JP2024017844A - 運行管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両を運転する運転手が慣れていない道路を含む運行経路で車両を運行する場合でも、歩行者や自転車などとの遭遇に起因する交通事故の可能性を減らす運行管理システムを提供する。【解決手段】移動体の運行中に撮影された画像から検出された人物の情報に基づき、検出された人物の人数を場所、曜日、時間毎に区分して個別に積算した数値を反映したヒートマップ情報を生成するヒートマップ生成部と、支援対象の車両の運行予定経路を決める運行支援装置とを備える。前記運行支援装置は車両の運行予定の曜日および時間帯について、事前に決めた第１の運行経路上の各地点における人物の人数を前記ヒートマップ情報から把握し人数が閾値を超えている場合にはルート変更を促すルート変更提案部を有する。運行予定経路にヒートマップを重ねて車両上のディスプレイ画面上に表示し、表示色の区分により危険な場所を表示する。【選択図】図１

Description

本発明は、例えばトラック、バス、タクシーのような移動体を運行する場合の管理に利用可能な運行管理システムに関する。

例えば、ある拠点から事前に決められた目的地まで荷物を輸送するトラック車両は、通常は事前に決定した運行計画に従い、特定の運行経路の道路を走行するように運行される。特定の運行経路は、効率的な荷物の配送ができるように、例えばトラック車両の走行距離が最短になるような条件に基づいてコンピュータで自動的に決定される。

一方、例えば特許文献１の混雑状況通知システムは、駅など特定の乗降場において発着する移動体内の混雑度合いを示す情報を提供する技術を開示している。具体的には、ホーム人数カウントカメラは、特定駅におけるホームの各乗車番号の位置に設置され、各乗車番号の位置に存在する駅利用者の人数をカウントし、カウント情報メッセージ（乗降場人数情報）を作成する。また、列車人数カウントカメラは、各列車の各車両の出入口付近に設置され、各車両内にいる乗車者の人数をカウントし、カウント情報メッセージ（移動体内人数情報）を作成する。

また、特許文献２の解析システムは、人物の流動の傾向を解析するための技術を開示している。具体的には、データを収集する記録装置とデータを解析する解析装置とを備え、移動体Ｖの移動経路Ｒにおける特定地点Ｐの通行人数を計数することで、特定地点Ｐや移動経路Ｒにおける人物の流動の傾向を解析する。特定地点Ｐは、バス停や交差点などに相当する。

特開２０１８－１４４７２９号公報 特開２０２０－１６０８１１号公報

ところで、例えば運送事業者がトラック車両などを利用して様々な荷物の個別配送を行うような場合には、トラック車両の運転手は慣れていない道路を含む様々な走行経路でトラック車両を運行し荷物の配送を行う場合が多い。しかし、慣れていない道路を走行する場合には、運転手が交通事故に繋がる危険な状況に遭遇する可能性が高くなる。運転手がタクシー車両やバスなどを運行する場合も同様である。

例えば、学校のような施設がある場所の近傍の道路や、信号機がない場所にある横断歩道などの地点では、運行中の車両が危険な状態で歩行者や自転車などと遭遇する可能性が高くなると考えられる。すなわち、子供などの歩行者が物陰から車両の前方に急に飛び出したり、運転手の想定していない不安定な動きをする歩行者や自転車と遭遇することにより、衝突や接触などの交通事故が誘発される。また、運行中の車両が同時に遭遇する歩行者や自転車の数が多くなると、運転手が一部の歩行者や自転車の動きだけに気を取られ、他の歩行者や自転車に対する注意を怠る可能性が高くなる。

例えば、特許文献２の技術を採用すれば、バス停や交差点などの特定地点における人物の流動の傾向を知ることが可能になる。しかし、人物の流動の傾向が分かるのは道路上のごく一部の特定地点だけに限られるので、それ以外の場所にある危険な地点の情報を運転手が事前に知ることはできない。

また、荷物の配送などを行う運送事業者の場合には、運送効率を上げることを優先する条件（例えば距離が最短の経路を優先）でコンピュータを用いて車両の運行経路を事前に決定することが想定される。しかし、事前に決定された運行経路の中には危険な状況が生じやすい地点も含まれる可能性が高いので、この運行経路の道路に慣れていない運転手が車両を運行する場合には、車両運行中の安全の確保が難しくなる。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転手が慣れていない道路を含む運行経路で車両の運行を行う場合でも、歩行者や自転車などとの遭遇に起因する交通事故の可能性を減らすために役立つ運行管理システムを提供することにある。

本発明に係る上記目的は、下記構成により達成される。

車両等の移動体の運行中に撮影された画像から検出された人物の情報に基づき、少なくとも検出された人物の人数を、道路上の場所毎、曜日毎、及び時間毎にそれぞれ区分して個別に積算した数値を反映したヒートマップ情報を生成するヒートマップ生成部と、
支援対象の移動体における運行経路を決める運行支援装置とを備え、
前記運行支援装置は、支援対象の前記移動体の運行予定の曜日および時間帯について、事前に決めた第１の運行経路上の各地点における人物の人数を前記ヒートマップ情報に基づき把握し、人数が所定の閾値を超えている場合には前記第１の運行経路からそれ以外の運行経路へのルート変更を促すルート変更提案部を有する、
運行管理システム。

本発明の運行管理システムによれば、運転手が慣れていない道路を含む運行経路で車両の運行を行う場合でも、歩行者や自転車などに起因する交通事故の可能性を減らすことができる。すなわち、支援対象の車両の運行予定の曜日および時間帯において、人物と遭遇しやすい経路を通過することが予想される場合には、違う運行経路へのルート変更を促すことができる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る運行管理システムの概要を示すブロック図である。 図２は、運行管理システムの主要な機能を示すブロック図である。 図３は、車載器のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図４は、業務用端末の構成例を示すブロック図である。 図５は、撮影画像の例を示す正面図である。 図６は、車載器の動作例を示すフローチャートである。 図７は、運行管理システムの特徴的な動作－１を示すフローチャートである。 図８は、運行管理システムの特徴的な動作－２を示すフローチャートである。 図９は、運行管理システムの特徴的な動作－３を示すフローチャートである。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

本発明の実施形態に係る運行管理システム１００の概要を図１に示す。
例えば、様々な顧客の荷物を輸送する運送事業者は、トラックなどの多数の車両１０Ａ、１０Ｂを管理し車両１０Ａ、１０Ｂの運行業務を日常的に行っている。運行管理システム１００において、各車両１０Ａは車載器２０及び車載カメラ２１を搭載している。車載カメラ２１は、車両１０Ａにおける進行方向前方の道路などの風景を運行中に常時撮影する。車載カメラ２１が出力する撮影画像２２が車載器２０に入力される。

各車両１０Ａ上の車載器２０は、撮影画像２２に基づいて当該画像中に現れた道路上の歩行者、自転車、横断歩道、信号機などの特別なパターンを個別に認識してそれらのデータを取得する。また、車載器２０は検出した歩行者などのデータを、検知した場所（緯度／経度など）、曜日、時刻などの情報と共に例えば無線通信によりデータサーバ４０に送信する。

データサーバ４０は、各車両１０Ａの車載器２０から送信されたデータを収集して蓄積し、蓄積したデータを処理してヒートマップを生成する。このヒートマップは、曜日、時間帯、場所毎に区分された人物の流れを表す情報であり、状況の違いに応じた歩行者等の人物の人数の大小や人流の集中などを把握可能な情報である。また、検出された横断歩道の有無の情報もヒートマップに含めることができる。

データサーバ４０が生成したヒートマップの情報は、各車両１０Ｂを運行する運転者や、運送事業者の事務所において各車両１０Ｂの運行状況を監視する管理者を支援するために利用される。具体的には、車両１０Ｂの現在位置を含む領域の道路地図上に、運行予定経路と共にヒートマップの内容が反映された状態のヒートマップ表示画面１１、１２が表示される。また、車両１０Ａの運行計画として運行予定経路を決定する際に、あるいは運行予定経路を変更する際に、より安全な経路を選択するためにヒートマップの内容が利用される。

運行の支援が可能な各車両１０Ｂは、運行業務専用の業務用端末３０を搭載している。業務用端末３０は、データサーバ４０と連携してヒートマップ表示画面１１を表示するための機能を有している。また、運送事業者の事務所に事務所ＰＣ（パーソナルコンピュータ）５０が設置されている。この事務所ＰＣ５０は、データサーバ４０と連携してヒートマップ表示画面１２を表示する機能を有している。

各ヒートマップ表示画面１１、１２においては、例えば表示色や色の濃淡の違いを利用してヒートマップの内容を表現する。例えば、過去からの人の検知量によって色変化で人流を表現する。また、各車両の進行方向道路上で過去に検知した人数の積算値の違いを色で表現する。また、同一の曜日・時間帯で検知した人数に応じて黄色から赤色に変わるようにグラデーションで数階調で表現する。一例として、図１のヒートマップ表示画面１２に表示されているヒートマップでは、検知した人数が相対的に多い場所を濃色部１４により示し、相対的に少ない場所を淡色部１５により示している。また、このヒートマップには、歩行者が多い集中点１６も併せて表示している。

また、ヒートマップを曜日別・時間帯別で表現した際にデータの蓄積量によりばらつきが生まれるため、標準偏差等も加味してバラつきが大きい（人の検知量がまばら、ないし、頻度がすくない）場合はヒートマップ自体の色を薄くする等で視覚的に信頼度がわかるように表現する。

なお、車両１０Ａは業務用端末３０を搭載することで車両１０Ｂとしても利用できる。また、車両１０Ｂは車載器２０を搭載することで車両１０Ａとしても利用できる。データサーバ４０は、各車両１０Ａの通常の運行業務において各車載器２０から出力されるデータを日常的に収集することで、大量のデータを蓄積し、精度の高いヒートマップを生成できる。

また、業務用端末３０が表示するヒートマップ表示画面１１の内容は、事務所ＰＣ５０が表示するヒートマップ表示画面１２と同様のものである。したがって、各車両１０Ｂの運転者は自車両の安全な運行に役立つヒートマップ表示画面１１を業務用端末３０により確認できる。また、事務所ＰＣ５０により各車両１０Ｂを監視している管理者は、監視対象の各車両１０Ｂの安全な運行管理のために役立つ情報をヒートマップ表示画面１２により取得できる。なお、データサーバ４０は、所定のデータセンタなどに配置してもよいし、運送事業者の社内に配置してもよい。

運行管理システム１００の主要な機能を図２に示す。
車載器２０は、車載カメラ２１、歩行者検出機能２３、歩行者データ送信機能２４、時計機能２５、及び位置検出機能２６を備えている。この車載器２０は、例えばデジタルタコグラフのような運行記録計や、ドライブレコーダなどの一般的な車載器に本発明を実施する際に必要とされる特別な機能を追加することで実現できる。なお、車載カメラ２１は、車載器２０本体を構成する筐体内に収容されていても、車載器２０本体とは別体として車両１０Ａに設置され、車載器２０本体と接続されるようになっていてもよい。

車載カメラ２１は、自車両の進行方向前方の道路などの風景を運行中に常時撮影することができる。
歩行者検出機能２３は、車載カメラ２１が出力する撮影画像２２のデータを公知の画像認識技術により処理することで、歩行者、自転車に乗った人物、横断歩道、信号機などの特徴的なパターンをそれぞれ抽出して認識し、その場所に存在する人物の人数や、横断歩道の有無、信号機の有無などを検出することができる。

歩行者データ送信機能２４は、歩行者検出機能２３が検出した人物の人数などのデータを、検出時点における自車両の現在位置、曜日、時刻の情報と共に無線通信によりデータサーバ４０へ送信する機能を有している。

時計機能２５は、日付、曜日、現在時刻などの情報を常時管理し、必要に応じて出力することができる。
位置検出機能２６は、自車両の現在位置を表す緯度経度などの位置情報を例えば定期的に算出し出力することができる。

データサーバ４０は、歩行者データ収集機能４１、道路地図ＤＢ（データベース）４２、ヒートマップ生成機能４３、及びルーティング機能４４を有している。これらの各機能は、サーバのコンピュータに専用のアプリケーションとして組み込まれたソフトウェアに相当する。

歩行者データ収集機能４１は、各車両１０Ａの車載器２０から送信される歩行者の人数などのデータを収集して運行履歴のデータベース上に蓄積する。
道路地図ＤＢ４２は、各車両１０Ａ、１０Ｂが運行する可能性のある地域全体の中に存在する各地の道路、交差点、信号機、各種施設などの地図情報をそれぞれの地点の緯度経度などの位置情報と共に予め保持している。

ヒートマップ生成機能４３は、運行履歴のデータベースに蓄積されているデータを統計的に処理して、場所毎、曜日毎、時間帯毎に区別された歩行者（自転車も含む）人数の分布を表すヒートマップを生成する。また、道路地図ＤＢ４２から取得した道路地図上に各車両１０Ｂの運行予定経路と、歩行者の人数分布とを重ね合わせたヒートマップも生成する。

ルーティング機能４４は、各車両１０Ｂの運行計画を作成する際に、道路地図ＤＢ４２の保持する道路地図と、出発地、目的地等とに基づいて適切な運行経路を自動的に決定する。また、運行経路を決定する際にヒートマップ生成機能４３が生成したヒートマップの情報を参照し、より安全な経路を優先的に自動選択するか、又はユーザに安全な経路の選択を促す。

業務用端末３０は、ディスプレイ３１、操作部３２、運行経路表示機能３３、ヒートマップ表示機能３４、リルート機能３５、時計機能３６、及び位置検出機能３７を有している。運行経路表示機能３３、ヒートマップ表示機能３４、及びリルート機能３５のそれぞれは、この端末のコンピュータに専用の業務用アプリケーションとして組み込まれたソフトウェアにより実現される。

運行経路表示機能３３は、例えば運行計画としてデータサーバ４０、又は事務所ＰＣ５０により事前に作成された自車両の運行予定経路を道路地図と共にディスプレイ３１の画面上に表示する機能を有する。

ヒートマップ表示機能３４は、データサーバ４０が生成したヒートマップの情報を自車両の運行予定経路および道路地図に重ね合わせた状態でディスプレイ３１の画面上に表示する。例えば、図１に示すようなヒートマップ表示画面１１がヒートマップ表示機能３４により表示される。

リルート機能３５は、事前に決定した運行予定経路の変更が必要か否かを自動的に識別したり、新しい運行予定経路を決定するために必要な処理を実行する。
時計機能３６は、現在時刻、日付、曜日などの情報を常時管理し、これらの情報を必要に応じて出力する機能を有している。
位置検出機能３７は、自車両の現在位置を表す緯度経度などの位置情報を例えば定期的に算出し出力することができる。

車載器２０のハードウェア構成例を図３に示す。
車載器２０は、ＧＰＳ受信機２０ａ、ディスプレイ２０ｂ、入出力部２０ｃ、ストレージ２０ｄ、ＣＰＵ２０ｅ、電源２０ｆ、メモリ２０ｇ、ＬＴＥユニット２０ｈ、無線ＬＡＮ２０ｉ、及び近距離通信ユニット２０ｊを備えている。

ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２０ａは、複数のＧＰＳ衛星からの電波をそれぞれ同時に受信し、受信した各電波の時間に基づいて自車両の現在位置を表す緯度経度の情報を逐次算出できる。

ディスプレイ２０ｂは、車載器２０の操作に必要な案内メッセージなどの情報を必要に応じて表示できる。
入出力部（ＧＰＩＯ：General Purpose Input/Output）２０ｃは、様々な信号の入出力に利用される。

ストレージ２０ｄは、不揮発性メモリにより構成され、ＣＰＵ２０ｅの動作に必要な基本的なプログラム、専用のアプリケーションソフトウェアなどのデータを予め保持している。また、保存が必要なデータをＣＰＵ２０ｅの制御により必要に応じて書き込み保持することができる。

ＣＰＵ２０ｅは、マイクロコンピュータにより構成され、ストレージ２０ｄ上の各種プログラムを実行することにより車載器２０に必要とされる各種機能を実現するための処理を行う。

電源２０ｆは、車載器２０内の各回路に必要な電源電力を供給する。
メモリ２０ｇは、データの書き込み及び読み出しが可能な揮発性の半導体記憶デバイスであり、ＣＰＵ２０ｅのアクセス制御により必要に応じて一時的なデータの書き込み及び読み出しが行われる。

ＬＴＥ（Long Term Evolution）ユニット２０ｈは、移動体通信事業者などが提供する所定の無線基地局との間で通信することで、車載器２０を公衆の通信回線と接続することができる。

無線ＬＡＮ２０ｉは、車載器２０を無線ＬＡＮの規格に対応した無線通信ネットワークに接続するための機能を提供する。
近距離通信ユニット２０ｊは、車載器２０を例えばBluetooth（登録商標）などの近距離通信規格に対応した無線通信ネットワークに接続するための機能を提供する。例えば、同じ車両１０Ａ、又は１０Ｂ上に車載器２０及び業務用端末３０の両方が搭載されているような場合には、近距離通信ユニット２０ｊの無線通信機能を利用して、車載器２０と業務用端末３０との間での無線通信が可能になる。

業務用端末３０の構成例を図４に示す。
業務用端末３０は、例えばタブレットのような形態の端末であり容易に持ち運びができる。したがって、例えば各車両１０Ｂを運行する際に、運転手等が業務用端末３０を必要に応じて車両上に配置することができる。

図４に示した業務用端末３０において、操作部３２はタッチスクリーンにより構成され、ディスプレイ３１の画面上に重なった状態で配置されている。また、業務用端末３０は、その他のハードウェアとして近距離通信ユニット３０ａ、ＬＴＥユニット３０ｂ、ストレージ３０ｃ、ＳｏＣ３０ｄ、電源３０ｅ、メモリ３０ｆ、及び無線ＬＡＮ３０ｇを備えている。

近距離通信ユニット３０ａは、業務用端末３０を例えばBluetooth（登録商標）などの近距離通信規格に対応した無線通信ネットワークに接続するための機能を提供する。例えば、同じ車両１０Ａ、又は１０Ｂ上に車載器２０及び業務用端末３０の両方が搭載されているような場合には、近距離通信ユニット３０ａの無線通信機能を利用して、車載器２０と業務用端末３０との間での無線通信が可能になる。

ＬＴＥユニット３０ｂは、移動体通信事業者などが提供する所定の無線基地局との間で通信することで、業務用端末３０を公衆の通信回線と接続することができる。
ストレージ３０ｃは、不揮発性メモリにより構成され、ＳｏＣ（System-on-a-chip）３０ｄに含まれているマイクロコンピュータの動作に必要な基本的なプログラム、専用のアプリケーションソフトウェアなどのデータを予め保持している。また、保存が必要なデータをＳｏＣ３０ｄの制御により必要に応じて書き込み保持することができる。

ＳｏＣ３０ｄは、マイクロコンピュータを含むシステムの主要な各種機能を実現する回路を１個の集積回路チップ上に備えている。ＳｏＣ３０ｄ上のマイクロコンピュータがストレージ３０ｃ上の各種プログラムを実行することにより、業務用端末３０に必要とされる様々な機能をＳｏＣ３０ｄが実現する。

電源３０ｅは、業務用端末３０上の各回路に必要な電源電力を供給する。
メモリ３０ｆは、データの書き込み及び読み出しが可能な揮発性の半導体記憶デバイスであり、ＳｏＣ３０ｄのアクセス制御により必要に応じて一時的なデータの書き込み及び読み出しが行われる。
無線ＬＡＮ３０ｇは、業務用端末３０を無線ＬＡＮの規格に対応した無線通信ネットワークに接続するための機能を提供する。

図４中に示したアプリ（アプリケーションソフトウェア）ＡＰ１、ＡＰ２のプログラム及びデータは、ストレージ３０ｃ上に予め保持されている。一方のアプリＡＰ１は、一般的なタブレット端末に備わっているような一般的な各種アプリケーションの機能を提供する。

もう一方のアプリＡＰ２は、車両１０Ｂの運行業務を行う際に運転手等にとって役に立つ機能を提供する特別な業務用アプリである。例えば、図２中に示した運行経路表示機能３３、ヒートマップ表示機能３４、リルート機能３５などがアプリＡＰ２に組み込まれている。

＜撮影画像の例＞
撮影画像の例を図５に示す。図５に示した撮影画像２２Ａのように、車載カメラ２１が撮影する画像の中には車両１０Ｂにおける運転者の視点近傍から視た状態の進行方向前方の風景が映る。すなわち、図５の例では道路２２ａ、歩道２２ｂ、２２ｃ、横断歩道２２ｄ、歩行者２２ｅ、２２ｆ、２２ｇ、２２ｈ等が撮影画像２２Ａの中に現れている。

車載器２０の歩行者検出機能２３は、撮影画像２２Ａの各フレームを画像処理することで、道路２２ａ、歩道２２ｂ、２２ｃ、横断歩道２２ｄ、歩行者２２ｅ、２２ｆ、２２ｇ、２２ｈ等の各パターンをリアルタイムでそれぞれ個別に認識できる。認識した各パターンは、それぞれ個別のＩＤで管理される。また、各パターンの特徴から、それぞれのパターンが歩行者等の人物であるか否かを区別することができる。

歩行者検出機能２３は、撮影画像２２の各フレームの内容に基づいて検出した歩行者等の人物の人数を場所毎にカウントすることで、場所毎の人の流れの傾向をリアルタイムで把握できる。

＜車載器の動作例＞
車載器２０の動作例を図６に示す。実際には、車載器２０のＣＰＵ２０ｅが図６の動作を制御する。図６の動作について以下に説明する。

ＣＰＵ２０ｅは、車載カメラ２１が撮影した撮影画像２２を画像処理してパターン認識した結果に基づいて、人物や横断歩道などの各被写体の監視をリアルタイムで実行する（Ｓ００１）。

ＣＰＵ２０ｅは、撮影画像２２から人を検知した場合にはＳ００２からＳ００３の処理に進み、現在時刻および現在位置の情報を取得する。また、ＣＰＵ２０ｅは人を検知したことを表すイベントのデータを作成し、このデータを現在時刻および現在位置の情報と共にデータサーバ４０へ送信する（Ｓ００４）。

また、検知した人のＩＤが更新された場合には、Ｓ００５からＳ００３の処理に戻り、Ｓ００３、Ｓ００４の処理をＣＰＵ２０ｅが再び実行する。つまり、ＣＰＵ２０ｅが画像中から違う人のパターンを検知する度に、そのイベントを表すデータがデータサーバ４０に送信される。

一方、撮影画像２２から横断歩道のパターンを検知した場合には、ＣＰＵ２０ｅはＳ００７からＳ００８の処理に進む。また、過去に検知していない新たな横断歩道を検知した場合には、ＣＰＵ２０ｅはＳ００８からＳ００９の処理に進む。横断歩道のパターンを検知した位置が近いか否かを識別することで、過去に検知した横断歩道と新たに検知した横断歩道とが同じか否かを区別する。

過去に検知した横断歩道と新たに検知した横断歩道とが同じ場合には、ＣＰＵ２０ｅはＳ００８からＳ０１０に進み、新たに検知した横断歩道の検知結果を棄却する。
したがって、過去に検知した横断歩道とは異なる新たな横断歩道を検知した場合には、ＣＰＵ２０ｅはその横断歩道の検知を表すイベントのデータをＳ００４でデータサーバ４０へ送信する。このデータには位置情報および時刻情報も含まれる。

＜運行管理システムの特徴的な動作＞
＜動作例－１＞
運行管理システム１００における特徴的な動作を図７に示す。図７の動作について以下に説明する。

例えば運送事業者が各車両１０Ｂの運行計画を作成する際には、荷物毎の荷主の指定した場所や時間帯などに基づいて、車両１０Ｂの目的地や運行予定日時が決定される。
目的地や運行予定日時の情報がＳ１１で入力されると、データサーバ４０上のルーティング機能４４は、道路地図ＤＢ４２、出発地、目的地等に基づいて車両１０Ｂの運行予定経路をＳ１２で自動生成する。なお、複数種類の運行経路をそれぞれ候補として生成した後、生成した候補の中から事前に定めた優先順位の条件（例えば走行距離が最短）に従い最も効率のよい１つの運行経路を自動的に選択する場合もある。

データサーバ４０は、ヒートマップ生成機能４３が生成したヒートマップＤＢ４５の内容、およびルーティング機能４４がＳ１２で決定した運行予定経路の情報を該当する車両１０Ｂ上の車載器２０又は業務用端末３０へ送信することができる。

車両１０Ｂ上の業務用端末３０に備わっている運行経路表示機能３３およびヒートマップ表示機能３４は、データサーバ４０から取得した情報を利用して、運行予定経路上にヒートマップの情報を重ね合わせた状態の経路画面（ヒートマップ表示画面１１）をディスプレイ３１上に表示する（Ｓ１３）。

業務用端末３０のリルート機能３５は、ディスプレイ３１上に表示した運行予定経路上の各地点の場所について、ヒートマップ上の人数Ｎｘと事前に定めた閾値ＮｔｈとをＳ１４で比較する。そして、人数Ｎｘが閾値Ｎｔｈを超えている場合はＳ１５からＳ１６の処理に進む。この場合、リルート機能３５は運転者に対してリルートを提案する。例えば、「運行予定経路を安全なルートに変更しませんか？」のようなメッセージを画面上に又は音声で出力する。

つまり、事前に決定された走行予定経路上に、歩行者と遭遇しやすい危険性の高い場所が含まれている場合に、歩行者と遭遇し難くより安全な別のルートへの経路変更を業務用端末３０が運転者に対して促す。

リルートの提案に対して運転者が承諾の入力操作を操作部３２に対して行うと、業務用端末３０はＳ１７からＳ１２の処理に進む。その結果、前回選択した経路とは異なる別の運行予定経路がＳ１２で自動的に選択される。

＜動作例－２＞
運行管理システム１００における特徴的な動作を図８に示す。図８に示した動作は、図７中のＳ１４の処理の具体例を表している。図８の動作について以下に説明する。
業務用端末３０は、現在の曜日および時間帯を表す情報を時計機能３６により取得する（Ｓ２１）。

業務用端末３０は、事前に決定された運行予定経路上の様々な場所をＳ２２で順次に選択し、該当する場所、現在の曜日、現在の時間帯についてヒートマップの情報をＳ２３で取得する。

業務用端末３０は、Ｓ２２で選択した場所の近傍に学校などの特別な施設（人が集中する場所）があるか否かを道路地図などを利用してＳ２４で識別する。そして、この施設が近傍にある場合はＳ２５で該当する場所の閾値または重みを業務用端末３０が自動的に調整する。

すなわち、学校などの施設の近傍においては、運転者の予期しない歩行者の飛び出しなどの危険性が高くなると予想されるので、その影響を考慮して人数の閾値または重みを補正することで、ヒートマップの情報の信頼度を上げることが可能になる。

業務用端末３０は、Ｓ２２で選択した場所の近傍に信号機のない横断歩道があるか否かを道路地図などを利用してＳ２６で識別する。そして、信号機のない横断歩道がある場合はＳ２７で該当する場所の閾値または重みを業務用端末３０が自動的に調整する。すなわち、信号機のない横断歩道の近傍においては、運転者の予期しない歩行者の飛び出しなどの危険性が高くなると予想されるので、その影響を考慮して人数の閾値または重みを補正することで、ヒートマップの情報の信頼度を上げることが可能になる。

業務用端末３０は、Ｓ２２で選択した場所、及びＳ２１で特定した曜日、時間帯におけるヒートマップ上の歩行者の人数と、閾値とをＳ２８で比較する。また、必要に応じて重みを考慮して比較の条件に反映する。業務用端末３０は、Ｓ２２で選択した場所毎に、Ｓ２８の比較結果のデータを記憶する。
業務用端末３０は、事前に決定された運行予定経路上の全ての場所について、Ｓ２２～Ｓ３０の処理を繰り返し実行する。

＜動作例－３＞
運行管理システム１００における特徴的な動作を図９に示す。図９の動作について以下に説明する。

実際に車両１０Ｂを運行している途中で、例えば道路の渋滞などに起因して運行の遅延が発生する場合がある。その場合、運行計画で運行予定経路を決定する時に考慮したヒートマップの条件と実際に車両１０Ｂを運行する条件との間に時間のずれが発生する。そのため、歩行者に遭遇しにくい安全な経路を運行計画で決定した場合でも、実際には歩行者に遭遇しやすい状況で車両１０Ｂが運行される可能性がある。そこで、車両の運行中に図９の処理を実行する。これにより、運行の遅延が発生した場合に運行予定経路をより適切な経路に変更できる。

業務用端末３０は、車両１０Ｂの運行中に現在時刻の情報を時計機能３６により取得する（Ｓ４１）。また、業務用端末３０は自車両の現在位置の情報を位置検出機能３７により取得する（Ｓ４２）。

業務用端末３０のリルート機能３５は、事前に作成された運行計画と、実際の自車両の運行状況とをＳ４３で比較する。すなわち、運行計画における時刻および位置と、Ｓ４１、Ｓ４２で取得した時刻および位置とを比較して、例えば所定時間以上の運行遅延の有無をＳ４４で識別する。そして、運行遅延の発生を検知すると業務用端末３０の処理はＳ４４からＳ４５に進む。

業務用端末３０の運行経路表示機能３３及びヒートマップ表示機能３４は、現在の運行予定経路上の各位置に現在時刻の時間帯におけるヒートマップの情報を重ねた経路画面（ヒートマップ表示画面１１と同様）をディスプレイ３１により表示する（Ｓ４５）。

業務用端末３０のリルート機能３５は、ディスプレイ３１上に表示した現在の運行予定経路上の各地点の場所について、ヒートマップ上の人数Ｎｘと事前に定めた閾値ＮｔｈとをＳ４６で比較する。そして、人数Ｎｘが閾値Ｎｔｈを超えている場合はＳ４７からＳ４８の処理に進む。この場合、リルート機能３５は運転者に対してリルートを提案する。例えば、「運行予定経路を安全なルートに変更しませんか？」のようなメッセージを画面上に又は音声で出力する。

つまり、運行遅延の発生に伴って、事前に決定された走行予定経路上に、歩行者と遭遇しやすい危険性の高い場所が含まれる状況に変化した場合は、歩行者と遭遇し難くより安全な別のルートへの経路変更を業務用端末３０が運転者に対して促す。

リルートの提案に対して運転者が承諾の入力操作を操作部３２に対して行うと、業務用端末３０はＳ４９からＳ５０の処理に進む。その結果、前回選択した経路とは異なる別の運行予定経路がＳ５０で自動的に選択される。

以上のように、本実施の形態に係る運行管理システム１００は、業務用端末３０を搭載した車両１０Ｂを運行する際に、車両１０Ｂ上の運転者が視認可能なヒートマップ表示画面１１を表示できる。また、このヒートマップ表示画面１１においては、同じ曜日、同じ時間帯、同じ場所で過去に検出された歩行者数の積算値の大小が色の違いなどで表現されるので、運転者は車両１０Ｂの運行予定経路上で歩行者に遭遇しやすい危険度の高い場所を容易に把握できる。

また、車両１０Ｂの運行計画として運行予定経路を決めるときに、運行管理システム１００はヒートマップの内容を考慮してより安全な運行経路を自動選択することができる。また、車両１０Ｂの運行を開始した後で運行計画に比べて遅延が生じた状態で運行する状況になったような場合には、現在の時間帯に合わせたヒートマップの内容を考慮してより安全な運行経路を自動的に又は運転者の手動操作により選択できる。

また、図８のような制御を行う場合には、学校などの施設がある場所の近傍や、信号機のない横断歩道のある場所のように危険な状況と遭遇しやすい場所と、それ以外の場所とを区別して表示色の違いなどに反映することができる。

なお、自転車などの二輪車やキックボードに乗車した人については、運行管理システム１００は歩行者と同様に扱うことが可能である。また、運行管理システム１００がヒートマップを扱う際に区別する時間帯の違いについては、顧客の利用形態（地域など）に合わせて自動的に決定してもよいし、例えば３０分毎、１時間毎のような複数の選択肢の中から顧客が手動操作で選択できるようにしてもよい。

また、運行管理システム１００がヒートマップを扱う際に区別する場所の違いについては、状況に合わせて適宜選択することが想定される。例えば、画面に表示する地図の縮尺に合わせて選択した距離毎に場所を区別して人流の違いを運転者が把握できるように処理する。例えば、最も拡大された地図（５０ｍなど）に対応させた点群マップ又はヒートマップを生成しておき、地図が広域になるごとに場所毎の人流の数値を統計的に纏めていく。また、地図があまり拡大されている時にヒートマップを提示しても使いにくいので、例えば縮尺１００ｍ以上のときのみに表示させるように処理してもよい。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。

例えば、図２に示した運行管理システム１００の構成においてはデータサーバ４０がヒートマップを生成する場合を想定しているが、事務所ＰＣ５０側でヒートマップを生成することもできる。また、車両１０Ｂの運行予定経路を決めるルーティング機能４４についても、事務所ＰＣ５０又は業務用端末３０側に配置することが可能である。

また、図２の構成では無線通信を利用して車載器２０、データサーバ４０、業務用端末３０の間のデータ通信を行う場合を想定しているが、無線通信を使わずにメモリカードなどの記録媒体を利用してデータ転送することも可能である。例えば、データサーバ４０又は事務所ＰＣ５０上で事前に作成したヒートマップのデータを、メモリカードを経由して業務用端末３０側に転送してもよい。

また、データサーバ４０は、複数の運送事業者の車両から歩行者データを収集して蓄積し、これらのデータを利用するようにしてもよい。

ここで、上述した本発明の実施形態に係る運行管理システムの特徴をそれぞれ以下［１］～［５］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 車両等の移動体の運行中に撮影された画像から検出された人物の情報に基づき、少なくとも検出された人物の人数を、道路上の場所毎、曜日毎、及び時間毎にそれぞれ区分して個別に積算した数値を反映したヒートマップ情報を生成するヒートマップ生成部（ヒートマップ生成機能４３）と、
支援対象の移動体における運行経路を決める運行支援装置（ルーティング機能４４）とを備え、
前記運行支援装置は、支援対象の前記移動体の運行予定の曜日および時間帯について、事前に決めた第１の運行経路上の各地点における人物の人数を前記ヒートマップ情報に基づき把握し、人数が所定の閾値を超えている場合には前記第１の運行経路からそれ以外の運行経路へのルート変更を促すルート変更提案部（Ｓ１４～Ｓ１６）を有する、
運行管理システム（１００）。

上記［１］の構成の運行管理システムによれば、運行予定の曜日、時間帯、及び場所の経路上に歩行者と遭遇しやすい危険性の高い場所が含まれている場合には、より安全性の高い別の運行経路へのルート変更が促される。したがって、特に運転者が慣れていない運行経路に従って車両を運行する場合でも、運行中に交通事故が発生する確率を下げて安全を確保することが容易になる。

［２］ 支援対象の車両上で、運行予定経路と共に前記ヒートマップ情報（ヒートマップ表示画面１１）を表示する表示装置（ディスプレイ３１、運行経路表示機能３３、ヒートマップ表示機能３４）を備える、
上記［１］に記載の運行管理システム。

上記［２］の構成の運行管理システムによれば、車両を運行する運転者は、これから走行する予定の運行経路上で歩行者と遭遇する可能性の高い危険な場所を画面上で把握することが容易になり、危険を回避するために運行予定経路を変更することも容易になる。

［３］ 前記ヒートマップ生成部、又は前記運行支援装置は、学校等の特定施設の近傍の場所においては、前記特定施設が存在しない場所と比べて、前記ヒートマップ情報における前記人数の重み付けを大きくする重み付け調整部（Ｓ２４、Ｓ２５）を有する、
上記［１］または［２］に記載の運行管理システム。

上記［３］の構成の運行管理システムによれば、過去に多数の歩行者が検出された記録が実績データとして存在しない場所であっても、学校の近傍のように多数の歩行者と遭遇する可能性が高いことが予想される場所については、危険性の高い場所として認識することが可能になる。

［４］ 前記ヒートマップ生成部、又は前記運行支援装置は、信号機の存在しない横断歩道の近傍の場所においては、信号機がある横断歩道の近傍と比べて相対的に前記ヒートマップ情報における前記人数の重み付けを大きくする重み付け調整部（Ｓ２６、Ｓ２７）を有する、
上記［１］から［３］のいずれかに記載の運行管理システム。

上記［４］の構成の運行管理システムによれば、過去に多数の歩行者が検出された記録が実績データとして存在しない場所であっても、信号機の存在しない横断歩道の近傍のように運転者の予期しない歩行者の急な飛び出しなどの状況に遭遇する可能性が高いと予想される場所については、危険性の高い場所として認識することが可能になる。

［５］ 前記ルート変更提案部は、支援対象の車両が事前に決定した運行計画に従い前記第１の運行経路で運行している時に、前記運行計画に対する遅延の発生を検知した場合には、前記ヒートマップ情報における現在時刻の時間帯の場所毎の人数分布に基づいて、前記第１の運行経路からそれ以外の運行経路へのルート変更を促す（Ｓ４４～Ｓ４８）、
上記［１］から［４］のいずれかに記載の運行管理システム。

上記［５］の構成の運行管理システムによれば、車両の運行遅延により、運行計画で運行経路を決めたときとは異なる時間帯に車両を運行する状態になった場合に、運行予定経路を歩行者と遭遇しにくい安全性の高い別の経路に変更することが容易になる。

１０Ａ，１０Ｂ 車両
１１，１２ ヒートマップ表示画面
２０ 車載器
２０ａ ＧＰＳ受信機
２０ｂ ディスプレイ
２０ｃ 入出力部
２０ｄ ストレージ
２０ｅ ＣＰＵ
２０ｆ 電源
２０ｇ メモリ
２０ｈ ＬＴＥユニット
２０ｉ 無線ＬＡＮ
２０ｊ 近距離通信ユニット
２１ 車載カメラ
２２ 撮影画像
２２ａ 道路
２２ｂ，２２ｃ 歩道
２２ｄ 横断歩道
２２ｅ，２２ｆ，２２ｇ，２２ｈ 歩行者
２３ 歩行者検出機能
２４ 歩行者データ送信機能
２５ 時計機能
２６ 位置検出機能
３０ 業務用端末
３０ａ 近距離通信ユニット
３０ｂ ＬＴＥユニット
３０ｃ ストレージ
３０ｄ ＳｏＣ
３０ｅ 電源
３０ｆ メモリ
３０ｇ 無線ＬＡＮ
３１ ディスプレイ
３２ 操作部
３３ 運行経路表示機能
３４ ヒートマップ表示機能
３５ リルート機能
３６ 時計機能
３７ 位置検出機能
４０ データサーバ
４１ 歩行者データ収集機能
４２ 道路地図ＤＢ
４３ ヒートマップ生成機能
４４ ルーティング機能
４５ ヒートマップＤＢ
５０ 事務所ＰＣ
１００ 運行管理システム
ＡＰ１，ＡＰ２ アプリ

Claims (5)

1. 車両等の移動体の運行中に撮影された画像から検出された人物の情報に基づき、少なくとも検出された人物の人数を、道路上の場所毎、曜日毎、及び時間毎にそれぞれ区分して個別に積算した数値を反映したヒートマップ情報を生成するヒートマップ生成部と、
   支援対象の移動体における運行経路を決める運行支援装置とを備え、
   前記運行支援装置は、支援対象の前記移動体の運行予定の曜日および時間帯について、事前に決めた第１の運行経路上の各地点における人物の人数を前記ヒートマップ情報に基づき把握し、人数が所定の閾値を超えている場合には前記第１の運行経路からそれ以外の運行経路へのルート変更を促すルート変更提案部を有する、
   運行管理システム。
2. 支援対象の車両上で、運行予定経路と共に前記ヒートマップ情報を表示する表示装置を備える、
   請求項１に記載の運行管理システム。
3. 前記ヒートマップ生成部、又は前記運行支援装置は、学校等の特定施設の近傍の場所においては、前記特定施設が存在しない場所と比べて、前記ヒートマップ情報における前記人数の重み付けを大きくする重み付け調整部を有する、
   請求項１に記載の運行管理システム。
4. 前記ヒートマップ生成部、又は前記運行支援装置は、信号機の存在しない横断歩道の近傍の場所においては、信号機がある横断歩道の近傍と比べて相対的に前記ヒートマップ情報における前記人数の重み付けを大きくする重み付け調整部を有する、
   請求項１に記載の運行管理システム。
5. 前記ルート変更提案部は、支援対象の車両が事前に決定した運行計画に従い前記第１の運行経路で運行している時に、前記運行計画に対する遅延の発生を検知した場合には、前記ヒートマップ情報における現在時刻の時間帯の場所毎の人数分布に基づいて、前記第１の運行経路からそれ以外の運行経路へのルート変更を促す、
   請求項１に記載の運行管理システム。

Images