JP2024017337A - Control method, control system, and part mounting system - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、制御方法、制御システム、及び部品実装システムに関する。より詳細には、本開示は、移動体の移動を制御する制御方法、制御システム、及び部品実装システムに関する。 The present disclosure relates to a control method, a control system, and a component mounting system. More specifically, the present disclosure relates to a control method, a control system, and a component mounting system for controlling movement of a moving body.
特許文献１は、移動体を制御する制御システムを開示する。移動体は、車輪を有する台車のような対象物を搬送する。制御システムは、移動体に台車を搬送させる際、台車の下側に潜り込む位置まで移動体を移動させる。移動体は、台車を持ち上げることによって台車を把持し、台車を把持した状態で移動することによって台車を搬送する。
移動体が搬送する対象物である台車には、車輪にストッパ等の付属パーツが設けられたものもある。台車を把持するために、台車を把持可能な位置、つまり台車の下側に潜り込む位置まで移動体を移動させる際に、車輪に付属パーツ等の出っ張りがあると、移動体が付属パーツに当たって台車を把持可能な位置まで移動できない可能性があった。 Some carts, which are objects transported by moving bodies, have attached parts such as stoppers on their wheels. When moving the moving object to a position where the cart can be grasped, that is, to a position where it can sneak under the cart, if there is a protrusion on the wheels such as attached parts, the moving object may hit the attached parts and cause the cart to be moved. There was a possibility that it could not be moved to a position where it could be grasped.
また、台車の車輪が、任意の方向に向きを変更可能な自在車輪である場合、移動体が台車の下部に潜り込むときの進行方向に対して自在車輪の向きが斜めに傾いていると、進行方向に対して自在車輪の向きが平行である場合に比べ、進行方向から見たときの自在車輪の幅が大きくなる。そのため、台車の下側に潜り込む位置まで移動体を移動させる際に、移動体が自在車輪に当たって台車を把持可能な位置まで移動できない可能性があった。 In addition, if the wheels of the trolley are swivel wheels that can change direction in any direction, if the direction of the swivel wheels is tilted diagonally with respect to the direction of movement when the moving object crawls into the bottom of the trolley, The width of the swivel wheel when viewed from the direction of travel is larger than when the swivel wheel is oriented parallel to the direction. Therefore, when the movable body is moved to a position where it can sneak under the trolley, there is a possibility that the movable body hits the free wheel and cannot be moved to a position where it can grip the trolley.
本開示の目的は、移動体が対象物を把持可能な位置まで移動体をスムーズに移動させることが可能な制御方法、制御システム、及び部品実装システムを提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide a control method, a control system, and a component mounting system that can smoothly move a movable body to a position where the movable body can grip an object.
本開示の一態様の制御方法は、設定ステップと、移動制御ステップと、を含む。前記設定ステップでは、複数の車輪を有する対象物を、前記複数の車輪のうちの２つの車輪の間に移動体本体の少なくとも一部が挿入された状態で把持する移動体が前記対象物を把持可能な位置である停止目標位置を、前記２つの車輪に取付可能な付属パーツの有無を検知した結果に基づいて設定する。前記移動制御ステップでは、前記移動体が前記停止目標位置まで移動するように前記移動体を制御する。 A control method according to one aspect of the present disclosure includes a setting step and a movement control step. In the setting step, a movable body that grips a target object having a plurality of wheels with at least a portion of a movable body body inserted between two wheels of the plurality of wheels grips the target object. A possible stopping target position is set based on the result of detecting the presence or absence of accessory parts that can be attached to the two wheels. In the movement control step, the movable body is controlled so that the movable body moves to the target stop position.
本開示の一態様の制御方法は、設定ステップと、移動制御ステップと、を含む。前記設定ステップでは、複数の車輪を有する対象物を、前記複数の車輪のうちの２つの車輪の間に移動体本体の少なくとも一部が挿入された状態で把持する移動体を、前記移動体が前記対象物を把持可能な位置である停止目標位置を、前記２つの車輪の向きを検出した結果に基づいて設定する。前記移動制御ステップでは、前記停止目標位置まで前記移動体を移動させる。 A control method according to one aspect of the present disclosure includes a setting step and a movement control step. In the setting step, the movable body grips an object having a plurality of wheels with at least a part of the movable body inserted between two wheels of the plurality of wheels. A target stop position, which is a position where the object can be gripped, is set based on the result of detecting the orientations of the two wheels. In the movement control step, the movable body is moved to the target stop position.
本開示の一態様の制御システムは、設定部と、移動制御部と、を含む。前記設定部は、複数の車輪を有する対象物を、前記複数の車輪のうちの２つの車輪の間に移動体本体の少なくとも一部が挿入された状態で把持する移動体が前記対象物を把持可能な位置である停止目標位置を、前記２つの車輪に取付可能な付属パーツの有無を検知した結果に基づいて設定する。前記移動制御部は、前記移動体が前記停止目標位置まで移動するように前記移動体を制御する。 A control system according to one aspect of the present disclosure includes a setting section and a movement control section. The setting unit may be arranged such that a movable body that grips a target object having a plurality of wheels with at least a portion of a movable body body inserted between two wheels of the plurality of wheels grips the target object. A possible stopping target position is set based on the result of detecting the presence or absence of accessory parts that can be attached to the two wheels. The movement control unit controls the movable body so that the movable body moves to the target stop position.
本開示の一態様の部品実装システムは、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機を含む。前記部品実装機は、前記部品を供給するフィーダ台車と、前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有する。前記フィーダ台車が、前記制御システムによって制御される前記移動体が搬送する前記対象物である。 A component mounting system according to one aspect of the present disclosure includes at least one component mounting machine that mounts a component on a board. The component mounting machine includes a feeder truck that supplies the components, and a mounting body that includes a mounting head that mounts the components on the board. The feeder truck is the object transported by the movable body controlled by the control system.
本開示によれば、移動体が対象物を把持可能な位置まで移動体をスムーズに移動させることができる。 According to the present disclosure, the movable body can be smoothly moved to a position where the movable body can grasp the object.
（実施形態１）
本開示の実施形態に係る制御システムについて、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明において参照する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、以下に説明する実施形態及び変形例は、本開示の一例に過ぎず、本開示は、実施形態及び変形例に限定されない。この実施形態及び変形例以外であっても、本開示の技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
(Embodiment 1)
A control system according to an embodiment of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. Note that each figure referred to in the following explanation is a schematic diagram, and the ratio of the size and thickness of each component in each figure does not necessarily reflect the actual size ratio. do not have. Furthermore, the embodiments and modified examples described below are merely examples of the present disclosure, and the present disclosure is not limited to the embodiments and modified examples. Even other than this embodiment and modifications, various changes can be made according to the design etc. as long as they do not depart from the technical idea of the present disclosure.
（１）概要
まず、本実施形態の制御システム２の概要について、図１～図３を参照して説明する。
(1) Overview First, an overview of the
制御システム２は、対象物２００を搬送するための移動体１の移動を制御する。なお、本実施形態では、移動体１を制御する制御システム２が、移動体１が有する制御部２０等により実現されている。
The
移動体１（図２及び図３参照）は、例えば工場、物流センター（配送センターを含む）、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設における搬送作業に利用される。移動体１は、複数の車輪１１，１２で移動面Ｇ１の上を走行することによって移動する。移動面Ｇ１は、その上を移動体１が移動する面であり、移動体１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面Ｇ１となり、移動体１が屋外を移動する場合は地面等が移動面Ｇ１となる。
The mobile body 1 (see FIGS. 2 and 3) is used for transportation work in facilities such as factories, distribution centers (including delivery centers), offices, stores, schools, and hospitals. The moving
移動体１は、フック状の把持部１３を有しており、把持部１３で対象物２００の被把持部２３０を引っ掛けることによって、対象物２００を把持する。移動体１は、対象物２００を把持した状態で移動することによって対象物２００を搬送する。なお、移動体１は対象物２００をけん引した状態で移動してもよいし、対象物２００を後から押して移動してもよい。また、移動体１が対象物２００を把持する形態は、把持部１３で被把持部２３０を引っ掛ける形態に限定されず、例えば電磁石等の磁力で対象物２００を吸引することによって対象物２００を把持してもよい。
The
図２は、移動体１が対象物２００を把持する前の状態を上から見た図、図３は、移動体１が対象物２００を把持した状態を上から見た図である。対象物２００は、例えば、平面視の形状が矩形状の台車である。対象物２００の底面の四隅には車輪２１０が一つずつ設けられている。対象物２００は移動面Ｇ１の上を４つの車輪２１０で走行可能に構成されている。対象物２００の一つの側面には一対の被把持部２３０が設けられており、一対の被把持部２３０が設けられた対象物２００の一面を前面という。また、対象物２００に設けられた４つの車輪２１０のうち、前側の２つの車輪２１０を前輪２１１といい、後側の２つの車輪２１０を後輪２１２ともいう。なお、以下の説明では、対象物２００において被把持部２３０が設けられた側面を前面として、前後左右の方向を規定する。また、移動体１が対象物２００を把持する状態で、対象物２００の前面と対向する移動体本体１０の側面を後面１０Ａ、反対側の面を前面として、前後左右の方向を規定する。
FIG. 2 is a top view of the state before the
図１は、移動体１を含む搬送システム３００の概略的なシステム構成図である。
FIG. 1 is a schematic system configuration diagram of a
本実施形態の制御システム２は、設定部２１と、移動制御部２２と、を備える。
The
移動体１は、複数の車輪２１０を有する対象物２００を、複数の車輪２１０のうちの２つの車輪２１０（例えば前輪２１１）の間に移動体本体１０の少なくとも一部が挿入された状態で把持する（図３参照）。
The moving
設定部２１は、移動体１が対象物２００を把持可能な位置である停止目標位置Ｐ１（図２参照）を、２つの車輪２１０（前輪２１１）に取付可能な付属パーツ２２０の有無を検出した結果に基づいて設定する。
The setting
移動制御部２２は、移動体１が停止目標位置Ｐ１まで移動するように移動体１を制御する。
The
ここにおいて、車輪２１０は、車輪２１０の軸を保持するフォーク、及び、車輪２１０の向きを回転可能とする回転機構等、移動面Ｇ１の上を走行するために必要な最小限の部品を含み得る。
Here, the
付属パーツ２２０は、車輪２１０に付加的な機能を追加するためのパーツであり、例えば、車輪２１０の回転を止めるためのストッパである。ストッパは、車輪２１０の回転が可能なアンロック位置と、車輪２１０の回転を止めるロック位置との間で移動可能な状態で車輪２１０に設けられている。ユーザがストッパをアンロック位置に移動させると、ストッパが設けられた車輪２１０は回転可能な状態となる。ユーザがストッパをロック位置に移動させると、ストッパが設けられた車輪２１０はストッパによって回転が規制された状態となる。なお、付属パーツ２２０は、車輪２１０に対して固定的に取り付けられていてもよいし、後付けで取り付けられていてもよい。また、付属パーツ２２０はストッパに限定されず、車輪２１０の保護又は車輪２１０への巻き込みを防止するためのカバー等でもよいが、以下では付属パーツ２２０がストッパである場合を例に説明する。
The
付属パーツ２２０は、車輪２１０の回転を妨げない位置に取り付けられており、例えば、車輪２１０の軸の一端側（例えば軸の左側の端部）に設けられている。付属パーツ２２０は、車輪２１０の一面から張り出した状態で設けられているので、付属パーツ２２０が設けられていない車輪２１０の幅に比べ、付属パーツ２２０が設けられている車輪２１０では、付属パーツ２２０を含めた幅が大きくなっている。図３の例では、右側の前輪２１１に設けられた付属パーツ２２０は、右側の前輪２１１よりも内側（左右方向の中心寄り）に位置しており、右側の前輪２１１よりも内側に張り出して設けられている。そのため、移動体１が停止目標位置Ｐ１に移動する際に、移動体本体１０の一部（以下では、２つの前輪２１１の間に挿入される移動体本体１０の一部を挿入部位１０Ｂとも言う。）が２つの前輪２１１の間に入り込む場合、挿入部位１０Ｂが、前輪２１１よりも内側に位置する付属パーツ２２０に接触する可能性がある。
The
本実施形態の設定部２１は、停止目標位置Ｐ１を付属パーツ２２０の有無を検出した結果に基づいて設定しているので、付属パーツ２２０がある場合には付属パーツ２２０に移動体本体１０が接触しないような位置に停止目標位置Ｐ１を設定できる。したがって、移動制御部２２が移動体１を停止目標位置Ｐ１まで移動させる間に、制御システム２は、移動体１が付属パーツ２２０又は対象物２００の本体２０１等に接触する可能性を低減できる。よって、制御システム２は、移動体１が対象物２００を把持可能な位置（停止目標位置Ｐ１）まで移動体１をスムーズに移動させることができる。
The setting
また、制御システム２が実行する制御方法は、設定ステップと、移動制御ステップと、を含む。
Further, the control method executed by the
設定ステップは、移動体１が対象物２００を把持可能な位置である停止目標位置Ｐ１を、２つの車輪２１０（前輪２１１）に取付可能な付属パーツ２２０の有無を検出した結果に基づいて設定する。
In the setting step, a target stop position P1, which is a position where the moving
移動制御ステップは、移動体１が停止目標位置Ｐ１まで移動するように移動体１を制御する。
In the movement control step, the moving
この制御方法によれば、移動体１が停止目標位置Ｐ１まで移動する間に移動体１が付属パーツ２２０又は対象物２００の本体２０１等に接触する可能性を低減できる。よって、この制御方法によれば、移動体１が対象物２００を把持可能な位置（停止目標位置Ｐ１）まで移動体１をスムーズに移動させることができる。
According to this control method, it is possible to reduce the possibility that the
（２）詳細
以下、本実施形態に係る制御システム２、並びに、制御システム２と移動体１とを含む搬送システム３００について図１～図１２を参照して詳しく説明する。
(2) Details Hereinafter, the
（２．１）全体構成
搬送システム３００は、図１に示すように、制御システム２を含む移動体１と、移動体１による搬送作業を制御する群制御システム４と、を備えている。
(2.1) Overall Configuration As shown in FIG. 1, the
移動体１と群制御システム４とは互いに通信可能に構成されている。なお本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継装置６等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、群制御システム４と移動体１とは双方向に通信可能であり、群制御システム４から移動体１への情報の送信、及び移動体１から群制御システム４への情報の送信の両方が可能である。
The
本実施形態の搬送システム３００は、例えば、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機４００を含む部品実装システム５００（図１２参照）に用いられる。部品実装システム５００については「（２．４）部品実装システム」において説明する。なお、搬送システム３００は部品実装システム５００に適用されるものに限定されず、その適用用途は適宜変更可能である。
The
なお、図１では移動体１の数が１台であるが、移動体１の数は２台以上でもよい。つまり、群制御システム４は、複数台の移動体１の各々による搬送作業を制御してもよい。
In addition, although the number of moving
（２．２）搬送ロボット
移動体１は、例えば施設の床面等からなる平坦な移動面Ｇ１の上を自律走行する。移動体１は、例えばリチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを利用して動作する。
(2.2) Transport robot The
移動体１は、図２及び図３に示すように、移動体本体１０と、各一対の車輪１１，１２と、一対の把持部１３と、を備える。
As shown in FIGS. 2 and 3, the moving
また、移動体１は、図１に示すように、制御部２０と、車輪駆動部２５と、把持駆動部２６と、周囲情報検出部２７と、通信部２８と、記憶部２９と、を備える。また、移動体１を制御する制御システム２は、上記の制御部２０と、周囲情報検出部２７とを含む。なお、移動体１は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えてもよい。
Further, as shown in FIG. 1, the moving
制御部２０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部２０の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 The control unit 20 mainly includes a computer system having one or more processors and memory. The functions of the control unit 20 are realized by the processor of the computer system executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be recorded in a memory, provided through a telecommunications line such as the Internet, or provided recorded on a non-temporary recording medium such as a memory card.
制御部２０は、図１に示すように、上述した設定部２１及び移動制御部２２の機能を有し、さらに把持制御部２３、判定部２４、及び付属パーツ検出部３０等の機能を有している。なお、設定部２１、移動制御部２２、把持制御部２３、判定部２４、及び付属パーツ検出部３０は、制御部２０によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。
As shown in FIG. 1, the control section 20 has the functions of the above-mentioned
移動体本体１０は直方体状に形成されており、移動体本体１０の底面には各一対の車輪１１，１２が設けられている。移動体本体１０の後面１０Ａには一対の把持部１３が設けられている。移動体本体１０は、制御部２０、車輪駆動部２５、把持駆動部２６、周囲情報検出部２７、通信部２８、記憶部２９等の構成を収容している。
The moving body
移動体本体１０は、底面に設けられた各一対の車輪１１，１２により、移動面Ｇ１の上を走行する。一対の車輪１１は駆動輪であり、移動体本体１０の左右に１つずつ設けられている。一対の車輪１１は、所望の方向に、所望の回転速度で回転可能なように構成されている。また、一対の車輪１２は、移動体１の移動方向に追従して向きが変わる従動輪であり、移動体本体１０の左右方向中央部において前後に１つずつ設けられている。
The moving body
車輪駆動部２５は、移動制御部２２からの制御指令に基づいて駆動輪である車輪１１を駆動する。車輪駆動部２５は、一対の車輪１１の回転方向及び回転速度を個別に制御することによって、移動体１を所望の方向に移動させる。
The
移動体本体１０には一対の把持部１３が設けられている。一対の把持部１３は、移動体本体１０の後面１０Ａに、対象物２００が備える一対の被把持部２３０と各々対応して設けられている。一対の被把持部２３０の各々は、突出片２３１と、引掛片２３２とを有している。突出片２３１は、対象物２００の前面から前方へ突出する。突出片２３１の後部は対象物２００の本体２０１に結合されている。引掛片２３２は、突出片２３１の前側部分から、対象物２００の前面の左右方向における中央部へと突出しており、突出片２３１と引掛片２３２とで平面視の形状がＬ形に形成されている。
A pair of
一対の把持部１３は、移動体本体１０において対象物２００と対向する後面１０Ａに設けられている。一対の把持部１３は、それぞれ、移動体本体１０に対して左右方向にスライド移動自在に設けられており、一対の把持部１３の間隔が変更可能に構成されている。
The pair of
把持駆動部２６は、把持制御部２３からの制御命令に基づいて一対の把持部１３を駆動する。把持駆動部２６は、例えば、移動体本体１０の左右方向に沿って配置された送りねじ、送りねじを回転させるモータ、及び、モータの回転を送りねじに伝達する減速機等を備えている。把持駆動部２６は、モータの回転方向及び回転量を制御することによって、一対の把持部１３をそれぞれ左右方向においてスライド移動させる。
The
移動体１が対象物２００を把持する場合、把持駆動部２６は、一対の把持部１３の間隔が一対の被把持部２３０の間隔よりも狭くなる位置まで一対の把持部１３をスライド移動させた後、移動体１が対象物２００に接近して、一対の把持部１３を一対の被把持部２３０の間に挿入させる。そして、把持駆動部２６が、一対の把持部１３を互いの間隔が広がる方向に移動させると、一対の把持部１３が一対の被把持部２３０の突出片２３１にそれぞれ接触した状態で停止する。このとき、一対の把持部１３は、前後方向において、一対の被把持部２３０の引掛片２３２に接触するので、移動体１が対象物２００を把持した状態となる。
When the
図３は移動体１が対象物２００を把持した状態を上から見た図であり、移動体１が対象物２００を把持している状態では、移動体本体１０の少なくとも一部（後部）である挿入部位１０Ｂが、２つの車輪２１０（例えば２つの前輪２１１）の間に挿入された状態となる。なお、図３の例では、移動体本体１０においてドットハッチングを施した部位が挿入部位１０Ｂとなる。移動体１は、対象物２００を把持した状態で対象物２００と共に移動することによって、対象物２００を搬送する。なお、移動体１が対象物２００を搬送する場合、移動体１が先頭になって対象物２００をけん引する走行形態と、対象物２００を先頭にして移動体１が対象物２００を後から押していく走行形態とがある。一般的に、対象物２００を後側から押す走行形態に比べて、対象物２００をけん引する走行形態の方が、走行状態が安定するので、移動体１は通常は対象物２００をけん引して移動する。
FIG. 3 is a top view of the state in which the
その後、移動体１が対象物２００を搬送先の位置まで移動させると、移動体１はその場所で停止し、把持制御部２３が、一対の把持部１３を互いの間隔が狭まる方向に移動させる。一対の把持部１３がそれぞれ一対の被把持部２３０と接触しない位置に移動すると、移動体１は前方に移動して、対象物２００を分離する。対象物２００を分離した移動体１は単独で移動することができ、対象物２００は、移動体１から分離された位置（搬送先の位置）で停止する。
Thereafter, when the
周囲情報検出部２７は、例えば、移動体本体１０の周辺状況等を検出する。周囲情報検出部２７は、例えば、移動体本体１０の周囲に存在する物体を検出するための測域センサ２７１を有している。測域センサ２７１は、周囲に存在する物体を検出するセンサとして例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を備える。測域センサ２７１は、例えば、移動体１が対象物２００を把持する際に対象物２００を検出可能なよう、移動体本体１０の後面１０Ａに設けられている。なお、測域センサ２７１は、移動体１が前進する際に、移動体１の前方にある物体を検知可能なように、移動体本体１０の前面にも設けられている。移動体１が対象物２００を把持する際は、移動体本体１０の後面１０Ａに設けられた測域センサ２７１が、対象物２００が備える車輪２１０等の位置を検出する。つまり、周囲情報検出部２７が備える測域センサ２７１が、搬送対象の対象物２００が有する２つの車輪２１０の位置を検出する第１検出ステップを実行する。言い換えると、周囲情報検出部２７により、２つの車輪２１０の位置を検出する第１検出部が実現される。
The surrounding
なお、周囲情報検出部２７は、移動体本体１０の周囲を撮影する画像センサを備えてもよく、画像センサが撮影した周囲の画像を画像処理することによって車輪２１０等の位置を検出してもよい。
The surrounding
また、移動体１は、例えば測域センサ２７１で検知した周囲の物体の検出情報と、移動面Ｇ１の電子的なマップ情報とに基づいて、移動面Ｇ１における移動体本体１０の現在位置を推定する機能を備えていてもよい。なお、移動体１は、電波ビーコンを用いたＬＰＳ（Local Positioning System）を利用して、移動面Ｇ１における移動体本体１０の現在位置を推定してもよい。すなわち、移動体１は、施設内に設置された複数の送信機からそれぞれ送信されるビーコン信号を、移動体１に設けられた受信機で受信したときの電波強度と、各送信機の設置位置とに基づいて現在位置を推定してもよい。また、移動体１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の全球衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して、移動体本体１０の現在位置を推定する機能を備えていてもよい。移動体１の測位機能により検出される移動体本体１０の位置座標は、移動面Ｇ１に設定された二次元直交座標系での位置座標でもよいし、三次元直交座標系での位置座標でもよい。
Furthermore, the
付属パーツ検出部３０は、移動体１が対象物２００を把持可能な位置（停止目標位置Ｐ１）に移動する前に、搬送対象の対象物２００を周囲情報検出部２７が検知した結果に基づいて、車輪２１０に付属パーツ２２０が設けられているか否か、つまり付属パーツ２２０の有無を判定する。ここにおいて、付属パーツ検出部３０は、付属パーツ２２０の有無を検出する第２検出部として機能する。
The attached
設定部２１は、移動体１が対象物２００を把持可能な位置に移動する前に、周囲情報検出部２７（第１検出部）の検知結果と、付属パーツ検出部３０（第２検出部）による付属パーツ２２０の有無の検出結果とに基づいて、停止目標位置Ｐ１を決定する。ここで、停止目標位置Ｐ１は、移動体１の把持部１３が、対象物２００の被把持部２３０を引っ掛けることが可能な位置であり、移動体本体１０の挿入部位１０Ｂが一対の車輪２１０（例えば一対の前輪２１１）の間に挿入される位置である。
The setting
付属パーツ２２０が無いと付属パーツ検出部３０が検出した場合、設定部２１は、付属パーツ２２０が設けられていない対象物２００に対して予め設定されている基準停止位置を、停止目標位置Ｐ１として設定する。一方、付属パーツ２２０があると付属パーツ検出部３０が検出した場合、設定部２１は、基準停止位置を付属パーツ２２０から離れる方向に所定量だけ移動させた位置を停止目標位置Ｐ１として設定する。
When the attached
移動制御部２２は、通信部２８が群制御システム４からの搬送指示を受信すると、搬送指示と周囲情報検出部２７の検知結果とに基づいて車輪駆動部２５を制御し、移動体本体１０を移動面Ｇ１上において搬送対象の対象物２００まで移動させる。移動制御部２２は、移動体１が対象物２００を把持可能な位置の手前まで移動体１が移動すると、設定部２１が設定した停止目標位置Ｐ１まで移動体１を移動させる。
When the
移動体１が停止目標位置Ｐ１に到着して、移動体１が対象物２００を把持すると、移動制御部２２は、群制御システム４からの搬送指示と、周囲情報検出部２７の検知結果とに基づいて車輪駆動部２５を制御し、移動体本体１０を搬送先の位置まで移動させる。
When the moving
移動体１が搬送先の位置まで移動して、移動体１が対象物２００を分離すると、移動制御部２２は、周囲情報検出部２７の検知結果に基づいて車輪駆動部２５を制御し、例えば移動体本体１０を移動面Ｇ１上の待機位置まで移動させる。このとき、移動体１から分離された対象物２００は、その位置で停止しており、対象物２００が搬送先の位置に置かれた状態となる。
When the moving
通信部２８は、群制御システム４と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部２８は、移動体１を運用する施設内に設置された１以上の中継装置６のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部２８と群制御システム４とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して、間接的に通信を行うことになる。
The
各中継装置６は、通信部２８と群制御システム４との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継装置６は、ネットワークＮＴ１を介して、群制御システム４と通信する。本実施形態では一例として、中継装置６と通信部２８との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、移動体１を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。
Each
記憶部２９は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、又は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の書き換え可能な不揮発性メモリ、等のメモリを含む。記憶部２９には、移動体１が移動する移動面Ｇ１の電子的なマップ情報等が予め記憶されている。移動面Ｇ１の電子的なマップ情報には、移動面Ｇ１に配置される物体の位置情報等が含まれている。記憶部２９には、移動体１が搬送する対象物２００の外形形状に関するモデル情報が記憶されている。対象物２００は、複数種類の搬送対象物を含んでおり、記憶部２９には、複数種類の搬送対象物のそれぞれに関するモデル情報を記憶している。
The
ここで、モデル情報は、対象物２００に設けられた車輪２１０の位置に関する情報を少なくとも含む。車輪２１０の位置に関する情報は、例えば対象物２００の本体２０１の基準点を原点とする二次元座標で表される。また、モデル情報は、対象物２００の中心線ＣＬ１（図７～図１１参照）に関する情報と、基準停止位置Ｐ２に関する情報とを含んでいる。中心線ＣＬ１は、例えば、対象物２００の本体２０１の重心の位置Ｐ３を通り、本体２０１の前面と直交する線である。なお、移動体本体１０の挿入部位１０Ｂが間に挿入される一対の車輪２１０（例えば前輪２１１）は、中心線ＣＬ１に対して対称な位置に設けられている。基準停止位置Ｐ２は、車輪２１０に付属パーツ２２０が設けられていない対象物２００を移動体１が把持可能な位置であり、対象物２００の種類ごとに予め設定されている。また、モデル情報は、対象物２００を把持可能な位置（停止目標位置Ｐ１）まで移動体１が移動する際に、進入位置の調整処理が必要な対象物２００であるか否かを表すフラグ情報を更に含んでいる。例えば、移動体本体１０の挿入部位１０Ｂが挿入される２つの車輪２１０の間隔である第１寸法Ｌ１と、挿入部位１０Ｂの幅寸法である第２寸法Ｌ２との差（Ｌ１－Ｌ２）が、所定の閾値未満であれば、進入位置の調整処理が必要であるとのフラグ情報が予め設定される。一方、第１寸法Ｌ１と第２寸法Ｌ２との差が閾値以上であれば、進入位置の調整処理が不要であるとのフラグ情報が予め設定される。
Here, the model information includes at least information regarding the position of the
なお、図５に示すように、対象物２００の本体２０１の複数の側面に一対の被把持部２３０が設けられている場合、１つの対象物２００に対して、移動体１が対象物２００を把持可能な停止目標位置Ｐ１が複数設定される。このように、１つの対象物２００に対して複数の停止目標位置Ｐ１が設定されている場合、複数の停止目標位置Ｐ１にそれぞれ対応して、進入位置の調整処理が必要であるか否かを表すフラグ情報が設定されていればよい。図５に示す対象物２００では、一対の前輪２１１の間隔Ｌ１Ａに比べて、前輪２１１と後輪２１２の間隔Ｌ１Ｂは広くなっている。
Note that, as shown in FIG. 5, when a pair of gripped
ここで、本体２０１の前面にある一対の被把持部２３０を一対の把持部１３が把持する場合は、一対の前輪２１１の間隔Ｌ１Ａが第１寸法Ｌ１となり、第１寸法Ｌ１と第２寸法Ｌ２との差が閾値未満となるので、この把持状態での停止目標位置Ｐ１には、調整処理が必要であるとのフラグ情報が設定される。一方、本体２０１の右側面にある一対の被把持部２３０を一対の把持部１３が把持する場合、前輪２１１と後輪２１２との間隔Ｌ１Ｂが第１寸法となり、第１寸法Ｌ１と第２寸法Ｌ２との差が閾値以上となる。よって、本体２０１の右側面にある一対の被把持部２３０を一対の把持部１３が把持する場合の把持状態での停止目標位置Ｐ１には、調整処理が不要であるとのフラグ情報が設定される。
Here, when the pair of
（２．３）群制御システム
群制御システム４は、例えば、コンピュータシステムにより実現されている。群制御システム４は、移動体１による搬送作業を制御する。なお、群制御システム４は移動体１が搬送作業を行う施設の内部にあってもよいし、施設の外部にあってもよい。
(2.3) Group Control System The
群制御システム４は、図１に示すように、制御部４０と、通信部４１と、操作受付部４２と、表示部４３と、記憶部４４と、を備える。
As shown in FIG. 1, the
通信部４１は、ネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して、移動体１と通信する。通信部４１と中継装置６との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。
The communication unit 41 communicates with the
操作受付部４２は、群制御システム４を利用するユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、操作受付部４２は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、操作受付部４２は、ユーザが発する音声で操作を受け付ける音声認識部にて実現されてもよい。なお、操作受付部４２は、ユーザが使用するタブレット端末等の端末に入力した情報を、通信部４１を介して受け付けてもよい。
The operation reception unit 42 has a function of accepting operations from a user who uses the
表示部４３は、群制御システム４を利用するユーザに対して情報を提示するために用いられる。表示部４３は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ装置にて実現される。なお、群制御システム４がタッチパネルディスプレイを有している場合、タッチパネルディスプレイが操作受付部４２及び表示部４３として機能してもよい。
The
記憶部４４は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、又は、ＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリ、等のメモリを含む。記憶部４４は、例えば、群制御システム４のユーザ等によって入力された、対象物２００の位置及び当該対象物２００の搬送先の位置に関する情報等を記憶する。
The
制御部４０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部４０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
The main configuration of the
制御部４０は、通信部４１を介して移動体１に対象物２００の搬送指示を与える。制御部４０は、例えば移動面Ｇ１内のある場所に配置されている対象物２００を搬送先の位置に搬送する搬送指示を移動体１に与えることで、移動体１により対象物２００を搬送先の位置まで搬送させる。例えば、制御部４０は、対象物２００が存在する位置の情報、搬送先の位置の情報等を含む搬送指示を移動体１に送信する。これにより、群制御システム４は、移動体１に、対象物２００の位置まで移動する移動作業、対象物２００を把持する把持作業、及び対象物２００を搬送先の位置まで搬送する搬送作業を実行させる。
The
（２．４）部品実装システム
本実施形態の搬送システム３００は、図１２に示すように、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機４００を含む部品実装システム５００に用いられる。
(2.4) Component Mounting System As shown in FIG. 12, the
部品実装機４００は、部品を供給するフィーダ台車と、部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体４０１と、を有する。フィーダ台車が、制御システム２によって制御される移動体１が搬送する対象物２００である。
The
フィーダ台車は、工場内に設置された部品実装機４００の実装本体４０１に対して部品を供給するために用いられる。ここでいう「部品実装機」は、例えば基板等の対象物に部品を実装する機械である。実装本体４０１は、部品を基板に実装する実装ヘッドを含んでいる。本実施形態では、移動体１が、対象物２００としてのフィーダ台車を、部品実装機４００の実装本体４０１の設置場所まで搬送する。これにより、部品実装システム５００を構築することが可能である。
The feeder truck is used to supply components to a mounting
移動体１が、例えば群制御システム４からの搬送指示を受けて、対象物２００であるフィーダ台車を、実装本体４０１に接続される位置まで移動させる。移動体１が、実装本体４０１の側面に設けられた凹所内にフィーダ台車を移動させると、実装本体４０１に設けられた第１コネクタに、フィーダ台車の第２コネクタが接続されることによって、実装本体４０１とフィーダ台車とが互いに接続された状態となる。そして、実装本体４０１とフィーダ台車とが互いに接続された状態で、フィーダ台車から実装本体４０１に対して部品を供給することが可能になる。
The moving
（２．５）動作説明
以下、移動体１が対象物２００を把持する際の制御システム２の動作を図２～図４、及び、図６～図１１に基づいて説明する。なお、図４に示すフローチャートは、本実施形態に係る制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。
(2.5) Operation Description The operation of the
移動体１の制御部２０が、群制御システム４から対象物２００の搬送指示を受け取ると、移動制御部２２が車輪駆動部２５に制御指令を出力し、移動体１を対象物２００が配置されている場所まで移動させる。
When the control unit 20 of the moving
図２に示すように移動体１が対象物２００に接近すると、移動体１の測域センサ２７１によって対象物２００が検知される。測域センサ２７１は、移動体本体１０の周囲に存在する物体を検知しており、測域センサ２７１は対象物２００の本体２０１及び４つの車輪２１０の外形形状を検出する。図６のＡ１～Ａ４は、測域センサ２７１によって検出された４つの車輪２１０の外形形状を示している。図６に示すように、移動体１が対象物２００の前方に位置している場合、移動体１の測域センサ２７１は、各車輪２１０の後側の外形形状を検出することはできず、測域センサ２７１から検出可能な前側の外形形状のみが部分的に検出されることになる。
As shown in FIG. 2, when the moving
移動体１の制御部２０（制御システム２）が、測域センサ２７１から４つの車輪２１０の外形形状の検知結果を取得すると（ステップＳ１）、測域センサ２７１の検知結果から４つの車輪２１０の位置を認識する（ステップＳ２）。制御部２０は、記憶部２９に記憶されているモデル情報に基づいて、４つの車輪２１０の位置に基づいて対象物２００の種類を特定する（ステップＳ３）。なお、対象物２００の種類ごとに、対象物２００の本体２０１の形状及び大きさが異なり、４つの車輪２１０の位置が異なるので、制御部２０は、４つの車輪２１０の位置に基づいて、対象物２００の種類を特定することができる。
When the control unit 20 (control system 2) of the moving
制御部２０は、特定された対象物２００のモデル情報に基づいて、進入位置の調整処理が必要であるか否かを判断する（ステップＳ４）。制御部２０は、特定された対象物２００のモデル情報に基づいて、対象物２００に対して移動体本体１０の挿入部位１０Ｂが挿入される挿入方向を特定し、モデル情報に含まれるフラグ情報に基づいて進入位置の調整処理が必要であるか否かを判断する。
The control unit 20 determines whether or not an approach position adjustment process is necessary based on the model information of the identified target object 200 (step S4). The control unit 20 specifies the insertion direction in which the
なお、制御部２０は、対象物２００のモデル情報に基づいて挿入部位１０Ｂが間に挿入される一対の車輪２１０の間隔（第１寸法Ｌ１）を求め、第１寸法Ｌ１と、挿入部位１０Ｂの幅寸法（第２寸法Ｌ２）とを比較することによって、調整処理の要否を判断してもよい。例えば、制御部２０は、第１寸法Ｌ１と第２寸法Ｌ２との差（Ｌ１－Ｌ２）が所定の閾値未満であれば、進入位置の調整処理が必要であると判断し、上記の差（Ｌ１－Ｌ２）が閾値以上であれば、進入位置の調整処理が不要であると判断する。
Note that the control unit 20 determines the interval (first dimension L1) between the pair of
ステップＳ４の判断処理において調整処理が不要と判断された場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、設定部２１は、対象物２００のモデル情報から基準停止位置Ｐ２の情報を取得し、基準停止位置Ｐ２を停止目標位置Ｐ１に設定する（ステップＳ５）。そして、移動制御部２２は、移動体１を現在位置から停止目標位置Ｐ１まで移動させる移動経路を算出し（ステップＳ６）、移動経路の算出結果に基づいて制御指令を車輪駆動部２５に出力する。車輪駆動部２５は、制御指令に基づいて駆動輪である車輪１１の回転方向及び回転速度を制御することによって、移動体１を移動経路に沿って停止目標位置Ｐ１まで走行させる（ステップＳ７）。
If it is determined that the adjustment process is not necessary in the determination process of step S4 (step S4: No), the setting
移動体１が停止目標位置Ｐ１に到着すると、把持制御部２３が、対象物２００を把持させる制御指令を把持駆動部２６に出力する。このとき、把持駆動部２６が、一対の把持部１３を駆動し、一対の把持部１３にて一対の被把持部２３０をそれぞれ把持させることで、移動体１に対象物２００を把持させる（ステップＳ８）。
When the
移動体１が対象物２００を把持すると、移動制御部２２は、対象物２００を搬送先の位置まで移動させる移動経路を算出し、移動経路の算出結果に基づいて制御指令を車輪駆動部２５に出力する。車輪駆動部２５は、制御指令に基づいて駆動輪である車輪１１の回転方向及び回転速度を制御することによって、移動体１を移動経路に沿って走行させ、対象物２００を搬送先の位置まで搬送する（ステップＳ９）。移動体１が搬送先の位置に到着すると、把持制御部２３が、対象物２００の把持を解除する制御指令を把持駆動部２６に出力し、把持駆動部２６が、一対の把持部１３を駆動して、一対の把持部１３による一対の被把持部２３０の把持を解除する。その後、移動制御部２２は、移動体１を現在位置から待機位置まで移動させる移動経路を算出し、移動経路の算出結果に基づいて制御指令を車輪駆動部２５に出力する。車輪駆動部２５は、制御指令に基づいて駆動輪である車輪１１の回転方向及び回転速度を制御することによって、移動体１を待機位置まで移動させる。
When the moving
また、ステップＳ４の判断処理において調整処理が必要と判断された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、設定部２１は、移動体本体１０の挿入部位１０Ｂが挿入される一対の車輪２１０（例えば一対の前輪２１１）の検出位置と、対象物２００のモデル情報とに基づいて、対象物２００の中心線ＣＬ１（図７参照）を求める。
Further, when it is determined that the adjustment process is necessary in the determination process of step S4 (step S4: Yes), the setting
設定部２１は、測域センサ２７１が検出した一対の前輪２１１の外形形状を表す線分Ａ１，Ａ２において、測域センサ２７１から最も近い位置を一対の前輪２１１の検出位置と仮決めする。そして、設定部２１は、中心線ＣＬ１上の点で、一対の前輪２１１の検出位置が中心線ＣＬ１に対して４５度の角度に見える基準点Ｐ１０を算出する。設定部２１は、基準点Ｐ１０を算出すると、一対の前輪２１１の外形形状を表す線分Ａ１，Ａ２において基準点Ｐ１０から最も近い位置を一対の前輪２１１の角の位置Ｐ２１，Ｐ２２として算出する（ステップＳ１０）。
The setting
設定部２１は、一対の前輪２１１の角の位置Ｐ２１，Ｐ２２を、対象物２００のモデル情報に当てはめ、対象物２００を保持する場合の基準停止位置Ｐ２（図８参照）を求める（ステップＳ１１）。なお、基準停止位置Ｐ２は、対象物２００の中心線ＣＬ１上に移動体本体１０の中心位置Ｐ４が存在する状態で、移動体１が対象物２００を把持可能な位置に存在するときの移動体本体１０の中心位置Ｐ４に設定されている。
The setting
次に、設定部２１は、一対の前輪２１１に付属パーツ２２０が設けられているか否かを判断する（ステップＳ１２）。具体的には、設定部２１は、一対の前輪２１１の外形形状を表す線分Ａ１，Ａ２において、一対の前輪２１１の角の位置Ｐ２１，Ｐ２２よりも内側（中心線ＣＬ１に近い側）に外形形状の検出点が存在するか否かを判断する。設定部２１は、右側の前輪２１１の外形形状を表す線分Ａ１上の検出点であって、右側の前輪２１１の角の位置Ｐ２１から内側に所定値以上離れている検出点が存在すれば、右側の前輪２１１に付属パーツ２２０が存在すると判断する。同様に、設定部２１は、左側の前輪２１１の外形形状を表す線分Ａ１上の検出点であって、左側の前輪２１１の角の位置Ｐ２２から内側に所定値以上離れている検出点が存在すれば、左側の前輪２１１に付属パーツ２２０が存在すると判断する。図９の例では、右側の前輪２１１の角の位置Ｐ２１から内側に所定値よりも大きい距離ｘ１だけ離れた検出点Ｐ２３が存在するので、設定部２１は、右側の前輪２１１に付属パーツ２２０が存在すると判断する。なお、図９の例では、左側の前輪２１１の角の位置Ｐ２２から内側に所定値以上離れている検出点が存在しないので、設定部２１は、左側の前輪２１１には付属パーツ２２０が存在しないと判断する。
Next, the setting
ステップＳ１２の判断で付属パーツ２２０が無いと判断した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、設定部２１は、基準停止位置Ｐ２を停止目標位置Ｐ１に設定する（ステップＳ１３）。
If it is determined in step S12 that there is no attached part 220 (step S12: No), the setting
ステップＳ１２の判断で付属パーツ２２０があると判断した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、設定部２１は、付属パーツ２２０から離れる方向に基準停止位置Ｐ２を所定量だけ移動させた位置を停止目標位置Ｐ１として設定する（図１０参照）。
If it is determined in step S12 that the attached
ステップＳ１３又はＳ１４で設定部２１が停止目標位置Ｐ１を設定すると、移動制御部２２は、移動体１が停止目標位置Ｐ１に到着するまでの移動経路Ｒ１（図９及び図１０参照）において、狭路領域Ａ１０に移動体本体１０が進入するまでに、対象物２００の本体２０１に対して移動体本体１０が正対した状態で移動可能なように移動体１が走行する移動経路を算出する（ステップＳ１５）。ここで、移動制御部２２は、狭路領域Ａ１０以外の領域に移動体１が存在する場合は移動体１の位置を第１精度で制御し、狭路領域Ａ１０に移動体１が存在する場合は移動体１の位置を第１精度よりも高い第２精度で制御する。狭路領域Ａ１０は、移動体本体１０が対象物２００の一部と接触しないように、移動体１の位置を高精度（第２精度）に制御する必要がある領域である。
When the
移動制御部２２は、移動経路の算出結果に基づいて制御指令を車輪駆動部２５に出力する。車輪駆動部２５は、制御指令に基づいて駆動輪である車輪１１の回転方向及び回転速度を制御することによって、移動体１を移動経路Ｒ１に沿って停止目標位置Ｐ１まで走行させる（ステップＳ７）。ここで、移動体１が移動経路Ｒ１に沿って狭路領域Ａ１０の手前まで移動すると、対象物２００の本体２０１に対して移動体本体１０が正対した状態となっている（図１１参照）。したがって、移動体１が狭路領域Ａ１０に進入してから停止目標位置Ｐ１まで移動する場合、移動体１は、対象物２００の本体２０１に対して移動体本体１０が正対した状態で停止目標位置Ｐ１まで直線的に移動することができる。よって、狭路領域Ａ１０に移動体１が進入した後に、移動体１が向きを変えるような動きを行うことがなく、車輪２１０や付属パーツ２２０等に移動体本体１０が当たる可能性を低減でき、移動体１をスムーズに移動させることができる。特に、移動体１が備える２つの車輪１１（駆動輪）の向きが固定で、２つの車輪１１の角速度を変化させることでカーブ走行するような差動二輪タイプの移動体１の場合、小回りがききにくいという特性がある。本実施形態の制御方法では、狭路領域Ａ１０に移動体１が進入した後、移動体１が停止目標位置Ｐ１まで直線的に移動することができるので、差動二輪タイプの移動体１であっても狭路領域Ａ１０において付属パーツ２２０又は対象物２００の本体２０１等に移動体１が接触する可能性を低減できる。
The
移動体１が停止目標位置Ｐ１に到着すると、移動体１が対象物２００を把持し（ステップＳ８）、対象物２００を搬送先の位置まで搬送する（ステップＳ９）。移動体１が搬送先の位置に到着すると、移動体１は、対象物２００を把持する状態を解除して、対象物２００を搬送先の位置に置いた後、例えば待機位置まで移動する。
When the moving
ここにおいて、上記の動作をまとめると、制御システム２が実行する制御方法は、搬送対象の対象物２００が有する２つの車輪２１０の位置を検出する第１検出ステップと、付属パーツ２２０の有無を検出する第２検出ステップと、を更に含む。上記の設定ステップは、第１ステップと、第２ステップとを含む。第１ステップでは、複数種類の搬送対象物の外形形状に関するモデル情報と、２つの車輪２１０の位置の検出結果とに基づいて、基準停止位置Ｐ２を決定する。第２ステップでは、付属パーツ２２０があると検出した場合に、付属パーツ２２０から離れる方向に基準停止位置Ｐ２を所定量だけ移動させた位置を停止目標位置Ｐ１として設定する。なお、本実施形態では、周囲情報検出部２７が、対象の対象物２００が有する２つの車輪２１０の位置を検出する第１検出ステップを実行し、付属パーツ検出部３０が、付属パーツ２２０の有無を検出する第２検出ステップを実行する。また、設定部２１が、第１ステップ及び第２ステップを含む設定ステップを実行する。
Here, to summarize the above operations, the control method executed by the
このように、制御システム２が実行する制御方法では、付属パーツ２２０がある場合には、付属パーツ２２０から離れる方向に基準停止位置Ｐ２を所定量だけ移動させた位置を停止目標位置Ｐ１として設定しているので、移動体１が付属パーツ２２０等に接触する可能性を低減できる。なお、基準停止位置Ｐ２を移動させる所定量は、固定値でもよいし、複数種類の搬送対象物の各々に対応して予め設定された値でもよく、搬送対象物の種類に応じて基準停止位置Ｐ２を移動させる所定量を変化させることができる。また、制御システム２は、基準停止位置Ｐ２を移動させる所定量を、ステップＳ１２で検出した付属パーツ２２０の車輪２１０からの突出量に応じて変化させてもよい。
In this way, in the control method executed by the
また、基準停止位置Ｐ２を決定する第１ステップでは、２つの車輪２１０の外表面の検出結果に基づいて、２つの車輪２１０の各々の角部の位置を検出し、２つの車輪２１０の各々の角部の位置と、モデル情報とに基づいて、基準停止位置Ｐ２を決定する。
In addition, in the first step of determining the reference stop position P2, the position of each corner of the two
このように、制御システム２は、２つの車輪２１０の角部の位置をモデル情報に当てはめて基準停止位置Ｐ２を決定しており、対象物２００の種類ごとに基準停止位置Ｐ２が異なる場合でも、種類ごとに設定される基準停止位置Ｐ２を求めることができる。
In this way, the
また、制御システム２は、第１ステップにおいて、２つの車輪２１０の位置の検出結果に基づいて、２つの車輪２１０の中点を通り、２つの車輪２１０の間に挿入部位１０Ｂが挿入される挿入方向（図２の前後方向）と平行な中心線ＣＬ１を求める。制御システム２は、第１ステップにおいて、中心線ＣＬ１上の点である基準点Ｐ１０を求める（図７参照）。基準点Ｐ１０は、２つの車輪２１０の一方と基準点Ｐ１０とを結ぶ第１直線Ｌ１１と中心線ＣＬ１とがなす第１角度θ１と、２つの車輪２１０の他方と基準点Ｐ１０とを結ぶ第２直線Ｌ１２と中心線ＣＬ１とがなす第２角度θ２とが等角度（例えば４５度）となるような点である。また、制御システム２は、第１ステップにおいて、２つの車輪２１０の一方の外表面において基準点Ｐ１０から最短の位置を２つの車輪２１０の一方の角部の位置として求め、２つの車輪２１０の他方の外表面において基準点Ｐ１０から最短の位置を２つの車輪２１０の他方の角部の位置として求める。
Furthermore, in the first step, the
このように、制御システム２は、２つの車輪２１０の外表面において基準点から最短の位置を２つの車輪２１０の角部の位置としてそれぞれ求めており、２つの車輪２１０の角部の位置をより正確に検出することができる。
In this way, the
また、制御システム２が実行する制御方法は、判定ステップを更に含んでいる。判定ステップは、第１検出ステップで検出した２つの車輪２１０の位置に基づいて、移動体１が停止目標位置Ｐ１に移動する際に、移動体１の位置を第１精度よりも高い第２精度で制御する必要があるか否かを判定する。そして、判定ステップにおいて、移動体１の位置を第２精度に制御すると判定した場合に、設定ステップを実行する。なお、本実施形態では、制御部２０が備える判定部２４が、２つの車輪２１０の位置の検出結果に基づいて、移動体１が停止目標位置Ｐ１に移動する際に、移動体１の位置を第１精度よりも高い第２精度で制御する必要があるか否かを更に判定している。そして、判定部２４が、移動体１の位置を第２精度で制御すると判定した場合に、設定部２１が停止目標位置Ｐ１を設定する処理を行う。
Moreover, the control method executed by the
このように、制御システム２は、判定ステップにおいて移動体１の位置を第２精度に制御すると判定した場合に、設定ステップを行っているので、移動体１の位置を第２精度で制御する必要がある場合のみ設定ステップを実行することができる。したがって、移動体１の位置を第２精度で制御する必要がない場合には、制御システム２は設定ステップを行わないので、制御システム２が行う処理の処理量を低減できる。
In this way, when the
また、制御システム２が実行する移動制御ステップでは、移動体１が停止目標位置Ｐ１に到着するまでの移動経路において、狭路領域Ａ１０に移動体本体１０が進入するまでに、対象物２００に対して移動体本体１０が正対した状態で移動可能なように移動体１の移動を制御する。狭路領域Ａ１０は、移動体１の位置を第２精度で制御する必要がある領域である。これにより、移動体１が狭路領域Ａ１０に進入した後は、移動体１は停止目標位置Ｐ１まで直線的に移動することができ、移動体１が付属パーツ２２０又は対象物２００の本体２０１等に接触する可能性を低減できる。
In addition, in the movement control step executed by the
（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、制御システム２と同様の機能は、制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る制御方法は、設定ステップと、移動制御ステップと、を含む。設定ステップは、移動体１が対象物２００を把持可能な位置である停止目標位置Ｐ１を、２つの車輪２１０に取付可能な付属パーツ２２０の有無を検出した結果に基づいて設定する。移動制御ステップは、移動体１が停止目標位置Ｐ１まで移動するように移動体１を制御する。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上記の制御方法を実行させるためのプログラムである。
(3) Modifications The above embodiment is just one of various embodiments of the present disclosure. The embodiments described above can be modified in various ways depending on the design, etc., as long as the objective of the present disclosure can be achieved. Further, functions similar to those of the
以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。 Modifications of the above embodiment will be listed below. The modified examples described below can be applied in combination as appropriate.
本開示における制御システム２又は制御方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム２又は制御方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１又は複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１又は複数の電子回路で構成される。
The main body that executes the
また、制御システム２における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム２に必須の構成ではなく、制御システム２の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。例えば、制御システム２における複数の機能の一部又は全部は、群制御システム４に備えられていてもよい。さらに、制御システム２の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
Furthermore, it is not an essential configuration for the
上記実施形態では、移動体１が、対象物２００の被把持部２３０を把持部１３で把持した状態で対象物２００をけん引又は後から押して移動するタイプの搬送ロボットであったが、移動体１はこの種の搬送ロボットに限定されない。
In the embodiment described above, the
移動体１は、対象物２００の下側に潜り込んだ後に、対象物２００の一部又は全体を持ち上げ、対象物２００が有する複数の車輪２１０の一部を浮かせた状態で搬送するタイプの所謂低床型の搬送ロボットでもよい。この場合、移動体１が対象物２００を把持する際の停止目標位置は、例えば、対象物２００の底面の中心位置又は重心位置に設定されるのが好ましい。
The moving
また、移動体１は、上下方向に移動可能なフォーク部を有し、対象物２００又は対象物２００が載せられたパレットをフォーク部で持ち上げた状態で対象物２００を搬送するタイプの搬送ロボットでもよい。この場合、移動体１が対象物２００を把持する際の停止目標位置は、対象物２００又は対象物２００を載せたパレットをフォーク部で持ち上げることが可能な位置に設定されるのが好ましい。
The moving
上記実施形態において、寸法と閾値等との比較において、「未満」としているところは「以下」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「未満」か「以下」かに技術上の差異はない。同様に、「以上」としているところは「より大きい」であってもよい。 In the embodiments described above, when comparing dimensions with thresholds, etc., "less than" may also be "less than or equal to". In other words, in the comparison of two values, whether or not the two values are equal can be arbitrarily changed depending on the setting of the reference value, etc., so there is no technical difference between "less than" and "less than". Similarly, "greater than" may also mean "greater than".
また、上記実施形態において、移動体１は、移動面Ｇ１の上を車輪で移動（走行）する車両タイプのロボットに限定されない。移動体１は、空中を飛行する飛行ドローン、水上を航行する水上ドローン、又は水中を航行する水中ドローン等でもよい。
Furthermore, in the embodiment described above, the moving
（実施形態２）
実施形態２の制御システム２は、設定部２１が、移動体１が対象物２００を把持可能な位置である停止目標位置Ｐ１を、２つの車輪２１０の向きを検知した結果に基づいて設定する点で上記実施形態と相違する。なお、設定部２１が行う設定ステップ以外は上記実施形態と同様であるので、共通する構成要素に同一の符号を付して、その説明は省略する。
(Embodiment 2)
The
２つの車輪２１０の間に移動体本体１０の挿入部位１０Ｂが挿入される挿入方向に対して、２つの車輪２１０の少なくとも一方が傾いている場合、移動体本体１０が車輪２１０と接触する可能性がある。
If at least one of the two
車輪２１０の向きが挿入方向と平行である場合に比べ、車輪２１０が内側に所定の閾値以上張り出している場合、設定部２１は、挿入方向に対して斜めに傾いている車輪２１０から遠ざかる方向に停止目標位置Ｐ１を所定量シフトさせる。これにより、２つの車輪２１０の間に移動体本体１０の挿入部位１０Ｂが挿入される場合に、移動体本体１０が車輪２１０等に接触する可能性を低減でき、移動体１をスムーズに移動させることができる。
Compared to the case where the
なお、実施形態２で説明した構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて適用可能である。 Note that the configuration described in Embodiment 2 (including modified examples) can be applied in appropriate combination with the configuration described in Embodiment 1 (including modified examples).
（まとめ）
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。
(summary)
The following aspects are disclosed from the embodiments described above.
第１の態様の制御方法は、設定ステップと、移動制御ステップと、を含む。設定ステップでは、複数の車輪（２１０）を有する対象物（２００）を、複数の車輪（２１０）のうちの２つの車輪（２１０）の間に移動体本体（１０）の少なくとも一部が挿入された状態で把持する移動体（１）が対象物（２００）を把持可能な位置である停止目標位置（Ｐ１）を、２つの車輪（２１０）に取付可能な付属パーツ（２２０）の有無を検知した結果に基づいて設定する。移動制御ステップでは、移動体（１）が停止目標位置（Ｐ１）まで移動するように移動体（１）を制御する。 The control method of the first aspect includes a setting step and a movement control step. In the setting step, the object (200) having a plurality of wheels (210) is set such that at least a portion of the mobile body (10) is inserted between two wheels (210) among the plurality of wheels (210). The target stop position (P1) is a position where the moving object (1) can grip the object (200) in a state where the moving body (1) can grip the object (200), and the presence or absence of an accessory part (220) that can be attached to the two wheels (210) is detected. settings based on the results. In the movement control step, the moving body (1) is controlled so that the moving body (1) moves to the target stop position (P1).
この態様によれば、付属パーツ（２２０）がある場合には付属パーツ（２２０）に移動体本体（１０）が接触しないような位置に停止目標位置（Ｐ１）を設定できる。したがって、移動制御ステップにおいて、移動体（１）を停止目標位置（Ｐ１）まで移動させる間に、移動体（１）が付属パーツ（２２０）又は対象物（２００）の本体（２０１）等に接触する可能性を低減できる。よって、移動体（１）が対象物（２００）を把持可能な位置まで移動体（１）をスムーズに移動させることができる。 According to this aspect, when there is an attached part (220), the target stop position (P1) can be set at a position where the movable body main body (10) does not come into contact with the attached part (220). Therefore, in the movement control step, while moving the moving body (1) to the target stop position (P1), the moving body (1) comes into contact with the attached part (220) or the main body (201) of the object (200), etc. This can reduce the possibility of Therefore, the movable body (1) can be smoothly moved to a position where the movable body (1) can grasp the object (200).
第２の態様の制御方法では、第１の態様において、対象物（２００）は、複数種類の搬送対象物を含む。制御方法は、搬送対象の対象物（２００）が有する２つの車輪（２１０）の位置を検出する第１検出ステップと、付属パーツ（２２０）の有無を検出する第２検出ステップと、を更に含む。設定ステップは、第１ステップと、第２ステップと、を含む。第１ステップでは、複数種類の搬送対象物の外形形状に関するモデル情報と、２つの車輪（２１０）の位置の検出結果とに基づいて、基準停止位置（Ｐ２）を決定する。第２ステップでは、付属パーツ（２２０）があると検出した場合に、付属パーツ（２２０）から離れる方向に基準停止位置（Ｐ２）を所定量だけ移動させた位置を停止目標位置（Ｐ１）として設定する。 In the control method of the second aspect, in the first aspect, the target object (200) includes a plurality of types of conveyed objects. The control method further includes a first detection step of detecting the positions of two wheels (210) of the object (200) to be transported, and a second detection step of detecting the presence or absence of an attached part (220). . The setting step includes a first step and a second step. In the first step, a reference stopping position (P2) is determined based on model information regarding the external shapes of a plurality of types of objects to be transported and the detection results of the positions of the two wheels (210). In the second step, when the presence of the attached part (220) is detected, the reference stop position (P2) is moved by a predetermined amount in the direction away from the attached part (220), and the position is set as the target stop position (P1). do.
この態様によれば、付属パーツ（２２０）がある場合には、付属パーツ（２２０）から離れる方向に基準停止位置（Ｐ２）を所定量だけ移動させた位置を停止目標位置（Ｐ１）として設定しているので、移動体（１）が付属パーツ（２２０）等に接触する可能性を低減できる。 According to this aspect, when there is an attached part (220), a position obtained by moving the reference stop position (P2) by a predetermined amount in a direction away from the attached part (220) is set as the target stop position (P1). Therefore, the possibility that the moving body (1) comes into contact with the attached parts (220) etc. can be reduced.
第３の態様の制御方法では、第２の態様において、第１ステップでは、２つの車輪（２１０）の外表面の検出結果に基づいて、２つの車輪（２１０）の各々の角部の位置（Ｐ２１，Ｐ２２）を検出する。第１ステップでは、２つの車輪（２１０）の各々の角部の位置（Ｐ２１，Ｐ２２）と、モデル情報とに基づいて、基準停止位置（Ｐ２）を決定する。 In the control method of the third aspect, in the second aspect, in the first step, the position of the corner of each of the two wheels (210) ( P21, P22) is detected. In the first step, a reference stopping position (P2) is determined based on the position (P21, P22) of each corner of the two wheels (210) and model information.
この態様によれば、２つの車輪（２１０）の角部の位置をモデル情報に当てはめて基準停止位置（Ｐ２）を決定するので、対象物（２００）の種類ごとに基準停止位置（Ｐ２）が異なる場合でも、種類ごとに設定される基準停止位置（Ｐ２）を求めることができる。 According to this aspect, the reference stop position (P2) is determined by applying the positions of the corners of the two wheels (210) to the model information, so the reference stop position (P2) is determined for each type of object (200). Even if the positions are different, it is possible to obtain the reference stop position (P2) set for each type.
第４の態様の制御方法では、第３の態様において、第１ステップでは、２つの車輪（２１０）の位置の検出結果に基づいて、２つの車輪（２１０）の中点を通り、２つの車輪（２１０）の間に移動体本体（１０）の一部が挿入される挿入方向と平行な中心線（ＣＬ１）を求める。第１ステップでは、中心線（ＣＬ１）上の点である基準点（Ｐ１０）を求める。基準点（Ｐ１０）は、２つの車輪（２１０）の一方と基準点（Ｐ１０）とを結ぶ第１直線（Ｌ１１）と中心線（ＣＬ１）とがなす第１角度（θ１）と、２つの車輪（２１０）の他方と基準点（Ｐ１０）とを結ぶ第２直線（Ｌ１２）と中心線（ＣＬ１）とがなす第２角度（θ２）と、が等角度となるような中心線（ＣＬ１）上の点である。第１ステップでは、２つの車輪（２１０）の一方の外表面において基準点（Ｐ１０）から最短の位置を２つの車輪（２１０）の一方の角部の位置として求め、２つの車輪（２１０）の他方の外表面において基準点から最短の位置を２つの車輪（２１０）の他方の角部の位置として求める。 In the control method of the fourth aspect, in the third aspect, in the first step, the vehicle passes through the midpoint of the two wheels (210) based on the detection results of the positions of the two wheels (210), and the two wheels A center line (CL1) parallel to the insertion direction in which a part of the movable body body (10) is inserted between (210) is determined. In the first step, a reference point (P10), which is a point on the center line (CL1), is determined. The reference point (P10) is defined by the first angle (θ1) between the first straight line (L11) connecting one of the two wheels (210) and the reference point (P10) and the center line (CL1), and the two wheels. On the center line (CL1) such that the second angle (θ2) formed by the second straight line (L12) connecting the other side of (210) and the reference point (P10) and the center line (CL1) is an equal angle. This is the point. In the first step, the shortest position from the reference point (P10) on the outer surface of one of the two wheels (210) is determined as the position of one corner of the two wheels (210). The shortest position from the reference point on the other outer surface is determined as the position of the other corner of the two wheels (210).
この態様によれば、２つの車輪（２１０）の外表面において基準点（Ｐ１０）から最短の位置を２つの車輪（２１０）の角部の位置としてそれぞれ求めており、２つの車輪（２１０）の角部の位置をより正確に検出することができる。 According to this aspect, the shortest position from the reference point (P10) on the outer surface of the two wheels (210) is determined as the position of the corner of the two wheels (210), and The position of the corner can be detected more accurately.
第５の態様の制御方法では、第２～第４のいずれかの態様において、所定量は、複数種類の搬送対象物の各々に対応して予め設定された値である。 In the control method of the fifth aspect, in any one of the second to fourth aspects, the predetermined amount is a value set in advance corresponding to each of the plurality of types of objects to be transported.
この態様によれば、搬送対象物の種類に応じて基準停止位置（Ｐ２）を移動させる所定量を変化させることができる。 According to this aspect, the predetermined amount by which the reference stop position (P2) is moved can be changed depending on the type of the object to be transported.
第６の態様の制御方法は、第２～第５のいずれかの態様において、判定ステップを更に含む。判定ステップでは、第１検出ステップで検出した２つの車輪（２１０）の位置に基づいて、移動体（１）が停止目標位置（Ｐ１）に移動する際に、移動体（１）の位置を第１精度よりも高い第２精度で制御する必要があるか否かを判定する。判定ステップにおいて、移動体（１）の位置を第２精度に制御すると判定した場合に、設定ステップを実行する。 The control method of the sixth aspect further includes a determining step in any one of the second to fifth aspects. In the determination step, the position of the mobile body (1) is determined based on the positions of the two wheels (210) detected in the first detection step when the mobile body (1) moves to the target stop position (P1). It is determined whether it is necessary to control with a second precision higher than the first precision. In the determination step, if it is determined that the position of the moving body (1) is to be controlled to the second precision, the setting step is executed.
この態様によれば、移動体（１）の位置を第２精度で制御する必要がない場合には、設定ステップを行わないので、制御方法を実行する制御システム（２）が行う処理の処理量を低減できる。 According to this aspect, if there is no need to control the position of the moving object (1) with the second precision, the setting step is not performed, so the amount of processing performed by the control system (2) that executes the control method can be reduced.
第７の態様の制御方法では、第６の態様において、移動制御ステップでは、移動体（１）が停止目標位置（Ｐ１）に到着するまでの移動経路において、移動体（１）の位置を第２精度で制御する必要がある領域（Ａ１０）に移動体本体（１０）が進入するまでに、対象物（２００）に対して移動体本体（１０）が正対した状態で移動可能なように移動体（１）の移動を制御する。 In the control method of the seventh aspect, in the sixth aspect, in the movement control step, the position of the mobile body (1) is adjusted to 2. By the time the mobile body (10) enters the area (A10) that needs to be controlled with precision, the mobile body (10) can move while directly facing the object (200). Controls the movement of the moving body (1).
この態様によれば、移動体（１）の位置を第２精度で制御する必要がある領域（Ａ１０）に移動体本体（１０）が進入した後は、移動体（１）は停止目標位置（Ｐ１）まで直線的に移動することができる。よって、移動体（１）が付属パーツ（２２０）又は対象物（２００）の本体（２０１）等に接触する可能性を低減できる。 According to this aspect, after the movable body (10) enters the area (A10) where the position of the movable body (1) needs to be controlled with the second precision, the movable body (1) moves to the stop target position ( It is possible to move in a straight line up to P1). Therefore, the possibility that the moving body (1) comes into contact with the attached part (220) or the main body (201) of the object (200) can be reduced.
第８の態様の制御方法は、設定ステップと、移動制御ステップと、を含む。設定ステップでは、複数の車輪（２１０）を有する対象物（２００）を、複数の車輪（２１０）のうちの２つの車輪（２１０）の間に移動体本体（１０）の少なくとも一部が挿入された状態で把持する移動体（１）を、移動体（１）が対象物（２００）を把持可能な位置である停止目標位置（Ｐ１）を、２つの車輪（２１０）の向きを検出した結果に基づいて設定する。移動制御ステップでは、停止目標位置（Ｐ１）まで移動体（１）を移動させる。 The control method of the eighth aspect includes a setting step and a movement control step. In the setting step, the object (200) having a plurality of wheels (210) is set such that at least a portion of the mobile body (10) is inserted between two wheels (210) among the plurality of wheels (210). The result of detecting the target stop position (P1), which is the position where the moving body (1) can grasp the object (200), and the orientation of the two wheels (210) Set based on. In the movement control step, the moving body (1) is moved to the target stop position (P1).
この態様によれば、車輪（２１０）の向きが移動体本体（１０）の挿入方向に対して傾いている場合には、車輪（２１０）に移動体本体（１０）が接触しないような位置に停止目標位置（Ｐ１）を設定できる。したがって、移動制御ステップにおいて、移動体（１）を停止目標位置（Ｐ１）まで移動させる間に、移動体（１）が車輪（２１０）又は対象物（２００）の本体（２０１）等に接触する可能性を低減できる。よって、移動体（１）が対象物（２００）を把持可能な位置まで移動体（１）をスムーズに移動させることができる。 According to this aspect, when the direction of the wheel (210) is inclined with respect to the insertion direction of the movable body main body (10), the movable body main body (10) is placed in a position where it does not come into contact with the wheel (210). A target stop position (P1) can be set. Therefore, in the movement control step, while moving the moving body (1) to the target stop position (P1), the moving body (1) comes into contact with the wheels (210) or the main body (201) of the object (200), etc. Possibility can be reduced. Therefore, the movable body (1) can be smoothly moved to a position where the movable body (1) can grasp the object (200).
第９の態様の制御システム（２）は、設定部（２１）と、移動制御部（２２）と、を含む。設定部（２１）は、複数の車輪（２１０）を有する対象物（２００）を、複数の車輪（２１０）のうちの２つの車輪（２１０）の間に移動体本体（１０）の少なくとも一部が挿入された状態で把持する移動体（１）が対象物（２００）を把持可能な位置である停止目標位置（Ｐ１）を、２つの車輪（２１０）の向きを検知した結果に基づいて設定する。移動制御部（２２）は、移動体（１）が停止目標位置（Ｐ１）まで移動するように移動体（１）を制御する。 The control system (2) of the ninth aspect includes a setting section (21) and a movement control section (22). The setting unit (21) sets an object (200) having a plurality of wheels (210) to at least a portion of the mobile body (10) between two wheels (210) of the plurality of wheels (210). A stop target position (P1), which is a position where the movable body (1) can grip the object (200) in a state in which the movable body (1) is inserted, is set based on the result of detecting the orientation of the two wheels (210). do. The movement control unit (22) controls the moving body (1) so that the moving body (1) moves to the target stop position (P1).
この態様によれば、設定部（２１）は、付属パーツ（２２０）がある場合には付属パーツ（２２０）に移動体本体（１０）が接触しないような位置に停止目標位置（Ｐ１）を設定できる。したがって、移動制御部（２２）は、移動体（１）を停止目標位置（Ｐ１）まで移動させる間に、移動体（１）が付属パーツ（２２０）又は対象物（２００）の本体（２０１）等に接触する可能性を低減できる。よって、制御システム（２）は、移動体（１）が対象物（２００）を把持可能な位置まで移動体（１）をスムーズに移動させることができる。 According to this aspect, the setting unit (21) sets the stop target position (P1) at a position where the moving body main body (10) does not come into contact with the attached part (220) when there is an attached part (220). can. Therefore, while moving the moving body (1) to the target stop position (P1), the movement control unit (22) controls whether the moving body (1) is attached to the attached part (220) or the main body (201) of the object (200). The possibility of coming into contact with other people can be reduced. Therefore, the control system (2) can smoothly move the movable body (1) to a position where the movable body (1) can grip the target object (200).
第１０の態様の制御システム（２）では、第９の態様において、対象物（２００）は、複数種類の搬送対象物を含む。制御システム（２）は、搬送対象の対象物（２００）が有する２つの車輪（２１０）の位置を検出する第１検出部（２７）と、付属パーツ（２２０）の有無を検出する第２検出部（３０）と、を更に含む。設定部（２１）は、第１ステップと、第２ステップと、を実行する。設定部（２１）は、第１ステップにおいて、複数種類の搬送対象物の外形形状に関するモデル情報と、２つの車輪（２１０）の位置の検出結果とに基づいて、基準停止位置（Ｐ２）を決定する。設定部（２１）は、第２ステップにおいて、付属パーツ（２２０）があると検出した場合に、付属パーツ（２２０）から離れる方向に基準停止位置（Ｐ２）を所定量だけ移動させた位置を停止目標位置（Ｐ１）として設定する。 In the control system (2) of the tenth aspect, in the ninth aspect, the object (200) includes a plurality of types of objects to be transported. The control system (2) includes a first detection unit (27) that detects the positions of two wheels (210) of an object (200) to be transported, and a second detection unit that detects the presence or absence of an attached part (220). (30). The setting unit (21) executes a first step and a second step. In the first step, the setting unit (21) determines a reference stop position (P2) based on model information regarding the external shape of the plurality of types of objects to be transported and the detection results of the positions of the two wheels (210). do. In the second step, when the setting unit (21) detects that the attached part (220) is present, the setting unit (21) stops the reference stop position (P2) at a position where the reference stop position (P2) is moved by a predetermined amount in the direction away from the attached part (220). Set as the target position (P1).
この態様によれば、付属パーツ（２２０）がある場合、設定部（２１）は、付属パーツ（２２０）から離れる方向に基準停止位置（Ｐ２）を所定量だけ移動させた位置を停止目標位置（Ｐ１）として設定するので、移動体（１）が付属パーツ（２２０）等に接触する可能性を低減できる。 According to this aspect, when there is an attached part (220), the setting unit (21) sets the reference stop position (P2) by a predetermined amount in the direction away from the attached part (220) to the stop target position P1), it is possible to reduce the possibility that the moving body (1) will come into contact with the attached parts (220) and the like.
第１１の態様の制御システム（２）では、第１０の態様において、設定部（２１）は、第１ステップにおいて、２つの車輪（２１０）の外表面の検出結果に基づいて、２つの車輪（２１０）の各々の角部の位置（Ｐ２１，Ｐ２２）を検出する。設定部（２１）は、２つの車輪（２１０）の各々の角部の位置（Ｐ２１，Ｐ２２）と、モデル情報とに基づいて、基準停止位置（Ｐ２）を決定する。 In the control system (2) of the eleventh aspect, in the tenth aspect, in the first step, the setting unit (21) sets the two wheels (210) based on the detection results of the outer surfaces of the two wheels (210). 210) is detected. The position (P21, P22) of each corner is detected. The setting unit (21) determines a reference stopping position (P2) based on the position (P21, P22) of each corner of the two wheels (210) and the model information.
この態様によれば、設定部（２１）は、２つの車輪（２１０）の角部の位置をモデル情報に当てはめて基準停止位置（Ｐ２）を決定するので、対象物（２００）の種類ごとに基準停止位置（Ｐ２）が異なる場合でも、種類ごとに設定される基準停止位置（Ｐ２）を求めることができる。 According to this aspect, the setting unit (21) determines the reference stopping position (P2) by applying the positions of the corners of the two wheels (210) to the model information, so that Even if the reference stop positions (P2) are different, the reference stop positions (P2) set for each type can be determined.
第１２の態様の制御システム（２）では、第１１の態様において、設定部（２１）は、第１ステップにおいて、２つの車輪（２１０）の位置の検出結果に基づいて、２つの車輪（２１０）の中点を通り、２つの車輪（２１０）の間に移動体本体（１０）の一部が挿入される挿入方向と平行な中心線（ＣＬ１）を求める。設定部（２１）は、第１ステップにおいて、中心線（ＣＬ１）上の点である基準点（Ｐ１０）を求める。基準点（Ｐ１０）は、２つの車輪（２１０）の一方と基準点（Ｐ１０）とを結ぶ第１直線（Ｌ１１）と中心線（ＣＬ１）とがなす第１角度（θ１）と、２つの車輪（２１０）の他方と基準点（Ｐ１０）とを結ぶ第２直線（Ｌ１２）と中心線（ＣＬ１）とがなす第２角度（θ２）と、が等角度となるような中心線（ＣＬ１）上の点である。設定部（２１）は、第１ステップにおいて、２つの車輪（２１０）の一方の外表面において基準点（Ｐ１０）から最短の位置を２つの車輪（２１０）の一方の角部の位置として求め、２つの車輪（２１０）の他方の外表面において基準点（Ｐ１０）から最短の位置を２つの車輪の他方の角部の位置として求める。 In the control system (2) of the twelfth aspect, in the eleventh aspect, the setting unit (21) determines whether the two wheels (210) ) and is parallel to the insertion direction in which a part of the moving body body (10) is inserted between the two wheels (210) is determined. In the first step, the setting unit (21) determines a reference point (P10) that is a point on the center line (CL1). The reference point (P10) is defined by the first angle (θ1) between the first straight line (L11) connecting one of the two wheels (210) and the reference point (P10) and the center line (CL1), and the two wheels. On the center line (CL1) such that the second angle (θ2) formed by the second straight line (L12) connecting the other side of (210) and the reference point (P10) and the center line (CL1) is an equal angle. This is the point. In the first step, the setting unit (21) determines the shortest position from the reference point (P10) on the outer surface of one of the two wheels (210) as the position of one corner of the two wheels (210), The shortest position from the reference point (P10) on the other outer surface of the two wheels (210) is determined as the position of the other corner of the two wheels.
この態様によれば、設定部（２１）は、２つの車輪（２１０）の外表面において基準点（Ｐ１０）から最短の位置を２つの車輪（２１０）の角部の位置としてそれぞれ求めており、２つの車輪（２１０）の角部の位置をより正確に検出することができる。 According to this aspect, the setting unit (21) determines the shortest position from the reference point (P10) on the outer surface of the two wheels (210) as the position of the corner of the two wheels (210), The positions of the corners of the two wheels (210) can be detected more accurately.
第１３の態様の制御システム（２）では、第１０～第１２のいずれかの態様において、所定量は、複数種類の搬送対象物の各々に対応して予め設定された値である。 In the control system (2) of the thirteenth aspect, in any one of the tenth to twelfth aspects, the predetermined amount is a value set in advance corresponding to each of the plurality of types of objects to be transported.
この態様によれば、搬送対象物の種類に応じて基準停止位置（Ｐ２）を移動させる所定量を変化させることができる。 According to this aspect, the predetermined amount by which the reference stop position (P2) is moved can be changed depending on the type of the object to be transported.
第１４の態様の制御システム（２）は、第１０～第１３のいずれかの態様において、判定部（２４）を更に備える。判定部（２４）は、２つの車輪（２１０）の位置の検出結果に基づいて、移動体（１）が停止目標位置（Ｐ１）に移動する際に、移動体（１）の位置を第１精度よりも高い第２精度で制御する必要があるか否かを判定する。判定部（２４）が、移動体（１）の位置を第２精度に制御すると判定した場合に、設定部（２１）が停止目標位置（Ｐ１）を設定する処理を行う。 The control system (2) of the fourteenth aspect further includes a determination unit (24) in any one of the tenth to thirteenth aspects. Based on the detection results of the positions of the two wheels (210), the determination unit (24) adjusts the position of the mobile body (1) to a first position when the mobile body (1) moves to the target stop position (P1). It is determined whether it is necessary to control with a second precision higher than the precision. When the determination unit (24) determines that the position of the moving body (1) is to be controlled to the second precision, the setting unit (21) performs a process of setting a target stop position (P1).
この態様によれば、移動体（１）の位置を第２精度で制御する必要がない場合には、設定部（２１）が停止目標位置（Ｐ１）を設定する処理を行わないので、制御システム（２）が行う処理の処理量を低減できる。 According to this aspect, when there is no need to control the position of the moving body (1) with the second precision, the setting unit (21) does not perform the process of setting the stop target position (P1), so that the control system The amount of processing performed in (2) can be reduced.
第１５の態様の制御システム（２）では、第１４のいずれかの態様において、移動制御部（２２）は、移動体（１）が停止目標位置（Ｐ１）に到着するまでの移動経路において、移動体（１）の位置を第２精度で制御する必要がある領域に移動体本体（１０）が進入するまでに、対象物（２００）に対して移動体本体（１０）が正対した状態で移動可能なように移動体（１）の移動を制御する。 In the control system (2) of the fifteenth aspect, in any of the fourteenth aspects, the movement control unit (22) is configured to: A state in which the movable body (10) is directly facing the object (200) by the time the movable body (10) enters the area where the position of the movable body (1) needs to be controlled with the second precision. The movement of the mobile body (1) is controlled so that it can move at the following times.
この態様によれば、移動体（１）の位置を第２精度で制御する必要がある領域（Ａ１０）に移動体本体（１０）が進入した後は、移動体（１）は停止目標位置（Ｐ１）まで直線的に移動することができる。よって、移動体（１）が付属パーツ（２２０）又は対象物（２００）の本体（２０１）等に接触する可能性を低減できる。 According to this aspect, after the movable body (10) enters the area (A10) where the position of the movable body (1) needs to be controlled with the second precision, the movable body (1) moves to the stop target position ( It is possible to move linearly up to P1). Therefore, the possibility that the moving body (1) comes into contact with the attached part (220) or the main body (201) of the object (200) can be reduced.
第１６の態様の部品実装システム（５００）は、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機（４００）を含む。部品実装機（４００）は、部品を供給するフィーダ台車と、部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体（４０１）と、を有する。フィーダ台車が、第９～第１５のいずれかの態様の制御システム（２）によって制御される移動体（１）が搬送する対象物（２００）である。 The component mounting system (500) of the sixteenth aspect includes at least one component mounting machine (400) that mounts components on a board. The component mounting machine (400) includes a feeder truck that supplies components and a mounting body (401) that includes a mounting head that mounts components on a board. The feeder truck is the object (200) that is transported by the moving body (1) that is controlled by the control system (2) of any one of the ninth to fifteenth aspects.
この態様によれば、移動体（１）が対象物（２００）を把持可能な位置まで移動体（１）をスムーズに移動させることができる。 According to this aspect, the movable body (1) can be smoothly moved to a position where the movable body (1) can grasp the object (200).
上記態様に限らず、実施形態に係る制御システム（２）の種々の構成（変形例を含む）は、制御システム（２）が実行する制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。 Not limited to the above aspects, various configurations (including modified examples) of the control system (2) according to the embodiments may include a control method executed by the control system (2), a (computer) program, or a non-temporary system in which the program is recorded. It can be realized with a digital recording medium, etc.
第２～第７の態様に係る構成については、第１の態様に係る制御方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第１０～第１５の態様に係る構成については、第９の態様に係る制御システム（２）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。 The configurations according to the second to seventh aspects are not essential to the control method according to the first aspect, and can be omitted as appropriate. The configurations according to the tenth to fifteenth aspects are not essential to the control system (2) according to the ninth aspect, and can be omitted as appropriate.
１ 移動体
２ 制御システム
１０ 移動体本体
２１ 設定部
２２ 移動制御部
２４ 判定部
２７ 周囲情報検出部（第１検出部）
３０ 付属パーツ検出部（第２検出部）
２００ 対象物
２１０ 車輪
２２０ 付属パーツ
４００ 部品実装機
４０１ 実装本体
５００ 部品実装システム
Ａ１０ 狭路領域（領域）
ＣＬ１ 中心線
Ｌ１１ 第１直線
Ｌ１２ 第２直線
Ｐ１ 停止目標位置
Ｐ２ 基準停止位置
Ｐ１０ 基準点
Ｐ２１，Ｐ２２ 車輪の角の位置
θ１ 第１角度
θ２ 第２角度
1 Moving
30 Attached parts detection section (second detection section)
200
CL1 Center line L11 First straight line L12 Second straight line P1 Target stop position P2 Reference stop position P10 Reference point P21, P22 Wheel corner position θ1 First angle θ2 Second angle
Claims (16)
前記移動体が前記停止目標位置まで移動するように前記移動体を制御する移動制御ステップと、を含む、
制御方法。 A movable body that grips an object having a plurality of wheels with an insertion site in which at least a portion of the movable body body is inserted between two wheels of the plurality of wheels grips the object. a setting step of setting a possible stopping target position based on a result of detecting the presence or absence of an accessory part that can be attached to the two wheels;
a movement control step of controlling the moving body so that the moving body moves to the target stop position;
Control method.
搬送対象の前記対象物が有する前記２つの車輪の位置を検出する第１検出ステップと、
前記付属パーツの有無を検出する第２検出ステップと、を更に含み、
前記設定ステップは、
前記複数種類の搬送対象物の外形形状に関するモデル情報と、前記２つの車輪の位置の検出結果とに基づいて、基準停止位置を決定する第１ステップと、
前記付属パーツがあると検出した場合に、前記付属パーツから離れる方向に前記基準停止位置を所定量だけ移動させた位置を前記停止目標位置として設定する第２ステップと、を含む、
請求項１に記載の制御方法。 The object includes a plurality of types of objects to be transported,
a first detection step of detecting the positions of the two wheels of the object to be transported;
further comprising a second detection step of detecting the presence or absence of the attached parts,
The setting step includes:
a first step of determining a reference stopping position based on model information regarding the external shape of the plurality of types of objects to be transported and the detection results of the positions of the two wheels;
a second step of setting a position obtained by moving the reference stop position by a predetermined amount in a direction away from the accessory part as the target stop position when the presence of the accessory part is detected;
The control method according to claim 1.
前記２つの車輪の外表面の検出結果に基づいて、前記２つの車輪の各々の角部の位置を検出し、
前記２つの車輪の各々の角部の位置と、前記モデル情報とに基づいて、前記基準停止位置を決定する、
請求項２に記載の制御方法。 In the first step,
Detecting the position of each corner of the two wheels based on the detection results of the outer surfaces of the two wheels,
determining the reference stopping position based on the position of each corner of the two wheels and the model information;
The control method according to claim 2.
前記２つの車輪の位置の検出結果に基づいて、前記２つの車輪の中点を通り、前記２つの車輪の間に前記移動体本体の一部が挿入される挿入方向と平行な中心線を求め、
前記中心線上の点であり、前記２つの車輪の一方と前記点とを結ぶ第１直線と前記中心線とがなす第１角度と、前記２つの車輪の他方と前記点とを結ぶ第２直線と前記中心線とがなす第２角度と、が等角度となる前記点を基準点として求め、
前記２つの車輪の一方の外表面において前記基準点から最短の位置を前記２つの車輪の一方の角部の位置として求め、前記２つの車輪の他方の外表面において前記基準点から最短の位置を前記２つの車輪の他方の角部の位置として求める、
請求項３に記載の制御方法。 In the first step,
Based on the detection results of the positions of the two wheels, determine a center line that passes through the midpoint of the two wheels and is parallel to an insertion direction in which a part of the moving body main body is inserted between the two wheels. ,
a point on the center line, a first angle formed by the center line and a first straight line connecting one of the two wheels and the point, and a second straight line connecting the other of the two wheels and the point and the second angle formed by the center line, and the point where the angle is equal is determined as a reference point,
Find the shortest position from the reference point on the outer surface of one of the two wheels as the position of one corner of the two wheels, and find the shortest position from the reference point on the other outer surface of the two wheels. Obtained as the position of the other corner of the two wheels,
The control method according to claim 3.
請求項２に記載の制御方法。 The predetermined amount is a value preset corresponding to each of the plurality of types of objects to be transported.
The control method according to claim 2.
前記判定ステップにおいて、前記移動体の位置を前記第２精度に制御すると判定した場合に、前記設定ステップを実行する、
請求項２に記載の制御方法。 Based on the positions of the two wheels detected in the first detection step, the position of the moving body is controlled with a second accuracy higher than the first accuracy when the moving body moves to the target stop position. further comprising a determination step of determining whether or not it is necessary;
performing the setting step if it is determined in the determining step that the position of the moving body is to be controlled to the second precision;
The control method according to claim 2.
請求項６に記載の制御方法。 In the movement control step, on the movement path of the moving body until it reaches the target stop position, the moving body main body enters an area where the position of the moving body needs to be controlled with the second accuracy. , controlling the movement of the movable body so that the movable body can move with the movable body directly facing the object;
The control method according to claim 6.
前記停止目標位置まで前記移動体を移動させる移動制御ステップと、を含む、
制御方法。 A movable body that grips a target object having a plurality of wheels with at least a portion of the movable body body inserted between two wheels of the plurality of wheels, the movable body grips the target object. a setting step of setting a possible stop target position based on the result of detecting the orientations of the two wheels;
a movement control step of moving the movable body to the target stop position;
Control method.
前記移動体が前記停止目標位置まで移動するように前記移動体を制御する移動制御部と、を含む、
制御システム。 A movable body that grips an object having a plurality of wheels with at least a portion of the movable body inserted between two wheels of the plurality of wheels is in a position where the object can be gripped. a setting unit that sets a target stop position based on a result of detecting the presence or absence of an accessory part that can be attached to the two wheels;
a movement control unit that controls the moving body so that the moving body moves to the target stop position;
control system.
搬送対象の前記対象物が有する前記２つの車輪の位置を検出する第１検出部と、
前記付属パーツの有無を検出する第２検出部と、を更に含み、
前記設定部は、
前記複数種類の搬送対象物の外形形状に関するモデル情報と、前記２つの車輪の位置の検出結果とに基づいて、基準停止位置を決定する第１ステップと、
前記付属パーツがあると検出した場合に、前記付属パーツから離れる方向に前記基準停止位置を所定量だけ移動させた位置を前記停止目標位置として設定する第２ステップと、を実行する、
請求項９に記載の制御システム。 The object includes a plurality of types of objects to be transported,
a first detection unit that detects the positions of the two wheels of the object to be transported;
further comprising a second detection unit that detects the presence or absence of the attached parts,
The setting section includes:
a first step of determining a reference stopping position based on model information regarding the external shape of the plurality of types of objects to be transported and the detection results of the positions of the two wheels;
a second step of setting a position obtained by moving the reference stop position by a predetermined amount in a direction away from the accessory part as the target stop position when the presence of the accessory part is detected;
A control system according to claim 9.
前記第１ステップにおいて、前記２つの車輪の外表面の検出結果に基づいて、前記２つの車輪の各々の角部の位置を検出し、前記２つの車輪の各々の角部の位置と、前記モデル情報とに基づいて、前記基準停止位置を決定する、
請求項１０に記載の制御システム。 The setting section includes:
In the first step, the positions of the corners of each of the two wheels are detected based on the detection results of the outer surfaces of the two wheels, and the positions of the corners of each of the two wheels and the model are determined. determining the reference stop position based on the information;
A control system according to claim 10.
前記第１ステップにおいて、
前記２つの車輪の位置の検出結果に基づいて、前記２つの車輪の中点を通り、前記２つの車輪の間に前記移動体本体の一部が挿入される挿入方向と平行な中心線を求め、
前記中心線上の点であり、前記２つの車輪の一方と前記点とを結ぶ第１直線と前記中心線とがなす第１角度と、前記２つの車輪の他方と前記点とを結ぶ第２直線と前記中心線とがなす第２角度と、が等角度となる前記点を基準点として求め、
前記２つの車輪の一方の外表面において前記基準点から最短の位置を前記２つの車輪の一方の角部の位置として求め、前記２つの車輪の他方の外表面において前記基準点から最短の位置を前記２つの車輪の他方の角部の位置として求める、
請求項１１に記載の制御システム。 The setting section includes:
In the first step,
Based on the detection results of the positions of the two wheels, determine a center line that passes through the midpoint of the two wheels and is parallel to an insertion direction in which a part of the moving body main body is inserted between the two wheels. ,
a point on the center line, a first angle formed by the center line and a first straight line connecting one of the two wheels and the point, and a second straight line connecting the other of the two wheels and the point and the second angle formed by the center line, and the point where the angle is equal is determined as a reference point,
Find the shortest position from the reference point on the outer surface of one of the two wheels as the position of one corner of the two wheels, and find the shortest position from the reference point on the other outer surface of the two wheels. Obtained as the position of the other corner of the two wheels,
The control system according to claim 11.
請求項１０に記載の制御システム。 The predetermined amount is a value preset corresponding to each of the plurality of types of objects to be transported.
A control system according to claim 10.
前記判定部が、前記移動体の位置を前記第２精度に制御すると判定した場合に、前記設定部が前記停止目標位置を設定する処理を行う、
請求項１０に記載の制御システム。 Based on the detection results of the positions of the two wheels, whether it is necessary to control the position of the moving body with a second accuracy higher than the first accuracy when the moving body moves to the target stop position. further comprising a determination unit that determines whether the
When the determination unit determines that the position of the moving body is to be controlled to the second accuracy, the setting unit performs processing to set the target stop position.
A control system according to claim 10.
請求項１４に記載の制御システム。 The movement control unit is configured to control, on a movement path of the moving body until the moving body reaches the target stop position, until the moving body main body enters an area where the position of the moving body needs to be controlled with the second accuracy. , controlling the movement of the movable body so that the movable body can move with the movable body directly facing the object;
A control system according to claim 14.
前記部品実装機は、
前記部品を供給するフィーダ台車と、
前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有し、
前記フィーダ台車が、請求項９～１５のいずれか１項に記載の制御システムによって制御される前記移動体が搬送する前記対象物である、
部品実装システム。 including at least one component mounting machine for mounting components on a board;
The component mounting machine is
a feeder truck that supplies the parts;
a mounting body including a mounting head for mounting the component on the board;
The feeder truck is the object transported by the moving body controlled by the control system according to any one of claims 9 to 15.
Parts mounting system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022119898A JP2024017337A (en) | 2022-07-27 | 2022-07-27 | Control method, control system, and part mounting system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2022119898A JP2024017337A (en) | 2022-07-27 | 2022-07-27 | Control method, control system, and part mounting system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| JP2024017337A true JP2024017337A (en) | 2024-02-08 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022119898A Pending JP2024017337A (en) | 2022-07-27 | 2022-07-27 | Control method, control system, and part mounting system |
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