JP2024034848A - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔制御される移動体をより効率的に移動させることを可能とする。【解決手段】オペレータによる操縦部への入力に基づいて、遠隔地に存在する移動体の移動に対する速度指令を生成する指令値生成部と、前記速度指令が指示する速度と、前記移動体から受信した前記移動体の速度との差に基づいて前記速度指令を補正することで、前記移動体に送信される補正後速度指令を生成する指令値補正部と、を備える、情報処理装置。【選択図】図５

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。

近年、通信ネットワークの発達によって、遠隔地に存在するロボット又はマニピュレータなどの装置を遠隔制御することがより一般的になっている。

ただし、通信ネットワークでは通信時に遅延が発生してしまうため、リアルタイム性が重視される遠隔制御では、通信遅延を考慮することが重要となる。そこで、遠隔制御では、通信遅延による操縦性の低下を抑制する技術が種々検討されている。

例えば、下記の特許文献１には、通信ネットワークを介して作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置において、計測した通信遅延時間に応じてロボットの速度指令値に上限値を設定することが開示されている。

国際公開第２０１９／２２５１１８号

しかし、上記の特許文献１に開示された技術では、通信遅延が発生する場合に速度指令値が制限されてしまうため、ロボットを効率的に移動させることが困難となってしまう。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、遠隔制御される移動体をより効率的に移動させることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、オペレータによる操縦部への入力に基づいて、遠隔地に存在する移動体の移動に対する速度指令を生成する指令値生成部と、前記速度指令が指示する速度と、前記移動体から受信した前記移動体の速度との差に基づいて前記速度指令を補正することで、前記移動体に送信される補正後速度指令を生成する指令値補正部と、を備える、情報処理装置が提供される。

前記補正後速度指令は、ネットワークを介して前記移動体に送信されてもよい。

前記ネットワークを介した送受信には、通信遅延が生じてもよい。

前記移動体から受信した前記移動体の速度は、直前に前記移動体に送信された前記補正後速度指令にて指示された速度であってもよい。

前記指令値補正部は、前記速度指令が指示する速度と、前記移動体から受信した前記移動体の速度との差が大きいほど、前記速度指令にて指示される速度が低速になるように前記速度指令を補正してもよい。

前記指令値補正部は、前記操縦部への入力が小さいほど、前記速度指令に対する補正量を小さくしてもよい。

前記オペレータには、前記移動体に搭載された撮像装置で撮像され、前記ネットワークを介して送信された画像が提示されてもよい。

前記オペレータには、前記操縦部による入力に基づいて生成された速度指令が指示する速度と、前記補正後速度指令が指示する速度とを並行して示す画像が提示されてもよい。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、演算処理装置によって、オペレータによる操縦部への入力に基づいて、遠隔地に存在する移動体の移動に対する速度指令を生成するステップと、前記速度指令が指示する速度と、前記移動体から受信した前記移動体の速度との差に基づいて前記速度指令を補正することで、前記移動体に送信される補正後速度指令を生成するステップと、を含む、情報処理方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、オペレータによる操縦部への入力に基づいて、遠隔地に存在する移動体の移動に対する速度指令を生成する指令値生成部と、前記速度指令が指示する速度と、前記移動体から受信した前記移動体の速度との差に基づいて前記速度指令を補正することで、前記移動体に送信される補正後速度指令を生成する指令値補正部と、として機能させる、プログラムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、遠隔制御される移動体をより効率的に移動させることが可能である。

本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムの全体構成を示す模式図である。 移動体の具体的な構成を示す模式図である。 移動体の具体的な構成を示す模式図である。 移動体及び情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。 情報処理装置の指令値生成部及び指令値補正部が実行する処理を示すブロック図である。 通信遅延による速度指令の補正が行われた場合の移動体の前進移動量を示すグラフ図である。 図６に示す通信遅延におけるＶ_ｒｅｆとＶ_ｃｍｄとの対比を示すグラフ図である。 通信遅延による速度指令の補正が行われない場合の移動体の前進移動量を示すグラフ図である。 変形例に係る情報処理装置にて生成される表示画像の一例を示す説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．遠隔操作システム＞
まず、図１～図３を参照して、本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムの全体構成について説明する。図１は、本実施形態に係る遠隔操作システムの全体構成を示す模式図である。図２及び図３は、移動体１の具体的な構成を示す模式図である。

図１に示すように、遠隔操作システムは、移動体１と、情報処理装置２０と、表示装置２１と、操縦装置３０とを備える。移動体１と、情報処理装置２０とは遠隔地に存在しており、ネットワーク４０を介して互いに通信可能に接続される。これによれば、図示しないオペレータは、表示装置２１に表示される画像及び情報を視認しながら操縦装置３０を操作することで、遠隔地に存在する移動体１を遠隔制御することができる。

移動体１は、移動機構を備え、操縦装置３０に入力された入力に基づいて移動するロボット装置である。移動体１は、例えば、無線通信などを介してネットワーク４０に接続されてもよい。例えば、図２及び図３に示すように、移動体１は、移動機構１１と、撮像装置１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄとを備えたロボット装置であってもよい。

移動機構１１は、動力によって駆動されることで、移動体１を任意の場所に移動させることが可能な機構である。移動機構１１は、２以上の車輪であってもよく、２以上の脚、２以上の脚車輪、無限軌道、又は空気浮揚などであってもよい。さらには、移動機構１１は、固定翼又は回転翼などの空中を飛行可能な機構であってもよい。

撮像装置１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、移動体１の前後左右に搭載され、移動体１の周囲の環境を撮像するカメラなどである。撮像装置１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、１８０°近い視野角を有する広角な魚眼カメラであってもよい。撮像装置１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄにて撮像された画像は、ネットワーク４０を介して情報処理装置２０に送信され、表示装置２１に表示される。これによれば、オペレータは、表示装置２１に表示された画像を視認することで、移動体１の周囲の環境の状態を把握すると共に移動体１の状態を監視することができる。

情報処理装置２０は、表示装置２１及び操縦装置３０の入出力を制御することで、移動体１とオペレータとの間の情報の入出力を制御する。具体的には、情報処理装置２０は、ネットワーク４０を介して移動体１から受信した画像及び情報に基づいて表示装置２１に表示させる画像を生成することで、移動体１から受信した画像及び情報をオペレータに提示することができる。また、情報処理装置２０は、オペレータからの操縦装置３０への入力に基づいて移動体１への移動指令を生成することで、オペレータからの遠隔制御を移動体１に伝達することができる。

表示装置２１は、情報処理装置２０で生成された画像が表示される画像表示装置である。表示装置２１は、例えば、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display: LCD）装置、又はＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）装置などであってもよい。表示装置２１には、移動体１から受信した画像及び情報に基づいて生成された画像が表示される。

操縦装置３０は、オペレータによって移動体１への移動指示が入力される入力装置である。操縦装置３０は、例えば、ボタン、スイッチ、レバー、又はハンドルなどの入力手段と、入力手段への入力に基づいて信号を生成する入力制御回路とから構成されてもよい。情報処理装置２０は、オペレータによる移動体１への移動指示を操縦装置３０から取得することができる。

ネットワーク４０は、有線又は無線によって接続された通信網である。例えば、ネットワーク４０は、インターネット通信網、家庭内ＬＡＮ（Local Area Network）、社内ＬＡＮ、赤外線通信網、ラジオ波通信網、又は衛星通信網などであってもよい。

移動体１及び情報処理装置２０は、ネットワーク４０を介して相互にデータを送受信する。具体的には、移動体１は、ネットワーク４０を介して、移動体１に搭載された撮像装置１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄで撮像した画像、移動体１の移動に関する情報、及び移動体１の電源に関する情報などを情報処理装置２０に送信することができる。また、情報処理装置２０は、ネットワーク４０を介して、操縦装置３０へのオペレータの入力に基づいて生成された移動指令を移動体１に送信することができる。

ただし、ネットワーク４０を介したデータの送受信には、送受信するデータ量、及びネットワーク４０の回線速度によって通信遅延が発生する。そのため、移動体１の実際の移動と、表示装置２１を視認したオペレータによる操縦装置３０への入力との間にはタイムラグが発生してしまう。本実施形態に係る遠隔制御システムでは、上記タイムラグに起因して移動体１の実際の移動速度と、オペレータが指示する移動速度との間に差が生じた場合に、過度な移動が生じないようにオペレータが指示する移動速度を補正することができる。これによれば、本実施形態に係る遠隔制御システムは、移動体１の移動速度を常時制限する場合と比較して、移動体１をより効率的に移動させることができる。

＜２．情報処理装置の構成＞
続いて、図４を参照して、上述した移動体１及び情報処理装置２０の具体的な機能構成について説明する。図４は、移動体１及び情報処理装置２０の機能構成を示すブロック図である。

（移動体１）
図４に示すように、移動体１は、演算部１１０と、入出力部１２０と、通信部１３０と、記憶部１４０と、電源部１５０とを備える。

入出力部１２０は、撮像装置１２（すなわち撮像装置１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）、移動機構１１、及びエンコーダ部１３と、演算部１１０との間での各種データの入出力を行う接続インタフェースである。入出力部１２０は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、又はＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）ポートなどであってもよく、ＲＳ－２３２Ｃポート、光オーディオ端子、又はＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）ポートなどであってもよい。

通信部１３０は、ネットワーク４０に接続するための通信デバイスなどで構成された通信インタフェースである。通信部１３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ（Wireless USB）用の通信カードなどであってもよい。

記憶部１４０は、移動体１のデータ格納用の機器である。記憶部１４０は、例えば、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出装置、及び記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。記憶部１４０は、情報処理装置２０から取得した特定の拠点のマップデータを記憶してもよく、移動体１の移動に関するパラメータを記憶してもよい。

電源部１５０は、移動体１の動力源であり、移動体１の各部に電力を供給する。電源部１５０は、電力を蓄積したバッテリーを含んでもよい。電源部１５０は、例えば、リチウムイオン二次電池を含んでもよい。

演算部１１０は、移動体１におけるデータ処理全般を行うと共に、移動体１の動作全般を制御する。演算部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）の協働により、移動体１のデータ処理及び動作制御を行ってもよい。ＣＰＵは、各種プログラムに従って演算及び制御を行う演算処理装置である。ＲＯＭは、ＣＰＵが使用するプログラム及び演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵの実行において使用するプログラム、及びプログラムの実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。

具体的には、演算部１１０は、駆動制御部１１１、通信処理部１１３、映像エンコード部１１４、及びバッテリー監視部１１５を含む。

駆動制御部１１１は、情報処理装置２０から受信した移動指令を実行するように移動機構１１を駆動させる。具体的には、駆動制御部１１１は、エンコーダ部１３にて計測された移動機構１１の駆動状況に関する情報に基づいて、移動指令が指示する移動方向及び移動速度となるように移動機構１１を駆動させてもよい。

映像エンコード部１１４は、撮像装置１２から取得した移動体１の周囲環境の撮像画像を圧縮処理する。圧縮処理された撮像画像は、ネットワーク４０を介して、情報処理装置２０に送信される。映像エンコード部１１４は、圧縮処理によって撮像画像のデータ量を削減することができるため、撮像画像の送信時の通信遅延を低減することができる。

バッテリー監視部１１５は、電源部１５０の状態を監視する。具体的には、バッテリー監視部１１５は、電源部１５０から電源部１５０に含まれるバッテリーに関する情報を取得することで、電源部１５０の状態を監視する。例えば、バッテリー監視部１１５は、電源部１５０に含まれるバッテリーの残量、又はエラー通知に関する情報などを電源部１５０から取得してもよい。

通信処理部１１３は、移動体１と情報処理装置２０との間の通信を制御する。具体的には、通信処理部１１３は、移動体１の周囲環境の圧縮画像、移動体１の移動状態を示す情報、及び電源部１５０に含まれるバッテリーの残量に関する情報などを情報処理装置２０に送信してもよい。また、通信処理部１１３は、移動体１の移動を指示する移動指令を情報処理装置２０から受信してもよい。

（情報処理装置２０）
情報処理装置２０は、演算部２１０と、入出力部２２０と、通信部２３０と、記憶部２４０とを備える。

入出力部２２０は、表示装置２１及び操縦装置３０と、演算部２１０との間での各種データの入出力を行う接続インタフェースである。入出力部１２０は、例えば、ＵＳＢポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、又はＳＣＳＩポートなどであってもよく、ＲＳ－２３２Ｃポート、光オーディオ端子、又はＨＤＭＩ（登録商標）ポートなどであってもよい。

通信部２３０は、ネットワーク４０に接続するための通信デバイスなどで構成された通信インタフェースである。通信部２３０は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ用の通信カードなどであってもよい。

記憶部２４０は、情報処理装置２０のデータ格納用の機器である。記憶部２４０は、例えば、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出装置、及び記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。記憶部２４０は、複数の拠点のマップデータを記憶してもよく、移動体１に実行させた移動指令のログを記憶してもよい。なお、記憶部２４０に記憶された特定の拠点のマップデータは、移動体１が存在する拠点に応じて移動体１に送信されてもよい。

演算部２１０は、情報処理装置２０におけるデータ処理全般を行うと共に、情報処理装置２０の動作全般を制御する。演算部２１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭの協働により、情報処理装置２０のデータ処理及び動作制御を行ってもよい。ＣＰＵは、各種プログラムに従って演算及び制御を行う演算処理装置である。ＲＯＭは、ＣＰＵが使用するプログラム及び演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵの実行において使用するプログラム、及びプログラムの実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。

具体的には、演算部２１０は、指令値生成部２１１、指令値補正部２１２、通信処理部２１３、及び映像デコード部２１４を含む。

指令値生成部２１１は、オペレータによる操縦装置３０への入力に基づいて、移動体１への移動指令を生成する。具体的には、指令値生成部２１１は、オペレータによる操縦装置３０への入力に基づいて、移動体１への移動指令を生成してもよい。なお、指令値生成部２１１が生成する移動指令には、移動体１の移動方向を指示する方向指令、及び移動体１の移動速度を指示する速度指令が含まれる。

指令値補正部２１２は、指令値生成部２１１にて生成された速度指令が指示する移動速度と、移動体１から受信した移動体１の移動速度との差に基づいて、移動体１に送信される速度指令を補正する。具体的には、指令値補正部２１２は、指令値生成部２１１にて生成された速度指令が指示する移動速度と、移動体１から受信した移動体１の移動速度との差が大きいほど、速度指令にて指示される移動速度が低速になるように速度指令を補正してもよい。移動体１から受信した移動体１の移動速度とは、すなわち、移動体１の実際の移動速度である。具体的には、移動体１から受信した移動体１の移動速度は、移動体１にて実際に測定された移動速度であってもよく、より前の時点で移動体１に送信された速度指令にて指示された移動速度であってもよい。

速度指令が指示する移動速度と、移動体１の実際の移動速度との差が大きいということは、ネットワーク４０の通信遅延によるタイムラグに起因して、オペレータが指示する移動速度と、移動体１の実際の移動速度とが乖離していることを意味する。そこで、指令値補正部２１２は、移動体１が過度に移動してしまうことを抑制するために、オペレータから移動体１に指示される移動速度がより低速になるように速度指令を補正している。これによれば、情報処理装置２０は、オペレータの入力に基づいて生成された移動指令よりも移動量がより小さくなるように移動体１を制御することで、移動体１が過度に移動してしまうことを抑制することができる。

一方で、通信遅延が発生していたとしても速度指令が指示する移動速度と、移動体１の実際の移動速度との差が小さい場合には、指令値補正部２１２は、指令値生成部２１１にて生成された速度指令が指示する移動速度への補正量を小さくする。これによれば、情報処理装置２０は、速度指令が指示する移動速度と、移動体１の実際の移動速度との差が大きく、移動体１が過度に移動する可能性が高い場合にのみ、速度指令が指示する移動速度を補正することで、移動体１をより効率的に移動させることができる。

映像デコード部２１４は、移動体１から受信した移動体１の周囲環境の圧縮画像を解凍すると共に、解凍された移動体１の周囲環境の撮像画像を画像処理することで、表示装置２１に表示される画像を生成する。具体的には、映像デコード部２１４は、移動体１の周囲環境の撮像画像を画像処理することで、移動体１を上空から俯瞰する俯瞰画像を生成してもよい。また、映像デコード部２１４は、オペレータからの入力に基づいて、生成した俯瞰画像の視線方向を任意の方向に変更してもよい。

通信処理部２１３は、情報処理装置２０と移動体１との間の通信を制御する。具体的には、通信処理部２１３は、移動体１の移動を指示する移動指令を移動体１に送信してもよい。また、通信処理部２１３は、撮像装置１２の撮像画像、移動体１の移動状態を示す情報、及び電源部１５０に含まれるバッテリーの残量に関する情報などを移動体１から受信してもよい。

以上の構成によれば、本実施形態に係る情報処理装置２０は、オペレータの入力に基づいて生成された速度指令が指示する移動速度と、移動体１の実際の移動速度との間の乖離が存在する場合に、移動体１の移動を抑制することができる。したがって、本実施形態に係る情報処理装置２０は、移動体１への速度指令に上限を設けずとも、移動体１が過度に移動することを抑制することができるため、移動体１をより効率的に移動させることができる。

＜３．情報処理装置の動作＞
次に、図５を参照して、情報処理装置２０の具体的な動作の流れについて説明する。図５は、情報処理装置２０の指令値生成部２１１及び指令値補正部２１２が実行する処理を示すブロック図である。

図５に示すように、指令値生成部２１１は、オペレータからの操縦装置３０への入力に基づいて、移動体１への速度指令Ｖ_ｒｅｆを生成する。速度指令Ｖ_ｒｅｆは、移動体１の前進、後退、旋回、又は左右への並進移動の移動速度を指示する移動指令である。

ここで、情報処理装置２０と移動体１とを接続するネットワーク４０には、情報処理装置２０から移動体１へのデータ送信にＴ_１秒の遅延が生じ、移動体１から情報処理装置２０へのデータ送信にＴ_２秒の遅延が生じるとする。したがって、このようなネットワーク４０では、オペレータによる移動体１への入力から該入力に対する移動体１からの応答が返ってくるまでに（Ｔ_１＋Ｔ_２）秒の遅延が生じる。

そのため、指令値補正部２１２は、指令値生成部２１１にて生成された速度指令Ｖ_ｒｅｆと、移動体１から受信した返信速度Ｖ_ｍｓｇとの差分に基づいて速度指令Ｖ_ｒｅｆを補正することで、移動体１に送信される速度指令Ｖ_ｃｍｄを生成する。移動体１から受信した返信速度Ｖ_ｍｓｇは、移動体１が受信した速度指令Ｖ_ｃｍｄの返信であり、指令値生成部２１１にて生成された速度指令Ｖ_ｒｅｆに対して、（Ｔ_１＋Ｔ_２）秒過去の速度指令である。すなわち、返信速度Ｖ_ｍｓｇは、送信された速度指令Ｖ_ｃｍｄを実行した移動体１の実際の移動速度を示していると考えられる。

例えば、指令値補正部２１２は、下記の式（１）を用いることで、移動体１に送信される速度指令Ｖ_ｃｍｄを生成することができる。なお、式（１）において、Ｃ_１は、フィードバック係数であり、遅延差分（Ｖ_ｒｅｆ－Ｖ_ｍｓｇ）の影響の大きさを決定する係数である。また、分数項（｜Ｖ_ｒｅｆ｜／Ｖ_ｍａｘ）は、オペレータによる入力の大きさに基づいて遅延差分（Ｖ_ｒｅｆ－Ｖ_ｍｓｇ）の影響を抑制する可変ゲインである（Ｖ_ｍａｘは、オペレータの入力で生成される速度指令の最大値）。

指令値補正部２１２にて補正された速度指令Ｖ_ｃｍｄは、ネットワーク４０を介して移動体１に送信される。速度指令Ｖ_ｃｍｄを受信した移動体１は、速度指令Ｖ_ｃｍｄに基づいて、移動機構１１の駆動を制御することができる。また、移動体１は、指令値補正部２１２にて速度指令Ｖ_ｒｅｆの補正に用いるために、受信した速度指令Ｖ_ｃｍｄを返信速度Ｖ_ｍｓｇとして情報処理装置２０に返信する。なお、移動体１は、移動機構１１の位置及び姿勢に関するオドメトリ情報Ｏｄｏｍ_ｍｓｇ、及び撮像装置１２の撮像画像などを情報処理装置２０に送信してもよい。

これにより、情報処理装置２０は、通信遅延に起因する実際の移動速度と、指示される移動速度との差に基づいて、移動体１に送信される速度指令を移動体１の移動を抑制する方向に補正することが可能である。

なお、上記の通信遅延に起因する速度指令を補正する機能は、オペレータによってオンオフが制御されてもよい。また、フィードバック係数Ｃ_１は、オペレータによって任意に値が制御されてもよい。

＜４．作用効果＞
続いて、図６～図８を参照して、本実施形態に係る情報処理装置２０の作用効果について説明する。図６は、通信遅延による速度指令の補正が行われた場合の移動体１の前進移動量を示すグラフ図である。図７は、図６に示す通信遅延におけるＶ_ｒｅｆとＶ_ｃｍｄとの対比を示すグラフ図である。図８は、通信遅延による速度指令の補正が行われない場合の移動体１の前進移動量を示すグラフ図である。

オペレータの入力による速度指令Ｖ_ｒｅｆは、例えば、開始時点から０．５秒後に０．５秒間で０．４ｍ／ｓまで加速し、１秒間速度を維持した後、０．５秒間で減速して停止する台形波形のパターンの指令とする。したがって、速度指令Ｖ_ｒｅｆどおりに移動体１が移動した場合、移動体１は、台形波形の面積相当の０．６ｍ移動することとなる。

例えば、図６に示すように、通信遅延による速度指令の補正が行われる場合、速度指令Ｖ_ｒｅｆを補正した速度指令Ｖ_ｃｍｄが移動体１に送信される。このような場合、遅延時間の遅れ時間に応じて、移動体１の実際の移動速度と、速度指令Ｖ_ｒｅｆが指示する移動速度とが乖離するため、図７に示すように補正後の速度指令Ｖ_ｃｍｄが指示する速度が低下することで、移動体１の前進移動量が抑制される。すなわち、遅延時間の遅れ時間が増加するほど移動体１の移動速度が減少するため、移動体１の前進移動量が減少する。

一方で、図８に示すように、通信遅延による速度指令の補正が行われない場合、速度指令Ｖ_ｒｅｆが移動体１に送信されるため、通信遅延による遅れ時間の大小に関わらず、移動体１の前進移動量は同じとなる。

したがって、オペレータが表示装置２１にて移動体１の移動位置を確認しながら移動体１を遠隔制御した場合、移動体１は、遅れ時間が大きいほど目標の移動位置に対して移動し過ぎることになる。本実施形態に係る情報処理装置２０は、通信遅延に起因して速度指令を補正し、移動体１の前進移動量及び移動速度を抑制することができるため、移動体１の移動し過ぎを抑制することができる。したがって、本実施形態に係る情報処理装置２０は、移動体１をより効率的に移動させることが可能である。

＜５．変形例＞
さらに、図９を参照して、本実施形態に係る情報処理装置２０の変形例について説明する。図９は、変形例に係る情報処理装置２０にて生成される表示画像の一例を示す説明図である。

情報処理装置２０の変形例は、図９に示す表示画像ＰＶを生成してもよい。図９に示される表示画像ＰＶは、例えば、表示装置２１に表示されることで、オペレータに提示される。

図９に示す表示画像ＰＶには、撮像画像表示領域ＰＶａと、俯瞰画像表示領域ＰＶｂと、操縦遅延表示領域ＰＶｃとが含まれる。

撮像画像表示領域ＰＶａは、移動体１に搭載された撮像装置１２にて撮像された画像が示される領域である。例えば、撮像画像表示領域ＰＶａには、移動体１の進行方向の環境を撮像した画像が表示されてもよい。俯瞰画像表示領域ＰＶｂは、撮像装置１２にて撮像された画像をさらに画像処理することで生成された俯瞰画像が表示される領域である。なお、撮像画像表示領域ＰＶａ、及び俯瞰画像表示領域ＰＶｂに表示される画像の視点は、オペレータの入力に基づいて適宜変更されてもよい。

操縦遅延表示領域ＰＶｃは、オペレータによる操縦装置３０への入力に基づいて生成された移動指令が指示する移動速度と、移動体１に送信された移動指令が指示する移動速度とを対比して示す領域である。例えば、操縦遅延表示領域ＰＶｃには、移動体１の前後方向、左右方向、旋回方向ごとに、オペレータによる操縦装置３０への入力に基づいて生成された速度指令Ｖ_ｒｅｆが指示する移動速度と、移動体１に送信された速度指令Ｖ_ｃｍｄが指示する移動速度とが並列に表示されてもよい。

図９に示す表示画像ＰＶでは、速度指令Ｖ_ｒｅｆが指示する移動速度は、移動体１の前後方向、左右方向、旋回方向ごとに、横方向に伸縮するバー形状の画像ＦＢｉ，ＬＲｉ，ＲＴｉにて表示される。同様に、速度指令Ｖ_ｃｍｄが指示する移動速度は、移動体１の前後方向、左右方向、旋回方向ごとに、横方向に伸縮するバー形状の画像ＦＢｃ，ＬＲｃ，ＲＴｃにて表示される。これらの画像は、オペレータによる操縦装置３０への入力に同期した更新周期で表示されてもよい。

情報処理装置２０の変形例では、表示画像ＰＶを視認したオペレータは、操縦装置３０への入力に基づいて生成された速度指令Ｖ_ｒｅｆが指示する移動速度と、移動体１に送信された速度指令Ｖ_ｃｍｄが指示する移動速度とを比較して確認することができる。したがって、オペレータは、速度指令Ｖ_ｒｅｆが指示する移動速度と、速度指令Ｖ_ｃｍｄが指示する移動速度との差から通信遅延の有無及び度合いを認識することが可能である。すなわち、速度指令Ｖ_ｒｅｆが指示する移動速度に対して、速度指令Ｖ_ｃｍｄが指示する移動速度が減少している場合、オペレータは、通信遅延によって移動体１の実際の移動速度と、速度指令Ｖ_ｒｅｆが指示する移動速度とが乖離していることを認識することができる。これによれば、情報処理装置２０の変形例は、オペレータが操縦装置３０に過度の入力を行うことを抑制することができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書において説明した情報処理装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組み合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各装置の内部又は外部に設けられる記憶媒体（非一時的な媒体：non-transitory media）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、コンピュータによる実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。上記記憶媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記憶媒体を用いずに、例えば、ネットワークを介して配信されてもよい。

１ 移動体
１１ 移動機構
１２ 撮像装置
１３ エンコーダ部
２０ 情報処理装置
２１ 表示装置
３０ 操縦装置
４０ ネットワーク
１１０ 演算部
１１１ 駆動制御部
１１３ 通信処理部
１１４ 映像エンコード部
１１５ バッテリー監視部
１２０ 入出力部
１３０ 通信部
１４０ 記憶部
１５０ 電源部
２１０ 演算部
２１１ 指令値生成部
２１２ 指令値補正部
２１３ 通信処理部
２１４ 映像デコード部
２２０ 入出力部
２３０ 通信部
２４０ 記憶部

Claims (10)

1. オペレータによる操縦部への入力に基づいて、遠隔地に存在する移動体の移動に対する速度指令を生成する指令値生成部と、
   前記速度指令が指示する速度と、前記移動体から受信した前記移動体の速度との差に基づいて前記速度指令を補正することで、前記移動体に送信される補正後速度指令を生成する指令値補正部と、
   を備える、情報処理装置。
2. 前記補正後速度指令は、ネットワークを介して前記移動体に送信される、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記ネットワークを介した送受信には、通信遅延が生じる、請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記移動体から受信した前記移動体の速度は、直前に前記移動体に送信された前記補正後速度指令にて指示された速度である、請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記指令値補正部は、前記速度指令が指示する速度と、前記移動体から受信した前記移動体の速度との差が大きいほど、前記速度指令にて指示される速度が低速になるように前記速度指令を補正する、請求項１～４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
6. 前記指令値補正部は、前記操縦部への入力が小さいほど、前記速度指令に対する補正量を小さくする、請求項１～４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 前記オペレータには、前記移動体に搭載された撮像装置で撮像され、前記ネットワークを介して送信された画像が提示される、請求項２又は３に記載の情報処理装置。
8. 前記オペレータには、前記操縦部による入力に基づいて生成された速度指令が指示する速度と、前記補正後速度指令が指示する速度とを並行して示す画像が提示される、請求項７に記載の情報処理装置。
9. 演算処理装置によって、
   オペレータによる操縦部への入力に基づいて、遠隔地に存在する移動体の移動に対する速度指令を生成するステップと、
   前記速度指令が指示する速度と、前記移動体から受信した前記移動体の速度との差に基づいて前記速度指令を補正することで、前記移動体に送信される補正後速度指令を生成するステップと、
   を含む、情報処理方法。
10. コンピュータを、
    オペレータによる操縦部への入力に基づいて、遠隔地に存在する移動体の移動に対する速度指令を生成する指令値生成部と、
    前記速度指令が指示する速度と、前記移動体から受信した前記移動体の速度との差に基づいて前記速度指令を補正することで、前記移動体に送信される補正後速度指令を生成する指令値補正部と、
    として機能させる、プログラム。

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