JP2023537080A - 可動ロボットによる棚の位置姿勢の調整のための方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、2021年1月29日に提出された出願番号が202110134237.9で、発明の名称が「可動ロボットによる棚の位置姿勢の調整のための方法および装置」である中国特許出願に基づく優先権を主張し、当該特許出願の全文を引用により本開示に組み込む。
可動ロボットは、棚にズレが生じたか否かを検出し、ズレが生じた棚の位置姿勢を予め設定された位置姿勢に調整するように構成される搬送システムを提供する。
402:昇降装置;
403:上下移動手段;
404:回転移動手段。
Claims (15)
- 可動ロボットによる棚の位置姿勢の調整のための方法であって、
対象棚の棚識別子画像を取得するステップであって、前記棚識別子画像は、画像採集装置が所定の採集位置で前記対象棚の棚識別子を所定の採集姿勢で撮影した画像であり、前記棚識別子は、前記対象棚の位置姿勢識別子を含む、ステップと、
前記対象棚の位置姿勢識別子を前記棚識別子画像から認識し、前記対象棚の位置姿勢識別子に基づいて前記対象棚の現在の位置姿勢を特定するステップと、
前記対象棚の現在の位置姿勢と予め設定された位置姿勢との差分値が所定の偏差閾値よりも大きいことに応答して、前記対象棚にズレが生じたと判定するステップと、
前記対象棚にズレが生じたと判定されたことに応答して、前記対象棚の現在の位置姿勢と予め設定された位置姿勢との差分値に基づいて搬送経路を生成するステップと、
前記搬送経路を可動ロボットに送信し、前記可動ロボットが前記搬送経路に沿って前記対象棚の現在の位置姿勢を前記予め設定された位置姿勢と一致するように調整するようにするステップと
を含む方法。 - 前記棚識別子の中心点と前記対象棚の中心点は水平面内での投影が重なり、前記位置姿勢識別子は、棚の長手方向識別子と、棚の幅方向識別子と、距離識別子とを含み、前記距離識別子は、前記棚識別子のエリア内に均一に分布する複数のエリア識別子を含み、前記エリア識別子の各々は、当該エリア識別子が所属するエリアの、前記棚識別子の中心点からの相対位置を表し、
前記対象棚の現在の位置姿勢は、
前記棚識別子画像における対象棚の長手方向識別子と幅方向識別子に基づいて、前記対象棚の現在の長手方向と幅方向を特定し、前記対象棚の現在の姿勢を得るステップと、
前記棚識別子画像におけるエリア識別子から、前記対象棚の前記画像採集装置に対する相対位置を認識し、前記対象棚の前記画像採集装置に対する相対位置と前記所定の採集位置とに基づいて、前記対象棚の現在の位置を特定するステップと、
前記対象棚の現在の姿勢と現在の位置に基づいて、前記対象棚の現在の位置姿勢を得るステップと、
によって特定される、請求項1に記載の方法。 - 前記所定の採集位置には、第1の基準方向識別子と第2の基準方向識別子とを含む予め設定された採集位置識別子が設けられており、
前記方法は、
前記予め設定された採集位置識別子の画像を取得するステップと、
前記予め設定された採集位置識別子の画像から前記第1の基準方向識別子と前記第2の基準方向識別子を認識するステップと、
前記第1の基準方向識別子が示す方向を前記対象棚の所定の長さ方向とし、前記第2の基準方向識別子が示す方向を前記対象棚の所定の幅方向とし、前記対象棚の予め設定された姿勢を取得するステップと、
前記所定の採集位置の中心点を前記対象棚の予め設定された位置とするステップと、
前記予め設定された姿勢と前記対象棚の予め設定された位置に基づいて、前記対象棚の予め設定された位置姿勢を特定するステップと、
をさらに含む請求項2に記載の方法。 - 前記棚識別子画像に前記対象棚の棚識別子が存在しないと判定されたことに応答して警告情報を送信するステップをさらに含む請求項1~3のいずれか一項に記載の方法。
- 可動ロボットによる棚の位置姿勢の調整のための装置であって、
対象棚の棚識別子画像を取得するように構成される画像取得ユニットであって、前記棚識別子画像は、画像採集装置が前記所定の採集位置で前記対象棚の棚識別子を所定の採集姿勢で撮影した画像であり、前記棚識別子は、前記対象棚の位置姿勢識別子を含む、画像取得ユニットと、
前記対象棚の位置姿勢識別子を前記棚識別子画像から認識し、前記対象棚の位置姿勢識別子に基づいて前記対象棚の現在の位置姿勢を特定するように構成される画像認識ユニットと、
前記対象棚の現在の位置姿勢と予め設定された位置姿勢との差分値が所定の偏差閾値よりも大きいことに応答して、前記対象棚にズレが生じたと判定するように構成される位置姿勢判定ユニットと、
前記対象棚にズレが生じたと判定されたことに応答して、前記対象棚の現在の位置姿勢と予め設定された位置姿勢との差分値に基づいて搬送経路を生成するように構成される経路生成ユニットと、
前記搬送経路を可動ロボットに送信し、前記可動ロボットが前記搬送経路に沿って前記対象棚の現在の位置姿勢を前記予め設定された位置姿勢と一致するように調整するように構成される経路送信ユニットと
を備える装置。 - 前記棚識別子の中心点と前記対象棚の中心点は水平面内での投影が重なり、前記位置姿勢識別子は、棚の長手方向識別子と、棚の幅方向識別子と、距離識別子とを含み、前記距離識別子は、前記棚識別子のエリア内に均一に分布する複数のエリア識別子を含み、前記エリア識別子の各々は、当該エリア識別子が所属するエリアの、前記棚識別子の中心点からの相対位置を表し、
前記画像認識ユニットは、
前記棚識別子画像における対象棚の長手方向識別子と幅方向識別子に基づいて、前記対象棚の現在の長手方向と幅方向を特定し、前記対象棚の現在の姿勢を得るように構成される現在姿勢特定モジュールと、
前記棚識別子画像におけるエリア識別子から、前記対象棚の前記画像採集装置に対する相対位置を認識し、前記対象棚の前記画像採集装置に対する相対位置と前記所定の採集位置とに基づいて、前記対象棚の現在の位置を特定するように構成される現在位置特定モジュールと、
前記対象棚の現在の姿勢と現在の位置に基づいて、前記対象棚の現在の位置姿勢を得るように構成される現在位置姿勢特定モジュールと
を備える請求項5に記載の装置。 - 前記所定の採集位置には、第1の基準方向識別子と第2の基準方向識別子とを含む予め設定された採集位置識別子が設けられており、
前記装置は、事前設定位置姿勢特定ユニットをさらに備え、
前記事前設定位置姿勢特定ユニットは、
前記予め設定された採集位置識別子の画像を取得し、
前記予め設定された採集位置識別子の画像から前記第1の基準方向識別子と前記第2の基準方向識別子を認識し、
前記第1の基準方向識別子が示す方向を前記対象棚の所定の長さ方向とし、前記第2の基準方向識別子が示す方向を前記対象棚の所定の幅方向とし、前記対象棚の予め設定された姿勢を取得し、
前記予め設定された採集位置識別子の中心点を前記対象棚の予め設定された位置とし、
前記予め設定された姿勢と前記対象棚の予め設定された位置に基づいて、前記対象棚の予め設定された位置姿勢を特定するように構成される
請求項6に記載の装置。 - 前記装置は、
前記棚識別子画像に前記対象棚の棚識別子が存在しないと判定されたことに応答して警告情報を送信するように構成される警告ユニットをさらに備える請求項7に記載の装置。 - 第1の画像採集装置と、昇降装置と、コントローラとを備える可動ロボットであって、
前記第1の画像採集装置は、前記可動ロボットの車体に固設され、棚の底面に設けられた棚識別子の画像を垂直上方へ採集するように構成され、
前記昇降装置は、上下移動手段と、回転移動手段とを備え、前記上下移動手段は前記回転移動手段に連結され前記回転移動手段を垂直方向に移動させるように構成され、前記回転移動手段は棚を垂直方向を中心に回転させるように構成され、
前記コントローラは、前記第1の画像採集装置および前記昇降装置と通信可能に接続されており、請求項1~4のいずれか一項に記載の可動ロボットによる棚の位置姿勢の調整のための方法におけるステップを実行するように構成される
可動ロボット。 - 前記可動ロボットは、前記可動ロボットの車体に固設された第2の画像採集装置をさらに備え、当該第2の画像採集装置は、地上に設置された予め設定された採集位置識別子の画像を垂直下方へ採集するように構成され、
前記コントローラはさらに、前記予め設定された採集位置識別子の画像を認識して、前記可動ロボットを所定の採集位置に移動させるように制御するように構成される
請求項9に記載の可動ロボット。 - 前記回転移動手段は、水平に設置されたトレイを備え、前記トレイの底面は、前記上下移動手段に接続され、前記トレイの中央エリアには、中心軸が前記トレイの回転軸と同一直線にある垂直貫通孔が設けられ、
前記第1の画像採集装置は、前記トレイの水平面内における投影の貫通孔のエリアに位置する
請求項9に記載の可動ロボット。 - 棚と、無人搬送車と、請求項9~11のいずれか一項に記載の可動ロボットとを備え、
前記棚の底面中心に棚識別子が設けられ、
前記無人搬送車は、前記棚を搬送するように構成され、
前記可動ロボットは、前記棚にズレが生じたか否かを検出し、ズレが生じた棚の位置姿勢を予め設定された位置姿勢に調整するように構成される
搬送システム。 - 前記搬送システムは、少なくとも第1の可動ロボットと第2の可動ロボットとを備え、
前記第1の可動ロボットと前記第2の可動ロボットは、前記棚にズレが生じたか否かをそれぞれ検出し、ズレが生じた棚を同時に調整対象となる棚とするように構成され、
前記第1の可動ロボットはさらに、前記調整対象となる棚の位置姿勢を予め設定された位置姿勢に調整するように構成され、
前記第2の可動ロボットは、前記調整対象となる棚の調整後の位置姿勢にズレがあるか否かを検出し、前記調整対象となる棚の調整後の位置姿勢にズレがあると判定したことに応答して警告情報を送信するように構成される
請求項12に記載の搬送システム。 - 1つまたは複数のプロセッサと、1つまたは複数のプログラムが格納されている記憶装置と、を備える電子機器であって、
前記1つまたは複数のプログラムが前記1つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記1つまたは複数のプロセッサに請求項1~4のいずれか一項に記載の方法を実現させる、電子機器。 - コンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読媒体。
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