JP2024031123A - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】より安全で、かつ、他の車両の交通を可及的に阻害しない場所を車両の乗降場所として決定する。【解決手段】本情報処理装置は、複数の車両についての車両の挙動を示す情報に基づいて、前記複数の車両の挙動に関する所定の条件を満たす場所から、ユーザを輸送する輸送車の乗降場所を決定する制御部、を備える。【選択図】図７

Description

本開示は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

複数のユーザの属性情報および移動距離を考慮することで、複数のユーザから見てより公平な位置に仮想バス停を設置する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－１０６０１９号公報

車両の乗降場所によっては、車両の利用者の安全が保てなかったり、他の車両の交通を妨げたりする場合がある。本開示の目的は、より安全で、かつ、他の車両の交通を可及的に阻害しない場所を車両の乗降場所として決定することにある。

本開示の態様の一つは、
複数の車両についての車両の挙動を示す情報に基づいて、前記車両の挙動に関する所定の条件を満たす場所から、ユーザを輸送する輸送車の乗降場所を決定する制御部、を備える、情報処理装置である。

本開示の態様の一つは、
コンピュータが、
複数の車両についての車両の挙動を示す情報に基づいて、前記車両の挙動に関する所定の条件を満たす場所から、予約に応じてユーザを輸送する輸送車の乗降場所を決定する、情報処理方法である。

本開示によれば、より安全で、かつ、他の車両の交通を可及的に阻害しない場所を車両の乗降場所として決定することができる。

図１は、実施形態に係るシステムの概略構成を示す図である。 図２は、サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、移動標識のハードウェア構成の一例を示す図である。 図４は、ユーザ端末のハードウェア構成の一例を示す図である。 図５は、バスに備えられた車載装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図６は、車両に備えられた車載装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図７は、サーバの機能構成を例示した図である。 図８は、車両挙動情報ＤＢのテーブル構成を例示した図である。 図９は、ユーザ情報ＤＢのテーブル構成を例示した図である。 図１０は、バス情報ＤＢのテーブル構成を例示した図である。 図１１は、移動標識情報ＤＢのテーブル構成を例示した図である。 図１２は、カメラ管理ＤＢのテーブル構成を例示した図である。 図１３は、移動標識の機能構成を示した図である。 図１４は、ユーザ端末の機能構成を示した図である。 図１５は、本実施形態に係るサーバにおける車両挙動情報を収集する処理のフローチャートである。 図１６は、本実施形態に係るサーバにおける移動標識及びバスの運行指令を生成する処理のフローチャートである。 図１７は、本実施形態に係るサーバにおけるバス停を決定する処理のフローチャートである。 図１８は、本実施形態に係る移動標識の運行時の処理のフローチャートである。

本開示の態様の一つである情報処理装置は、制御部を有する。制御部は、複数の車両についての車両の挙動を示す情報に基づいて、前記車両の挙動に関する所定の条件を満たす場所から、ユーザを輸送する輸送車の乗降場所を決定する。

ユーザを輸送する輸送車としては、デマンド型のバス、ライドシェアで利用される車両、及び、路線バスを挙げることができる。デマンド型のバスやライドシェアで利用される車両では、常設の乗降場所以外にもユーザの希望に応じて設定される乗降場所もある。ユーザの希望によって乗降場所が設定されることで、デマンド型のバスやライドシェアで利用される車両の利便性が高められる。

しかしながら、乗降場所によっては、ユーザの安全性を保てなかったり、他の車両の交通を阻害して交通渋滞を発生（または、交通渋滞を悪化）させたりする場合がある。ユーザの安全性を保てない場所としては、例えば、急加速や急ブレーキを行う車両が多数存在する場所、急に進行方向を変更する（急ハンドルを行う）車両が多数存在する場所等を挙げることができる。また、他の車両の交通を阻害する場所としては、例えば、走行速度が遅い（例えば、「０ｋｍ／ｈ」）車両が多数存在する場所、及び、多数の車両が走行する場所等を挙げることができる。そこで、本情報処理装置では、複数の場所夫々において収集された複数の車両の挙動を示す情報を用いて、当該情報が複数の車両の挙動に関する所定の条件を満たす場所から乗降場所が決定される。そのため、本情報処理装置によれば、より安全な場所を輸送車の乗降場所として決定することができる。

以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。また、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。

＜第１実施形態＞
図１は、実施形態に係るシステム１の概略構成を示す図である。システム１は、サーバ３０がバス４０及び車両５０の車両の挙動を示す情報を収集し、収集した情報を基にバス４０の停車地点を決定するとともに、サーバ３０がバス４０の停車地点に移動標識１０を派遣するシステムである。なお、以下では、バス４０の停車地点は、ユーザがバス４０に乗る地点である乗車地点、または、ユーザがバス４０から降車する地点である降車地点を示すものとする。バスの停車地点を「バス停」とも称することがある。

ユーザは、ユーザ端末２０を介して、サーバ３０に対して利用要求を送信することで、バス４０を予約することができる。利用要求は、ユーザがバス４０を利用するための情報である。利用要求には、ユーザがバス４０に乗る地点である乗車地点、ユーザがバス４０に乗る日時である乗車日時、及び、ユーザがバス４０から降りる地点である降車地点に関
する情報を含む。ユーザは、例えば、ユーザ端末２０にインストールされている所定のアプリケーションを実行することで、サーバ３０へ利用要求を送信することができる。

バス４０は、ユーザの予約に応じて運行されるデマンド型交通における車両である。バス４０は、例えば、運転者によって運転される車両であるが、別法として、自律走行可能な車両であってもよい。バス４０は、ユーザの乗車地点及び降車地点を含むルートを走行する。バス停の位置及びバス４０のルートは、例えばサーバ３０が決定する。なお、バス４０は、大型の車両に限らず、小型の乗用車などであってもよい。バス４０は、「予約に応じてユーザを輸送する輸送車」の一例である。

ここで、デマンド型のバスでは、バス停に常設の標識がない場合があり、一見したところではその地点がバス停であると気付かない場合がある。そのため、バスを利用するユーザがどこで待てばよいのか分からない虞がある。そこで、移動型の表示装置を派遣することが考えられる。この表示装置を利用することで、バス停として利用する地点に、バス停であることを表示することができる。したがって、バスの到着時刻よりも早く表示装置を到着させておくことにより、ユーザがバスの停車地点を認識することができる。

移動標識１０は、例えば電気自動車の構成を有しており、バッテリに蓄電されている電力によってモータを作動させることにより走行する。また、移動標識１０は、自律走行が可能である。移動標識１０は、例えば、ディスプレイ１８を有する。このディスプレイ１８にバス停であることを示す画面を表示させることで、ユーザにバス停の位置を教えることができる。なお、移動標識１０は、移動型の表示装置の一例である。サーバ３０は、バス４０の停車地点、及び、停車時刻に基づいて、移動標識１０を移動させるための指令を生成する。サーバ３０は、例えば、ユーザがバス４０に乗る地点に、ユーザが予約した時刻よりも所定時間前に移動標識１０が到着するように、移動標識１０の運行を管理する。

カメラ６０は、バス４０や車両５０が走行する道路を撮影する監視カメラである。カメラ６０によって撮影された映像は、ネットワークＮ１を介してサーバ３０に送信される。

サーバ３０は、移動標識１０、バス４０、及び、カメラ６０を管理する装置である。サーバ３０は、ユーザ端末２０から、バス４０の利用要求を受けた場合に、当該ユーザの乗車地点に派遣する移動標識１０及びバス４０を決定し、移動標識１０及びバス４０に対する運行指令を生成し、その運行指令を移動標識１０及びバス４０に送信する。

ここで、場所によっては、バス４０の乗車地点や降車地点としてしまうと、バス４０のユーザの安全を担保できなかったり、他の車両５０等の交通を妨げたりする場合も考えられる。そこで、サーバ３０は、バス４０、車両５０、及び、カメラ６０から車両の挙動を示す車両挙動情報を収集し、収集した車両挙動情報を基に、ユーザの安全を担保することが難しいと想定される場所や交通を妨げる虞のある場所を避けて、バス４０のバス停として利用する地点を決定する。

移動標識１０、ユーザ端末２０、サーバ３０、バス４０、車両５０、及び、カメラ６０は、ネットワークＮ１によって相互に接続されている。ネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網でありＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークＮ１は、携帯電話等の電話通信網、または、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信網を含んでもよい。

また、移動標識１０は、例えばネットワークＮ２を介して、バス４０に接続される。ネットワークＮ２は、例えば、車車間通信（Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）通信）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ、ＮＦＣ（Near Field Communication）、
ＵＷＢ（Ultra Wideband）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などを利用してデータ通信を行う。なお、周辺の車両５０がネットワークＮ１に接続していてもよい。

（ハードウェア構成）
図２は、サーバ３０のハードウェア構成の一例を示す図である。図２を参照して、サーバ３０のハードウェア構成について説明する。

サーバ３０は、プロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３、及び、通信部３４を有する情報処理装置である。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ３１は、制御部の一例である。

プロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。プロセッサ３１は、サーバ３０を制御し、様々な情報処理の演算を
行う。主記憶部３２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。補助記憶部３３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディ
スクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等である。補助記憶
部３３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。補助記憶部３３に格納されたプログラムをプロセッサ３１が主記憶部３２の作業領域にロードして実行し、このプログラムの実行を通じて各構成部等が制御される。これにより、所定の目的に合致した機能をサーバ３０が実現する。主記憶部３２および補助記憶部３３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。なお、サーバ３０は、単一のコンピュータであってもよいし、複数台のコンピュータが連携したものであってもよい。また、補助記憶部３３に格納される情報は、主記憶部３２に格納されてもよい。また、主記憶部３２に格納される情報は、補助記憶部３３に格納されてもよい。

通信部３４は、ネットワークＮ１経由で、移動標識１０、ユーザ端末２０、バス４０、及び、カメラ６０と通信を行う手段である。通信部３４は、例えば、ＬＡＮ（Local Area
Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、ネットワークＮ１に接続される。

図３は、移動標識１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図３を参照して、移動標識１０のハードウェア構成について説明する。

移動標識１０は、例えば自律的に走行可能な移動体である。移動標識１０は、プロセッサ１１、主記憶部１２、補助記憶部１３、通信部１４、位置情報センサ１５、環境情報センサ１６、駆動部１７、ディスプレイ１８、及び、スピーカ１９を有する情報処理装置である。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ１１、主記憶部１２、及び、補助記憶部１３は、サーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、及び、補助記憶部３３と同様であるため、説明を省略する。

通信部１４は、移動標識１０をネットワークＮ１またはネットワークＮ２に接続するための通信手段である。通信部１４は、例えば、移動体通信サービス（例えば、５Ｇ（5th Generation）、４Ｇ（4th Generation）、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電話通信網）、車車間通信（Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）通信）ネッ
トワーク、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wideband）、等の無線通信網を利用して、ネットワークＮ１またはネットワークＮ２経由で他の装置（例えばサーバ３０、バス４０または車両５０等）と通信を行うための回路である。

位置情報センサ１５は、所定の周期で、移動標識１０の位置情報（例えば緯度、経度）を取得する。位置情報センサ１５は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受
信部、無線通信部等である。位置情報センサ１５で取得された情報は、例えば、補助記憶部１３等に記録され、サーバ３０に送信される。

環境情報センサ１６は、移動標識１０の状態をセンシングしたり、または、移動標識１０の周辺をセンシングしたりする手段である。移動標識１０の状態をセンシングするためのセンサとして、ジャイロセンサ、速度センサ、加速度センサ、または、方位角センサが挙げられる。移動標識１０の周辺をセンシングするためのセンサとして、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、または、レーダなどが挙げられる。

駆動部１７は、プロセッサ１１が生成した制御指令に基づいて、移動標識１０を走行させるための装置である。駆動部１７は、例えば、移動標識１０が備える車輪を駆動するための複数のモータ等を含んで構成され、制御指令に従って複数のモータが作動することで、移動標識１０の自律走行が実現される。

ディスプレイ１８は、ユーザに対して情報を提示する手段であり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、または、ＥＬ（Electroluminescence）パネル等を含む。また
、スピーカ１９は、音声または警告音等を出力する手段である。

図４は、ユーザ端末２０のハードウェア構成の一例を示す図である。図４を参照して、ユーザ端末２０のハードウェア構成について説明する。

ユーザ端末２０は、例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、ＰＣ）といった小型の情報処理装置である。ユーザ端末２０は、プロセッサ２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、入力部２４、ディスプレイ２５、及び、通信部２６を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ２１、主記憶部２２、及び、補助記憶部２３については、サーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３と同様であるため、説明を省略する。

入力部２４は、ユーザが行った入力操作を受け付ける手段であり、例えば、タッチパネル、マウス、キーボード、または、押しボタン等である。ディスプレイ２５は、ユーザに対して情報を提示する手段であり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、または、ＥＬ（Electroluminescence）パネル等である。入力部２４及びディスプレイ２５は、
１つのタッチパネルディスプレイとして構成してもよい。

また、通信部２６は、ネットワークＮ１に接続するための通信手段であり、例えば、移動体通信サービス（例えば、５Ｇ（5th Generation）、４Ｇ（4th Generation）、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電話通信網）、Ｗｉ－Ｆｉ（登
録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wideband）、等の無線通信網を利用して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えばサーバ３０等）と通信を行うための回路である。

図５は、バス４０に備えられた車載装置４０Ａのハードウェア構成の一例を示す図である。図５を参照して、車載装置４０Ａのハードウェア構成について説明する。

バス４０の車載装置４０Ａは、プロセッサ４１、主記憶部４２、補助記憶部４３、通信部４４、位置情報センサ４５、ディスプレイ４６、及び、環境情報センサ４７を有する情報処理装置である。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ４１、主記憶部
４２、及び、補助記憶部４３は、サーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、及び、補助記憶部３３と同様であるため、説明を省略する。また、通信部４４及び位置情報センサ４５は、移動標識１０の通信部１４及び位置情報センサ１５と同様であるため説明を省略する。ディスプレイ４６は、ユーザ端末２０のディスプレイ２５と同様であるため説明を省略する。環境情報センサ４７は、移動標識１０の環境情報センサ１６と同様であるため説明を省略する。なお、バス４０は、例えば自律的に走行可能な移動体であってもよい。この場合、移動標識１０と同様に、サーバ３０からの指令に基づいてプロセッサ４１がバス４０を制御する。

図６は、車両５０に備えられた車載装置５０Ａのハードウェア構成の一例を示す図である。図６を参照して、車載装置５０Ａのハードウェア構成について説明する。

車両５０の車載装置５０Ａは、プロセッサ５１、主記憶部５２、補助記憶部５３、通信部５４、位置情報センサ５５、ディスプレイ５６、及び、環境情報センサ５７を有する情報処理装置である。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ５１、主記憶部５２、及び、補助記憶部５３は、サーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、及び、補助記憶部３３と同様であるため、説明を省略する。また、通信部５４及び位置情報センサ５５は、移動標識１０の通信部１４及び位置情報センサ１５と同様であるため説明を省略する。ディスプレイ５６は、ユーザ端末２０のディスプレイ２５と同様であるため説明を省略する。環境情報センサ５７は、移動標識１０の環境情報センサ１６と同様であるため説明を省略する。

（機能構成）
図７は、サーバ３０の機能構成を例示した図である。サーバ３０は、機能構成要素として、制御部３００、ユーザ情報ＤＢ３１１、バス情報ＤＢ３１２、移動標識情報ＤＢ３１３、地図情報ＤＢ３１４、車両挙動情報ＤＢ３１５、及び、カメラ管理ＤＢ３１６を備える。サーバ３０のプロセッサ３１は、主記憶部３２上のコンピュータプログラムにより、制御部３００の処理を実行する。ただし、各機能構成素のいずれか、またはその処理の一部がハードウェア回路により実行されてもよい。制御部３００には、車両挙動管理部３０１、バス管理部３０２、移動標識管理部３０３、及び、指令部３０４が含まれる。

ユーザ情報ＤＢ３１１、バス情報ＤＢ３１２、移動標識情報ＤＢ３１３、地図情報ＤＢ３１４、及び、車両挙動情報ＤＢ３１５は、プロセッサ３１によって実行されるデータベース管理システム（Ｄａｔａｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ、ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶部３３に記憶されるデータを管理することで構築される。ユーザ情報ＤＢ３１１、バス情報ＤＢ３１２、移動標識情報ＤＢ３１３、地図情報ＤＢ３１４、及び、車両挙動情報ＤＢ３１５は、例えば、リレーショナルデータベースである。

なお、サーバ３０の各機能構成要素のいずれか、またはその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。

車両挙動管理部３０１は、バス４０の車載装置４０Ａ、車両５０の車載装置５０Ａ、及び、カメラ６０からバス４０及び車両５０の挙動を示す車両挙動情報を収集し、後述の車両挙動情報ＤＢ３１５を更新する。具体的には、車両挙動管理部３０１は、複数のバス４０、車両５０、及び、カメラ６０と周期的に通信を行い、バス４０及び車両５０の挙動を示す車両挙動情報を収集する。車両挙動情報としては、例えば、バス４０及び車両５０の位置を示す情報、時間を示す情報、加速度を示す情報、走行速度を示す情報、及び、進行方向を示す情報を挙げることができる。なお、加速度を示す情報は、例えば、加速時は正の値、減速時は負の値とすればよい。また、進行方向を示す情報としては、例えば、方位角や東西南北を挙げることができる。

バス４０の位置を示す情報は、例えば、車載装置４０Ａの位置情報センサ４５から取得することができる。車両５０の位置を示す情報は、例えば、車載装置５０Ａの位置情報センサ５５から取得することができる。また、バス４０及び車両５０の位置は、例えば、カメラ６０によって撮影された映像から取得することもできる。カメラ６０が設置される位置は後述するカメラ管理ＤＢ３１６によって管理されていることから、カメラ６０の映像を基にバス４０及び車両５０の位置を取得することもできる。

バス４０の加速度を示す情報は、例えば、車載装置４０Ａの環境情報センサ４７に含まれる加速度センサから取得することができる。車両５０の加速度を示す情報は、例えば、車載装置５０Ａの環境情報センサ５７に含まれる加速度センサから取得することができる。また、バス４０及び車両５０の加速度を示す情報は、例えば、カメラ６０によって撮影された映像から取得することもできる。

バス４０の走行速度を示す情報は、例えば、車載装置４０Ａの環境情報センサ４７に含まれる速度センサから取得することができる。車両５０の走行速度を示す情報は、例えば、車載装置５０Ａの環境情報センサ５７に含まれる速度センサから取得することができる。また、バス４０及び車両５０の走行速度を示す情報は、例えば、カメラ６０によって撮影された映像から取得することもできる。

バス４０の進行方向を示す情報は、例えば、車載装置４０Ａの環境情報センサ４７に含まれる方位角センサから取得することができる。車両５０の進行方向を示す情報は、例えば、車載装置５０Ａの環境情報センサ５７に含まれる方位角センサから取得することができる。また、バス４０及び車両５０の速度を示す情報は、例えば、カメラ６０によって撮影された映像から取得することもできる。

図８は、車両挙動情報ＤＢ３１５のテーブル構成を例示した図である。車両挙動情報ＤＢ３１５は、エリア、時間、加速度、走行速度、及び、進行方向の各フィールドを有する。エリアフィールドには、所定の領域を示す代表地点を示す情報が格納される。エリアは、例えば、代表地点を中心とした所定範囲内の領域である。代表地点を示す情報としては、例えば、座標（緯度及び経度）、住所、建物の名称、または、バス停の名称若しくは番号等を挙げることができる。エリアフィールドには、例えば、エリアの代表地点を示す情報が予め格納される。時間フィールドには、時間を示す情報が格納される。時間を示す情報は、例えば、バス４０の車載装置４０Ａや車両５０の車載装置５０Ａから車両挙動情報を受信した時刻を示す。時間を示す情報は、例えば、バス４０の車載装置４０Ａや車両５０の車載装置５０Ａによって車両挙動情報が送信された時刻を示してもよい。時間を示す情報は、例えば、日時によって表されてもよいし、時間のみによって表されてもよい。また、時間を示す情報は、例えば、時間帯を示す情報によって表されてもよい。また、時間を示す情報は、例えば、平日または休日を示す情報を含んでもよい。加速度フィールドには、対応するエリアを走行するバス４０や車両５０から収集した所定の単位時間における加速度を示す値が格納される。走行速度フィールドには、対応するエリアを走行するバス４０や車両５０から収集した走行速度を値が格納される。進行方向フィールドには、対応するエリアを走行するバス４０や車両５０から収集した進行方向を示す情報が格納される。車両挙動情報ＤＢ３１５では、一つのレコード（エリア、加速度、走行速度、及び、進行方向の組）が、１台のバス４０または車両５０に係る車両挙動情報を示す。同一のエリアを同一時間に走行したバス４０や車両５０の車両数は、車両挙動情報ＤＢ３１５から同一のエリア及び同一時間の組み合わせに対応するレコードを抽出し、抽出したレコード数によって把握することができる。

バス管理部３０２は、バス４０に関する情報を収集し、後述のバス情報ＤＢ３１２を更
新する。具体的には、バス管理部３０２は、複数のバス４０と周期的に通信を行い、バス４０の現在位置に関する情報を収集する。収集した情報は、後述するバス情報ＤＢ３１２に反映される。

また、バス管理部３０２は、バスの利用を希望するユーザからの利用要求を取得する。利用要求は、ユーザ端末２０からサーバ３０に送信される情報である。利用要求には、ユーザＩＤ、乗車地点、乗車日時、及び、降車地点等に関する情報が含まれる。さらに、バス４０を利用する人数に関する情報が含まれていてもよい。ユーザＩＤは、ユーザに固有な識別子である。ユーザＩＤに対応するユーザ情報（例えば、氏名、住所、電話番号、ｅ-ｍａｉｌアドレス等）は、予めユーザがユーザ端末２０を用いて登録してもよく、また
は、利用要求とともにユーザ端末２０から送信されてもよい。このユーザ情報は、ユーザＩＤと紐付けされて補助記憶部３３に記憶される。また、利用要求に含まれる乗車地点、乗車日時、及び、降車地点等に関する情報は、ユーザ情報ＤＢ３１１に格納される。

ここで、図９は、ユーザ情報ＤＢ３１１のテーブル構成を例示した図である。ユーザ情報ＤＢ３１１は、ユーザＩＤ、乗車地点、乗車日時、降車地点、及び、人数の各フィールドを有する。ユーザＩＤフィールドには、ユーザを識別可能な情報（ユーザＩＤ）が入力される。乗車地点フィールドには、利用要求に含まれる乗車地点に関する情報が格納される。乗車地点は、ユーザがバス４０に乗車することを希望する地点であり、例えば、座標（緯度及び経度）、住所、建物の名称、または、バス停の名称若しくは番号などによって示される。

乗車日時フィールドには、利用要求に含まれる乗車日時に関する情報が格納される。乗車日時は、ユーザがバス４０に乗車することを希望する日時である。なお、乗車日時は、ある程度の幅を持った時間帯として指定してもよい。降車地点フィールドには、利用要求に含まれる降車地点に関する情報が格納される。降車地点は、ユーザがバス４０から降車することを希望する地点であり、例えば、座標（緯度及び経度）、住所、建物の名称、または、バス停の名称若しくは番号などによって示される。人数フィールドには、利用要求に含まれる人数に関する情報が格納される。この人数は、バス４０に乗車することを希望する人数である。

指令部３０４は、ユーザ端末２０から利用要求を受信した場合に、利用要求に含まれる乗車地点、乗車日時、及び、降車地点などの情報に基づいて、派遣可能なバス４０を選定する。派遣可能なバス４０は、人数分の空席があり、乗車日時に乗車地点に移動可能であり、且つ、その後に降車地点に移動可能なバス４０である。例えば、同じ日時に他の地点で乗車または降車の予約が入っているバス４０は、乗車日時に乗車地点に移動可能な移動標識１０には該当しない。したがって、現時点のバス４０のルートに応じて、バス４０を選定してもよい。

ここで、指令部３０４は、車両挙動情報ＤＢ３１５を参照して、バス４０のユーザの安全を担保できなかったり、他の車両５０等の交通を妨げたりするエリアを除外して、バス４０の乗車地点及び降車地点を決定する。バス４０のユーザの安全を担保できないエリアとしては、例えば、急加速や急ブレーキが多発するエリア、走行する車両数の多いエリア、急カーブや障害物等で見晴らしの悪いエリアを挙げることができる。また、他の車両５０等の交通を妨げて交通渋滞を引き起こしたり交通渋滞を悪化させたりし得るエリアとしては、走行速度が「０」になる車両が多数（所定台数より多く）発生するエリア等を挙げることができる。

急加速や急ブレーキが多発するエリアとしては、例えば、加速度フィールドに格納された加速度が所定の絶対値より大きい車両が多数（所定台数より多く）発生しているエリア
を挙げることができる。走行する車両数の多いエリアとしては、例えば、同一のエリアに対応付けられたレコード数が所定の閾値より大きいであるエリアを挙げることができる。急カーブや障害物等で見晴らしの悪いエリアは、例えば、複数の車両間における進行方向のばらつきが大きい（所定範囲外）エリアを挙げることができる。

指令部３０４は、地図情報ＤＢ３１４を参照してバス停の候補地点を抽出し、抽出したバス停の候補地点のうち、除外されなかったエリアに属するとともに、利用要求に含まれる乗車地点、及び、降車地点に近いバス停の候補地点をバス停として決定する。指令部３０４は、例えば、同一の乗車地点または降車地点について複数のエリアを車両挙動情報ＤＢ３１５から抽出した場合には、走行する車両数の少ないエリアを優先してバス停としてもよい。

指令部３０４は、派遣可能なバス４０を選定すると、そのバス４０を運行させるための指令である運行指令を生成する。運行指令には、例えば、バス４０のルートが含まれる。指令部３０４は、地図情報ＤＢ３１４に格納されている地図情報に基づいてルートを生成する。指令部３０４は、例えば、バス４０が、現在地から出発して、各バス停を乗車日時に経由して走行するように運行指令を生成する。

なお、地図情報ＤＢ３１４には、地図情報として、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、ルートを探索するための探索データ、店舗の入り口等の施設に関する施設データ、バス停の候補地点に関するデータ、地点を検索するための検索データ等が格納されている。また、地図情報ＤＢ３１４には、エリアの範囲を示すデータが格納される。

指令部３０４は、バス４０の運行指令を生成すると、バス情報ＤＢ３１２を更新する。ここで、バス情報ＤＢ３１２に格納されるバス情報の構成について、図１０に基づいて説明する。図１０は、バス情報ＤＢ３１２のテーブル構成を例示した図である。バス情報テーブルは、バスＩＤ、現在地、ルート、停車地点、停車日時、ユーザＩＤ、及び、空席の各フィールドを有する。バスＩＤフィールドには、バス４０を識別可能な情報（バスＩＤ）が入力される。バスＩＤは、各バス４０に例えばバス管理部３０２によって付与される。現在地フィールドには、バス４０の現在地に関する情報（位置情報）が入力される。バス４０の現在地は、バス４０の位置情報センサ４５で検出され、サーバ３０に送信される。現在地フィールドは、バス４０から位置情報を受信する度に更新される。

ルートフィールドには、バス４０のルートに関する情報が入力される。停車地点フィールドには、バス４０が停車する地点に関する情報が入力される。停車地点フィールドには、例えば、座標、住所、または、建物の名称など、バス４０の目的地となり得る地点に関する情報が入力される。バス４０が停車する地点は、ユーザが乗車または降車する地点であり、指令部３０４によって決定されたバス停の位置に関する情報が格納される。なお、停車地点カラムは、バス４０が停車する順に配列されている。停車日時フィールドには、停車地点に対応するバス４０の停車日時に関する情報が入力される。なお、降車地点においてユーザが降車する日時は、乗車時刻とバス４０が乗車地点から降車地点までの移動に要する時間に基づいて算出してもよい。バス４０の移動に要する時間は、過去のデータまたは移動距離などから算出することができるため、この時間に基づいて、降車地点に到着する日時を算出してもよい。

ユーザＩＤフィールドには、ユーザに固有の識別記号（ユーザＩＤ）が入力される。また、ユーザＩＤの後に、乗車または降車に対応する文字列が加えられる。対応する停車地点において乗車する場合には、ユーザＩＤの後にＯＮの文字列が加えられ、対応する停車地点において降車する場合には、ユーザＩＤの後にＯＦＦの文字列が加えられる。空席フ
ィールドには、対応する停車地点を出発するときのバス４０の空席の数が格納される。

また、指令部３０４は、ユーザの乗車地点及び降車地点に対応するバス４０を選定した後に、さらに、決定したバス停に対応する移動標識１０を選定する。なお、乗車地点とするバス停と降車地点とするバス停とで異なる移動標識１０が選定されてもよいし、同じ移動標識１０が選定されてもよい。例えば、バス４０一台につき一つの移動標識１０が割り当てられてもよい。この場合、移動標識１０は、バス４０に先行してバス４０と同じルートを移動してもよい。ただし、移動標識１０は、バス４０よりも所定時間早くバス停に到着させる。したがって、バス４０の停車地点にバス４０が到着する時刻よりも所定時間前に移動標識１０が到着するように、指令部３０４が移動標識１０の運行指令を生成する。運行指令には、ルート、各停車位置、各停車位置への到着時刻、および、各停車位置からの出発時刻などが含まれる。生成した運行指令は、該当する移動標識１０に送信される。

また、一つの移動標識１０が複数のバス４０に対応してもよい。この場合、一台のバス４０の全ての停車位置に対応するのではなく、一部の停車位置に対応してもよい。例えば、所定の領域に一又は複数の移動標識１０を割り当てて、その所定の領域内で停車するバス４０に対応するように一又は複数の移動標識１０を運行させてもよい。この場合、指令部３０４は、所定の領域内でバス４０が到着する所定時間前にバス４０の停車位置に到着し得る移動標識１０を選定し、その移動標識１０のルートを含む運行指令を生成する。生成した運行指令は、該当する移動標識１０に送信される。

指令部３０４は、移動標識１０の運行指令を生成すると、移動標識情報ＤＢ３１３を更新する。ここで、移動標識情報ＤＢ３１３に格納される移動標識情報の構成について、図１１に基づいて説明する。図１１は、移動標識情報ＤＢ３１３のテーブル構成を例示した図である。移動標識情報テーブルは、移動標識ＩＤ、現在地、ルート、停車地点、停車日時、及び、バスＩＤの各フィールドを有する。移動標識ＩＤフィールドには、移動標識１０を識別可能な情報（移動標識ＩＤ）が入力される。移動標識ＩＤは、各移動標識１０に例えば移動標識管理部３０３によって付与される。現在地フィールドには、移動標識１０の現在地に関する情報（位置情報）が入力される。移動標識１０の現在地は、移動標識１０の位置情報センサ１５で所定時間毎に検出され、サーバ３０に送信される。

ルートフィールドには、移動標識１０のルートに関する情報が入力される。停車地点フィールドには、移動標識１０が停車する地点に関する情報が入力される。停車地点フィールドには、例えば、座標、住所、または、建物の名称など、移動標識１０の目的地となり得る地点に関する情報が入力される。移動標識１０が停車する地点は、ユーザが乗車または降車する地点であり、対応するバス４０の停車地点と同じである。なお、停車地点カラムは、移動標識１０が停車する順に配列されている。停車日時フィールドには、停車地点に対応する移動標識１０の停車日時に関する情報が入力される。なお、バス停から出発する日時に関する情報を合わせて入力されてもよい。バスＩＤフィールドには、停車地点に対応するバスＩＤが入力される。

また、指令部３０４は、移動標識１０がバス４０の停車位置に到着した場合に、バス４０の停車位置において、その後にバス４０が停車することを周辺に報知するように指令を生成して、移動標識１０に送信してもよい。指令部３０４は、例えば、移動標識１０のディスプレイ１８に、バス４０の停車位置であることを示す情報を出力させる指令を生成してもよい。

次に、カメラ管理ＤＢ３１６に格納されるカメラ管理情報の構成について、図１２に基づいて説明する。図１２は、カメラ管理ＤＢ３１６のテーブル構成を例示した図である。カメラ管理情報テーブルは、カメラＩＤ及び設置場所の各フィールドを有する。カメラＩ
Ｄフィールドには、カメラ６０を識別可能な情報（カメラＩＤ）が入力される。設置場所フィールドには、カメラ６０が設置された場所に関する情報（位置情報）が入力される。カメラ管理ＤＢ３１６は、例えば、システム１の構築時に作成される。

次に、移動標識１０の機能について説明する。図１３は、移動標識１０の機能構成を示した図である。移動標識１０は、機能構成要素として、走行部１０１、及び、報知部１０２を有する。移動標識１０のプロセッサ１１は、主記憶部１２上のコンピュータプログラムにより、走行部１０１、及び、報知部１０２の処理を実行する。ただし、各機能構成素のいずれか、またはその処理の一部がハードウェア回路により実行されてもよい。なお、移動標識１０の各機能構成要素のいずれか、またはその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。

走行部１０１は、移動標識１０の自律走行時に移動標識１０の走行を制御する。走行部１０１は、環境情報センサ１６によって検出したデータを用いて、駆動部１７を制御するための制御指令を生成する。走行部１０１は、例えば、複数のモータの回転速度を制御して移動標識１０の速度を制御したり、または、舵角を制御したりする。

走行部１０１は、例えば、環境情報センサ１６によって検出したデータに基づいて移動標識１０の走行軌跡を生成し、当該走行軌跡に沿って走行するように、駆動部１７を制御する。なお、移動標識１０を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。走行部１０１は、自律走行時に、環境情報センサ１６の検出値に基づいたフィードバック制御を実施してもよい。走行部１０１は、予め定められたルートを巡るように自律走行する。このルートは、サーバ３０から送信される運行指令に含まれている。例えば、走行部１０１は、サーバ３０から受信した運行指令に含まれる走行ルート及び停車位置に基づいて移動標識１０を走行させる。なお、サーバ３０から受信した運行指令は、例えば走行部１０１が補助記憶部１３に記憶させる。

また、走行部１０１は、移動標識１０に関する情報を定期的にサーバ３０へ送信する。走行部１０１は、例えば、位置情報センサ１５によって取得される現在地及びバッテリの残容量などに関する情報を移動標識１０に関する情報としてサーバ３０に送信する。

報知部１０２は、バス４０の停車地点において、バス４０の停車地点であることなどを周辺の人または車両５０に報知する処理である報知処理を実行する。報知部１０２は、移動標識１０の位置に関する条件と、時刻に関する条件とが共に成立している場合に、報知処理を実行する。報知部１０２は、位置情報センサ１５により検出される位置情報と、サーバ３０から送信された運行指令に含まれる停車地点とを比較して、移動標識１０の現在位置がバス４０の停車地点から所定の領域内の場合に、位置に関する条件が成立していると判定する。さらに、報知部１０２は、現在の時刻と、サーバ３０から受信したバス４０が停車地点に停車する時刻とを比較して、現在の時刻が、バス４０が停車地点に停車する時刻よりも前の所定時間以内の場合に、時刻に関する条件が成立していると判定する。報知部１０２は、時刻及び位置の条件が共に成立していると判定すると、例えば、ディスプレイ１８やスピーカ１９から、バス４０が停車する地点であることを報知する。

次に、ユーザ端末２０の機能について説明する。図１４は、ユーザ端末２０の機能構成を示した図である。ユーザ端末２０は、機能構成要素として、バス利用部２０１を有する。ユーザ端末２０のプロセッサ２１は、主記憶部２２上のコンピュータプログラムにより、バス利用部２０１の処理を実行する。ただし、バス利用部２０１の処理の一部がハードウェア回路により実行されてもよい。なお、バス利用部２０１の処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。

バス利用部２０１は、サーバ３０にアクセスして、サーバ３０とインタラクションを行う機能を有する。当該機能は、ユーザ端末２０で動作するウェブブラウザや、専用のアプリケーションソフトウェアによって実現されてもよい。なお、第１実施形態では、バス利用部２０１は、サーバ３０と対話を行うためのアプリケーションソフトウェアを実行可能に構成される。バス利用部２０１は、ユーザ端末２０の入力部２４への入力にしたがって、利用要求を生成する。

例えば、バス利用部２０１は、ユーザが希望する乗車地点（以下、乗車希望地点ともいう。）、ユーザが希望する乗車日時（以下、乗車希望日時ともいう。）、ユーザが希望する降車地点（以下、降車希望地点ともいう。）、及び、人数の入力を求める。このときには、ユーザ端末２０の現在位置を乗車希望地点、現在の日時を乗車希望日時としてもよい。バス利用部２０１は、ユーザＩＤ、乗車希望地点、乗車希望日時、降車希望地点、及び、人数を含む利用要求を生成してサーバ３０へ送信する。乗車希望地点及び降車希望地点は、「乗降希望場所」の一例である。

（処理フロー）
次に、サーバ３０における移動標識１０及びバス４０の運行指令を生成する処理について説明する。図１５は、本実施形態に係るサーバ３０における車両挙動情報を収集する処理のフローチャートである。図１５に示した処理は、サーバ３０において、所定の時間毎に実行される。

ステップＳ１０１では、車両挙動管理部３０１は、バス４０、車両５０、及び、カメラ６０のいずれかから車両挙動情報を受信したか否かを判定する。受信した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０２へ進められる。受信しない場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、処理は終了される。

ステップＳ１０２では、車両挙動管理部３０１は、ステップＳ１０１で受信した車両挙動情報を基に、車両挙動情報ＤＢ３１５を更新する。車両挙動管理部３０１は、例えば、バス４０の車載装置４０Ａから車両挙動情報を受信した場合には、車載装置４０Ａから通知されたバス４０の加速度、走行速度、及び、進行方向を、車載装置４０Ａから通知されたバス４０の現在位置を含むエリアのレコードとして、車両挙動情報ＤＢ３１５に追加する。また、車両挙動管理部３０１は、例えば、車両５０の車載装置５０Ａから車両挙動情報を受信した場合には、車載装置５０Ａから通知された車両５０の加速度、走行速度、及び、進行方向を、車載装置５０Ａから通知された車両５０の現在位置を含むエリアのレコードとして、車両挙動情報ＤＢ３１５に追加する。なお、車両挙動管理部３０１は、地図情報ＤＢ３１４を参照して現在位置を含むエリアを特定する。

また、車両挙動管理部３０１は、カメラ６０から映像を受信した場合には、当該映像を基に、バス４０や車両５０の加速度、走行速度、進行方向を取得する。そして、車両挙動管理部３０１は、当該映像を撮影したカメラ６０のカメラＩＤを基にカメラ管理ＤＢ３１６を参照して、当該映像を撮影したカメラ６０の設置場所を特定する。そして、車両挙動管理部３０１は、映像から取得したバス４０や車両５０の加速度、走行速度、進行方向を、特定した設置場所を含むエリアのレコードとして、車両挙動情報ＤＢ３１５に追加する。なお、車両挙動管理部３０１は、地図情報ＤＢ３１４を参照して設置場所を含むエリアを特定してもよい。

図１６は、本実施形態に係るサーバ３０における移動標識１０及びバス４０の運行指令を生成する処理のフローチャートである。図１６に示した処理は、サーバ３０において、所定の時間毎に実行される。

ステップＳ２０１においてバス管理部３０２は、ユーザ端末２０から利用要求を受信したか否か判定する。ステップＳ２０１で肯定判定された場合にはステップＳ２０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。

ステップＳ２０２において指令部３０４は、バス停を決定する。指令部３０４は、ステップＳ２０１で受信した利用要求に含まれる乗車希望地点、降車希望地点、及び、車両挙動情報ＤＢ３１５に記憶された情報に基づいて、ユーザの安全を可及的に担保できるとともに、他の車両５０等の交通を妨げない地点をバス４０のバス停として決定する。

ステップＳ２０３においてバス管理部３０２は、ユーザを乗せるバス４０を選定する。バス管理部３０２は、利用要求に含まれる情報と、バス情報ＤＢ３１２に格納されているバス情報とに基づいて、バス４０を選定する。

ステップＳ２０４において指令部３０４は、バス４０が、現在地から出発して、乗車日時に乗車地点及び降車地点を経由して走行するように運行指令を生成する。このようにして、ユーザ端末２０から受信する乗車地点及び降車地点に関する情報に基づいて、指令部３０４がバス停を設定する。このときに、バス４０のルートを生成し、運行指令にバス４０のルートを含ませてもよい。

そして、ステップＳ２０５において指令部３０４は、ステップＳ２０４で生成した運行指令をバス４０へ送信する。さらに、ステップＳ２０６において指令部３０４は、バス情報ＤＢ３１２を更新する。指令部３０４は、対応するバス４０のルートフィールドに新たなルートを入力するとともに、停車地点、停車日時、ユーザＩＤ、及び、空席の各フィールドを更新する。このときに、必要であれば、バス４０のルートにおける停車順に停車地点が並ぶように、レコードを入れ替えてもよい。

ステップＳ２０７において指令部３０４は、バス４０の停車地点に派遣する移動標識１０を選定する。指令部３０４は、例えば、バス情報ＤＢ３１２に格納されているバス情報に基づいて移動標識１０を選定する。具体的には、新たに追加された乗車地点または降車地点に移動することが可能な移動標識１０を選定する。なお、バス４０ごとに１つの移動標識１０が割り当てられる場合には、既に割り当てられている移動標識１０が選定されればよい。

ステップＳ２０８において指令部３０４は、移動標識１０が、現在地から出発して、バス４０の停車日時の所定時間前に停車地点に到着し、報知処理を実行するように運行指令を生成する。運行指令には、移動標識１０のルートが含まれる。

ステップＳ２０９において指令部３０４は、運行指令を移動標識１０へ送信する。さらに、ステップＳ２１０において指令部３０４は、移動標識情報ＤＢ３１３を更新する。すなわち、対応する移動標識１０のルートフィールドに新たなルートを入力するとともに、停車地点、停車日時、及び、バスＩＤを更新する。このときに、必要であれば、移動標識１０のルートにおける停車順に停車地点が並ぶように、レコードを入れ替える。

ここで、バス停を決定するより詳細な処理について説明する。図１７は、本実施形態に係るサーバ３０におけるバス停を決定する処理のフローチャートである。図１７に示した処理は、例えば、図１６のステップＳ２０２において実行される。

ステップＳ２２１では、指令部３０４は、候補地点を抽出する。指令部３０４は、例えば、図１６のステップＳ２０１で受信した利用要求に含まれる乗車希望地点及び降車希望地点から所定範囲内にあるバス停の候補地点を地図情報ＤＢ３１４を参照して抽出する。

ステップＳ２２２からステップＳ２２５の処理は、ステップＳ２２１で抽出された候補地点毎に繰り返し実行される。ステップＳ２２２では、指令部３０４は、抽出された候補地点がユーザの安全を担保できないエリアに属するか否かを判定する。指令部３０４は、例えば、車両挙動情報ＤＢ３１５を参照して、急加速や急ブレーキが多発するエリア、走行する車両数が許容台数より多いエリア、急カーブや障害物等で見晴らしの悪いエリアに抽出された候補地点が属するか否かを判定する。ここで、指令部３０４は、利用要求に含まれる乗車希望日時や降車希望日時に対応するレコードを車両挙動情報ＤＢ３１５から抽出して、候補地点が急加速や急ブレーキが多発するエリア、走行する車両数が許容台数より多いエリア、急カーブや障害物等で見晴らしの悪いエリアに属するか否かを判定してもよい。安全を担保できないエリアに属すると判定された場合（ステップＳ２２２でＹＥＳ）、次のループ（次の候補地点の処理）が開始される。安全を担保できないエリアに属しないと判定された場合（ステップＳ２２２でＮＯ）、処理はステップＳ２２３に進められる。

ステップＳ２２３では、指令部３０４は、抽出された候補地点が交通を阻害するエリアに属するか否かを判定する。指令部３０４は、例えば、車両挙動情報ＤＢ３１５を参照して、走行速度が「０」になる車両が多発するエリアに抽出された候補地点が属するか否かを判定する。交通を阻害するエリアに属すると判定された場合（ステップＳ２２３でＹＥＳ）、次のループ（次の候補地点の処理）が開始される。交通を阻害するエリアに属しないと判定された場合（ステップＳ２２３でＮＯ）、処理はステップＳ２２４に進められる。

ステップＳ２２４では、指令部３０４は、抽出された候補地点が店舗の入り口付近であるか否かを判定する。指令部３０４は、例えば、地図情報ＤＢ３１４を参照して、抽出された候補地点が店舗の入り口から所定範囲内であるか否かを判定する。抽出された候補地点が店舗の入り口から所定範囲内である場合（ステップＳ２２４でＹＥＳ）、次のループ（次の候補地点の処理）が開始される。抽出された候補地点が店舗の入り口から所定範囲外である場合（ステップＳ２２４でＮＯ）、処理はステップＳ２２５に進められる。

ステップＳ２２５では、指令部３０４は、ステップＳ２２２からステップＳ２２４の処理で絞り込まれた候補地点をバス停候補として選定する。

ステップＳ２２６では、指令部３０４は、ステップＳ２２５で選定されたバス停候補の内、最も乗車希望地点に近いバス停候補を、バス４０に乗車するバス停として決定する。また、指令部３０４は、ステップＳ２２５で選定されたバス停候補の内、最も降車希望地点に近いバス停候補を、バス４０から降車するバス停として決定する。

次に、移動標識１０における処理について説明する。図１８は、本実施形態に係る移動標識１０の運行時の処理のフローチャートである。図１８に示した処理は、移動標識１０において、所定の時間毎に実行される。

ステップＳ３０１において走行部１０１は、運行指令を受信したか否か判定する。ステップＳ３０１で肯定判定された場合にはステップＳ３０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。

ステップＳ３０２において走行部１０１は、バス４０の停車地点に向けて走行制御を実行する。走行部１０１は、例えば、移動標識１０の現在位置と、運行指令に含まれるルートと、に基づいて、次の経由地となるバス４０の停車地点を特定し、この停車地点に移動するように駆動部１７を制御する。また、各停車地点には、バス４０の停車日時の所定時
間前までに到着するように駆動部１７を制御する。なお、走行部１０１による自律走行については公知の技術を利用することができる。

ステップＳ３０３において走行部１０１は、移動標識１０がバス４０の停車地点に到着したか否か判定する。走行部１０１は、例えば、位置情報センサ１５により取得される位置情報と、サーバ３０から取得した運行指令に含まれるバス４０の停車地点に関する情報とを比較して、移動標識１０が停車地点に到着したか否か判定する。ステップＳ３０３で肯定判定された場合にはステップＳ３０４へ進み、否定判定された場合にはステップＳ３０３の処理を再度実行する。

ステップＳ３０４において報知部１０２は、報知処理を実行する。ステップＳ３０５において報知部１０２は、バス４０が到着したか否か判定する。例えば、バス４０とネットワークＮ２を介して通信することにより、バス４０が到着したか否か判定すればよい。ステップＳ３０５で肯定判定された場合にはステップＳ３０６へ進み、否定判定された場合にはステップＳ３０５の処理を再度実行する。

ステップＳ３０６において報知部１０２は、報知処理を終了する。例えば、ディスプレイ１８に表示させていた画面を消したり、スピーカ１９から出力した音を止めたりすることで報知を終了させる。

ステップＳ３０７において走行部１０１は、ルート上に次の停車地点がないか否か判定する。すなわち、走行部１０１は、全ての停車地点を経由したか否か判定する。ステップＳ３０７で肯定判定された場合にはステップＳ３０８へ進み、否定判定された場合にはステップＳ３０２へ戻って次の停車地点に向けて出発する。

ステップＳ３０８において走行部１０１は、基地に向けて走行制御を実行する。基地は、移動標識１０を保管及び整備する場所であり、移動標識１０の充電等が行われる場所である。

以上説明したように、第１実施形態では、バス４０及び車両５０の車両挙動情報をバス４０の車載装置４０Ａ、車両５０の車載装置５０Ａ、及び、カメラ６０から収集し、収集した車両挙動情報を基に、ユーザの安全を可及的に担保できるとともに、他の車両５０等の交通を可及的に妨げない場所をバス４０が停車するバス停とする。そのため、第１実施形態によれば、バス４０のバス停の位置を、ユーザの安全を可及的に担保できるとともに、他の車両５０等の交通を可及的に妨げない場所とすることができる。

サーバ３０は、例えば、車両挙動情報としてバス４０や車両５０の加速度を取得する。加速度の絶対値が大きいエリアでは、バス４０や車両５０の急加速や急ブレーキが発生していると考えられる。このようなエリアにバス停が設定されてしまうと、バス４０のユーザの安全性が担保できないと考えられる。第１実施形態では、加速度フィールドに格納された加速度が所定の絶対値より大きい車両が所定の閾値以上の台数発生しているエリアを除外してバス４０のバス停が設定される。そのため、第１実施形態によれば、ユーザの安全性がより担保できるエリアをバス４０のバス停とすることができる。

サーバ３０は、例えば、車両挙動情報としてバス４０や車両５０の進行方向を取得する。直線道路であれば同一のエリアを走行する車両の進行方向は、略同一（所定範囲内）になっていると考えられる。しかしながら、道路上に障害物が存在したり、道路が急カーブであったりする場合、障害物や急カーブに接近したバス４０や車両５０は進行方向を大きく変更する一方で、障害物や急カーブまで所定距離以上あるバス４０や車両５０は進行方向を大きく変更しないと考えられる。第１実施形態では、複数の車両における進行方向の
ばらつきが所定範囲外となるエリアを除外して、バス４０のバス停が設定される。そのため、第１実施形態によれば、急カーブや障害物等で見晴らしの悪いエリアを可及的に回避してバス４０のバス停を設定することができる。

サーバ３０は、例えば、車両挙動情報としてバス４０や車両５０の走行速度を取得する。走行速度が所定の閾値以下（例えば、「０」）となる車両数が所定台数より多く発生するエリアでは、交通渋滞が生じていると考えられる。交通渋滞が生じているエリアにバス４０のバス停が設定されると、渋滞がさらに悪化するためと考えられる。第１実施形態では、走行速度が所定の閾値以下（例えば、「０」）となる車両数が所定台数より多いエリアを除外してバス４０のバス停が設定される。そのため、第１実施形態によれば、交通を阻害する虞がある場所を可及的に回避してバス４０のバス停を設定することができる。

サーバ３０は、例えば、車両挙動情報ＤＢ３１５を参照することで、各エリアにおける通過する車両数を取得することができる。車両数の多いエリアにバス４０のバス停が設定されると、車両５０等の交通を妨げる虞がある。第１実施形態では、エリアを通過する車両数が所定の閾値以上となるエリアを除外してバス４０のバス停が設定される。そのため、第１実施形態によれば、交通を阻害する虞がある場所を可及的に回避してバス４０のバス停を設定することができる。

サーバ３０は、図１７のステップＳ２２５で選定したバス停候補のうち、乗車希望地点に最も近いバス停候補を乗車するバス停として決定し、降車希望地点に最も近いバス停候補を降車するバス停として決定する。そのため、第１実施形態によれば、ユーザの安全及び他の車両５０等の円滑な交通の観点のみならず、ユーザの希望を尊重した場所をバス停として決定することができる。

サーバ３０は、店舗の入り口から所定範囲内の場所をバス停候補から除外する。店舗の入り口にバス停が設定されると、当該店舗の商取引を阻害したり、他の車両５０等の交通を阻害したりする虞がある。第１実施形態によれば、店舗の入り口を避けてバス停が設定されることで、このような問題が抑制される。

サーバ３０は、決定したバス停を通過するルートを決定し、決定したルートを走行するように、バス４０に指令を出力する。そのため、第１実施形態によれば、決定したバス停を通過するようにバス４０を走行させることができる。

第１実施形態では、車両挙動情報を基にバス４０のバス停が設定されることから、同じ乗車希望地点を指定しても、前回の利用時におけるバス停の位置と今回の利用時におけるバス停の位置とが異なる場合がある。第１実施形態では、設定されたバス停に移動標識１０が派遣される。そのため、バス４０のユーザにバス停の位置をより明確に示すことができる。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハード
ウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。例えば、サーバ３０の機能の一部を、移動標識１０が備えていてもよい。

また、第１実施形態では、サーバ３０はバス停を決定したが、サーバ３０によって決定される場所はバス停に限定されない。サーバ３０は、例えば、ユーザの安全を可及的に担保できるとともに、他の車両５０等の交通を可及的に妨げない場所をライドシェアで利用される車両の乗降場所やタクシーの乗降場所として決定してもよい。

また、第１実施形態では、サーバ３０はユーザの予約に応じてユーザを輸送するデマンド型のバス４０のバス停を決定したが、サーバ３０は路線バスにおいて新規に設置されるバス停を決定してもよい。

また、例えば、第１実施形態では車両挙動情報を基にユーザが安全ではない場所や、他の車両５０等の交通を妨げ得る場所をバス４０のバス停の候補から除外されたが、サーバ３０は、さらに、カメラ６０の映像を基に、交差点から所定範囲の領域をバス４０のバス停の候補地から除外してもよい。交差点の付近は、交通事故が発生しやすい場所であるとともに、交通渋滞が発生しやすい場所でもある。そして、交差点から所定範囲の領域がバス停の候補地から除外されることで、交差点における交通事故の発生や交差点における渋滞の発生が抑制される。なお、サーバ３０は、カメラ６０の映像を解析することで道路上の交差点の位置を取得できる。

第１実施形態では、道路を監視するカメラ６０が用いられたが、カメラ６０に代えて、または、カメラ６０とともに、バス４０や車両５０に搭載される車載カメラが用いられてもよい。サーバ３０は、バス４０や車両５０に搭載された車載カメラから映像を取得し、取得した映像からバス４０や車両５０の車両挙動情報を取得してもよい。

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１・・システム
１０・・移動標識
１１・・プロセッサ
１２・・主記憶部
１３・・補助記憶部
１４・・通信部
１５・・位置情報センサ
１６・・環境情報センサ
１７・・駆動部
１８・・ディスプレイ
１９・・スピーカ
２０・・ユーザ端末
２１・・プロセッサ
２２・・主記憶部
２３・・補助記憶部
２４・・入力部
２５・・ディスプレイ
２６・・通信部
３０・・サーバ
３１・・プロセッサ
３２・・主記憶部
３３・・補助記憶部
３４・・通信部
３００・・制御部
３０１・・車両挙動管理部
３０２・・バス管理部
３０３・・移動標識管理部
３０４・・指令部
３１１・・ユーザ情報ＤＢ
３１２・・バス情報ＤＢ
３１３・・移動標識情報ＤＢ
３１４・・地図情報ＤＢ
３１５・・車両挙動情報ＤＢ
３１６・・カメラ管理ＤＢ
４０・・バス
４０Ａ・・車載装置
４１・・プロセッサ
４２・・主記憶部
４３・・補助記憶部
４４・・通信部
４５・・位置情報センサ
４６・・ディスプレイ
４７・・環境情報センサ
５０・・車両
５０Ａ・・車載装置
５１・・プロセッサ
５２・・主記憶部
５３・・補助記憶部
５４・・通信部
５５・・位置情報センサ
５６・・ディスプレイ
５７・・環境情報センサ
６０・・カメラ
Ｎ１・・ネットワーク
Ｎ２・・ネットワーク

Claims (20)

1. 複数の車両の夫々についての車両の挙動を示す情報に基づいて、前記車両の挙動に関する所定の条件を満たす場所から、ユーザを輸送する輸送車の乗降場所を決定する制御部、を備える、
   情報処理装置。
2. 前記所定の条件は、前記車両の挙動を示す情報がユーザの安全の担保が容易な場所を示すことを含む、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記所定の条件は、前記車両の挙動を示す情報が交通渋滞の発生しにくい場所を示すことを含む、
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記車両の挙動を示す情報は、前記複数の車両夫々の加速度を示す情報を含み、
   前記所定の条件は、前記加速度の絶対値が所定の閾値以上である車両の数が所定台数以下であることを含む、
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記車両の挙動を示す情報は、前記複数の車両夫々の進行方向を示す情報を含み、
   前記所定の条件は、前記複数の車両の前記進行方向のばらつきが所定範囲内であることを含む、
   請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記車両の挙動を示す情報は、前記複数の車両夫々の走行速度を示す情報を含み、
   前記所定の条件は、前記走行速度が所定の閾値以下である車両の数が所定台数以下であることを含む、
   請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記車両の挙動を示す情報は、前記複数の車両の夫々から取得される、
   請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記車両の挙動を示す情報は、前記複数の車両を撮影するカメラから取得される、
   請求項１に記載の情報処理装置。
9. 前記制御部は、前記車両の挙動に関する所定の条件を満たす場所のうち、ユーザ端末から受け付けた乗降希望場所に最も近い場所を前記乗降場所として決定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
10. 前記制御部は、記憶部に記憶された地図情報を基に、店舗の入り口から所定範囲内の場所を前記乗降場所から除外する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
11. 前記制御部は、決定した前記乗降場所を含むルートを決定し、決定したルートを走行するように前記輸送車に指令を出力する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
12. 前記制御部は、前記乗降場所であることを表示する移動型の表示装置に対して、前記乗降場所に移動するように指令を出力する、
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の情報処理装置。
13. コンピュータが、
    複数の車両の夫々についての車両の挙動を示す情報に基づいて、前記車両の挙動に関する所定の条件を満たす場所から、ユーザを輸送する輸送車の乗降場所を決定する、
    情報処理方法。
14. 前記所定の条件は、前記車両の挙動を示す情報がユーザの安全の担保が容易な場所を示すことを含む、
    請求項１３に記載の情報処理装置。
15. 前記所定の条件は、前記車両の挙動を示す情報が交通渋滞の発生しにくい場所を示すことを含む、
    請求項１３に記載の情報処理装置。
16. 前記車両の挙動を示す情報は、前記複数の車両夫々の加速度を示す情報を含み、
    前記所定の条件は、前記加速度の絶対値が所定の閾値以上である車両の数が許容台数以下であることを含む、
    請求項１３に記載の情報処理方法。
17. 前記複数の車両の挙動を示す情報は、前記複数の車両夫々の走行速度を示す情報を含み、
    前記所定の条件は、前記走行速度が所定の閾値以下である車両の数が所定台数以下であることを含む、
    請求項１３に記載の情報処理方法。
18. 前記複数の車両の挙動を示す情報は、前記複数の車両の夫々から取得される、
    請求項１３に記載の情報処理方法。
19. 前記コンピュータは、記憶部に記憶された地図情報を基に、店舗の入り口から所定範囲内の場所を前記乗降場所から除外する、
    請求項１３に記載の情報処理方法。
20. 前記コンピュータは、決定した前記乗降場所を含むルートを決定し、決定したルートを走行するように前記輸送車に指令を出力する、
    請求項１３から１９のいずれか一項に記載の情報処理方法。

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