JP2024021503A - 制御装置、プログラムおよびデータ生成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】交通ルールを守った上で走行可能な経路を得ることができる制御装置、プログラムおよびデータ生成方法を提供する。【解決手段】制御装置１は、プロセッサを備え、プロセッサは、対象車両の走行データを取得し、対象車両の走行データが交通ルールを順守しているか否かを判定し、対象車両が交通ルールを順守していないと判定した場合、走行データの使用態様を調整する。【選択図】図１

Description

本開示は、制御装置、プログラムおよびデータ生成方法に関する。

特許文献１は、既存の地図データに記憶されていない未登録道路を車両が走行した場合に、その未登録道路の走行した車両の走行データから未登録道路の走行軌跡を作成し、この走行軌跡に補正等を行って既存の地図データを更新する道路学習装置の技術が開示されている。

特開２０１３－２５０２２８号公報

ところで、特許文献１のような技術では、未登録道路の作成や災害時等の通行可能な道路を作成する場合において、交通ルール等を違反して不正通行した違反車両が存在するとき、違反車両からの走行データが取得されることで、地図データが更新されてしまうという問題点があった。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、交通ルールを順守したうえで走行可能な経路を得ることができる制御装置、プログラムおよびデータ生成方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る制御装置は、プロセッサを備え、前記プロセッサは、対象車両の走行データを取得し、前記対象車両が交通ルールを順守しているか否かを判定し、前記対象車両が前記交通ルールを順守していないと判定した場合、前記走行データの使用態様を調整する。

また、本開示に係るプログラムは、プロセッサに、対象車両から走行データを取得し、前記対象車両が交通ルールを順守しているか否かを判定し、前記対象車両が前記交通ルールを順守していないと判定した場合、前記走行データの使用態様を調整する、ことを実行させる。

また、本開示に係るデータ生成方法は、プロセッサが、対象車両から走行データを取得し、前記対象車両が交通ルールを順守しているか否かを判定し、前記対象車両が前記交通ルールを順守していないと判定した場合、前記走行データの使用態様を調整する、ことを含む。

本開示によれば、交通ルールを順守したうえで走行可能な経路を得ることができるという効果を奏する。

図１は、実施の形態１に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１に係る制御装置が実行する処理の概要を示すフローチャートである。 図３は、実施の形態１に係る解析部が解析する走行データに含まれる画像データに対応する撮像画像の一例を示す図である。 図４は、図３の領域を拡大した拡大図である。 図５は、実施の形態１に係る解析部が解析する走行データに含まれる車両による認識結果の一例を示す図である。 図６は、実施の形態１に係る解析部が解析する走行データに含まれる車両による認識結果の別の一例を示す図である。 図７は、道路標識の一例を示す図である。 図８は、実施の形態１に係る解析部が解析する走行データに含まれる画像データに対応する撮像画像の一例を示す図である。 図９は、図８の領域を拡大した拡大図である。 図１０は、ある私有地における地図画像の一例を示す図である。 図１１は、実施の形態１に係る生成部が生成する地図情報の一例を示す図である。 図１２は、実施の形態２に係る車両の機能構成を示すブロック図である。 図１３は、実施の形態２に係るＥＣＵが実行する処理の概要を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態に係る制御装置について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。

（実施の形態１）
〔制御装置の機能構成〕
図１は、実施の形態１に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。図１に示す制御装置１は、ネットワークを介して複数の車両と通信し、車両の走行データを取得するサーバ等を用いて実現される。制御装置１は、送受信部１１と、入力部１２と、表示部１３と、記録部１４と、制御部１５と、を備える。

送受信部１１は、制御部１５の制御のもと、図示しないネットワークを介して複数の車両の各々へ各種情報を送信するとともに、複数の車両の各々から走行データを含む各種データを受信する。送受信部１１は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。

入力部１２は、キーボード、マウス、スイッチおよびタッチパネル等を用いて構成され、ユーザの各種操作の入力を受け付け、受け付けた操作に応じた情報を制御部１５へ出力する。

表示部１３は、制御部１５の制御のもと、制御装置１に関する各種情報を表示する。表示部１３は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイ（Organic Electroluminescent Display）等の表示ディスプレイを用いて構成される。

記録部１４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いて構成され、制御装置１に係る各種情報を記録する。また、記録部１４は、制御装置１が実行する各種のプログラムを記録するプログラム記録部１４１と、地図データを記録する地図データ記録部１４２と、車両を識別する識別情報（車両ＩＤ）と、この識別情報に違反履歴とを対応付けた違反履歴情報記録部１４３と、複数の車両の各々から取得した走行データを記録する走行データ記録部１４４と、を有する。

制御部１５は、メモリと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。制御部１５は、制御装置１を構成する各部を制御する。また、制御部１５は、プログラム記録部１４１に記録されたプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、所定の目的に合致した機能モジュールを実現する。具体的には、制御部１５は、機能モジュールとして、取得部１５１と、解析部１５２と、判定部１５３と、使用態様制御部１５４と、生成部１５５と、を有する。

取得部１５１は、送受信部１１を介して複数の車両の各々から対象車両の走行データを取得する。ここで、走行データには、対象車両の走行軌跡、対象車両の前後に設けられ、対象車両の前後を撮像するドライバレコーダまたは対象車両の進行方向（前方方向）を撮像するカメラ等が生成した画像データ、対象車両の位置情報、対象車両のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等が検出した標識の検出結果、対象車両の各種センサ、例えば加速度センサや速度センサが検出した検出データおよび車両の識別情報等が含まれる。

解析部１５２は、取得部１５１が取得した対象車両の走行データを画像解析する。具体的には、解析部１５２は、具体的には、解析部１５２は、周知のパターンマッチングまたはディープラーニング（Deep Learning）等の機械学習によって生成された学習済モデルを用いて、対象車両の走行データに含まれる画像データから道路標識、看板および走行車線を検出したり、対象車両の走行状態を解析したりする。

判定部１５３は、解析部１５２の解析結果に基づいて、取得部１５１が取得した走行データの対象車両が交通ルールを順守しているか否かを判定する。具体的には、判定部１５３は、解析部１５２の解析結果と、走行データに含まれる位置情報と、地図データ記録部１４２が記録する地図データと、に基づいて、対象車両が交通ルールを順守しているか否かを判定する。例えば、判定部１５３は、解析部１５２の解析結果と、対象車両の走行データに含まれる位置情報と、地図データ記録部１４２が記録する地図データと、に基づいて、対象車両が通行止めの道路を走行したり、標識で禁止されている走行を行ったり、法定速度を超えて道路を走行したりすることなく、交通ルールを順守しているか否かを判定する。

使用態様制御部１５４は、判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していないと判定した場合、走行データの使用態様を調整する。具体的には、使用態様制御部１５４は、判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していないと判定した場合、対象車両が交通ルールを順守していないため、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして不採用とする。これに対して、使用態様制御部１５４は、判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していると判定した場合、対象車両が交通ルールを順守しているとし、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして採用する。

生成部１５５は、対象車両が交通ルールを順守していると判定した場合、対象車両の走行データに基づいて、車両が走行可能な経路を示す地図情報を生成する。具体的には、生成部１５５は、対象車両が交通ルールを順守していると判定した場合、対象車両の走行データに基づいて、地図データ記録部１４２が記録する地図情報に対応する地図において、未登録道路の作成および災害時等の通行可能な道路を地図情報として生成する。

〔制御装置の処理〕
次に、制御装置１が実行する処理について説明する。図２は、制御装置１が実行する処理の概要を示すフローチャートである。

図２に示すように、まず、取得部１５１は、送受信部１１を介して対象車両から走行データを取得する（ステップＳ１０１）。

続いて、解析部１５２は、取得部１５１が取得した対象車両の走行データを解析する（ステップＳ１０２）。具体的には、解析部１５２は、周知のパターンマッチングまたはディープラーニング等の機械学習によって生成された学習済モデルを用いて、走行データに含まれる道路標識、看板、走行車線、対象車両の走行状態を解析する。ステップＳ１０２の後、制御装置１は、後述するステップＳ１０３へ移行する。

図３は、解析部１５２が解析する走行データに含まれる画像データに対応する撮像画像の一例を示す図である。図４は、図３の領域Ｗ２を拡大した拡大図である。

図３に示すように、解析部１５２は、学習済モデルまたは周知技術を用いて、撮像画像Ｐ１の中から、対向車の前面が含まれる領域Ｗ１および標識が含まれる領域Ｗ２を検出する。そして、解析部１５２は、学習済モデルまたは周知のパターンマッチング技術を用いて、領域Ｗ１および領域Ｗ２の内容を解析する。この場合において、解析部１５２は、領域Ｗ１に写る内容を対向車と検出し、かつ、領域Ｗ２の内容を標識と検出する。このとき、解析部１５２は、交通ルールに関するものをさらに解析する。具体的には、図４に示すように、解析部１５２は、学習済モデルまたは周知技術を用いて、領域Ｗ２における標識の内容を解析し、領域Ｗ２に含まれる標識Ｍ１を一時停止と検出する。

図５は、解析部１５２が解析する走行データに含まれる車両による認識結果の一例を示す図である。図６は、解析部１５２が解析する走行データに含まれる車両による認識結果の別の一例を示す図である。図７は、道路標識の一例を示す図である。

図５の画像Ｐ３および図６の画像Ｐ４に示すように、解析部１５２は、車両が認識した認識結果の道路標識Ｍ２，Ｍ３に基づいて、車両が走行する道路の道路標識を検出する。例えば、図５の画像Ｐ３の道路標識Ｍ２の場合、解析部１５２は、車両が走行する道路の走行速度を最高速度が時速８０Ｋｍと検出する。さらに、図６の画像Ｐ４の道路標識Ｍ３の場合、解析部１５２は、車両が走行する道路をはみ出し通行禁止と検出する。また、図７の標識Ｍ４の場合、解析部１５２は、車両が通行止めと検出する。

図８は、解析部１５２が解析する走行データに含まれる画像データに対応する撮像画像の一例を示す図である。図９は、図８の領域Ｗ３を拡大した拡大図である。図８および図９に示すように、解析部１５２は、画像Ｐ５から看板が含まれる領域Ｗ３を検出し、この領域Ｗ３の看板に書かれている文字を解析する。この場合、図９に示すように、解析部１５２は、看板Ｍ５の内容を無断立ち入り禁止と検出し、この先が公道でなく、私有地であると検出する。

図２に戻り、ステップＳ１０３以降の説明を続ける。
ステップＳ１０３において、判定部１５３は、解析部１５２の解析結果と、走行データに含まれる位置情報と、地図データ記録部１４２が記録する地図データと、に基づいて、対象車両が交通ルールを順守しているか否かを判定する。具体的には、判定部１５３は、解析部１５２の解析結果と、走行データに含まれる位置情報と、地図データ記録部１４２が記録する地図データと、に基づいて、対象車両が通行止めの道路を走行したり、法定速度を超えて道路を走行したりすることなく、交通ルールを順守しているか否かを判定する。判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、制御装置１は、後述するステップＳ１０４へ移行する。判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、制御装置１は、後述するステップＳ１１０へ移行する。

ステップＳ１０４において、判定部１５３は、対象車両の走行データと、地図データ記録部１４２が記録する地図データと、に基づいて、対象車両が公道を走行したか否かを判定する。即ち、判定部１５３は、対象車両が私道を含む私有地を走行していないか否かを判定する。図１０は、ある私有地における地図画像の一例を示す図である。図１０の地図画像Ｐ７おいて、領域Ａ１は、私有地の領域を示す。図１０に示すように、地図画像Ｐ７上における私有地の領域Ａ１には、道路Ｒ１がある。このため、対象車両の走行データに、領域Ａ１の道路Ｒ１上に走行軌跡の走行データがある場合、後述する通れた道を示す地図情報を作成する場合において、私有地を組み込んで作成したとき、他車車両等のドライバに誤解が生じさせる可能性がある。また、私有地は、上述した図８の画像Ｐ５のように、私有地への入口に門等を設けず、開場された状態の場合もある。そこで、判定部１５３は、対象車両の走行データと、地図データ記録部１４２が記録する地図データと、に基づいて、対象車両が公道を走行したか否かを判定し、私有地上の私道を走行している場合、交通ルールを順守していないと判定する。判定部１５３によって対象車両が公道を走行していると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御装置１は、後述するステップＳ１０５へ移行する。これに対して、判定部１５３によって対象車両が公道を走行していないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、制御装置１は、後述するステップＳ１１０へ移行する。

ステップＳ１０５において、判定部１５３は、走行データ記録部１４４が記録する複数の走行データ群に基づいて、対象車両によって走行された走行経路における所定の道路（経路）に対して、走行車両が所定台数以上走行しているか否かを判定する。具体的には、判定部１５３は、走行データ記録部１４４が記録する複数の走行データ群に基づいて、対象車両が走行した走行経路における所定の道路に対して、走行車両が所定台数以上走行しているか否かを判定する。例えば、判定部１５３は、対象車両が走行した走行経路における所定の道路（経路）に対して、走行車両が１台以上走行しているか否かを判定する。判定部１５３によって走行車両が所定台数以上走行していると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、制御装置１は、後述するステップＳ１０６へ移行する。これに対して、判定部１５３によって走行車両が所定台数以上走行していないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、制御装置１は、後述するステップＳ１０８へ移行する。

ステップＳ１０６において、判定部１５３は、対象車両の走行データに含まれる識別情報と、走行データ記録部１４４が記録する複数の走行データ群の各々に含まれる識別情報と、に基づいて、対象車両の走行経路を走行した走行車両が他車車両であるか否かを判定する。具体的には、判定部１５３は、対象車両の識別情報と、走行車両の識別情報と、に基づいて、走行車両が他車車両であるか否かを判定する。そして、判定部１５３は、対象車両の識別情報と走行車両の識別情報とが異なる場合、走行車両が他車車両と判定する一方、対象車両の識別情報と走行車両の識別情報とが同じ場合、走行車両が対象車両と判定する。判定部１５３によって対象車両の走行経路を走行した車両が他車車両であると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、制御装置１は、後述するステップＳ１０７へ移行する。これに対して、判定部１５３によって対象車両の走行経路を走行した車両が他車車両でない、即ち対象車両であると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、制御装置１は、後述するステップＳ１０８へ移行する。

ステップＳ１０７において、使用態様制御部１５４は、対象車両が交通ルールを順守しているとし、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして採用する。この場合、使用態様制御部１５４は、走行データ記録部１４４に対象車両の走行データを格納する。ステップＳ１０７の後、制御装置１は、後述するステップＳ１１１へ移行する。

ステップＳ１０８において、判定部１５３は、対象車両の走行データに含まれる識別情報と、違反履歴情報記録部１４３が記録する違反履歴情報と、に基づいて、対象車両の違反履歴が所定回数未満であるか否かを判定する。具体的には、判定部１５３は、違反履歴情報記録部１４３が記録する違反履歴情報に、対象車両の識別情報と同じ識別情報があるか否かを判定する。そして、判定部１５３は、対象車両の識別情報が違反履歴情報と同じ識別情報がある場合、識別情報に紐付けられた違反回数が所定回数未満であるか否かを判定する。判定部１５３によって対象車両の違反履歴が所定回数未満であると判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、制御装置１は、後述するステップＳ１０９へ移行する。これに対して、判定部１５３によって対象車両の違反履歴が所定回数未満でないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、制御装置１は、後述するステップＳ１１０へ移行する。

ステップＳ１０９において、使用態様制御部１５４は、対象車両が交通ルールを順守しているとし、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして採用する。ステップＳ１０９の後、制御装置１は、後述するステップＳ１１１へ移行する。

ステップＳ１１０において、使用態様制御部１５４は、対象車両が交通ルールを順守していないため、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして不採用とする。この場合、使用態様制御部１５４は、走行データ記録部１４４に記録された対象車両の走行データを削除する。ステップＳ１１０の後、制御装置１は、後述するステップＳ１１１へ移行する。

続いて、生成部１５５は、走行データ記録部１４４に記録した対象車両の走行データに基づいて、車両が通行可能な走行経路を示す地図情報を生成する（ステップＳ１１１）。図１１は、生成部１５５が生成する地図情報の一例を示す図である。図１１に示すように、生成部１５５は、地図情報Ｐ８を生成する。地図情報Ｐ８には、車両が走行可能な道路Ｑ１が含まれる。なお、図１１では、通れた道路Ｑ１をハッチングで表現した。ステップＳ１１１の後、制御装置１は、本処理を終了する。

以上説明した実施の形態１によれば、判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していないと判定した場合、使用態様制御部１５４が走行データの使用態様を調整するため、交通ルールを順守した対象車両の走行データの経路を得ることができる。

また、実施の形態１によれば、使用態様制御部１５４は、判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していると判定された場合、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして採用する。これに対して、使用態様制御部１５４は、判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していないと判定された場合、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして不採用とする。これにより、交通ルールを順守した対象車両の走行データの経路を用いた地図情報を生成することができる。

また、実施の形態１によれば、判定部１５３が解析部１５２によって検出された標識および看板の少なくとも一方の内容に基づいて、対象車両が交通ルールを順守しているか否かを判定する。そして、使用態様制御部１５４が判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していないと判定された場合、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして不採用とする。これにより、交通ルールを順守した対象車両の走行データの経路を用いた地図情報を生成することができる。

また、実施の形態１によれば、判定部１５３が対象車両の走行データと、複数の他車車両の各々の他車走行データ群と、に基づいて、対象車両によって走行された道路に対して、車両が所定台数以上走行したか否かを判定し、車両が所定台数以上走行していると判定した場合、対象車両が交通ルールを順守していると判定する。そして、使用態様制御部１５４が判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していると判定された場合、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして採用する。これにより、交通ルールを順守したうえ対象車両の走行データの経路を得ることができる。

また、実施の形態１によれば、判定部１５３によって対象車両の違反履歴が所定回数未満であるか否かを判定し、道路を車両が所定台数以上走行していないと判定した場合において、対象車両の違反履歴が所定回数未満でないと判定したとき、対象車両が私道を走行していると判定、即ち対象車両が交通ルールを順守していないと判定する。そして、使用態様制御部１５４が判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していないと判定された場合、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして不採用とする。これにより、交通ルールを順守したうえ対象車両の走行データの経路を得ることができる。

また、実施の形態１によれば、判定部１５３によって対象車両が公道を走行していると判定した場合、対象車両が交通ルールを順守していると判定するため、交通ルールを順守したうえ対象車両の走行データの経路を得ることができる。

また、実施の形態１によれば、判定部１５３によって対象車両が私道を走行していると判定した場合、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして不採用とし、判定部１５３によって対象車両が公道を走行していると判定した場合、対象車両の走行データを用いた地図情報作成のための走行データとして採用するため、私道を除外した走行データの経路を得ることができる。

また、実施の形態１によれば、判定部１５３によって対象車両が交通ルールを順守していると判定された場合、生成部１５５が対象車両の走行データに基づいて、車両が走行可能な経路を示す地図情報を生成するため、交通ルールが順守された地図情報を得ることができる。

（実施の形態２）
つぎに、実施の形態２について説明する。実施の形態１では、サーバに制御装置を設けて場合について説明したが、実施の形態２では、車両内に制御装置を設けた場合について説明する。

〔車両の機能構成〕
図１２は、実施の形態２に係る車両の機能構成を示すブロック図である。図１２に示す車両２は、少なくとも、送受信部２１と、撮像装置２２と、カーナビゲーションシステム２３と、センサ群２４と、記録部２５と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２６と、を備える。

送受信部２１は、ＥＣＵ２６の制御のもと、図示しないネットワークを介してサーバ（例えば図１の制御装置１）等の外部装置へ各種情報を送信するとともに、外部装置から各種データを受信する。送受信部２１は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。

撮像装置２２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等のイメージセンサおよびレンズ等を用いて構成される。撮像装置２２は、車両２の前方および後方に設けられる。撮像装置２２は、車両２の走行時に前方および後方を撮像することによって画像データを生成し、この画像データをＥＣＵ２６へ出力する。

カーナビゲーションシステム２３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等を用いて構成され、複数のＧＰＳ衛星または送信アンテナからの信号を受信し、受信した信号に基づいて、車両２の位置（経度および緯度）に関する位置情報を算出し、この位置情報をＥＣＵ２６へ出力する。

センサ群２４は、温度センサ、燃料センサ、加速度センサ、速度センサおよびジャイロセンサ等を用いて構成され、車両２に関する各種情報、例えば速度等を検出し、この検出結果をＥＣＵ２６へ出力する。

記録部２５は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等を用いて構成され、車両２に係る各種情報を記録する。記録部２５は、ＥＣＵ２６が実行する各種のプログラムを記録するプログラム記録部２５１と、地図データを記録する地図データ記録部２５２と、車両２を識別する識別情報（車両ＩＤ）を記録する識別情報記録部２５３と、有する。

ＥＣＵ２６は、メモリと、ＣＰＵ、ＦＰＧＡまたはＡＳＩＣ等のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。ＥＣＵ２６は、車両２を構成する各部を制御する。また、ＥＣＵ２６は、プログラム記録部２５１に記録されたプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、所定の目的に合致した機能モジュールを実現する。ＥＣＵ２６は、実施の形態１の制御部１５と同様の機能である、取得部１５１と、解析部１５２と、判定部１５３と、使用態様制御部１５４と、を有する。なお、実施の形態２では、ＥＣＵ２６が制御装置として機能する。

〔ＥＣＵが実行する処理〕
次に、ＥＣＵ２６が実行する処理について説明する。図１３は、車両２が実行する処理の概要を示すフローチャートである。

図１３に示すように、まず、取得部１５１は、撮像装置２２が生成した画像データ、カーナビゲーションシステム２３が取得した車両２の位置情報およびセンサ群２４の各々が検出した検出結果を含む走行データを取得する（ステップＳ２０１）。

続いて、解析部１５２は、取得部１５１が取得した走行データを解析する（ステップＳ２０２）。具体的には、解析部１５２は、周知のパターンマッチングまたはディープラーニング（Deep Learning）等の機械学習によって生成された学習済モデルを用いて、走行データに含まれる道路標識、看板、走行車線を解析する。なお、解析部１５２の解析は、実施の形態１において説明した同様の方法によって解析する。

判定部１５３は、解析部１５２の解析結果と、取得部１５１が取得した走行データに含まれる位置情報と、地図データ記録部２５２が記録する地図データと、に基づいて、車両２が交通ルールを順守しているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。判定部１５３によって車両２が交通ルールを順守していると判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２６は、後述するステップＳ２０４へ移行する。判定部１５３によって車両が交通ルールを順守していないと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ＥＣＵ２６は、後述するステップＳ２０５へ移行する。

ステップＳ２０４において、使用態様制御部１５４は、送受信部２１を介して、取得部１５１が取得した走行データを、複数の走行データに従って通れた道路の地図情報を生成する外部装置（例えば実施の形態１の制御装置１）へ送信する。ステップＳ２０４の後、ＥＣＵ２６は、本処理を終了する。

ステップＳ２０５において、使用態様制御部１５４は、送受信部２１を介して、取得部１５１が取得した走行データを、複数の走行データに従って通れた道路の地図情報を生成する外部装置（例えば実施の形態１の制御装置１）への送信を停止する。この場合、使用態様制御部１５４は、取得部１５１が取得した走行データを記録部２５から削除してもよい。ステップＳ２０５の後、ＥＣＵ２６は、本処理を終了する。

以上説明した実施の形態２によれば、判定部１５３によって車両２が交通ルールを順守していると判定された場合、使用態様制御部１５４が送受信部２１を介して取得部１５１が取得した走行データを、複数の走行データに従って通れた道路の地図情報を生成する外部装置へ送信する。これにより、交通ルールを順守した走行データを送信することができる。

また、実施の形態１，２では、上述してきた「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、装制御回路に読み替えることができる。

また、実施の形態１，２係る制御部１５またはＥＣＵ２６に実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供される。

また、実施の形態１，２係る制御部１５またはＥＣＵ２６に実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。従って、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

１ 制御装置
２ 車両
１１，２１ 送受信部
１２ 入力部
１３ 表示部
１４ 記録部
１５ 制御部
２２ 撮像装置
２３ カーナビゲーションシステム
２４ センサ群
２５ 記録部
２６ ＥＣＵ
１４１，２５１ プログラム記録部
１４２，２５２ 地図データ記録部
１４３ 違反履歴情報記録部
１４４ 走行データ記録部
１５１ 取得部
１５２ 解析部
１５３ 判定部
１５４ 使用態様制御部
１５５ 生成部
２５３ 識別情報記録部

Claims (13)

1. プロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   対象車両の走行データを取得し、
   前記対象車両が交通ルールを順守しているか否かを判定し、
   前記対象車両が前記交通ルールを順守していないと判定した場合、前記走行データの使用態様を調整する、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記対象車両が前記交通ルールを順守していないと判定した場合、前記使用態様として、前記対象車両と異なる車両が走行可能な道路を含む地図情報を生成するためのデータにおいて前記走行データを不採用とする、
   制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記対象車両が前記交通ルールを順守していないと判定した場合、前記使用態様として、前記走行データを外部へ送信することを停止する、
   制御装置。
4. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記走行データは、
   少なくとも、前記対象車両の進行方向を撮像した画像データをさらに含み、
   前記プロセッサは、
   前記画像データに対して画像解析を行うことによって前記交通ルールを示す標識および看板の少なくとも一方を検出し、
   前記標識および看板の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記対象車両が前記交通ルールを順守しているか否かを判定する、
   制御装置。
5. 請求項４に記載の制御装置であって、
   前記走行データは、
   少なくとも、前記対象車両の位置情報をさらに含み、
   前記プロセッサは、
   複数の他車車両の他車走行データ群を取得し、
   前記走行データと、前記他車走行データ群と、に基づいて、前記対象車両によって走行された経路を走行した走行車両が所定台数以上走行したか否かを判定し、
   前記走行車両が所定台数以上走行していると判定した場合、前記対象車両が前記交通ルールを順守していると判定する、
   制御装置。
6. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記走行データは、
   少なくとも、前記対象車両を識別する識別情報をさらに含み、
   前記プロセッサは、
   前記識別情報に紐付く違反履歴を示す違反履歴情報を取得し、
   前記違反履歴が所定回数以上であるか否かを判定し、
   前記道路を前記車両が所定台数以上走行していないと判定した場合において、前記違反履歴が所定回数以上であると判定したとき、前記対象車両が前記交通ルールを順守していないと判定する、
   制御装置。
7. 請求項４に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   地図データを取得し、
   前記地図データと、前記走行データと、に基づいて、前記対象車両が公道を走行したか否かを判定し、
   前記対象車両が公道を走行していると判定した場合、前記対象車両が前記交通ルールを順守していると判定する、
   制御装置。
8. 請求項７に記載の制御装置であって、
   前記走行データは、
   少なくとも、前記対象車両を識別する識別情報をさらに含み、
   前記プロセッサは、
   複数の他車車両の他車走行データ群および前記識別情報に紐付く違反履歴を示す違反履歴情報を取得し、
   前記走行データと、前記他車走行データ群と、に基づいて、前記対象車両によって走行された経路を走行した走行車両が所定台数以上走行したか否かを判定し、
   前記走行車両が所定台数以上走行していると判定した場合、前記識別情報に基づいて、前記走行車両が前記対象車両であるか否かを判定し、
   前記走行車両が前記対象車両であると判定した場合、前記対象車両の前記違反履歴が所定回数未満であるか否かを判定し、
   前記対象車両の前記違反履歴が所定回数未満であると判定したとき、前記対象車両が公道を走行していると判定する一方、前記対象車両の前記違反履歴が所定回数未満でないと判定したとき、前記対象車両が私道を走行していると判定する、
   制御装置。
9. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記対象車両が前記交通ルールを順守していると判定した場合、前記走行データに基づいて、前記地図情報を生成する、
   制御装置。
10. 請求項２に記載の制御装置であって、
    サーバに配置してなる、
    制御装置。
11. 請求項２に記載の制御装置であって、
    前記対象車両に配置してなる、
    制御装置。
12. プロセッサに、
    対象車両から走行データを取得し、
    前記対象車両が交通ルールを順守しているか否かを判定し、
    前記対象車両が前記交通ルールを順守していないと判定した場合、前記走行データの使用態様を調整する、
    ことを実行させるプログラム。
13. プロセッサが、
    対象車両から走行データを取得し、
    前記対象車両が交通ルールを順守しているか否かを判定し、
    前記対象車両が前記交通ルールを順守していないと判定した場合、前記走行データの使用態様を調整する、
    ことを含む、
    データ生成方法。

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