JP2024018644A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】車載デバイスに含まれるセンサの出力を所望のタイミングで検出する。【解決手段】マスタノード２は、車載デバイス６０にオンオフ信号を出力することを指示する駆動指令と、車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始から所定時間の経過後に車載デバイス６０のセンサ６０ｂの出力を検出することを指示する検出指令とを、スレーブノード７に送信する。スレーブノード７は、駆動指令に応答して車載デバイス６０にオンオフ信号を出力し、検出指令に応答してオンオフ信号の出力動作の開始から所定時間の経過後にセンサ６０ｂの出力を検出し、検出結果をマスタノード２に送信する。【選択図】図１０

Description

ここに開示する技術は、車両制御システムに関する。

車両に搭載された車載デバイスを制御する車両制御システムには、マスタスレーブ方式を採用したものがある。例えば、特許文献１には、マスタスレーブ方式の車室照明システムが開示されている。このシステムでは、複数のスレーブＥＣＵの各々は、車両に搭載されるマスタＥＣＵと多重通信を行い、マスタＥＣＵの指示に従って光源を制御する。

特開２０２１－１３６２２０号公報

上記のような車両制御システムにおいて、車載デバイスに含まれるセンサの出力を検出するために、センサの出力の検出を指示する検出指令をマスタノードがスレーブノードに送信し、スレーブノードが検出指令に応答してセンサの出力を即座に検出してその検出結果をマスタノードに送信する、という制御方式を採用することが考えられる。

しかしながら、上記のような制御方式では、マスタノードによる検出指令の送信からスレーブノードによる検出指令の受信までに要する時間（伝送時間）が変動すると、スレーブノードにおいてセンサの出力を検出するタイミングがずれてしまう。そのため、車載デバイスに含まれるセンサの出力を所望のタイミングで検出することが困難である。

ここに開示する技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車載デバイスに含まれるセンサの出力を所望のタイミングで検出することが可能な車両制御システムを提供することにある。

ここに開示する技術は、車両に搭載されオンオフ信号により駆動する車載デバイスを制御する車両制御システムであって、
前記車載デバイスに接続され、前記車載デバイスに前記オンオフ信号を出力し、前記車載デバイスに含まれるセンサの出力を検出するスレーブノードと、
通信ネットワークを経由して前記スレーブノードと通信を行うことで、前記スレーブノードを制御するマスタノードとを備え、
前記マスタノードは、前記車載デバイスに前記オンオフ信号を出力することを指示する駆動指令と、前記車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始から所定時間の経過後に前記センサの出力を検出することを指示する検出指令とを含む指令セットを、前記スレーブノードに送信し、
前記スレーブノードは、前記マスタノードから送信された指令セットを受信すると、前記駆動指令に応答して前記車載デバイスに前記オンオフ信号を出力し、前記検出指令に応答して前記車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始から前記所定時間の経過後に前記センサの出力を検出し、その検出結果を前記マスタノードに送信する。

前記の構成では、前記オンオフ信号の出力動作の開始を基準として車載デバイスのセンサの出力を検出することができる。これにより、マスタノードによる検出指令の送信からスレーブノードによる検出指令の受信までに要する時間（伝送時間）の影響を受けずに、センサの出力を検出するタイミングを決定することができる。したがって、車載デバイスに含まれるセンサの出力を所望のタイミングで検出することができる。

なお、前記車両制御システムにおいて、
前記所定時間は、前記車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始から該所定時間の経過後の時点が、前記車載デバイスが駆動中である駆動期間内に含まれるように設定されてもよい。

前記の構成では、車載デバイスが駆動中である駆動期間において車載デバイスのセンサの出力を検出することができる。これにより、車載デバイスが駆動中であるときのセンサの出力を得ることができる。

また、前記車両制御システムにおいて、
前記スレーブノードは、それぞれが前記車両に搭載され前記オンオフ信号により駆動する複数の車載デバイスに接続され、前記複数の車載デバイスの各々に前記オンオフ信号を出力し、前記複数の車載デバイスの各々に含まれるセンサの出力を検出してもよく、
前記駆動指令は、前記複数の車載デバイスが順に駆動するように前記複数の車載デバイスの各々に前記オンオフ信号を出力することを指示する指令であってもよく、
前記検出指令は、前記複数の車載デバイスのうち第１番目の車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始から前記所定時間の経過後に前記複数の車載デバイスの各々に含まれるセンサの出力を検出することを指示する指令であってもよく、
前記所定時間は、前記第１番目の車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始から該所定時間の経過後の時点が、前記複数の車載デバイスの全部が駆動中である駆動期間内に含まれるように設定されてもよい。

前記の構成では、複数の車載デバイスの全部が駆動中である駆動期間において複数の車載デバイスの各々のセンサの出力を検出することができる。これにより、複数の車載デバイスの各々について、その車載デバイスが駆動中であるときのセンサの出力を得ることができる。

また、前記車両制御システムにおいて、
前記スレーブノードは、それぞれが所定期間内における前記オンオフ信号の出力のパターンを示す複数の出力パターンを記憶してもよく、
前記駆動指令は、前記スレーブノードから前記複数の車載デバイスの各々に出力されるオンオフ信号の出力パターンが前記複数の車載デバイスを順に駆動させる出力パターンとなるように、前記複数の車載デバイスの各々について該車載デバイスに出力されるオンオフ信号の出力パターンを前記複数の出力パターンのうちどの出力パターンにするのかを指定する指令であってもよく、
前記スレーブノードは、前記複数の車載デバイスの各々に出力されるオンオフ信号の出力パターンが前記駆動指令により指定された出力パターンとなるように、前記複数の車載デバイスの各々にオンオフ信号を出力してもよい。

前記の構成では、マスタノードからスレーブノードへの駆動指令の送信（１回の送信）により、複数の車載デバイスを順に駆動させる制御を行うことができる。これにより、マスタノードとスレーブノードとの間の制御インターバル（情報の送受信）に要する時間の影響を受けることなく、複数の車載デバイスを順に駆動させる制御において、いずれかの車載デバイスの駆動から次の車載デバイスの駆動までの時間（遷移時間）を一定にすることができる。その結果、第１番目の車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始に対して「複数の車載デバイスの全部が駆動中である駆動期間」がずれないようにすることができるので、複数の車載デバイスの各々について、その車載デバイスが駆動中であるときのセンサの出力を正確に得ることができる。

また、前記車両制御システムにおいて、
前記複数の車載デバイスは、前記車両の車幅方向に配列されて前記車両の方向指示器を構成する複数の発光素子をそれぞれ含んでもよく、
前記複数の車載デバイスを順に駆動させる制御は、前記車幅方向の内側から外側へ向けて前記複数の発光素子を１つずつ順に点灯させる制御であってもよく、
前記複数の車載デバイスの各々において、該車載デバイスに含まれるセンサは、該車載デバイスに含まれる発光素子を流れる電流を検知してもよい。

前記の構成では、車両の方向指示器を構成する複数の発光素子を１つずつ順に点灯させる制御（シーケンシャル点灯）を滑らかに行うことができる。また、シーケンシャル点灯において複数の車載デバイスの各々の発光素子を流れる電流を検出することができる。

ここに開示する技術によれば、車載デバイスに含まれるセンサの出力を所望のタイミングで検出することができる。

車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 マスタノードとスレーブノードの機能分配の一例を示す概念図である。 マスタノードの構成例を示すブロック図である。 スレーブノードの構成例を示すブロック図である。 ドライバ群の構成例を示す回路ブロック図である。 車両制御システムの要部の構成例を示すブロック図である。 車両制御システムの要部の構成例を示すブロック図である。 駆動制御処理について説明するためのフローチャートである。 出力パターンの一例を示す図である。 駆動制御処理におけるオンオフ信号の変化およびセンサ出力の検出タイミングの一例を示すタイミングチャートである。 即時停止処理について説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して実施の形態を詳しく説明する。なお、図中同一または相当部分には同一の符号を付しその説明は繰り返さない。

なお、本開示において、「システム」「ユニット」「モジュール」「ノード」という用語が示す構成の一部または全部は、特定用途向け集積回路（Application specific integrated circuit：ASIC）またはプログラマブルロジックアレイ（Programmable logic array：PLA）などの専用回路により実現され得る。また、上記の一部または全部は、コンピュータで読み取り可能な命令（例えばプログラム）を実行して、所定の処理ステップを実行することにより特定の機能を実行させるプロセッサ回路により実現され得る。

また、以下の説明において、「車載デバイス」は、車両に搭載されたデバイスのことである。車載デバイスは、センサおよび操作対象となる部品（例えばモータやＬＥＤなど）の少なくとも一方を有する。

（実施形態）
図１は、実施形態の車両制御システムの構成の一例を示す。図１に示すように、車両制御システム１は、車両ＣＡに搭載されており、マスタノード２と複数のスレーブユニットとが車載の通信ネットワークを介して接続された構成となっている。

図１の例では、複数のスレーブユニットとして、コンビスイッチユニット４、左右のサイドミラーユニット５、ステアリングスイッチユニット６、クラスタースイッチユニット３１、オーバーヘッドコンソールユニット３２、左右のシートヒータユニット３３、および、左右のドアラッチユニット３４が例示されている。各スレーブユニットには、それぞれに共通の構成を有するスレーブノード７（図４参照）が搭載されている。なお、説明の便宜上、サイドミラーユニット５、ドアラッチユニット３４、シートヒータユニット３３は、それぞれ左右で共通の符号を付している。

マスタノード２と複数のスレーブユニット（この例では、コンビスイッチユニット４、ステアリングスイッチユニット６、クラスタースイッチユニット３１、右のサイドミラーユニット５、右のシートヒータユニット３３、右のドアラッチユニット３４）の各々に設けられたスレーブノード７は、通信回線Ｂ１でバス接続されている。また、マスタノード２と他の複数のスレーブユニット（この例では、オーバーヘッドコンソールユニット３２、左のサイドミラーユニット５、左のシートヒータユニット３３および左のドアラッチユニット３４）の各々に設けられたスレーブノード７は、通信回線Ｂ２でバス接続されている。以下の説明では、通信回線Ｂ１，Ｂ２を総称して「通信回線Ｂ」と記載する。通信回線Ｂは、通信ネットワークを構成する。

通信回線Ｂは、例えば、ＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）に準拠した通信回線である。ＣＸＰＩはイベント型の通信プロトコルの一例である。なお、通信方式は、ＣＸＰＩに限定されず、他の通信方式（有線方式、無線方式を問わない）であってもよい。また、通信ネットワークに使用される通信回線の本数は、特に限定されない。また、通信回線の途中に、通信中継用のＨＵＢ（図示省略）やＥＣＵ（図示省略）などが設けられてもよい。

〔マスタノードとスレーブノードの機能分配〕
図２は、車両ＣＡの行動に対するマスタノード２とスレーブノード７の機能分配の一例を示す概念図である。図２では、車両ＣＡの動作工程を、「認知工程Ｉｚ」と「判断工程Ｐｚ」と「操作工程Ｏｚ」とに分け、それぞれの工程を細分化している。そして、マスタノード２に分配された機能２０を破線で囲み、スレーブノード７に分配された機能３０を実線で囲んでいる。

以下では、認知工程Ｉｚと判断工程Ｐｚと操作工程Ｏｚの各々において実行される処理について、晴天から雨天への天気の変化（以下では単に「天気の変化」と記載）が起こった場合の例を交えて説明する。

〔認知工程〕
認知工程Ｉｚでは、車載デバイスに搭載されたセンサの出力信号に基づいて、センサにより取得された情報を認知する。なお、本開示において、「センサ」という用語は、温度，電圧，電流などの各種の物理量の測定・検知をするセンサに加えて、各種の操作を受け付けるスイッチ、車内外を撮像するカメラ、車外の物標等を認識するレーダ、機械電気変換信号を出力するデバイスなどを含む概念で用いられる。センサは、車両の挙動情報、乗員の操作情報、乗員の状態情報、外部環境情報、アクチュエータを流れる電流の情報、アクチュエータに印加される電圧の情報、故障状態情報などを取得する。以下では、これらを総称して「検知情報」と記載する。

認知工程Ｉｚは、スレーブノード７において実行される工程Ｉｚ２，Ｉｚ３と、マスタノード２において実行される工程Ｉｚ４，Ｉｚ５を含む。なお、以下では、車載デバイスがスレーブノード７内に実装されている例について説明するが、車載デバイスは、スレーブノード７の外部に設けられてもよい。

まず、工程Ｉｚ１において、車載デバイスに搭載されたセンサにおいて何らかの検知情報が検知される。前述の「天気の変化」の例では、センサとしての雨滴センサおよび受光センサ（図示省略）において検知情報（例えば、雨滴の付着、受光量の変化など）が検知される。

次の工程Ｉｚ２において、スレーブノード７は、後述するポートＰを介してセンサの出力を受ける。上記のセンサの出力には、例えば、センサの検知信号、センサで検出される電流，電圧，温度などの物理量、機械電気変換信号などが含まれる。

次の工程Ｉｚ３において、スレーブノード７は、センサ出力に対してシグナル化処理およびデータ化処理を行い、これらの処理により得られた信号を検知信号としてマスタノード２に送信する。スレーブノード７からマスタノード２に送信される検知信号は、ＣＸＰＩに準拠した信号である。

なお、シグナル化処理は、例えば、センサから出力された情報を「優位な情報」と「無意な情報」とに分け、有意な情報のみを取り出す処理である。シグナル化処理の例としては、チャタリングフィルタなどのフィルタリング処理が挙げられる。データ化処理は、例えば、離散化された情報を連続処理に適した情報に加工する処理である。データ化処理の例としては、後段の情報化処理においてＰＩＤ制御などの連続処理を行う場合に、離散データに対して移動平均処理を行うことで連続信号を得るという処理が挙げられる。

すなわち、スレーブノード７は、工程Ｉｚ２，Ｉｚ３において、入力情報（検知情報）の具体的内容についての認知および判断を行わずに、センサの出力を所定の信号形式に変換し、検知信号としてマスタノード２に送信する。

次の工程Ｉｚ４において、マスタノード２は、スレーブノード７から送信された検知信号を受信する。次の工程Ｉｚ５（情報化処理）において、マスタノード２は、その検知信号の経時変化と後述する接続データとに基づいて、センサからスレーブノード７に入力された検知情報の具体的な内容を認知する。前述の「天気の変化」の例では、情報化処理により、例えば、「フロントガラスを透過する光度が所定値未満になって車外が暗くなっており、且つ、雨が降ってきた」という認知情報が得られる。なお、以下では、認知工程で認知された情報を「認知情報」と記載する。

〔判断工程〕
判断工程Ｐｚでは、認知工程Ｉｚにおいて認知された認知情報に基づいて車両ＣＡの行動や対応を決定する。判断工程Ｐｚの構成要素である工程Ｐｚ１～Ｐｚ４は、マスタノード２において実行される。

具体的には、工程Ｐｚ１において、マスタノード２は、認知工程Ｉｚにおいて認知された認知情報に基づいて、車両ＣＡの行動の目的を決定する。前述の「天気の変化」の例では、例えば「車外環境が暗くなりかつ雨が降ってきた場合に対応したふるまいをする」という目的が決定される。

次の工程Ｐｚ２において、マスタノード２は、工程Ｐｚ１において決定された目的を達成するための行動計画を設定する。なお、このとき、代替手段を含めた行動計画が列挙される。例えば、行動計画をリスト化した行動リストが生成される。前述の「天気の変化」の例では、「車外環境が暗くかつ降雨時のふるまい」に対応した行動計画の中に、「ワイパを作動する」、「車両ＣＡのオートライト機能をオンにする」、「車両ＣＡの上限速度を制限する」といった行動計画が含まれる。

次の工程Ｐｚ３において、マスタノード２は、行動計画において列挙された行動の中で実際に実行に移す行動を決定する。例えば、マスタノード２は、行動リストの中から実際に実行させる行動を選択する。前述の「天気の変化」の例では、例えば、「ワイパを作動する」および「車両のオートライト機能をオンにする」という行動が、実行対象の行動として選択される。

次の工程Ｐｚ４において、マスタノード２は、工程Ｐｚ３において決定された行動を実現するための手段（対応手段）を選択する。前述の「天気の変化」の例では、例えば、「ワイパを作動する」および「車両のオートライト機能をオンにする」という行動に対して、ワイパユニット（図示省略）と、ヘッドライトユニット（図示省略）と、テールライトユニット（図示省略）とが選択される。

〔操作工程〕
操作工程Ｏｚは、マスタノード２において実行される工程Ｏｚ１，Ｏｚ２と、スレーブノード７において実行される工程Ｏｚ３～Ｏｚ５を含む。

まず、工程Ｏｚ１において、マスタノード２は、判断工程Ｐｚにおいて決定された行動や対応を実現するための操作対象およびその操作量を決定する。ここで、操作対象は、行動や対応を実現するために操作する対象物を広く含むものとし、例えば、発光デバイスとアクチュエータを含む。発光デバイスは、前照灯、インジケータ、ターンランプ等に用いられる各種ＬＥＤや電球などを含む。アクチュエータは、ワイパ、ミラー駆動用のモータといったボディ系デバイスと、エンジン、ブレーキなどに用いられる動力系デバイスとを含む。

前述の「天気の変化」の例では、例えば、ワイパユニットの操作内容として、フロントガラス用のワイパをオンすることと、そのワイパの操作スピードおよび操作間隔とが決定される。また、ヘッドライトユニットおよびテールライトユニットの操作内容として、ヘッドライトおよびテールライトを点灯させることと、その照度とが決定される。

次の工程Ｏｚ２において、マスタノード２は、（１）操作対象が接続されたポートＰ（以下では「操作ポートＰ」と記載）を接続データに基づいて特定し、（２）操作ポートＰの出力内容を命令する命令コードを生成し、（３）その命令コードが含まれた操作命令信号を操作ポートＰが設けられたスレーブノードに送信する処理を実行する。前述の「天気の変化」の例では、例えば、マスタノード２は、ワイパが接続された操作ポートＰの出力内容を命令する命令コード（操作命令信号）をワイパユニット（図示省略）に送信し、ヘッドライトが接続された操作ポートＰの出力内容を示す命令コードをヘッドライトユニット（図示省略）に送信し、テールライトが接続された操作ポートＰの出力内容を示す命令コードをテールライトユニット（図示省略）に送信する。なお、マスタノード２からスレーブノード７に送信される操作命令信号は、ＣＸＰＩに準拠した信号である。

各スレーブノード７では、マスタノード２から送信された命令コードを受信し、その命令コードに基づく操作ポートＰから命令コードに基づく操作信号を出力する。

具体的には、スレーブノード７は、命令コードのプロトコル変換および／または指定されたレジスタの参照などを経て、命令コードに基づいて操作ポートＰから出力する信号を生成する（工程Ｏｚ３）。そして、命令コードで指定された操作ポートＰから車載デバイス（具体的には車載デバイスに含まれる操作対象となるデバイス）に対して操作信号を出力する（工程Ｏｚ４）。これにより、（１）ワイパユニットではワイパが駆動され、（２）ヘッドライトユニットではヘッドライトが点灯され、（３）テールライトユニットではテールライトが点灯される。

次に、図３および図４を参照して、マスタノード２およびスレーブユニットの構成について詳細に説明する。

〔マスタノード〕
図３は、マスタノード２の構成の一例を示す。図３に示すように、マスタノード２は、通信モジュール２１と、認知モジュール２２と、判断モジュール２３と、操作モジュール２４と、メモリ２５とを備える。

マスタノード２は、例えば、１つまたは複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成される。電子制御ユニットは、単一のＩＣ（Integrated Circuit）を用いて構成されてもよいし、複数のＩＣを用いて構成されてもよい。また、ＩＣ内には、単一のコアまたはダイが設けられてもよいし、連携する複数のコアまたはダイが設けられてもよい。

通信モジュール２１は、通信回線Ｂを介して各スレーブノード７からの信号を受信したり、各スレーブノード７に信号を送信したりする機能を有する。

メモリ２５は、それぞれのスレーブノード７に対応するコンフィグデータ（以下では「マスタコンフィグデータ」と記載）が格納されている。

マスタコンフィグデータは、それぞれのスレーブノード７に設定される初期コンフィグデータと、接続データとを含む。言い換えると、マスタノード２は、それぞれのスレーブノード７に設定されている初期コンフィグデータを保有している。接続データは、スレーブノード７の各ポートＰと車載デバイスのデバイスポートとの接続関係を示すデータである。言い換えると、接続データは、スレーブノード７の各ポートＰに、車載デバイスのどういった機能のデバイスポートが接続されているかを示すデータである。

なお、メモリ２５は、上記ＥＣＵを構成するＩＣに内蔵された内部メモリであってもよく、上記ＩＣに外付けされた外付けメモリであってもよい。また、メモリには、例えば、上記ＩＣに搭載されたＣＰＵを動作させるためのプログラムが記憶されてもよく、ＣＰＵでの処理結果などの情報が記憶されてもよい。

認知モジュール２２は、前述の認知工程Ｉｚのうちの工程Ｉｚ４，Ｉｚ５の認知処理を実行する。具体的には、認知モジュール２２は、メモリに格納された接続データと、スレーブノードから受信される検出信号（例えば検出信号の経時変化）とに基づいて、車載デバイス（具体的には車載デバイスに含まれるセンサ）において取得された検知情報を認知する認知処理を実行する。なお、検出信号は、スレーブノード７のどのポートにおいてどのようなセンサ出力を入力したのかを示す。接続データは、スレーブノード７のどのポートにどの車載デバイスが接続されているのかを示す。

この例では、認知モジュール２２は、デコードモジュール２２１と、情報化モジュール２２２とを含む。デコードモジュール２２１は、スレーブノード７から受信した検知信号のデコード処理をする。情報化モジュール２２２は、前述の工程Ｉｚ５の情報化処理をする。

判断モジュール２３は、前述の判断工程Ｐｚ（具体的には工程Ｐｚ１～Ｐｚ４）の判断処理を実行する。具体的には、判断モジュール２３は、認知モジュール２２による認知処理において認知された認知情報に基づいて、車両ＣＡの行動を決定する。

この例では、判断モジュール２３は、前述の工程Ｐｚ１を実行する目的決定モジュール２３１と、前述の工程Ｐｚ２を実行する行動計画モジュール２３２と、前述の工程Ｐｚ３を実行する行動決定モジュール２３３と、前述の工程Ｐｚ４を実行する対応決定モジュール２３４とを含む。

操作モジュール２４は、操作工程Ｏｚのうちの工程Ｏｚ１，Ｏｚ２の処理を実行する。具体的には、操作モジュール２４は、判断処理で決定された車両の行動に対応する車載デバイスを特定し、その特定された車載デバイス（具体的には車載デバイスに含まれる操作対象となるデバイス）の操作を命令する命令コードを生成して、その特定された車載デバイスが接続されたスレーブノード７に送信する。

この例では、操作モジュール２４は、前述の工程Ｏｚ１を実行する操作決定モジュール２４１と、前述の工程Ｏｚ２を実行する命令生成モジュール２４２とを含む。

〔スレーブユニット〕
図４は、図１に例示したスレーブユニットのうち、コンビスイッチユニットおよび右のサイドミラーユニット５（以下では「右サイドミラーユニット５」と記載）の構成例を示す。

図４に示すように、コンビスイッチユニット４および右サイドミラーユニット５には、それぞれ、共通のスレーブノード７が設けられている。各スレーブノード７には、車載デバイスを接続するためのポートＰが１２個ずつ設けられている。

この例において、コンビスイッチユニット４では、ポートＰ１～Ｐ４にワイパを操作するワイパスイッチ４１、ポートＰ５～Ｐ９にライトを操作するライトスイッチ４２、ポートＰ１０，Ｐ１１にターンライトを操作するターンスイッチ４３がそれぞれ接続される。Ｐ１２はリザーブ用のポートである。ワイパスイッチ４１、ライトスイッチ４２およびターンスイッチ４３は、センサのみを含む車載デバイスの一例である。

同様に、右サイドミラーユニット５では、ポートＰ１，Ｐ２にターンライト用のＬＥＤ５１（以下では「ターンＬＥＤ５１」と記載）、ポートＰ３～Ｐ６にインジケータ用のＬＥＤ５２、ポートＰ７～Ｐ１２にミラー格納用のモータ５３がそれぞれ接続される。ターンＬＥＤ５１、ＬＥＤ５２、モータ５３は、センサと操作対象となるデバイスとの両方を有する車載デバイスの一例である。

〔スレーブノード〕
各スレーブノード７は、それぞれ、通信モジュール７１と、レジスタ７２と、セレクタ７３と、ドライバ群７４と、タイマ７５とを備える。

通信モジュール７１は、通信回線Ｂを介してマスタノード２の通信モジュール２１と接続され、ＣＸＰＩに準拠した双方向通信ができるように構成されている。通信モジュール７１は、例えば、通信回線Ｂに接続される入出力回路、入出力回路から出力する信号を生成するエンコーダ、入出力回路から出力する信号を変換するデコーダなどを備える。なお、通信モジュール７１の具体的な回路構成については、従前から知られている構成を適用できるので、ここではその詳細説明を省略する。

ドライバ群７４は、複数のポートＰに１対１接続された複数のドライバユニット７４０（図４では図示省略）を備える。例えば、スレーブノード７に１２個のポートＰが設けられている場合、ドライバ群７４には、１２個のドライバユニット７４０が設けられる。

ドライバユニット７４０は、外部設定により入力ポートとして使用したり、出力ポートとして使用したりできるＩＯ回路である。ドライバユニット７４０として、例えば、従来から知られている汎用入出力回路（GPIO : General Purpose Input/Output）を適用することができる。

〔ドライバユニット〕
図５には、ドライバユニット７４０の構成例を示す。図５に示すように、ドライバユニット７４０は、ポートＰに接続された出力回路７４３と、出力レジスタ７４２の設定値に基づいて出力回路７４３を駆動するドライバ回路７４１とを備える。出力レジスタ７４２の設定値は、ＯＵＴ端子から入力された設定信号により書き換えが可能になっている。

ドライバユニット７４０は、ポートＰへの入力を受ける入力回路７４５と、入力回路７４５に受けた入力を検出信号に変換するレシーバ回路７４６とを備える。レシーバ回路７４６は、ＡＤコンバータ７４７と、比較器７４８とを備える。ＡＤコンバータ７４７は、ポートＰの属性がアナログ入力の場合に、ポートＰの入力をアナログデジタル変換してＡＩ端子から出力する。比較器７４８は、ポートＰの属性がデジタル入力の場合に、ポートＰの入力をデジタル信号としてＤＩ端子から出力する。

ドライバユニット７４０は、コンフィグ信号に基づいて、各構成要素の設定が変更できるようになっている。例えば、ドライバユニット７４０は、コンフィグ信号に基づいてレシーバ回路７４６のデジタルフィルタのフィルタ定数が変更できるようになっている。

セレクタ７３は、レジスタ７２に記録された各ポートＰの属性情報に基づいて、それぞれのドライバユニット７４０の端子（ＯＵＴ端子、ＡＩ端子、ＤＩ端子）のうち、どの端子を有効にするのかを選択する機能を有する。

ＡＩ端子が有効にされた場合、ポートＰからアナログ入力信号が入力される。この場合、アナログ入力信号は、入力回路７４５およびＡＤコンバータ７４７でデジタル信号に変換されてＡＩ端子から出力され、セレクタ７３を介してレジスタ７２に書き込まれる。

ＤＩ端子が有効にされた場合、ポートＰからデジタル入力信号が入力される。この場合、デジタル入力信号は、入力回路７４５および比較器７４８を介してＤＩ端子から出力され、セレクタ７３を介してレジスタ７２に書き込まれる。

ＯＵＴ端子が有効にされた場合、命令コードに基づく出力設定データが、ドライバ回路７４１の出力レジスタ７４２に反映される。ドライバ回路７４１は、出力回路７４３をドライブして、出力レジスタ７４２の出力設定データに基づく操作信号（デジタル信号、アナログ信号、または、ＰＷＭ信号のいずれか）をポートＰから出力させる。

ここで、出力設定データは、例えば、マスタノード２から受信された命令コードに基づいて、セレクタ７３内の論理回路（図示省略）を用いたり、レジスタ７２の値を用いたりして生成される。言い換えると、命令コードに基づくポートＰに接続されたドライバ回路７４１の出力レジスタ７４２に、命令コードに基づく出力設定がされる。そして、出力回路７４３は、その出力設定データに基づいて、ポートＰを介して命令コードに基づく操作信号を出力する。命令コードは、例えば、操作対象が接続されたポートＰの識別データと、その識別データに紐づけられた各ポートＰの出力設定とを含むコードである。

なお、セレクタの具体的な回路構成については、従来から知られている構成を用いることができるので、ここではその詳細説明を省略する。

レジスタ７２には、スレーブノード７毎に設定されたコンフィグデータ（以下では「スレーブコンフィグデータ」と記載）が格納される。コンフィグデータは、各ポートＰの属性データを含む。

スレーブコンフィグデータは、例えば、（１）各ポートＰの属性データ、（２）属性が入力であるポートＰ（以下では単に「入力ポートＰ」と記載）のフィルタ定数、（３）入力ポートＰへの入力信号に基づくＷａｋｅＵｐ設定データ、（４）属性が出力であるポートＰ（以下では単に「出力ポートＰ」と記載）の出力設定データを含む。

本開示では、スレーブコンフィグデータの初期設定情報のことを「初期コンフィグデータ」と記載する。初期コンフィグデータは、マスタノード２から所定のタイミング（例えば電源投入時）でスレーブノード７に送信するようにしてもよいし、予め各スレーブノード７に設定されていてもよい。

タイマ７５は、時間を計測する。例えば、タイマ７５は、水晶発振器などの一定の周波数で動作する発信器と、発信器からクロックをカウントするカウンタとを有する。タイマ７５は、経過時間の計測などに利用される。タイマ７５は、時間を計測する計時部の一例である。

〔車両制御システムの要部〕
次に、図６を参照して、実施形態の車両制御システム１の要部について説明する。車両制御システム１は、車両に搭載された複数の車載デバイス６０を制御する。車両制御システム１は、スレーブノード７と、マスタノード２とを備える。

なお、以下の説明では、操作信号が「オンオフ信号」である場合を例に挙げる。オンオフ信号は、信号レベルがオンレベル（ハイレベル）とオフレベル（ローレベル）とに遷移するデジタル信号である。オンレベルは、車載デバイス６０を駆動させることが可能な信号レベルである。オフレベルは、車載デバイス６０を停止させることが可能な信号レベル（例えばゼロ）である。以下では、操作信号を「オンオフ信号」と記載する。

〈車載デバイス〉
複数の車載デバイス６０の各々は、オンオフ信号により駆動される。この例では、複数の車載デバイス６０の各々は、発光素子６０ａと、電流センサ６０ｂとを含む。発光素子６０ａは、駆動対象の一例である。電流センサ６０ｂは、センサの一例である。

複数の車載デバイス６０の各々において、その車載デバイス６０に含まれる発光素子６０ａは、その車載デバイス６０に出力されるオンオフ信号により駆動する。具体的には、発光素子６０ａは、オンオフ信号の信号レベルが「オンレベル」である場合に点灯し、オンオフ信号の信号レベルが「オフレベル」である場合に消灯する。また、複数の車載デバイス６０の各々において、その車載デバイス６０に含まれる電流センサ６０ｂは、その車載デバイス６０に含まれる発光素子６０ａを流れる電流を検知する。

なお、以下の説明では、図６に示すように、５つの車載デバイス６０（第１～第５車載デバイス６１～６５）がスレーブノード７に接続される場合を例に挙げる。具体的には、第１～第５車載デバイス６１～６５の発光素子６０ａ（５つの発光素子６０ａ）は、スレーブノード７の第１～第５出力ポートＰ６１～Ｐ６５（５つの出力ポート）にそれぞれ接続され、第１～第５車載デバイス６１～６５の電流センサ６０ｂ（５つの電流センサ６０ｂ）は、スレーブノード７の第１～第５入力ポートＰ７１～Ｐ７５（５つの入力ポート）にそれぞれ接続される。

また、図７に示すように、複数の車載デバイス６０にそれぞれ含まれる複数の発光素子６０ａは、車両の車幅方向に配列され、車両の方向指示器を構成する。図７は、車両の右サイドミラーを車両の正面から見た図に対応する。図７の例では、車幅方向の内側から外側へ向けて、第１～第５車載デバイス６１～６５の発光素子６０ａ（５つの発光素子６０ａ）が一例に順に並んでいる。なお、この例では、複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御は、車幅方向の内側から外側へ向けて複数の発光素子６０ａを１つずつ順に点灯させる制御（シーケンシャル点灯）である。

〈スレーブノードとマスタノード〉
スレーブノード７は、複数の車載デバイス６０に接続される。そして、スレーブノード７は、複数の車載デバイス６０の各々にオンオフ信号を出力する。また、スレーブノード７は、複数の車載デバイス６０の各々に含まれる電流センサ６０ｂの出力を検出する。マスタノード２は、通信ネットワーク（この例では通信回線Ｂ）を経由してスレーブノード７と通信を行うことで、スレーブノード７を制御する。

〈出力パターン〉
スレーブノード７は、複数の出力パターンを記憶する。複数の出力パターンの各々は、所定期間内におけるオンオフ信号の出力のパターンを示す。

図８に示すように、この例では、５つの出力パターン（第１～第５パターン）がスレーブノード７に記憶されている。出力パターンには、第１時間Ｔ１と、第２時間Ｔ２と、第３時間Ｔ３とが設定される。第１時間Ｔ１は、「所定期間Ｔ０の開始時点」から「オンオフ信号の信号レベルがオフレベルからオンレベルになる時点」までの時間（オフ時間）を示す。第２時間Ｔ２は、「オンオフ信号の信号レベルがオフレベルからオンレベルになる時点」から次に「オンオフ信号の信号レベルがオンレベルからオフレベルになる時点」までの時間（オン時間）を示す。第３時間Ｔ３は、「オンオフ信号の信号レベルがオンレベルからオフレベルになる時点」から「所定期間Ｔ０の終了時点」までの時間（オフ時間）を示す。

図８の例では、第１パターンから第５パターンへ向かうに連れて、第１時間Ｔ１が次第に長くなり、第２時間Ｔ２が次第に短くなる。具体的には、第１パターンから第５パターンへ向かうに連れて、第１時間Ｔ１が時間ΔＴずつに長くなり、第２時間Ｔ２が時間ΔＴずつに短くなる。第１～第５パターンの第３時間Ｔ３は、同一の時間（一定）である。なお、時間ΔＴは、一定であってもよいし、一定でなくてもよい。

〈スレーブノード７のコンフィグ〉
また、スレーブノード７は、コンフィグを変更可能に構成される。具体的には、マスタノード２から送信されたコンフィグデータ（初期コンフィグデータ）により、スレーブノード７のコンフィグが所定の機能を有するコンフィグ（初期コンフィグ）に設定される。所定の機能の例としては、マスタノード２との通信を行うことができる機能、マスタノード２から送信された指令に応じた動作（例えば操作信号の生成）を行う機能、車載デバイス６０の電流センサ６０ｂの出力を示す情報（検出信号）を送信する機能などが挙げられる。

なお、コンフィグデータ（初期コンフィグデータ）は、複数の出力パターンを含んでいてもよい。このような構成により、スレーブノード７に記憶される複数の出力パターンを任意に変更することができる。具体的には、任意の出力パターンを含むコンフィグデータを用いてスレーブノード７のコンフィグを行うことで、任意の出力パターンを記憶するスレーブノード７を実現することができる。このように、スレーブノード７に記憶される複数の出力パターンは、変更可能であってもよい。

〔駆動制御処理〕
次に，図９を参照して、車両制御システム１の駆動制御処理について説明する。以下の説明では、ターンスイッチ４３のオンに応答してシーケンシャル点灯が行われる場合を例に挙げている。

まず、ステップＳ１１において、マスタノード２は、ターンスイッチ４３のオンを認知する。例えば、ターンスイッチ４３が右ターン側にオンされると、ターンスイッチ４３に接続されたスレーブノード７（図４参照）は、ターンスイッチ４３に接続された入力ポートＰ１１に「ターンスイッチ４３の右ターン側へのオン」に応じた入力が与えられたことをマスタノード２に通知する。マスタノード２は、この通知により「ターンスイッチ４３の右ターン側へのオン」を認知する。

次に、ステップＳ１２において、マスタノード２は、駆動指令と検出指令とを含む指令セット（操作命令信号）をスレーブノード７に送信する。

駆動指令は、車載デバイス６０にオンオフ信号を出力することを指示する指令である。この例では、駆動指令は、複数の車載デバイス６０が順に駆動するように複数の車載デバイス６０の各々にオンオフ信号を出力することを指示する指令である。具体的には、駆動指令は、スレーブノード７から複数の車載デバイス６０の各々に出力されるオンオフ信号の出力パターンが複数の車載デバイス６０を順に駆動させる出力パターンとなるように、複数の車載デバイス６０の各々について、その車載デバイス６０に出力されるオンオフ信号の出力パターンを複数の出力パターンのうちどの出力パターンにするのかを指定する指令である。

検出指令は、車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始から所定時間の経過後に電流センサ６０ｂの出力を検出することを指示する指令である。この例では、検出指令は、複数の車載デバイス６０のうち第１番目の車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始から所定時間の経過後に複数の車載デバイス６０の各々に含まれる電流センサ６０ｂの出力を検出することを指示する指令である。

なお、所定時間は、「車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始からその所定時間の経過後の時点」が「車載デバイス６０が駆動中である駆動期間内」に含まれるように設定される。この例では、所定時間は、「第１番目の車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始からその所定時間の経過後の時点」が「複数の車載デバイス６０の全部が駆動中である駆動期間内」に含まれるように設定される。例えば、マスタノード２は、「車載デバイス６０（この例では第１番目の車載デバイス６０）へのオンオフ信号の出力動作の開始」から「駆動期間」までの時間（タイムラグ）を記憶している。

次に、ステップＳ１３において、スレーブノード７は、マスタノード２から送信された指令セット（駆動指令と検出指令とを含む指令セット）を受信する。

次に、ステップＳ１４において、スレーブノード７は、ステップＳ１３において受信された駆動指令に応答して、オンオフ信号の出力動作を開始する。オンオフ信号の出力動作において、スレーブノード７は、複数の車載デバイス６０の各々に出力されるオンオフ信号の出力パターンがマスタノード２から送信された駆動指令により指定された出力パターンとなるように、複数の車載デバイス６０の各々にオンオフ信号を出力する。

次に、ステップＳ１５において、スレーブノードは、ステップＳ１４におけるオンオフ信号の出力動作の開始から所定時間が経過しているか否かを判定する。オンオフ信号の出力動作の開始から所定時間が経過すると、ステップＳ１６の処理が行われる。

次に、ステップＳ１６において、スレーブノード７は、複数の車載デバイス６０の各々の電流センサ６０ｂの出力を検出する。そして、ステップＳ１７において、スレーブノード７は、その検出結果（ステップＳ１６において検出された「複数の車載デバイス６０の各々の電流センサ６０ｂの出力」）を示す検出結果情報（検知信号）をマスタノード２に送信する。

次に、ステップＳ１８において、マスタノード２は、スレーブノード７から送信された検出結果情報を受信する。そして、ステップＳ１９において、マスタノード２は、検出結果情報に示された「複数の車載デバイス６０の各々の電流センサ６０ｂの出力」に基づいて、複数の車載デバイス６０の各々の状態を認知する。

この例では、複数の車載デバイス６０の各々において、その車載デバイス６０に含まれる電流センサ６０ｂの出力は、その車載デバイス６０に含まれる発光素子６０ａを流れる電流の電流値を示す。マスタノード２は、検出結果情報を参照し、複数の車載デバイス６０の各々について、その車載デバイス６０に含まれる発光素子６０ａを流れる電流に基づいて発光素子６０ａの断線の有無を認知する。例えば、マスタノード２は、発光素子６０ａを流れる電流が断線閾値を下回る場合に、発光素子６０ａが断線している状態であると判定（認知）する。

〔オンオフ信号の出力動作およびセンサ出力の検出動作〕
次に、図１０を参照して、駆動制御処理におけるオンオフ信号の出力動作およびセンサ出力の検出動作について詳しく説明する。

時刻ｔｒになると、スレーブノード７は、マスタノード２から送信された指令セットを受信する。指令セットは、駆動指令と、検出指令とを含む。

図１０の例では、駆動指令には、オンオフ信号を出力すべき出力ポートとして「第１～第５出力ポートＰ６１～Ｐ６５」が指定され、その第１～第５出力ポートＰ６１～Ｐ６５から出力されるオンオフ信号（５つのオンオフ信号）の出力パターンを「第１～第５パターン」にすることが指定されている。また、検出指令には、所定時間を「時間ＴＸ」に設定することが指定されている。

時刻ｔ０になると、スレーブノード７は、オンオフ信号の出力動作を開始する。

時刻ｔ０から「第１パターンに設定された第１時間Ｔ１」が経過すると、時刻ｔ１になる。時刻ｔ１になると、スレーブノード７は、第１出力ポートＰ６１から第１車載デバイス６１の発光素子６０ａに出力される第１オンオフ信号の信号レベルをオフレベルからオンレベルに変化させる。

時刻ｔ０から「第２パターンに設定された第１時間Ｔ１」が経過すると、時刻ｔ２になる。時刻ｔ２になると、スレーブノード７は、第２出力ポートＰ６２から第２車載デバイス６２の発光素子６０ａに出力される第２オンオフ信号の信号レベルをオフレベルからオンレベルに変化させる。

時刻ｔ０から「第３パターンに設定された第１時間Ｔ１」が経過すると、時刻ｔ３になる。時刻ｔ３になると、スレーブノード７は、第３出力ポートＰ６３から第３車載デバイス６３の発光素子６０ａに出力される第３オンオフ信号の信号レベルをオフレベルからオンレベルに変化させる。

時刻ｔ０から「第４パターンに設定された第１時間Ｔ１」が経過すると、時刻ｔ４になる。時刻ｔ４になると、スレーブノード７は、第４出力ポートＰ６４から第４車載デバイス６４の発光素子６０ａに出力される第４オンオフ信号の信号レベルをオフレベルからオンレベルに変化させる。

時刻ｔ０から「第５パターンに設定された第１時間Ｔ１」が経過すると、時刻ｔ５になる。時刻ｔ５になると、スレーブノード７は、第５出力ポートＰ６５から第５車載デバイス６５の発光素子６０ａに出力される第５オンオフ信号の信号レベルをオフレベルからオンレベルに変化させる。これにより、第１～第５オンオフ信号の全部の信号レベルがオンレベルになり、第１～第５車載デバイス６１～６５の発光素子６０ａの全部が駆動中となる。

時刻ｔ０から所定時間である「時間ＴＸ」が経過すると、時刻ｔｄになる。時刻ｔｄになると、スレーブノード７は、複数の車載デバイス６０の各々の電流センサ６０ｂの出力を検出する。具体的には、第１～第５入力ポートＰ７１～Ｐ７５に入力される「第１～第５車載デバイス６１～６５の電流センサ６０ｂの出力」を取得（サンプリング）する。そして、スレーブノード７は、その取得された「第１～第５車載デバイス６１～６５の電流センサ６０ｂの出力」を示す検出結果情報をマスタノード２に送信する。

次に、時刻ｔ６になると、スレーブノード７は、第１～第５出力ポートＰ６１～Ｐ６５から出力される第１～第５オンオフ信号の信号レベルをオンレベルからオフレベルに変化させる。

時刻ｔ７以降は、時刻ｔ０から時刻ｔ７までの動作が繰り返される。この例では、後述する即時停止処理により第１～第５オンオフ信号の出力が停止されるまで、時刻ｔ０から時刻ｔ７までの動作が繰り返される。

〔即時停止処理〕
次に、図１１を参照して、車両制御システム１の即時停止処理について説明する。以下の説明では、ターンスイッチ４３のオフに応答してシーケンシャル点灯を即時終了する場合を例に挙げている。

まず、ステップＳ２１において、マスタノード２は、ターンスイッチ４３のオフを認知する。例えば、ターンスイッチ４３の右ターン側へのオンが解除される（オフになる）と、ターンスイッチ４３に接続されたスレーブノード７（図４参照）は、ターンスイッチ４３に接続された入力ポートＰ１１に与えられていた「ターンスイッチ４３の右ターン側へのオン」に応じた入力が消失したことをマスタノード２に通知する。マスタノード２は、この通知によりターンスイッチ４３のオフ（ターンスイッチ４３の右ターン側へのオンの解除）を認知する。

次に、ステップＳ２２において、マスタノード２は、即時停止指令をスレーブノード７に送信する。即時停止指令は、複数の車載デバイス６０の各々へのオンオフ信号の出力を即座に停止することを指示する指令である。

次に、ステップＳ２３において、スレーブノード７は、マスタノード２から送信された即時停止指令を受信する。そして、ステップＳ２４において、スレーブノード７は、複数の車載デバイス６０の各々へのオンオフ信号の出力を即座に停止する。

〔比較例の説明〕
次に、２つの比較例（比較例１と比較例２）について説明する。以下では、説明の便宜上、実施形態の車両制御システム１の構成要素に付された符号と同一の符号を用いて比較例を説明している。

なお、車両制御システムにおいて、スレーブノード７に接続された複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御（例えばシーケンシャル点灯）を行うために、いずれかの車載デバイス６０の駆動を指示する駆動指令をマスタノード２がスレーブノード７に送信し、その車載デバイス６０が駆動したことをマスタノード２が確認した後に、次の車載デバイス６０の駆動を指示する駆動指令をマスタノード２がスレーブノード７に送信する、という処理を繰り返す制御方式（比較例１）を採用することが考えられる。

しかしながら、上記の比較例１のようにマスタノード２からスレーブノード７に駆動指令（いずれか１つの車載デバイス６０の駆動を指示する駆動指令）を１つずつ順に送信する制御方式では、マスタノード２とスレーブノード７との間の制御インターバル（情報の送受信）に時間を要するので、複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御において、いずれかの車載デバイス６０の駆動から次の車載デバイス６０の駆動までの時間（遷移時間）を短縮することが困難である。そのため、複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御を滑らかに行うことが困難である。特に、マスタノード２とスレーブノード７との通信ネットワークがイベント型の通信プロトコル（例えばＣＸＰＩ）に準拠する通信ネットワークである場合、上記の課題が顕著に現れる。

また、車両制御システムにおいて、車載デバイス６０に含まれるセンサの出力を検出するために、センサの出力の検出を指示する検出指令をマスタノード２がスレーブノード７に送信し、スレーブノード７が検出指令に応答してセンサの出力を即座に検出してその検出結果をマスタノード２に送信する、という制御方式（比較例２）を採用することが考えられる。

しかしながら、上記の比較例２のような制御方式では、マスタノード２による検出指令の送信からスレーブノード７による検出指令の受信までに要する時間（伝送時間）が変動すると、スレーブノード７においてセンサの出力を検出するタイミングがずれてしまう。そのため、車載デバイス６０に含まれるセンサの出力を所望のタイミングで検出することが困難である。特に、マスタノード２とスレーブノード７との通信ネットワークがイベント型の通信プロトコル（例えばＣＸＰＩ）に準拠する通信ネットワークである場合、上記の課題が顕著に現れる。

〔実施形態の効果〕
以上のように、実施形態の車両制御システム１では、スレーブノード７は、複数の出力パターンを記憶する。複数の出力パターンの各々は、所定期間内におけるオンオフ信号の出力のパターンを示す。

マスタノード２は、駆動指令をスレーブノード７に送信する。駆動指令は、スレーブノード７から複数の車載デバイス６０の各々に出力されるオンオフ信号の出力パターンが複数の車載デバイス６０を順に駆動させる出力パターンとなるように、複数の車載デバイス６０の各々について、その車載デバイス６０に出力されるオンオフ信号の出力パターンを複数の出力パターンのうちどの出力パターンにするのかを指定する指令である。

スレーブノード７は、複数の車載デバイス６０の各々に出力されるオンオフ信号の出力パターンがマスタノード２から送信された駆動指令により指定された出力パターンとなるように、複数の車載デバイス６０の各々にオンオフ信号を出力する。

上記の構成では、マスタノード２からスレーブノード７への駆動指令の送信（１回の送信）により、複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御を行うことができる。これにより、マスタノード２とスレーブノード７との間の制御インターバル（情報の送受信）に要する時間の影響を受けることなく、複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御において、いずれかの車載デバイス６０の駆動から次の車載デバイス６０の駆動までの時間（遷移時間）を短縮することができる。したがって、複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御を滑らかに行うことができる。

また、実施形態の車両制御システム１では、マスタノード２は、複数の車載デバイス６０の各々へのオンオフ信号の出力を即座に停止することを指示する即時停止指令をスレーブノード７に送信可能である。スレーブノード７は、マスタノード２から送信された即時停止指令を受信すると、複数の車載デバイス６０の各々へのオンオフ信号の出力を即座に停止する。上記の構成では、即時応答が要求される操作を適切に行うことができる。

また、実施形態の車両制御システム１では、複数の車載デバイス６０は、車両の車幅方向に配列されて車両の方向指示器を構成する複数の発光素子をそれぞれ含む。複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御は、車幅方向の内側から外側へ向けて複数の発光素子を１つずつ順に点灯させる制御である。

上記の構成では、車両の方向指示器を構成する複数の発光素子を１つずつ順に点灯させる制御（シーケンシャル点灯）を滑らかに行うことができる。

なお、実施形態の車両制御システム１では、マスタノード２は、駆動指令と検出指令とを含む指令セットをスレーブノード７に送信する。駆動指令は、車載デバイス６０にオンオフ信号を出力することを指示する指令である。検出指令は、車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始から所定時間の経過後に電流センサ６０ｂの出力を検出することを指示する指令である。

スレーブノード７は、マスタノード２から送信された指令セットを受信すると、駆動指令に応答して車載デバイス６０にオンオフ信号を出力し、検出指令に応答して車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始から所定時間の経過後に電流センサ６０ｂの出力を検出し、その検出結果をマスタノード２に送信する。

上記の構成では、オンオフ信号の出力動作の開始を基準として車載デバイス６０の電流センサ６０ｂの出力を検出することができる。これにより、マスタノード２による検出指令の送信からスレーブノード７による検出指令の受信までに要する時間（伝送時間）の影響を受けずに、電流センサ６０ｂの出力を検出するタイミングを決定することができる。したがって、車載デバイス６０に含まれる電流センサ６０ｂの出力を所望のタイミングで検出することができる。

また、実施形態の車両制御システム１では、所定時間は、「車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始からその所定時間の経過後の時点」が「車載デバイス６０が駆動中である駆動期間内」に含まれるように設定される。

上記の構成では、車載デバイス６０が駆動中である駆動期間において車載デバイス６０の電流センサ６０ｂの出力を検出することができる。これにより、車載デバイス６０が駆動中であるときの電流センサ６０ｂの出力を得ることができる。

また、実施形態の車両制御システム１では、スレーブノード７は、複数の車載デバイス６０に接続され、複数の車載デバイス６０の各々にオンオフ信号を出力し、複数の車載デバイス６０の各々に含まれるセンサ６０ｂの出力を検出する。

駆動指令は、複数の車載デバイス６０が順に駆動するように複数の車載デバイス６０の各々にオンオフ信号を出力することを指示する指令である。検出指令は、複数の車載デバイス６０のうち第１番目の車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始から所定時間の経過後に複数の車載デバイス６０の各々に含まれる電流センサ６０ｂの出力を検出することを指示する指令である。所定時間は、第１番目の車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始からその所定時間の経過後の時点が、複数の車載デバイス６０の全部が駆動中である駆動期間内に含まれるように設定される。

上記の構成では、複数の車載デバイス６０の全部が駆動中である駆動期間において複数の車載デバイス６０の各々の電流センサ６０ｂの出力を検出することができる。これにより、複数の車載デバイス６０の各々について、その車載デバイス６０が駆動中であるときの電流センサ６０ｂの出力を得ることができる。

また、実施形態の車両制御システム１では、スレーブノード７は、複数の出力パターンを記憶する。複数の出力パターンの各々は、所定期間内におけるオンオフ信号の出力のパターンを示す。駆動指令は、スレーブノード７から複数の車載デバイス６０の各々に出力されるオンオフ信号の出力パターンが複数の車載デバイス６０を順に駆動させる出力パターンとなるように、複数の車載デバイス６０の各々について、その車載デバイス６０に出力されるオンオフ信号の出力パターンを複数の出力パターンのうちどの出力パターンにするのかを指定する指令である。スレーブノード７は、複数の車載デバイス６０の各々に出力されるオンオフ信号の出力パターンが駆動指令により指定された出力パターンとなるように、複数の車載デバイス６０の各々にオンオフ信号を出力する。

上記の構成では、マスタノード２からスレーブノード７への駆動指令の送信（１回の送信）により、複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御を行うことができる。これにより、マスタノード２とスレーブノード７との間の制御インターバル（情報の送受信）に要する時間の影響を受けることなく、複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御において、いずれかの車載デバイス６０の駆動から次の車載デバイス６０の駆動までの時間（遷移時間）を一定にすることができる。その結果、第１番目の車載デバイス６０へのオンオフ信号の出力動作の開始に対して「複数の車載デバイス６０の全部が駆動中である駆動期間」がずれないようにすることができるので、複数の車載デバイス６０の各々についてその車載デバイス６０が駆動中であるときの電流センサ６０ｂの出力を正確に得ることができる。

また、実施形態の車両制御システム１では、複数の車載デバイス６０は、車両の車幅方向に配列されて車両の方向指示器を構成する複数の発光素子をそれぞれ含む。複数の車載デバイス６０を順に駆動させる制御は、車幅方向の内側から外側へ向けて複数の発光素子を１つずつ順に点灯させる制御である。複数の車載デバイス６０の各々において、その車載デバイス６０に含まれる電流センサ６０ｂは、その車載デバイス６０に含まれる発光素子を流れる電流を検知する。

上記の構成では、車両の方向指示器を構成する複数の発光素子を１つずつ順に点灯させる制御（シーケンシャル点灯）を滑らかに行うことができる。また、シーケンシャル点灯において、複数の車載デバイス６０の各々の発光素子を流れる電流を検出することができる。

（その他の実施形態）
以上の説明において、駆動指令は、複数の車載デバイス６０の各々について、その車載デバイス６０に出力されるオンオフ信号の出力パターンを複数の出力パターンのうちどの出力パターンにするのかを指定するとともに、オンオフ信号の出力回数（オンオフ信号の出力動作の繰り返し回数）を指定する指令であってもよい。この場合、スレーブノード７は、駆動指令により指定された回数だけオンオフ信号の出力動作を繰り返す。

また、以上の説明では、複数の車載デバイス６０にそれぞれ含まれる複数の発光素子６０ａにより構成される方向指示器が「サイドミラー（側部）に設けられた方向指示器」である場合を例に挙げたが、これに限定されない。例えば、これらの複数の発光素子６０ａにより構成される方向指示器は、車両の前部に設けられる方向指示器であってもよいし、車両の後部に設けられる方向指示器であってもよい。

また、以上の説明では、スレーブノード７に複数の車載デバイス６０が接続される場合を例に挙げたが、これに限定されない。スレーブノード７に接続される車載デバイス６０の数は１つであってもよい。

また、以上の実施形態を適宜組み合わせて実施してもよい。以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、ここに開示する技術、その適用物、あるいはその用途の範囲を制限することを意図するものではない。

以上説明したように、ここに開示する技術は、車両制御システムとして有用である。

１ 車両制御システム
２ マスタノード
７ スレーブノード
６０ 車載デバイス
６０ａ 発光素子（操作対象）
６０ｂ センサ

Claims (5)

1. 車両に搭載されオンオフ信号により駆動する車載デバイスを制御する車両制御システムであって、
   前記車載デバイスに接続され、前記車載デバイスに前記オンオフ信号を出力し、前記車載デバイスに含まれるセンサの出力を検出するスレーブノードと、
   通信ネットワークを経由して前記スレーブノードと通信を行うことで、前記スレーブノードを制御するマスタノードとを備え、
   前記マスタノードは、前記車載デバイスに前記オンオフ信号を出力することを指示する駆動指令と、前記車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始から所定時間の経過後に前記センサの出力を検出することを指示する検出指令とを含む指令セットを、前記スレーブノードに送信し、
   前記スレーブノードは、前記マスタノードから送信された指令セットを受信すると、前記駆動指令に応答して前記車載デバイスに前記オンオフ信号を出力し、前記検出指令に応答して前記車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始から前記所定時間の経過後に前記センサの出力を検出し、その検出結果を前記マスタノードに送信する
   車両制御システム。
2. 請求項１の車両制御システムにおいて、
   前記所定時間は、前記車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始から該所定時間の経過後の時点が、前記車載デバイスが駆動中である駆動期間内に含まれるように設定される
   車両制御システム。
3. 請求項１の車両制御システムにおいて、
   前記スレーブノードは、それぞれが前記車両に搭載され前記オンオフ信号により駆動する複数の車載デバイスに接続され、前記複数の車載デバイスの各々に前記オンオフ信号を出力し、前記複数の車載デバイスの各々に含まれるセンサの出力を検出し、
   前記駆動指令は、前記複数の車載デバイスが順に駆動するように前記複数の車載デバイスの各々に前記オンオフ信号を出力することを指示する指令であり、
   前記検出指令は、前記複数の車載デバイスのうち第１番目の車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始から前記所定時間の経過後に前記複数の車載デバイスの各々に含まれるセンサの出力を検出することを指示する指令であり、
   前記所定時間は、前記第１番目の車載デバイスへの前記オンオフ信号の出力動作の開始から該所定時間の経過後の時点が、前記複数の車載デバイスの全部が駆動中である駆動期間内に含まれるように設定される
   車両制御システム。
4. 請求項３の車両制御システムにおいて、
   前記スレーブノードは、それぞれが所定期間内における前記オンオフ信号の出力のパターンを示す複数の出力パターンを記憶し、
   前記駆動指令は、前記スレーブノードから前記複数の車載デバイスの各々に出力されるオンオフ信号の出力パターンが前記複数の車載デバイスを順に駆動させる出力パターンとなるように、前記複数の車載デバイスの各々について該車載デバイスに出力されるオンオフ信号の出力パターンを前記複数の出力パターンのうちどの出力パターンにするのかを指定する指令であり、
   前記スレーブノードは、前記複数の車載デバイスの各々に出力されるオンオフ信号の出力パターンが前記駆動指令により指定された出力パターンとなるように、前記複数の車載デバイスの各々にオンオフ信号を出力する
   車両制御システム。
5. 請求項３または４の車両制御システムにおいて、
   前記複数の車載デバイスは、前記車両の車幅方向に配列されて前記車両の方向指示器を構成する複数の発光素子をそれぞれ含み、
   前記複数の車載デバイスを順に駆動させる制御は、前記車幅方向の内側から外側へ向けて前記複数の発光素子を１つずつ順に点灯させる制御であり、
   前記複数の車載デバイスの各々において、該車載デバイスに含まれるセンサは、該車載デバイスに含まれる発光素子を流れる電流を検知する
   車両制御システム。