JP2024040595A - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】様々なデバイスに対応した位置情報及び空間情報を共有できる時空間フォーマットを用いた情報処理装置を提供する。【解決手段】移動体が衝突因子と衝突する可能性のあるエリアである衝突危険エリアに近づいたことを判定する判定手段と、前記移動体が前記衝突危険エリアに近づいたと判定した場合、前記衝突因子の情報を該衝突因子が存在する空間に関連付けられた固有識別子に紐づけて保存した固有識別子リストを取得するリスト取得手段と、前記固有識別子リストに保存された前記衝突因子の情報に基づき、衝突危険性の高さに応じて、前記移動体の前記衝突因子との衝突を回避する制御を行う衝突回避制御手段と、を有する。【選択図】図１４

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理装置の制御方法、及びコンピュータプログラム等に関するものである。

近年、世界では自律走行モビリティや空間認識システムなどの技術革新に伴い、異なる組織や社会の構成員の間でデータやシステムをつなぐ全体像（以下、デジタルアーキテクチャ）の開発競争が激化している。日本においてもデジタルアーキテクチャの開発が急務となっている。

デジタルアーキテクチャを活用することで、自律走行モビリティや空間認識システムはより多くの情報を取得することができるようになるとともに、自己以外の外部デバイス及びシステムと連携してより大きな課題を解決することができるようになる。これを実現するためには、現実世界の空間とデジタル情報を結び付ける技術が必要である。

従来から、現実世界の空間とデジタル情報を結び付ける技術として、時空間データ管理システムがある。特許文献１では、システムがユーザの提供する時空間管理データに従って単一のプロセッサが時空間領域を時間及び空間で分割して、複数の時空間分割領域を生成することが記載されている。また特許文献１では、システムが時空間分割領域の時間及び空間の近傍性を考慮して、複数の時空間分割領域の各々を一意に識別するための、一次元の整数値で表現される識別子を割り当てることが記載されている。また特許文献１では、システムが識別子が近い時空間分割領域のデータが記憶装置上で近くに配置されるように、時系列データの配置を決定することが記載されている。

特開２０１４－２５１９号公報

しかしながら、特許文献１では、時空間分割領域の生成ルールへの言及がなく、生成された領域に関するデータを識別子で把握できるのはそれを生成したプロセッサ内でのみである。

また、特許文献１では、異なるユーザが時空間分割領域の情報を使用するための具体的な使用方法に関しても言及されていない。

よって、異なる組織や社会の構成員（以下、ユーザ）の間で当該データを共有して使用するためには、予めデータの構造を理解したうえで、各ユーザが既存のシステムを該データ構造を扱えるように再構築する必要があり、大規模な作業が発生する可能性がある。

本発明は、様々なデバイスに対応した位置情報及び空間情報を共有できる時空間フォーマットを用いた情報処理装置の提供を１つの目的とする。

本発明の１側面としての情報処理装置は、移動体が衝突因子と衝突する可能性のあるエリアである衝突危険エリアに近づいたことを判定する判定手段と、前記移動体が前記衝突危険エリアに近づいたと判定した場合、前記衝突因子の情報を該衝突因子が存在する空間に関連付けられた固有識別子に紐づけて保存した固有識別子リストを取得するリスト取得手段と、前記固有識別子リストに保存された前記衝突因子の情報に基づき、衝突危険性の高さに応じて、前記移動体の前記衝突因子との衝突を回避する制御を行う衝突回避制御手段と、を有する。

本発明によれば、様々なデバイスに対応した位置情報及び空間情報を共有できる時空間フォーマットを用いた情報処理装置を提供することが出来る。

本発明の第１の実施形態にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。 （Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。 （Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。 図１の各装置の内部構成例を示したブロック図である。 （Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９をＰ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。 第１の実施形態に係る自律移動体１２のメカ的な構成例を示す斜視図である。 制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－２、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図である。 図８の続きのシーケンス図である。 図９の続きのシーケンス図である。 （Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。 空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。 （Ａ）は経路情報を地図情報で表示した図、（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示した図、（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示した図である。 フォーマットデータベース１４-４にどのようにデータが保存されているかを説明する図である。 死角事故について説明する図である。 死角事故軽減システムにおいて衝突因子の検索範囲を説明する図である。 フォーマットデータベース１４-４が現在保持している情報を地図化した図である。 システム制御装置１０が送受信するデータフォーマットの一例を示す図である。 交差点を上空から見下ろす形で表記するとともに、各空間に割り当てられた固有識別子を示す図である。 エリア探索の処理を示すフローチャートである。 固有識別子リストから衝突因子を検出する処理を示すフローチャートである。 第３の実施形態において衝突因子を検出する処理を示すフローチャートである。 第３の実施形態において衝突因子を検出する処理を示すフローチャートである。 第３の実施形態における検索開始点を説明する図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。尚、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。尚、実施形態においては自律移動体の制御に適用した例について説明するが、移動体はユーザが移動体の移動に関して少なくとも１部を操作可能なものであっても良い。即ち、例えばユーザに対して移動経路等に関する各種表示等を行い、その表示を参照してユーザが移動体の運転操作の一部を行う構成であっても良い。

（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。
図１に示すように、本実施形態の自律移動体制御システム（制御システムと略すこともある。）は、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５等を備える。尚、ここで、ユーザインターフェース１１はユーザ端末装置を意味する。システム制御装置１０は、情報処理装置の一例である。

尚、本実施形態では、図１に示される各装置はインターネット１６を介して、後述される夫々のネットワーク接続部によって接続されている。しかし、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の他のネットワークシステムを用いてもかまわない。
又、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４等の一部は同一装置として構成しても構わない。

システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５は夫々、コンピュータとしてのＣＰＵや、記憶媒体としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等からなる情報処理装置を含んでいる。各装置の機能及び内部構成の詳細については後に説明する。

次に、前記自律移動体制御システムによって提供されるサービスアプリケーションソフトウェア（以下、アプリと略す。）について説明する。尚、説明にあたっては、先ず、ユーザが位置情報を入力する際にユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。続いて、ユーザが自律移動体１２の現在位置を閲覧する際のユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図３（Ａ）、図３（Ｂ）を用いて説明する。これらの説明により、前記自律移動体制御システムにおいて、どのようにしてアプリの操作がされるのかを例を用いて説明する。

尚、本説明において、便宜上、地図表示は二次元の平面で説明するが、本実施形態において、ユーザは「高さ」も含めた３次元的な位置指定が可能であり、「高さ」情報を入力することもできる。即ち、本実施形態によれば３次元地図を生成することができる。

図２（Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、図２（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。ユーザがユーザインターフェース１１の表示画面を操作して、インターネット１６にアクセスし、自律移動体制御システムの例えば経路設定アプリを選択すると、システム制御装置１０のＷＥＢページが表示される。

ＷＥＢページに先ず表示されるのは、自律移動体１２を移動させる際に、出発地、経由地、到着地を設定するための出発地、経由地、到着地の入力画面４０である。入力画面４０には使用する自律移動体（モビリティ）の一覧を表示させるための一覧表示ボタン４８があり、ユーザが一覧表示ボタン４８を押下すると、図２（Ｂ）で示すようにモビリティの一覧表示画面４７が表示される。ユーザは先ず、一覧表示画面４７において使用する自律移動体（モビリティ）を選択する。一覧表示画面４７においては例えばＭ１～Ｍ３のモビリティが選択可能に表示されているが、数はこれに限定されない。

ユーザがＭ１～Ｍ３のいずれかのモビリティをクリック操作等によって選択すると、自動的に図２（Ａ）の入力画面４０に戻る。又、一覧表示ボタン４８には、選択されたモビリティ名が表示される。その後ユーザは出発地として設定する場所を「出発地」の入力フィールド４１に入力する。又、ユーザは経由地として設定する場所を「経由地１」の入力フィールド４２に入力する。尚、経由地は追加可能となっており、経由地の追加ボタン４４を１回押下すると、「経由地２」の入力フィールド４６が追加表示され、追加する経由地を入力することができる。

経由地の追加ボタン４４を押下する度に、「経由地３」、「経由地４」のように、入力フィールド４６が追加表示され、追加する経由地を複数地点入力することができる。又、ユーザは到着地として設定する場所を「到着地」の入力フィールド４３に入力する。尚、図には示していないが、入力フィールド４１～４３、４６等をクリックすると、文字を入力するためのキーボード等が一時的に表示され、所望の文字を入力可能になっている。

そして、ユーザは決定ボタン４５を押下することにより、自律移動体１２の移動経路を設定することができる。図２の例では、出発地として”ＡＡＡ”、経由地１として”ＢＢＢ”、到着地として”ＣＣＣ”と設定している。入力フィールドに入力する文言は、例えば住所等であっても良いし、緯度／経度情報や店名や電話番号などの、特定の位置を示すための位置情報を入力できるようにしても良い。

図３（Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、図３（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。
図３（Ａ）の５０は確認画面であり、図２（Ａ）のような画面で自律移動体１２の移動経路を設定した後に、不図示の操作ボタンの操作をすることによって表示される。確認画面５０では、自律移動体１２の現在位置が例えば現在地５６のように、ユーザインターフェース１１のＷＥＢページに表示される。従ってユーザは容易に現在位置を把握できる。

又、ユーザは更新ボタン５７を押下することにより、画面表示情報を更新して最新状態を表示することができる。又、ユーザは経由地／到着地変更ボタン５４を押下することにより、出発地、経由地、到着地を変更することができる。即ち、「出発地」の入力フィールド５１、「経由地１」の入力フィールド５２、「到着地」の入力フィールド５３に夫々再設定したい場所を入力することで変更することができる。

図３（Ｂ）には、図３（Ａ）の地図表示ボタン５５を押下した場合に、確認画面５０から切り替わる地図表示画面６０の例が示されている。地図表示画面６０では、現在地６２の位置を地図上で表示することによって、自律移動体１２の現在地をよりわかりやすく確認する。又、ユーザが戻るボタン６１を押下した場合には、図３（Ａ）の確認画面５０に表示画面を戻すことができる。

以上のように、ユーザはユーザインターフェース１１の操作により、自律移動体１２を所定の場所から所定の場所まで移動するための移動経路を容易に設定できる。尚、このような経路設定アプリは、例えばタクシーの配車サービスや、ドローンの宅配サービスなどにも適用することができる。

次に図１における各装置１０～１５の構成例と機能例に関して図４を用いて詳細に説明する。図４は、図１の各装置の内部構成例を示したブロック図である。
図４において、ユーザインターフェース１１は操作部１１－１、制御部１１－２、表示部１１－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１１－４、ネットワーク接続部１１－５を備える。操作部１１－１は、タッチパネルやキーボタンなどで構成されており、データの入力のために用いられる。表示部１１－３は例えば液晶画面などであり、経路情報やその他のデータを表示するために用いられる。

図２、図３において示したユーザインターフェース１１の表示画面は表示部１１－３に表示される。ユーザは表示部１１－３に表示されたメニューを用いて、経路の選択、情報の入力、情報の確認等を行うことができる。つまり操作部１１－１及び表示部１１－３はユーザが実際に操作をするための操作用のインターフェースを提供している。尚、操作部１１－１と表示部１１－３を別々に設ける代わりに、タッチパネルによって操作部と表示部を兼用しても良い。

制御部１１－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、ユーザインターフェース１１における各種アプリの管理や、情報入力、情報確認などのモード管理を行い、通信処理を制御する。又、システム制御装置内の各部における処理を制御する。

情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１１－４は、例えばＣＰＵが実行するためのコンピュータプログラム等の、必要な情報を保有しておくためのデータベースである。ネットワーク接続部１１－５は、インターネットやＬＡＮ、無線ＬＡＮなどを介して行われる通信を制御する。尚、ユーザインターフェース１１は例えばスマートフォンのようなデバイスであっても良いし、タブレット端末のような形態であっても良い。

このように、本実施形態のユーザインターフェース１１は、システム制御装置１０のブラウザ画面に前記出発地、経由地、到着地を入力画面４０を表示し、ユーザによる出発地点、経由地点、到着地点といった位置情報の入力が可能である。更に又、前記ブラウザ画面に前記確認画面５０及び地図表示画面６０を表示することで、自律移動体１２の現在位置を表示することができる。

図４における、経路決定装置１３は、地図情報管理部１３－１、制御部１３－２、位置／経路情報管理部１３－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１３－４、ネットワーク接続部１３－５を備える。地図情報管理部１３－１は、広域の地図情報を保有しており、指定された所定の位置情報に基づいて地図上のルートを示す経路情報を探索するとともに、探索結果の経路情報を位置／経路情報管理部１３－３に送信する。

前記地図情報は地形や緯度／経度／高度といった情報を含む３次元の地図情報であると共に、車道、歩道、進行方向、交通規制といった道路交通法に関わる規制情報なども併せて含む。又、例えば時間帯によって一方通行となる場合や、時間帯によって歩行者専用道路となるものなど、時間によって変化する規制情報も、それぞれの時間情報とともに含んでいる。制御部１３－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、経路決定装置１３内の各部における処理を制御する。

位置／経路情報管理部１３－３は、ネットワーク接続部１３－５を介して取得した自律移動体の位置情報を管理するとともに、地図情報管理部１３－１に前記位置情報送信し、地図情報管理部１３－１から取得した前記探索結果としての前記経路情報を管理する。制御部１３－２は、外部システムの要求に従って、位置／経路情報管理部１３－３で管理されている前記経路情報を所定のデータ形式に変換するとともに、外部システムに送信する。

以上のように、本実施形態においては、経路決定装置１３は、指定された位置情報に基づいて道路交通法等に則した経路を探索し、経路情報を所定のデータ形式で出力できるように構成されている。

図４における、変換情報保持装置１４は、位置／経路情報管理部１４－１、固有識別子管理部１４－２、制御部１４－３、フォーマットデータベース１４－４、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１４－５、ネットワーク接続部１４－６を備える。位置／経路情報管理部１４－１は、ネットワーク接続部１４－６を通して取得した所定の位置情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って前記位置情報を制御部１４－３に送信する。制御部１４－３は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、変換情報保持装置１４内の各部における処理を制御する。

制御部１４－３は、位置／経路情報管理部１４－１から取得した前記位置情報と、フォーマットデータベース１４－４で管理されているフォーマットの情報に基づいて、前記位置情報を前記フォーマットで規定された固有識別子に変換する。そして、固有識別子管理部１４－２に送信する。前記フォーマットについては後に詳しく説明するが、所定の位置を起点とした空間に識別子（以下、固有識別子）を割り振り、固有識別子によって空間を管理するものである。本実施形態においては、所定の位置情報を基に、対応する固有識別子や空間内の情報を取得することができる。

固有識別子管理部１４－２は、制御部１４－３にて変換した前記固有識別子を管理するとともにネットワーク接続部１４－６を通じて送信する。フォーマットデータベース１４－４は、前記フォーマットの情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って、前記フォーマットの情報を制御部１４－３に送信する。

又、ネットワーク接続部１４－６を通じて取得した前記空間内の情報を前記フォーマットを用いて管理する。変換情報保持装置１４は、外部の機器、装置、ネットワークにより取得された前記空間に関する情報を、固有識別子と紐づけて管理する。又、外部の機器、装置、ネットワークに対して固有識別子及びそれに紐づく前記空間に関する情報を提供する。

以上のように、変換情報保持装置１４は、所定の位置情報を基に、固有識別子と空間内の情報を取得し、その情報を自身に接続された外部の機器、装置、ネットワークが共有できる状態に管理、提供する。
又、変換情報保持装置１４は、システム制御装置１０に指定された前記位置情報を、前記固有識別子に変換し、システム制御装置１０に提供する。

図４において、システム制御装置１０は固有識別子管理部１０－１、制御部１０－２、位置／経路情報管理部１０－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１０－４、ネットワーク接続部１０－５を備える。位置／経路情報管理部１０－３は、地形情報と緯度／経度情報の対応付けをした簡易的な地図情報を保持するとともに、ネットワーク接続部１０－５を通して取得した所定の位置情報及び経路情報を管理する。

また位置／経路情報管理部１０－３は、前記経路情報を所定の間隔で区切るとともに、区切った場所の緯度／経度といった位置情報を生成することもできる。固有識別子管理部１０－１は、前記位置情報及び前記経路情報を前記固有識別子に変換した情報を管理する。制御部１０－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、システム制御装置１０の前記位置情報、前記経路情報、前記固有識別子の通信機能の制御を司り、システム制御装置１０内の各部における処理を制御する。

又、制御部１０－２は、ユーザインターフェース１１にＷＥＢページを提供するとともに、ＷＥＢページから取得した所定の位置情報を、経路決定装置１３に送信する。又、経路決定装置１３から所定の経路情報を取得し、経路情報の各位置情報を変換情報保持装置１４に送信する。そして、変換情報保持装置１４から取得した固有識別子に変換された経路情報を自律移動体１２に送信する。

以上のように、システム制御装置１０はユーザの指定する所定の位置情報の取得、位置情報及び経路情報の送受信、位置情報の生成、固有識別子を用いた経路情報の送受信を行えるように構成されている。

又、システム制御装置１０は、ユーザインターフェース１１に入力された前記位置情報に基づいて、自律移動体１２が自律移動を行うのに必要な前記経路情報を収集するとともに、自律移動体１２に固有識別子を用いた経路情報を提供する。尚、本実施形態では、システム制御装置１０と経路決定装置１３、変換情報保持装置１４は例えばサーバーとして機能している。

図４において、自律移動体１２は検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６を備える。検出部１２－１は、例えば複数の撮像素子を有し、複数の撮像素子から得られた複数の撮像信号の位相差に基づき測距を行う機能を有する。又、周辺の地形・建物の壁などの障害物といった検出情報（以下、検出情報）を取得し、検出情報と地図情報に基づき自己位置を推定する自己位置推定機能を有する。

又、検出部１２－１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの自己位置検出機能と、例えば地磁気センサなどの方向検出機能を有する。更に、取得した前記検出情報と自己位置推定情報と方向検出情報を基に、前記制御部１２－２はサイバー空間の３次元マップを生成することができる。

ここで、サイバー空間の３次元マップとは、現実世界の地物位置と等価な空間情報を、デジタルデータとして表現可能なものである。このサイバー空間の３次元マップ内には、現実世界に存在する自律移動体１２や、その周辺の地物情報が、デジタルデータとして空間的に等価な情報として保持されている。従って、このデジタルデータを用いることで、効率的な移動が可能である。

以下図５を例として、本実施形態で用いるサイバー空間の３次元マップについて説明する。図５（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、図５（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９を、Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。

図５（Ａ）、（Ｂ）において、自律移動体１２の位置は、自律移動体１２に搭載された不図示のＧＰＳ等によって取得された緯度経度の位置情報から、自律移動体１２内の位置α０として特定される。又、自律移動体１２の向き及び移動速度は不図示の電子コンパス等によって取得された方位αＹと自律移動体１２に移動方向１２Ｙの差分によって特定される。

又、柱９９の位置は、予め測定された位置情報から頂点９９－１の位置として特定される。また自律移動体１２の測距機能によって、自律移動体１２のα０から頂点９９－１までの距離を取得することが可能である。図５（Ａ）においては移動方向１２ＹをＸＹＺ座標系の軸としてα０を原点とした場合に、頂点９９－１の座標（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）として示される。

サイバー空間の３次元マップでは、この様に取得された情報がデジタルデータとして管理され、図５（Ｂ）のような空間情報としてシステム制御装置１０、経路決定装置１３等で再構成することが可能である。図５（Ｂ）においては、自律移動体１２と柱９９を、Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示している。Ｐ０を現実世界の所定の緯度経度に設定し、現実世界の方位北をＹ軸方向に取ることで、この任意のＸＹＺ座標系空間で自律移動体１２を、Ｐ１と柱９９をＰ２として表現することができる。

具体的には、α０の緯度経度とＰ０の緯度経度から、この空間におけるα０の位置Ｐ１を算出できる。又、同様に柱９９をＰ２として算出できる。この例では、自律移動体１２と柱９９の２つをサイバー空間の３次元マップで表現しているが、勿論もっと多数あっても同様に扱うことが可能である。
以上のように、３次元空間に現実世界の自己位置や物体をマッピングしたものが３次元マップである。

図４に戻り、自律移動体１２は、機械学習を行った物体検出の学習結果データを、例えば情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４に記憶しており、機械学習を用いて撮影画像から物体検出することができる。尚、前記検出情報に関しては、ネットワーク接続部１２－５を経由して、外部のシステムから取得して、３次元マップに反映することもできる。尚、制御部１２－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、自律移動体１２の移動、方向転換、自律走行機能の制御を司り、自律移動体１２内の各部における処理を制御する。

方向制御部１２－３は、駆動部１２－６による移動体の駆動方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向の変更を行う。駆動部１２－６は、モータなどの駆動装置からなり、自律移動体１２の推進力を発生させる。自律移動体１２は前記３次元マップ内に前記自己位置及び検出情報、物体検出情報を反映し、周辺の地形・建物・障害物・物体から一定の間隔を保った経路を生成し、自律走行を行うことができる。

尚、経路決定装置１３は主に道路交通法に関わる規制情報を考慮した経路生成を行う。一方、自律移動体１２は経路決定装置１３による経路において、周辺障害物の位置をより正確に検出し、自分のサイズに基づき、それらに接触せずに移動するための経路生成を行う。又、自律移動体１２の情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４には自律移動体自身のモビリティ形式を格納することも出来る。このモビリティ形式とは例えば法的に識別された移動体の種別であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別を意味する。このモビリティ形式に基づいて、後述するフォーマット経路情報の生成を行うことが出来る。

ここで本実施形態における自律移動体１２の本体構成について図６を用いて説明する。図６は実施形態に係る自律移動体１２のメカ的な構成例を示す斜視図である。尚、本実施形態においては、自律移動体１２は、車輪を有する走行体の例を説明するがこの限りではなく、ドローンなどの飛行体であっても良い。

図６において、自律移動体１２には検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６が搭載されており、各部は互いに電気的に接続されている。駆動部１２－６、方向制御部１２－３は自律移動体１２に少なくとも２つ以上配備されている。

方向制御部１２－３は軸の回転駆動により駆動部１２－６の方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向を変更し、駆動部１２－６は、軸の回転により自律移動体１２の前進、後退を行う。尚、図６を用いて説明した構成は１例であって、これに限定するものではなく、例えば移動方向の変更をオムニホイール等を用いて行っても良い。

尚、自律移動体１２は例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を用いた移動体である。又、検出部１２－１により検出した検出情報や、インターネット１６を介して取得した外部システムの検出情報を基に、指定された所定の経路を自律移動できるように構成されている。

自律移動体１２は細かく指定された地点をトレースするようなトレース移動も可能であるし、大まかに設定された地点を通過しながらその間の空間においては自身で経路情報を生成し、移動することも可能である。

また、上述の通り、自律移動体１２は、自車の向き及び移動速度、位置情報など自車の動作に関する情報をネットワーク接続部１２-５を通して、システム制御装置１０に送信する。さらにシステム制御装置１０は、自律移動体１２から受信した自律移動体１２の動作に関する情報を、ネットワーク制御部１０－５を通して、変換情報保持装置１４へ送信する。変換情報保持装置１４は、システム制御装置１０から受信した自律移動体１２の向き及び移動速度、位置情報など自律移動体１２の動作に関する情報を、フォーマットデータベース１４-４に保存する。本実施形態では、自律移動体１２以外のその他の移動体についても、自律移動体１２と同様に、自身の向き及び移動速度、位置情報など自身の動作に関する情報が変換情報保持装置１４に送信される。そのためフォーマットデータベース１４-４には、固有識別子で管理された空間に存在する移動体の向き、移動速度、位置情報が保存されている状態になる。これらの情報がどのように保存されているかは、図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１２を参照して後述する。後述の第２の実施形態では、これらの情報が保存されている状態を前提とし、死角事故軽減に係る制御システムを説明する。

以上のように、本実施形態の自律移動体１２は、システム制御装置１０により提供された前記固有識別子を用いた経路情報に基づき自律移動を行うことができる。

図４に戻り、センサノード１５は、例えばロードサイドカメラユニットのような映像監視システムなどの外部システムであり、検出部１５－１、制御部１５－２、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１５－３、ネットワーク接続部１５－４を備える。検出部１５-１は、例えばカメラのような自身が検出可能なエリアの検出情報を取得するとともに、物体検出機能、測距機能、物体認識機能、撮影方向情報、自己位置情報、物体を認識した時刻を有する。

制御部１５－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、センサノード１５の検出、データ保管、データ送信機能の制御を司り、センサノード１５内の各部における処理を制御する。又、検出部１５－１で取得した検出情報を情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１５－３に保管するとともに、ネットワーク接続部１５－４を通じて変換情報保持装置１４に送信する。

以上のように、センサノード１５は、検出部１５－１で検出した画像情報、検出した物体の特徴点情報、位置情報などの検出情報を情報記憶部１５－３に保存及び通信できるように構成されている。又、センサノード１５は、自身が検出可能なエリアの前記検出情報を、前記変換情報保持装置１４に提供する。

次に、図４における各制御部の具体的なハードウェア構成に関して説明する。
図７は、制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－２、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。

図７において、２１は情報処理装置の演算・制御を司るコンピュータとしてのＣＰＵである。２２はＲＡＭであり、ＣＰＵ２１の主メモリとして、及び実行プログラムの領域や該プログラムの実行エリアならびにデータエリアとして機能する。２３はＣＰＵ２１の動作処理手順を記憶しているＲＯＭである。

ＲＯＭ２３は情報処理装置の機器制御を行うシステムプログラムである基本ソフト（ＯＳ）を記録したプログラムＲＯＭと、システムを稼働するために必要な情報等が記録されているデータＲＯＭとを備える。尚、ＲＯＭ２３の代わりに、後述のＨＤＤ２９を用いても良い。２４はネットワークインターフェース（ＮＥＴＩＦ）であり、インターネット１６を介して情報処理装置間のデータ転送を行うための制御や接続状況の診断を行う。２５はビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）であり、ＬＣＤ２６の画面に表示させるための画像を展開し、その表示の制御を行う。２６はディスプレイ等の表示装置（以下、ＬＣＤと記す）である。

２７は外部入力装置２８からの入力信号を制御するためのコントローラ（以下、ＫＢＣと記す）である。２８は利用者が行う操作を受け付けるための外部入力装置（以下、ＫＢと記す）であり、例えばキーボードやマウス等のポインティングデバイスが用いられる。２９はハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤと記す）であり、アプリケーションプログラムや各種データ保存用に用いられる。本実施形態におけるアプリケーションプログラムとは、本実施形態における各種処理機能を実行するソフトウェアプログラム等である。

３０はＣＤＤであり、例えばＣＤＲＯＭドライブ、ＤＶＤドライブ、Ｂｌｕ－Ｒａｙ（登録商標）ディスクドライブ等の、取り外し可能なデータ記録媒体としてのリムーバブル・メディア３１とデータを入出力するためのものである。ＣＤＤ３０は、外部入出力装置の一例である。ＣＤＤ３０は、上述したアプリケーションプログラムをリムーバブル・メディアから読み出す場合等に用いられる。
３１はＣＤＤ３０によって読み出しされる、例えば、ＣＤＲＯＭディスク、ＤＶＤ、Ｂｌｕ―Ｒａｙディスク等のリムーバブル・メディアである。

尚、リムーバブル・メディアは、光磁気記録媒体（例えば、ＭＯ）、半導体記録媒体（例えば、メモリカード）等であっても良い。尚、ＨＤＤ２９に格納するアプリケーションプログラムやデータをリムーバブル・メディア３１に格納して利用することも可能である。２０は上述した各ユニット間を接続するための伝送バス（アドレスバス、データバス、入出力バス、及び制御バス）である。

次に、図２、図３で説明したような経路設定アプリ等を実現するための自律移動体制御システムにおける制御動作の詳細について図８～図１０を用いて説明する。
図８は本実施形態に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図であり、図９は、図８の続きのシーケンス図であり、図１０は、図９の続きのシーケンス図である。

図８～図１０は、ユーザがユーザインターフェース１１に前記位置情報を入力してから自律移動体１２の現在位置情報を受け取るまでの、各装置が実行する処理を示している。尚、各装置内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図８～図１０のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

先ず、ステップＳ２０１において、ユーザがユーザインターフェース１１でシステム制御装置１０が提供するＷＥＢページにアクセスする。ステップＳ２０２において、システム制御装置１０はＷＥＢページの表示画面に図２で説明したような位置入力画面を表示させる。ステップＳ２０３において、図２で説明したように、ユーザは自律移動体（モビリティ）を選択し、出発／経由／到着地点を示す位置情報（以下、位置情報）を入力する。

前記位置情報は、例えば建物名や駅名や住所など、特定の場所を指定するワード（以下、位置ワード）でも良いし、前記ＷＥＢページに表示された地図の特定の位置をポイント（以下、ポイント）として指定する手法でも良い。

ステップＳ２０４において、システム制御装置１０は選択された自律移動体１２の種別情報と、入力された前記位置情報を保存する。この時、前記位置情報が前記位置ワードの場合は、前記位置ワードを保存し、前記位置情報が前記ポイントの場合は、位置／経路情報管理部１０－３に保存してある前記簡易的な地図情報を基に、ポイントに該当する緯度／経度を探索し、緯度／経度を保存する。

次に、ステップＳ２０５において、システム制御装置１０はユーザによって指定された自律移動体１２のモビリティ形式（種別）から、移動できる経路の種別（以下、経路種別）を指定する。そして、ステップＳ２０６において、前記位置情報とともに経路決定装置１３に送信する。

前記モビリティ形式とは法的に区別された移動体の種別であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別を意味する。又、経路の種別とは、例えば自動車であれば一般道や高速道路、自動車専用道路等であり、自転車であれば所定の歩道、一般道の路側帯、自転車専用レーンなどである。

ステップＳ２０７において、経路決定装置１３は、受信した前記位置情報を、所有する地図情報に出発／経由／到着地点として入力する。前記位置情報が前記位置ワードの場合は、位置ワードにより地図情報で探索し、該当する緯度／経度情報を使用する。前記位置情報が緯度／経度情報の場合はそのまま地図情報に入力して使用する。

続いて、ステップＳ２０８で、経路決定装置１３は出発地点から経由地点を経由して到着地点までの経路を探索する。この時、探索する経路は前記経路種別に則った経路を検索する。そして、ステップＳ２０９で、経路決定装置１３は探索の結果として、出発地点から経由地点を経由して到着地点までの経路（以下、経路情報）をＧＰＸ形式（ＧＰＳ ｅＸｃｈａｎｇｅ Ｆｏｒｍａｔ）で出力し、システム制御装置１０に送信する。

ＧＰＸ形式のファイルは、ウェイポイント（順序関係を持たない地点情報）、ルート（時間情報を付加した順序関係を持つ地点情報）、トラック（複数の地点情報の集合体：軌跡）の３種類で主に構成されている。

各地点情報の属性値としては緯度／経度、子要素として標高やジオイド高、ＧＰＳ受信状況・精度などが記載される。ＧＰＸファイルに必要な最小要素は、単一ポイントの緯度／経度情報で、それ以外の情報の記述は任意である。前記経路情報として出力するのは前記ルートであり、順序関係を持つ緯度／経度からなる地点情報の集合体である。尚、経路情報は上記を満足できれば他の形式であっても良い。

ここで、前記変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４で管理しているフォーマットの構成例に関して図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１２を参照して詳しく説明する。
図１１（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。又、図１１（Ｂ）において所定の空間１００の中心を中心１０１とする。図１２は空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。

図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）において、フォーマットは、地球の空間を緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される３次元の空間に分割し、夫々の空間に固有識別子を付加して管理可能とするものである。例えばここでは所定の３次元の空間として空間１００を表示する。空間１００は、北緯２０度、東経１４０度、高さＨを中心１０１に規定され、緯度方向の幅をＤ、経度方向の幅をＷ、高さ方向の幅をＴと規定された分割空間である。又、地球の空間を前記緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される空間に分割した１つの空間である。

図１１（Ａ）においては便宜上、空間１００のみを表示しているが、フォーマットの規定においては前述のとおり空間１００と同じように規定された空間が緯度／経度／高さ方向に並んで配置されているものとする。そして配置された各分割空間は夫々緯度／経度によって水平位置を定義されているとともに、高さ方向にも重なりを持ち、高さによって高さ方向の位置を定義されているものとする。

尚、図１１（Ｂ）において前記緯度／経度／高さの起点として、前記分割空間の中心１０１を設定しているが、これに限定するものではなく、例えば空間の角部や、底面の中心を前記起点としても良い。
又、形状も略直方体であればよく、地球のような球体表面上に敷き詰める場合を考えた時は、直方体の底面よりも天面のほうをわずかに広く設定したほうが、より隙間なく配置できる。

図１２において前記空間１００を例にすると、前記フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間に関する情報（空間情報）が夫々固有識別子と関連付けてフォーマット化されて保存されている。又、フォーマット化された空間情報は、過去から未来といった時系列に保管されている。

即ち、変換情報保持装置１４は、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化しフォーマットデータベース１４－４に保存している。
前記空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部システム（例えばセンサノード１５）などにより入力された情報に基づき更新され、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された他の外部システムに情報共有される。

なお、自律移動体１２について上述したように、自律移動体１２は自車の向き及び移動速度、位置情報など自車の動作に関する情報を送信するが、これらの情報がどのように保存されているかについてここで説明する。

図１４は、フォーマットデータベース１４-４にどのようにデータが保存されているかを説明する図である。図１４（Ａ）は、固有識別子に紐づけられて保存される情報の一例を示す表を示す図である。図１４（Ｂ）は、センサーノード１５が空間を撮影する様子の一例を示す概略斜視図である。

センサーノード１５は、固有識別子００１（以下「ＩＤ００１」ともいう）、固有識別子００２（以下「ＩＤ００２」ともいう）、及び固有識別子００３（以下「ＩＤ００３」ともいう）が割り振られた空間を撮影可能に配置されている。

センサーノード１５は、自転車１２０２を自転車と認識する。またセンサーノード１５は、測距機能によって、自転車１２０２がセンサーノード１５からどの程度離れた位置に存在しているか、すなわちセンサーノード１５から自転車１２０２までの距離を認識している。さらにセンサーノード１５は、自己位置情報、撮影方向情報も有しているため、距離と合わせて演算することにより、自転車１２０２がＩＤ００２及びＩＤ００３が割り振られた空間に存在していることを把握できる。

センサーノード１５は、撮影したフレームごとに物体認識処理を行うため、前フレームとの位置の差分から、撮影画像内の移動体の向き、移動速度を計算することができる。表１２０３は、センサーノード１５が認識した情報をまとめた表である。本制御システムでは、表１２０３のように各固有識別子ごとに、認識物体として自動車、バイク、自転車、及び人の項目を用意している。その固有識別子が割り振られた空間に、その物体が存在しない場合は－１が入力される。その固有識別子が割り振られた空間に、その物体が存在する場合は向いている方向と速度が入力される。表１２０３において、方向は、北を０度として反時計回りに１周を３６０度とした角度で表される。表１２０３において、速度は、秒速［ｍ／ｓ］で表される。センサーノード１５は、撮影フレームごとに物体認識を行い、表１２０３のようにデータをまとめ、ネットワーク接続部１５－４を通じて変換情報保持装置１４にデータを送信する。

なお、センサーノード１５は、どの位置に何の物体があるかという物体認識だけを行い、物体認識結果をネットワーク接続部１５－４を通じて変換情報保持装置１４に送信するようにしてもよい。この場合、変換情報保持装置１４は、受信した物体認識結果を、フォーマットデータベース１４-４に合わせて表１２０３の様な形で固有識別子管理部１４－２に格納するようにしてもよい。

以上のように、本実施形態では、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間に関する情報（以下、空間情報）を固有識別子と関連付けてフォーマット化してデータベースに保存している。そしてフォーマット化された空間情報によって時空間を管理可能としている。

図８に戻り、改めて自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明していく。ステップＳ２１０において、システム制御装置１０は、受信した前記経路情報内の各地点情報間の間隔を確認する。そして、地点情報の間隔と前記フォーマットで規定する分割空間の起点位置同士の間隔とを整合したものを、位置点群データ（以下、位置点群データ）として作成する。

この時、前記地点情報の間隔が前記分割空間の起点位置同士の間隔より小さい場合、システム制御装置１０は分割空間の起点位置間隔に合わせて前記経路情報内の地点情報を間引いたものを位置点群データとする。又、前記地点情報の間隔が前記分割空間の起点位置同士の間隔より大きい場合、システム制御装置１０は経路情報から逸脱しない範囲で地点情報を補間して位置点群データとする。

次に、図９のステップＳ２１１に示すように、システム制御装置１０は、前記位置点群データの各地点情報の緯度／経度情報を、変換情報保持装置１４に経路の順番に送信する。又、ステップＳ２１２において、変換情報保持装置１４は受信した緯度／経度情報に該当する固有識別子をフォーマットデータベース１４－４から探索し、ステップＳ２１３において、システム制御装置１０に送信する。

ステップＳ２１４において、システム制御装置１０は受信した固有識別子を元の位置点群データと同じ順に並べ、固有識別子を用いた経路情報（以下、フォーマット経路情報）として保管する。このように、ステップＳ２１４においては、システム制御装置１０は、変換情報保持装置１４のデータベースから空間情報を取得し、取得した空間情報と、移動体の種別情報に基づき前記移動体の移動経路に関する経路情報を生成している。

ここで、前記経路情報から前記位置点群データを生成し、固有識別子を用いた経路情報に変換する過程を、図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）、図１３（Ｃ）を参照して詳細に説明する。図１３（Ａ）は経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図である。

図１３（Ａ）において、１２０は経路情報、１２１は自律移動体１２が通過できない移動不可領域、１２２は自律移動体１２が移動可能な移動可能領域である。前記ユーザが指定した出発地点、経由地点、到着地点の位置情報をもとに、前記経路決定装置１３により生成された経路情報１２０は、前記出発地点、経由地点、到着地点を通過し、かつ地図情報上で移動可能領域１２２上を通る経路として生成されている。

図１３（Ｂ）において、１２３は前記経路情報上の複数の位置情報である。前記経路情報１２０を取得したシステム制御装置１０は、経路情報１２０上に、所定の間隔で配置した前記位置情報１２３を生成する。前記位置情報１２３は夫々緯度／経度／高さで表すことができ、これら位置情報１２３を本実施形態では位置点群データと呼ぶ。そして、システム制御装置１０はこれら位置情報１２３の各点の緯度／経度／高さを１つずつ前記変換情報保持装置１４に送信し、固有識別子に変換する。

図１３（Ｃ）において、１２４は前記位置情報１２３を１つずつ固有識別子に変換し、固有識別子が規定する空間範囲を四角い枠で表現した位置空間情報である。前記位置情報を固有識別子に変換することで、位置空間情報１２４が得られる。これにより、前記経路情報１２０が表現していた経路を、連続した位置空間情報１２４に変換して表現する。尚、各位置空間情報１２４には、前記空間の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間に関する情報が紐づけられている。この連続した位置空間情報１２４を本実施形態ではフォーマット経路情報と呼ぶ。

図９に戻り、改めて自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明する。ステップＳ２１４の次に、ステップＳ２１５において、システム制御装置１０は前記フォーマット経路情報の各固有識別子に紐づけられた前記空間情報を変換情報保持装置１４からダウンロードする。

そしてステップＳ２１６で、システム制御装置１０は、前記空間情報を、自律移動体１２の前記サイバー空間の３次元マップに反映できる形式に変換して、所定空間内の複数物体（障害物）の位置を示す情報（以下、コストマップ）を作成する。前記コストマップは、前記フォーマット経路情報のすべての経路の空間に関して初めに作成しても良いし、一定領域で区切った形で作成し、順次更新していく方法で作成しても良い。

次に、ステップＳ２１７において、システム制御装置１０は、前記フォーマット経路情報と前記コストマップを、自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけて保管する。自律移動体１２は所定時間間隔で、自己の前記固有識別番号をネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ２１８において、紐づけられたコストマップをダウンロードする。自律移動体１２はステップＳ２１９において、前記フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに対して経路情報として反映させる。

次に、ステップＳ２２０において、自律移動体１２は前記コストマップをルート上の障害物情報としてサイバー空間の３次元マップに反映する。前記コストマップが一定間隔で区切った形で作成されている場合は、前記コストマップが作成された領域を移動した後に、次の領域のコストマップをダウンロードし、コストマップを更新する。

ステップＳ２２１において、自律移動体１２は、前記経路情報に沿って前記コストマップで入力された物体（障害物）を回避しながら移動する。即ち、コストマップに基づき移動制御を行う。この時、ステップＳ２２２において、自律移動体１２は物体検出を行いながら移動し、前記コストマップとの差異があれば物体検出情報を用いてコストマップを更新しつつ移動する。

又、ステップＳ２２３において、自律移動体１２はコストマップとの差異情報を、対応する固有識別子とともにシステム制御装置１０に送信する。固有識別子と、コストマップとの差異情報を取得したシステム制御装置１０は、図１０のステップＳ２２４において、変換情報保持装置１４に空間情報を送信し、ステップＳ２２５で、変換情報保持装置１４は該当する固有識別子の空間情報を更新する。ここで更新する空間情報の内容は、コストマップとの差異情報をそのまま反映するわけではなく、システム制御装置１０にて抽象化されてから変換情報保持装置１４に送信される。前記抽象化の詳細な内容に関しては後述する。

前記フォーマット経路情報に基づき移動している自律移動体１２は、ステップＳ２２６において、各固有識別子に紐づけられた分割空間を通過するごとにシステム制御装置１０に対して現在自身が通過している空間に紐づけられた固有識別子を送信する。又は前記ポーリング時に、自身の前記固有識別番号に紐づけても良い。システム制御装置１０は、自律移動体１２から受け取る、空間の固有識別子情報を基に、フォーマット経路情報上の自律移動体１２の現在位置を把握する。

前記ステップＳ２２６を繰り返すことで、システム制御装置１０は前記フォーマット経路情報の中で、自律移動体１２が現在どこにいるのかを把握することができる。尚、自律移動体１２が通過した空間の固有識別子に関して、システム制御装置１０は保持することをやめてもよく、それにより前記フォーマット経路情報の保持データ容量を削減することもできる。

ステップＳ２２７において、システム制御装置１０は把握した自律移動体１２の現在位置情報を基に、図２及び図３で説明した確認画面５０及び地図表示画面６０を作成し、ＷＥＢページの表示画面に表示する。自律移動体１２により、現在位置を示す前記固有識別子がシステム制御装置１０に送信されるたびに、システム制御装置１０は前記確認画面５０及び地図表示画面６０を更新する。

一方、ステップＳ２２８において、センサノード１５は検出範囲の検出情報を保存するとともに、ステップＳ２２９において前記検出情報を抽象化して、ステップＳ２３０において前記空間情報として変換情報保持装置１４に送信する。前記抽象化とは、例えば物体が存在しているか否か、物体の存在状態に変化があったか否かといった情報であり、物体に関する詳細情報ではない。

物体に関する詳細情報はセンサノード内のメモリに保管される。そして、ステップＳ２３１において、変換情報保持装置１４は、抽象化された検出情報である前記空間情報を、空間情報に対応する位置の固有識別子に紐づけて保管する。これにより、フォーマットデータベース内の１つの固有識別子に前記空間情報が格納されたことになる。

又、センサノード１５とは異なる外部システムが前記空間情報を活用する場合、外部システムは変換情報保持装置１４内の前記空間情報を基に、変換情報保持装置１４を経由してセンサノード１５内の前記検出情報を取得して活用する。この時、変換情報保持装置１４は外部システムとセンサノード１５の通信規格をつなぐ機能も有する。

上記のような空間情報の格納をセンサノード１５に限らず複数デバイス間で行うことで、変換情報保持装置１４は比較的軽量なデータ量にて複数のデバイスのデータをつなぐ機能を有する。尚、ステップＳ２１５、Ｓ２１６においてシステム制御装置１０がコストマップを作成の際に詳細な物体情報を必要とする場合は、空間情報の詳細な検出情報を保管している外部システムから詳細情報をダウンロードして使用すれば良い。

ここで、自律移動体１２の前記フォーマット経路情報の経路上において、センサノード１５が前記空間情報を更新したとする。この時、ステップＳ２３２でセンサノード１５は前記検出情報を取得し、ステップＳ２３３で抽象化された空間情報を生成して、ステップＳ２３４で変換情報保持装置１４に送信する。変換情報保持装置１４は、ステップＳ２３５で前記空間情報をフォーマットデータベース１４－４に格納する。

システム制御装置１０は、管理する前記フォーマット経路情報における前記空間情報の変化を所定の時間間隔で確認しており、変化があればステップＳ２３６で空間情報をダウンロードする。そして、ステップＳ２３７で自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけられたコストマップを更新する。自律移動体１２はステップＳ２３８において、ポーリングにてコストマップの更新を認識し、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに反映する。

以上のように、複数デバイスで共有された空間情報を活用することで、自律移動体１２は自己が認識できないルート上の変化を事前に認識でき、その変化に対応することができる。
上記一連のシステムを遂行し、ステップＳ２３９で自律移動体１２が到着地点に到着した場合には、ステップＳ２４０で固有識別子を送信する。

これにより固有識別子を認識したシステム制御装置１０は、ステップＳ２４１で、到着表示をユーザインターフェース１１に表示し、アプリを終了する。
本実施形態によれば、以上のようにしてデジタルアーキテクチャのフォーマット及びそれを用いた自律移動体制御システムを提供することができる。

図１１（Ａ）、（Ｂ）、図１２で説明したように、前記フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間に関する情報（空間情報）が過去から未来といった時系列に保管されている。又、前記空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部センサなどから入力された情報に基づき更新され、変換情報保持装置１４に接続可能な他の外部システムに情報共有されている。

これらの空間情報の１つとして、空間内の物体の種別情報がある。ここでの空間内の物体の種別情報は例えば道路における車道、歩道、自転車専用道路等、地図情報より取得可能な情報である。また他には車道におけるモビリティの進行方向や交通規制等の情報も同様に種別情報と定義することが出来る。更に空間自体に種別情報を定義することも出来る。

（第２の実施形態）
本実施形態では、第１の実施形態の自律移動体制御システムを用いた死角事故軽減に係る制御システムについて説明する。本システムの制御は、図４に示したシステム制御装置１０がメインの制御を実行して実現される。以下では、本システムを死角事故軽減システムと呼ぶ。

図１５は、死角事故について説明する図である。死角事故とは、自動車の運転者又は車載カメラでは認識できない死角からバイク、自転車、人などの衝突因子が予期せず自車の進行路上に侵入し衝突するという事故を指している。死角事故は、いろいろなパターンがあるが、本実施形態では典型的な死角事故である図１５のパターンを例に説明する。本実施形態では、交差点を、自律移動体１２が後述する衝突因子と衝突する可能性のあるエリアである衝突危険エリアの一例として説明するが、交差点以外を衝突危険エリアとしてもよい。

図１５（Ａ）は、事故が発生する前を示しており、図１５（Ｂ）は、事故が発生したところを示している。図１５（Ａ）では交差点で右折待ちをしている自車１３０１が、対向車１３０２が右折するタイミングで自車１３０１も右折を開始する様子を示している。

自車１３０１には前方車載カメラが搭載されており、その視界を視界１３０４で表している。図１５（Ａ）の時点では、バイク１３０３は対向車１３０２の死角に隠れて自車１３０１の前方車載カメラでは捉えられていない。そして図１５（Ｂ）では、自車１３０１は進行して自車１３０５となり、対向車１３０２は進行して対向車１３０６となる。図１５（Ｂ）では、自車１３０５が右折をしようとしたところ対向車１３０６の陰からバイク１３０７が急に出現し、検出が遅れて自車１３０５と衝突してしまっている。

図１５のような事故を減らすために、本実施形態の死角事故軽減システムでは前述の自立移動体制御システムの情報を用いて運転者や車載カメラでは検出できない死角から飛び出してくる衝突因子を検出する。

衝突因子の検出にあたり、自車周辺のすべての情報を変換情報保持装置１４から取得すると、あまりに広範囲かつ膨大な情報量になってしまい、衝突因子の検索に時間を要してしまう。そこで、本実施形態の死角事故軽減システムでは情報を取得する範囲を設定している。

図１６は、死角事故軽減システムにおいて衝突因子の検索範囲を説明する図である。図１６は、図１６における右側から左側に向けて走行している自車１４０１が次の交差点で右折をしようとし始めたタイミングで、自車１４０１の周辺を上空から見た概略図である。自車１４０１は、図４に示した自律移動体１２の一例である。

図１６に示す状態で、自車１４０１の前方車載カメラが前方の交差点をとらえたとき、自車１４０１はエリア１４０５、エリア１４１０、エリア１４１１、エリア１４０８及びエリア１４０９を設定する。これらのエリアは、自車１４０１が将来右折のために交差点に差し掛かった際に、自車１４０１の進行路上に侵入してくる可能性のあるバイク、自転車及び人などの移動体が現在存在する可能性が最も高いエリアである。エリア１４０５、エリア１４１０、エリア１４１１、エリア１４０８及びエリア１４０９は、衝突危険エリアである交差点に応じて定めた衝突因子エリアの一例である。自車１４０１の前方車載カメラは、図４に示した自律移動体１２の検出部１２-１に含まれるカメラの一例である。自車１４０１の進行路上に侵入してくる可能性のある移動体が現在存在する可能性が最も高いエリアは、図４に示したシステム制御装置１０の情報記憶部（メモリ/ＨＤ）１２-４に保存されている地図情報に設定され、保存される。各エリアのシステム制御装置１０内での具体的な設定方法は後述する。

始めに、エリア１４０５の設定範囲の概念を説明する。エリア１４０５は、主にバイクの検出を行うためのエリアである。将来自車１４０１と衝突する可能性のあるバイクは、現在対向車線の交差点より左側にしか存在しない。従ってエリア１４０５の右側の端は交差点である。また、バイクは道路を走行してくるため、エリア１４０５の図１６での上下方向幅は対向車線の道幅となる。

また、エリア１４０５の左端については、以下のように設定することができる。自車１４０１はまだ交差点の手前（図１６での右側）にいるため、将来自車１４０１と衝突する可能性のあるバイクも交差点より手前（図１６での左側）を走行していることになる。図１６の時刻において自車１４０１は交差点までの距離と自車１４０１の速度とから、交差点までＴｍ［秒］の時間がかかる位置にいるとする。この場合、将来自車１４０１と衝突する可能性のあるバイクも交差点までＴｍ［秒］の時間がかかる位置にいることになる。ただし、バイクの速度は現時点では不明のため、本実施形態では、バイクの速度は０～走行中の道路の最高速度の２倍の範囲であると想定する。バイクの速度の上限を道路の最高速度の２倍にしているのは、最高速度を守らず走行しているバイクも検出するためであり、この２倍というのは、安全を見込んだ安全係数である。従って、本実施形態では、現在時刻において将来自車１４０１と衝突する可能性のあるバイクは数１の範囲のどこかにいることが推定される。
（数１）
交差点の位置から、交差点の手前側（図１６での左側）に（Ｔｍ［秒］×走行道路の最高速度［ｍ／秒］×２）［ｍ］の位置までの範囲

さらにフォーマットデータベース１４-４のデータから将来自車１４０１と衝突する可能性のあるバイクを検出するためには、このフォーマットデータベース１４-４の更新遅れを加味する必要がある。以下に、このフォーマットデータベース１４-４の更新遅れについて説明する。

このフォーマットデータベース１４-４に情報を入れるためには、センサーノード１５がバイクを撮影し、物体認識によりバイクを認識し、データを生成してフォーマットデータベース１４-４で保存されるという処理が必要となる。そのため、フォーマットデータベース１４-４に保存されている情報は、現在時刻の情報より古い情報が保存されることになる。

図１７は、フォーマットデータベース１４-４が現在保持している情報を地図化した図である。図１７（Ａ）は、現在の現実世界の様子を示している。現在の自車１５０１、対向車１５０２、バイク１５０３の位置関係は図１７（Ａ）に示す通りである。このとき、フォーマットデータベース１４-４に保存されているデータは、図１７（Ｂ）のように現在時刻から更新時刻を引いた時間差Ｔｓ［秒］前の情報になっている。本実施形態においては、この時間差Ｔｓ［秒］を１秒としている。従って、フォーマットデータベース１４-４では自車１５０１、対向車１５１２、バイク１５１３はそれぞれ１秒前の位置で保存されている。従って、フォーマットデータベース１４-４のデータ更新時間を考慮したエリア１４０５の左端は、前述したエリア１４０５の左端位置よりさらに数２の距離だけ、図１６での左側へ延ばした位置となる。
（数２）
（Ｔｓ［秒］×走行道路の最高速度［ｍ／秒］×２）[ｍ]

本実施形態では、数１の範囲を数２の距離だけ延長した長さを、図１６の長さ１４０４として設定する。ここで、実際に長さ１４０４を求めてみる。走行道路の最高速度とは各道路で決められている３０ｋｍ／ｈや４０ｋｍ／ｈといった制限速度を秒速に直したものである。つまり、最高速度は、制限速度が３０ｋｍ／ｈの場合は約８．３ｍ／ｈ、制限速度が４０ｋｍ／ｈの場合は約１１．１ｍ／ｓである。安全係数は２とする。自車１４０１は交差点まで３［秒］の時間がかかる位置にいるとする。この場合、図１６の走行道路の制限速度が４０ｋｍ／ｈであるときは、長さ１４０４は数３となる。
（数３）
（３［秒］×１１．１［ｍ／秒］×２）＋（１［秒］×１１．１［ｍ／秒］×２）
＝８８．８［ｍ］

この場合には、数３に基づき、交差点から、交差点の手前側（図１６での左側）の道路沿いに８８．８ｍのところまでをエリア１４０５とする。本実施形態によれば、エリア１４０５の左端を数３の値に設定することで、将来自車１４０１と衝突する可能性のあるバイクのほぼすべてを抽出することが可能になる。

次に、エリア１４１０、及びエリア１４１１の設定方法を説明する。エリア１４１０、及びエリア１４１１は、自転車を検出するエリアである。自転車の最高速度は時速４０ｋｍ／ｈ程度と仮定する。前述と同様に計算すると、将来交差点で自車１４０１と衝突する可能性のある自転車が、現在交差点から離れている最大距離は数４となる。
（数４）
（３［秒］×１１．１［ｍ／秒］）＋（１［秒］×１１．１［ｍ／秒］）
＝４４．４［ｍ］

本実施形態においては、図１６に示す長さ１４０６、及び長さ１４０７のそれぞれを、数４で求めた約４４．４ｍに設定している。このように設定することで、将来自車１４０１と衝突する可能性のある自転車のほぼすべてを抽出することが可能になる。

次に、エリア１４０８、及びエリア１４０９の設定方法方を説明する。エリア１４０８、及びエリア１４０９は、歩行者を検出するエリアである。歩行者の走る速度は１００ｍを１０秒程度であると仮定する。このため、将来交差点で自車１４０１と衝突する可能性のある歩行者が、現在交差点から離れている最大距離は１０ｍとなる。このため、本実施形態においては、図１６に示す長さ１４１２、及び長さ１４１３のそれぞれを、約１０ｍに設定している。このように設定することで、将来自車１４０１と衝突する可能性のある歩行者のほぼすべてを抽出することが可能になる。

以上、エリアの概念について説明してきた。エリアとして情報記憶部（メモリ/ＨＤ）１２-４に保存しているのは、エリアの各頂点である。しかし、実際には、道がカーブしている場合もある。このため、エリアに基づいて、そのエリアに該当する固有識別子のリストを作成する場合、情報記憶部（メモリ/ＨＤ）１２-４に保存してある地図情報をもとに、道路に合わせて範囲をフィッティングさせるのが望ましい。この点について、以下に説明する。

エリアから固有識別子リストを作成する方法として、ここでは上述の自律移動体制御システムを使用した死角事故軽減システムにおいて必要な固有識別子を探索する方法について説明する。

図１４（Ａ）の表１２０３で示した通り、固有識別子のそれぞれは、複数の静的情報及び動的情報と紐づけられている。そのため死角事故軽減システムで指定するすべての範囲内の情報すべてを送信すると通信量が増え、本システムの処理負荷が増える。そのため、必要な情報を有する範囲を探索し固有識別子リストを作成する必要がある。ここでは、死角事故軽減システムでバイクの検出を行うためのエリア１４０５を探索する方法について、図１９を参照して説明する。

図１９は、交差点を上空から見下ろす形で表記するとともに、各空間に割り当てられた固有識別子を示す図である。図１９では、道路を実線で示し、各固有識別子が割り当てられた空間を破線で区切って示している。図１９では、道路の中央線も破線で示している。

実線で区切られた内側のエリアであるエリア１８０１は車が走行する車道であり、その外側のエリアは歩道である。すべての空間は同じサイズで区切られており、右下から左上に向けてＩＤ０７１からＩＤ１５０の連続した固有識別子が付与されている。現実には、鉛直方向に複数の空間が配置され、そのそれぞれにも固有識別子が付与されているが、図１９では表示を省略している。

図１９では、交差点のエリアの空間に固有識別子ＩＤ１０４が割り当てられている。図１８（Ａ）は、自車１８０２が交差点に進入した状態を示している。対向車１８０３及び対向車１８０４は、自車１８０２の走行車線に対する対向車を走行する車である。またバイク１８０５は、対向車１８０３及び対向車１８０４の死角となって自車１８０２から見えない位置に存在するバイクである。

次に、エリア探索方法について、図２０を参照して説明する。図２０は、エリア探索の処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１９０１においてシステム制御装置１０は、自車１８０２が交差点に進入したことを検出する。自車１８０２が交差点に進入したことの検出方法としては、自律移動体１２である自車１８０２の検出部１２－１の前方カメラで交差点に進入したことを検出し、この旨をシステム制御装置１０が受信してもよい。また、自車１８０２が交差点に進入したことの検出方法としては、自律移動体１２である自車１８０２の検出部１２－１のＧＰＳを用いて取得した自己位置情報と走行時の地図情報を比較して検出してもよい。システム制御装置１０は、自律移動体１２としての自車１８０２から、自車１８０２が交差点に進入した旨を受信することで、自車１８０２が交差点に進入したことを検出する。システム制御装置１０は、自車１８０２が交差点に進入したことを検出した場合はステップＳ１９０２の処理を実行する。システム制御装置１０は、自車１８０２が交差点に進入したことを検出しない場合はステップＳ１９０１の処理を実行する。ステップＳ１９０１の処理は、移動体が衝突因子と衝突する可能性のあるエリアである衝突危険エリアに近づいたことを判定する判定手段の一例である。

ステップＳ１９０２においてシステム制御装置１０は、自車１８０２が交差点に進入してきた進行方向を算出し、固有識別子で進行方向を表現する。自車１８０２の進行方向を算出する方法としては、検出部１２－１で検出した自己位置情報から算出しても良いし、センサノード１５で自車１８０２を検出し方向を算出しても良い。固有識別子で進行方向を表現する方法としては、システム制御装置１０の制御部１０-２で自車１８０２の交差点の位置情報と自車１８０２が交差点に進入してくるまでに通過したエリア情報とを固有識別子に変換して表現する。

ステップＳ１９０３においてシステム制御装置１０は、ネットワーク接続部１０－５を通じて変換情報保持装置１４へ交差点からエリア１４０５の範囲の動的情報の有無を問い合わせる。この時のシステム制御装置１０が問い合わせ時に送受信するデータフォーマット等について図１８を参照して説明する。

図１８は、システム制御装置１０が送受信するデータフォーマットの一例を示す図である。データ１７０１は、システム制御装置１０が問い合わせを行う際に送信するデータのデータフォーマットで作成されたデータの一例である。データ１７０２は、システム制御装置１０が受信するデータのデータフォーマットで作成されたデータの一例である。

システム制御装置１０が問い合わせ時に送信するデータのデータフォーマットは次の通りである。データ１７０１は、その先頭に、交差点の位置を固有識別子に変換した情報を格納する。データ１７０１は、固有識別子に続いて、自車１８０２がその交差点に進入してきた際に通過してきた道路の固有識別子を少なくとも連続した２つ以上のデータとして格納する。システム制御装置１０は、このようなデータ１７０１変換情報保持装置１４へ送信する。

ステップＳ１９０４において変換情報保持装置１４は、システム制御装置１０から受信した自車１８０２の進行方向情報から、自車１８０２の進行方向を示すベクトルであるベクトル１８１０を算出する。

ステップＳ１９０５において変換情報保持装置１４は、交差点に隣接する空間の固有識別子を探索する。このとき、変換情報保持装置１４は、隣接する空間の固有識別子を探索する際に、ベクトル１８１０と逆のベクトル成分を持つ方向の固有識別子は探索しない。つまり変換情報保持装置１４は、ベクトル１８１０と同じベクトル成分を持つ方向のみ探索を行う。ベクトル１８１０と逆のベクトル成分を持つ方向の空間に存在する動的情報は、自車１８０２が交差点に到達したときには、すでに交差点を過ぎ去っていると考えられる。

ステップＳ１９０６において変換情報保持装置１４は、固有識別子管理部１４－２内で管理している情報から、探索した固有識別子が示す空間が車道であるか否かを確認する。変換情報保持装置１４は、その空間が車道でない場合は、ステップＳ１９０８の処理を実行し、その空間の固有識別子で管理されたデータの中に動的情報があるかの検索は実行しない。変換情報保持装置１４は、その空間が車道である場合は、ステップＳ１９０７の処理を実行する。

ステップＳ１９０７において変換情報保持装置１４は、その空間の固有識別子で管理されたデータの中に有る動的情報を確認する。またステップＳ１９０７において変換情報保持装置１４は、データの中に有る動的情報をその固有識別子に紐づけ、動的情報と固有識別子の位置情報を固有識別子リストに格納する。

図１９の例の場合、変換情報保持装置１４は、ＩＤ１０４の固有識別子が示す空間から探索を始め、ＩＤ１０５、ＩＤ１０６、ＩＤ１０７と探索を実施し車道であることを確認し、動的情報の有無を確認する。その後、変換情報保持装置１４は、ＩＤ１０８は車道ではなく歩道であることを確認すると、その後ＩＤ１０９の方向への探索は実施しない。このような探索によって作成された固有識別子リストは、衝突危険エリアの空間の衝突因子の情報を始めに保存し、順に衝突危険エリアから移動体の進行方向と同じ方向に離れる空間の衝突因子の情報を保存したリストの一例である。

ステップＳ１９０８において変換情報保持装置１４は、必要なエリア全ての検索が終わったかどうかを判断する。変換情報保持装置１４は、必要なエリア全ての検索が終わった場合は、Ｓ１９０９の処理を実行する。変換情報保持装置１４は、必要なエリア全ての検索が終わっていない場合は、Ｓ１９０５の処理を実行する。

ステップＳ１９０９において変換情報保持装置１４は、固有識別子リストをシステム制御装置１０に送信する。データ１７０２は、固有識別子リストの一例である。固有識別子リストは、データ１７０２のように、固有識別子とその中に動的情報が有る場合のその動的情報を紐づけて格納する。固有識別子リストは、固有識別子の中に動的情報がない場合は、その固有識別子と０を格納する。図１８の例では、動的情報として文字列を用いているが、文字列ではなくてもよく、動的情報を特定できる識別子であれば記号や数字を用いても構わない。ステップＳ１９０９においてシステム制御装置１０が固有識別子リストを受信して取得する処理は、衝突因子の情報を該衝突因子が存在する空間に関連付けられた固有識別子に紐づけて保存した固有識別子リストを取得するリスト取得手段の一例である。

本実施形態によれば、上述のように固有識別子リストを作成することで、自車と衝突する可能性のある衝突因子について死角に位置するものも含め、動的情報で知り得ることができる。このため、本実施形態によれば、死角事故軽減システムで衝突因子を判断するために必要な情報を取得することができる。また本実施形態によれば、固有識別子リストにおいて衝突因子の判断に不要な情報は省くことができるので、通信量を削減し処理負荷を削減することが可能になる。

次に上述のようにして作成した各エリア毎の固有識別子リストから、システム制御装置１０の制御部１０－２が、自車と衝突する可能性があるバイク、自転車、歩行者などの衝突因子を検出する方法を説明する。

各エリアで検出する衝突因子は異なる。エリア１４０５の固有識別子リストの場合は、バイクを検出する。エリア１４１０及びエリア１４１１の固有識別子リストの場合は、自転車を検出する。エリア１４０８及びエリア１４０９の固有識別子リストの場合は歩行者を検出する。

図２１は、固有識別子リストから衝突因子を検出する処理を示すフローチャートである。死角事故軽減システムは、各エリア毎に生成された固有識別子リストは個々に並列処理で検索することができる。図２１では、１つの固有識別子リストの検索処理の方法を説明する。

上述のように自律移動体１２の交差点への侵入に応じて作成された固有識別子リストは、システム制御装置１０の情報記憶部１０－４に保存される。この固有識別子リストの更新をトリガにして割り込み処理が実行され、図２１のフローチャートに示す処理が実行される。ステップＳ２００１においてシステム制御装置１０は、固有識別子リストが更新されたことを検知すると、ステップＳ２００２の処理を実行する。

ステップＳ２００２においてシステム制御装置１０は、固有識別子リスト内から検索したい衝突因子の動的情報の方向情報を取得する。上述したが固有識別子リストには図１４（Ａ）の表１２０３内の動的情報がリスト化されている。

ステップＳ２００３においてシステム制御装置１０は、衝突因子の向いている向きを確認する。システム制御装置１０は、衝突因子が交差点の方向を向いているならば、交差点に進入する可能性があるとしてステップＳ２００４の処理を実行する。システム制御装置１０は、衝突因子が交差点の方向を向いていないならば、交差点への侵入はないとしてステップＳ２０１２の処理を実行する。

ステップＳ２００４においてシステム制御装置１０は、衝突因子の速度を確認する。システム制御装置１０は、衝突因子の速度が０、つまり止まっているのであれば、交差点への侵入はないとしてステップＳ２０１２の処理を実行する。システム制御装置１０は、衝突因子の速度が０ではなく動いているのであれば、交差点に進入する可能性があるとしてステップＳ２００５の処理を実行する。

上述の通り、システム制御装置１０が固有識別子リストを生成した時点で情報記憶部１０－４には交差点の位置情報である緯度、経度が保存してある。また固有識別子リストの固有識別子情報には、衝突因子が存在する空間に割り当てられた固有識別子（注目固有識別子）の位置情報である緯度、経度が保存してある。ステップＳ２００５においてシステム制御装置１０は、これらの交差点の位置情報及び注目固有識別子の位置情報を用いて、衝突因子から交差点までの距離Ｄを算出する。

ステップＳ２００６においてシステム制御装置１０は、数５により、衝突因子が交差点に到着するまでにかかる予測時間である衝突因子予測時間Ｔｆを算出する。
（数５）
Ｔｆ＝Ｄ／Ｓ－Ｔｓ

数５において、ＤはステップＳ２００５で算出した衝突因子から交差点までの距離、Ｓはフォーマットデータベース１４-４から取得した衝突因子の速度、Ｔｓは現在時刻と固有識別子の更新時刻との時間差である。距離Ｄは現在時刻よりも時間差Ｔｓだけさかのぼった時刻での情報を用いて算出した値であるため、距離Ｄ／速さＳで求めた時間からＴｓを引くことで、衝突因子予測時間Ｔｆを求める。

ステップＳ２００７及びステップＳ２００８においてシステム制御装置１０は、ステップＳ２００６で求めた衝突因子予測時間Ｔｆと、自車が交差点に到着する予測時間である自車予測時間Ｔｍの大小関係を判断する。すなわち、システム制御装置１０は、ＴｆとＴｍとの差により自車と衝突因子とが衝突する可能性があるかの判定を行っている。

ステップＳ２００７においてシステム制御装置１０は、ＴｆとＴｍとの差の絶対値（｜Ｔｆ－Ｔｍ｜）が第１しきい値Ｔ１より小さいかを判断する。システム制御装置１０は、ＴｆとＴｍとの差の絶対値が第１しきい値Ｔ１より小さい場合は、ステップＳ２００９の処理を実行する。本実施形態ではＴ１を例えば３秒に設定している。システム制御装置１０は、ＴｆとＴｍとの差の絶対値が第１しきい値Ｔ１より小さい場合は、衝突する可能性が高いと判断する。システム制御装置１０は、ＴｆとＴｍとの差の絶対値が第１しきい値Ｔ１より小さくない場合は、ステップＳ２００８の処理を実行する。

ステップＳ２００９においてシステム制御装置１０は、今回の固有識別子が割り当てられた空間に存在する衝突因子が自車である自律移動体１２に衝突する危険性が高いため、自車である自律移動体１２に警告を送信する。自律移動体１２の制御部１２-２は、システム制御装置１０からの警告を受信すると、駆動部１２－６を制御して、自律移動体１２の右折を一時停止する。なお、制御部１２-２は、システム制御装置１０からの警告を受信すると、自律移動体１２の運転者に対して右折の一時停止を実行したことを通知する処理を実行する場合もある。なお、制御部１２-２は、システム制御装置１０からの警告を受信すると、自律移動体１２の運転者に対して右折の一時停止を強く警告する処理を実行する場合もある。この場合の警告は、運転者に向けて警告表示や警告音出力を実行する。

ステップＳ２００８においてシステム制御装置１０は、ＴｆとＴｍとの差の絶対値（｜Ｔｆ－Ｔｍ｜）が第２しきい値Ｔ２より小さいかを判断する。第２しきい値Ｔ２は、第１しきい値Ｔ１よりも大きい。システム制御装置１０は、ＴｆとＴｍとの差の絶対値が第２しきい値Ｔ２より小さい場合は、ステップＳ２０１０の処理を実行する。本実施形態ではＴ２を例えば１０秒に設定している。システム制御装置１０は、ＴｆとＴｍとの差の絶対値が第２しきい値Ｔ２より小さい場合は、衝突する可能性があると判断する。システム制御装置１０は、ＴｆとＴｍとの差の絶対値が第２しきい値Ｔ２より小さくない場合は、ステップＳ２０１１の処理を実行する。

ステップＳ２０１０においてシステム制御装置１０は、今回の固有識別子が割り当てられた空間に存在する衝突因子が自車である自律移動体１２に衝突する可能性があるため、自車である自律移動体１２に注意を送信する。自律移動体１２の制御部１２-２は、システム制御装置１０からの注意を受信すると、自律移動体１２の検知制御や駆動制御のレスポンス性能等に応じて、自律移動体１２を停止すべきか否かを判断する。制御部１２-２は、自律移動体１２の性能がそれほど良くない場合は、駆動部１２－６を制御して、自律移動体１２の右折を一時停止する。制御部１２-２は、自律移動体１２の性能が良い場合は、運転者に向けて注意表示や注意音出力を実行する処理にとどめ、自律移動体１２の右折を一時停止する処理は実行しない場合がある。なお、制御部１２-２は、自律移動体１２の右折を一時停止した場合は、、自律移動体１２の運転者に対して右折の一時停止を実行したことを通知する処理を実行する場合もある。なお、制御部１２-２は、システム制御装置１０からの注意を受信すると、自律移動体１２の運転者に対して右折の一時停止を注意する処理を実行する場合もある。この場合の注意は、運転者に向けて注意表示や注意音出力を実行する。

ステップＳ２０１１においてシステム制御装置１０は、自車である自律移動体１２に、衝突因子が近づいている旨の通知を送信する。自律移動体１２の制御部１２-２は、システム制御装置１０からの衝突因子が近づいている旨の通知を受信すると、衝突因子が近づいているものの衝突する距離ではないと判断して、駆動部１２－６を制御して、自律移動体１２を速やかに右折させる。なお、制御部１２-２は、システム制御装置１０からの衝突因子が近づいている旨の通知を受信すると、自律移動体１２の運転者に対して衝突因子が近づいていることを通知する処理を実行する場合もある。なお、制御部１２-２は、システム制御装置１０からの衝突因子が近づいている旨の通知を受信すると、自律移動体１２の運転者に対して衝突因子が近づいているので速やかに右折するように報知する処理を実行する場合もある。この場合の報知は、運転者に向けて報知表示や報知音出力を実行する。

システム制御装置１０は、ステップＳ２０１９の処理による警告、ステップＳ２０１０の処理による注意、又はステップＳ２０１１の処理による通知が完了したら、ステップＳ２０１２の処理を実行する。ステップＳ２０１９の処理による警告、ステップＳ２０１０の処理による注意、及びステップＳ２０１１の処理は、衝突危険性の高さに応じて、移動体の衝突因子との衝突を回避する制御を行う衝突回避制御手段の一例である。ステップＳ２０１９の処理による警告、ステップＳ２０１０の処理による注意、及びステップＳ２０１１の処理は、移動体に衝突危険性の高さに応じた通知を行うことの一例である。

ステップＳ２０１２においてシステム制御装置１０は、固有識別子リスト内で検索すべき固有識別子がまだ残っているかを確認する。システム制御装置１０は、検索すべき固有識別子がまだ残っている場合は、ステップＳ２００２の処理を実行する。システム制御装置１０は、検索すべき固有識別子が残っていない場合は、処理を終了する。

本実施形態では、図２１の処理の開始から終了までで数百［ｍｓ］の処理時間を想定している。図２１の処理が終了した後であってもｍ固有識別子リストが更新されるたびに何度も図２１の処理が起動される。

（第３の実施形態）
上述の第２の実施形態では、所定のエリアから固有識別子リストを生成し、固有識別子リストから衝突因子を求めるようにした。しかしながら自車が高速で移動しているときや、前方車載カメラの認識が遅れたりすると、衝突因子の検出が遅れてしまう。また第２の実施形態では、固有識別子リストを作成する際、交差点から固有識別子の動的情報を取得していった。本発明の第３の実施形態では、固有識別子リストの作成開始点を変更することにより高速に衝突因子を検索する方法について説明する。第３の実施形態では、対向車両の速度情報に応じて固有識別子リストを作成する開始点を変更することにより、第２の実施形態よりも早く衝突因子を検出する方法を提供する。

図２２は、第３の実施形態において衝突因子を検出する処理を示すフローチャートである。図２３は、第３の実施形態において衝突因子を検出する処理を示すフローチャートであって、図２２に続く図である。図２２及び図２３の処理は、自車である自律移動体１２の前方車載カメラが1枚のフレームを撮影する毎に実行される。

ステップＳ２１１７において自車である自律移動体１２は、図２２及び図２３の処理が開始されると同時に対向車の走行速度を測定する。本実施形態においては、自律移動体１２は、前方車載カメラで対向車を認識した後、像面位相差ＡＦを応用した技術で対向車までの測距を行うことができる。自律移動体１２は、この測距をフレーム毎に実施し、対向車までの距離の変化を求めることで、対向車の走行速度を測定する。なお、自車が動いている場合は、自律移動体１２は、自車の走行速度との差分を計算することで対向車の走行速度を測定することができる。対向車の走行速度の測定は、既知の如何なる方法を用いてもよい。対向車の走行速度を求める方法は本実施形態の本質ではないため詳細な説明は割愛する。本実施形態では、対向車の走行速度をフレーム毎に求めることにより、対向車線を走行する車やバイクのおおよその速度を把握することができる。自律移動体１２は、ステップＳ２１１７で測定した対向車の走行速度をシステム制御装置１０に送信する。なお、自律移動体１２は、前方車載カメラによる撮像画像をシステム制御装置１０に送信し、システム制御装置１０が対向車の走行速度を測定してもよい。

ステップＳ２１１８においてシステム制御装置１０は、固有識別子の更新時刻と現在時刻との差を算出する。具体的には、まずシステム制御装置１０の制御部１０－２はネットワーク制御部１０－５を通して変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４-４にアクセスする。このアクセスにより制御部１０－２は、フォーマットデータベース１４-４に保存されている、自車周辺の動的情報の更新時刻を取得する。制御部１０－２は、取得した更新時刻と自車周辺の現在時刻との差である時間差Ｔｓを算出し、情報記憶部１０－４に保存しておく。

自車である自律移動体１２は、前方車載カメラの撮像画像内に交差点が存在するかを認識する。ステップＳ２１０１においてシステム制御装置１０は、自車が交差点を認識しているかの情報を自車から受信することで、前方車載カメラが交差点を認識しているかを判断する。なお、自車である自律移動体１２は、前方車載カメラによる撮像画像をシステム制御装置１０に送信し、システム制御装置１０が受信した撮像画像内に交差点が存在するかを認識する処理を実行してもよい。交差点の認識には情報記憶部１０－４に保存されている地図と検出部１２－１のＧＰＳ情報を利用し、交差点の１００ｍ前になったとき、交差点を認識したとしてもよい。システム制御装置１０は、前方車載カメラが交差点を認識していなければ、処理を終了する。システム制御装置１０は、前方車載カメラが交差点を認識していれば、ステップＳ２１０２の処理を実行する。

ステップＳ２１０２においてシステム制御装置１０は、認識した交差点の緯度,経度を算出する。具体的には、自車である自律移動体１２の前方車載カメラを使用して交差点までの距離を取得し、自車位置から交差点の緯度、経度を求めることができる。交差点までの距離は対向車の速度を取得したときと同様に前方車載カメラの像面位相差ＡＦを応用した技術により測距することができる。また、別の方法として、自車である自律移動体１２の検出部１２-１が有するＧＰＳにより算出した自車の緯度、経度の位置情報と、情報記憶部１０－４に保存されてある地図に基づいて、次の交差点の位置座標を算出してもよい。

ステップＳ２１０３においてシステム制御装置１０は、自車が交差点に到着するまでにかかる予測時間である到着予測時間Ｔｍを求める。システム制御装置１０は、ステップＳ２１０２で求めた交差点までの距離と自車の走行速度より、到着予測時間Ｔｍを求めることができる。

本実施形態によれば、特に、以下に説明する構成によって、高速な衝突因子の検索を実現する。ステップＳ２１０４においてシステム制御装置１０は、ステップＳ２１１７で求めた対向車の走行速度から検索開始点を取得する。第２の実施形態では交差点の位置の空間から探索を開始した。第３の実施形態では、自車に衝突する可能性の高い衝突因子が現在存在していることが推定される空間から探索を開始する。

本実施形態では、交差点の位置座標、動的情報の更新時刻と現在時刻との時間差Ｔｓ、自車が交差点に到着する到着予測時間Ｔｍ及び対向車の走行速度Ｓｔを用いて、自車に衝突する可能性の高い衝突因子が現在存在している空間を推定する。この推定した空間の座標が、Ｔｍ経過後に交差点に到着する衝突因子が現在走行していると考えられる空間の座標であり、検索開始点である。交差点の位置座標は、ステップＳ２１０２の処理で求めた。動的情報の更新時刻と現在時刻との時間差Ｔｓは、ステップＳ２１１８の処理で求めた。自車が交差点に到着するまでにかかる時間である到着予測時間Ｔｍは、ステップＳ２１０３の処理で求めた。対向車の走行速度Ｓｔは、ステップＳ２１１７の処理で求めた。

具体的には、検索開始点を、交差点の位置座標から対向車線の道沿いに数６で示す距離だけ離れた位置に設定する。
（数６）
（Ｔｍ＋Ｔｓ）×Ｓｔ

図２４は、第３の実施形態における検索開始点を説明する図である。エリア２２０１は、図１６のエリア１４０５と同じエリアである。図２４では、エリア２２０１を拡大して下側に示している。エリア２２０１は、エリア２２０３及びエリア２２０４からなる。エリア２２０１は、マーク２２０２を有する。マーク２２０２は、エリア２２０３とエリア２２０４の境界に位置する。マーク２２０２は、図２２のステップＳ２１０４で取得した検索開始点を示している。マーク２２０２は、移動体が衝突危険エリアに到着したときに衝突危険エリアに到着する衝突因子が、現在存在する可能性のある空間の一例である。このマーク２２０２が示す検索開始点は、対向車がほぼ同じ速度で走行しているという条件のもと、自車が交差点に到着した際に衝突する可能性がある衝突因子が現在走行している推定位置である。数６において、到着予測時間Ｔｍに、動的情報の更新時刻と現在時刻との時間差Ｔｓを加算しているのは、検索対象が変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４-４の情報を使用するためである。フォーマットデータベース１４-４の更新時間にはタイムラグがあるため、本実施形態では、その時間差も考慮にいれた点を検索開始点としている。このように算出した探索開始点にある固有識別子からフォーマットデータベース１４-４を参照し衝突因子が存在しているかを確認する。

ステップＳ２１１９においてシステム制御装置１０は、ステップＳ２１０４で取得した検索開始点から交差点に向かって固有識別子のリストＡ（以下「固有識別子リストＡ」という）を作成する。リストの作成方法は、第２の実施形態と同様であるので、詳しい説明は省略する。

ステップＳ２１２０においてシステム制御装置１０は、ステップＳ２１０４で取得した検索開始点から交差点の反対方向に向かって固有識別子のリストＢ（以下「固有識別子リストＢ」という）を作成する。リストの作成方法は、第２の実施形態と同様であるので、詳しい説明は省略する。

ステップＳ２１１９の処理で作成した固有識別子リストＡの範囲と、ステップＳ２１２０の処理で作成した固有識別子リストＢの範囲について、図２４を参照して説明する。

システム制御装置１０は、マーク２２０２の探索開始点から矢印２２０５の方向に固有識別子内の動的情報を検出し、固有識別子リストＡに格納していく。固有識別子リストＡは、ＦＩＦＯ構造になっており、最初に保存したものが最初に読み出せるようになっている。結果としてエリア２２０３の領域にある固有識別子の動的情報が固有識別子リストＡにリスト化される。

システム制御装置１０は、マーク２２０２の探索開始点から矢印２２０６の方向に固有識別子内の動的情報を検出し、固有識別子リストＢに格納していく。固有識別子リストＢは、ＦＩＦＯ構造になっており、最初に保存したものが最初に読み出せるようになっている。結果としてエリア２２０４の領域にある固有識別子の動的情報が固有識別子リストＢにリスト化される。固有識別子リストＡ及び固有識別子リストＢがＦＩＦＯ構造であることは、固有識別子リストに初めに保存された衝突因子の情報から順に該衝突因子の情報に基づき、衝突危険性の高さに応じて、衝突を回避する制御を行うことの一例である。

図２２の説明に戻る。ステップＳ２１２１においてシステム制御装置１０は、固有識別子リストＡの先頭の固有識別子のデータを取得する。具体的には、図１４の表１２０３にある動的情報を取得する。続くステップＳ２００２からステップＳ２０１１までは、図２１のステップＳ２００２からステップＳ２０１１の処理と同じであるため、説明は割愛する。

ステップＳ２１０５においてシステム制御装置１０は、固有識別子リストＡ及び固有識別子リストＢに未確認の固有識別子がないかを確認する。システム制御装置１０は、両方のリストに記載されている固有識別子の動体情報がすべて確認されている場合は、処理を終了する。システム制御装置１０は、両方のリストに記載されている固有識別子の動体情報がすべて確認されていない場合は、ステップＳ２１２１の処理を実行する。

ステップＳ２１２１においてシステム制御装置１０は、固有識別子リストＡのデータと固有識別子リストＢのデータとを交互に処理するように、固有識別子のデータを取得する。システム制御装置１０は、前回のステップＳ２１２１で固有識別子リストＡの先頭の固有識別子のデータを取得した場合は、今回のステップＳ２１２１では固有識別子リストＢの先頭の固有識別子のデータを取得する。システム制御装置１０は、前回のステップＳ２１２１で固有識別子リストＢの先頭の固有識別子のデータを取得した場合は、今回のステップＳ２１２１では固有識別子リストＡの先頭から２番目の固有識別子のデータを取得する。システム制御装置１０は、固有識別子リストＡと固有識別子リストＢを交互に確認していくことにより、検索開始地点であるマーク２２０２に近い固有識別子から確認することができ、衝突因子を見つけ出す時間を短縮することができる。

以上説明した第２の実施形態及び第３の実施形態によれば、自律移動体制御システムを使用した死角事故軽減システムを提供することができる。

以上の説明のように、本発明の各実施形態によれば、デジタルアーキテクチャのフォーマット及びそれを用いた自律移動体制御システムが安全性を考慮したうえでより効率的に提供される。

尚、上述の各実施形態においては自律移動体に制御システムを適用した例について説明した。しかし、本発明の移動体は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）などの自律移動体に限らない。例えば自動車、列車、船舶、飛行機、ロボット、ドローンなどの移動をする移動装置であればどのようなものであってもよい。また、本発明の制御システムは一部がそれらの移動体に搭載されていても良いし、搭載されていなくても良い。また、移動体をリモートでコントロールする場合にも本発明を適用することができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

尚、本実施形態は、以下の構成の組み合わせを含む。
（構成１）
移動体が衝突因子と衝突する可能性のあるエリアである衝突危険エリアに近づいたことを判定する判定手段と、
前記移動体が前記衝突危険エリアに近づいたと判定した場合、前記衝突因子の情報を該衝突因子が存在する空間に関連付けられた固有識別子に紐づけて保存した固有識別子リストを取得するリスト取得手段と、
前記固有識別子リストに保存された前記衝突因子の情報に基づき、衝突危険性の高さに応じて、前記移動体の前記衝突因子との衝突を回避する制御を行う衝突回避制御手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
（構成２）
前記固有識別子リストは、前記衝突危険エリアに応じて定めた衝突因子エリア内に存在する前記衝突因子の情報が保存されたリストである、
ことを特徴とする構成１に記載の情報処理装置。
（構成３）
前記固有識別子リストは、前記衝突危険エリアの空間の前記衝突因子の情報を始めに保存し、順に前記衝突危険エリアから前記移動体の進行方向と同じ方向に離れる空間の前記衝突因子の情報を保存したリストである、
ことを特徴とする構成１又は２に記載の情報処理装置。
（構成４）
前記固有識別子リストは、
前記移動体が前記衝突危険エリアに到着したときに前記衝突危険エリアに到着する前記衝突因子が、現在存在する可能性のある空間の前記衝突因子の情報を始めに保存し、
順に該現在存在する可能性のある空間から離れる空間の前記衝突因子の情報を保存したリストである、
ことを特徴とする構成１又は２に記載の情報処理装置。
（構成５）
前記衝突回避制御手段は、前記固有識別子リストに初めに保存された前記衝突因子の情報から順に該衝突因子の情報に基づき、衝突危険性の高さに応じて、衝突を回避する制御を行う、
ことを特徴とする構成１から４のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（構成６）
前記衝突回避制御手段は、前記移動体に衝突危険性の高さに応じた通知を行う、
ことを特徴とする構成１から５のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（方法１）
移動体が衝突因子と衝突する可能性のあるエリアである衝突危険エリアに近づいたことを判定する判定工程と、
前記移動体が前記衝突危険エリアに近づいたと判定した場合、前記衝突因子の情報を該衝突因子が存在する空間に関連付けられた固有識別子に紐づけて保存した固有識別子リストを取得するリスト取得工程と、
前記固有識別子リストに保存された前記衝突因子の情報に基づき、衝突危険性の高さに応じて、前記移動体の前記衝突因子との衝突を回避する制御を行う衝突回避制御工程と、
を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
（プログラム１）
構成１乃至６のいずれか１つに記載の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。
尚、上記実施形態における制御の一部又は全部を上述した実施形態の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して制御システム等に供給するようにしてもよい。そしてその制御システム等におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。

１０：システム制御装置
１１：ユーザインターフェース
１２：自律移動体
１３：経路決定装置
１４：変換情報保持装置
１５：センサノード
１６：インターネット

Claims (8)

1. 移動体が衝突因子と衝突する可能性のあるエリアである衝突危険エリアに近づいたことを判定する判定手段と、
   前記移動体が前記衝突危険エリアに近づいたと判定した場合、前記衝突因子の情報を該衝突因子が存在する空間に関連付けられた固有識別子に紐づけて保存した固有識別子リストを取得するリスト取得手段と、
   前記固有識別子リストに保存された前記衝突因子の情報に基づき、衝突危険性の高さに応じて、前記移動体の前記衝突因子との衝突を回避する制御を行う衝突回避制御手段と、
   を有することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記固有識別子リストは、前記衝突危険エリアに応じて定めた衝突因子エリア内に存在する前記衝突因子の情報が保存されたリストである、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記固有識別子リストは、前記衝突危険エリアの空間の前記衝突因子の情報を始めに保存し、順に前記衝突危険エリアから前記移動体の進行方向と同じ方向に離れる空間の前記衝突因子の情報を保存したリストである、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記固有識別子リストは、前記移動体が前記衝突危険エリアに到着したときに前記衝突危険エリアに到着する前記衝突因子が、現在存在する可能性のある空間の前記衝突因子の情報を始めに保存し、順に該現在存在する可能性のある空間から離れる空間の前記衝突因子の情報を保存したリストである、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記衝突回避制御手段は、前記固有識別子リストに初めに保存された前記衝突因子の情報から順に該衝突因子の情報に基づき、衝突危険性の高さに応じて、衝突を回避する制御を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記衝突回避制御手段は、前記移動体に衝突危険性の高さに応じた通知を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
7. 移動体が衝突因子と衝突する可能性のあるエリアである衝突危険エリアに近づいたことを判定する判定工程と、
   前記移動体が前記衝突危険エリアに近づいたと判定した場合、前記衝突因子の情報を該衝突因子が存在する空間に関連付けられた固有識別子に紐づけて保存した固有識別子リストを取得するリスト取得工程と、
   前記固有識別子リストに保存された前記衝突因子の情報に基づき、衝突危険性の高さに応じて、前記移動体の前記衝突因子との衝突を回避する制御を行う衝突回避制御工程と、
   を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
8. 請求項１乃至６のいずれか１項に記載の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。
   
   

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