JP2024031561A - 撮像装置、撮像装置の制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】画像データに位置情報を紐づける際にその位置情報を高精度な位置情報とする撮像装置、撮像装置の制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】撮像装置とドローンとを有する移動撮像装置において、撮像装置２０４は、撮像素子１０１を備え、ドローン２０５に搭載される。撮像装置２０４は、撮像素子１０１に対して撮影を行わせるための撮影指示を受信する通信部材１０７と、ドローン２０５の位置情報とドローン２０５の速度情報とを取得する第１取得手段（マイクロコンピュータ１０３）と、通信部材１０７で撮影指示を受信してから撮像素子１０１での露光が開始されるまでの時間情報を取得する第２取得手段（マイクロコンピュータ１０３）と、撮像素子１０１の画像データに位置情報を紐づける画像処理部１０６と、画像データに紐づけられる位置情報を、速度情報と時間情報とに基づいて補正する補正手段（マイクロコンピュータ１０３）と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置、撮像装置の制御方法およびプログラムに関する。

従来から、レンズ交換式の一眼レフカメラが存在する。このカメラは、静止画や動画を撮影する際に、撮影シーンに応じて適切なレンズを選択して用いることができる。また、近年のネットワークの高速化、無線通信の普及に伴い、カメラをリモート制御して用いる場合もある。この場合のカメラとしては、例えば、スマートフォン等の外部機器と通信可能なカメラが用いられる。

また、例えばリモートコントローラ等によって遠隔操作され、かつ、飛行機能を有するドローンが注目されている。ドローンには、カメラを搭載可能なドローンがある。これにより、ドローンを飛行させた状態で、カメラによって様々な画角からの静止画、動画を撮影することができる。また、ドローンには、カメラの他に、さらにＧＰＳ受信機が搭載されたドローンもある。このドローンは、ＧＰＳ受信機で得られたドローンの位置情報を、カメラで撮影した画像に紐づけることができる。そして、この画像は、例えば地図製作や測量等に活用されている。特許文献１には、画像を撮影した時刻と、当該画像に紐づける位置情報を取得した時刻とのズレを低減可能に構成されたドローンが開示されている。特許文献１に記載の発明では、静止画撮影を目的とした飛行中に、ＧＰＳ受信機（ＧＰＳ装置）からの位置情報の取得と、動画の記録とを行う。また、ＧＰＳ受信機から位置情報を取得する際には、その取得タイミングを動画の撮影フレームと同期させる。さらに、撮影した静止画と、動画の撮影フレームとの画像マッチングを行うことにより、当該静止画に紐づけるべき位置情報を特定する。

特開２０１４－４４０６７号公報

静止画に位置情報を紐づける場合、当該画像を撮影した時刻と、当該画像に紐づけられる位置情報を取得した時刻とは、一致することが好ましいが、ズレが生じるおそれがある。その原因の１つとして、レリーズタイムラグがある。「レリーズタイムラグ」とは、カメラが撮影を指示されてから実際に露光が開始されるまでの時間のことである。レリーズタイムラグがあると、画像に紐づけられる位置情報を取得した時刻と、撮影を指示した時刻とが一致した、すなわち、同時刻であっても、画像に紐づけられる位置情報を取得した時刻と、実際に露光が開始される時刻との間にズレが生じる。そして、このズレの間にドローンが移動することとなり、結果、画像に紐づけられる位置情報は、実際に撮影された画像における位置情報から外れることとなる。また、特許文献１に記載の発明では、位置情報に対するレリーズタイムラグの影響を低減可能ではあるのの、画像を撮影した時刻と、位置情報を取得した時刻とのズレを動画の撮影フレーム間隔よりも短くすることは困難である。従って、画像に紐づけられる位置情報の精度は十分でない。特に高速に飛行しながら撮影する場合に、レリーズタイムラグの影響は顕著に表れる。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本発明は、画像データに位置情報を紐づける際に、その位置情報を高精度な位置情報とすることができる撮像装置、撮像装置の制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、画像を撮影して、画像データを生成する撮像部を備え、移動体に搭載される撮像装置であって、前記撮像部に対して撮影を行わせるための撮影指示を受信する受信手段と、前記撮影指示の付帯情報として、前記移動体の位置に関する位置情報と、前記移動体の移動速度に関する速度情報とを取得する第１取得手段と、前記受信手段で前記撮影指示を受信してから前記撮像部での撮影が完了するまでの時間のうち、少なくとも前記受信手段で前記撮影指示を受信してから前記撮像部での露光が開始されるまでの露光開始時間に関する時間情報を取得する第２取得手段と、前記画像データに前記位置情報を紐づける紐づけ手段と、前記画像データに紐づけられる前記位置情報を、前記速度情報と前記時間情報とに基づいて補正する補正手段とを、備えることを特徴とする。

本発明によれば、画像データに位置情報を紐づける際に、その位置情報を高精度な位置情報とすることができる。

撮像装置とドローンとを有する移動撮像装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 移動撮像装置と操作装置とを有する移動撮像システムを示す概略図である。 ドローンを介して撮影指示を受けた撮像装置で行われる処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。しかしながら、以下の実施形態に記載されている構成はあくまで例示に過ぎず、本発明の範囲は実施形態に記載されている構成によって限定されることはない。例えば、本発明を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。

図１は、撮像装置とドローンとを有する移動撮像装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図１（ａ）は、撮像装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図１（ｂ）は、ドローンのハードウェア構成を示すブロック図である。図１（ａ）に示すように、撮像装置２０４は、レンズ１００、撮像素子（撮像部）１０１、Ａ／Ｄ変換器１０２、マイクロコンピュータ（コンピュータ）１０３、揮発性メモリ１０４、不揮発性メモリ１０５を有する。また、撮像装置２０４は、画像処理部１０６、通信部材１０７、表示部材１０８、操作部材１０９、記録メディア１１０を有する。撮像装置２０４が有するこれらの構成要素は、通信可能に接続されている。

レンズ１００には、単焦点レンズやズームレンズが含まれている。後述するように撮像装置２０４での画像データが例えば地図製作や測量等に用いられる場合には、レンズ１００を鉛直下方に向けた状態で撮影が行われるのが好ましい。撮像素子１０１は、画像を撮影して、画像データを生成する、すなわち、レンズ１００によって結像された被写体像を電気信号に変換する。撮像素子１０１としては、特に限定されず、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等が用いられる。Ａ／Ｄ変換器１０２は、撮像素子１０１のアナログ出力信号をデジタル信号に変換する。マイクロコンピュータ１０３は、前記各構成要素の制御やデータ処理等、撮像装置２０４全体の制御を行う。マイクロコンピュータ１０３は、例えば、操作部材１０９からの操作指示を受けた制御、表示部材１０８での画像の再生、通信部材１０７を介したネットワーク制御等を行う。また、マイクロコンピュータ１０３は、ドローン２０５と連携する際の通信処理、ドローン２０５からの撮影指示を受信するための制御等も行う。揮発性メモリ１０４には、Ａ／Ｄ変換器１０２でデジタル信号に変換された画像データを一時的に保持する。不揮発性メモリ１０５には、各種のプログラムが記憶されている。このプログラムとしては、特に限定されず、例えば、撮像装置２０４の各部や各手段（撮像装置の制御方法）をマイクロコンピュータ１０３に実行させるためのプログラム等がある。また、不揮発性メモリ１０５には、撮像装置２０４における各種の設定値も記憶されている。

画像処理部１０６は、撮像素子１０１で撮影された画像に対する画像処理を行う。また、画像処理部１０６は、マイクロコンピュータ１０３とともに、撮影時における撮像装置２４の設定値や位置情報を画像データに書き込む処理（紐づけ工程）も行う。そして、位置情報が書き込まれた画像データを多数用いることにより、例えば、地図製作や測量等を行うことができる。撮像装置２０４は、通信部材１０７を介して、ドローン２０５等の外部機器と通信を行う。この通信の内容としては、例えば、撮像素子１０１に対して撮影を行わせるための撮影指示等がある。このように本実施形態では、通信部材１０７は、撮影指示等の受信（受信工程）を行う受信手段として機能する。また、通信方式は、有線による方式であってもよいし、無線による方式であってもよい。通信プロトコルとしては、特に限定されず、例えば、ＨＴＴＰやＰＴＰ等の公知のプロトコル、撮像装置２０４または外部機器のみがサポートする独自のプロトコルであってもよい。表示部材１０８は、マイクロコンピュータ１０３によって制御され、例えばメニュー画像の表示、再生画像の表示、ライブビュー画像の表示等を行う。操作部材１０９は、表示部材１０８で表示された画像に対する操作を行う。操作部材１０９による操作としては、例えば、キー操作やタッチパネル操作等が挙げられる。記録メディア１１０は、ＣＦカードやＳＤカード、ＳＳＤ等の記録媒体である。マイクロコンピュータ１０３は、揮発性メモリ１０４のデータを記録メディア１１０に書き込んだり、記録メディア１１０に保存されているデータを揮発性メモリ１０４に読み出したりすることができる。このような構成の撮像装置２０４は、ドローン２０５に搭載されて、当該ドローン２０５とともに移動撮像装置２１０を構成する。

ドローン２０５は、撮像装置２０４が搭載される移動体（飛翔体）の一例である。なお、移動体としては、ドローン２０５に限定されず、例えば、自動車や船舶等の動力源を有する移動体、または、スマートフォン、タブレット、シングルボードコンピュータ等のように人間が携帯した状態で当該人間とともに移動するものであってもよい。図１（ｂ）に示すように、ドローン２０５は、プロペラ１１１、飛行制御部１１２、ドローンマイクロコンピュータ１１３、揮発性メモリ１１４、不揮発性メモリ１１５、ＧＰＳ受信部１１６を有する。また、ドローン２０５は、外部機器通信部材１１７、外部機器制御部１１８、ジンバル１１９、リモコン通信部材１２０、発光制御部１２１、発光部材１２２を有する。ドローン２０５が有するこれらの構成要素は、通信可能に接続されている。

飛行制御部１１２は、ドローンマイクロコンピュータ１１３に制御されて、プロペラ１１１に対する回転制御を行う。また、飛行制御部１１２は、被写体等の物体に対するドローン２０５の衝突を防止する制御も行う。ドローンマイクロコンピュータ１１３は、前記各構成要素の制御を行う。不揮発性メモリ１１５には、ドローンマイクロコンピュータ１１３で処理されるプログラムが記憶されている。ＧＰＳ受信部１１６は、ドローン２０５の現在の位置に関する位置情報をＧＰＳから取得する。以下、この位置情報を「ドローン２０５の位置情報」または単に「位置情報」と言うことがある。ＧＰＳ受信部１１６により、ドローン２０５の位置情報を正確に取得することができる。外部機器通信部材１１７は、撮像装置２０４の通信部材１０７との間で通信を行うための部材である。外部機器制御部１１８は、ジンバル１１９の作動を制御する。撮像装置２０４は、ジンバル１１９を介してドローン２０５に搭載される（図２参照）。これにより、撮像装置２０４の姿勢が制御される。本実施形態では、ドローン２０５は、コントローラ２００との間でのリモコン通信で制御される（図２参照）。この場合、ドローン２０５は、リモコン通信部材１２０を介して、コントローラ２００からの制御コマンドを受信する。発光制御部１２１は、発光部材１２２の作動を制御する。発光部材１２２から発せされる光により、例えば夜間飛行の場合、コントローラ２００の操作者が、ドローン２０５がどこを飛行しているかを視認することができる。

図２は、移動撮像装置と操作装置とを有する移動撮像システムを示す概略図である。図２に示すように、移動撮像システム２０００は、移動撮像装置２１０と、移動撮像装置２１０を遠隔操作する操作装置としてコントローラ２００とを有する。コントローラ２００は、ドローン２０５をリモート制御するための装置である。操作者がコントローラ２００を操作することにより、その操作指示に基づいて、撮像装置２０４とドローン２０５とを制御することができる。コントローラ２００は、表示部材２０１、操作部材２０２を有する。表示部材２０１は、撮像装置２０４で撮像されている画像データを表示することができる。操作部材２０２を操作することにより、例えば、ドローン２０５の離陸、着陸、前進、回転等の制御を行うことができる。また、操作部材２０２を操作することにより、撮像装置２０４での撮像制御も行うことができる。この撮像制御の信号は、本実施形態ではコントローラ２００からドローン２０５を介して撮像装置２０４に送信されるが、これに限定されず、例えば、ドローン２０５を介さずに、コントローラ２００から撮像装置２０４に直接送信されてもよい。コントローラ２００とドローン２０５との間のリモコン電波２０３としては、例えば、プロポーショナル式が用いられる。これにより、ドローン２０５が例えば高度が数１００メートルの飛行している場合でも、ドローン２０５の遠隔操作が可能となる。

前述したように、画像処理部１０６は、撮像素子１０１での撮影で得られた画像データに、ＧＰＳ受信部１１６で得らえたドローン２０５の位置情報を書き込む。すなわち、画像処理部１０６は、画像データに位置情報を紐づける紐づけ手段として機能し、その紐づけとして、画像データに位置情報を書き込む。なお、画像データに位置情報を紐づける方法として、本実施形態では画像データに位置情報を書き込む方法を用いているが、これに限定されず、画像データと位置情報とを関連付ける管理テーブルを用いてもよい。

そして、地図製作や測量等において、画像データに位置情報を紐づける際には、当該画像データを撮影した時刻と、当該画像データに紐づけられる位置情報を取得した時刻とは、一致することが好ましい。しかしながら、これらの時刻には、ズレが生じるおそれがある。ズレが生じる原因の１つとしては、レリーズタイムラグがある。「レリーズタイムラグ」とは、通信部材１０７で撮影指示を受信してから撮像素子１０１での露光が実際に開始されるまでの時間（露光開始時間）のことである。レリーズタイムラグがある場合には、撮影を指示した時刻と、画像データに紐づけられる位置情報を取得した位置情報取得時刻とが一致したとしても、実際に露光が開始される時刻と、位置情報取得時刻との間にズレが生じる。そして、このズレの間にドローン２０５が飛行して移動することとなり、結果、画像データに紐づけられる位置情報は、実際に撮影された画像における位置情報から外れたものとなる。

そこで、撮像装置２０４（移動撮像装置２１０）では、このような状態を低減可能に、すなわち、画像データに紐づけられる位置情報を補正可能に構成されている。以下、この構成および作用について説明する。撮像装置２０４とドローン２０５とは、撮像装置２０４の通信部材１０７と、ドローン２０５の外部機器通信部材１１７とを介して、通信可能に接続されている。ドローン２０５は、撮像装置２０４に対して、コントローラ２００からの撮影指示を行うことができる。

撮影指示には、その付帯情報として、ドローン２０５の位置情報と、ドローン２０５の移動速度に関する速度情報とが付帯されている。「ドローン２０５の位置情報」とは、ドローン２０５が飛行している現在の緯度や経度、高度等のＧＰＳ情報である。ドローン２０５の位置情報は、ＧＰＳ受信部１１６で取得される。ドローン２０５の移動速度に関する速度情報を、以下では「ドローン２０５の速度情報」または単に「位置情報」と言うことがある。「ドローン２０５の速度情報」とは、ドローンの単位時間当たりの位置の変化量のことである。また、この速度情報には、ドローン２０５の移動方向に関する移動方向情報が含まれている。さらに、速度情報には、ドローン２０５の加速度に関する加速度情報も含まれていてもよい。ドローン２０５の速度情報は、本実施形態では図示は省略するが、例えばドローン２０５に内蔵された速度検出センサ等で取得される。

また、通信部材１０７での撮影指示の受信タイミングと、位置情報の取得タイミングとは、一致しているのが好ましいが、撮影指示の受信後に位置情報の取得が行われて、撮影指示の受信と位置情報の取得との間に時間差が生じる場合もある。この場合には、時間差が撮影指示の付帯情報として取得される。以下、この時間差を「補正時間」と言うことがある。時間差（補正時間）は、例えばＧＰＳ受信部１１６で取得可能である。なお、時間差が生じる原因として、本実施形態では、位置情報がＧＰＳ受信部１１６によって周期的（定期的）に取得されていることが挙げられる。そして、この周期的な取得タイミングによっては、当該取得タイミング（時刻）と、ドローン２０５が撮像装置２０４へ撮影指示を行うタイミング（時刻）との間にズレ、すなわち、時間差が生じることとなる。

このようにドローン２０５では、撮影指示の付帯情報として、ドローン２０５の位置情報、ドローン２０５の速度情報、時間差（補正時間）が前記所定の構成要素で取得される。そして、これらの付帯情報は、撮像装置２０４のマイクロコンピュータ１０３に送信され、当該マイクロコンピュータ１０３で取得される（第１取得工程）。本実施形態では、マイクロコンピュータ１０３は、これらの付帯情報を一括して取得する付帯情報取得手段（第１取得手段）として機能する。なお、撮像素子１０１での撮影は、付帯情報取得手段で付帯情報が取得された後に行われる。また、これらの付帯情報は、揮発性メモリ１０４に一時的に保持される。付帯情報取得のコマンドとして、例えば、下記のようなＨＴＴＰベースのコマンドを用いることできる。なお、下記「gps」は、ドローン２０５の位置情報（ＧＰＳ情報）である。下記「gps_correction」は、ドローン２０５の速度情報（単位時間あたりのＧＰＳ情報の変化量）である。

＜コマンド例＞
POST http://[IPAddress]:[Port]/ccapi/ver100/shooting/control/shutterbutton
{
"gps":{"latitude_ref":"N","latitude":{"hour":[1234,1000],"minute":[1234,1000],"second":[1234,1000]},"longitude_ref":"E","longitude":{"hour":[1234,1000],"minute":[1234,1000],"second":[1234,1000]},"altitude_ref":"P","altitude":[1234,1000],"timestamp":{"hour":[1234,1000],"minute":[1234,1000],"second":[1234,1000]},"mapdatum":"WGS-84","status":"A","datestamp":"2019:08:19"},
"gps_correction":{"latitude_ref":"N","latitude":{"hour":[0,1000],"minute":[0,1000],"second":[3,10000]},"longitude_ref":"E","longitude":{"hour":[0,1000],"minute":[0,1000],"second":[3,10000]}}
}
また、レリーズタイムラグに関する時間情報は、撮像装置２０４のマイクロコンピュータ１０３で取得される（第２取得工程）。以下、レリーズタイムラグに関する時間情報を「レリーズタイムラグ」または単に「時間情報」と言うことがある。本実施形態では、マイクロコンピュータ１０３は、レリーズタイムラグに関する時間情報を取得する時間情報取得手段（第２取得手段）としても機能する。

図３は、ドローンを介して撮影指示を受けた撮像装置で行われる処理を示すフローチャートである。図３に示すように、ステップＳ３００では、撮像装置２０４のマイクロコンピュータ１０３は、ドローン２０５からの撮影指示の受信待ち状態で、通信部材１０７で撮影指示を受信したか否かを判断する。ステップＳ３００での判断の結果、撮影指示を受信したと判断された場合には、処理はステップＳ３０１に進む。また、このとき、マイクロコンピュータ１０３は、レリーズタイムラグ取得のために、その開始時刻（撮影指示受信時刻）を揮発性メモリ１０４に一時的に保持する。一方、ステップＳ３００での判断の結果、撮影指示を受信していないと判断された場合には、処理はステップＳ３００のまま待機する。

ステップＳ３０１では、マイクロコンピュータ１０３は、ステップＳ３０１で受信した撮影指示の付帯情報にドローン２０５の位置情報が含まれているか否かを判断する。ステップＳ３０１での判断の結果、位置情報が含まれていると判断された場合には、処理はステップＳ３０２に進む。一方、ステップＳ３０１での判断の結果、位置情報が含まれていないと判断された場合には、処理はステップＳ３０３Ａに進む。

ステップＳ３０３Ａでは、マイクロコンピュータ１０３は、ステップＳ３０１で受信した撮影指示に従って、撮像素子１０１での撮影を行い、処理は終了する。なお、ステップＳ３０３Ａでの撮影処理は、焦点調節や露出制御等の画像の撮影準備を行った後、露光が開始される。そして、この露光が完了するとともに、撮影処理も完了する（ステップＳ３０３ＢおよびステップＳ３０３Ｃでの撮影処理ついても同様）。

ステップＳ３０２では、マイクロコンピュータ１０３は、ステップＳ３０１で受信した撮影指示の付帯情報にドローン２０５の速度情報が含まれているか否かを判断する。ステップＳ３０２での判断の結果、速度情報が含まれていると判断された場合には、処理はステップＳ３０３Ｃに進む。一方、ステップＳ３０２での判断の結果、速度情報が含まれていないと判断された場合には、処理はステップＳ３０３Ｂに進む。

ステップＳ３０３Ｂでは、マイクロコンピュータ１０３は、ステップＳ３０１で受信した撮影指示に従って、撮像素子１０１での撮影を行い、処理はステップＳ３０９に進む。

ステップＳ３０３Ｃでは、マイクロコンピュータ１０３は、ステップＳ３０１で受信した撮影指示に従って、撮像素子１０１での撮影を行う。このとき、マイクロコンピュータ１０３は、レリーズタイムラグ取得のために、その終了時刻を露光開始のタイミングで揮発性メモリ１０４に一時的に保持する。

ステップＳ３０４では、マイクロコンピュータ１０３は、レリーズタイムラグ（時間情報）を計算して求める。この場合、マイクロコンピュータ１０３は、ステップＳ３００で揮発性メモリ１０４に一時的に保持された前記開始時刻と、ステップＳ３０３Ｃで揮発性メモリ１０４に一時的に保持された終了時刻とに基づいて、レリーズタイムラグを取得する。具体的には、マイクロコンピュータ１０３は、前記開始時刻と前記終了時刻との差を、レリーズタイムラグとして取得する。

ステップＳ３０５では、マイクロコンピュータ１０３は、テップＳ３０１で受信した撮影指示の付帯情報に補正時間が含まれるか否かを判断する。ステップＳ３０５での判断の結果、補正時間が含まれると判断された場合には、処理はステップＳ３０６に進む。一方、ステップＳ３０５での判断の結果、補正時間が含まれていないと判断された場合には、処理はステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０６では、マイクロコンピュータ１０３は、レリーズタイムラグの補正を行う。この場合、マイクロコンピュータ１０３は、ステップＳ３０４で取得したレリーズタイムラグに、ステップＳ３０５で取得した補正時間を加えることにより、レリーズタイムラグの補正を行う。すなわち、マイクロコンピュータ１０３は、レリーズタイムラグと補正時間との和を補正後のレリーズタイムラグとする。

ステップＳ３０７では、マイクロコンピュータ１０３は、レリーズタイムラグの間にドローン２０５が移動した移動量を計算して求める。これにより、マイクロコンピュータ１０３は、当該移動量分のドローン２０５の位置変化に関する位置変化情報を取得することができる。なお、ステップＳ３０７がステップＳ３０６実行後の処理である場合には、ステップＳ３０２で取得した速度情報としてのドローン２０５の移動速度に、ステップＳ３０６で補正したレリーズタイムラグを乗じてドローン２０５の移動量を求める。また、ステップＳ３０７がステップＳ３０５実行後の処理である場合には、ステップＳ３０２で取得した速度情報としてのドローン２０５の移動速度に、ステップＳ３０４で取得したレリーズタイムラグを乗じてドローン２０５の移動量を求める。

ステップＳ３０８では、マイクロコンピュータ１０３は、ステップＳ３０７で取得した位置変化情報を、ステップＳ３０１で取得した位置情報に加えることにより、当該位置情報に対する補正を行う。

ステップＳ３０９では、マイクロコンピュータ１０３は、ステップＳ３０３ＢまたはステップＳ３０３Ｃで撮影され、生成された画像データに、ステップＳ３０８で補正した位置情報を書き込んで、処理は終了する。

以上のように、撮像装置２０４では、画像データに紐づけられる位置情報を、速度情報と時間情報とに基づいて、または、速度情報と時間情報と時間差とに基づいて補正することができる（補正工程）。本実施形態では、マイクロコンピュータ１０３は、位置情報を補正する補正手段としても機能する。このような補正により、画像データに紐づけられる位置情報が、実際に撮影された画像における位置情報から外れるのを防止することができる。これにより、画像データに位置情報を紐づける際に、その位置情報を高精度な位置情報とすることができる。また、撮像装置２０４では、位置情報および速度情報のうちの少なくとも一方の情報を取得されなかった場合（ステップＳ３０１でＮＯの場合、ステップＳ３０２でＮＯの場合）には、位置情報の補正が行われない。これにより、無駄な補正を省略して、マイクロコンピュータ１０３での処理の迅速化図ることができる。

本実施形態の開示は、以下の構成、方法およびプログラムを含む。
（構成１） 画像を撮影して、画像データを生成する撮像部を備え、移動体に搭載される撮像装置であって、
前記撮像部に対して撮影を行わせるための撮影指示を受信する受信手段と、
前記撮影指示の付帯情報として、前記移動体の位置に関する位置情報と、前記移動体の移動速度に関する速度情報とを取得する第１取得手段と、
前記受信手段で前記撮影指示を受信してから前記撮像部での撮影が完了するまでの時間のうち、少なくとも前記受信手段で前記撮影指示を受信してから前記撮像部での露光が開始されるまでの露光開始時間に関する時間情報を取得する第２取得手段と、
前記画像データに前記位置情報を紐づける紐づけ手段と、
前記画像データに紐づけられる前記位置情報を、前記速度情報と前記時間情報とに基づいて補正する補正手段とを、備えることを特徴とする撮像装置。
（構成２） 前記補正手段は、前記速度情報としての前記移動速度に、前記時間情報としての前記露光開始時間を乗じて前記移動体の移動量を求め、該移動量分の前記移動体の位置変化に関する情報を前記位置情報に加えることにより、該位置情報の補正を行うことを特徴とする構成１に記載の撮像装置。
（構成３） 前記受信手段での前記撮影指示の受信後に、前記第１取得手段での前記位置情報の取得が行われて、前記撮影指示の受信と前記位置情報の取得との間に時間差が生じている場合、前記第１取得手段は、前記時間差を前記付帯情報として取得し、
前記補正手段は、前記速度情報と前記時間情報と前記時間差とに基づいて、前記位置情報の補正を行うことを特徴とする構成１または２に記載の撮像装置。
（構成４） 前記補正手段は、前記速度情報としての前記移動速度に、前記時間情報としての前記露光開始時間と前記時間差との和を乗じて前記移動体の移動量を求め、該移動量分の前記移動体の位置変化に関する情報を前記位置情報に加えることにより、該位置情報の補正を行うことを特徴とする構成３に記載の撮像装置。
（構成５） 前記補正手段は、前記第１取得手段が前記位置情報および前記速度情報のうちの少なくとも一方の情報を取得しなかった場合には、前記位置情報の補正を行わないことを特徴とする構成１乃至４のいずれか１つに記載の撮像装置。
（構成６） 前記撮像部での撮影は、前記第１取得手段で前記位置情報および前記速度情報が取得された後に行われることを特徴とする構成１乃至５のいずれか１つに記載の撮像装置。
（構成７） 前記紐づけ手段は、前記画像データへの前記位置情報の紐づけとして、前記画像データに前記位置情報を書き込むことを特徴とする構成１乃至６のいずれか１つに記載の撮像装置。
（構成８） 前記位置情報は、ＧＰＳから得られた位置情報であることを特徴とする構成１乃至７のいずれか１つに記載の撮像装置。
（構成９） 前記速度情報には、前記移動体の移動方向に関する情報も含まれていることを特徴とする構成１乃至８のいずれか１つに記載の撮像装置。
（方法１） 画像を撮影して、画像データを生成する撮像部を備え、移動体に搭載される撮像装置を制御する方法であって、
前記撮像部に対して撮影を行わせるための撮影指示を受信する受信工程と、
前記撮影指示の付帯情報として、前記移動体の位置に関する位置情報と、前記移動体の移動速度に関する速度情報とを取得する第１取得工程と、
前記受信工程で前記撮影指示を受信してから前記撮像部での撮影が完了するまでの時間のうち、少なくとも前記受信工程で前記撮影指示を受信してから前記撮像部での露光が開始されるまでの露光開始時間に関する時間情報を取得する第２取得工程と、
前記画像データに前記位置情報を紐づける紐づけ工程と、
前記画像データに紐づけられる前記位置情報を、前記速度情報と前記時間情報とに基づいて補正する補正工程とを、有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
（プログラム１） 構成１に記載の撮像装置の各手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワークや記憶媒体を介してシステムや装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータの１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行する処理でも実現可能である。また、本発明は、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。また、位置情報の補正に用いられる時間情報としては、前記実施形態では撮影指示を受信してから露光を開始するまでのレリーズタイムラグに関する時間情報を用いているが、これに限定されない。この位置情報補正用時間情報としては、通信部材１０７で撮影指示を受信してから撮像素子１０１での撮影が完了するまでの時間内のいずれか時間に関する情報であればよい。

１０１ 撮像素子（撮像部）
１０３ マイクロコンピュータ
１０７ 通信部材
２０４ 撮像装置
２０５ ドローン

Claims (11)

1. 画像を撮影して、画像データを生成する撮像部を備え、移動体に搭載される撮像装置であって、
   前記撮像部に対して撮影を行わせるための撮影指示を受信する受信手段と、
   前記撮影指示の付帯情報として、前記移動体の位置に関する位置情報と、前記移動体の移動速度に関する速度情報とを取得する第１取得手段と、
   前記受信手段で前記撮影指示を受信してから前記撮像部での撮影が完了するまでの時間のうち、少なくとも前記受信手段で前記撮影指示を受信してから前記撮像部での露光が開始されるまでの露光開始時間に関する時間情報を取得する第２取得手段と、
   前記画像データに前記位置情報を紐づける紐づけ手段と、
   前記画像データに紐づけられる前記位置情報を、前記速度情報と前記時間情報とに基づいて補正する補正手段とを、備えることを特徴とする撮像装置。
2. 前記補正手段は、前記速度情報としての前記移動速度に、前記時間情報としての前記露光開始時間を乗じて前記移動体の移動量を求め、該移動量分の前記移動体の位置変化に関する情報を前記位置情報に加えることにより、該位置情報の補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記受信手段での前記撮影指示の受信後に、前記第１取得手段での前記位置情報の取得が行われて、前記撮影指示の受信と前記位置情報の取得との間に時間差が生じている場合、前記第１取得手段は、前記時間差を前記付帯情報として取得し、
   前記補正手段は、前記速度情報と前記時間情報と前記時間差とに基づいて、前記位置情報の補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
4. 前記補正手段は、前記速度情報としての前記移動速度に、前記時間情報としての前記露光開始時間と前記時間差との和を乗じて前記移動体の移動量を求め、該移動量分の前記移動体の位置変化に関する情報を前記位置情報に加えることにより、該位置情報の補正を行うことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
5. 前記補正手段は、前記第１取得手段が前記位置情報および前記速度情報のうちの少なくとも一方の情報を取得しなかった場合には、前記位置情報の補正を行わないことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
6. 前記撮像部での撮影は、前記第１取得手段で前記位置情報および前記速度情報が取得された後に行われることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
7. 前記紐づけ手段は、前記画像データへの前記位置情報の紐づけとして、前記画像データに前記位置情報を書き込むことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
8. 前記位置情報は、ＧＰＳから得られた位置情報であることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
9. 前記速度情報には、前記移動体の移動方向に関する情報も含まれていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
10. 画像を撮影して、画像データを生成する撮像部を備え、移動体に搭載される撮像装置を制御する方法であって、
    前記撮像部に対して撮影を行わせるための撮影指示を受信する受信工程と、
    前記撮影指示の付帯情報として、前記移動体の位置に関する位置情報と、前記移動体の移動速度に関する速度情報とを取得する第１取得工程と、
    前記受信工程で前記撮影指示を受信してから前記撮像部での撮影が完了するまでの時間のうち、少なくとも前記受信工程で前記撮影指示を受信してから前記撮像部での露光が開始されるまでの露光開始時間に関する時間情報を取得する第２取得工程と、
    前記画像データに前記位置情報を紐づける紐づけ工程と、
    前記画像データに紐づけられる前記位置情報を、前記速度情報と前記時間情報とに基づいて補正する補正工程とを、有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
11. 請求項１に記載の撮像装置の各手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。
    

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