（１６０）と、出力部（１８０）とを備える。残留抽出部（１６０）は、収穫物がまとめられた収穫物群が圃場（５００）に排出された排出位置と排出時刻とを表す排出情報と、収穫物群を回収したことを表す回収情報とに基づき、収穫物群のうち、圃場（５００）に残っている残留群を抽出する。出力部（１８０）は、抽出された残留群の数量に基づき、収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を出力する。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム（４３０）は、収穫物がまとめられた収穫物群が圃場（５００）に排出された排出位置と排出時刻とを表す排出情報と、収穫物群を回収したことを表す回収情報とに基づき、収穫物群のうち、圃場（５００）に残っている残留群を抽出することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、作業管理プログラム（４３０）は、抽出された残留群の数量に基づき、収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を出力することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。

上記の形態によれば、ユーザは、収穫物の回収に関して、効率よく進捗管理を行うことができる。

一実施の形態における作業管理システムの概略図である。 一実施の形態における作業装置の概略図である。 一実施の形態において、端末により表示される進捗情報を表す図である。 一実施の形態における作業装置が作業を行っているときの排出装置の概略図である。 一実施の形態における作業装置が収穫物群を排出しているときの排出装置の概略図である。 一実施の形態における作業管理装置の構成を表す図である。 一実施の形態における作業データの構成を表す図である。 一実施の形態における圃場データの構成を表す図である。 一実施の形態における作業管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。 一実施の形態における端末の構成を表す図である。 一実施の形態において、作業装置から稼働情報を取得したときに作業管理システムが行う処理を表すフローチャートである。 一実施の形態において、端末により表示される進捗情報を表す図である。 一実施の形態において、端末により表示される進捗情報を表す図である。 一実施の形態において、収穫物群が回収されたときに作業管理システムが行う処理を表すフローチャートである。

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業管理システム１０００は、作業管理装置１００と、端末２００とを備える。作業管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、１つ以上の端末２００と、作業装置３０と通信可能に接続されている。

作業装置３０は、圃場で栽培されている作物、例えばサトウキビを収穫し、収穫した作物をまとめて圃場に排出する。作業装置３０は、例えば、作物を収穫する収穫装置を牽引するトラクター、収穫装置と一体に形成された収穫機などを含む。作業装置３０は、例えば、図２に示すように、引起し装置３１０と、刈取装置３２０と、搬送装置３３０と、風選装置３４０と、排出装置３５０とを備える。引起し装置３１０は、圃場で倒れているサトウキビを引き起こす。引き起こされたサトウキビは、刈取装置３２０により刈り取られる。搬送装置３３０は、刈り取られたサトウキビを、所定の寸法で切断しながら風選装置３４０に搬送する。風選装置３４０は、収穫物となるサトウキビの茎と、サトウキビの葉や塵とを分別し、サトウキビの茎を排出装置３５０に搬送し、サトウキビの葉や塵を側方または後方に排出する。排出装置３５０は、サトウキビの茎を収容容器、例えば袋に収容し、サトウキビの茎が所定の量を超えると、収容容器を圃場に排出する。

また、作業装置３０は、圃場で作業を行っているときに、各時刻における稼働状態を表す稼働情報を作業管理装置１００に送信する。例えば、稼働情報は、作業装置３０の位置情報を含む。作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、作業装置３０が移動した各時刻の位置を表す位置情報を取得する。稼働情報は、例えば作業装置３０の各機械の状態、例えば各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況、排出装置３５０が収容容器を排出するときに稼働する機構の状態などを表す情報を含んでもよい。また、作業装置３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。

図１に示す作業管理装置１００は、作業装置３０から取得する稼働情報に基づき、収穫物をまとめた収穫物群、例えば収容容器の位置と、収穫物群が排出された時刻とを決定する。決定された収穫物群の位置と、排出された時刻とを表す情報は、作業管理装置１００から端末２００に出力される。

収穫物群の位置と、排出された時刻とを表す情報は、例えば、第１端末２００－１に表示され、ユーザ、例えば、圃場に排出された収穫物群を回収する作業者に報知される。例えば、端末２００は、図３に示すように、収穫物群が存在する圃場５００、例えば第１圃場５００－１と、第２圃場５００－２と、第３圃場５００－３と、第４圃場５００－４とを、他の圃場５００と識別可能に表示する。例えば、端末２００は、圃場５００ごとに、作業装置３０から排出された収穫物群の数量と、未回収の収穫物群の数量とを表す残留情報５１０を表示する。また、端末２００は、排出された時刻からの経過時間に応じて、残留情報５１０の表示形式、例えば色彩、模様などを変更した画像を表示してもよい。ユーザは、端末２００に表示された画像に基づき、収穫物群を回収する優先度を決定することができる。

また、収穫物群の位置と、排出された時刻とを表す情報は、第２端末２００－２に表示され、ユーザ、例えば、ポストハーベスト施設において回収作業の進捗状況を確認する管理者に報知されてもよい。管理者は、端末２００に表示された画像に基づき、収穫物群の回収作業における進捗状況を確認することができる。これにより、管理者は、収穫物群を回収する作業者に、回収する収穫物群を指示してもよい。

なお、回収された収穫物群を表す情報は、ユーザ、例えば収穫物群を回収する作業者により、端末２００に登録される。これにより、作業管理装置１００は、排出された収穫物群のうち、圃場５００に残留している残留群を決定し、残留群の数量と、排出された時刻とを表す情報を端末２００に出力する。このため、ユーザは、リアルタイムに、回収作業に関する進捗状況を確認することができる。これにより、ユーザは、効率的に回収作業を行い、排出された時刻から回収されるまでの経過時間を低減し得る。

ここで、作業装置３０が出力する稼働情報は、排出装置３５０が収穫物群を排出するときに稼働する機構の状態を表す情報を含んでもよい。例えば、排出装置３５０は、図４Ａ、図４Ｂに示すように、油圧シリンダ３５１と、容器係止部３５２と、収容容器３５３とを備える。例えば、図４Ｂに示すように、排出装置３５０が収穫物群、具体的には収容容器３５３を排出するとき、油圧シリンダ３５１は伸ばされる。このため、稼働情報は、各時刻における油圧シリンダ３５１の圧力を表す情報を含んでもよい。また、稼働情報は、各時刻における油圧シリンダ３５１の長さを表す情報を含んでもよい。

また、容器係止部３５２は、排出装置３５０が収容容器３５３を排出するとき、傾斜する。このため、稼働情報は、各時刻における容器係止部３５２の傾斜角度を表す情報を含んでもよい。また、排出装置３５０の各接続部、例えば油圧シリンダの端の接続部は、排出装置３５０が収容容器３５３を排出するとき、接続相手に対して相対的に回転する。このため、稼働情報は、排出装置３５０の各接続部における相対角度を表す情報を含んでもよい。また、稼働情報は、排出装置３５０が収容容器３５３を排出するときに操作される操作部、例えば操作レバーの状態を表す情報を含んでもよい。

また、排出装置３５０が収穫物群を排出すると、収容容器３５３に収容された収穫物の高さが低くなる。このため、稼働情報は、収容容器３５３に収容された収穫物の高さを表す情報を含んでもよい。

（作業管理システムの構成）
図１に示す作業管理システム１０００に含まれる作業管理装置１００の構成を説明する。作業管理装置１００は、図５に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置１３０は、作業装置３０から取得する稼働情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置１４０は、圃場５００において排出された収穫物群の回収作業の進捗状況を決定するための様々なデータ、例えば作業データ４１０と、圃場データ４２０と、作業管理プログラム４３０とを格納する。記憶装置１４０は、作業管理プログラム４３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業管理プログラム４３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

作業データ４１０は、作業装置３０から排出される収穫物群に関する情報を格納する。例えば、作業データ４１０は、各収穫物群について、作業装置３０から排出されてからポストハーベスト施設に搬入されるまでの作業に関する情報を格納する。例えば、作業データ４１０は、図６に示すように、収穫物群を排出した作業装置３０と、収穫物群が排出された時刻を表す排出時刻と、収穫物群を識別するための収穫物群番号と、収穫物群が排出された位置を表す排出位置とを対応付けた情報を格納する。収穫物群番号は、収穫物を収容する収容容器に付された識別子を表してもよい。また、作業データ４１０は、収穫物群を回収した回収装置４０と、回収された時刻とを表す情報を格納する。作業データ４１０は、回収装置４０が収穫物群をポストハーベスト施設に搬入した時刻を表す搬入時刻を格納する。さらに、作業データ４１０は、各収穫物群の状態を表すステータスを格納してもよい。作業データ４１０に格納される情報は、１つの収穫物群に関する作業を表す作業番号に対応付けて格納される。

図６は、例えば、２０２２年１月１１日１０時における作業データ４１０を表す。図６に示す例において、「作業番号」が「１」である作業は、１つの収穫物群が排出されてからポストハーベスト施設に搬入されるまでの作業を表す。図６は、「作業番号」が「１」である作業において、「第１作業装置」が収穫作業を行い、「２０２２／１／８ １１：３０」に収穫物群が排出されたことを表す。また、図６は、「作業番号」が「１」である作業において、排出された収穫物群の識別子、例えば収容容器３５３に付された識別子が「１」であり、収穫物群が座標「Ｘ１、Ｙ１」に排出されたことを表す。また、図６は、「作業番号」が「１」である作業において、収穫物群が回収装置４０により回収されていないことを表す。また、「作業番号」が「１」である作業の「ステータス」は、排出時刻からの経過時間が所定の期間を越えていることを表す「警告」に設定されている。

また、図６は、「作業番号」が「２」である作業において、「第２作業装置」が収穫作業を行い、「２０２２／１／１０ １０：３０」に収穫物群が排出されたことを表す。「作業番号」が「２」である作業における収穫物群の識別子が「２」であり、収穫物群が座標「Ｘ２、Ｙ２」に排出されたことを表す。また、図６は、この収穫物群が「第１回収装置」により「２０２２／１／１０ １２：００」に回収され、「２０２２／１／１０ １２：３０」にポストハーベスト施設に搬入されたことを表す。このため、「作業番号」が「２」である作業の「ステータス」は、ポストハーベスト施設に搬入されていることを表す「搬入済み」に設定されている。

このように、作業データ４１０は、作業装置３０から排出された各収穫物群に関する情報を格納する。

図５に示す圃場データ４２０は、作業装置３０が作業を行う圃場５００に関する情報を格納する。例えば、圃場データ４２０は、図７に示すように、圃場５００の位置と、領域と、収穫物群番号と、残留群番号とを格納する。圃場５００の位置を表す「圃場位置」は、例えば圃場５００の幾何中心を表す。圃場５００の領域を表す「圃場領域」は、例えば圃場５００に含まれる領域を表す。「収穫物群番号」は圃場５００で排出された収穫物群の収穫物群番号を表し、「残留群番号」は圃場５００に残っている残留群の収穫物群番号を表す。また、圃場データ４２０は、圃場５００で行われた作業を表す図６の「作業番号」を格納してもよい。

図５に示す演算装置１２０は、作業管理プログラム４３０を実行して、圃場５００において排出された収穫物群の回収作業の進捗状況を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置１２０は、作業管理プログラム４３０を読み出し実行することで、図８に示すように、排出決定部１５０と、残留抽出部１６０と、経過時間決定部１７０と、出力部１８０とを実現する。排出決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、収穫物群が排出された排出位置と、排出時刻とを決定する。残留抽出部１６０は、圃場５００に排出された収穫物群から、圃場５００に残留している収穫物群を表す残留群を抽出する。経過時間決定部１７０は、残留群について、排出時刻から経過した時間を決定する。出力部１８０は、残留群の数量に基づき、回収作業に関する進捗状況を表す進捗情報を出力する。

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図９に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置２３０は、作業管理装置１００から取得する情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を作業管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２４０は、作業管理装置１００から取得する情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム４４０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム４４０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム４４０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

演算装置２２０は、表示プログラム４４０を実行して、作業管理装置１００から取得する情報を表示するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置２２０は、表示プログラム４４０を読み出し実行することで、入出力装置２１０と協働して、図８に示すように、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、作業管理装置１００から取得した進捗情報を表示する。また、表示部２５０は、ユーザによる入力操作に応じて、回収装置４０により回収された収穫物群を表す回収情報を作業管理装置１００に出力する。

（作業管理装置の動作）
最初に、作業装置３０が収穫物群を圃場５００に排出したときの作業管理システム１０００の動作を説明する。作業装置３０は、圃場５００で作業を行っているとき、作業管理装置１００に稼働情報を出力する。作業管理装置１００の演算装置１２０は、作業装置３０から稼働情報を受信すると、作業管理プログラム４３０を読み出し実行する。作業管理プログラム４３０を実行することで、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図１０に示す処理を実行する。

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される排出決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、作業装置３０により収穫物群が排出されたときの排出位置と排出時刻とを決定する。例えば、収穫物群を排出するときの排出装置３５０の機構の状態を表す稼働情報に基づき、排出決定部１５０は、排出位置と排出時刻とを決定する。例えば、排出決定部１５０は、稼働情報が図４Ｂに示す油圧シリンダ３５１が伸ばされていることを表すとき、その稼働情報に表される位置を測位位置として決定し、その稼働情報が対応する時刻、例えば稼働情報が測定された時刻を排出時刻として決定する。

また、排出決定部１５０は、収穫物群を排出するときの排出装置３５０の機構の状態を表す稼働情報と、収穫物を収穫しているときの刈取装置３２０の機構の状態を表す稼働情報とに基づき、排出位置と排出時刻とを決定してもよい。例えば、排出決定部１５０は、収穫物群を排出するときの排出装置３５０の機構の状態を表す稼働情報に基づき、排出時刻候補を決定する。決定された２つの排出時刻候補の間に、収穫物を収穫していることを表す稼働情報が含まれるとき、排出決定部１５０は、２つの排出時刻候補のうち、後の排出時刻候補を、収穫物群が排出された排出時刻として決定する。排出決定部１５０は、決定された排出時刻に対応する位置を排出位置として決定する。なお、排出決定部１５０は、作業装置３０の任意の装置に含まれる機構が収穫物を収穫しているときの状態を稼働情報が表しているとき、作業装置３０が収穫物を収穫していると判定してもよい。排出決定部１５０は、収穫物を収穫しているときの稼働情報を用いることで、より精度よく排出時刻を決定することができる。排出決定部１５０は、稼働情報を出力した作業装置３０の名称と、決定された排出時刻と、排出位置とを関連付けて作業データ４１０に記憶する。また、排出決定部１５０は、他と重ならないように収穫物群番号を決定して、決定した収穫物群番号を作業データ４１０に記憶する。稼働情報が収穫物群を識別する識別子を含むとき、排出決定部１５０は、収穫物群の識別子を収穫物群番号として作業データ４１０に記憶する。

さらに、排出決定部１５０は、作業装置３０が作業を行った圃場５００に対応付けて、収穫物群番号を、図７に示す圃場データ４２０に記憶する。なお、作業装置３０が作業を行った圃場５００は排出決定部１５０により決定される。例えば、排出決定部１５０は、圃場データ４２０に基づき、作業装置３０の位置を領域に含む圃場５００を抽出し、抽出された圃場５００を作業装置３０により作業が行われた圃場５００として決定する。例えば、排出決定部１５０は、作業装置３０が収穫物群を排出した排出位置を含む圃場５００を、作業装置３０が作業を行った圃場５００として決定する。また、排出決定部１５０は、収穫物群を排出した排出時刻の直前に作業装置３０が進入していた圃場５００を、作業装置３０が作業を行った圃場５００として決定してもよい。また、排出決定部１５０は、収穫物を収穫しているときの作業装置３０の位置を含む圃場５００を、作業装置３０が作業を行った圃場５００として決定してもよい。

図１０に示すステップＳ１２０において、残留抽出部１６０は、作業データ４１０に基づき、圃場５００に残っている収穫物群を抽出する。例えば、残留抽出部１６０は、作業データ４１０において、回収装置４０により回収されていない収穫物群を圃場５００に残っている残留群として抽出する。例えば、残留抽出部１６０は、作業データ４１０において、回収時刻が記録されていない作業、例えば「作業番号」を抽出し、抽出された作業に対応する収穫物群番号を、残留群の収穫物群番号として決定する。決定された残留群の収穫物群番号は、残留抽出部１６０により作業データ４１０に残留群が残されている圃場５００と関連付けて記憶される。なお、残留群が残されている圃場５００は、残留群が排出された排出位置と、圃場５００の領域とに基づき、決定される。残留抽出部１６０は、残留群が排出された排出位置を含む圃場５００を、残留群が残されている圃場５００として決定する。

残留抽出部１６０は、図６に示す例において、「回収時刻」または「回収装置」が記録されていない作業として、「作業番号」が「１」である作業と、「５」である作業とを抽出する。残留抽出部１６０は、「作業番号」が「１」である作業に対応する「収穫物群番号」である「１」と、「作業番号」が「５」である作業に対応する「収穫物群番号」である「５」と抽出する。また、「作業番号」が「１」である作業について、残留抽出部１６０は、「排出位置」が「Ｘ１、Ｙ１」を含む圃場５００、例えば第２圃場５００－２を残留群が残されている圃場５００として決定する。残留抽出部１６０は、図７に示す圃場データ４２０の第２圃場５００－２に、「作業番号」が「１」である作業の「収穫物群番号」である「１」を記憶する。同様に、残留抽出部１６０は、「収穫物群番号」が「５」である残留群が排出された「Ｘ５、Ｙ５」を含む第１圃場５００－１の「残留群番号」に対応する収穫物番号である「５」を記憶する。

図１０に示すステップＳ１３０において、経過時間決定部１７０は、圃場５００に残された残留群について、排出時刻から経過した経過時間を決定する。例えば、経過時間決定部１７０は、図６の作業データ４１０に示すように、決定された経過時間に応じて、残留群が圃場５００に残されている作業の「ステータス」を決定してもよい。例えば、経過時間決定部１７０は、経過時間が所定の時間、例えば４８時間以上である作業について、「ステータス」に「警告」を記憶する。経過時間が所定の時間より小さい作業について、「ステータス」に「収穫済み」を記憶する。圃場５００に収穫物群が残されている作業における「ステータス」は、経過時間に応じて３以上の状態を表してもよい。例えば、経過時間決定部１７０は、経過時間と２以上の所定の時間とを比較して、作業の「ステータス」を決定する。

ステップＳ１４０において、出力部１８０は、収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を端末２００に出力する。例えば、出力部１８０は、圃場５００に残っている残留群の数量に基づき、進捗状況を決定する。例えば、出力部１８０は、図３に示すように、各圃場５００の残留群の数量、例えば、第１圃場５００－１の残留群の数量である「１」、第２圃場５００－２の残留群の数量である「１」などを進捗状況として決定する。また、出力部１８０は、各圃場５００の残留群の数量に加えて、圃場５００において排出された収穫物群の数量、例えば第１圃場５００－１の収穫物群の数量である「４」、第２圃場５００－２の収穫物群の数量である「１」などを進捗状況として決定してもよい。

図１０に示すステップＳ１５０において、端末２００の表示部２５０は、作業管理装置１００から取得する進捗情報を入出力装置２１０に表示する。例えば、表示部２５０は、図３に示すように、圃場５００ごとに、排出された収穫物群の数量と、残っている残留群の数量とを地図上に表す画像を表示する。例えば、圃場５００は、圃場５００ごとに、圃場５００に残されている残留群の数量を表す残留情報５１０を表示する。残留情報５１０は、分数の形式で表示されてもよい。例えば、排出された収穫物群の数量が分母として表示され、残留している残留群の数量が分子として表示される。

図３に示す例では、第１圃場５００－１に対応する第１残留情報５１０－１は、収穫物群の数量が「４」であることと、残留群の数量が「１」であることとを表す。第２圃場５００－２に対応する第２残留情報５１０－２は、収穫物群の数量が「１」であることと、残留群の数量が「１」であることとを表す。第３残留情報５１０－３は、収穫物群の数量が「３」であり、残留群の数量が「１」であることを表す。第４残留情報５１０－４は、収穫物群の数量が「６」であり、残留群の数量が「２」であることを表す。

また、残留情報５１０の表示形式、例えば色彩、模様、輪郭線の太さなどは、残留群の排出時刻から経過した経過時間に応じて異なってもよい。例えば、経過時間が所定の時間以上の残留群を含む圃場５００に対応する残留情報５１０は赤色に表示され、経過時間が所定の時間以上の残留群を含まない圃場５００に対応する残留情報５１０は青色に表示されてもよい。例えば、第２残留情報５１０－２は、対応する第２圃場５００－２に、経過時間が所定の時間以上の残留群を含むため、赤色に表示される。また、第１残留情報５１０－１は、対応する第１圃場５００－１に、経過時間が所定の時間以上の残留群を含まないため、青色に表示される。表示部２５０は、経過時間に応じて、圃場５００を３以上に分類し、圃場５００の分類に応じて、対応する残留情報５１０を３以上の表示形式で表示してもよい。

表示部２５０は、表示する地図の縮尺に応じて、進捗情報を異なる形式で表示してもよい。例えば、図１１に示すように、表示部２５０は、縮尺が閾値より小さいとき、地域単位で進捗情報を表示してもよい。例えば、表示部２５０は、排出時刻からの経過時間が所定の時間以上である残留群を含む地域を、他の地域と識別可能に地図上に表した画像を表示する。例えば、表示部２５０は、経過時間が所定の時間以上の残留群を含む地域を赤色で表示する。図１１に示す例において、「地域Ｃ」を表す領域は赤色に表示され、「地域Ａ」と「地域Ｂ」とを表す領域は他の色、例えば白色に表示される。表示部２５０は、経過時間に応じて、地域を３以上に分類し、地域の分類に応じて、対応する領域を３以上の表示形式で表した画像を表示してもよい。なお、地域は、任意の方法で分けられた領域を表し、行政区分により分けられた領域を表してもよく、緯度と経度とに基づき分けられた領域を表してもよい。

また、表示部２５０は、図１２に示すように、地域ごとに、排出されてから経過した経過時間に応じて分類した残留群の数量を表してもよい。表示部２５０は、排出時刻からの経過時間が所定の時間以上である残留群に対する数量を他の残留群に対する数量と識別可能に表示してもよい。例えば、図１２に示すように、表示部２５０は、経過時間が所定の時間以上である残留群に対する数量を表す領域を、他の残留群に対する数量を表す領域と異なる表示形式で表示してもよい。例えば、表示部２５０は、「地域Ｃ」において、経過時間が４８時間以上の残留群の数量を表す領域を赤色に表示し、他の残留群の数量を表す領域を白色に表示する。

このように、ユーザ、例えば管理者は、端末２００に表示された画像に基づき、収穫物群の回収作業における進捗状況を確認することができる。管理者は、特に、経過時間が所定の時間以上の残留群を容易に見つけることができる。このため、管理者は、経過時間が所定の時間以上の残留群を優先して回収することを指示することができる。同様に、収穫物群を回収する作業者も、経過時間が所定の時間以上の残留群を優先して回収することができる。これにより、ユーザは、効率的に収穫物群を回収でき、長く圃場５００に放置される収穫物群が低減される。

次に、作業者が収穫物群を回収するときの作業管理システム１０００の動作を説明する。作業者は、回収装置４０に積載する収穫物群の情報を端末２００の入出力装置２１０に入力する。作業者が回収する収穫物群の情報を入力するための操作を端末２００の入出力装置２１０に入力すると、端末２００の演算装置２２０は、作業管理方法の一部である図１３に示す処理を実行する。

ステップＳ１１２において、端末２００の演算装置２２０により実現される表示部２５０は、収穫物群の回収作業に関する進捗情報を入出力装置２１０に表示する。例えば、表示部２５０は、進捗情報を作業管理装置１００に要求して、作業管理装置１００から進捗情報を取得する。進捗情報を取得すると、表示部２５０は、進捗情報を表示する。例えば、表示部２５０は、圃場５００に残っている残留群の情報を入出力装置２１０に表示する。例えば、表示部２５０は、地図上に、圃場５００に残っている残留群の位置を表す画像を表示する。作業者は、入出力装置２１０に、地図上に表された残留群のうち、回収する残留群を選択する選択操作を入力する。表示部２５０は、選択された残留群を表す回収情報を作業管理装置１００に出力する。例えば、回収情報は、選択された残留群の位置と、選択された時刻とを表す。回収情報は、選択された残留群の収穫物群番号と、選択された時刻とを表してもよい。また、回収情報は、作業者が操作する回収装置４０の識別子を含む。

ステップＳ１１４において、作業管理装置１００の残留抽出部１６０は、端末２００から取得された回収情報を作業データ４１０に記憶する。例えば、残留抽出部１６０は、図６に示すように、回収情報に表された時刻と、回収装置４０の識別子とを、回収情報に表された残留群の収穫物群番号に対応付けて作業データ４１０に記憶する。

例えば、作業者が、端末２００の入出力装置２１０において、「２０２２／１／１０ １３：００」に「収穫物群番号」が「４」である残留群を選択したとする。このとき、回収情報は、選択された時刻である「２０２２／１／１０ １３：００」と、選択された残留群の「収穫物群番号」である「４」と、作業者が操作する回収装置４０の識別子とを表す。このため、残留抽出部１６０は、「収穫物群番号」が「４」に対応する「作業番号」が「４」である作業について、回収時刻に選択された時刻である「２０２２／１／１０ １３：００」を記憶し、「回収装置」に作業者に対応する「第２回収装置」を記憶する。

また、残留抽出部１６０は、回収情報に基づき、作業データ４１０の「ステータス」を更新する。例えば、残留抽出部１６０は、回収情報に対応する作業について、「ステータス」を「搬送中」に更新する。

図１３に示すステップＳ１２０において、残留抽出部１６０は、作業データ４１０に基づき、圃場５００に残っている収穫物群を抽出する。ステップＳ１２０以降の処理は、図１０に示すステップＳ１２０以降の処理と同様のため、説明を省略する。

次に、作業者が収穫物群をポストハーベスト施設に搬入するときの作業管理システム１０００の動作を説明する。作業者がポストハーベスト施設に収穫物群を搬入することを表す情報を端末２００の入出力装置２１０に入力すると、端末２００の演算装置２２０は、作業管理方法の一部の処理を実行する。演算装置２２０により実現される表示部２５０は、ポストハーベスト施設に収穫物群を搬入したことを表す搬入情報を作業管理装置１００に出力する。例えば、搬入情報は、情報が入力された時刻と、作業者が操作する回収装置４０の識別子とを表す。

作業管理装置１００の残留抽出部１６０は、搬入情報に基づき、図６に示す作業データ４１０を更新する。例えば、残留抽出部１６０は、作業データ４１０において、搬入情報に表される回収装置４０の識別子に対応する作業を抽出する。例えば、図６に示す例において、搬入情報に表された回収装置４０の識別子が「第１回収装置」を表すとき、残留抽出部１６０は、「第１回収装置」により作業が行われる「作業番号」が「２」である作業と、「作業番号」が「３」である作業とを抽出する。抽出された作業について、残留抽出部１６０は、搬入情報に表される時刻、例えば情報が入力された時刻を「搬入時刻」として作業データ４１０に記憶する。また、残留抽出部１６０は、抽出された作業の「ステータス」を「搬入済み」に更新する。

これにより、作業データ４１０は、現時点における収穫物群の回収状況を表す。このため、作業管理システム１０００は、作業データ４１０に格納された情報に基づき、ユーザに収穫物群の回収状況を報知することができる。

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図１３に示すステップＳ１１２において、回収装置４０が、回収した収穫物群に関する回収情報を作業管理装置１００に出力してもよい。例えば、回収装置４０は、回収する残留群の位置を測定し、測定された残留群の位置を表す回収情報を作業管理装置１００に出力する。作業管理装置１００の残留抽出部１６０は、排出位置が回収情報に表される位置に最も近い残留群を、回収装置４０に回収された残留群として決定する。また、回収装置４０が出力する回収情報は、残留群を回収した時刻と、回収装置４０の識別子とを表す情報を含む。

また、回収装置４０がポストハーベスト施設に収穫物群を搬入するとき、ポストハーベスト施設に設けられた装置が、収穫物群を搬入する回収装置４０の識別子を表す搬入情報を作業管理装置１００に出力してもよい。例えば、ポストハーベスト施設に設けられた装置は、回収装置４０のナンバーを読み取ることで、回収装置４０の識別子を決定する。決定された回収装置４０の識別子は、搬入情報として作業管理装置１００に出力される。また、回収装置４０が、搬入情報を作業管理装置１００に出力してもよい。例えば、回収装置４０は、自機がポストハーベスト施設の領域に入るときに、回収情報を出力してもよい。

作業管理システム１０００は、収穫物群が排出される時刻を推定し、推定された時刻を表す情報を端末２００の入出力装置２１０に表示してもよい。例えば、排出決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、次に収穫物群が排出される排出推定時刻を推定する。例えば、排出決定部１５０は、収穫していることを表す稼働情報と、排出時刻とに基づき、次に収穫物群が排出される排出推定時刻を推定する。例えば、排出決定部１５０は、過去の稼働情報において、隣接する２つの排出時刻の間における収穫作業の稼働情報に基づき、次に収穫物群が排出される排出推定時刻を推定する。例えば、排出決定部１５０は、隣接する２つの排出時刻の間において、作業装置３０による収穫作業に関する情報、例えば作業時間、収穫量などの統計値、例えば平均値、中央値、最小値、最大値などに基づき、排出推定時刻を推定する。例えば、排出決定部１５０は、作業装置３０が前回収穫物群を排出してからの作業時間を決定し、決定された作業時間と、隣接する２つの排出時刻の間における過去の作業時間との差を、作業装置３０が収穫物群を排出するまでに作業を行う時間として決定する。決定された排出推定時刻は、進捗情報として、端末２００に出力される。

また、排出決定部１５０は、隣接する２つの排出時刻の間において、作業装置３０による収穫作業に関する情報に基づき、収穫物群を排出するまでの進捗率を推定してもよい。例えば、排出決定部１５０は、作業装置３０が前回収穫物群を排出してからの作業時間を決定し、決定された作業時間と、隣接する２つの排出時刻の間における過去の作業時間との比を、進捗率として決定する。決定された進捗率は、進捗情報として、端末２００に出力される。端末２００は、進捗情報に含まれる進捗率を表示する。

作業管理システム１０００は、作業装置３０が圃場５００に収穫物群を排出し、回収装置４０が排出された収穫物群を回収する任意の作業の進捗管理を支援してもよい。例えば、収穫物群は、牧草ロールや、麦稈ロールでもよい。また、作業管理システム１０００は、収穫物群の排出だけでなく、収穫物の刈り倒し、収穫物の反転などを管理してもよい。この場合、図６に示す作業データ４１０は、収穫物を刈り倒す刈り倒し時刻と、１つ以上の収穫物を反転する反転時刻とを表す情報を格納する。経過時間決定部１７０は、刈り倒し時刻からの経過時間と、反転時刻からの経過時間とを決定し、決定された経過時間に基づき、作業のステータスを更新する。ここで、経過時間は、刈り倒し時刻または反転時刻からの日照時間を表してもよい。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、作業管理装置１００の一部、または、すべての処理を端末２００が実行してもよい。また、端末２００の一部、または、すべての処理を作業管理装置１００が実行してもよい。

例えば、作業管理装置１００の経過時間決定部１７０は、端末２００で実現されてもよい。この場合、経過時間決定部１７０は、図１０に示すステップＳ１３０において、作業データ４１０の「ステータス」を更新しなくてもよい。作業管理プログラム４３０は、表示プログラム４４０を含んでもよい。さらに、作業管理装置１００の出力部１８０は、端末２００で実現されてもよい。この場合、端末２００の出力部１８０は、進捗情報を表示部２５０に出力する。

また、作業管理システム１０００は、端末２００を含まず、作業管理システム１０００に含まれない外部端末に、進捗情報を表示させてもよい。進捗情報は、圃場５００に残された残留群の数量と、圃場５００に排出された収穫物群の数量と、残留群の排出時刻からの経過時間との任意の組み合わせを含んでもよく、いずれか１つのみを含んでもよい。

（付記）
各実施の形態で記載した作業管理方法と、作業管理システムと、作業管理プログラムとは以下のように言うことができる。

第１の態様に係る作業管理方法は、
収穫物がまとめられた収穫物群が圃場に排出された排出位置と排出時刻とを表す排出情報と、前記収穫物群を回収したことを表す回収情報とに基づき、前記収穫物群のうち、前記圃場に残っている残留群を抽出することと、
抽出された前記残留群の数量に基づき、前記収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を出力することと、
を含む。

第２の態様に係る作業管理方法は、第１の態様に係る作業管理方法であって、
前記進捗情報は、前記残留群の数量を表す残留情報を含む。

第３の態様に係る作業管理方法は、第１または第２の態様に係る作業管理方法であって、
前記進捗情報は、前記圃場において排出された前記収穫物群の数量を表す情報を含む。

第４の態様に係る作業管理方法は、第１から第３のいずれか１つの態様に係る作業管理方法であって、
前記残留群が前記圃場に置かれた前記排出時刻からの経過時間を決定することをさらに含み、
前記進捗情報は、前記経過時間を表す情報を含む。

第５の態様に係る作業管理方法は、第４の態様に係る作業管理方法であって、
前記進捗情報において、前記残留群のうち、前記経過時間が所定の時間以上である第１残留群を、他の残留群と識別可能に表示することをさらに含む。

第６の態様に係る作業管理方法は、第１から第５のいずれか１つの態様に係る作業管理方法であって、
前記収穫物を収穫する作業装置の稼働情報に基づき、前記収穫物群が排出された前記排出位置と、前記排出時刻とを決定することをさらに含む。

第７の態様に係る作業管理方法は、第６の態様に係る作業管理方法であって、
前記排出時刻を決定することは、
前記稼働情報に基づき、前記収穫物群が排出されるときの前記作業装置の状態となった排出候補時刻を決定することと、
前記稼働情報において、隣接する２つの排出候補時刻の間に、前記作業装置が収穫を行っている状態を表す情報が含まれるとき、前記隣接する２つの排出候補時刻のうち後の排出候補時刻を前記排出時刻として決定することと、
を含む。

第８の態様に係る作業管理方法は、第１から第７のいずれか１つの態様に係る作業管理方法であって、
隣接する２つの前記排出時刻の間に、作業装置が前記収穫物を収穫する作業に対応する前記作業装置の稼働情報に基づき、前記収穫物群が次に排出される排出推定時刻を決定することをさらに含み、
前記進捗情報は、前記排出推定時刻を表す情報を含む。

第９の態様に係る作業管理システムは、
収穫物がまとめられた収穫物群が圃場に排出された排出位置と排出時刻とを表す排出情報と、前記収穫物群を回収したことを表す回収情報とに基づき、前記収穫物群のうち、前記圃場に残っている残留群を抽出する残留抽出部と、
抽出された前記残留群の数量に基づき、前記収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を出力する出力部と、
を備える。

第１０の態様に係る作業管理プログラムは、
収穫物がまとめられた収穫物群が圃場に排出された排出位置と排出時刻とを表す排出情報と、前記収穫物群を回収したことを表す回収情報とに基づき、前記収穫物群のうち、前記圃場に残っている残留群を抽出することと、
抽出された前記残留群の数量に基づき、前記収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を出力することと、
を演算装置に実行させる。

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
４０ ：回収装置
１００ ：作業管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：排出決定部
１６０ ：残留抽出部
１７０ ：経過時間決定部
１８０ ：出力部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
３１０ ：引起し装置
３２０ ：刈取装置
３３０ ：搬送装置
３４０ ：風選装置
３５０ ：排出装置
３５１ ：油圧シリンダ
３５２ ：容器係止部
３５３ ：収容容器
４１０ ：作業データ
４２０ ：圃場データ
４３０ ：作業管理プログラム
４４０ ：表示プログラム
５００ ：圃場
５１０ ：残留情報
１０００ ：作業管理システム

Claims (10)

1. 収穫物がまとめられた収穫物群が圃場に排出された排出位置と排出時刻とを表す排出情報と、前記収穫物群を回収したことを表す回収情報とに基づき、前記収穫物群のうち、前記圃場に残っている残留群を抽出することと、
   抽出された前記残留群の数量に基づき、前記収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を出力することと、
   を含む作業管理方法。
2. 前記進捗情報は、前記残留群の数量を表す残留情報を含む請求項１に記載の作業管理方法。
3. 前記進捗情報は、前記圃場において排出された前記収穫物群の数量を表す情報を含む請求項１または２に記載の作業管理方法。
4. 前記残留群が前記圃場に置かれた前記排出時刻からの経過時間を決定することをさらに含み、
   前記進捗情報は、前記経過時間を表す情報を含む
   請求項１に記載の作業管理方法。
5. 前記進捗情報において、前記残留群のうち、前記経過時間が所定の時間以上である第１残留群を、他の残留群と識別可能に表示することをさらに含む
   請求項４に記載の作業管理方法。
6. 前記収穫物を収穫する作業装置の稼働情報に基づき、前記収穫物群が排出された前記排出位置と、前記排出時刻とを決定することをさらに含む
   請求項１に記載の作業管理方法。
7. 前記排出時刻を決定することは、
   前記稼働情報に基づき、前記収穫物群が排出されるときの前記作業装置の状態となった排出候補時刻を決定することと、
   前記稼働情報において、隣接する２つの排出候補時刻の間に、前記作業装置が収穫を行っている状態を表す情報が含まれるとき、前記隣接する２つの排出候補時刻のうち後の排出候補時刻を前記排出時刻として決定することと、
   を含む
   請求項６に記載の作業管理方法。
8. 隣接する２つの前記排出時刻の間に、作業装置が前記収穫物を収穫する作業に対応する前記作業装置の稼働情報に基づき、前記収穫物群が次に排出される排出推定時刻を決定することをさらに含み、
   前記進捗情報は、前記排出推定時刻を表す情報を含む
   請求項１に記載の作業管理方法。
9. 収穫物がまとめられた収穫物群が圃場に排出された排出位置と排出時刻とを表す排出情報と、前記収穫物群を回収したことを表す回収情報とに基づき、前記収穫物群のうち、前記圃場に残っている残留群を抽出する残留抽出部と、
   抽出された前記残留群の数量に基づき、前記収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を出力する出力部と、
   を備える作業管理システム。
10. 収穫物がまとめられた収穫物群が圃場に排出された排出位置と排出時刻とを表す排出情報と、前記収穫物群を回収したことを表す回収情報とに基づき、前記収穫物群のうち、前記圃場に残っている残留群を抽出することと、
    抽出された前記残留群の数量に基づき、前記収穫物群の回収に関する進捗状況を表す進捗情報を出力することと、
    を演算装置に実行させる作業管理プログラム。

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