JP2024027359A

JP2024027359A - Conveyance device

Info

Publication number: JP2024027359A
Application number: JP2022130100A
Authority: JP
Inventors: 秀樹長末; 亮太前田
Original assignee: DMG Mori Co Ltd
Current assignee: DMG Mori Co Ltd
Priority date: 2022-08-17
Filing date: 2022-08-17
Publication date: 2024-03-01

Abstract

An object of the present invention is to provide a conveying device that can convey a large amount of articles while maintaining running stability and can also convey a variety of industrial machines.
SOLUTION: A robot 20 that has an end effector that acts on an article and moves the end effector in a three-dimensional space; a robot mounting section 12 on which the robot 20 is mounted; and a robot mounting section 12 on which an article T is placed. The robot 20 includes a conveyance vehicle 10 having a conveyed object mounting section 13, and a control device 40 that controls the conveyance vehicle 10 and the robot 20. In the transport vehicle 10, the mounting surface 13a of the transported object mounting section 13 is formed at a lower position than the mounting surface 12a of the robot mounting section 12.
[Selection diagram] Figure 1

Description

本発明は、物品に対して作用するエンドエフェクタを有するロボット、このロボットが搭載されるロボット搭載部及び搬送物が載置される搬送物載置部を有する搬送車、並びに前記搬送車及びロボットを制御する制御装置を備えた搬送装置に関する。 The present invention relates to a robot having an end effector that acts on an article, a transport vehicle having a robot mounting section on which the robot is mounted, and a transport object mounting section on which a transported object is placed, and the transport vehicle and robot. The present invention relates to a conveying device equipped with a controlling device.

従来、上述した搬送装置の複数台と、複数台の工作機械とから構成される加工システムとして、国際公開第２０１８／９２２２２号（下記特許文献１）に開示された工作機械システムが知られており、この工作機械システムでは、複数の自走ロボットにより、複数の工作機械に対して被加工物が搬送される。 Conventionally, a machine tool system disclosed in International Publication No. 2018/92222 (Patent Document 1 below) has been known as a processing system composed of a plurality of the above-mentioned conveyance devices and a plurality of machine tools. In this machine tool system, workpieces are transported to multiple machine tools by multiple self-propelled robots.

前記自走ロボットは、搬送車と、この搬送車上に設けられた３軸以上の自由度を持つマニピュレータとを備えて構成され、位置基準情報としての電波やレーザ光を観測することで、自身のおよその位置を認識しながら目標位置付近まで移動し、この後、目標物又は目標物に取り付けられたマーカをカメラにより認識することによって、精密な位置決めをするように構成されている。また、マニピュレータが載置される搬送車の載置面と同じ面には、工作機械に供給されるワークが載置される運搬台が設けられている。 The self-propelled robot is configured with a guided vehicle and a manipulator with degrees of freedom in three or more axes provided on the guided vehicle, and is capable of self-propelled robots by observing radio waves and laser beams as position reference information. The device is configured to move to the vicinity of the target position while recognizing the approximate position of the target object, and then to perform precise positioning by recognizing the target object or a marker attached to the target object using a camera. Further, on the same surface as the mounting surface of the transport vehicle on which the manipulator is mounted, a transport platform is provided on which a workpiece to be supplied to the machine tool is mounted.

尚、自走ロボットが工作機械に対して行う具体的な作業については、例えば、工作機械で加工されたワークを取り出して、未加工のワークを工作機械に装着するワーク交換作業や、使用限界に至った工具を工具マガジンから取り出し、これに代わる新たな工具を工具マガジンに格納する工具交換作業などが例示される。 Regarding the specific work that self-propelled robots perform on machine tools, for example, workpiece replacement work that takes out a workpiece that has been processed by a machine tool and attaches an unprocessed workpiece to the machine tool, and work that has reached its usage limit. An example of this is a tool exchange operation in which a new tool is removed from a tool magazine and a new tool is stored in the tool magazine to replace it.

国際公開第２０１８／９２２２２号International Publication No. 2018/92222

ところで、前記自走ロボットは自身が走行する構成となっているが故に、その走行の安定性や動作性の観点から、前記マニピュレータは前記搬送車に対してコンパクト、即ち、比較的小重量且つ小スケールであるのが好ましい。また、搬送車に設けられる運搬台には搬送効率からより多くの物品を載せることができるのが好ましい。 By the way, since the self-propelled robot is configured to travel by itself, the manipulator is compact with respect to the carrier vehicle, that is, relatively small in weight and small, from the viewpoint of running stability and operability. Preferably, it is a scale. Further, it is preferable that a larger number of articles can be placed on the carrier provided on the carrier from the viewpoint of transportation efficiency.

一方、マニピュレータが作業を行う相手の工作機械は、基本的にはオペレータが作業を行うことを前提に設計されているため、ワークを保持して回転させるワーク主軸等は、オペレータが作業し易い高さに設定されている。このため、上記従来の自走ロボットでは、前記搬送車に設けられるマニピュレータの高さが、工作機械に対するオペレータの作業位置に合わせて高い位置に設定されている。 On the other hand, the machine tool on which the manipulator works is basically designed with the assumption that an operator will perform the work, so the workpiece spindle, which holds and rotates the workpiece, is set at a height that is easy for the operator to work on. It is set to Therefore, in the conventional self-propelled robot described above, the height of the manipulator provided on the carrier vehicle is set at a high position in accordance with the working position of the operator with respect to the machine tool.

ところが、このように、搬送車の高い位置にマニピュレータを配設すると、マニピュレータの載置面と同じ面に設けられる運搬台も高い位置に配設されることになるため、搬送車の走行安定性を考慮すると、運搬台に多くの物品を載せることができないという問題がある。 However, if the manipulator is placed at a high position on the transport vehicle in this way, the transport platform, which is installed on the same surface as the manipulator mounting surface, will also be placed at a high position, which may affect the running stability of the transport vehicle. In consideration of this, there is a problem that many articles cannot be placed on the carrier.

また、例えば、工作機械などの産業機械が配設される工場等には、測定装置、洗浄装置やバリ取り装置などの各種装置が配設されているが、このような装置を前記自走ロボットで搬送することができれば便利である。 Furthermore, for example, factories where industrial machines such as machine tools are installed are equipped with various devices such as measuring devices, cleaning devices, deburring devices, and the like. It would be convenient if it could be transported by

本発明は以上の実情に鑑みなされたものであって、走行安定性を保った状態で多量の物品を搬送することができる搬送装置の提供を一の目的とし、多様な産業機械を搬送することができる搬送装置の提供を他の目的とする。 The present invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and one object of the present invention is to provide a conveyance device that can convey a large amount of articles while maintaining running stability, and is capable of conveying various industrial machines. Another object of the present invention is to provide a conveying device that can perform the following operations.

上記課題を解決するための本発明は、
物品に対して作用するエンドエフェクタを有し、該エンドエフェクタを三次元空間内で移動させるロボットと、
前記ロボットが搭載されるロボット搭載部、及び搬送物が載置される搬送物載置部を有する搬送車と、
前記搬送車及びロボットを制御する制御装置と、を備えた搬送装置であって、
前記搬送車は、その前記搬送物載置部の載置面が、前記ロボット搭載部の搭載面よりも低い位置に形成された搬送装置に係る。 The present invention for solving the above problems is as follows:
A robot that has an end effector that acts on an article and moves the end effector in a three-dimensional space;
a transport vehicle having a robot mounting section on which the robot is mounted, and a transport object mounting section on which the transport object is mounted;
A transport device comprising: a control device for controlling the transport vehicle and the robot;
The conveyance vehicle relates to a conveyance device in which a loading surface of the conveyed object loading section is formed at a lower position than a loading surface of the robot loading section.

この搬送装置によれば、搬送車に設けられる搬送物載置部の載置面が、ロボット搭載部の搭載面よりも低い位置に形成されているので、従来に比べて、より多くの搬送物を当該搬送物載置部に載せる、或いは、より大きな搬送物を当該搬送物載置部に載せることができ、このようにしても搬送車を安定した状態で走行させることができる。また、例えば、搬送物載置部には、工場等に配設される測定装置、洗浄装置やバリ取り装置といった各種産業機械を載せることができ、このような産業機械を当該搬送装置によって搬送することができる。 According to this conveyance device, the loading surface of the conveyed object mounting section provided on the conveyance vehicle is formed at a lower position than the loading surface of the robot mounting section, so that more objects can be transported than before. can be placed on the conveyed object placement section, or a larger conveyed object can be placed on the conveyed object placement section, and the conveyance vehicle can also be run in a stable state in this manner. Further, for example, various industrial machines such as measuring devices, cleaning devices, and deburring devices installed in factories etc. can be placed on the conveyed object mounting section, and such industrial machines can be conveyed by the conveying device. be able to.

尚、ロボットのエンドエフェクタが作用する物品は、前記搬送物載置部に載置される搬送物と違う場合もあるが、搬送物と同じ場合、或いは搬送物に含まれる場合がある。また、当該搬送装置が作業対象とする産業機械としては、工作機械、並びにその周辺に設けられる材料ストッカ及び製品ストッカや、上記の測定装置、洗浄装置、バリ取り装置、或いは搬送車に搭載されるロボット以外の他のロボットなど、産業上使用されるあらゆる機械が含まれる。 Note that the article on which the end effector of the robot acts may be different from the conveyed article placed on the conveyed article placing section, but may be the same as the conveyed article, or may be included in the conveyed article. In addition, the industrial machines that the conveyance device works on include machine tools, material stockers and product stockers installed around them, the above-mentioned measuring devices, cleaning devices, deburring devices, and machines mounted on conveyance vehicles. It includes all machines used in industry, including other robots other than robots.

前記ロボット搭載部と前記搬送物載置部とは、これらを隣接して設けることができ、重力方向から見た前記搬送物載置部の載置面の面積は、同じく重力方向から見た前記ロボット搭載部の載置面の面積の２倍以上１０倍以下であるのが好ましく、２倍以上４倍以下であるのが特に好ましい。 The robot mounting section and the conveyed object placement section may be provided adjacent to each other, and the area of the placement surface of the conveyance object placement section viewed from the gravity direction is equal to the area of the placement surface of the conveyance object placement section viewed from the gravity direction. It is preferably 2 times or more and 10 times or less, particularly preferably 2 times or more and 4 times or less, the area of the mounting surface of the robot mounting section.

また、前記搬送装置は、その前記エンドエフェクタが、前記物品として、前記搬送物載置部に載置された搬送物を保持可能に構成され、
前記制御装置は、前記搬送車を、そのロボット搭載部が産業機械に設けられた開口と対向し、且つ該ロボット搭載部が前記搬送物載置部よりも前記開口に近い位置となるように移動させるとともに、前記エンドエフェクタに前記搬送物を保持させた状態で、前記開口を通過させて、前記産業機械内に前記搬送物を搬入するように制御する態様を採ることができる。 Further, the conveying device is configured such that the end effector is capable of holding a conveyed article placed on the conveyed article placing section as the article,
The control device moves the transport vehicle so that its robot mounting portion faces an opening provided in the industrial machine, and the robot mounting portion is located closer to the opening than the transported object mounting portion. At the same time, an embodiment may be adopted in which control is carried out so that the conveyed object is carried into the industrial machine by passing through the opening while the end effector holds the conveyed object.

また、前記搬送装置は、その前記搬送車が、前記搬送物載置部を昇降させる昇降機構を備え、前記搬送物載置部は、少なくとも下降端位置において、その載置面が、前記ロボット搭載部の搭載面よりも低い位置に位置した態様を採ることができる。 Further, in the conveyance device, the conveyance vehicle includes an elevating mechanism for raising and lowering the conveyed object placement section, and the conveyance object placement section, at least at a lowering end position, has a mounting surface that is mounted on the robot. It is possible to adopt an embodiment in which it is located at a lower position than the mounting surface of the section.

また、前記搬送装置は、その前記搬送車が、前記搬送物載置部を、その前記載置面に対して直交する垂直軸を中心に回転させる回転機構を備えた態様を採ることができる。 Further, the conveying device may have an aspect in which the conveying vehicle includes a rotation mechanism that rotates the conveyed object placing section around a vertical axis orthogonal to the placing surface thereof.

また、前記搬送装置は、その前記搬送車が、前記搬送物載置部の載置面の縁部であって、前記ロボット載置部とは反対側の縁部に、起立した起立位置と、傾倒して自由端部が路面に当接した傾倒位置との間で揺動可能に設けられた揺動部材を備え、
前記揺動部材が傾倒位置にあるときに、該揺動部材上を通過することによって移動車を前記搬送物載置部の載置面上に載置させることができように構成された態様を採ることができる。 In addition, the conveyance device has a raised position in which the conveyance vehicle stands up on an edge of a loading surface of the conveyed object loading section and on an edge opposite to the robot loading section; A swinging member is provided to be swingable between a tilted position in which the free end is in contact with the road surface, and
When the swinging member is in the tilted position, the moving vehicle can be placed on the mounting surface of the conveyed object mounting section by passing over the swinging member. You can take it.

また、前記搬送装置は、その前記搬送車が、前記搬送物載置部の載置面にある移動車に係合して該移動車を係止する係止機構を備えた態様を採ることができる。 Further, the conveying device may have an aspect in which the conveying vehicle is provided with a locking mechanism that engages with and locks the moving vehicle on the placement surface of the conveyed object placement section. can.

また、前記搬送装置は、その前記搬送車の前記搬送物載置部に載置された複数の搬送物を撮像するカメラを有し、該カメラにより撮像された画像に基づいて、前記各搬送物の位置を検出する位置検出装置を更に備え、
前記エンドエフェクタは、前記物品として前記搬送物を保持可能に構成され、
前記制御装置は、前記位置検出装置により検出された各搬送物の位置に基づいて前記ロボットを制御し、前記エンドエフェクタにより前記搬送物を保持して移動させるように構成された態様を採ることができる。 Further, the conveying device includes a camera that takes images of a plurality of conveyed objects placed on the conveyed object placing section of the conveyance vehicle, and based on the image taken by the camera, each of the conveyed objects further comprising a position detection device for detecting the position of the
The end effector is configured to be able to hold the conveyed object as the article,
The control device may be configured to control the robot based on the position of each conveyance object detected by the position detection device, and to hold and move the conveyance object by the end effector. can.

本発明に係る搬送装置によれば、搬送車に設けられる搬送物載置部の載置面が、ロボット搭載部の搭載面よりも低い位置に形成されているので、従来に比べて、より多くの搬送物を当該搬送物載置部に載せる、或いは、より大きな搬送物を当該搬送物載置部に載せることができ、このようにしても搬送車を安定した状態で走行させることができる。また、例えば、搬送物載置部には、工場等に配設される測定装置、洗浄装置、バリ取り装置といった各種産業機械を載せることができ、このような産業機械を当該搬送装置によって搬送することができる。 According to the conveyance device according to the present invention, the loading surface of the conveyed object loading section provided on the conveying vehicle is formed at a lower position than the loading surface of the robot loading section, so that more It is possible to place a conveyed object on the conveyed object mounting section, or to place a larger conveyed object on the conveyed object mounting section, and also in this way, the conveyance vehicle can be run in a stable state. Furthermore, for example, various industrial machines installed in factories, such as measuring devices, cleaning devices, and deburring devices, can be placed on the conveyed object mounting section, and such industrial machines can be conveyed by the conveying device. be able to.

本発明の基本的形態に係る搬送装置を示した斜視図である。1 is a perspective view showing a conveying device according to a basic form of the present invention. 図１に示した搬送装置の矢視Ａ方向の正面図である。FIG. 2 is a front view of the conveyance device shown in FIG. 1 in the direction of arrow A. FIG. 図２に示した搬送装置の右側面図である。3 is a right side view of the conveyance device shown in FIG. 2. FIG. ロボット搭載部の載置面の大きさと、搬送物載置部の載置面の大きさとの関係を説明するための説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the relationship between the size of the placement surface of the robot mounting section and the size of the placement surface of the conveyance object placement section. 基本的形態に係る搬送装置の動作態様を示した説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an operation mode of a conveyance device according to a basic form. ロボット搭載部の載置面及び搬送物載置部の載置面と工作機械の開口底部との位置関係を説明するための説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the positional relationship between the mounting surface of the robot mounting section, the mounting surface of the conveyed object mounting section, and the opening bottom of the machine tool. 本発明の基本的形態を発展させた発展的形態１に係る搬送装置を示した正面図である。FIG. 2 is a front view showing a conveying device according to an advanced form 1, which is an expanded form of the basic form of the present invention. 図７に示した搬送装置の右側面図である。8 is a right side view of the conveyance device shown in FIG. 7. FIG. 本発明の基本的形態を発展させた発展的形態２に係る搬送装置を示した正面図である。FIG. 7 is a front view showing a conveyance device according to an advanced form 2, which is an expanded form of the basic form of the present invention. 図９に示した搬送装置の右側面図である。10 is a right side view of the conveyance device shown in FIG. 9. FIG. 発展的形態２に係る搬送装置の動作態様を示した説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an operation mode of a conveyance device according to a second advanced embodiment. 発展的形態２に係る搬送装置の動作態様を示した説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an operation mode of a conveyance device according to a second advanced embodiment. 発展的形態２に係る搬送装置の動作態様を示した説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an operation mode of a conveyance device according to a second advanced embodiment. 本発明の基本的形態を発展させた発展的形態３に係る搬送装置を示した正面図である。FIG. 7 is a front view showing a conveyance device according to a third advanced form of the present invention, which is an expanded form of the basic form of the present invention. 本発明の基本的形態を発展させた発展的形態４に係る搬送装置を示した正面図である。FIG. 7 is a front view showing a conveying device according to a fourth advanced form of the present invention, which is an expanded form of the basic form of the present invention. 図１５に示した搬送装置の右側面図である。16 is a right side view of the conveyance device shown in FIG. 15. FIG. 発展的形態４に係る搬送装置の動作態様を示した説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an operation mode of a conveyance device according to advanced embodiment 4; 発展的形態４に係る搬送装置の変形例に係る搬送装置を示した正面図である。FIG. 7 is a front view showing a conveying device according to a modification of the conveying device according to Advanced Embodiment 4;

以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、各図は、本実施形態を説明することを主眼として、その概略的な形状を図示しており、その縮尺や具体的な形状は必ずしも実際の物とは一致していない。まず、本実施形態として基本的形態に係る搬送装置について説明する。 Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that each figure shows a schematic shape with the main purpose of explaining the present embodiment, and the scale and specific shape thereof do not necessarily correspond to the actual thing. First, a conveying device according to a basic form will be described as this embodiment.

［基本的形態］
図１～図３に示すように、この基本的形態に係る搬送装置１は、搬送車１０、この搬送車１０に搭載されるロボット２０、及び搬送車１０内に内装される制御装置４０などから構成される。 [Basic form]
As shown in FIGS. 1 to 3, the transport device 1 according to this basic form includes a transport vehicle 10, a robot 20 mounted on the transport vehicle 10, a control device 40 installed inside the transport vehicle 10, etc. configured.

前記搬送車１０は、例えば、工場内における自身の位置を認識可能なセンサ（例えば、レーザ光を用いた距離計測センサ）を備えており、前記制御装置４０による制御の下、所定の制御プログラムに従い、当該工場内を無軌道で走行するように構成されている。この搬送車１０は、図示しないフレーム、及びこのフレーム（図示せず）上に設けられた車体１１を備えている。車体１１は、前記ロボット２０が搭載されるロボット搭載部１２、及び搬送物Ｔが載置される搬送物載置部１３を備えており、搬送物載置部１３の載置面１３ａが、ロボット搭載部１２の載置面１２ａよりも低い位置に設定された段付き形状を有している。これら載置面１２ａ及び載置面１３ａはそれぞれ平面に形成されるとともに、重力方向（即ち、上方）から見た状態で隣接して設けられている。尚、図２に示した搬送車１０における走行面からの前記載置面１２ａの高さＨ_１と、同じく走行面からの前記載置面１３ａの高さＨ_２との比率（Ｈ_１／Ｈ_２）は３倍以上６倍以下に設定されているのが好ましい。このような設定とすることで、従来に比べて、より多くの搬送物を当該搬送物載置部１３に載せる、或いは、より大きな搬送物を当該搬送物載置部１３に載せることができ、このようにしても搬送車１０を安定した状態で走行させることができる。因みに、図２及び図３に示した例では、前記比率（Ｈ_１／Ｈ_２）は３．４倍である。 The conveyance vehicle 10 is equipped with a sensor (for example, a distance measurement sensor using a laser beam) capable of recognizing its own position in the factory, and is operated according to a predetermined control program under the control of the control device 40. , is configured to run trackless within the factory. This transport vehicle 10 includes a frame (not shown) and a vehicle body 11 provided on the frame (not shown). The vehicle body 11 includes a robot mounting section 12 on which the robot 20 is mounted, and an object placement section 13 on which an object T is placed. It has a stepped shape that is set at a lower position than the mounting surface 12a of the mounting section 12. The mounting surface 12a and the mounting surface 13a are each formed into a flat surface, and are adjacent to each other when viewed from the direction of gravity (that is, from above). Incidentally, _the ratio ( _{H 1} _/ H ₂ ) is preferably set to 3 times or more and 6 times or less. With such a setting, more objects can be placed on the object placement section 13 or larger objects can be placed on the object placement section 13 than in the past. Even in this manner, the transport vehicle 10 can be run in a stable state. Incidentally, in the examples shown in FIGS. 2 and 3, the ratio (H ₁ /H ₂ ) is 3.4 times.

また、前記載置面１３ａの面積は、載置面１２ａの面積の２倍以上１０倍以下に設定されているのが好ましく、２倍以上４倍以下に設定されているのが更に好ましい。このようにすることで、目的とする適量の搬送物を搬送物載置部１３上に載置して安定して搬送することができる。図４（ａ）は、載置面１３ａの面積を載置面１２ａの面積の２倍にした例を示している。この例では、車体１０の長手方向における載置面１２ａの長さをＬ_２１、同じく長手方向における載置面１３ａの長さをＬ_３１とし、長手方向と直交する方向の載置面１２ａ及び載置面１３ａの長さをＬ_１１としたとき、長さＬ_１１：長さＬ_２１：長さＬ_３１＝２：１：２となっており、載置面１２ａの面積と載置面１３ａの面積との比は１：２になっている。また、図４（ｂ）は、載置面１３ａの面積を載置面１２ａの面積の３倍にした例を示している。この例では、前記長手方向における載置面１２ａの長さをＬ_２２、同じく長手方向における載置面１３ａの長さをＬ_３２とし、長手方向と直交する方向の載置面１２ａ及び載置面１３ａの長さをＬ_１２としたとき、長さＬ_１２：長さＬ_２２：長さＬ_３２＝２：１：３となっており、載置面１２ａの面積と載置面１３ａの面積との比は１：３になっている。 Further, the area of the placement surface 13a is preferably set to 2 times or more and 10 times or less than the area of the placement surface 12a, and more preferably set to 2 times or more and 4 times or less. By doing so, it is possible to place an appropriate amount of the target object on the object placement section 13 and to transport it stably. FIG. 4(a) shows an example in which the area of the mounting surface 13a is twice the area of the mounting surface 12a. In this example, the length of the mounting surface 12a in the longitudinal direction of the vehicle body 10 is _L21 , and the length of the mounting surface 13a in the longitudinal direction is _L31 , and the mounting surface 12a and the mounting surface 12a in the direction orthogonal to the longitudinal direction are When the length of the placing surface 13a is _L11 , length _L11 : length _L21 : length _L31 = 2:1:2, and the area of the placing surface 12a and the placing surface 13a are The ratio to area is 1:2. Moreover, FIG. 4(b) shows an example in which the area of the mounting surface 13a is three times the area of the mounting surface 12a. In this example, the length of the mounting surface 12a in the longitudinal direction is _L22 , the length of the mounting surface 13a in the longitudinal direction is _L32 , and the mounting surface 12a and the mounting surface in the direction perpendicular to the longitudinal direction When the length of 13a is _L12 , length _L12 : length _L22 : length _L32 = 2:1:3, and the area of the mounting surface 12a and the area of the mounting surface 13a are The ratio is 1:3.

前記搬送車１０は、前記フレーム（図示せず）に、前進方向（矢示Ｂ方向）及び後退方向（矢示Ｃ方向）に沿って所定の間隔をあけて設けられた二対の従動輪１６，１６及び従動輪１７，１７と、この従動輪１６，１６と従動輪１７，１７との間に設けられた一対の駆動輪１５，１５を備えている。また、駆動輪１５，１５、並びに従動輪１６，１６及び従動輪１７，１７は、それぞれ前記矢示Ｂ方向及びＣ方向と直交する方向に所定の間隔をあけて、前記フレーム（図示せず）に取り付けられている。また、前記駆動輪１５，１５は、それぞれ別の駆動モータによって駆動され、同速で回転することにより、前記搬送車１０が前後方向（矢示Ｂ－Ｃ方向）に直進し、異なる速度で回転することによって、前記搬送車１０は旋回的に移動する。尚、各駆動モータ（図示せず）は、前記制御装置４０による制御の下で、前記車体１１内に設けられたバッテリー１８から供給される電力によって駆動される。また、バッテリー１８には、適宜給電ユニットから非接触によって給電される。 The conveyance vehicle 10 includes two pairs of driven wheels 16 provided on the frame (not shown) at a predetermined interval along the forward direction (direction of arrow B) and the backward direction (direction of arrow C). , 16 and driven wheels 17, 17, and a pair of driving wheels 15, 15 provided between the driven wheels 16, 16 and the driven wheels 17, 17. Further, the driving wheels 15, 15, the driven wheels 16, 16, and the driven wheels 17, 17 are connected to the frame (not shown) at predetermined intervals in a direction perpendicular to the arrows B direction and C direction, respectively. is attached to. Further, the drive wheels 15, 15 are driven by separate drive motors, and rotate at the same speed, so that the transport vehicle 10 moves straight in the front-rear direction (arrow B-C direction) and rotates at different speeds. By doing so, the conveyance vehicle 10 moves in a turning manner. Note that each drive motor (not shown) is driven by electric power supplied from a battery 18 provided within the vehicle body 11 under the control of the control device 40 . Further, the battery 18 is appropriately supplied with power from a power supply unit in a non-contact manner.

前記ロボット２０は、マニピュレータ部である第１アーム２１、第２アーム２２及び第３アーム２３の３つのアームを備え、これら第１アーム２１、第２アーム２２及び第３アーム２３を連設するように順次それぞれ２自由度を有する関節部２５，２６，２７によって接続した６自由度を有する多関節型のロボット（６軸多関節ロボット）である。より具体的には、第１アーム２１の一端側が、前記ロボット搭載部１２の載置面１２ａに固設された基部２４に対して、第１関節部２５を介して接続され、第１アーム２１の他端側が、第２関節部２６を介して前記第２アーム２２の一端側に接続される。また、前記第２アーム２２の他端側が、第３関節部２７を介して前記第３アーム２３の一端側に接続され、第３アーム２３の他端側に、エンドエフェクタとしてのハンド３０が装着されている。尚、第１関節部２５、第２関節部２６及び第３関節部２７はそれぞれ２つのモータを備えており、各モータは、前記制御装置４０による制御の下で、前記バッテリー１８から供給される電力によって駆動される。 The robot 20 includes three arms, a first arm 21, a second arm 22, and a third arm 23, which are manipulator parts, and the first arm 21, second arm 22, and third arm 23 are arranged in series. This is an articulated robot (six-axis articulated robot) having six degrees of freedom connected by joints 25, 26, and 27 each having two degrees of freedom. More specifically, one end side of the first arm 21 is connected to a base 24 fixed to the mounting surface 12a of the robot mounting section 12 via a first joint section 25, and the first arm 21 The other end is connected to one end of the second arm 22 via a second joint 26 . The other end of the second arm 22 is connected to one end of the third arm 23 via a third joint 27, and a hand 30 as an end effector is attached to the other end of the third arm 23. has been done. The first joint 25, the second joint 26, and the third joint 27 each include two motors, and each motor is supplied from the battery 18 under the control of the control device 40. Powered by electricity.

そして、前記ロボット２０は、前記制御装置４０による制御の下で、前記第１関節部２５、第２関節部２６及び第３関節部２７を構成する各モータが駆動されることで、前記ハンド３０を３次元空間（ロボット座標軸であるＸ_ｒ軸、Ｙ_ｒ軸、及びＺ_ｒ軸の直交３軸で定義される空間）内で移動させる。尚、ロボット２０の構造は、このような多関節型のものに限定されるものでは無く、利用可能な公知の全ての構造のものを採用することができる。 The robot 20 operates under the control of the control device 40 by driving each motor constituting the first joint section 25, second joint section 26, and third joint section 27, thereby controlling the hand 30. is moved in a three-dimensional space (a space defined by three orthogonal axes, which are robot coordinate axes: Xr _- axis, Yr _- axis, and Zr _- axis). Note that the structure of the robot 20 is not limited to such a multi-joint type, and any available known structures may be adopted.

前記ハンド３０は、図３に示すように、本体３１と、相互に対峙し、且つ相互に接近、離反するように、この本体３１に保持される一対の把持爪３２，３２とを備えて構成される。このハンド３０では、把持爪３２，３２が相互に接近することで、当該把持爪３２，３２によって、例えば、後述するワークＷが把持される。 As shown in FIG. 3, the hand 30 includes a main body 31 and a pair of gripping claws 32, 32 held by the main body 31 so as to face each other and approach and move away from each other. be done. In this hand 30, the gripping claws 32, 32 approach each other, so that, for example, a workpiece W, which will be described later, is gripped by the gripping claws 32, 32.

以上の構成を備えた本例の基本的形態に係る搬送装置１によれば、例えば、図５に示すように、前記搬送物載置部１３に、搬送物Ｔとして、ワークＷを整列して収納したワークトレイ４５、及び加工後の製品Ｗ’を収納する製品トレイ４６を載置した状態で、工場に配設された工作機械２００のところまで移動し、工作機械２００に対して作業を行う。 According to the transport device 1 according to the basic form of the present example having the above configuration, for example, as shown in FIG. With the stored work tray 45 and the product tray 46 that stores the processed product W' placed thereon, the machine moves to the machine tool 200 installed in the factory and performs work on the machine tool 200. .

具体的には、搬送装置１を適宜移動させてロボット搭載部１２側が工作機械２００側に位置するように停止させる。これにより、ロボット２０は工作機械２００に接近した位置となり、当該工作機械２００に対して作業し易い状態となる。そして、工作機械２００における加工が完了してドアカバー２０１が開き、その開口２０２を介して加工領域内に外部からアクセスすることができるようになると、前記制御装置４０による制御の下でロボット２０が駆動され、その前記ハンド３０が前記開口２０２から加工領域内に侵入して加工済みの製品Ｗ’を把持し、次いで開口２０２を通してハンド３０を加工領域の外に移動して、取り出した製品Ｗ’を前記製品トレイ４６内に収納する。 Specifically, the transfer device 1 is moved as appropriate and stopped so that the robot mounting section 12 side is located on the machine tool 200 side. This brings the robot 20 closer to the machine tool 200, making it easier to work on the machine tool 200. Then, when the machining in the machine tool 200 is completed and the door cover 201 is opened and the machining area can be accessed from the outside through the opening 202, the robot 20 starts operating under the control of the control device 40. The hand 30 enters the processing area through the opening 202 and grasps the processed product W', and then moves the hand 30 out of the processing area through the opening 202 to take out the product W'. are stored in the product tray 46.

次に、ロボット２０は、前記ワークトレイ４５に収納されたワークＷをハンド３０により把持して、当該ハンド３０を前記開口２０２から加工領域内に侵入させた後、工作機械２００に当該ワークＷを保持させ、この後、開口１０２を通してハンド３０を加工領域の外に移動させる。以上の動作により、ロボット２０は工作機械２００に対して製品Ｗ’の取り出しと、ワークＷの取り付けとを行う。尚、搬送車１０に対するワークトレイ４５及び製品トレイ４６の搭載及び取り出しは適宜装置によって行われる。 Next, the robot 20 grips the work W stored in the work tray 45 with the hand 30, causes the hand 30 to enter the processing area through the opening 202, and then transfers the work W to the machine tool 200. After that, the hand 30 is moved out of the processing area through the opening 102. Through the above operations, the robot 20 takes out the product W' and attaches the workpiece W to the machine tool 200. Note that loading and unloading of the work tray 45 and the product tray 46 onto and from the transport vehicle 10 is performed by an appropriate device.

尚、工作機械の開口底部の高さ位置と、前記ロボット載置部１２の載置面１２ａの高さ位置、及び前記搬送物載置部１３の載置面１３ａの高さ位置との関係は、図６に示すような関係であるのが好ましい。図６では、一例としての第１工作機械の開口底部、及び他の例としての第２工作機械の開口底部の高さ位置と、前記載置面１２ａ及び載置面１３ａの高さ位置との好ましい位置関係を示している。この図６に示すように、載置面１３ａは、いずれの工作機械（第１及び第２工作機械）の開口底部よりも下方に位置しているのが好ましいが、載置面１２ａは工作機械の開口底部よりも上方に位置していても、下方に位置していてもいずれでも良い。図６では、第１工作機械の開口底部に対し、載置面１３ａ及び載置面１２ａは、いずれもＨ_ａ１及びＨ_ａ２だけ下方に位置している。一方、第２工作機械の開口底部に対して、載置面１３ａはＨ_ｂ１だけ下方に位置し、載置面１２ａはＨ_ｂ２だけ上方に位置している。 The relationship between the height position of the opening bottom of the machine tool, the height position of the mounting surface 12a of the robot mounting section 12, and the height position of the mounting surface 13a of the conveyance object mounting section 13 is as follows. , it is preferable that the relationship is as shown in FIG. In FIG. 6, the height positions of the opening bottom of the first machine tool as an example and the opening bottom of the second machine tool as another example, and the height positions of the mounting surface 12a and the mounting surface 13a are shown. This shows a preferred positional relationship. As shown in FIG. 6, the mounting surface 13a is preferably located below the opening bottom of either machine tool (first and second machine tool), but the mounting surface 12a is It may be located above or below the bottom of the opening. In FIG. 6, both the mounting surface 13a and the mounting surface 12a are located below by _Ha1 and _Ha2 with respect to the opening bottom of the first machine tool. On the other hand, with respect to the opening bottom of the second machine tool, the mounting surface 13a is located below by H _b1 , and the mounting surface 12a is located above by H _b2 .

或いは、当該搬送車１０の搬送物載置１３には、搬送物Ｔとして、例えば、工場内に配設される測定装置、洗浄装置、バリ取り装置といった各種産業機械を載せることができ、このような産業機械を当該搬送装置１によって搬送するようにしても良い。 Alternatively, various industrial machines such as a measuring device, a cleaning device, a deburring device, etc. installed in a factory can be placed on the conveyed object mounting 13 of the conveyance vehicle 10 as the conveyed object T. An industrial machine may be transported by the transport device 1.

以上のように、本例搬送装置１は産業機械に対して所定の作業を行うことができるが、この搬送装置１を適用可能な産業機械としては、上述した工作機械２００、並びにその周辺に設けられる材料ストッカ及び製品ストッカ、上記の測定装置、清掃装置や洗浄装置の他、本例の前記ロボット２０以外のロボットなど、産業上使用されるあらゆる機械が含まれる。また、本例では工作機械２００として公知の横形のＮＣ（数値制御）旋盤を例示するが、当然のことながら、工作機械はこれに限られるものではなく、立形の旋盤、立形及び横形のマシニングセンタの他、工具主軸とワーク主軸を備えた複合加工型の加工機械など、従前公知のあらゆる工作機械が含まれる。 As described above, the conveyance device 1 of this embodiment can perform a predetermined work on an industrial machine, but the industrial machines to which this conveyance device 1 can be applied include the above-mentioned machine tool 200 and devices installed around it. In addition to the above-mentioned measuring devices, cleaning devices, and washing devices, the robots include all kinds of machines used in industry, such as material stockers and product stockers, the above-mentioned measuring devices, cleaning devices, and cleaning devices, as well as robots other than the robot 20 in this example. Further, in this example, a well-known horizontal NC (numerical control) lathe is illustrated as the machine tool 200, but the machine tool is of course not limited to this, and includes vertical lathes, vertical and horizontal In addition to machining centers, it includes all conventionally known machine tools, such as multi-tasking processing machines equipped with a tool spindle and a workpiece spindle.

［発展的形態１］
次に、基本的形態に係る前記搬送装置１を発展させた搬送装置５０について、図７及び図８に基づいて説明する。 [Advanced form 1]
Next, a conveying device 50 that is an improved version of the basic conveying device 1 will be described based on FIGS. 7 and 8.

図７及び図８に示すように、この搬送装置５０は、前記基本的形態に係る搬送装置１の全ての構成を備え、更に、搬送車１０に取り付けられたフレーム５１と、このフレーム５１に取り付けられた位置検出装置６０及びハンドストッカ６４とを備えている。 As shown in FIGS. 7 and 8, this conveyance device 50 includes all the configurations of the conveyance device 1 according to the basic form, and further includes a frame 51 attached to the conveyance vehicle 10, and a frame 51 attached to the frame 51. A position detecting device 60 and a hand stocker 64 are provided.

前記フレーム５１は、鉛直面に沿って設けられる一対の脚フレーム５２，５３と、この脚フレーム５２，５３の上端部に接続される水平な支持フレーム５４とから構成される。前記脚フレーム５２，５３の下端部はそれぞれ前記ロボット搭載部１２の側面に固設されており、脚フレーム５２，５３の上端部及び前記支持フレーム５４は、図７に示すように、前記搬送物載置部１３の中央の上方に位置しており、その高さは、前記ロボット２０が動作する際に支障にならない高さに設定されている。 The frame 51 includes a pair of leg frames 52 and 53 provided along a vertical plane, and a horizontal support frame 54 connected to the upper ends of the leg frames 52 and 53. The lower end portions of the leg frames 52, 53 are fixed to the side surfaces of the robot mounting section 12, respectively, and the upper end portions of the leg frames 52, 53 and the support frame 54 are connected to the conveyor object, as shown in FIG. It is located above the center of the mounting section 13, and its height is set to a height that does not interfere with the operation of the robot 20.

前記位置検出装置６０は、前記支持フレーム５４の長手方向中央の下面に、下方を撮像するように配設されたカメラ６１と、このカメラ６１の上方に位置し、前記支持フレーム５４の上面に配設された処理装置６２とから構成される。処理装置６２は、カメラ６１によって撮像された画像を解析して、当該画像中に含まれる搬送物の三次元位置であって、カメラ座標系における搬送物の三次元位置を認識する処理を行う。例えば、本例の搬送装置５０では、図７及び図８に示すように、前記搬送物載置部１３に、搬送物としてワークＷがバラ積みされたコンテナ６５を載置することができ、位置検出装置６０は、このコンテナ６５内にバラ積みされたワークＷをカメラ６１によって撮像するとともに、得られた画像を処理装置６２により処理することによって、カメラ座標系における各ワークＷの三次元位置を認識する。尚、図７及び図８において、一点鎖線で示した矢印は、カメラ６１の撮像範囲を示している。 The position detection device 60 includes a camera 61 disposed on the lower surface of the center in the longitudinal direction of the support frame 54 so as to take an image downward, and a camera 61 located above the camera 61 and disposed on the upper surface of the support frame 54. It consists of a processing device 62 installed. The processing device 62 analyzes the image captured by the camera 61 and performs processing to recognize the three-dimensional position of the transported object included in the image, which is the three-dimensional position of the transported object in the camera coordinate system. For example, in the conveyance device 50 of this example, as shown in FIGS. 7 and 8, a container 65 in which workpieces W are stacked in bulk as conveyance objects can be placed on the conveyance object placement section 13, and The detection device 60 images the workpieces W stacked in bulk in the container 65 with the camera 61 and processes the obtained image with the processing device 62, thereby determining the three-dimensional position of each workpiece W in the camera coordinate system. recognize. In addition, in FIGS. 7 and 8, the arrow shown with a dashed dotted line indicates the imaging range of the camera 61.

前記ハンドストッカ６４は、前記ロボット２０に装着される交換用のハンドを保持する装置であり、本例では、図８に示すように、２つのハンド３５，３６が保持されるが、保持される交換用のハンドの個数はこれに限られるものでは無く、このハンドストッカ６４には、少なくとも１以上のハンドが保持される。 The hand stocker 64 is a device that holds replacement hands that are attached to the robot 20, and in this example, as shown in FIG. 8, two hands 35 and 36 are held. The number of replacement hands is not limited to this, and the hand stocker 64 holds at least one hand.

以上の構成を備えた本例の搬送装置５０では、前記制御装置４０は、前記位置検出装置６０により検出された各搬送物の位置に基づいて前記ロボット２０を制御し、エンドエフェクタとしてのハンド３０によって搬送物を保持して移動させる。具体例としては、前記搬送物載置部１３に、搬送物として、ワークＷがバラ積みされたコンテナ６５が載置される場合には、制御装置４０は、前記位置検出装置６０により検出されたカメラ座標系における各ワークＷの三次元位置を当該位置検出装置６０から受信して、受信したカメラ座標系における各ワークＷの三次元位置をロボット座標系における三次元位置に変換し、変換した位置データに基づいて、前記ロボット２０を制御して、前記ハンド３０によりワークＷを保持してコンテナ６５内から取り出し、この後、例えば、図５に示した例のように、工作機械２００に供給するように動作させることができる。 In the conveying device 50 of this example having the above configuration, the control device 40 controls the robot 20 based on the position of each conveyed object detected by the position detecting device 60, and controls the hand 30 as an end effector. to hold and move the conveyed object. As a specific example, when a container 65 in which workpieces W are stacked in bulk is placed as a transport object on the transport object placement section 13, the control device 40 controls the position detected by the position detection device 60. The three-dimensional position of each workpiece W in the camera coordinate system is received from the position detection device 60, the three-dimensional position of each workpiece W in the received camera coordinate system is converted into a three-dimensional position in the robot coordinate system, and the converted position is Based on the data, the robot 20 is controlled to hold the workpiece W with the hand 30 and take it out from the container 65, and then, for example, as in the example shown in FIG. 5, supply it to the machine tool 200. It can be operated as follows.

また、制御装置４０は、ロボット２０に装着されたハンド３０を、必要に応じて、ハンドストッカ６４に保持されたハンド３５，３６のいずれかと交換する動作を行わせる。例えば、制御装置４０は、ロボット２０に装着されたハンド３０を、ハンドストッカ６４の空きスペース（一点鎖線で示した空間）に保持させた後、ハンド３５，３６のいずれかをロボット２０の先端部に装着する。 Further, the control device 40 causes the hand 30 attached to the robot 20 to be replaced with one of the hands 35 and 36 held in the hand stocker 64 as necessary. For example, the control device 40 causes the hand 30 attached to the robot 20 to be held in the empty space of the hand stocker 64 (the space indicated by the dashed line), and then moves either the hands 35 or 36 to the tip of the robot 20. Attach to.

以上のように、本例の搬送装置５０によれば、前記搬送物載置部１３に、ワークＷがバラ積みされたコンテナ６５が載置される場合には、前記位置検出装置６０によりカメラ座標系における各ワークＷの三次元位置が検出され、このカメラ座標系における各ワークＷの三次元位置に基づいて、前記制御装置４０によりロボット座標系における各ワークＷの三次元位置が算出され、算出された位置データに基づいて、前記ロボット２０が制御され、前記ハンド３０によりワークＷを保持してコンテナ６５内から取り出すことができ、取り出したワークＷを移動させて、例えば、工作機械２００に供給することができる。また、ロボット２０に装着されたハンド３０を、把持する対象物に応じて、ハンドストッカ６４に保持されたハンド３５，３６と適宜交換することができる。 As described above, according to the conveying device 50 of the present example, when the container 65 in which the workpieces W are stacked in bulk is placed on the conveyed object placing section 13, the camera coordinates are determined by the position detecting device 60. The three-dimensional position of each work W in the system is detected, and based on the three-dimensional position of each work W in the camera coordinate system, the control device 40 calculates the three-dimensional position of each work W in the robot coordinate system. Based on the position data, the robot 20 is controlled, and the hand 30 can hold the workpiece W and take it out from the container 65, move the taken out workpiece W, and supply it to the machine tool 200, for example. can do. Further, the hand 30 attached to the robot 20 can be replaced with the hands 35 and 36 held in the hand stocker 64 as appropriate depending on the object to be gripped.

［発展的形態２］
次に、前記搬送装置１を発展させた他の形態に係る搬送装置７０について、図９－図１３に基づいて説明する。 [Advanced form 2]
Next, a conveying device 70 according to another embodiment of the conveying device 1 will be described based on FIGS. 9 to 13.

図９－図１３に示すように、この搬送装置７０は、前記基本的形態に係る搬送装置１の全ての構成を備え、更に、搬送車１０に取り付けられた昇降装置７１を備えている。 As shown in FIGS. 9 to 13, this transport device 70 includes all the configurations of the transport device 1 according to the basic embodiment, and further includes a lifting device 71 attached to the transport vehicle 10.

昇降装置７１は、長手方向の中間位置が連結ロッド８６によって相互にリンクするリンクアーム８０，８１及びリンクアーム８２，８３、このリンクアーム８０，８１及びリンクアーム８２，８３を駆動する駆動機構７２、並びにリンクアーム８０，８１及びリンクアーム８２，８３上に載置される載置台８９などから構成される。尚、本例では、載置台８９に搬送物が載置される。したがって、本例では、この載置台８９が実質的に搬送物載置部として機能する。 The lifting device 71 includes link arms 80, 81 and link arms 82, 83 whose intermediate positions in the longitudinal direction are linked to each other by a connecting rod 86, a drive mechanism 72 that drives the link arms 80, 81 and the link arms 82, 83, It also includes link arms 80, 81, a mounting table 89 placed on link arms 82, 83, and the like. Note that in this example, the conveyed object is placed on the placing table 89. Therefore, in this example, this mounting table 89 substantially functions as a conveyance object mounting section.

リンクアーム８０，８１は連結ロッド８６の一端側にそれぞれ回転可能に連結され、同様に、リンクアーム８２，８３は連結ロッド８６の他端側にそれぞれ回転可能に連結され、これにより、リンクアーム８０，８１及びリンクアーム８２，８３はそれぞれアルファベットのＸ字状に連結されている。また、リンクアーム８０，８２の下方側の端部は連結ロッド８４により、それぞれ当該連結ロッド８４に対して回転可能に連結され、上方側の端部は連結ロッド８７により、それぞれ当該連結ロッド８７に対して回転可能に連結されている。同様に、リンクアーム８１，８３の下方側の端部は連結ロッド８５により、それぞれ当該連結ロッド８６に対して回転可能に連結され、上方側の端部は連結ロッド８８により、それぞれ当該連結ロッド８８に対して回転可能に連結されている。 The link arms 80 and 81 are each rotatably connected to one end side of the connecting rod 86, and similarly, the link arms 82 and 83 are each rotatably connected to the other end side of the connecting rod 86, whereby the link arm 80 , 81 and link arms 82, 83 are connected in an X-shape, respectively. Further, the lower ends of the link arms 80 and 82 are rotatably connected to the connecting rod 84 by a connecting rod 84, and the upper ends are connected to the connecting rod 87 by a connecting rod 87. It is rotatably connected to. Similarly, the lower ends of the link arms 81 and 83 are rotatably connected to the connecting rod 86 by connecting rods 85, and the upper ends are connected to the connecting rods 86 by connecting rods 88. is rotatably connected to.

前記載置台８９は、平面視矩形をした部材であり、その周縁には下方に垂下するスカート部８９ａが設けられており、このスカート部８９ａによって囲まれる下面８９ｂが、リンクアーム８０，８１，８２，８３の上端部に当接した状態で、当該リンクアーム８０，８１，８２，８３上に載置されている。また、前記ロボット搭載部１２側の前記載置台８９には、一対のガイドロッド９２，９５が貫通した状態で設けられている。このガイドロッド９２，９５は、所定間隔をあけて垂設されており、その上端部がブラケット９３，９６によって、前記ロボット搭載部１２の側面１２ｂに固設され、その下端部がブラケット９４，９７によって、前記搬送物載置部１３の載置面１３ａ上に固設されている。斯くして、載置台８９は、矢示Ｂ－Ｃ方向への移動がガイドロッド９２，９５との係合関係によって制止されるとともに、矢示Ｂ－Ｃ方向と垂直な水平方向への移動が、リンクアーム８０，８１の上端部及びリンクアーム８２，８３の上端部とスカート部８９ａとの係合関係によって制止される。 The mounting table 89 is a member having a rectangular shape in a plan view, and a skirt portion 89a that hangs downward is provided on its periphery, and a lower surface 89b surrounded by the skirt portion 89a is connected to the link arms 80, 81, and , 83, and is placed on the link arms 80, 81, 82, 83, in contact with the upper ends of the link arms 80, 81, 82, 83. Further, a pair of guide rods 92 and 95 are provided in the mounting table 89 on the side of the robot mounting section 12 so as to pass therethrough. The guide rods 92 and 95 are vertically installed at a predetermined interval, their upper ends are fixed to the side surface 12b of the robot mounting section 12 by brackets 93 and 96, and their lower ends are fixed to the side surface 12b of the robot mounting section 12 by brackets 94 and 97. It is fixedly installed on the placement surface 13a of the conveyed object placement section 13. In this way, the mounting table 89 is prevented from moving in the direction of arrow B-C by the engagement relationship with the guide rods 92 and 95, and is prevented from moving in the horizontal direction perpendicular to the direction of arrow B-C. , is restrained by the engagement relationship between the upper ends of link arms 80 and 81 and the upper ends of link arms 82 and 83 and skirt portion 89a.

前記駆動機構７２は、前記搬送物載置部１３の載置面１３ａの上方に、前記矢示Ｂ－Ｃに沿って設けられた駆動ネジ７４、前記載置面１３ａ上に設けられて、前記駆動ネジ７４を回転可能に支持する軸受７５，７６，７７、前記駆動ネジ７４を正逆方向に回転させる駆動モータ７３などから構成される。前記駆動ネジ７４は前記載置面１３ａの中央部分に設けられ、図９及び図１１において図示した右端部が軸受７５によって支持され、その左側の端部が、前記ロボット搭載部１２の側面１２ｂを貫通して、当該ロボット搭載部１２内に設けられた軸受７７によって支持された状態で、前記駆動モータ７３の出力軸に連結されている。尚、駆動モータ７３は、前記制御装置４０による制御の下で、前記バッテリー１８から供給される電力によって駆動される。 The drive mechanism 72 includes a drive screw 74 provided above the placement surface 13a of the conveyance object placement section 13 along the arrow B-C, a drive screw 74 provided on the placement surface 13a, and It is comprised of bearings 75, 76, 77 that rotatably support the drive screw 74, a drive motor 73 that rotates the drive screw 74 in forward and reverse directions, and the like. The drive screw 74 is provided at the center of the mounting surface 13a, and the right end shown in FIGS. It extends through the robot mounting section 12 and is connected to the output shaft of the drive motor 73 while being supported by a bearing 77 provided within the robot mounting section 12 . Note that the drive motor 73 is driven by electric power supplied from the battery 18 under the control of the control device 40 .

この駆動ネジ７４はその中央部を境として、その一方のネジ部７４ａと他方のネジ部７４ｂとが相互に逆ネジとなっており、この中央部が軸受７６によって回転自在に支持されている。また、ネジ部７４ａには、ナット７８が螺合しており、このナット７８には、相対的に回転可能に前記連結ロッド８４が貫通されている。同様に、ネジ部７４ｂには、ナット７９が螺合しており、このナット７９には、相対的に回転可能に前記連結ロッド８５が貫通されている。 The drive screw 74 has one threaded portion 74a and the other threaded portion 74b having opposite threads with the center thereof as a boundary, and this center portion is rotatably supported by a bearing 76. Further, a nut 78 is screwed into the threaded portion 74a, and the connecting rod 84 passes through the nut 78 so as to be relatively rotatable. Similarly, a nut 79 is screwed into the threaded portion 74b, and the connecting rod 85 passes through the nut 79 so as to be relatively rotatable.

斯くして、前記駆動モータ７３により前記駆動ネジ７４を一方向に回転させると、前記ナット７８とナット７９とが相互に接近する方向に移動し、駆動ネジ７４を逆方向に回転させると、ナット７８とナット７９とが相互に離反する方向に移動する。そして、ナット７８及びナット７９が接近する方向に移動すると、これらにそれぞれ係合した連結ロッド８４，８５、この連結ロッド８４，８５にそれぞれ係合したリンクアーム８０，８１の下端部、並びにリンクアーム８２，８３の下端部が相互に接近する方向に移動し、これにより、リンクアーム８０，８１の上端部、並びにリンクアーム８２，８３の上端部が上方に移動し、これとともに前記載置台８９が上方に移動する。 Thus, when the drive screw 74 is rotated in one direction by the drive motor 73, the nuts 78 and 79 move toward each other, and when the drive screw 74 is rotated in the opposite direction, the nuts 78 and 79 move toward each other. 78 and nut 79 move in directions away from each other. When the nuts 78 and 79 move toward each other, the connecting rods 84 and 85 that are engaged with them, the lower ends of the link arms 80 and 81 that are engaged with these connecting rods 84 and 85, and the link arms The lower ends of 82 and 83 move toward each other, and as a result, the upper ends of link arms 80 and 81 and the upper ends of link arms 82 and 83 move upward, and together with this, the mounting table 89 moves upward. move upwards.

一方、ナット７８及びナット７９が離反する方向に移動すると、これらにそれぞれ係合した連結ロッド８４，８５、この連結ロッド８４，８５にそれぞれ係合したリンクアーム８０，８１の下端部、並びにリンクアーム８２，８３の下端部が相互に離反する方向に移動し、これにより、リンクアーム８０，８１の上端部、並びにリンクアーム８２，８３の上端部が下方に移動し、これとともに前記載置台８９が下方に移動する。尚、上述したように、載置台８９は、水平方向への移動が制止されているので、水平方向に移動することなく、垂直方向に上下動する。また、載置台８９の上面（載置面）８９ａは、その高さ位置が、ロボット搭載部１２の載置面１２ａよりも低い位置となっている。 On the other hand, when the nuts 78 and 79 move away from each other, the connecting rods 84 and 85 that are engaged with them, the lower ends of the link arms 80 and 81 that are engaged with these connecting rods 84 and 85, and the link arms The lower ends of 82 and 83 move away from each other, and as a result, the upper ends of link arms 80 and 81 and the upper ends of link arms 82 and 83 move downward, and together with this, the mounting table 89 moves downward. Move downward. Note that, as described above, since the mounting table 89 is prevented from moving in the horizontal direction, it moves up and down in the vertical direction without moving in the horizontal direction. Further, the height of the upper surface (placing surface) 89a of the mounting table 89 is lower than the mounting surface 12a of the robot mounting section 12.

以上のように構成された本例の搬送装置７０によれば、前記駆動モータ７３により前記駆動ネジ７４を回転させて、前記ナット７８とナット７９とを接近させることにより、前記載置台８９が上方に移動し（図１１参照）、駆動ネジ７４を逆の方向に回転させて、ナット７８とナット７９とを相互に離反する方向に移動させることにより、前記載置台８９が下方に移動する（図９及び図１０参照）。 According to the conveyance device 70 of this example configured as above, the drive motor 73 rotates the drive screw 74 to bring the nuts 78 and 79 closer together, so that the mounting table 89 is moved upward. (see FIG. 11), and by rotating the drive screw 74 in the opposite direction and moving the nuts 78 and 79 in the direction away from each other, the mounting table 89 moves downward (see FIG. 9 and FIG. 10).

そして、例えば、図１２に示すように、搬送物として、ワークＷが整列され且つ積層された状態で収容されたコンテナ９８を載置台８９上に載置して、前記制御装置４０による制御の下で、ロボット２０を動作させて、そのハンド３０によりワークＷを順次把持して取り出す場合に、上層のワークＷを取り出した後、下層に位置するワークＷを取り出す際に、当該ワークＷの位置がロボット２０の可動範囲外にある場合には、図１３に示すように、前記駆動機構７２により載置台８９及びコンテナ９８を上方に移動させることにより、当該ロボット２０により下層に位置するワークＷを取り出すことが可能になる。 For example, as shown in FIG. 12, a container 98 in which works W are accommodated in an aligned and stacked state is placed on a mounting table 89 as an object to be transported, and the container 98 is placed under the control of the control device 40. When the robot 20 is operated and the hand 30 grips and takes out the workpieces W one after another, the position of the workpiece W is If it is outside the movable range of the robot 20, as shown in FIG. 13, the drive mechanism 72 moves the mounting table 89 and the container 98 upward, and the robot 20 takes out the workpiece W located in the lower layer. becomes possible.

或いは、特に図示はしないが、本例の搬送装置７０によれば、適宜脚部を備え、この脚部によって地面との間に空間を有する装置、例えば、測定装置、洗浄装置やバリ取り装置といった産業機械を搬送することができる。この場合、制御装置４０は、昇降装置７１の載置台８９を下端位置まで降下させた状態で、搬送車１０を駆動して、その昇降装置７１側を当該産業機械の前記空間内に進入させ、ついで、昇降装置７１を駆動して、載置台８９を上昇させることにより、載置台８９上に産業機械を載せ、当該産業機械が地面から上方に離れた状態にする。そして、この後、搬送車１０を走行させて、当該産業機械を所望の位置に移動させ、ついで、昇降装置７１を駆動して載置台８９を下端位置まで降下させることにより、当該産業機械を設置した後、搬送車１０を駆動して、当該産業機械の前記空間内に後退させる。以上により、前記産業機械を或る位置から所望の位置に搬送することができる。尚、当然のことながら、搬送可能な産業機械は上例の測定装置、洗浄装置やバリ取り装置に限定されるものでは無く、他の産業機械を搬送することができる。 Alternatively, although not particularly illustrated, the conveyance device 70 of this example is equipped with legs as appropriate and can be used to transport devices that have a space between them and the ground, such as a measuring device, a cleaning device, a deburring device, etc. Can transport industrial machinery. In this case, the control device 40 drives the transport vehicle 10 with the platform 89 of the lifting device 71 lowered to the lower end position, and causes the lifting device 71 side to enter the space of the industrial machine, Next, by driving the lifting device 71 to raise the mounting table 89, the industrial machine is placed on the mounting table 89, and the industrial machine is moved upward from the ground. Thereafter, the transport vehicle 10 is driven to move the industrial machine to a desired position, and the lifting device 71 is then driven to lower the mounting table 89 to the lower end position, thereby installing the industrial machine. After that, the transport vehicle 10 is driven to retreat into the space of the industrial machine. As described above, the industrial machine can be transported from a certain position to a desired position. Note that, as a matter of course, the industrial machines that can be transported are not limited to the above-mentioned measuring device, cleaning device, and deburring device, and other industrial machines can be transported.

［発展的形態３］
次に、前記搬送装置１を発展させた更に他の形態に係る搬送装置１００について、図１４に基づいて説明する。 [Advanced form 3]
Next, a conveyance apparatus 100 according to still another form that is an improved version of the conveyance apparatus 1 will be described based on FIG. 14.

図１４に示すように、この搬送装置１００は、前記基本的形態に係る搬送装置１の全ての構成を備え、更に、搬送車１０に取り付けられた回転テーブル装置１０１を備えている。この回転テーブル装置１０１は、前記搬送車１０の搬送物載置部１３上に、垂直な回転軸を中心として回転自在に設けられた回転テーブル１０２と、この回転テーブル１０２内に内蔵され、当該回転テーブル１０２を回転させる駆動モータ（図示せず）とを備えている。尚、駆動モータ（図示せず）は、前記制御装置４０による制御の下で、前記バッテリー１８から供給される電力によって駆動される。 As shown in FIG. 14, this transport device 100 includes all the configurations of the transport device 1 according to the basic embodiment, and further includes a rotary table device 101 attached to the transport vehicle 10. This rotary table device 101 includes a rotary table 102 that is provided on the conveyed object mounting portion 13 of the conveyance vehicle 10 so as to be rotatable about a vertical rotation axis, and a rotary table 102 that is built in the rotary table 102 and that rotates. A drive motor (not shown) that rotates the table 102 is provided. Note that the drive motor (not shown) is driven by electric power supplied from the battery 18 under the control of the control device 40.

本例の搬送装置１００によれば、例えば、図１４に示すように、搬送物として、ワークＷが整列され且つ積層された状態で収容されたコンテナ１０３が回転テーブル１０２上に載置された状態で、前記制御装置４０による制御の下、ロボット２０を動作させることにより、そのハンド３０によってワークＷを順次把持して取り出すことができる。そして、ロボット２０が、その手前側に位置するワークＷを取り出した後、奥側に位置するワークＷを取り出す際に、当該ワークＷの位置がロボット２０の可動範囲外にある場合には、前記回転テーブル１０２を前記垂直軸回りに１８０°回転させることにより、奥側にあったワークＷを手前側に移動させることができ、このようにすることで、コンテナ１０３内の全てのワークＷをロボット２０によって取り出すことが可能になる。尚、本例の搬送装置１００では、前記回転テーブル１０２が実質的に搬送物載置部として機能する。 According to the transport device 100 of the present example, for example, as shown in FIG. 14, a container 103 containing workpieces W arranged and stacked as transport items is placed on the rotary table 102. By operating the robot 20 under the control of the control device 40, the workpieces W can be sequentially gripped and taken out by the hand 30. Then, when the robot 20 takes out the work W located on the front side and then takes out the work W located on the back side, if the position of the work W is outside the movable range of the robot 20, the above-mentioned By rotating the rotary table 102 by 180 degrees around the vertical axis, the workpieces W located at the back can be moved to the front side. By doing this, all the workpieces W in the container 103 can be moved to the 20 makes it possible to take it out. In addition, in the conveying device 100 of this example, the rotary table 102 substantially functions as a conveyed object mounting section.

［発展的形態４］
次に、前記搬送装置１を発展させた更に他の形態に係る搬送装置１１０について、図１５－図１７に基づいて説明する。 [Advanced form 4]
Next, a conveying device 110 according to still another embodiment of the conveying device 1 will be described based on FIGS. 15 to 17.

図１５－図１７に示すように、この搬送装置１１０は、前記基本的形態に係る搬送装置１の全ての構成を備え、更に、搬送車１０の搬送物載置部１３の矢示Ｃ方向における端部に設けられた跳ね上げ式のスロープ装置１１１を備えている。 As shown in FIGS. 15 to 17, this conveying device 110 includes all the configurations of the conveying device 1 according to the basic form, and furthermore, the conveying device 110 has the following features: It is equipped with a flip-up slope device 111 provided at the end.

前記スロープ装置１１１は、前記搬送物載置部１３の載置面１３ａの端部であって、前記矢示Ｃ方向における端部に、当該矢示Ｃ方向と直交する方向に所定間隔をあけて設けられた一対のブラケット１１３，１１４と、一端側が前記ブラケット１１３，１１４によって回転自在に支持された揺動部材１１２と、前記ブラケット１１３に付設され、前記揺動部材１１２を揺動させる駆動モータ１１５とを備えている。 The slope device 111 is located at an end of the loading surface 13a of the conveyance object loading section 13 in the direction of the arrow C, and is spaced apart at a predetermined interval in a direction orthogonal to the direction of the arrow C. A pair of brackets 113 and 114 provided, a swinging member 112 whose one end side is rotatably supported by the brackets 113 and 114, and a drive motor 115 attached to the bracket 113 and swinging the swinging member 112. It is equipped with

そして、揺動部材１１２は、前記駆動モータ１１５に駆動されて、ブラケット１１３，１１４を中心に旋回移動し、垂直方向に起立した位置（図１７に示した位置）と、傾倒してその自由端である前記他端側が路面（走行面）に当接した傾倒位置（図１５及び図１６に示した位置）との間で揺動する。そして、前記傾倒位置にあるときに、前記揺動部材１１２の上面１１２ａは、その前記他端側が前記路面に接し、且つ前記一端側が前記載置面１３ａに接続したスロープ面を形成する。そして、搬送物として、車輪によって移動する、例えば、チップバケットなどの移動車１２５を、前記上面１１２ａ上を移動させることで、当該移動車１２５を前記搬送物載置部１３の載置面１３ａ上に乗り移らせることができる。尚、前記駆動モータ１１５は、前記制御装置４０による制御の下で、前記バッテリー１８から供給される電力によって駆動される。 The swinging member 112 is driven by the drive motor 115 and pivots around the brackets 113 and 114, changing between a vertically standing position (the position shown in FIG. 17) and a tilting position at its free end. The other end side swings between a tilted position (the position shown in FIGS. 15 and 16) in which the other end side is in contact with the road surface (travel surface). When in the tilted position, the upper surface 112a of the swinging member 112 forms a slope surface, the other end of which is in contact with the road surface, and the one end of which is connected to the mounting surface 13a. Then, by moving a moving vehicle 125 such as a chip bucket, which is moved by wheels as a transported object, on the upper surface 112a, the moving vehicle 125 is moved onto the placement surface 13a of the transported object mounting section 13. can be transferred to. Note that the drive motor 115 is driven by electric power supplied from the battery 18 under the control of the control device 40 .

以上の構成を備えた搬送装置１１０によれば、前記制御装置４０による制御の下で、前記駆動モータ１１５を駆動して揺動部材１１２を傾倒させると、図１５に示すように、前記揺動部材１１２の前記他端側が前記路面に接した状態となる。そして、前記移動車１２５を、前記揺動部材１１２の上面１１２ａ上を移動させることで、同図１５に示すように、当該移動車１２５を前記搬送物載置部１３の載置面１３ａ上に乗り移らせることができる。この後、前記駆動モータ１１５を駆動して、図１７に示すように、前記揺動部材１１２を起立させ、この状態で、搬送車１０を走行させることで、当該移動車１２５を所望の位置に移動させることができる。尚、搬送車１０を走行させる際に、移動車１２５が慣性によって矢示Ｂ－Ｃ方向に移動する可能性があるが、矢示Ｂ方向への移動は、ロボット搭載部１２の側面１２ｂによって制限され、矢示Ｃ方向への移動は、揺動部材１１２によって制限される。 According to the conveyance device 110 having the above configuration, when the drive motor 115 is driven to tilt the swinging member 112 under the control of the control device 40, the swinging member 112 is tilted as shown in FIG. The other end of the member 112 is in contact with the road surface. Then, by moving the moving vehicle 125 on the upper surface 112a of the swinging member 112, as shown in FIG. You can transfer it. Thereafter, the drive motor 115 is driven to raise the swinging member 112 as shown in FIG. 17, and in this state, the transport vehicle 10 is driven to move the transport vehicle 125 to a desired position. It can be moved. Note that when the transport vehicle 10 travels, there is a possibility that the transport vehicle 125 moves in the direction of arrow B-C due to inertia, but the movement in the direction of arrow B is limited by the side surface 12b of the robot mounting section 12. The movement in the direction of arrow C is restricted by the swinging member 112.

以上のように、この搬送装置１１０によれば、適宜移動車１２５を搬送物載置部１３の載置面１３ａ上に乗り移らせた状態で、所望の位置に移動させることができる。 As described above, according to the transport device 110, the moving vehicle 125 can be moved to a desired position while being placed on the mounting surface 13a of the transported object mounting section 13 as appropriate.

尚、この搬送装置１１０において、図１８に示すように、適宜駆動モータ（図示せず）により駆動されて、垂直方向に出退するねじ軸１３０（係止機構）を前記搬送物載置部１３の載置面１３ａに設け、このねじ軸１３０を進出させることで、前記移動車１２５の下面に係合させるようにしても良い。このように、ねじ軸１３０を移動車１２５に係合させることによって、当該移動車１２５が矢示Ｂ－Ｃ方向に移動するのを制止することができる。一方、ねじ軸１３０を後退させることで、移動車１２５は矢示Ｂ－Ｃ方向に自由に移動することが可能となる。 In this conveyance device 110, as shown in FIG. 18, a screw shaft 130 (locking mechanism) that moves vertically forward and backward is connected to the conveyed object mounting section 13 by being driven by an appropriate drive motor (not shown). The threaded shaft 130 may be provided on the mounting surface 13a of the mounting surface 13a and engaged with the lower surface of the moving vehicle 125 by advancing the threaded shaft 130. In this way, by engaging the screw shaft 130 with the moving vehicle 125, it is possible to prevent the moving vehicle 125 from moving in the direction of the arrow BC. On the other hand, by retracting the screw shaft 130, the mobile vehicle 125 can freely move in the direction of the arrow BC.

以上、本発明の具体的な実施の形態について説明したが、本発明が採り得る態様は、何ら上例のものに限定されるものでは無い。 Although specific embodiments of the present invention have been described above, the aspects that the present invention can take are not limited to the above examples.

例えば、本発明では、上述した基本的形態の搬送装置１に、同じく上述した発展的形態に係る搬送装置５０，７０，１００，１１０が備えた構成の二以上を選択的に組み合わせた態様を採ることができる。 For example, the present invention adopts an aspect in which two or more of the configurations of the conveyance devices 50, 70, 100, and 110 according to the advanced configurations described above are selectively combined with the conveyance device 1 in the basic configuration described above. be able to.

繰り返しになるが、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。 Again, the above description of the embodiments is illustrative in all respects and is not restrictive. Modifications and changes can be made as appropriate by those skilled in the art. The scope of the invention is indicated by the claims rather than the embodiments described above. Furthermore, the scope of the present invention includes changes from the embodiments within the scope of the claims and equivalents.

１搬送装置
１０搬送車
１１車体
１２ロボット搭載部
１２ａ載置面
１３搬送物載置部
１３ａ載置面
１８バッテリー
２０ロボット
２１第１アーム
２２第２アーム
２３第３アーム
２４基部
２５第１関節部
２６第２関節部
２７第３関節部
４０制御装置
５０搬送装置
５１フレーム
６０位置検出装置
７０搬送装置
７１昇降装置
１００搬送装置
１０１回転テーブル
１１０搬送装置
１１１スロープ装置
1 Transfer device 10 Transfer vehicle 11 Vehicle body 12 Robot mounting section 12a Placement surface 13 Transported object placement section 13a Placement surface 18 Battery 20 Robot 21 First arm 22 Second arm 23 Third arm 24 Base 25 First joint 26 Second joint 27 Third joint 40 Control device 50 Transport device 51 Frame 60 Position detection device 70 Transport device 71 Lifting device 100 Transport device 101 Rotary table 110 Transport device 111 Slope device

Claims

A robot that has an end effector that acts on an article and moves the end effector in a three-dimensional space;
a transport vehicle having a robot mounting section on which the robot is mounted, and a transport object mounting section on which the transport object is mounted;
A transport device comprising: a control device for controlling the transport vehicle and the robot;
The transport vehicle is a transport device in which a mounting surface of the transport object mounting section is formed at a lower position than a mounting surface of the robot mounting section.

The robot mounting section and the conveyed object mounting section are provided adjacent to each other,
2. The conveyor according to claim 1, wherein the area of the placement surface of the conveyed object placement section viewed from the direction of gravity is 2 times or more and no more than 10 times the area of the placement surface of the robot loading section also viewed from the gravity direction. Device.

The end effector is configured to be able to hold a conveyed object placed on the conveyed object placement section as the article,
The control device moves the transport vehicle so that its robot mounting portion faces an opening provided in the industrial machine, and the robot mounting portion is located closer to the opening than the transported object mounting portion. 3. The conveying device according to claim 1, wherein the conveying device is controlled so that the conveyed article is carried into the industrial machine by passing through the opening while the end effector holds the conveyed article.

The conveyance vehicle includes a lifting mechanism that raises and lowers the conveyed object mounting section,
The conveyance device according to claim 1 or 2, wherein the conveyance object placement section has a placement surface located at a lower position than a placement surface of the robot placement section at least at a lower end position. .

The conveyance device according to claim 1 or 2, wherein the conveyance vehicle is equipped with a rotation mechanism that rotates the conveyance object placement section around a vertical axis perpendicular to the placement surface thereof. .

The conveyance vehicle has an upright position on the edge of the loading surface of the conveyed object loading section, which is opposite to the robot loading section, and a tilted free end that is on the road surface. A swinging member is provided to be swingable between a tilted position in contact with the
Claim: When the swinging member is in a tilted position, the moving vehicle can be placed on the mounting surface of the conveyed object mounting section by passing over the swinging member. 2. The conveyance device according to 1 or 2.

7. The conveying device according to claim 6, wherein the conveying vehicle includes a locking mechanism that engages with and locks the moving vehicle on the placement surface of the conveyed object placement section.

A position detection device that includes a camera that captures images of a plurality of transported objects placed on the transported object placement section of the transport vehicle, and detects the position of each of the transported objects based on images captured by the camera. further comprising;
The end effector is configured to be able to hold the conveyed object as the article,
The control device is configured to control the robot based on the position of each conveyance object detected by the position detection device, and to hold and move the conveyance object by the end effector. The conveying device according to claim 1 or 2.