JP2024047297A - Moving body system, moving body, transported object, and component mounting system - Google Patents

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Abstract

To improve safety while a moving body is transporting a transported object.SOLUTION: A moving body system 100 includes a moving body 1 and a transported object 2 that the moving body 1 transports. The moving body 1 includes a first detection unit D1 for detecting the presence or absence of an object in a first detection area A1 around the moving body 1. The transported object 2 includes a second detection unit D2 for detecting the presence or absence of an object in a second detection area A2 around the transported object 2. The second detection area A2 of the second detection unit D2 includes at least a part of a shielding area AS where the first detection unit D1 cannot detect an object due to the transported object 2 when the moving body 1 is transporting the transported object 2.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本開示は、移動体システム、移動体、被搬送物及び部品実装システムに関し、より詳細には、周囲の物体を検知する移動体システム、移動体、被搬送物及び部品実装システムに関する。 The present disclosure relates to a mobile body system, a mobile body, a transported object, and a component mounting system, and more specifically to a mobile body system, a mobile body, a transported object, and a component mounting system that detects surrounding objects.

特許文献1に記載の自動搬送車は、台車を連結して搬送できる自動搬送車であって、自機の後方を計測できるレーザ測域センサを備え、レーザ測域センサにより台車の位置または向きの一方あるいは両方を検出する。 The automated guided vehicle described in Patent Document 1 is an automated guided vehicle that can transport a cart by connecting it to another cart, and is equipped with a laser range sensor that can measure the area behind the vehicle, and detects the position and/or orientation of the cart using the laser range sensor.

特開2014-186680号公報JP 2014-186680 A

特許文献1に記載されているような自動搬送車(移動体)において、台車(被搬送物)の搬送中に、台車によってレーザ測域センサに死角が生じ、安全性が低下する可能性があった。 In an automated guided vehicle (mobile body) such as that described in Patent Document 1, while the cart (carried object) is being transported, the cart may create a blind spot for the laser range sensor, potentially reducing safety.

本開示は上記事由に鑑みてなされ、移動体が被搬送物を搬送している状態において、安全性を向上することができる移動体システム、移動体、被搬送物及び部品実装システムを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in consideration of the above-mentioned reasons, and aims to provide a mobile body system, a mobile body, a transported object, and a component mounting system that can improve safety when the mobile body is transporting an object.

本開示の一態様に係る移動体システムは、移動体と、前記移動体が搬送する被搬送物と、を有する。前記移動体は、前記移動体の周囲の第1検知領域における物体の有無を検知するための第1検知部を備える。前記被搬送物は、前記被搬送物の周囲の第2検知領域における物体の有無を検知するための第2検知部を備える。前記第2検知部の前記第2検知領域は、前記移動体が前記被搬送物を搬送している搬送状態において前記被搬送物によって前記第1検知部が検知不能となる遮蔽領域の少なくとも一部を含む。 A mobile body system according to one aspect of the present disclosure includes a mobile body and a transported object transported by the mobile body. The mobile body includes a first detection unit for detecting the presence or absence of an object in a first detection area around the mobile body. The transported object includes a second detection unit for detecting the presence or absence of an object in a second detection area around the transported object. The second detection area of the second detection unit includes at least a portion of an obstructed area in which the first detection unit is unable to detect the transported object when the mobile body is in a transport state in which the transported object is being transported.

本開示の一態様に係る移動体は、前記移動体システムに用いられる移動体である。 A mobile body according to one aspect of the present disclosure is a mobile body used in the mobile body system.

本開示の一態様に係る被搬送物は、前記移動体システムに用いられる被搬送物である。 The transported object according to one aspect of the present disclosure is a transported object used in the mobile body system.

本開示の一態様に係る部品実装システムは、部品を基板に実装する部品実装機を含む。前記部品実装機は、前記部品を供給する部品供給装置と、前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有する。前記部品供給装置は、前記移動体システムが有する前記被搬送物であり、前記移動体システムが有する前記移動体によって前記実装本体まで搬送される。 A component mounting system according to one aspect of the present disclosure includes a component mounter that mounts components on a substrate. The component mounter has a component supply device that supplies the components, and a mounting body that includes a mounting head that mounts the components on the substrate. The component supply device is the transported object possessed by the mobile body system, and is transported to the mounting body by the mobile body possessed by the mobile body system.

本開示によれば、移動体が被搬送物を搬送している状態において、安全性を向上することができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve safety when a moving body is transporting an object.

図1は、本開示の一実施形態に係る移動体システムのブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a mobile system according to one embodiment of the present disclosure. 図2は、同上の移動体システムが用いられる部品実装システムの模擬的な平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of a component mounting system in which the above-mentioned mobile body system is used. 図3は、同上の移動体システムの模擬的な下面図である。FIG. 3 is a schematic bottom view of the above mobile body system. 図4は、同上の移動体システムの模擬的な側面図である。FIG. 4 is a schematic side view of the above mobile body system. 図5は、同上の移動体システムの動作を説明するための説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the operation of the mobile system. 図6は、同上の移動体システムの動作を説明するためのフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the mobile system. 図7は、同上の移動体システムの動作を説明するための説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the operation of the mobile system. 図8は、同上の移動体システムの動作を説明するための説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining the operation of the mobile system.

本開示の実施形態に係る移動体システム100、移動体1、被搬送物2及び部品実装システム200について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明において参照する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、以下に説明する実施形態及び変形例は、本開示の一例に過ぎず、本開示は、実施形態及び変形例に限定されない。この実施形態及び変形例以外であっても、本開示の技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。 A mobile body system 100, a mobile body 1, a transported object 2, and a component mounting system 200 according to an embodiment of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. Note that each figure referred to in the following description is a schematic diagram, and the ratio of the size and thickness of each component in each figure does not necessarily reflect the actual dimensional ratio. Furthermore, the embodiment and modified example described below are merely examples of the present disclosure, and the present disclosure is not limited to the embodiment and modified example. Even if it is not this embodiment and modified example, various modifications are possible according to the design, etc., as long as it does not deviate from the technical idea of the present disclosure.

(1)概要
まず、本実施形態の移動体システム100の概要について、図1~図5を参照して説明する。
(1) Overview First, an overview of a mobile body system 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.

移動体システム100は、図1~図4に示すように、移動体1と、移動体1が搬送する被搬送物2と、を有する。換言すると、移動体1は、移動体システム100に用いられる。また、被搬送物2は、移動体システム100に用いられる。 As shown in Figs. 1 to 4, the mobile body system 100 includes a mobile body 1 and a transported object 2 transported by the mobile body 1. In other words, the mobile body 1 is used in the mobile body system 100. The transported object 2 is also used in the mobile body system 100.

移動体1は、例えば工場、物流センター(配送センターを含む)、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設における搬送作業に利用されるロボットである。移動体1は、1つ以上の車輪で移動面G1(図2及び図4参照)の上を走行することによって移動する。移動面G1は、その上を移動体1が移動する面であり、移動体1が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面G1となり、移動体1が屋外を移動する場合は地面等が移動面G1となる。なお、移動体1は、移動面G1の上を車輪で移動(走行)する車両タイプのロボットに限定されない。移動体1は、空中を飛行する飛行ドローン、水上を航行する水上ドローン、又は水中を航行する水中ドローン等でもよいが、以下の実施形態では、移動体1が、移動面G1の上を走行する車両タイプのロボットである場合について説明する。 The moving body 1 is a robot used for transportation work in facilities such as factories, logistics centers (including distribution centers), offices, stores, schools, and hospitals. The moving body 1 moves by running on a moving surface G1 (see Figures 2 and 4) with one or more wheels. The moving surface G1 is the surface on which the moving body 1 moves. When the moving body 1 moves within a facility, the moving surface G1 is the floor surface of the facility, and when the moving body 1 moves outdoors, the moving surface G1 is the ground. Note that the moving body 1 is not limited to a vehicle-type robot that moves (runs) on the moving surface G1 with wheels. The moving body 1 may be a flying drone that flies in the air, a water drone that navigates on water, or an underwater drone that navigates underwater, but in the following embodiment, a case where the moving body 1 is a vehicle-type robot that runs on the moving surface G1 will be described.

移動体1は、移動体1の周囲の第1検知領域A1(図5参照)における物体の有無を検知するための第1検知部D1を備える。 The moving body 1 is equipped with a first detection unit D1 for detecting the presence or absence of an object in a first detection area A1 (see FIG. 5) around the moving body 1.

被搬送物2は、被搬送物2の周囲の第2検知領域A2(図5参照)における物体の有無を検知するための第2検知部D2を備える。 The transported object 2 is equipped with a second detection unit D2 for detecting the presence or absence of an object in a second detection area A2 (see FIG. 5) around the transported object 2.

ここにおいて、第1検知部D1及び第2検知部D2が検知する物体は、移動面G1上に配置された荷物、人、移動体1の周囲を移動する他の移動体1及び他の移動体1に搬送される他の被搬送物2等を含む。 Here, the objects detected by the first detection unit D1 and the second detection unit D2 include luggage placed on the moving surface G1, people, other moving bodies 1 moving around the moving body 1, and other transported objects 2 being transported by the other moving bodies 1, etc.

第2検知部D2の第2検知領域A2は、図5に示すように、移動体1が被搬送物2を搬送している搬送状態において、被搬送物2によって第1検知部D1が検知不能となる遮蔽領域ASの少なくとも一部を含む。 The second detection area A2 of the second detection unit D2 includes at least a portion of the shielded area AS where the first detection unit D1 cannot detect the transported object 2 when the moving body 1 is in a transport state transporting the transported object 2, as shown in FIG. 5.

このように、本実施形態の移動体システム100によれば、移動体1が被搬送物2を搬送している搬送状態において、第2検知部D2が遮蔽領域ASの少なくとも一部における物体の有無を検知するため、第1検知部D1の死角を低減することができる。そのため、搬送状態において、安全性を向上することができる。 In this way, according to the mobile body system 100 of this embodiment, in a transport state in which the mobile body 1 is transporting the transported object 2, the second detection unit D2 detects the presence or absence of an object in at least a part of the shielded area AS, thereby reducing the blind spot of the first detection unit D1. Therefore, safety can be improved in the transport state.

(2)詳細
以下、本実施形態に係る移動体システム100、部品実装システム200について図面を参照して詳しく説明する。以下の説明では、図2~図5、図7、図8において、X軸方向を左右方向、Y軸方向を前後方向、Z軸方向を上下方向と規定し、X軸方向の正の向きを右側、Y軸方向の正の向きを前側、Z軸方向の正の向きを上側とする。これらの方向は、移動体1が被搬送物2を牽引して走行する状態で規定した方向であって、移動体1の使用時の方向をこれらの方向に限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
(2) Details The moving body system 100 and the component mounting system 200 according to this embodiment will be described in detail below with reference to the drawings. In the following description, in Figs. 2 to 5, 7, and 8, the X-axis direction is defined as the left-right direction, the Y-axis direction as the front-rear direction, and the Z-axis direction as the up-down direction, with the positive direction in the X-axis direction being the right side, the positive direction in the Y-axis direction being the front side, and the positive direction in the Z-axis direction being the up side. These directions are defined in a state in which the moving body 1 travels while towing the transported object 2, and are not intended to limit the directions of the moving body 1 when in use to these directions. Also, the arrows indicating the respective directions in the drawings are merely indicated for the purpose of explanation and do not have any substance.

(2.1)移動体システムの全体構成
移動体システム100は、図1に示すように、移動体1と、移動体1が搬送する被搬送物2と、移動体1による被搬送物2の搬送作業を制御する上位システム3と、を有する。
(2.1) Overall configuration of the mobile body system As shown in FIG. 1 , the mobile body system 100 has a mobile body 1, a transported object 2 transported by the mobile body 1, and a higher-level system 3 that controls the transporting operation of the transported object 2 by the mobile body 1.

移動体1と上位システム3とは互いに通信可能に構成されている。なお本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークNT1若しくは中継装置6等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、上位システム3と移動体1とは双方向に通信可能であり、上位システム3から移動体1への情報の送信、及び移動体1から上位システム3への情報の送信の両方が可能である。なお、図1では移動体1の数が1台であるが、移動体1の数は2台以上でもよい。また、図1では、被搬送物2の数が1台であるが、被搬送物2の数は2台以上でもよい。また、2台以上の被搬送物2は異なる種類の被搬送物2を含んでもよい。つまり、上位システム3は、複数台の移動体1による、複数種類の被搬送物2の搬送作業を制御してもよい。 The mobile body 1 and the upper system 3 are configured to be able to communicate with each other. In this disclosure, "capable of communication" means that information can be exchanged directly or indirectly via the network NT1 or the relay device 6 by an appropriate communication method such as wired communication or wireless communication. In this embodiment, the upper system 3 and the mobile body 1 can communicate in both directions, and both the upper system 3 can transmit information to the mobile body 1 and the mobile body 1 can transmit information to the upper system 3. In addition, although the number of mobile bodies 1 is one in FIG. 1, the number of mobile bodies 1 may be two or more. In addition, although the number of transported objects 2 is one in FIG. 1, the number of transported objects 2 may be two or more. In addition, the two or more transported objects 2 may include transported objects 2 of different types. In other words, the upper system 3 may control the transport operation of multiple types of transported objects 2 by multiple mobile bodies 1.

本実施形態の移動体システム100は、図2に示すように、部品を基板に実装する部品実装機4を含む部品実装システム200に用いられる。 As shown in FIG. 2, the mobile system 100 of this embodiment is used in a component mounting system 200 that includes a component mounter 4 that mounts components on a substrate.

部品実装機4は、部品を供給する部品供給装置5と、部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体7と、を有する。 The component mounter 4 has a component supply device 5 that supplies components, and a mounting body 7 that includes a mounting head that mounts the components on a board.

部品供給装置5は、工場内に設置された部品実装機4の実装本体7に対して部品を供給するために用いられる。ここで、部品供給装置5は、移動体システム100が有する被搬送物2であり、移動体システム100が備える移動体1によって実装本体7まで搬送される。 The component supply device 5 is used to supply components to the mounting body 7 of the component mounter 4 installed in the factory. Here, the component supply device 5 is a transported object 2 possessed by the mobile body system 100, and is transported to the mounting body 7 by the mobile body 1 equipped in the mobile body system 100.

本実施形態では、移動体1は、被搬送物2としての部品供給装置5を、部品実装機4の実装本体7の設置場所まで搬送する。これにより、部品実装システム200を構築することが可能である。 In this embodiment, the mobile body 1 transports the component supply device 5 as the transported object 2 to the installation location of the mounting body 7 of the component mounter 4. This makes it possible to construct the component mounting system 200.

本実施形態では、移動体1は、例えば上位システム3からの指示を受けて、所定エリア内のある場所に置かれている部品供給装置5を、実装本体7に接続される位置まで移動させる。移動体1が、実装本体7の前面に設けられた凹所71内に部品供給装置5を移動させ、部品供給装置5から実装本体7に対して部品を供給することが可能になる。なお、このとき、実装本体7と、部品供給装置5とは、例えばコネクタ等で互いに接続されてもいてもよい。この場合、実装本体7と部品供給装置5とは、互いに情報の授受が可能となる。 In this embodiment, the mobile body 1, upon receiving an instruction from the higher-level system 3, for example, moves the component supply device 5 placed at a certain location within a specified area to a position where it is connected to the mounting body 7. The mobile body 1 moves the component supply device 5 into a recess 71 provided on the front surface of the mounting body 7, making it possible for the component supply device 5 to supply components to the mounting body 7. Note that at this time, the mounting body 7 and the component supply device 5 may be connected to each other, for example, by a connector. In this case, the mounting body 7 and the component supply device 5 are able to exchange information with each other.

(2.2)移動体
移動体1は、図2~図5に示すように、被搬送物2を搬送するための車両型ロボットである。以下の説明では、移動体1が、被搬送物2を牽引することによって搬送する牽引型の車両型ロボットであるとして説明する。なお、移動体1は、例えば、被搬送物2の下方に潜り込んで被搬送物2を持ち上げることで、被搬送物2を支持する低床型の車両型ロボットであってもよい。
(2.2) Mobile Body The mobile body 1 is a vehicle-type robot for transporting a transported object 2, as shown in Figures 2 to 5. In the following description, the mobile body 1 is described as a towing-type vehicle-type robot that transports the transported object 2 by towing it. Note that the mobile body 1 may also be a low-floor vehicle-type robot that supports the transported object 2 by, for example, getting under the transported object 2 and lifting it up.

本実施形態では、上位システム3が、ネットワークNT1及び中継装置6を介して移動体1と通信し、移動体1の移動を間接的に制御する。 In this embodiment, the upper system 3 communicates with the mobile body 1 via the network NT1 and the relay device 6, and indirectly controls the movement of the mobile body 1.

移動体1は、例えば床面等からなる平坦な移動面G1を自律走行する。移動体1は、被搬送物2を保持した状態で移動面G1上を走行可能である。これにより、移動体1は、例えば、ある場所に置かれている被搬送物2を、移動体1で牽引したり、移動体1で押し動かしたりすることで、別の場所(目標位置)に搬送することが可能である。 The moving body 1 autonomously travels on a flat moving surface G1, which may be, for example, a floor surface. The moving body 1 can travel on the moving surface G1 while holding a transported object 2. This allows the moving body 1 to transport the transported object 2, which is placed in a certain location, to another location (a target position), for example, by pulling or pushing the transported object 2 with the moving body 1.

移動体1は、例えばリチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを利用して動作する。 The mobile unit 1 is equipped with a storage battery, such as a lithium-ion battery or a nickel-metal hydride battery, and operates using the electrical energy stored in the storage battery.

移動体1は、図2に示すように、把持部11を備える。 As shown in FIG. 2, the moving body 1 has a gripping portion 11.

把持部11は、本体10の後面101に設けられる。把持部11は、被搬送物2が備える被把持部21(図2参照)と対応して設けられる。 The gripping part 11 is provided on the rear surface 101 of the main body 10. The gripping part 11 is provided to correspond to the gripped part 21 (see Figure 2) of the transported object 2.

移動体1は、把持部11によって被搬送物2の被把持部21を把持することによって、被搬送物2を保持する。移動体1は、移動体1が保持している被搬送物2と共に移動する。ここで、把持部11による被把持部21の把持は、機械的な機構によって実現してもよいし、磁力による吸引力を用いた機構等によって実現してもよい。 The moving body 1 holds the transported object 2 by gripping the gripped portion 21 of the transported object 2 with the gripping portion 11. The moving body 1 moves together with the transported object 2 that it is holding. Here, the gripping of the gripped portion 21 by the gripping portion 11 may be achieved by a mechanical mechanism, or may be achieved by a mechanism that uses magnetic attraction force, etc.

移動体1が被搬送物2を搬送する場合、移動体1が先頭になって被搬送物2を牽引する走行形態と、被搬送物2を先頭にして移動体1が被搬送物2を押していく走行形態とがある。一般的に、被搬送物2を後側から押す走行形態に比べて、被搬送物2を牽引する走行形態の方が、走行状態が安定するので、移動体1は通常は被搬送物2を牽引して移動する。 When the moving body 1 transports the transported object 2, there are two types of travelling modes: the moving body 1 is at the front and tows the transported object 2, and the moving body 1 is at the front and pushes the transported object 2. In general, the travelling mode in which the transported object 2 is towed is more stable than the travelling mode in which the transported object 2 is pushed from the rear, so the moving body 1 usually travels by towing the transported object 2.

また、移動体1は、図3に示すように、一対の駆動輪12(12R、12L)と、本体10と、複数(本実施形態では例えば2つ)の補助輪13と、を備える。一対の駆動輪12と2つの補助輪13とは移動体1の本体10の下部(下面)に配置されている。本実施形態では、本体10に対して、一対の駆動輪12が本体10の長手方向(左右方向)に並ぶように配置されている。本体10には、本体の短手方向(前後方向)に、2つの補助輪13が並ぶように配置されている。以下の説明において、一対の駆動輪12のうち、左側に位置する駆動輪12を左駆動輪12L、右側に位置する駆動輪12を右駆動輪12Rと表記する場合もある。 As shown in FIG. 3, the moving body 1 includes a pair of drive wheels 12 (12R, 12L), a main body 10, and a plurality of (for example, two in this embodiment) auxiliary wheels 13. The pair of drive wheels 12 and the two auxiliary wheels 13 are arranged on the lower part (lower surface) of the main body 10 of the moving body 1. In this embodiment, the pair of drive wheels 12 are arranged so as to be aligned in the longitudinal direction (left-right direction) of the main body 10. The two auxiliary wheels 13 are arranged on the main body 10 so as to be aligned in the lateral direction (front-rear direction) of the main body. In the following description, the drive wheel 12 located on the left side of the pair of drive wheels 12 may be referred to as the left drive wheel 12L, and the drive wheel 12 located on the right side may be referred to as the right drive wheel 12R.

本実施形態では、左駆動輪12L及び右駆動輪12Rの各々が操向輪を兼ねている。つまり左駆動輪12Lを駆動する駆動機構と、左駆動輪12Lの向きを変える操向機構とが一体化されている。また、右駆動輪12Rを駆動する駆動機構と、右駆動輪12Rの向きを変える操向機構とが一体化されている。 In this embodiment, the left driving wheel 12L and the right driving wheel 12R each serve as a steering wheel. In other words, the driving mechanism that drives the left driving wheel 12L and the steering mechanism that changes the direction of the left driving wheel 12L are integrated. Also, the driving mechanism that drives the right driving wheel 12R and the steering mechanism that changes the direction of the right driving wheel 12R are integrated.

2つの補助輪13は、移動体1の移動方向に追従して向きが変わる従動輪である。 The two auxiliary wheels 13 are driven wheels that change direction to follow the direction of movement of the moving body 1.

移動体1は、図1に示すように、把持駆動部14と、移動部15と、第1検知部D1と、第3検知部D3と、制御部16と、通信部17と、記憶部18と、第1接続部C1と、を更に備える。 As shown in FIG. 1, the moving body 1 further includes a gripping drive unit 14, a moving unit 15, a first detection unit D1, a third detection unit D3, a control unit 16, a communication unit 17, a memory unit 18, and a first connection unit C1.

把持駆動部14は、把持部11を駆動して、移動体1に被搬送物2を保持させる。把持駆動部14は、本体10内部に収容されている。 The gripping drive unit 14 drives the gripping unit 11 to cause the moving body 1 to hold the transported object 2. The gripping drive unit 14 is housed inside the main body 10.

移動部15は、左駆動輪12L及び右駆動輪12Rの回転と舵角とを個別に制御する。移動部15は、本体10に内蔵されている。移動部15は、例えば、電動機(モータ)を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に左駆動輪12L及び右駆動輪12Rに与える。また、移動部15は、インホイールモータのように、左駆動輪12L及び右駆動輪12Rに対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。 The moving unit 15 controls the rotation and steering angle of the left driving wheel 12L and the right driving wheel 12R individually. The moving unit 15 is built into the main body 10. The moving unit 15 includes, for example, an electric motor, and indirectly applies the driving force generated by the electric motor to the left driving wheel 12L and the right driving wheel 12R via a gear box, a belt, or the like. The moving unit 15 may also be configured to apply the driving force directly to the left driving wheel 12L and the right driving wheel 12R, like an in-wheel motor.

これにより、移動体1は移動面G1上を任意の方向に移動することができる。また、移動体1は、本体10を一定の姿勢に保ったまま、移動面G1上を任意の方向に移動することができる。 This allows the moving body 1 to move in any direction on the moving surface G1. In addition, the moving body 1 can move in any direction on the moving surface G1 while keeping the main body 10 in a constant posture.

第1検知部D1及び第3検知部D3は、図5に示すように、移動体1の本体10の周囲の第1検知領域A1及び第3検知領域A3における物体の有無をそれぞれ検知する。つまり第1検知部D1及び第3検知部D3は測域センサであり、例えば、LiDAR(Light Detection and Ranging)によって実現される。なお、第1検知部D1及び第3検知部D3はLiDARに限定されない。この種のセンサとしては、音波、光、及び電波のうちの少なくとも一つを利用して物体を検知するセンサでもよい。 As shown in FIG. 5, the first detection unit D1 and the third detection unit D3 respectively detect the presence or absence of an object in the first detection area A1 and the third detection area A3 around the main body 10 of the moving body 1. In other words, the first detection unit D1 and the third detection unit D3 are range sensors, and are realized, for example, by LiDAR (Light Detection and Ranging). Note that the first detection unit D1 and the third detection unit D3 are not limited to LiDAR. This type of sensor may be a sensor that detects an object using at least one of sound waves, light, and radio waves.

第1検知部D1は、図3及び図4に示すように、本体10の後端部の下面において、左右方向の中心部に設けられる。第1検知部D1が物体の有無を検知する第1検知領域A1については、「(2.5)領域設定部の動作」において詳細に説明する。 As shown in Figs. 3 and 4, the first detection unit D1 is provided in the center in the left-right direction on the underside of the rear end of the main body 10. The first detection area A1 in which the first detection unit D1 detects the presence or absence of an object will be described in detail in "(2.5) Operation of the area setting unit".

第3検知部D3は、図4及び図5に示すように、本体10の前端部の上面において、左右方向の中心部に設けられる。第3検知部D3が物体の有無を検知する第3検知領域A3は、例えば、第3検知部D3の中心を頂点とした扇形の領域である(図5、図7、図8参照)。なお、第3検知領域A3は扇形の領域に限定されず、任意に設定が可能である。 As shown in Figures 4 and 5, the third detection unit D3 is provided in the center in the left-right direction on the top surface of the front end of the main body 10. The third detection area A3 in which the third detection unit D3 detects the presence or absence of an object is, for example, a sector-shaped area with the center of the third detection unit D3 as its apex (see Figures 5, 7, and 8). Note that the third detection area A3 is not limited to a sector-shaped area and can be set arbitrarily.

制御部16は、1以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部16の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 The control unit 16 is mainly composed of a computer system having one or more processors and a memory. The functions of the control unit 16 are realized by the processor of the computer system executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be recorded in the memory, or may be provided via a telecommunications line such as the Internet, or may be recorded on a non-transitory recording medium such as a memory card and provided.

制御部16は、図1に示すように、移動制御部161、把持制御部162、位置検出部163、取得部164、要求部165、領域設定部166等の機能を有する。なお、これらは、制御部16によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。 As shown in FIG. 1, the control unit 16 has functions such as a movement control unit 161, a grip control unit 162, a position detection unit 163, an acquisition unit 164, a request unit 165, and an area setting unit 166. Note that these merely indicate the functions realized by the control unit 16 and do not necessarily indicate actual configurations.

把持制御部162は、把持駆動部14を制御して、把持部11に被把持部21を把持させる。 The gripping control unit 162 controls the gripping drive unit 14 to cause the gripping unit 11 to grip the gripped part 21.

位置検出部163は、本体10の現在位置を検出する。位置検出部163は、一例として、移動体1が備える第1検知部D1、第3検知部D3及び被搬送物2が備える第2検知部D2による周囲の物体の検出情報と、施設内の移動面G1の電子的なマップ情報とに基づいて、移動面G1における本体10の現在位置を推定する。なお、位置検出部163は、電波ビーコンを用いたLPS(Local Positioning System)を利用して、移動面G1における現在位置を推定してもよい。すなわち、位置検出部163は、施設内に設置された複数の送信機からそれぞれ送信されるビーコン信号を、移動体1に設けられた受信機で受信したときの電波強度と、各送信機の設置位置とに基づいて現在位置を推定してもよい。また、位置検出部163は、例えばGPS(Global Positioning System)等の全球衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)を利用して、本体10の現在位置を推定するものでもよい。位置検出部163により検出される本体10の位置座標は、移動面G1に設定された二次元直交座標系での位置座標でもよいし、三次元直交座標系での位置座標でもよい。 The position detection unit 163 detects the current position of the main body 10. As an example, the position detection unit 163 estimates the current position of the main body 10 on the moving plane G1 based on the detection information of surrounding objects by the first detection unit D1, the third detection unit D3 of the moving body 1 and the second detection unit D2 of the transported object 2, and the electronic map information of the moving plane G1 in the facility. The position detection unit 163 may estimate the current position on the moving plane G1 using a local positioning system (LPS) using a radio wave beacon. That is, the position detection unit 163 may estimate the current position based on the radio wave intensity when a beacon signal transmitted from each of a plurality of transmitters installed in the facility is received by a receiver installed in the moving body 1 and the installation position of each transmitter. The position detection unit 163 may also estimate the current position of the main body 10 using a global navigation satellite system (GNSS) such as the Global Positioning System (GPS). The position coordinates of the main body 10 detected by the position detection unit 163 may be position coordinates in a two-dimensional orthogonal coordinate system set on the moving plane G1, or may be position coordinates in a three-dimensional orthogonal coordinate system.

取得部164は、被搬送物2が備える第2検知部D2から検知結果を取得する。詳細には、取得部164は、第2接続部C2及び第1接続部C1を介して、第2検知部D2から検知結果を取得する。 The acquisition unit 164 acquires the detection result from the second detection unit D2 provided on the transported object 2. In detail, the acquisition unit 164 acquires the detection result from the second detection unit D2 via the second connection unit C2 and the first connection unit C1.

移動制御部161は、移動体1の移動を制御する。具体的には、移動制御部161は上位システム3から通信部17が受信した制御指令に基づいて移動部15を制御して、本体10を移動させる。また、移動制御部161は、搬送状態において、第2検知部D2が物体を検知し、取得部164が第2検知部D2の検知結果を取得した場合に、移動体1を停止又は減速させる。なお、移動制御部161は、第1検知部D1又は第3検知部D3が物体を検知した場合に、移動体1を停止又は減速させてもよいし、物体を回避するように移動体1を移動させてもよい。 The movement control unit 161 controls the movement of the moving body 1. Specifically, the movement control unit 161 controls the moving unit 15 based on a control command received by the communication unit 17 from the higher-level system 3 to move the main body 10. Furthermore, in the transport state, when the second detection unit D2 detects an object and the acquisition unit 164 acquires the detection result of the second detection unit D2, the movement control unit 161 stops or decelerates the moving body 1. Note that, when the first detection unit D1 or the third detection unit D3 detects an object, the movement control unit 161 may stop or decelerate the moving body 1, or may move the moving body 1 to avoid the object.

領域設定部166は、第1検知領域A1を設定する。領域設定部166による第1検知領域A1の設定動作については、「(2.5)領域設定部の動作」において詳細に説明する。 The area setting unit 166 sets the first detection area A1. The operation of setting the first detection area A1 by the area setting unit 166 will be described in detail in "(2.5) Operation of the area setting unit".

通信部17は、上位システム3と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部17は、移動体1を運用するエリア内に設置された1以上の中継装置6のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部17と上位システム3とは、少なくともネットワークNT1及び中継装置6を介して、間接的に通信を行うことになる。 The communication unit 17 is configured to be able to communicate with the higher-level system 3. In this embodiment, the communication unit 17 communicates with one or more relay devices 6 installed within the area in which the mobile unit 1 is operated, by wireless communication using radio waves as a medium. Therefore, the communication unit 17 and the higher-level system 3 communicate indirectly at least via the network NT1 and the relay device 6.

つまり、各中継装置6は、通信部17と上位システム3との間の通信を中継する機器(アクセスポイント)である。中継装置6は、ネットワークNT1を介して、上位システム3と通信する。本実施形態では一例として、中継装置6と通信部17との間の通信には、Wi-Fi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)、ZigBee(登録商標)又は免許を必要としない小電力無線(特定小電力無線)等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークNT1は、インターネットに限らず、例えば、移動体1を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。 In other words, each relay device 6 is a device (access point) that relays communication between the communication unit 17 and the upper system 3. The relay device 6 communicates with the upper system 3 via the network NT1. In this embodiment, as an example, wireless communication conforming to standards such as Wi-Fi (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), ZigBee (registered trademark), or low-power radio (specific low-power radio) that does not require a license is adopted for communication between the relay device 6 and the communication unit 17. In addition, the network NT1 is not limited to the Internet, and may be, for example, a local communication network within the area in which the mobile unit 1 is operated or within the operating company of this area.

記憶部18には、例えば、EEPROM(Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory)などの書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部18には、移動体1が移動する移動面G1の電子的なマップ情報等が予め記憶されている。移動面G1の電子的なマップ情報には、移動面G1に配置される物体の位置情報等が含まれている。 The storage unit 18 includes a rewritable non-volatile memory such as an EEPROM (Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory). The storage unit 18 stores in advance electronic map information of the moving plane G1 along which the moving body 1 moves. The electronic map information of the moving plane G1 includes position information of objects placed on the moving plane G1.

また、移動体1は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。 In addition, the mobile unit 1 may be provided with other configurations as appropriate, such as a charging circuit for a storage battery.

要求部165は、上位システム3が複数種類の被搬送物2の搬送作業を制御している場合に、移動体1が現在搬送している被搬送物2の種類を上位システム3に問い合わせる。具体的には、要求部165は、被搬送物2の種類を上位システム3に回答させるための要求信号を上位システム3に送信する。 When the higher-level system 3 controls the transporting operation of multiple types of transported objects 2, the request unit 165 inquires of the higher-level system 3 about the type of transported object 2 currently being transported by the moving body 1. Specifically, the request unit 165 transmits a request signal to the higher-level system 3 to cause the higher-level system 3 to respond with the type of transported object 2.

第1接続部C1は、例えば、被搬送物2が備える第2接続部C2と電気的に接続される接続端子C11を備える。一例として、接続端子C11は、図2に示すように、本体10の後面101に設けられる。第1接続部C1及び第2接続部C2の機能については、「(2.3)被搬送物」において詳細に説明する。 The first connection part C1 has, for example, a connection terminal C11 that is electrically connected to the second connection part C2 of the transported object 2. As an example, the connection terminal C11 is provided on the rear surface 101 of the main body 10 as shown in FIG. 2. The functions of the first connection part C1 and the second connection part C2 are described in detail in "(2.3) Transported object".

(2.3)被搬送物
「(2.1)移動体システムの全体構成」にて説明したように、本実施形態においては、被搬送物2は部品を供給する部品供給装置5である。ここで、部品供給装置5は、例えば、部品が取り付けられたテープが巻かれたリールを供給するテープ供給ユニット、部品が載せられたトレイを供給するためのトレイ供給ユニット及び複数種類の部品を供給するための一括交換台車の少なくとも1つを含む。なお、被搬送物2は、部品供給装置5に限定されず、複数の車輪が設けられたカゴ付きの台車(いわゆるロールボックスパレット)等であってもよい。以下では、被搬送物2(部品供給装置5)がテープ供給ユニットである場合について説明する。
(2.3) Transported object As described in "(2.1) Overall configuration of the mobile body system", in this embodiment, the transported object 2 is a component supply device 5 that supplies components. Here, the component supply device 5 includes, for example, at least one of a tape supply unit that supplies a reel around which a tape with components attached is wound, a tray supply unit for supplying trays on which components are placed, and a batch exchange cart for supplying multiple types of components. Note that the transported object 2 is not limited to the component supply device 5, and may be a cart with a basket provided with multiple wheels (a so-called roll box pallet), etc. Below, a case where the transported object 2 (component supply device 5) is a tape supply unit will be described.

被搬送物2は、図2~図4に示すように、本体20と、腕部E1、E2を有している。 As shown in Figures 2 to 4, the transported object 2 has a main body 20 and arms E1 and E2.

本体20は、直方体形状であり、内部にテープ供給機構を有している。本体20の下部の前側には、後方に向けて切りかかれた切欠部203(図4参照)が設けられており、搬送状態において、移動体1の本体10の後部が切欠部203に挿入された状態となる。 The main body 20 has a rectangular parallelepiped shape and has an internal tape supply mechanism. A notch 203 (see FIG. 4) is provided on the front side of the lower part of the main body 20, which is cut toward the rear, and in the transport state, the rear part of the main body 10 of the moving body 1 is inserted into the notch 203.

腕部E1、E2は、本体20の下部から左右方向に各々突出しているL字状の部材である。腕部E1は、本体20の下部から左方に突出する第1突出部E11と、第1突出部E11の左端から前方に突出する第2突出部E12とを有する。また腕部E2は、本体20の下部から右方に突出する第1突出部E21と、第1突出部E21の右端から前方に突出する第2突出部E22とを有する。搬送状態において、移動体1の本体10は、第2突出部E12及び第2突出部E22の間に配置される。 The arms E1 and E2 are L-shaped members each protruding in the left-right direction from the lower part of the main body 20. The arm E1 has a first protrusion E11 protruding leftward from the lower part of the main body 20, and a second protrusion E12 protruding forward from the left end of the first protrusion E11. The arm E2 has a first protrusion E21 protruding rightward from the lower part of the main body 20, and a second protrusion E22 protruding forward from the right end of the first protrusion E21. In the transport state, the main body 10 of the moving body 1 is positioned between the second protrusion E12 and the second protrusion E22.

本体20の下面の後方には一対の車輪22(221、222)が設けられている。また第2突出部E12、E22の前端部の下面には、それぞれ車輪23が設けられている。つまり、被搬送物2は、一対の車輪22及び一対の車輪23を備えている。被搬送物2は移動面G1の上を一対の車輪22及び一対の車輪23で走行可能に構成されている。 A pair of wheels 22 (221, 222) are provided at the rear of the underside of the main body 20. Wheels 23 are also provided on the underside of the front ends of the second protrusions E12 and E22. In other words, the transported object 2 has a pair of wheels 22 and a pair of wheels 23. The transported object 2 is configured to be able to run on the moving surface G1 using the pair of wheels 22 and the pair of wheels 23.

本体20の前面201には、被把持部21が設けられている(図2参照)。 A gripping portion 21 is provided on the front surface 201 of the main body 20 (see Figure 2).

また、被搬送物2は、2つの第2検知部D2(D21、D22)及び第2接続部C2(図1参照)を更に備える。なお第2検知部D2の数は2つに限定されず、1つでもよいし、3つ以上でもよい。 The transported object 2 further includes two second detection parts D2 (D21, D22) and a second connection part C2 (see FIG. 1). Note that the number of second detection parts D2 is not limited to two, and may be one, or three or more.

第2検知部D2(D21、D22)は、図5に示すように、被搬送物2の本体20の周囲の第2検知領域A2における物体の有無を検知する。つまり第2検知部D21、D22の各々は測域センサであり、例えば、LiDARによって実現される。なお、第2検知部D21、D22は、LiDARに限定されない。この種のセンサとしては、音波、光、及び電波のうちの少なくとも一つを利用して物体を検知するセンサでもよい。 As shown in FIG. 5, the second detection unit D2 (D21, D22) detects the presence or absence of an object in the second detection area A2 around the main body 20 of the transported object 2. That is, each of the second detection units D21, D22 is a range sensor, and is realized by, for example, LiDAR. Note that the second detection units D21, D22 are not limited to LiDAR. This type of sensor may be a sensor that detects an object using at least one of sound waves, light, and radio waves.

第2検知部D21は、図3~図5に示すように、例えば、第1突出部E11と第2突出部E12との接続部(腕部E1の角部)の下面に設けられる。また、第2検知部D22は、例えば、第1突出部E21と第2突出部E22との接続部(腕部E2の角部)の下面に設けられる。ここで、第2検知部D21、D22は、一対の車輪22及び一対の車輪23が検知可能な高さに設置される。これにより、第2検知部D21、D22は、被搬送物2の本体20と移動面G1との間の空間を介して、被搬送物2の周囲における物体の有無を検知することができる。なお、第2検知部D21、D22が設けられる位置は、上記の位置に限定されず、任意に変更可能である。 As shown in Figures 3 to 5, the second detection unit D21 is provided, for example, on the underside of the connection between the first protrusion E11 and the second protrusion E12 (corner of the arm E1). The second detection unit D22 is provided, for example, on the underside of the connection between the first protrusion E21 and the second protrusion E22 (corner of the arm E2). Here, the second detection units D21 and D22 are installed at a height that allows them to detect the pair of wheels 22 and the pair of wheels 23. This allows the second detection units D21 and D22 to detect the presence or absence of an object around the transported object 2 through the space between the main body 20 of the transported object 2 and the moving surface G1. The positions at which the second detection units D21 and D22 are provided are not limited to the above positions and can be changed arbitrarily.

第2検知部D2が物体の有無を検知する第2検知領域A2は、第2検知部D21が物体の有無を検知する領域である第2検知領域A21と、第2検知部D22が物体の有無を検知する領域である第2検知領域A22と、を含む。 The second detection area A2 in which the second detection unit D2 detects the presence or absence of an object includes a second detection area A21 in which the second detection unit D21 detects the presence or absence of an object, and a second detection area A22 in which the second detection unit D22 detects the presence or absence of an object.

第2検知領域A21、A22は、図5に示すように、例えば、第2検知部D21、D22の各々の中心を頂点とした扇形の領域である。なお、第2検知領域A21、A22は扇形の領域に限定されず、任意に設定が可能である。 As shown in FIG. 5, the second detection areas A21 and A22 are, for example, sector-shaped areas with vertices at the centers of the second detection units D21 and D22. Note that the second detection areas A21 and A22 are not limited to sector-shaped areas and can be set arbitrarily.

第2接続部C2は、例えば、移動体1が備える第1接続部C1と電気的に接続される接続コネクタC21を備える。一例として、接続コネクタC21は、図2に示すように、本体20の前面201に設けられる。この場合、移動体1が被搬送物2を保持すると、すなわち、把持部11が被把持部21を把持すると、第1接続部C1が備える接続端子C11と第2接続部C2が備える接続コネクタC21とが接続されるように構成される。これにより、第1接続部C1と第2接続部C2とが接続される。 The second connection part C2 includes, for example, a connection connector C21 that is electrically connected to the first connection part C1 included in the moving body 1. As an example, the connection connector C21 is provided on the front surface 201 of the main body 20 as shown in FIG. 2. In this case, when the moving body 1 holds the transported object 2, that is, when the gripping part 11 grips the gripped part 21, the connection terminal C11 included in the first connection part C1 and the connection connector C21 included in the second connection part C2 are configured to be connected. This connects the first connection part C1 and the second connection part C2.

第2検知部D2の第2検知領域A2における物体の検知結果は、第2接続部C2及び第1接続部C1を介して、制御部16に送信される。また、第2検知部D2は、第1接続部C1及び第2接続部C2を介して、移動体1から給電されることで動作する。 The detection result of the object in the second detection area A2 of the second detection unit D2 is transmitted to the control unit 16 via the second connection unit C2 and the first connection unit C1. In addition, the second detection unit D2 operates by receiving power from the moving object 1 via the first connection unit C1 and the second connection unit C2.

ここで、上述したように、第2接続部C2と第1接続部C1とは、被搬送物2が移動体1によって保持されている場合に接続されるように構成されている。つまり、被搬送物2が移動体1によって保持されていない状態、つまり、被搬送物2が移動体1によって搬送されていない非搬送状態においては、第2検知部D2は動作しない。 As described above, the second connection part C2 and the first connection part C1 are configured to be connected when the transported object 2 is held by the moving body 1. In other words, when the transported object 2 is not held by the moving body 1, that is, in a non-transport state in which the transported object 2 is not being transported by the moving body 1, the second detection part D2 does not operate.

なお、移動体1が備える把持部11が第1接続部C1の機能を兼ね、被搬送物2が備える被把持部21が第2接続部C2の機能を兼ねてもよい。この場合、第2検知領域A2における物体の検知結果は、搬送状態において互いに接続された把持部11及び被把持部21を介して、取得部164に送信される。また、第2検知部D2は、搬送状態において互いに接続された把持部11及び被把持部21を介して、移動体1から給電されることで動作する。 The gripping unit 11 of the moving body 1 may also function as the first connection unit C1, and the gripped unit 21 of the transported object 2 may also function as the second connection unit C2. In this case, the detection result of the object in the second detection area A2 is transmitted to the acquisition unit 164 via the gripping unit 11 and the gripped unit 21 that are connected to each other in the transport state. In addition, the second detection unit D2 operates by receiving power from the moving body 1 via the gripping unit 11 and the gripped unit 21 that are connected to each other in the transport state.

(2.4)上位システム
上位システム3は、1又は複数台の移動体1を統括的に制御するためのシステムであって、例えばサーバ装置で実現されている。上位システム3は、複数台の移動体1の各々に対して指示を出すことで、複数台の移動体1を間接的に制御する。具体的には、上位システム3が移動体1に対して被搬送物2の搬送指示を出すと、移動体1は、搬送指示を受けて、被搬送物2を目標位置まで移動させる搬送作業を自律的に行う。なお、上位システム3は移動体1が搬送作業を行う施設の内部にあってもよいし、施設の外部にあってもよい。
(2.4) Host system The host system 3 is a system for controlling one or more mobile bodies 1 in an integrated manner, and is realized by, for example, a server device. The host system 3 indirectly controls the multiple mobile bodies 1 by issuing instructions to each of the multiple mobile bodies 1. Specifically, when the host system 3 issues a transport instruction to the mobile body 1 to transport the transported object 2, the mobile body 1 autonomously performs a transport operation to move the transported object 2 to a target position upon receiving the transport instruction. The host system 3 may be located inside the facility where the mobile body 1 performs the transport operation, or outside the facility.

本実施形態では、上位システム3は、1以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、1以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、上位システム3の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 In this embodiment, the upper system 3 is mainly composed of a computer system having one or more processors and a memory. Therefore, the functions of the upper system 3 are realized by one or more processors executing a program recorded in the memory. The program may be pre-recorded in the memory, may be provided via a telecommunications line such as the Internet, or may be recorded on a non-transitory recording medium such as a memory card and provided.

上位システム3は、図1に示すように、制御部31と、通信部32と、操作受付部33と、表示部34と、記憶部35と、を備える。 As shown in FIG. 1, the upper system 3 includes a control unit 31, a communication unit 32, an operation reception unit 33, a display unit 34, and a memory unit 35.

通信部32は、ネットワークNT1及び中継装置6を介して、移動体1と通信する。通信部32と中継装置6との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。 The communication unit 32 communicates with the mobile unit 1 via the network NT1 and the relay device 6. An appropriate communication method such as wireless communication or wired communication is adopted as the communication method between the communication unit 32 and the relay device 6.

操作受付部33は、上位システム3を利用するユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、操作受付部33は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、操作受付部33は、ユーザが発する音声で操作を受け付ける音声認識部にて実現されてもよい。なお、操作受付部33は、ユーザが使用するタブレット端末等の端末に入力した情報を、通信部32を介して受け付けてもよい。 The operation acceptance unit 33 has a function of accepting operations from a user who uses the higher-level system 3. In this embodiment, the operation acceptance unit 33 is realized, for example, by a pointing device such as a mouse, a keyboard, or a combination of these. The operation acceptance unit 33 may also be realized by a voice recognition unit that accepts operations by voice uttered by the user. The operation acceptance unit 33 may also accept information input to a terminal such as a tablet terminal used by the user via the communication unit 32.

表示部34は、上位システム3を利用するユーザに対して情報を提示するために用いられる。表示部34は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ELディスプレイ等のディスプレイ装置にて実現される。なお、上位システム3がタッチパネルディスプレイを有している場合、タッチパネルディスプレイが操作受付部33及び表示部34として機能してもよい。 The display unit 34 is used to present information to a user who uses the higher-level system 3. The display unit 34 is realized by a display device such as a liquid crystal display or an organic EL display. If the higher-level system 3 has a touch panel display, the touch panel display may function as the operation reception unit 33 and the display unit 34.

記憶部35は、例えば、EEPROMなどの書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部35は、例えば、上位システム3のユーザ等によって入力された、被搬送物2の搬送計画等を記憶する。 The memory unit 35 includes, for example, a rewritable non-volatile memory such as an EEPROM. The memory unit 35 stores, for example, a transportation plan for the transported object 2 input by a user of the upper system 3, etc.

ここで、被搬送物2の搬送計画は、被搬送物2の搬送先、搬送する日時等を含む。また、上位システム3が複数種類の被搬送物2の搬送作業を制御する場合、記憶部35は、複数種類の被搬送物2の各々の搬送計画を記憶している。なお、記憶部35は、搬送計画に基づいて被搬送物2の搬送を指示した移動体1の情報(例えば、個々の移動体1に割り当てた移動体ID)を記憶してもよい。 The transportation plan for the transported object 2 includes the destination of the transported object 2, the date and time of transportation, etc. Furthermore, when the higher-level system 3 controls the transportation work of multiple types of transported objects 2, the memory unit 35 stores the transportation plans for each of the multiple types of transported objects 2. The memory unit 35 may also store information about the moving object 1 that has been instructed to transport the transported object 2 based on the transportation plan (for example, a moving object ID assigned to each moving object 1).

制御部31は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部31の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 The control unit 31 is mainly composed of a computer system including, for example, a memory and a processor. That is, the functions of the control unit 31 are realized by the processor executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be pre-recorded in the memory, may be provided via a telecommunications line such as the Internet, or may be recorded on a non-transitory recording medium such as a memory card and provided.

制御部31は、搬送指示部311及び回答部312等の機能を有する。なお、これらは、制御部31によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。 The control unit 31 has functions such as a transport instruction unit 311 and a response unit 312. Note that these merely indicate the functions realized by the control unit 31 and do not necessarily indicate actual configurations.

搬送指示部311は、通信部32を介して移動体1に被搬送物2を搬送するための制御指示(搬送指示)を与える。制御部31は、例えば移動面G1内のある場所に配置されている被搬送物2を目標位置に搬送する搬送指示を移動体1に与えることで、移動体1により被搬送物2を目標位置まで搬送させる。例えば、搬送指示部311は、被搬送物2が存在する位置の情報、目標位置の情報等を含む搬送指示を移動体1に送信することによって、移動体1に、被搬送物2を把持する把持作業、及び把持した被搬送物2を目標位置まで搬送する搬送作業を実行させる。 The transport instruction unit 311 gives the moving body 1 a control instruction (transport instruction) to transport the transported object 2 via the communication unit 32. The control unit 31 gives the moving body 1 a transport instruction to transport the transported object 2, which is located at a certain location within the moving surface G1, to a target position, for example, thereby causing the moving body 1 to transport the transported object 2 to the target position. For example, the transport instruction unit 311 transmits a transport instruction to the moving body 1 that includes information on the position where the transported object 2 is located, information on the target position, etc., to cause the moving body 1 to perform a gripping operation to grip the transported object 2 and a transporting operation to transport the gripped transported object 2 to the target position.

回答部312は、移動体1の要求部165から被搬送物2の種類を回答させるための要求信号を受信すると、被搬送物2の種類に固有の情報(被搬送物ID)を移動体1に送信する。 When the response unit 312 receives a request signal from the request unit 165 of the moving body 1 to respond with the type of transported object 2, it transmits information specific to the type of transported object 2 (transported object ID) to the moving body 1.

(2.5)領域設定部の動作
以下に、領域設定部166の設定動作について、図5~図7を参照して説明する。なお、図6に示すフローチャートは、移動体システム100の動作の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。
(2.5) Operation of Region Setting Unit The setting operation of the region setting unit 166 will be described below with reference to Fig. 5 to Fig. 7. Note that the flowchart shown in Fig. 6 is merely an example of the operation of the mobile system 100, and the order of the processes may be changed as appropriate, and processes may be added or omitted as appropriate.

前提として、本実施形態の移動体システム100は複数種類の被搬送物2の搬送を制御しており、複数種類の被搬送物2は例えばテープ供給ユニット、トレイ供給ユニット、一括交換台車である。 As a premise, the mobile system 100 of this embodiment controls the transportation of multiple types of transported objects 2, and the multiple types of transported objects 2 are, for example, a tape supply unit, a tray supply unit, and a batch exchange trolley.

まず、上位システム3の搬送指示部311が、例えば待機場所等で待機をしている移動体1に対して、被搬送物2を目標位置まで搬送する搬送指示を与える。このとき、搬送指示部311から、移動体1に対して、搬送対象の被搬送物2の位置の情報、搬送対象の被搬送物2の搬送先の情報が送信される。通信部17が搬送指示部311から搬送指示を受信すると、移動制御部161は、本体10を、被搬送物2を把持可能な位置(把持位置)まで移動させる(ステップST1)。 First, the transport instruction unit 311 of the higher-level system 3 issues a transport instruction to the moving body 1, which is waiting, for example, at a waiting area, to transport the transported object 2 to a target position. At this time, the transport instruction unit 311 transmits information on the position of the transported object 2 to be transported and information on the destination of the transported object 2 to be transported, to the moving body 1. When the communication unit 17 receives the transport instruction from the transport instruction unit 311, the movement control unit 161 moves the main body 10 to a position where the transported object 2 can be grasped (gripping position) (step ST1).

把持位置までの移動中は、移動体1(本体10)は、被搬送物2を搬送していない非搬送状態である。このとき、第1検知部D1の第1検知領域A1は、図7に示すように、領域設定部166によって、第1検知部D1の中心を頂点とした扇形の領域である第1検知領域A11に設定される。 During movement to the gripping position, the moving body 1 (main body 10) is in a non-transporting state in which it is not transporting the transported object 2. At this time, the first detection area A1 of the first detection unit D1 is set by the area setting unit 166 to the first detection area A11, which is a sector-shaped area with the center of the first detection unit D1 as its apex, as shown in FIG. 7.

本体10が把持位置に到着すると、把持制御部162は、把持駆動部14を制御して、把持部11に被把持部21を把持させる(ステップST2)。上述したように、把持部11が被把持部21を把持すると、第1接続部C1と第2接続部C2とが接続される。 When the main body 10 arrives at the gripping position, the grip control unit 162 controls the grip driving unit 14 to cause the gripping unit 11 to grip the gripped part 21 (step ST2). As described above, when the gripping unit 11 grips the gripped part 21, the first connection part C1 and the second connection part C2 are connected.

第1接続部C1と第2接続部C2とが接続されると、要求部165は、上位システム3に被搬送物2の種類を回答させるための要求信号を送信する(ステップST3)。このとき、要求信号には、例えば、要求信号を送信した移動体1に固有の情報(移動体ID)が含まれる。 When the first connection unit C1 and the second connection unit C2 are connected, the request unit 165 transmits a request signal to the higher-level system 3 to request the type of the transported object 2 (step ST3). At this time, the request signal includes, for example, information (mobile object ID) specific to the mobile object 1 that transmitted the request signal.

上位システム3の回答部312は、通信部32を介して、要求部165からの要求信号を受信すると、要求信号に含まれる移動体IDと、記憶部35に記憶されている被搬送物2の搬送計画とに基づいて、移動体1が搬送する被搬送物2の種類を特定する(ステップST4)。回答部312は、特定した被搬送物2の種類を含む特定情報を移動体1に送信する。このとき移動体1が搬送する被搬送物2の種類は、例えばテープ供給ユニットであるとする。以下、テープ供給ユニットである被搬送物2を被搬送物2Aと記載する。 When the response unit 312 of the higher-level system 3 receives a request signal from the request unit 165 via the communication unit 32, it identifies the type of transported object 2 transported by the mobile object 1 based on the mobile object ID included in the request signal and the transport plan for the transported object 2 stored in the memory unit 35 (step ST4). The response unit 312 transmits specific information including the identified type of transported object 2 to the mobile object 1. At this time, the type of transported object 2 transported by the mobile object 1 is assumed to be, for example, a tape supply unit. Hereinafter, the transported object 2 that is a tape supply unit will be referred to as transported object 2A.

ここで、第1検知部D1は、車輪221、222を検知できる高さに設置されている。つまり、第1検知部D1は、被搬送物2Aを把持している状態で、被搬送物2Aの本体20と移動面G1との間の空間を介して、被搬送物2Aの周囲における物体の有無を検知することができる。このとき、図5に示すように、第1検知部D1が本体20の周囲の物体を検知不能となる遮蔽領域AS(AS1、AS2)が存在する。遮蔽領域AS1は、第1検知部D1と車輪221とを結ぶ仮想線L1を含む領域である。遮蔽領域AS2は、第1検知部D1と車輪222とを結ぶ仮想線L2を含む領域である。つまり、第1検知部D1は車輪221、222によって遮蔽され、遮蔽領域AS1、AS2の各々において本体10の周囲の物体を検知不能となる。 Here, the first detection unit D1 is installed at a height that allows it to detect the wheels 221 and 222. That is, while the first detection unit D1 is gripping the transported object 2A, it can detect the presence or absence of an object around the transported object 2A through the space between the main body 20 of the transported object 2A and the moving surface G1. At this time, as shown in FIG. 5, there is a shielded area AS (AS1, AS2) in which the first detection unit D1 cannot detect objects around the main body 20. The shielded area AS1 is an area that includes a virtual line L1 that connects the first detection unit D1 and the wheels 221. The shielded area AS2 is an area that includes a virtual line L2 that connects the first detection unit D1 and the wheels 222. That is, the first detection unit D1 is shielded by the wheels 221 and 222, and cannot detect objects around the main body 10 in each of the shielded areas AS1 and AS2.

領域設定部166は、回答部312から送信された特定情報に含まれる被搬送物2の種類に応じて、遮蔽領域AS1、AS2が含まれないように、搬送状態における第1検知領域A1を設定する。具体的には、領域設定部166は、第1検知領域A1を、第1検知領域A11(図7参照)から、遮蔽領域AS1、AS2が含まれない第1検知領域A12(図5参照)に変更する(ステップST5)。なお、複数種類の被搬送物2と、複数種類の被搬送物2にそれぞれに対応する複数の第1検知領域A1の情報は、例えば、予め移動体1の記憶部18に記憶されており、領域設定部166は記憶部18から被搬送物2Aに対応する第1検知領域A12の情報を読み出す。これにより、第1検知部D1が車輪221、222を物体として誤検知する可能性を低減することができる。なお、複数種類の被搬送物2と、複数種類の被搬送物2にそれぞれに対応する複数の第1検知領域A1の情報は、移動体1と通信可能な外部の記憶装置(例えばクラウド等)に記憶されていてもよい。 The area setting unit 166 sets the first detection area A1 in the transport state so that the shielded areas AS1 and AS2 are not included, depending on the type of the transported object 2 included in the specific information transmitted from the response unit 312. Specifically, the area setting unit 166 changes the first detection area A1 from the first detection area A11 (see FIG. 7) to the first detection area A12 (see FIG. 5) that does not include the shielded areas AS1 and AS2 (step ST5). Note that information on the multiple types of transported objects 2 and the multiple first detection areas A1 corresponding to the multiple types of transported objects 2 are stored in advance in the memory unit 18 of the moving body 1, for example, and the area setting unit 166 reads out information on the first detection area A12 corresponding to the transported object 2A from the memory unit 18. This reduces the possibility that the first detection unit D1 will erroneously detect the wheels 221 and 222 as objects. In addition, information on the multiple types of transported objects 2 and the multiple first detection areas A1 corresponding to each of the multiple types of transported objects 2 may be stored in an external storage device (e.g., a cloud) that can communicate with the mobile body 1.

ここで、第1検知領域A11(図7参照)は、第1検知領域A12と、遮蔽領域AS1、AS2と、を含む領域である。つまり、遮蔽領域AS1、AS2は、移動体1が被搬送物2Aを搬送していない非搬送状態において第1検知領域A11に含まれる領域である。 Here, the first detection area A11 (see FIG. 7) is an area that includes the first detection area A12 and the shielded areas AS1 and AS2. In other words, the shielded areas AS1 and AS2 are areas that are included in the first detection area A11 in a non-transport state in which the moving body 1 is not transporting the transported object 2A.

第1検知領域A12が設定されると、本体10は被搬送物2の搬送を開始する(ステップST6)。 Once the first detection area A12 is set, the main body 10 starts transporting the transported object 2 (step ST6).

搬送状態においては、移動体1が備える第1検知部D1及び第3検知部D3が、第1検知領域A12及び第3検知領域A3における物体の有無をそれぞれ検知する。また、搬送状態においては、被搬送物2Aが備える第2検知部D21、D22が、第2検知領域A21、A22における物体の有無をそれぞれ検知する。 In the transport state, the first detection unit D1 and the third detection unit D3 of the moving body 1 detect the presence or absence of an object in the first detection area A12 and the third detection area A3, respectively. In addition, in the transport state, the second detection units D21 and D22 of the transported object 2A detect the presence or absence of an object in the second detection areas A21 and A22, respectively.

ここで、図5に示すように、第2検知部D21の第2検知領域A21は、搬送状態において遮蔽領域AS1の少なくとも一部を含むように設定されている。また、第2検知部D22の第2検知領域A22は、搬送状態において遮蔽領域AS2の少なくとも一部を含むように設定されている。つまり、取得部164は、第2検知部D21、D22から、第2接続部C2及び第1接続部C1を介して、遮蔽領域AS1、AS2の少なくとも一部における物体の検知結果を取得することができる。これにより、搬送状態において、第1検知部D1の死角が第2検知部D2によって低減される。そのため、搬送状態における安全性を向上することができる。 As shown in FIG. 5, the second detection area A21 of the second detection unit D21 is set to include at least a part of the shielded area AS1 in the transport state. The second detection area A22 of the second detection unit D22 is set to include at least a part of the shielded area AS2 in the transport state. In other words, the acquisition unit 164 can acquire the detection results of objects in at least a part of the shielded areas AS1 and AS2 from the second detection units D21 and D22 via the second connection unit C2 and the first connection unit C1. As a result, in the transport state, the blind spot of the first detection unit D1 is reduced by the second detection unit D2. Therefore, safety in the transport state can be improved.

また、ステップST4において、被搬送物2の種類がトレイ供給ユニットであった場合の、第1検知領域A1の設定について、図8を参照して以下に説明する。以下、トレイ供給ユニットである被搬送物2を被搬送物2Bと記載する。なお、被搬送物2Aと共通する部分に関しては説明を省略する。 Furthermore, in step ST4, the setting of the first detection area A1 when the type of transported object 2 is a tray supply unit will be described below with reference to FIG. 8. Hereinafter, the transported object 2 that is a tray supply unit will be referred to as transported object 2B. Note that a description of the parts common to transported object 2A will be omitted.

被搬送物2Bは、平面視の形状が矩形状の本体20Bを有している。本体20Bの下面には、前側に一対の車輪22(221B、222B)が左右方向に並んで設けられ、後側に一対の車輪22(223B、224B)が左右方向に並んで設けられている。また本体20Bの下面には、後側の左端部と右端部に2つの第2検知部D2(D21B、D22B)がそれぞれ設置される。 The transported object 2B has a main body 20B that is rectangular in plan view. On the underside of the main body 20B, a pair of wheels 22 (221B, 222B) are provided side by side in the left-right direction on the front side, and a pair of wheels 22 (223B, 224B) are provided side by side in the left-right direction on the rear side. In addition, two second detectors D2 (D21B, D22B) are provided on the underside of the main body 20B, one at each of the left end and right end on the rear side.

ここにおいて、被搬送物2Bを把持している状態においては、図8に示すように、第1検知部D1が本体10の周囲の物体を検知不能となる遮蔽領域AS(AS1B~AS4B)が存在する。遮蔽領域AS1Bは、第1検知部D1と車輪221Bとを結ぶ仮想線L1Bを含む領域である。遮蔽領域AS2Bは、第1検知部D1と車輪222Bとを結ぶ仮想線L2Bを含む領域である。遮蔽領域AS3Bは、第1検知部D1と車輪223Bとを結ぶ仮想線L3Bを含む領域である。遮蔽領域AS4Bは、第1検知部D1と車輪224Bとを結ぶ仮想線L4Bを含む領域である。 When the transported object 2B is being gripped, as shown in FIG. 8, there is a shielded area AS (AS1B to AS4B) where the first detection unit D1 cannot detect objects around the main body 10. The shielded area AS1B is an area that includes a virtual line L1B connecting the first detection unit D1 and the wheel 221B. The shielded area AS2B is an area that includes a virtual line L2B connecting the first detection unit D1 and the wheel 222B. The shielded area AS3B is an area that includes a virtual line L3B connecting the first detection unit D1 and the wheel 223B. The shielded area AS4B is an area that includes a virtual line L4B connecting the first detection unit D1 and the wheel 224B.

つまり、第1検知部D1は車輪221B~224Bによって遮蔽され、遮蔽領域AS1B~AS4Bの各々において本体10の周囲の物体を検知不能となる。 In other words, the first detection unit D1 is blocked by the wheels 221B to 224B, and cannot detect objects around the main body 10 in each of the blocked areas AS1B to AS4B.

領域設定部166は、回答部312から送信された特定情報に含まれる被搬送物2の種類に応じて、遮蔽領域AS1B~AS4Bが含まれないように、搬送状態における第1検知領域A1を設定する。具体的には、領域設定部166は、第1検知領域A1を、第1検知領域A11(図7参照)から、遮蔽領域AS1B~AS4Bが含まれない第1検知領域A13(図8参照)に変更する(ステップST5)。 The area setting unit 166 sets the first detection area A1 in the transport state so that the blocked areas AS1B to AS4B are not included, depending on the type of transported object 2 included in the specific information transmitted from the response unit 312. Specifically, the area setting unit 166 changes the first detection area A1 from the first detection area A11 (see FIG. 7) to the first detection area A13 (see FIG. 8) which does not include the blocked areas AS1B to AS4B (step ST5).

第1検知領域A13が設定されると、本体10は被搬送物2Bの搬送を開始する(ステップST6)。 Once the first detection area A13 is set, the main body 10 starts transporting the transported object 2B (step ST6).

搬送状態においては、移動体1が備える第1検知部D1及び第3検知部D3が、第1検知領域A13及び第3検知領域A3における物体の有無をそれぞれ検知する。また、搬送状態においては、被搬送物2Bが備える第2検知部D21B、D22Bが、第2検知領域A21B、A22Bにおける物体の有無をそれぞれ検知する。 In the transport state, the first detection unit D1 and the third detection unit D3 of the moving body 1 detect the presence or absence of an object in the first detection area A13 and the third detection area A3, respectively. In addition, in the transport state, the second detection units D21B and D22B of the transported object 2B detect the presence or absence of an object in the second detection areas A21B and A22B, respectively.

ここで、図8に示すように、第2検知部D21Bは、搬送状態において第2検知領域A21Bが遮蔽領域AS1B、AS3Bの少なくとも一部を含むように設置されている。また、第2検知部D22Bは、搬送状態において第2検知領域A22Bが遮蔽領域AS2B、AS4Bの少なくとも一部を含むように設置されている。これにより、搬送状態において、第1検知部D1の死角が第2検知部D21B、D22Bによって低減される。そのため、搬送状態における安全性を向上することができる。 As shown in FIG. 8, the second detection unit D21B is installed such that the second detection area A21B includes at least a portion of the shielded areas AS1B and AS3B in the transport state. The second detection unit D22B is installed such that the second detection area A22B includes at least a portion of the shielded areas AS2B and AS4B in the transport state. This allows the blind spot of the first detection unit D1 to be reduced by the second detection units D21B and D22B in the transport state. This improves safety in the transport state.

(3)変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
(3) Modifications The above embodiment is merely one of various embodiments of the present disclosure. The above embodiment can be modified in various ways depending on the design, etc., as long as the object of the present disclosure can be achieved.

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。 Below, we will list some variations of the above embodiment. The variations described below can be applied in appropriate combinations.

上記実施形態では、複数種類の被搬送物2と、複数種類の被搬送物2のそれぞれに対応する複数の第1検知領域A1の情報は移動体1の記憶部18に記憶されていたが、これらが上位システム3の記憶部35に記憶されていてもよい。この場合、回答部312は、要求信号を受信すると、要求信号に含まれる移動体IDと、記憶部35に記憶されている被搬送物2の搬送計画と、複数の第1検知領域A1の情報とに基づいて、移動体1が搬送する被搬送物2に対応する第1検知領域A1の情報を移動体1に送信する。移動体1の領域設定部166は、回答部312から受信した第1検知領域A1の情報に基づいて、第1検知領域A1を設定すればよい。 In the above embodiment, the information on the multiple types of transported objects 2 and the multiple first detection areas A1 corresponding to each of the multiple types of transported objects 2 was stored in the memory unit 18 of the moving object 1, but these may also be stored in the memory unit 35 of the upper system 3. In this case, when the response unit 312 receives a request signal, it transmits to the moving object 1 information on the first detection area A1 corresponding to the transported object 2 transported by the moving object 1 based on the moving object ID included in the request signal, the transport plan for the transported object 2 stored in the memory unit 35, and information on the multiple first detection areas A1. The area setting unit 166 of the moving object 1 may set the first detection area A1 based on the information on the first detection area A1 received from the response unit 312.

上記実施形態では、移動体1の記憶部18には、複数種類の被搬送物2と、複数種類の被搬送物2のそれぞれに対応する複数の第1検知領域A1の情報が記憶されていたが、複数種類の被搬送物2のそれぞれの構造情報(第2検知部D2の位置、一対の車輪22及び一対の車輪23の位置、遮蔽領域AS等)が記憶されていてもよい。この場合、領域設定部166は、被搬送物2の種類に対応した構造情報を用いて、第1検知領域A1を設定すればよい。 In the above embodiment, the memory unit 18 of the moving body 1 stores information on multiple types of transported objects 2 and multiple first detection areas A1 corresponding to each of the multiple types of transported objects 2, but structural information for each of the multiple types of transported objects 2 (the position of the second detection unit D2, the positions of the pair of wheels 22 and the pair of wheels 23, the shielded area AS, etc.) may also be stored. In this case, the area setting unit 166 may set the first detection area A1 using the structural information corresponding to the type of transported object 2.

上記実施形態では、回答部312が、移動体1からの要求信号に応じて、被搬送物2の種類に固有の情報(被搬送物ID)を移動体1に送信していたが、上位システム3からの移動体1に対する搬送指示に被搬送物2の被搬送物IDが含まれていてもよい。 In the above embodiment, the response unit 312 transmits information (carried object ID) specific to the type of transported object 2 to the mobile object 1 in response to a request signal from the mobile object 1, but the transported object ID of the transported object 2 may also be included in the transport instruction to the mobile object 1 from the higher-level system 3.

本開示における移動体システム100は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における移動体システム100としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路(IC)又は大規模集積回路(LSI)を含む1ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうIC又はLSI等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムLSI、VLSI(Very Large Scale Integration)、又はULSI(Ultra Large Scale Integration)と呼ばれる集積回路を含む。さらに、LSIの製造後にプログラムされる、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、又はLSI内部の接合関係の再構成若しくはLSI内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、1つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、1つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、1以上のプロセッサ及び1以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む1ないし複数の電子回路で構成される。 The mobile system 100 in the present disclosure includes a computer system. The computer system is mainly composed of a processor and a memory as hardware. The function of the mobile system 100 in the present disclosure is realized by the processor executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be pre-recorded in the memory of the computer system, may be provided through an electric communication line, or may be recorded and provided in a non-transitory recording medium such as a memory card, an optical disk, or a hard disk drive that can be read by the computer system. The processor of the computer system is composed of one or more electronic circuits including a semiconductor integrated circuit (IC) or a large-scale integrated circuit (LSI). The integrated circuits such as IC or LSI referred to here are called differently depending on the degree of integration, and include integrated circuits called system LSI, VLSI (Very Large Scale Integration), or ULSI (Ultra Large Scale Integration). Furthermore, a field-programmable gate array (FPGA) that is programmed after the manufacture of the LSI, or a logic device that can reconfigure the connection relationship inside the LSI or reconfigure the circuit partition inside the LSI, can also be adopted as a processor. The multiple electronic circuits may be integrated into one chip, or may be distributed across multiple chips. The multiple chips may be integrated into one device, or may be distributed across multiple devices. The computer system referred to here includes a microcontroller having one or more processors and one or more memories. Therefore, the microcontroller is also composed of one or more electronic circuits including a semiconductor integrated circuit or a large-scale integrated circuit.

(4)まとめ
以上説明したように、第1の態様の移動体システム(100)は、移動体(1)と、移動体(1)が搬送する被搬送物(2)と、を有する。移動体(1)は、移動体(1)の周囲の第1検知領域(A1)における物体の有無を検知するための第1検知部(D1)を備える。被搬送物(2)は、被搬送物(2)の周囲の第2検知領域(A2)における物体の有無を検知するための第2検知部(D2)を備える。第2検知部(D2)の第2検知領域(A2)は、移動体(1)が被搬送物(2)を搬送している搬送状態において被搬送物(2)によって第1検知部(D1)が検知不能となる遮蔽領域(AS)の少なくとも一部を含む。
(4) Summary As described above, the mobile body system (100) of the first aspect includes a mobile body (1) and a transported object (2) transported by the mobile body (1). The mobile body (1) includes a first detection unit (D1) for detecting the presence or absence of an object in a first detection area (A1) around the mobile body (1). The transported object (2) includes a second detection unit (D2) for detecting the presence or absence of an object in a second detection area (A2) around the transported object (2). The second detection area (A2) of the second detection unit (D2) includes at least a part of a shielded area (AS) where the first detection unit (D1) cannot detect the transported object (2) in a transport state in which the mobile body (1) transports the transported object (2).

この態様によれば、移動体(1)が被搬送物(2)を搬送している搬送状態において、第2検知部(D2)が遮蔽領域(AS)の少なくとも一部における物体の有無を検知するため、第1検知部(D1)の死角が低減される。そのため、搬送状態において、安全性を向上することができる。 According to this aspect, in a transport state in which the moving body (1) transports the transported object (2), the second detection unit (D2) detects the presence or absence of an object in at least a part of the shielded area (AS), thereby reducing the blind spot of the first detection unit (D1). Therefore, safety can be improved in the transport state.

第2の態様の移動体システム(100)では、第1の態様において、移動体(1)は、移動体(1)の移動を制御する移動制御部(161)と、第2検知部(D2)から検知結果を取得する取得部(164)と、を更に備える。移動制御部(161)は、搬送状態において、第2検知部(D2)が物体を検知し、取得部(164)が第2検知部(D2)の検知結果を取得した場合に、移動体(1)を停止又は減速させる。 In the second aspect of the mobile body system (100), in the first aspect, the mobile body (1) further includes a movement control unit (161) that controls the movement of the mobile body (1) and an acquisition unit (164) that acquires the detection result from the second detection unit (D2). In the transport state, when the second detection unit (D2) detects an object and the acquisition unit (164) acquires the detection result of the second detection unit (D2), the movement control unit (161) stops or decelerates the mobile body (1).

この態様によれば、搬送状態において、安全性を向上することができる。 This aspect improves safety during transportation.

第3の態様の移動体システム(100)は、第1又は第2の態様において、被搬送物(2)の種類に応じて、遮蔽領域(AS)が含まれないように、搬送状態における第1検知領域(A1)を設定する領域設定部(166)を更に備える。 The mobile body system (100) of the third aspect further includes an area setting unit (166) that sets the first detection area (A1) in the transport state in accordance with the type of transported object (2) in the first or second aspect so as not to include the blocked area (AS).

この態様によれば、移動体(1)が搬送する被搬送物(2)の種類によって遮蔽領域(AS)が異なる場合でも、死角を低減することができる。 According to this aspect, blind spots can be reduced even when the shielded area (AS) differs depending on the type of transported object (2) transported by the moving body (1).

第4の態様の移動体システム(100)では、第1~第3のいずれかの態様において、被搬送物(2)は、少なくとも1つの車輪(22)を備える。第1検知部(D1)は、少なくとも1つの車輪(22)を検知できる高さに設置される。 In the fourth aspect of the mobile body system (100), in any of the first to third aspects, the transported object (2) has at least one wheel (22). The first detection unit (D1) is installed at a height that allows it to detect the at least one wheel (22).

この態様によれば、第1検知部(D1)は、被搬送物(2)を把持している状態で、被搬送物(2)と移動面(G1)との間の空間を介して、被搬送物(2)の周囲における物体の有無を検知することができる。 According to this aspect, the first detection unit (D1) can detect the presence or absence of an object around the transported object (2) through the space between the transported object (2) and the moving surface (G1) while gripping the transported object (2).

第5の態様の移動体システム(100)では、第1~第4のいずれかの態様において、被搬送物(2)は、少なくとも1つの車輪(22)を備える。第2検知部(D2)は、少なくとも1つの車輪(22)を検知できる高さに設置される。 In the fifth aspect of the mobile body system (100), in any of the first to fourth aspects, the transported object (2) has at least one wheel (22). The second detection unit (D2) is installed at a height that allows it to detect the at least one wheel (22).

この態様によれば、第2検知部(D2)は、被搬送物(2)と移動面(G1)との間の空間を介して、被搬送物(2)の周囲における物体の有無を検知することができる。 According to this aspect, the second detection unit (D2) can detect the presence or absence of an object around the transported object (2) through the space between the transported object (2) and the moving surface (G1).

第6の態様の移動体システム(100)では、第1~第5のいずれかの態様において、被搬送物(2)は、部品が取り付けられたテープが巻かれたリールを供給するテープ供給ユニット、部品が載せられたトレイを供給するためのトレイ供給ユニット及び複数種類の部品を供給するための一括交換台車を含む。 In the sixth aspect of the mobile system (100), in any of the first to fifth aspects, the transported object (2) includes a tape supply unit that supplies reels wound with tape to which parts are attached, a tray supply unit that supplies trays on which the parts are placed, and a batch exchange trolley that supplies multiple types of parts.

この態様によれば、テープ供給ユニット、トレイ供給ユニット及び一括交換台車の少なくとも1つを含む被搬送物(2)を搬送している搬送状態において、安全性を向上することができる。 According to this aspect, safety can be improved in a transport state in which a transported object (2) including at least one of a tape supply unit, a tray supply unit, and a batch exchange trolley is being transported.

第7の態様の移動体システム(100)では、第1~第6のいずれかの態様において、遮蔽領域(AS)は、移動体(1)が被搬送物(2)を搬送していない非搬送状態において第1検知領域(A1)に含まれる領域である。 In the seventh aspect of the mobile body system (100), in any of the first to sixth aspects, the shielded area (AS) is an area included in the first detection area (A1) in a non-transport state in which the mobile body (1) is not transporting the transported object (2).

この態様によれば、非搬送状態においては、移動体(1)が単体で移動する場合にも、安全性を確保することができる。 According to this embodiment, safety can be ensured even when the moving body (1) moves alone in a non-transport state.

第8の態様の移動体システム(100)では、第1~第7のいずれかの態様において、被搬送物(2)は、少なくとも1つの車輪(22)を備える。遮蔽領域(AS)は、第1検知部(D1)と少なくとも1つの車輪(22)とを結ぶ仮想線(L1、L2)を含む領域である。 In the eighth aspect of the mobile body system (100), in any of the first to seventh aspects, the transported object (2) includes at least one wheel (22). The shielded area (AS) is an area including a virtual line (L1, L2) connecting the first detection unit (D1) and the at least one wheel (22).

この態様によれば、第2検知部(D2)は、少なくとも1つの車輪(22)によって遮蔽されることによって第1検知部(D1)が検知不能となる遮蔽領域(AS)での物体の有無を検知することができる。 According to this aspect, the second detection unit (D2) can detect the presence or absence of an object in the blocked area (AS) that is blocked by at least one wheel (22) and therefore cannot be detected by the first detection unit (D1).

第9の態様の移動体システム(100)では、第1~第8のいずれかの態様において、移動体(1)は、被搬送物(2)を牽引することによって搬送する。 In the ninth aspect of the mobile body system (100), in any of the first to eighth aspects, the mobile body (1) transports the transported object (2) by towing it.

この態様によれば、牽引によって被搬送物(2)を搬送している搬送状態において、安全性を向上することができる。 According to this aspect, safety can be improved during transportation when the transported object (2) is being transported by towing.

第10の態様の移動体(1)は、第1~第9のいずれかの態様の移動体システム(100)に用いられる移動体(1)である。 The mobile body (1) of the tenth aspect is a mobile body (1) used in the mobile body system (100) of any of the first to ninth aspects.

この態様によれば、搬送状態において、安全性を向上することができる。 This aspect improves safety during transportation.

第11の態様の被搬送物(2)は、第1~第9のいずれかの態様の移動体システム(100)に用いられる被搬送物(2)である。 The transported object (2) of the eleventh aspect is a transported object (2) used in the mobile body system (100) of any of the first to ninth aspects.

この態様によれば、搬送状態において、安全性を向上することができる。 This aspect improves safety during transportation.

第12の態様の部品実装システム(200)は、部品を基板に実装する部品実装機(4)を含む。部品実装機(4)は、部品を供給する部品供給装置(5)と、部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体(7)と、を有する。部品供給装置(5)は、第1~第9のいずれかの態様の移動体システム(100)が有する被搬送物(2)であり、第1~第9のいずれかの態様の移動体システム(100)が有する移動体(1)によって実装本体(7)まで搬送される。 The component mounting system (200) of the twelfth aspect includes a component mounter (4) that mounts components on a board. The component mounter (4) has a component supply device (5) that supplies components, and a mounting body (7) that includes a mounting head that mounts the components on the board. The component supply device (5) is a transported object (2) possessed by the mobile body system (100) of any of the first to ninth aspects, and is transported to the mounting body (7) by the mobile body (1) possessed by the mobile body system (100) of any of the first to ninth aspects.

この態様によれば、搬送状態において、安全性を向上することができる。 This aspect improves safety during transportation.

なお、第2~第9の態様は、移動体システム(100)に必須の構成ではなく、適宜省略が可能である。 Note that the second to ninth aspects are not essential configurations for the mobile system (100) and can be omitted as appropriate.

1 移動体
2 被搬送物
4 部品実装機
5 部品供給装置
7 実装本体
22 車輪
100 移動体システム
161 移動制御部
164 取得部
166 領域設定部
200 部品実装システム
A1 第1検知領域
A2 第2検知領域
AS 遮蔽領域
D1 第1検知部
D2 第2検知部
G1 移動面
L1 仮想線
L2 仮想線
Reference Signs List 1 Mobile body 2 Transported object 4 Component mounter 5 Component supply device 7 Mounting body 22 Wheels 100 Mobile body system 161 Movement control unit 164 Acquisition unit 166 Area setting unit 200 Component mounting system A1 First detection area A2 Second detection area AS Shielding area D1 First detection unit D2 Second detection unit G1 Moving plane L1 Virtual line L2 Virtual line

Claims (12)

移動体と、前記移動体が搬送する被搬送物と、を有し、
前記移動体は、前記移動体の周囲の第1検知領域における物体の有無を検知するための第1検知部を備え、
前記被搬送物は、前記被搬送物の周囲の第2検知領域における物体の有無を検知するための第2検知部を備え、
前記第2検知部の前記第2検知領域は、前記移動体が前記被搬送物を搬送している搬送状態において前記被搬送物によって前記第1検知部が検知不能となる遮蔽領域の少なくとも一部を含む
移動体システム。
A transport system including a moving body and an object to be transported by the moving body,
the moving body includes a first detection unit for detecting the presence or absence of an object in a first detection area around the moving body,
the transported object includes a second detection unit for detecting the presence or absence of an object in a second detection area around the transported object,
The second detection area of the second detection unit includes at least a part of a blocked area in which the first detection unit cannot detect the transported object when the transport object is in a transport state in which the mobile body is transporting the transported object.
前記移動体は、
前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
前記第2検知部から検知結果を取得する取得部と、を更に備え、
前記移動制御部は、前記搬送状態において、前記第2検知部が物体を検知し、前記取得部が前記第2検知部の検知結果を取得した場合に、前記移動体を停止又は減速させる
請求項1に記載の移動体システム。
The moving body is
A movement control unit that controls the movement of the moving body;
An acquisition unit that acquires a detection result from the second detection unit,
The mobile body system according to claim 1 , wherein the movement control unit stops or decelerates the mobile body when the second detection unit detects an object and the acquisition unit acquires a detection result of the second detection unit in the transport state.
前記被搬送物の種類に応じて、前記遮蔽領域が含まれないように、前記搬送状態における前記第1検知領域を設定する領域設定部を更に備える
請求項1に記載の移動体システム。
The mobile body system according to claim 1 , further comprising: a region setting unit that sets the first detection region in the transportation state in accordance with a type of the transported object so as not to include the blocked region.
前記被搬送物は、少なくとも1つの車輪を備え、
前記第1検知部は、前記少なくとも1つの車輪を検知できる高さに設置される
請求項1に記載の移動体システム。
The object to be transported has at least one wheel,
The mobile body system according to claim 1 , wherein the first detector is installed at a height capable of detecting the at least one wheel.
前記被搬送物は、少なくとも1つの車輪を備え、
前記第2検知部は、前記少なくとも1つの車輪を検知できる高さに設置される
請求項1に記載の移動体システム。
The object to be transported has at least one wheel,
The mobile body system according to claim 1 , wherein the second detection unit is installed at a height capable of detecting the at least one wheel.
前記被搬送物は、部品が取り付けられたテープが巻かれたリールを供給するテープ供給ユニット、部品が載せられたトレイを供給するためのトレイ供給ユニット及び複数種類の部品を供給するための一括交換台車の少なくとも1つを含む
請求項1に記載の移動体システム。
2. The mobile system according to claim 1, wherein the transported object includes at least one of a tape supply unit for supplying a reel on which a tape having components attached is wound, a tray supply unit for supplying a tray on which components are placed, and a batch exchange cart for supplying a plurality of types of components.
前記遮蔽領域は、前記移動体が前記被搬送物を搬送していない非搬送状態において前記第1検知領域に含まれる領域である
請求項1に記載の移動体システム。
The mobile body system according to claim 1 , wherein the blocked area is an area included in the first detection area when the mobile body is in a non-transporting state in which the transport object is not being transported.
前記被搬送物は、少なくとも1つの車輪を備え、
前記遮蔽領域は、前記第1検知部と前記少なくとも1つの車輪とを結ぶ仮想線を含む領域である
請求項1に記載の移動体システム。
The object to be transported has at least one wheel,
The mobile body system according to claim 1 , wherein the blocked area is an area including an imaginary line connecting the first detection unit and the at least one wheel.
前記移動体は、前記被搬送物を牽引することによって搬送する
請求項1に記載の移動体システム。
The mobile body system according to claim 1 , wherein the mobile body transports the transported object by towing the transported object.
請求項1に記載の移動体システムに用いられる
移動体。
A mobile body used in the mobile body system according to claim 1.
請求項1に記載の移動体システムに用いられる
被搬送物。
A transported object used in the mobile body system according to claim 1.
部品を基板に実装する部品実装機を含み、
前記部品実装機は、
前記部品を供給する部品供給装置と、
前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有し、
前記部品供給装置は、請求項1に記載の移動体システムが有する前記被搬送物であり、請求項1に記載の移動体システムが有する前記移動体によって前記実装本体まで搬送される
部品実装システム。
A component mounter that mounts components on a board,
The component mounter includes:
A component supply device for supplying the component;
a mounting body including a mounting head that mounts the component on the board,
2. A component mounting system, wherein the component supply device is the transported object possessed by the mobile body system according to claim 1 and is transported to the mounting body by the mobile body possessed by the mobile body system according to claim 1.
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