JP2024031660A - 情報処理装置、方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人航空機を利用した圃場の防除に関する技術を改善する。【解決手段】制御部３３を備える情報処理装置３０であって、制御部３３は、第１無人航空機１０によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測し、飛散範囲に基づいて、薬剤が圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機２０のダウンウォッシュにより圃場の周辺への薬剤の飛散を防止するように、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御する。【選択図】図１

Description

本開示は、情報処理装置、方法、及びプログラムに関する。

従来、ドローン等の無人航空機を利用した圃場の防除に関する技術が知られている。例えば、特許文献１には、圃場の縁部ルートにおける飛行高度を、中央部ルートにおける飛行高度よりも低くなるように制御するドローンシステムに関する技術が開示されている。

国際公開第２０２１／１４０６５７号

従来の技術は、薬剤を空中散布する無人航空機自体を制御するものであり、散布される薬剤が圃場外に飛散すること（いわゆるドリフト）による悪影響が圃場の周辺に及ぶリスクを十分低減することができず、改善の余地があった。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、無人航空機を利用した圃場の防除に関する技術を改善することにある。

本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、
制御部を備える情報処理装置であって、
前記制御部は、
第１無人航空機によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測し、
前記飛散範囲に基づいて、前記薬剤が前記圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機のダウンウォッシュにより前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する。

本開示の一実施形態に係る方法は、
情報処理装置が実行する方法であって、
第１無人航空機によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測すること、及び
前記飛散範囲に基づいて、前記薬剤が前記圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機のダウンウォッシュにより前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御すること
を含む。

本開示の一実施形態に係るプログラムは、
情報処理装置に、
第１無人航空機によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測すること、及び
前記飛散範囲に基づいて、前記薬剤が前記圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機のダウンウォッシュにより前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御すること
を実行させる、プログラムである。

本開示の一実施形態によれば、無人航空機を利用した圃場の防除に関する技術が改善される。

本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成を示すブロック図である。 第１無人航空機の概略構成を示すブロック図である。 第２無人航空機の概略構成を示すブロック図である。 情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。 情報処理装置の動作を示すフローチャートである。 飛散範囲予測の処理手順の具体例を示すフローチャートである。 Ｚ軸方向から見た、本実施形態に係る第１無人航空機及び第２無人航空機の配備例を示す図である。 Ｘ軸方向から見た、本実施形態に係る第１無人航空機及び第２無人航空機の配備例を示す図である。 Ｚ軸方向から見た、本実施形態の一変形例に係る第１無人航空機及び第２無人航空機群の配備例を示す図である。

以下、本開示の実施形態について説明する。

＜実施形態の概要＞
図１を参照して、本開示の実施形態に係るシステム１の概要について説明する。システム１は、第１無人航空機１０と、第２無人航空機２０と、情報処理装置３０とを備える。第１無人航空機１０、第２無人航空機２０、及び情報処理装置３０は、例えばインターネット及び移動体通信網等を含むネットワーク４０と通信可能に接続される。

第１無人航空機１０は、人が搭乗しない任意の航空機である。例えば、ドローン又はマルチコプタ等の航空機が、第１無人航空機１０として採用可能である。第１無人航空機１０は、自律飛行によって、又は第２無人航空機２０若しくは情報処理装置３０の少なくとも一方と協働することによって、圃場上空又は圃場の周辺上空の所定の移動経路に沿って進行又は静止（例えばホバリング）することが可能である。また、第１無人航空機１０は、移動経路の少なくとも一部で第１無人航空機１０のユーザ（例えば、圃場の作業者）によって手動操縦されてもよい。本実施形態において、第１無人航空機１０は、圃場の防除作業に利用される。圃場の防除作業は、第１無人航空機１０から圃場の散布エリアに薬剤を空中散布（以下、単に「散布」ともいう。）することで実施される。しかしながら、第１無人航空機１０は、防除作業に限られず、肥料散布又は播種等の任意の作業に利用可能である。システム１が備える第１無人航空機１０の数は、本実施形態では１つであるが、これに限られず任意に定め得る。

第２無人航空機２０は、人が搭乗しない任意の航空機である。例えば、ドローン又はマルチコプタ等の航空機が、第２無人航空機２０として採用可能である。第２無人航空機２０は、自律飛行によって、又は第１無人航空機１０若しくは情報処理装置３０の少なくとも一方と協働することによって、圃場上空又は圃場の周辺上空の所定の移動経路に沿って進行又は静止（例えばホバリング）することが可能である。また、第２無人航空機２０は、移動経路の少なくとも一部で第２無人航空機２０のユーザ（例えば、圃場の作業者）によって手動操縦されてもよい。この場合、第２無人航空機２０のユーザは、第１無人航空機１０のユーザと同じでも異なってもよい。本実施形態において、第２無人航空機２０は、第１無人航空機１０によって散布される薬剤が圃場外に飛散することを防止するのに利用される。第１無人航空機１０の役割が圃場自体の防除であるのに対し、第２無人航空機２０の役割は、第１無人航空機１０によって圃場に散布される薬剤が圃場外に飛散すること（以下、「ドリフト」ともいう。）による悪影響から圃場の周辺の区域（例えば、他の圃場、住宅地、又は公共施設等）を防護することにある。以下では、圃場の周辺の区域のうち、薬剤の飛散を防止すべき区域（すなわち、第２無人航空機２０によって防護すべき区域）を「防護区域」、残りの区域を「非防護区域」ともいう。システム１が備える第２無人航空機２０の数は、本実施形態では１つであるが、これに限られず任意に定め得る。

情報処理装置３０は、例えばサーバ装置等のコンピュータである。情報処理装置３０は、ネットワーク４０を介して第１無人航空機１０及び第２無人航空機２０と通信可能である。

まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。情報処理装置３０は、第１無人航空機１０によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測する。情報処理装置３０は、飛散範囲に基づいて、薬剤が圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機２０のダウンウォッシュにより圃場の周辺への薬剤の飛散を防止するように、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御する。

このように、本実施形態によれば、圃場の周辺への薬剤の飛散を防止する三次元位置又は移動経路に、第２無人航空機２０が配置される。このように配置された第２無人航空機２０のダウンウォッシュを利用することで、第１無人航空機１０によって圃場に散布される薬剤が圃場の周辺に飛散するリスクを低減しやすくなる。また、防除作業を実施する第１無人航空機１０は、第２無人航空機２０の存在により、薬剤散布の中断が生じづらくなり、防除作業に専念しやすくなる。したがって、ドリフトによる悪影響が圃場の周辺に及ぶリスクが低減されるとともに、圃場の防除作業の効率を高めやすくなる点で、無人航空機を利用した圃場の防除に関する技術が改善される。

次に、システム１の各構成について詳細に説明する。

＜第１無人航空機の構成＞
図２に示すように、第１無人航空機１０は、通信部１１と、測位部１２と、撮像部１３と、検知部１４と、記憶部１５と、制御部１６と、駆動機構１７と、薬剤散布機構１８とを備える。

通信部１１は、ネットワーク４０に接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。当該通信インタフェースは、例えば４Ｇ（4th Generation）又は５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応するが、これらに限られない。例えば、Bluetooth（登録商標）又はWi-Fi（登録商標）等の近距離無線通信規格に対応したインタフェースを含んでもよい。本実施形態において、第１無人航空機１０は、通信部１１及びネットワーク４０を介して、第２無人航空機２０及び情報処理装置３０と通信する。また、第１無人航空機１０は、通信部１１及び近距離無線通信を介して、第２無人航空機２０と直接通信し得る。

測位部１２は、第１無人航空機１０の位置情報を取得する１つ以上の装置を含む。具体的には、測位部１２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）に対応する受信機を含むが、これに限られず、任意の衛星測位システムに対応する受信機を含んでもよい。第１無人航空機１０は、測位部１２を用いて自機の位置情報（以下、「第１位置情報」ともいう。）を取得可能である。第１位置情報は、第１無人航空機１０の緯度、経度、及び高度を含む三次元座標データ等の絶対位置情報、第１無人航空機１０と第２無人航空機２０との位置関係を距離又は方角等によって示す相対位置情報、又はその両方を含み得る。

撮像部１３は、１つ以上のカメラを含む。撮像部１３に含まれる各カメラは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を有するいわゆるデジタルカメラである。撮像部１３は、所定のフレームレートで被写体の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像の画像データを出力する。撮像部１３を介して得られる画像データは、フレーム画像として動画像を構成することが可能である。実施形態において、撮像部１３は、第１無人航空機１０の周囲の画像を撮像可能である。また、撮像部１３は、第１無人航空機１０の周囲に存在する障害物の検出にも用いられる。例えば、一定の画角を有するカメラ又は全方位カメラが、撮像部１３として採用可能である。

検知部１４は、例えばジャイロセンサ、地磁気センサ、加速度センサ、角速度センサ、対地高度センサ、風向風速センサ、気圧センサ、及び薬剤センサ等の各種センサを含む。本実施形態において、第１無人航空機１０は、検知部１４を用いて自機の向いている方角、自機の傾き、自機の高度、周囲の風向及び風速、周囲の気圧、並びに自機に対する薬剤の付着の有無等を示す情報（以下、「第１検知情報」ともいう。）を取得可能である。

記憶部１５は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１５に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１５は、第１無人航空機１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１５は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、組み込みソフトウェア、地図情報等を記憶してもよい。記憶部１５に記憶された情報は、例えば通信部１１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。

制御部１６は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路、又はこれらの組合せを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサであるがこれらに限られない。プログラマブル回路は、例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）であるがこれに限られない。専用回路は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であるがこれに限られない。制御部１６は、第１無人航空機１０全体の動作を制御する。

本実施形態において、制御部１６は、通信部１１及びネットワーク４０を介して情報処理装置３０から、防除作業計画を受信する。「防除作業計画」とは、防除対象となる圃場の位置情報、薬剤の散布エリア、作業開始時刻、第１無人航空機１０の移動経路、及び関連する位置情報等、防除作業の詳細を示す情報のことである。圃場の位置情報は、本実施形態では緯度及び経度を含む二次元座標データを含むが、緯度及び経度に加えて高度を含む三次元座標データを含んでもよい。しかしながら、防除作業計画は、これらの例に限られず任意のデータを含み得る。制御部１６は、受信された防除作業計画を、記憶部１５に記憶してよい。制御部１６は、防除作業計画で示される移動経路に従って、第１無人航空機１０を移動させる。制御部１６は、後述する駆動機構１７を制御して、自律的に第１無人航空機１０の飛行状態を維持する。例えば、制御部１６は、地面からの距離を所定の距離に維持する。制御部１６は、風等の外部要因により、第１無人航空機１０の位置が静止位置又は経路上からずれた場合、駆動機構１７を制御して経路上に戻す。また、制御部１６は、予期しない障害物が検出された場合、これを回避するように駆動機構１７を制御してよい。本実施形態において、制御部１６は、駆動機構１７の制御の少なくとも一部を、情報処理装置３０からの指示に従って実施し得る。

駆動機構１７は、第１無人航空機１０を移動させるための機構であり、複数の回転翼と、各回転翼の駆動装置とを含む。回転翼の数は、本実施形態では４つであるが、これに限られず、例えば６つ又は８つであってもよい。一例として、複数の回転翼は、第１無人航空機１０の機体の中心から水平面内に放射状に配置される。駆動機構１７は、制御部１６の制御の下で、各回転翼の回転速度を調整することにより、第１無人航空機１０に、静止、上昇、下降、前進、後退、旋回等の種々の動作をさせることができる。第１無人航空機１０は、駆動機構１７の回転翼の回転によってダウンウォッシュ（以下、「第１ダウンウォッシュ」ともいう。）を形成するように構成される。例えば、第１無人航空機１０は、図８に示すような鉛直下向き（ここではＺ方向下方）の空気流である第１ダウンウォッシュＷ１を形成するように構成され得る。本実施形態において、駆動機構１７の制御は、制御部１６が単独で又は情報処理装置３０からの指示に従って実施し得る。

薬剤散布機構１８は、薬剤が充填されるタンクと、タンクに充填された薬剤を吐出する複数のノズルとを備える。各ノズルは、ノズルから吐出された薬剤が駆動機構１７の回転翼によって形成される第１ダウンウォッシュで吹き降ろされるように、対応する回転翼の直下に設けられる。このように、第１無人航空機１０は、駆動機構１７の回転翼により形成される第１ダウンウォッシュを利用して、薬剤散布機構１８から吐出される薬剤を圃場の散布エリアに吹き付けることで、防除作業を実施する。

＜第２無人航空機の構成＞
図３に示すように、第２無人航空機２０は、通信部２１と、測位部２２と、撮像部２３と、検知部２４と、記憶部２５と、制御部２６と、駆動機構２７と、を備える。

通信部２１は、ネットワーク４０に接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。当該通信インタフェースは、例えば４Ｇ又は５Ｇ等の移動体通信規格に対応するが、これらに限られない。例えば、Bluetooth（登録商標）又はWi-Fi（登録商標）等の近距離無線通信規格に対応したインタフェースを含んでもよい。本実施形態において、第２無人航空機２０は、通信部２１及びネットワーク４０を介して、第１無人航空機１０及び情報処理装置３０と通信する。また、第２無人航空機２０は、通信部２１及び近距離無線通信を介して、第１無人航空機１０と直接通信し得る。

測位部２２は、第２無人航空機２０の位置情報を取得する１つ以上の装置を含む。具体的には、測位部２２は、例えばＧＰＳに対応する受信機を含むが、これに限られず、任意の衛星測位システムに対応する受信機を含んでもよい。第２無人航空機２０は、測位部２２を用いて自機の位置情報（以下、「第２位置情報」ともいう。）を取得可能である。第２位置情報は、第２無人航空機２０の緯度、経度、及び高度を含む三次元座標データ等の絶対位置情報、第２無人航空機２０と第１無人航空機１０との位置関係を距離又は方角等によって示す相対位置情報、又はその両方を含み得る。

撮像部２３は、１つ以上のカメラを含む。撮像部２３に含まれる各カメラは、例えばＣＣＤ又はＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子を有するいわゆるデジタルカメラである。撮像部２３は、所定のフレームレートで被写体の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像の画像データを出力する。撮像部２３を介して得られる画像データは、フレーム画像として動画像を構成することが可能である。実施形態において、撮像部２３は、第２無人航空機２０の周囲の画像を撮像可能である。また、撮像部２３は、第２無人航空機２０の周囲に存在する障害物の検出にも用いられる。例えば、一定の画角を有するカメラ又は全方位カメラが、撮像部２３として採用可能である。

検知部２４は、例えばジャイロセンサ、地磁気センサ、加速度センサ、角速度センサ、風向風速センサ、対地高度センサ、気圧センサ、及び薬剤センサ等の各種センサを含む。本実施形態において、第２無人航空機２０は、検知部２４を用いて自機の向いている方角、自機の傾き、自機の高度、周囲の風向及び風速、周囲の気圧、並びに自機に対する薬剤の付着の有無等を示す情報（以下、「第２検知情報」ともいう。）を取得可能である。

記憶部２５は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部２５に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２５は、第２無人航空機２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２５は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、組み込みソフトウェア、地図情報等を記憶してもよい。記憶部２５に記憶された情報は、例えば通信部２１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。

制御部２６は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路、又はこれらの組合せを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサであるがこれらに限られない。プログラマブル回路は、例えばＦＰＧＡであるがこれに限られない。専用回路は、例えばＡＳＩＣであるがこれに限られない。制御部２６は、第２無人航空機２０全体の動作を制御する。

本実施形態において、制御部２６は、通信部２１及びネットワーク４０を介して情報処理装置３０から、防除作業計画を受信する。防除作業計画の内容は、第１無人航空機１０により受信されるものと同じである。つまり、第２無人航空機２０は、防除作業の詳細情報を第１無人航空機１０と共有する。制御部２６は、受信された防除作業計画を、記憶部２５に記憶してよい。制御部２６は、後述する駆動機構２７を制御して、自律的に第２無人航空機２０の飛行状態を維持する。例えば、制御部２６は、地面からの距離を所定の距離に維持する。制御部２６は、風等の外部要因により、第２無人航空機２０の位置が静止位置又は経路上からずれた場合、後述する駆動機構２７を制御して経路上に戻す。また、制御部２６は、予期しない障害物が検出された場合、これを回避するように駆動機構２７を制御してよい。本実施形態において、制御部２６は、駆動機構２７の制御の少なくとも一部を、情報処理装置３０からの指示に従って実施し得る。

駆動機構２７は、第２無人航空機２０を移動させるための機構であり、複数の回転翼と、各回転翼の駆動装置とを含む。回転翼の数は、本実施形態では４つであるが、これに限られず、例えば６つ又は８つであってもよい。一例として、複数の回転翼は、第２無人航空機２０の機体の中心から水平面内に放射状に配置される。駆動機構２７は、制御部２６の制御の下で、各回転翼の回転速度を調整することにより、第２無人航空機２０に、静止、上昇、下降、前進、後退、旋回等の種々の動作をさせることができる。第２無人航空機２０は、駆動機構２７の回転翼の回転によってダウンウォッシュ（以下、「第２ダウンウォッシュ」ともいう。）を形成するように構成される。例えば、第２無人航空機２０は、図８に示すような鉛直下向き（ここではＺ方向下方）の空気流である第２ダウンウォッシュＷ２を形成するように構成され得る。本実施形態において、駆動機構２７の制御は、制御部２６が単独で又は情報処理装置３０からの指示に従って実施し得る。

＜情報処理装置の構成＞
図４に示すように、情報処理装置３０は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３と、を備える。

通信部３１は、ネットワーク４０に接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。当該通信インタフェースは、例えば移動体通信規格、有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格、又は無線ＬＡＮ規格に対応するが、これらに限られず、任意の通信規格に対応してもよい。本実施形態において、情報処理装置３０は、通信部３１及びネットワーク４０を介して、第１無人航空機１０及び第２無人航空機２０と通信する。

記憶部３２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部３２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部３２は、情報処理装置３０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部３２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、データベース、地図情報、及び気象条件を示す情報等を記憶してもよい。本実施形態において、記憶部３２は、第１無人航空機１０によって防除作業が実施される圃場の気象条件として、特に圃場の風向、風速、気圧、雨量、及び降水確率を示すデータを、気象データとして記憶する。気象データは、本実施形態では日本の気象庁又は気象台から提供される気象を示すデータを含むが、これに限られず、任意のエリアの任意のソースから提供される気象を示すデータを含み得る。また、気象データは、現時点の情報のみならず過去の履歴情報も含み得る。記憶部３２に記憶された情報は、例えば通信部３１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。

制御部３３は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路、又はこれらの組合せを含む。制御部３３は、情報処理装置３０全体の動作を制御する。

本実施形態において、制御部３３は、上述した防除作業計画を生成し、通信部３１及びネットワーク４０を介して第１無人航空機１０及び第２無人航空機２０に、生成された防除作業計画を送信する。これにより、第１無人航空機１０及び第２無人航空機２０は、防除作業計画を共有することができる。なお、第１無人航空機１０及び第２無人航空機２０は、防除作業計画を共有せず、それぞれ独自の飛行計画が指示されてもよい。

また、制御部３３は、作業環境情報を取得して記憶部３２に記憶する。「作業環境情報」とは、第１無人航空機１０によって防除作業が実施される圃場の情報（以下、「圃場情報」ともいう。）と、圃場の周辺に存在する区域の情報（以下、「周辺区域情報」ともいう。）とを含む情報のことである。圃場情報は、例えば圃場の位置情報、面積、及び農産物等を示す情報を含む。周辺区域情報は、圃場の周辺に存在する各区域の位置情報、面積、圃場までの距離（例えば、境界線間の距離）、及び薬剤が飛散した場合の影響（以下、「ドリフト深刻度」ともいう。）等を示す情報を含む。ドリフト深刻度は、例えば評価基準となるスコアで示されてもよい。スコアは、数値（例えば０から１００までの整数）又は等級（例えば「低」、「中」、「高」）であってもよい。この場合、スコアは、各区域の地理的状況（住宅地、公共施設、又は水道水源であるか等）又は耕作状況（収穫時期の近い農作物を有する又は有機農業を行う他の圃場であるか等）等の防除作業環境に応じて算出され得る。例えば、スコアは、薬剤が飛散した場合の影響が深刻であるほど（例えば人又は農産物への悪影響が大きいほど）、高い値になるように算出され得る。

作業環境情報の取得には、任意の手法が採用可能である。例えば、情報処理装置３０は、その内部又は外部に、圃場情報及び周辺区域情報を蓄積したデータベースを備え、制御部３３は、当該データベースから必要な情報を検索することで、作業環境情報を取得してもよい。或いは、制御部３３は、第１無人航空機１０のユーザによって指定された圃場及び周辺区域の所在地等を示す情報を受信することで、作業環境情報を取得してもよい。

＜情報処理装置の動作フロー＞
図５を参照して、本実施形態に係る情報処理装置３０の動作について説明する。図５の動作は、本実施形態に係る方法に相当する。図５の動作は、本実施形態では防除作業計画で示される作業開始時刻に開始されるが、これに限られない。例えば、図５の動作は、第１無人航空機１０又は第２無人航空機２０のユーザによって指定された任意の時刻に開始されてもよい。

以下、防除作業計画で示される移動経路は、図７に示すような三次元位置Ｐ１，・・・，Ｐ１０であるものとして説明する。第１無人航空機１０は、移動経路に沿って飛行しながら圃場Ｆの第１散布エリアＡ１及び第２散布エリアＡ２に薬剤を散布することで、防除作業を実施するものとする。具体的には、第１無人航空機１０は、防除作業計画で示される作業開始時刻までに三次元位置Ｐ１まで移動する。作業開始時刻に第１無人航空機１０による三次元位置Ｐ１での薬剤の散布が実施されることで、圃場Ｆの防除作業が開始される。第１無人航空機１０は、Ｘ方向に沿って三次元位置Ｐ２，・・・，Ｐ５の順に移動しながら、第１散布エリアＡ１全体に薬剤を散布する。三次元位置Ｐ５における薬剤の散布が終了すると、第１無人航空機１０は、Ｙ方向に旋回して三次元位置Ｐ６まで移動して、第２散布エリアＡ２の防除作業を開始する。第１無人航空機１０は、Ｘ方向に沿って三次元位置Ｐ６，・・・，Ｐ１０の順に移動しながら、第２散布エリアＡ２全体に薬剤を散布する。三次元位置Ｐ１０での薬剤の散布が終了することで、圃場Ｆの防除作業が完了する。

また、以下の説明では、情報処理装置３０の記憶部３２に、作業環境情報として、圃場Ｆの圃場情報と、圃場Ｆの周辺に存在する各区域の周辺区域情報とを蓄積したデータベースが格納されているものとする。周辺区域情報に含まれるドリフト深刻度は、上述したとおりスコアで示され、スコアは、薬剤が飛散した場合の影響が深刻であるほど、高い値になるように算出される。制御部３３は、算出されたスコアに基づいて、防護区域を設定する。防護区域の設定には、任意の手法が採用可能である。例えば、制御部３３は、圃場Ｆの周辺に存在する複数の区域の中からスコアが所定の閾値以上である区域を抽出し、抽出された区域にフラグを付与することで防護区域として設定してもよい。これにより（ここではフラグの有無により）、圃場Ｆの周辺に存在する区域は、防護区域と非防護区域とに分類される。図７に示す例では、圃場ＦのＹ方向（例えば南側）に隣接する１つの区域Ｇが防護区域として設定されるが、防護区域の数はこれに限られない。例えば、圃場Ｆの四方の４つの区域が防護区域として設定されてもよい。また、圃場Ｆに隣接する区域に限られず、圃場Ｆの境界から所定の距離内に存在する任意の近隣区域が、防護区域として設定されてもよい。

ステップＳ１００：情報処理装置３０の制御部３３は、飛散範囲予測を実行する。飛散範囲予測とは、第１無人航空機１０の薬剤散布機構１８から吐出される薬剤の飛散範囲を予測する処理のことである。飛散範囲予測により特定される飛散範囲を、以下では「予測飛散範囲」ともいう。制御部３３は、予測飛散範囲に基づいて、薬剤が防護区域まで飛散するか否か、飛散する場合は防護区域のどの場所に飛散するかを予測し得る。

具体的には、制御部３３は、図６に示す動作を実行することで飛散範囲予測を実行する。以下、図６を参照して飛散範囲予測の具体例について説明する。

ステップＳ２００：情報処理装置３０の制御部３３は、作業環境情報を取得する。

具体的には、制御部３３は、記憶部３２に格納されたデータベースから作業環境情報を読み出すことで、作業環境情報を取得する。上述したとおり、作業環境情報は、圃場Ｆの圃場情報と、圃場Ｆの周辺に存在する各区域の周辺区域情報とを含む。

ステップＳ２０１：制御部３３は、第１位置情報を取得する。

具体的には、制御部３３は、ネットワーク４０及び通信部３１を介して第１無人航空機１０の通信部１１から、第１無人航空機１０の測位部１２を介して取得された第１無人航空機１０の位置情報を繰り返し受信することで、第１位置情報を取得する。これにより、制御部３３は、移動経路を飛行中の第１無人航空機１０の位置情報を監視し得る。

ステップＳ２０２：制御部３３は、第１検知情報を取得する。

具体的には、制御部３３は、ネットワーク４０及び通信部３１を介して第１無人航空機１０の通信部１１から、検知部１４を介して取得された第１無人航空機１０の周囲の風向及び風速等を示す情報を繰り返し受信することで、第１検知情報を取得する。これにより、制御部３３は、第１無人航空機１０の状態及び第１無人航空機１０の周囲の状況を監視し得る。

ステップＳ２０３：制御部３３は、ステップＳ２００からＳ２０２で取得された情報に基づいて、飛散確率を算出する。

具体的には、制御部３３は、ステップＳ２００で取得された作業環境情報に含まれる圃場情報（圃場Ｆの位置情報及び面積等）及び周辺区域情報（防護区域の位置情報、面積、及び圃場Ｆまでの距離等）を参照する。また、制御部３３は、ステップＳ２０１で取得された第１位置情報で示される第１無人航空機１０の状態（三次元位置等）を参照する。また、制御部３３は、ステップＳ２０２で取得された第１検知情報で示される第１無人航空機１０の周囲の状況（風向及び風速等）を参照する。制御部３３は、これらの情報に基づいて、圃場Ｆ、防護区域、及び非防護区域の各地点における薬剤の飛散確率を算出する。

飛散確率とは、所定期間中に第１無人航空機１０から散布される薬剤が、どの場所にどの程度の量、浮遊又は着地するかを示すデータのことである。飛散確率は、例えば各位置（例えば三次元座標又は二次元座標）と対応付けて、０から１又は０％から１００％の連続値で示され得る。飛散確率の算出には、任意の手法が採用可能であるが、各散布時点における第１無人航空機１０と防護区域との位置関係及び風等の外部要因に応じて算出されてもよい。例えば、ある時点で、薬剤が第１無人航空機１０から見て防護区域の境界線に近付く方向に流される風向である場合、飛散確率は、風速が大きいほど、防護区域の広範囲にわたって値が０超となるように算出され得る。図７に示す例では、第１無人航空機１０の進行方向であるＸ方向が東である場合、風向が北よりである（紙面上方から下方に風が吹く）とき、薬剤が第１無人航空機１０から見て区域Ｇの境界線に近付く方向に流される風向である。この場合、飛散確率は、風速が大きいほど、第１無人航空機１０の三次元位置から区域Ｇの境界線を越え、区域Ｇの広範囲にわたって値が０超となるように算出され得る。つまり、後述する予測飛散範囲は、広くなる。

なお、風速は、任意の値が採用可能であるが、例えば１０分間平均風速、最大風速（１０分間平均風速の最大値）、瞬間風速（０．２５秒間隔の測定値の３秒間平均値）、又は最大瞬間風速（瞬間風速の最大値）のうちの少なくとも１つであり得る。また、風向は、任意の方位が採用可能であるが、例えば北を基準に全周囲を１６又は３６に分割した１６方位又は３６方位で示され得る。

また、制御部３３は、液剤又は粉剤等の薬剤の剤型に基づいて、飛散確率を算出してもよい。例えば、薬剤が粉剤である場合、液剤に比べて風等の外部要因の影響を受けて飛散しやすく、飛散範囲が広範になる傾向がある。したがって、制御部３３は、薬剤が粉剤である場合の飛散確率を、薬剤が液剤である場合に比べて、広範囲にわたって値が０超となるように算出してもよい。

飛散確率は、第１無人航空機１０の各三次元位置において、リアルタイムで又は所定の時間間隔で算出され、第１無人航空機１０の各三次元位置で更新され得る。

制御部３３は、このように算出される飛散確率に基づいて、飛散確率が０超である位置（例えば三次元座標又は二次元座標）を特定し、第１無人航空機１０の各三次元位置において薬剤が防護区域まで飛散するか否かを判定する。飛散すると判定された場合、制御部３３は、防護区域のどの場所に飛散するか（例えば三次元座標又は二次元座標）を推定し得る。制御部３３は、推定された位置に基づいて、飛散範囲を予測し得る。飛散範囲の予測には、任意の手法が採用可能である。例えば、制御部３３は、第１無人航空機１０の薬剤散布機構１８のノズルから吐出される薬剤の状態を物理法則又は観測データから推定することで、飛散範囲を予測してもよい。或いは、制御部３３は、深層学習等の機械学習を用いて飛散範囲の予測モデルを構築し、構築されたモデルに基づいて、第１無人航空機１０の薬剤散布機構１８のノズルから吐出される薬剤の状態を解析し、解析結果に基づいて飛散範囲を予測してもよい。

以下、図５のフローチャートに戻って説明する。

ステップＳ１０１：制御部３３は、ステップＳ１００で予測された飛散範囲（予測飛散範囲）に基づいて、第１無人航空機１０によって圃場Ｆに散布される薬剤が圃場Ｆの周辺に飛散するか否かを判定する。薬剤が圃場Ｆの周辺に飛散すると判定された場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０２に進む。一方、薬剤が圃場Ｆの周辺に飛散しないと判定された場合（ステップＳ１０１－Ｎｏ）、プロセスは終了する。

具体的には、制御部３３は、第１無人航空機１０の各三次元位置における予測飛散範囲が圃場Ｆの境界線を越え、且つ、予測飛散範囲が防護区域に及ぶか否かを判定する。判定結果に応じて、制御部３３は、各三次元位置において、第１無人航空機１０から散布される薬剤が圃場Ｆの周囲に飛散するか否かを判定し得る。例えば、予測飛散範囲（鎖線）を可視化した一例を図７に示す。図７に示す例では、第１無人航空機１０の三次元位置Ｐ２における予測飛散範囲が圃場Ｆの境界線を越え、且つ、予測飛散範囲が防護区域である区域Ｇに及んでいる。この場合、制御部３３は、第１無人航空機１０から散布される薬剤が圃場Ｆの周囲に飛散すると判定する。

ステップＳ１０２：薬剤が圃場Ｆの周辺に飛散すると判定された場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）、制御部３３は、第２無人航空機２０のダウンウォッシュにより圃場Ｆの周辺への薬剤の飛散を防止するように、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御し、第２無人航空機２０を最適な位置に配置する。その後、プロセスは終了する。

第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路の制御には、任意の手法が採用可能であるが、以下に具体例として第１例から第３例を示す。

第１例において、制御部３３は、第１無人航空機１０の三次元位置に基づいて、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御する。具体的には、制御部３３は、予測飛散範囲に含まれる三次元位置又は移動経路であって、第１無人航空機１０と防護区域との間に第２無人航空機２０を介在させるように第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御し、第２無人航空機２０のダウンウォッシュを所望の位置に発生させる。例えば、制御部３３は、第１無人航空機１０から圃場Ｆの周辺の区域のうち、薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、第１無人航空機１０と並進するように、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御してもよい。これにより、第２無人航空機２０は、第１無人航空機１０の各三次元位置においてリアルタイムで更新され得る飛散確率の変化に即時対応しやすくなり、後述する第２無人航空機２０のダウンウォッシュ（第２ダウンウォッシュ）を利用して防護区域への薬剤の進入を阻止しやすくする。

第２例において、制御部３３は、圃場Ｆの気象条件に基づいて、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御する。具体的には、制御部３３は、防除作業の開始前に、防除作業計画（第１無人航空機１０の移動経路等）と、記憶部３２から読み出した気象データから予想される防除作業当日の圃場Ｆの気象条件（圃場Ｆの風向及び風速等）とに基づいて、第２無人航空機２０の飛行計画を作成する。第２無人航空機２０の飛行計画は、本例では第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を示すが、これに限られず任意の情報を含み得る。制御部３３は、ネットワーク４０及び通信部３１を介して第２無人航空機２０の通信部２１に、作成された飛行計画を送信する。第２無人航空機２０の制御部２６は、第２無人航空機２０の駆動機構２７を制御して、第２無人航空機２０を、受信された飛行計画で示される三次元位置に移動させ又は移動経路に沿って飛行させる。

なお、第２無人航空機２０が飛行計画で示される三次元位置に静止中又は移動経路を飛行中、制御部３３は、圃場Ｆにおける実際の風速等の外部要因の変化に応じて、飛行計画の微修正を行ってもよい。例えば、制御部３３は、ネットワーク４０及び通信部３１を介して第１無人航空機１０の通信部１１から、第１無人航空機１０の検知部１４を介して取得された、第１無人航空機１０の周囲の風向及び風速等を示す情報を取得してもよい。制御部３３は、取得された情報で示される気象条件を圃場Ｆの気象条件として解析することで、第２無人航空機２０の飛行計画を修正し得る。例えば、ある時点で風速が急激に高まり、第１無人航空機１０が三次元位置Ｐ１からＰ２に移動中の時点Ｔ１に予測された飛散範囲と、第１無人航空機１０が三次元位置Ｐ２に到着した時点Ｔ２に予測された飛散範囲との差が、所定の閾値以上になったとする。図６に示す例では、予測飛散範囲（鎖線）よりも、第１無人航空機１０の進行方向（ここではＸ方向）後方（三次元位置Ｑ１寄り）に飛散範囲が広がると予測されたとする。この場合、制御部３３は、予測飛散範囲を修正し、修正された予測飛散範囲に基づいて、第２無人航空機２０の三次元位置Ｑ２をＱ１寄りに変更した三次元位置に第２無人航空機２０を制御し、第２無人航空機２０のダウンウォッシュを所望の位置に発生させ得る。そして、制御部３３は、この処理を第１無人航空機１０の各三次元位置について繰り返すことで、第２無人航空機２０の飛行計画を圃場Ｆの気象条件に応じて修正し得る。このようにして、制御部３３は、圃場Ｆの気象条件に基づいて、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御し得る。これにより、後述する第２無人航空機２０のダウンウォッシュを利用して防護区域への薬剤の進入を阻止しやすくする。

第３例において、制御部３３は、圃場Ｆの周辺の環境を示す環境情報に基づいて、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御する。具体的には、制御部３３は、ネットワーク４０及び通信部３１を介して第１無人航空機１０の通信部１１から、第１無人航空機１０の撮像部１３を介して取得された、第１無人航空機１０の周囲の画像（又は映像）を、環境情報として取得する。環境情報は、第１無人航空機１０の風下の状況（以下、「風下情報」ともいう。）を含み得る。例えば、風下情報は、第１無人航空機１０の風下における防護区域、生物（人間若しくは動物等）、又は障害物（電柱若しくは飛来物等）の有無を示す情報を含み得る。第１無人航空機１０の風下における防護区域の有無は、情報処理装置３０の記憶部３２に記憶された第１無人航空機１０の位置情報及び地図情報を、制御部３３が解析することで判定し得る。第１無人航空機１０の風下における生物又は障害物の有無は、例えばネットワーク４０を介して取得される、第１無人航空機１０の撮像部１３、第２無人航空機２０の撮像部２３、又はその両方を介して検出された第１無人航空機１０の風下の画像（又は映像）を、制御部３３が解析することで判定し得る。障害物の検出は、第１無人航空機１０又は第２無人航空機２０が単独で実施してもよく、第１無人航空機１０又は第２無人航空機２０からネットワーク４０を介して画像（又は映像）を取得した情報処理装置３０が実施してもよい。障害物の検出には、例えばテンプレートマッチング又は機械学習等、任意の画像認識手法が採用可能である。制御部３３は、検出された障害物を迂回するように、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御し、第２無人航空機２０のダウンウォッシュを所望の位置に発生させ得る。このようにして、制御部３３は、環境情報に基づいて、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御し得る。これにより、後述する第２無人航空機２０のダウンウォッシュを利用して防護区域への薬剤の進入を阻止しやすくする。

図７に示す例では、三次元位置Ｐ２における予測飛散範囲に基づいて、三次元位置Ｑ２が区域Ｇへの薬剤の進入を阻止するのに最適な三次元位置であると判定される。この場合、制御部３３は、ネットワーク４０を介して、例えば三次元位置Ｑ１の第２無人航空機２０に対して、三次元位置Ｑ２に移動する指示を移動経路とともに送信する。第２無人航空機２０は、受信された指示及び移動経路に従って、三次元位置Ｑ１からＱ２に移動する。

本実施形態において、制御部３３は、第２無人航空機２０の駆動機構２７を制御して、第１無人航空機１０から防護区域側に所定間隔を空けて、第１無人航空機１０と並進するように、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御してもよい。これにより、第２無人航空機２０を風等の外部要因の変化に即時対応させ、防護区域への薬剤の飛散をより防止しやすくなる。しかしながら、第２無人航空機２０の配備形態は、これに限られない。例えば、気象データの解析結果から、防除作業当日の圃場Ｆの気象条件下では防護区域への薬剤の飛散が生じ得ない（例えば所定の閾値以下）と判定された場合、第１無人航空機１０の飛行中、第２無人航空機２０を三次元位置Ｑ１に待機させてもよい。この場合、第２無人航空機２０の消費電力を低減しやすくなる。

上述したとおり、制御部３３は、ステップＳ１０２で圃場Ｆの周辺への薬剤の飛散を防止するように三次元位置又は移動経路が制御された第２無人航空機２０のダウンウォッシュを所望の位置に発生させることで、圃場Ｆの周辺への薬剤の飛散を防止し得る。例えば、制御部３３は、第２無人航空機２０の駆動機構２７を制御して、図８に示すような第２ダウンウォッシュＷ２を形成させる。制御部３３は、駆動機構２７を制御することで、第２ダウンウォッシュＷ２の強さ又は向きを調整し得る。例えば、制御部３３は、第２無人航空機２０の高度（ホバリング高さ等）を変えることで、地面に対する第２ダウンウォッシュＷ２の強さを調整し得る。また例えば、検知部２４としての薬剤センサを第２無人航空機２０の上面に設け、第２無人航空機２０に対する薬剤の付着が検知された場合、制御部３３は、駆動機構２７を制御することで、第２無人航空機２０の高度を高くしてもよい。また例えば、制御部３３は、第２無人航空機２０の飛行速度を変えることで、第２ダウンウォッシュＷ２の向きを鉛直方向から所定の角度範囲で調整し得る。第１無人航空機１０から散布され圃場Ｆから防護区域の方向に飛散する薬剤は、第２無人航空機２０の第２ダウンウォッシュＷ２による鉛直下向き（図７の例ではＺ方向下方）の力を受けることで、地上に向けて吹き降ろされる。これにより、薬剤の飛散範囲が圃場Ｆの境界線内に制限され得る。例えば、薬剤の飛散範囲は、図７で特定された三次元位置Ｐ２における予測飛散範囲よりも制限され、図８に示すように、薬剤の飛散範囲が圃場Ｆの境界線内に制限され得る。したがって、圃場Ｆの周辺への薬剤の飛散が防止され、ドリフトによる悪影響が圃場Ｆの周辺に及ぶリスクを低減しやすくなる。

以上述べたように、本実施形態に係る情報処理装置３０は、第１無人航空機１０によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測する。情報処理装置３０は、飛散範囲に基づいて、薬剤が圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機２０のダウンウォッシュにより圃場の周辺への薬剤の飛散を防止するように、第２無人航空機２０の三次元位置又は移動経路を制御する。

かかる構成によれば、圃場の周辺への薬剤の飛散を防止する三次元位置又は移動経路に、第２無人航空機２０が配置される。このように配置された第２無人航空機２０のダウンウォッシュを利用することで、第１無人航空機１０によって圃場に散布される薬剤が圃場の周辺に飛散するリスクを低減しやすくなる。また、防除作業を実施する第１無人航空機１０は、第２無人航空機２０の存在により、薬剤散布の中断が生じづらくなり、防除作業に専念しやすくなる。したがって、ドリフトによる悪影響が圃場の周辺に及ぶリスクが低減されるとともに、圃場の防除作業の効率を高めやすくなる点で、無人航空機を利用した圃場の防除に関する技術が改善される。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

例えば、本実施形態の一変形例において、第２無人航空機２０は、複数の第２無人航空機２０であってもよい。制御部３３は、複数の第２無人航空機２０を、第１無人航空機１０から防護区域側に所定間隔を空けて、防護区域への薬剤の飛散を防止する三次元位置又は移動経路に、列状に配置してもよい。この場合、制御部３３は、列状に配置された複数の第２無人航空機２０を静止（例えばホバリング）させながら第２ダウンウォッシュを制御して、いわば第２ダウンウォッシュの壁を形成することで、薬剤が防護区域に飛散することを防止してもよい。

本変形例において、複数の第２無人航空機２０は、第１無人航空機１０から防護区域側に所定間隔を空けて、防護区域への薬剤の飛散を防止する三次元位置又は移動経路として、図９に示すような三次元位置Ｑ１，・・・，Ｑｎに配置され得る。第２無人航空機２０の三次元位置Ｑの数ｎは、２以上の整数である。薬剤が圃場Ｆの周辺に飛散すると判定された場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）、制御部３３は、ステップＳ１０２で、複数の第２無人航空機２０のダウンウォッシュが、いわば壁を形成するように、第１無人航空機１０から防護区域側に所定間隔を空けて、防護区域への薬剤の飛散を防止する三次元位置又は移動経路に、複数の第２無人航空機２０を列状に配置する。図９に示す例おいて、複数の第２無人航空機２０は、第２無人航空機群５０を形成する。各第２無人航空機２０の制御部２６は、風等の外部要因により、第２無人航空機２０の位置が静止位置又は経路上からずれた場合、駆動機構２７を制御して静止位置又は経路上に戻す。そして、情報処理装置３０の制御部３３は、複数の第２無人航空機２０のダウンウォッシュ（第２ダウンウォッシュ）を利用することで、薬剤が圃場の周辺に飛散することを防止し得る。

このように、本変形例によれば、第１無人航空機１０と防護区域との間に介在する三次元位置に第２無人航空機群５０が配備される。例えば、防除作業当日の圃場Ｆの気象条件下で防護区域への薬剤の飛散が広範囲に及ぶリスクが高い（例えば所定の閾値を超える）場合、第１無人航空機１０の移動中、１つの第２無人航空機２０では広範囲の薬剤の飛散に対処できないおそれもある。本変形例によれば、このような場合でも、複数の第２無人航空機２０の第２ダウンウォッシュ（第２ダウンウォッシュの壁）を利用することで、防護区域への薬剤の飛散をより確実に防止し得る。したがって、ドリフトによる悪影響が圃場の周辺に及ぶリスクが更に低減されるとともに、圃場の防除作業の効率を更に高めやすくなる。

また例えば、上述した実施形態において、第２無人航空機２０は、薬剤散布機構を有しないが、本実施形態の別の変形例では、第１無人航空機１０の薬剤散布機構１８と同様の薬剤散布機構を備えてもよい。この場合、制御部３３は、第２無人航空機２０の駆動機構２７及び薬剤散布機構を制御して、薬剤散布機構から吐出される薬剤を、駆動機構２７により形成される第２ダウンウォッシュで圃場Ｆの対象散布エリアに吹き付けることで、防除作業の一部を実施し得る。例えば、防除作業当日の圃場Ｆの気象条件下では防護区域への薬剤の飛散が生じ得ないと判定された場合、第２無人航空機２０が圃場の周辺の防護にあたる必要性は低い。このような状況下で、第２無人航空機２０に第１無人航空機１０の防除作業を支援させることで、防除作業時間を短縮しやすくなる。

また例えば、上述した実施形態において、情報処理装置３０の構成及び動作を、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散させた実施形態も可能である。また例えば、情報処理装置３０の一部又は全部の構成要素を第１無人航空機１０又は第２無人航空機２０に設けた実施形態も可能である。

また、例えば汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係る情報処理装置３０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る情報処理装置３０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体としても実現可能である。

以下に本開示の実施形態の一部について例示する。しかしながら、本開示の実施形態はこれらに限定されない点に留意されたい。
［付記１］
制御部を備える情報処理装置であって、
前記制御部は、
第１無人航空機によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測し、
前記飛散範囲に基づいて、前記薬剤が前記圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機のダウンウォッシュにより前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する、情報処理装置。
［付記２］
付記１に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第１無人航空機の三次元位置に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する、情報処理装置。
［付記３］
付記２に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記第１無人航空機から前記圃場の周辺の区域のうち、前記薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、前記第１無人航空機と並進するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する、情報処理装置。
［付記４］
付記１から３の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記圃場の気象条件に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する、情報処理装置。
［付記５］
付記１から４の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記圃場の周辺の環境を示す環境情報に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する、情報処理装置。
［付記６］
付記５に記載の情報処理装置であって、
前記環境情報は、前記第１無人航空機の風下の状況を含む、情報処理装置。
［付記７］
付記１又は２に記載の情報処理装置であって、
前記第２無人航空機は、複数の第２無人航空機であり、
前記制御部は、前記複数の第２無人航空機を、前記第１無人航空機から前記圃場の周辺の区域のうち、前記薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止する三次元位置又は移動経路に、列状に配置する、情報処理装置。
［付記８］
情報処理装置が実行する方法であって、
第１無人航空機によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測すること、及び
前記飛散範囲に基づいて、前記薬剤が前記圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機のダウンウォッシュにより前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御すること
を含む、方法。
［付記９］
付記８に記載の方法であって、
前記第１無人航空機の三次元位置に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを含む、方法。
［付記１０］
付記９に記載の方法であって、
前記第１無人航空機から前記圃場の周辺の区域のうち、前記薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、前記第１無人航空機と並進するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを含む、方法。
［付記１１］
付記８から１０の何れか一項に記載の方法であって、
前記圃場の気象条件に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを含む、方法。
［付記１２］
付記８から１１の何れか一項に記載の方法であって、
前記圃場の周辺の環境を示す環境情報に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを含む、方法。
［付記１３］
付記１２に記載の方法であって、
前記環境情報は、前記第１無人航空機の風下の状況を含む、方法。
［付記１４］
付記８又は９に記載の方法であって、
前記第２無人航空機は、複数の第２無人航空機であり、
前記複数の第２無人航空機を、前記第１無人航空機から前記圃場の周辺の区域のうち、前記薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止する三次元位置又は移動経路に、列状に配置することを含む、方法。
［付記１５］
情報処理装置に、
第１無人航空機によって圃場に散布される薬剤飛散範囲を予測すること、及び
前記飛散範囲に基づいて、前記薬剤が前記圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機のダウンウォッシュにより前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御すること
を実行させる、プログラム。
［付記１６］
付記１５に記載のプログラムであって、
前記第１無人航空機の三次元位置に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを前記情報処理装置に実行させる、プログラム。
［付記１７］
付記１６に記載のプログラムであって、
前記第１無人航空機から前記圃場の周辺の区域のうち、前記薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、前記第１無人航空機と並進するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを前記情報処理装置に実行させる、プログラム。
［付記１８］
付記１５から１７の何れか一項に記載のプログラムであって、
前記圃場の気象条件に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを前記情報処理装置に実行させる、プログラム。
［付記１９］
付記１５から１８の何れか一項に記載のプログラムであって、
前記圃場の周辺の環境を示す環境情報に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを前記情報処理装置に実行させる、プログラム。
［付記２０］
付記１９に記載のプログラムであって、
前記環境情報は、前記第１無人航空機の風下の状況を含む、プログラム。

１ システム
１０ 第１無人航空機
１１ 通信部
１２ 測位部
１３ 撮像部
１４ 検知部
１５ 記憶部
１６ 制御部
１７ 駆動機構
１８ 薬剤散布機構
２０ 第２無人航空機
２１ 通信部
２２ 測位部
２３ 撮像部
２４ 検知部
２５ 記憶部
２６ 制御部
２７ 駆動機構
３０ 情報処理装置
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
４０ ネットワーク
５０ 第２無人航空機群
Ｐ１，Ｐ２，・・・，Ｐ１０ 第１無人航空機の三次元位置
Ｑ１，Ｑ２，・・・，Ｑｎ 第２無人航空機の三次元位置

Claims (20)

1. 制御部を備える情報処理装置であって、
   前記制御部は、
   第１無人航空機によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測し、
   前記飛散範囲に基づいて、前記薬剤が前記圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機のダウンウォッシュにより前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する、情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、前記第１無人航空機の三次元位置に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する、情報処理装置。
3. 請求項２に記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、前記第１無人航空機から前記圃場の周辺の区域のうち、前記薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、前記第１無人航空機と並進するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する、情報処理装置。
4. 請求項１から３の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、前記圃場の気象条件に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する、情報処理装置。
5. 請求項１から３の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、前記圃場の周辺の環境を示す環境情報に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御する、情報処理装置。
6. 請求項５に記載の情報処理装置であって、
   前記環境情報は、前記第１無人航空機の風下の状況を含む、情報処理装置。
7. 請求項１又は２に記載の情報処理装置であって、
   前記第２無人航空機は、複数の第２無人航空機であり、
   前記制御部は、前記複数の第２無人航空機を、前記第１無人航空機から前記圃場の周辺の区域のうち、前記薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止する三次元位置又は移動経路に、列状に配置する、情報処理装置。
8. 情報処理装置が実行する方法であって、
   第１無人航空機によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測すること、及び
   前記飛散範囲に基づいて、前記薬剤が前記圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機のダウンウォッシュにより前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御すること
   を含む、方法。
9. 請求項８に記載の方法であって、
   前記第１無人航空機の三次元位置に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを含む、方法。
10. 請求項９に記載の方法であって、
    前記第１無人航空機から前記圃場の周辺の区域のうち、前記薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、前記第１無人航空機と並進するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを含む、方法。
11. 請求項８から１０の何れか一項に記載の方法であって、
    前記圃場の気象条件に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを含む、方法。
12. 請求項８から１０の何れか一項に記載の方法であって、
    前記圃場の周辺の環境を示す環境情報に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを含む、方法。
13. 請求項１２に記載の方法であって、
    前記環境情報は、前記第１無人航空機の風下の状況を含む、方法。
14. 請求項８又は９に記載の方法であって、
    前記第２無人航空機は、複数の第２無人航空機であり、
    前記複数の第２無人航空機を、前記第１無人航空機から前記圃場の周辺の区域のうち、前記薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止する三次元位置又は移動経路に、列状に配置することを含む、方法。
15. 情報処理装置に、
    第１無人航空機によって圃場に散布される薬剤の飛散範囲を予測すること、及び
    前記飛散範囲に基づいて、前記薬剤が前記圃場の周辺に飛散すると判定された場合、第２無人航空機のダウンウォッシュにより前記圃場の周辺への前記薬剤の飛散を防止するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御すること
    を実行させる、プログラム。
16. 請求項１５に記載のプログラムであって、
    前記第１無人航空機の三次元位置に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを前記情報処理装置に実行させる、プログラム。
17. 請求項１６に記載のプログラムであって、
    前記第１無人航空機から前記圃場の周辺の区域のうち、前記薬剤の飛散を防止すべき区域である防護区域側に所定間隔を空けて、前記第１無人航空機と並進するように、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを前記情報処理装置に実行させる、プログラム。
18. 請求項１５から１７の何れか一項に記載のプログラムであって、
    前記圃場の気象条件に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを前記情報処理装置に実行させる、プログラム。
19. 請求項１５から１７の何れか一項に記載のプログラムであって、
    前記圃場の周辺の環境を示す環境情報に基づいて、前記第２無人航空機の三次元位置又は移動経路を制御することを前記情報処理装置に実行させる、プログラム。
20. 請求項１９に記載のプログラムであって、
    前記環境情報は、前記第１無人航空機の風下の状況を含む、プログラム。

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