JP2024017224A - 情報処理装置、入出力装置、情報処理システム、情報処理方法、入出力方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】マップに対する撮影位置の位置合わせを正確かつ容易に行うこと。【解決手段】サーバ５０は、マップ２１１と、マップ２１１に対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像２１３と、マップ２１１に対して位置決めされておらず第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた静止画撮影位置を示す静止画撮影位置画像２１４と、を重畳して表示するとともに、第１の撮影位置画像２１３に対する静止画撮影位置画像２１４の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける入出力画面２００を生成する生成部５４を備える。【選択図】図２３

Description

本開示内容は、情報処理装置、入出力装置、情報処理システム、情報処理方法、入出力方法、およびプログラムに関する。

特許文献１には、複数の視聴場所から視覚データをキャプチャすること、複数の視聴場所をリンクするデータをキャプチャすること、各視聴場所の視覚データを分析してその視聴場所からパノラマ画像を作成すること、リンクデータを分析することを含み、少なくともいくつかの表示位置間の相対位置／方向を決定し、そのような決定された位置／方向に基づいてパノラマ内に１つまたは複数の他のパノラマのそれぞれへのパノラマ間リンクを作成し、内部を表すために複数のリンクされたパノラマ画像を表示することが記載されている。

特許文献２には、複数の視聴場所からビデオデータをキャプチャすること、および複数の視聴場所をリンクするデータをキャプチャすること、各視聴場所のパノラマ画像を作成し、リンク情報を分析してユーザの移動経路をモデル化し、少なくともいくつかの視聴場所間の相対的な位置／方向を決定し、決定された位置／方向に基づいて、パノラマ内に１つまたは複数の他のパノラマのそれぞれへのパノラマ間リンクを作成し、内部を表すために複数のリンクされたパノラマ画像を表示することが記載されている。

特許文献３には、図面に基づいて、該図面における方位を示す第１方位情報を取得する第１取得手段と、前記図面上で示される場所にて撮影された撮影画像に基づいて、該撮影画像における方位を示す第２方位情報を取得する第２取得手段と、前記第１方位情報と、前記第２方位情報とに基づいて、前記図面における方位と前記撮影画像における方位とを紐付ける紐付け手段と、を備える情報処理システムが記載されている。

米国特許第１０３７５３０６号明細書 米国特許第１０５３０９９７号明細書 特開２０２０‐８７２８７号公報

本発明は、マップに対する撮影位置の位置をユーザ所望の位置に変更することを課題とする。

本発明に係る情報処理装置は、マップと、マップに対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像と、マップに対して位置決めされておらず第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像と、を重畳して表示するとともに、第１の位置画像に対する第２の位置画像の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける入出力画面を生成する生成部を備えた。

本発明によれば、マップに対する撮影位置の位置をユーザ所望の位置に変更することができる。

本発明の実施形態に係る画像処理システムの全体構成の一例を示す図である。 撮影装置によって撮影された全天球画像の一例を示す図である。 （Ａ）は撮影装置で撮影された半球画像（前）、（Ｂ）は撮影装置で撮影された半球画像（後）、（Ｃ）は正距円筒図法により表された画像を示した図である。 （Ａ）正距円筒射影画像で球を被う状態を示した概念図、（Ｂ）全天球画像を示した図である。 全天球画像を三次元の立体球とした場合の仮想カメラおよび所定領域の位置を示した図である。 所定領域情報と所定領域Ｔの画像との関係を示した図である。 撮影装置による撮影時の状態の一例を示す図である。 全天球画像の一例を説明するための図である。 全天球画像から変換された平面画像の一例を説明するための図である。 （Ａ）（Ｂ）画像処理システムに適用可能な撮影装置の一例について説明するための概略図である。 一般撮影装置によって撮影された撮影画像の一例について説明するための図である。 本実施形態に係るサーバによって実行される処理の一例について説明するための概略図である。 本実施形態に係る撮影装置のハードウエア構成の一例を示す図である。 本実施形態に係るサーバおよび通信端末のハードウエア構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る画像処理システムの機能構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る画像管理テーブルの一例を示す概念図である。 本実施形態に係る処理の一例を示すシーケンス図である。 本実施形態に係るツアー撮影処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る入出力画面の説明図である。 本実施形態に係る第１の撮影位置設定の説明図である。 本実施形態に係るツアー画像の説明図である。 本実施形態に係る第２の撮影位置変更前の説明図である。 本実施形態に係る第２の撮影位置変更後の説明図である。 本実施形態に係る第２の撮影位置と固定撮影位置の対応付けの説明図である。 本実施形態に係る第２の撮影位置と固定撮影位置の対応付け後の説明図である。 本実施形態に係る撮影方向・範囲を示すマークの説明図である。 本実施形態に係る撮影位置変更等の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の第１の変形例に係るツアー画像を示すシーケンス図である。 本実施形態の第２の変形例に係る画像処理システムの機能構成の一例を示す図である。 本実施形態の第３の変形例に係る処理の一例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

●実施形態●
●画像処理システムの概略
図１は、本発明の実施形態に係る画像処理システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示されている画像処理システム１は、情報処理システムの一例であり、不動産、建築物件等の構造物の内部の空間や建設、土木等の構造物を閲覧者にオンラインで閲覧させるための撮影画像に対する画像処理を行うシステムである。

図１に示されているように、画像処理システム１は、撮影装置１０、サーバ５０および通信端末９０を含む。画像処理システム１を構成するサーバ５０および通信端末９０は、通信ネットワーク１００を介して通信することができる。撮影装置１０は、Ｗｉ－Ｆｉ等の近距離無線通信により通信端末９０と通信可能であるが、通信ネットワーク１００を介してサーバ５０および通信端末９０と通信してもよい。通信ネットワーク１００は、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等によって構築されている。なお、通信ネットワーク１００には、有線通信だけでなく、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）またはＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の無線通信によるネットワークが含まれてもよい。

サーバ５０は、情報処理装置の一例であり、所定の拠点である不動産、建築物件等の構造物の内部の空間や建設、土木等の構造物が撮影された撮影画像に対する画像処理を行うサーバコンピュータである。サーバ５０は、例えば、撮影装置１０が撮影した撮影画像を取得し、取得した撮影画像を用いて、ユーザにバーチャルツアーを提供するためのツアー画像を生成する。ここで、バーチャルツアーとは、不動産物件等を実際に現場で閲覧しているかのようにユーザに閲覧させるコンテンツである。また、ツアー画像は、撮影装置１０によって撮影された複数の撮影画像を用いて生成され、撮影画像に写る拠点内をユーザ操作によって仮想的に移動することが可能な閲覧用の画像である。このようなバーチャルツアーは、不動産物件や建築現場の構造物の内部空間に限られず、例えば観光地やテーマパークなどのような構造物の外部空間においても好適に実現できる。つまり、構造物の内部空間を、所定のエリア内と捉えることも可能である。構造物の外部空間でバーチャルツアーを実現する場合、後述する不動産、建築物件等の構造物の内部空間を示すマップを、例えば観光地を紹介する観光地マップやテーマパークのエリアマップに置き換えることで、本実施形態を実現可能である。

なお、サーバ５０は、一台のサーバコンピュータによって構成されてもよく、複数のサーバコンピュータによって構成されてもよい。また、サーバ５０は、クラウド環境に存在するサーバコンピュータであるものとして説明するが、オンプレミス環境に存在するサーバであってもよい。

撮影装置１０は、撮影拠点における不動産物件等の構造物が存在する空間を全方位に撮影して全天球（円周方向、垂直方向ともに３６０°）画像を取得可能な特殊なデジタルカメラ（全天球撮影装置）である。

なお、全天球画像とはいわゆる立体角４πｓｒ［ｓｒ：ステラジアン］の画像を指す。また、本明細書では全天球画像の一部の領域が欠けている画像も便宜上、全天球画像と呼ぶ。例えば、全天球撮影装置の真上方向や真下方向の一部、全天球画像の鉛直上向き方向や鉛直下向き方向の一部、または全天球画像の所定領域の一部、などが欠けている画像である。

これは、例えば全天球画像に写っている被写体の真上や真下の部分などは、全天球画像を閲覧する際にあまり注意深く見ない利用シーンが考えられる。そういう場合は、そもそもその部分を撮影しないような撮像素子・光学系の設計をする、画像を表示しない、その部分にロゴ等を表示するなどし、全天球画像そのものを表示しないことも想定される。

撮影装置１０は、例えば、不動産物件を管理または販売する不動産業者によって使用される。なお、撮影装置１０は、所定値以上の画角を有する広角画像を取得可能な広角カメラまたはステレオカメラ等であってもよい。広角画像は、一般には広角レンズを用いて撮影された画像（広角画像）であり、人間の目で感じるよりも広い範囲を撮影することができるレンズで撮影された画像である。すなわち、撮影装置１０は、所定値より焦点距離の短いレンズを用いて撮影された画像（全天球画像、広角画像）を取得可能な撮影手段である。広角画像は、一般的に３５ｍｍフィルム換算で３５ｍｍ以下の焦点距離のレンズで、撮影された画像を意味する。また、撮影装置１０は、撮影機能にパノラマ撮影機能を有しても良く、パノラマ画像を撮影するものであっても良い。

通信端末９０は、入出力装置の一例であり、サーバ５０によって処理された画像を表示させて、閲覧者に閲覧させるスマートフォン等のコンピュータである。通信端末９０は、例えば、撮影装置１０と同じ不動産業者によって使用される。通信端末９０には、例えば、撮影装置１０に対する撮影指示およびサーバ５０から提供される画像の閲覧を行うための専用のアプリケーションがインストールされている。また、通信端末９０は、例えば、専用のアプリケーションを用いずに、Ｗｅｂブラウザを用いて専用のＷｅｂサイトにアクセスすることにより、撮影指示および画像閲覧を行う構成であってもよい。また、撮影指示および画像閲覧は、異なる通信端末９０によって行われる構成であってもよい。

なお、通信端末９０は、スマートフォンに限られず、例えば、ＰＣ、タブレット端末、ウェアラブル端末、ＨＭＤ（ｈｅａｄ ｍｏｕｎｔ ｄｉｓｐｌａｙ）、またはＩＷＢ（Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ Ｗｈｉｔｅ Ｂｏａｒｄ：相互通信が可能な電子式の黒板機能を有する白板）等であってもよい。

○撮影装置の概略○
ここで、図２乃至図１１を用いて、画像処理システム１を構成する撮影装置１０の概略について説明する。図２は、撮影装置によって撮影された全天球画像の一例を示す図である。図２に示されている画像は、撮影装置１０によって構造物の内部の空間の一例である不動産物件の部屋が撮影された全天球画像である。全天球画像は、部屋の内部が全方位で撮影することができるため、不動産物件等の閲覧に適している。全天球画像の形態は、様々であるが、後述のＥｑｕｉｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒ（正距円筒図法）の投影方式で生成されることが多い。この正距円筒図法によって生成された画像は、画像の外形が矩形となり画像データの保存が効率的かつ容易であることや、赤道付近の歪みが少なく縦方向の直線が歪まないため、比較的自然に見えることが利点である。

○全天球画像の生成方法
次に、図３乃至図９を用いて、全天球画像の生成方法について説明する。まず、図３および図４を用いて、撮影装置１０で撮影された画像から全天球画像が生成されるまでの処理の概略を説明する。図３（Ａ）は撮影装置で撮影された半球画像（前側）、図３（Ｂ）は撮影装置で撮影された半球画像（後側）、図３（Ｃ）は正距円筒図法により表された画像（以下、「正距円筒射影画像」という）を示した図である。図４（Ａ）は正距円筒射影画像で球を被う状態を示した概念図、図４（Ｂ）は全天球画像を示した図である。

撮影装置１０は、正面側（前側）および背面側（後側）のそれぞれに撮像素子が設けられている。これらの撮像素子（画像センサ）は、半球画像（画角１８０°以上）の撮影が可能なレンズ等の光学部材と併せて用いられる。撮影装置１０は、二つの撮像素子によって、それぞれユーザの周りの被写体が撮像されることで、二つの半球画像を得ることができる。

図３（Ａ），（Ｂ）に示されているように、撮影装置１０の撮像素子によって得られた画像は、湾曲した半球画像（前側および後側）となる。そして、撮影装置１０は、半球画像（前側）と１８０度反転された半球画像（後側）とを合成して、図３（Ｃ）に示されているような正距円筒射影画像ＥＣを作成する。

そして、撮影装置１０は、ＯｐｅｎＧＬ ＥＳ（Ｏｐｅｎ Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｌｉｂｒａｒｙ ｆｏｒ Ｅｍｂｅｄｄｅｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ）を利用することで、図４（Ａ）に示されているように、球面を覆うように正距円筒射影画像ＥＣを貼り付け、図４（Ｂ）に示されているような全天球画像（全天球パノラマ画像）ＣＥを作成する。このように、全天球画像ＣＥは、正距円筒射影画像ＥＣが球の中心を向いた画像として表される。なお、ＯｐｅｎＧＬ ＥＳは、２Ｄ（２－Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ）および３Ｄ（３－Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ）のデータを視覚化するために使用するグラフィックスライブラリである。また、全天球画像ＣＥは、静止画であっても動画であってもよい。さらに、変換手法は、ＯｐｅｎＧＬ ＥＳに限らず、半球画像から正距円筒射影図法に変換可能な手法であればよく、例えば、ＣＰＵによる演算またはＯｐｅｎＣＬによる演算であってもよい。

以上のように、全天球画像ＣＥは、球面を覆うように貼り付けられた画像であるため、人間が見ると違和感を持ってしまう。そこで、撮影装置１０は、全天球画像ＣＥの一部の所定領域Ｔ（以下、「所定領域画像」という）を湾曲の少ない平面画像として表示することで、人間に違和感を与えない表示をすることができる。これに関して、図５および図６を用いて説明する。

図５は、全天球画像を三次元の立体球とした場合の仮想カメラおよび所定領域の位置を示した図である。仮想カメラＩＣは、三次元の立体球として表示されている全天球画像ＣＥに対して、その画像を見るユーザの視点の位置に相当するものである。図５は、全天球画像ＣＥを、三次元の立体球ＣＳで表している。このように生成された全天球画像ＣＥが、立体球ＣＳであるとした場合、図５に示されているように、仮想カメラＩＣは、全天球画像ＣＥの内部に位置している。全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔは、仮想カメラＩＣの撮影領域であり、全天球画像ＣＥを含む三次元の仮想空間における仮想カメラＩＣの撮影方向と画角を示す所定領域情報によって特定される。また、所定領域Ｔのズームは、仮想カメラＩＣを全天球画像ＣＥに近づいたり、遠ざけたりすることで表現することもできる。所定領域画像Ｑは、全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔの画像である。したがって、所定領域Ｔは、画角αと、仮想カメラＩＣから全天球画像ＣＥまでの距離ｆにより特定できる。

そして、所定領域画像Ｑは、所定のディスプレイに、仮想カメラＩＣの撮影領域の画像として表示される。以下、仮想カメラＩＣの撮影方向（ｅａ，ａａ）と画角（α）を用いて説明する。なお、所定領域Ｔは、画角αと距離ｆではなく、所定領域Ｔである仮想カメラＩＣの撮影領域（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって示してもよい。

次に、図６を用いて、所定領域情報と所定領域Ｔの画像の関係について説明する。図６は、所定領域情報と所定領域Ｔの画像との関係を示した図である。図６に示されているように、「ｅａ」はｅｌｅｖａｔｉｏｎ ａｎｇｌｅ（仰角）、「ａａ」はａｚｉｍｕｔｈ ａｎｇｌｅ（方位角）、「α」は画角（Ａｎｇｌｅ）を示す。すなわち、仮想カメラＩＣの姿勢は、撮影方向（ｅａ，ａａ）で示される仮想カメラＩＣの注視点が、仮想カメラＩＣの撮影領域である所定領域Ｔの中心点ＣＰ（ｘ，ｙ）となるように変更される。図６に示されているように、仮想カメラＩＣの画角αによって表される所定領域Ｔの対角画角をαとした場合の中心点ＣＰ（ｘ，ｙ）が、所定領域情報のパラメータ（（ｘ，ｙ））となる。所定領域画像Ｑは、全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔの画像である。ｆは、仮想カメラＩＣから中心点ＣＰ（ｘ，ｙ）までの距離である。Ｌは、所定領域Ｔの任意の頂点と中心点ＣＰ（ｘ，ｙ）との距離である（２Ｌは対角線）。そして、図６では、一般的に以下の（式１）で示される三角関数が成り立つ。

次に、図７を用いて、撮影装置１０による撮影時の様子について説明する。図７は、撮影装置による撮影時の状態の一例を示す図である。不動産物件等の部屋の全体を見渡せるように撮影するためには、撮影装置１０を人間の目に高さに近い位置に設置することが好ましい。そのため、図７に示されているように、撮影装置１０は、一脚または三脚等の支持部材２０で撮影装置１０を固定して撮影を行うことが一般的である。撮影装置１０は、上述のように、全周囲の全ての方向の光線を取得可能な全天球撮影装置であり、撮影装置１０の周囲の単位球上の画像（全天球画像ＣＥ）を取得するともいえる。撮影装置１０は、撮影方向が決まれば、全天球画像の座標が決定する。例えば、図７において、点Ａは、撮影装置１０の中心点Ｃから（ｄ，－ｈ）だけ離れた距離にあり、このとき線分ＡＣと水平方向のなす角度をθとすると、角度θは、以下の（式２）で表すことができる。

そして、点Ａが俯角θにあると仮定すると、点Ａと点Ｂの距離ｄは、撮影装置１０の設置高さｈを用いて、以下の（式３）で表すことができる。

ここで、全天球画像上の位置情報を、全天球画像から変換された平面画像上の座標に変換する処理について概略的に説明する。図８は、全天球画像の一例を説明するための図である。なお、図８（Ａ）は、図３（Ａ）に示されている半球画像を光軸に対して水平方向および垂直方向の入射角が等位となる箇所を線で結んで示す図である。以下、光軸に対して水平方向の入射角を「θ」、光軸に対して垂直方向の入射角を「φ」という。

また、図９（Ａ）は、正距円筒図法によって処理された画像の一例を説明する図である。具体的には、図８に示されている画像を予め生成されるＬＵＴ（Ｌｏｏｋ Ｕｐ Ｔａｂｌｅ）等で対応させ、正距円筒図法によって処理し、処理された図８（Ａ）および図８（Ｂ）に示されているそれぞれの画像を合成すると、全天球画像に対応する図９（Ａ）に示されている平面画像が、撮影装置１０によって生成される。図３（Ｃ）に示されている正距円筒射影画像ＥＣは、図９（Ａ）に示されている平面画像の一例である。

図９（Ａ）に示されているように、正距円筒図法によって処理された画像では、緯度（θ）と経度（φ）が直交する。図９（Ａ）に示されている例では、画像の中心を（０，０）とし、緯度方向を－９０～＋９０、経度方向を－１８０～＋１８０で表現することで、全天球画像中の任意の位置を示すことができる。例えば、画像左上の座標は、（－１８０，－９０）となる。なお、全天球画像の座標は、図９（Ａ）に示されているような３６０度数を用いた形式で表されてもよいし、ラジアン表示または現実の画像のようなピクセル数の表示で表されてもよい。また、全天球画像の座標は、図９（Ｂ）に示されているような二次元座標（ｘ，ｙ）に変換されて表されてもよい。

なお、図９（Ａ）または図９（Ｂ）に示されている平面画像への合成処理は、図８（Ａ）および図８（Ｂ）に示されている半球画像を単に連続して配置する処理に限られない。例えば、全天球画像の水平方向中心がθ＝１８０°でない場合には、合成処理において、撮影装置１０は、まず、図３（Ｃ）に示されている半球画像を前処理し、全天球画像の中心に配置する。次に、撮影装置１０は、生成する画像の左右部分に、図３（Ｂ）に示されている半球画像を前処理した画像を左右部分に配置できる大きさに分割し、半球画像を合成して図３（Ｃ）に示されている正距円筒射影画像ＥＣを生成してもよい。

また、図９（Ａ）に示されている平面画像において、図８（Ａ）および図８（Ｂ）に示されている半球画像（全天球画像）の極点（ＰＬ１またはＰＬ２）に対応する箇所は、線分ＣＴ１またはＣＴ２となる。図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示されているように、全天球画像（例えば、全天球画像ＣＥ）は、ＯｐｅｎＧＬ ＥＳを利用することで、図９（Ａ）に示されている平面画像（正距円筒射影画像ＥＣ）を球面に貼り付けることにより作成されたものであるからである。

○画像処理システムに適用可能な撮影装置の例
次に、図１０および図１１を用いて、実施形態に係る画像処理システム１に適用可能な撮影装置１０の例について説明する。図１０は、画像処理システムに適用可能な撮影装置の一例について説明するための概略図である。図１０（Ａ）は、上述のような生成方法によって全天球画像を生成することができる複数の撮像素子を備えた特殊撮影装置を示す。特殊撮影装置は、画角の広い広角レンズや魚眼レンズ等で構成される光学系を使用し、複数の撮像素子の出力を組み合わせて全方位が撮影された画像を取得できる。図１０（Ｂ）は、いわゆる通常のカメラである一般撮影装置を示す。一般撮影装置は、例えば、通常のデジタルカメラまたはカメラを備えたスマートフォン等の携帯端末等である。撮影者は、一般撮影装置を手に持って回転しながら撮影を行う。一般撮影装置は、得られた画像を合成することで全方位の画像を取得できる。特殊撮影装置および一般撮影装置は、いずれも複数の撮影結果を画像処理によってつなぎ合わせる（スティッチング処理）ことによって、最終的な撮影画像を生成する。なお、複数の撮影結果を得るための撮影装置１０の光学中心は、同一であることが好ましい。

図１１は、一般撮影装置によって撮影された撮影画像の一例について説明するための図である。図１１は、撮影者が図１０（Ｂ）に示されているような一般撮影装置を撮影者が手に持って回転しながら撮影を行った場合の撮影画像を示す。一般撮影装置は、画角が小さいため（一般的には１００度以下）、図１１に示されているように、上下の極が撮影できないという問題がある。また、撮影者自身での回転によっては、撮影装置の光学中心の位置がずれによって撮影時の視差が生じ、スティッチング処理にも段差等の不自然なエラーが生じやすい。すなわち、本実施形態における撮影装置１０としては、図１０に示されているような特殊撮影装置および一般撮影装置のいずれも適用可能であるが、好適には図１０（Ａ）に示されているような特殊撮影装置を適用することが好ましい。画像処理システム１は、図１０（Ａ）に示されているような特殊撮影装置（全天球撮影装置）を用いることによって、広告のような品質が求められるバーチャルツアーに用いる画像として、破綻のない自然な高品質の全天球画像を使用することができる。以下の説明においては、撮影装置１０は、特殊撮影装置（全天球撮影装置）であるものとして説明する。

○サーバの処理の概略○
次に、図１２を用いてサーバ５０によって実行される処理の概略について説明する。図１２は、サーバによって実行される処理の一例について説明するための概略図である。図１２は、撮影装置１０によって撮影された撮影画像の撮影位置と、複数の撮影画像を関連づけるパスの関係を示す。

サーバ５０は、ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）、またはＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｒｏｍ Ｍｏｔｉｏｎ）等の手法を用いて、撮影装置１０から取得された撮影画像の撮影位置（図１２（Ａ））を推定する。撮影位置の推定結果は、図１２（Ｂ）に示されているように、複数の撮影画像のそれぞれの撮影位置の相対位置として表現される。また、撮影位置の推定結果は、各撮影位置が一つの座標系で表現される。

また、サーバ５０は、撮影位置の推定のほかに、撮影画像の撮影時に移動した経路も復元することができ、各撮影位置をどの順番でどうような経路を通って撮影されたのかも復元できる。サーバ５０は、推定された撮影位置と撮影時に移動した経路に基づいて、パス（ツアーパス）を生成する。ツアーパスとは、ツアー画像上での複数の撮影画像の接続関係を示すものである。図１２（Ｃ）に示されているように、推定された各撮影位置で撮影された撮影画像をそれぞれ接続し、接続された撮影画像を相互に行き来できるようにすることで、撮影画像によるバーチャルツアーを作成することできる。

●ハードウエア構成
続いて、図１３および図１４を用いて、実施形態に係る画像処理システムを構成する各装置または端末のハードウエア構成を説明する。なお、図１３および図１４に示されているハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。

○撮影装置のハードウエア構成○
まず、図１３を用いて、撮影装置１０のハードウエア構成を説明する。図１３は、撮影装置のハードウエア構成の一例を示す図である。以下では、撮影装置１０は、二つの撮像素子を使用した全天球（全方位）撮影装置とするが、撮像素子は二つ以上いくつでもよい。また、必ずしも全方位撮影専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位撮影ユニットを取り付けることで、実質的に撮影装置１０と同じ機能を有するようにしてもよい。

図１３に示されているように、撮影装置１０は、撮像ユニット１０１、画像処理ユニット１０４、撮像制御ユニット１０５、マイク１０８、音処理ユニット１０９、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１２、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１３、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１４、操作部１１５、入出力Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１１６、近距離通信回路１１７、近距離通信回路１１７のアンテナ１１７ａ、電子コンパス１１８、ジャイロセンサ１１９、加速度センサ１２０およびネットワークＩ／Ｆ１２１によって構成されている。

このうち、撮像ユニット１０１は、各々半球画像を結像するための１８０°以上の画角を有する光学系（広角レンズやいわゆる魚眼レンズ）１０２ａ，１０２ｂ（以下区別する必要のないときは、レンズ１０２と称する。）、および各レンズに対応させて設けられている二つの撮像素子１０３ａ，１０３ｂを備えている。ここでは、一つの光学系と一つの撮像素子の組み合わせを撮影光学系と呼び、二つの撮影光学系が互いに対向するよう配置することで撮影装置１０を構成することが出来る。なお、撮影光学系を二つ以上採用して撮影装置１０を構成することも可能である。撮像素子１０３ａ，１０３ｂは、レンズ１０２ａ，１０２ｂによる光学像を電気信号の画像データに変換して出力するＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）センサ等の画像センサ、この画像センサの水平または垂直同期信号や画素クロック等を生成するタイミング生成回路、およびこの撮像素子の動作に必要な種々のコマンドもしくはパラメータ等が設定されるレジスタ群等を有している。

撮像ユニット１０１の撮像素子１０３ａ，１０３ｂは、各々、画像処理ユニット１０４とパラレルＩ／Ｆバスを介して接続している。一方、撮像ユニット１０１の撮像素子１０３ａ，１０３ｂは、それぞれ撮像制御ユニット１０５とシリアルＩ／Ｆバス（Ｉ２Ｃバス等）を介して接続している。画像処理ユニット１０４、撮像制御ユニット１０５および音処理ユニット１０９は、バス１１０を介してＣＰＵ１１１と接続している。さらに、バス１１０には、ＲＯＭ１１２、ＳＲＡＭ１１３、ＤＲＡＭ１１４、操作部１１５、入出力Ｉ／Ｆ１１６、近距離通信回路１１７、電子コンパス１１８、ジャイロセンサ１１９、加速度センサ１２０およびネットワークＩ／Ｆ１２１等も接続される。

画像処理ユニット１０４は、撮像素子１０３ａ，１０３ｂから出力される画像データをパラレルＩ／Ｆバスを通して取り込み、それぞれの画像データに対して所定の処理を施した後、これらの画像データを合成処理して、図３（Ｃ）に示されているような正距円筒射影画像のデータを作成する。

撮像制御ユニット１０５は、一般に撮像制御ユニット１０５をマスタデバイス、撮像素子１０３ａ，１０３ｂをスレーブデバイスとして、Ｉ２Ｃバスを利用して、撮像素子１０３ａ，１０３ｂのレジスタ群にコマンド等を設定する。必要なコマンド等は、ＣＰＵ１１１から受け取る。また、撮像制御ユニット１０５は、同じくＩ２Ｃバスを利用して、撮像素子１０３ａ，１０３ｂのレジスタ群のステータスデータ等を取り込み、ＣＰＵ１１１に送る。

また、撮像制御ユニット１０５は、操作部１１５のシャッターボタンが押下されたタイミングで、撮像素子１０３ａ，１０３ｂに画像データの出力を指示する。撮影装置１０によっては、ディスプレイ（例えば、近距離通信回路１１７を用いて撮影装置１０と近距離通信を行うスマートフォン等の外部端末のディスプレイ）によるプレビュー表示機能や動画表示に対応する機能を持つ場合もある。この場合は、撮像素子１０３ａ，１０３ｂからの画像データの出力は、所定のフレームレート（フレーム／秒）によって連続して行われる。

また、撮像制御ユニット１０５は、後述するように、ＣＰＵ１１１と協働して撮像素子１０３ａ，１０３ｂの画像データの出力タイミングの同期をとる同期制御手段としても機能する。なお、本実施形態では、撮影装置１０には表示部（ディスプレイ）が設けられていないが、表示部を設けてもよい。マイク１０８は、音を音（信号）データに変換する。音処理ユニット１０９は、マイク１０８から出力される音データをＩ／Ｆバスを通して取り込み、音データに対して所定の処理を施す。

ＣＰＵ１１１は、撮影装置１０の全体の動作を制御すると共に必要な処理を実行する。ＲＯＭ１１２は、ＣＰＵ１１１のための種々のプログラムを記憶している。ＳＲＡＭ１１３およびＤＲＡＭ１１４はワークメモリであり、ＣＰＵ１１１で実行するプログラムや処理途中のデータ等を記憶する。特にＤＲＡＭ１１４は、画像処理ユニット１０４での処理途中の画像データや処理済みの正距円筒射影画像のデータを記憶する。

操作部１１５は、種々の操作ボタンや電源スイッチ、シャッターボタン、および表示と操作の機能を兼ねたタッチパネル等の総称である。ユーザは、操作部１１５を操作することで、種々の撮影モードや撮影条件等を入力する。

入出力Ｉ／Ｆ１１６は、ＳＤカード等の外付けのメディアまたはパーソナルコンピュータ等とのインターフェース回路（ＵＳＢＩ／Ｆ等）の総称である。入出力Ｉ／Ｆ１１６は、無線、有線を問わない。ＤＲＡＭ１１４に記憶された正距円筒射影画像のデータは、入出力Ｉ／Ｆ１１６を介して外付けのメディアに記録されたり、必要に応じて入出力Ｉ／Ｆ１１６を介して外部端末（装置）に送信されたりする。

近距離通信回路１１７は、撮影装置１０に設けられたアンテナ１１７ａを介して、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＷｉ－Ｆｉ等の近距離無線通信技術によって、外部端末（装置）と通信を行う。近距離通信回路１１７は、正距円筒射影画像のデータを、外部端末（装置）に送信することができる。

電子コンパス１１８は、地球の磁気から撮影装置１０の方位を算出し、方位情報を出力する。この方位情報は、Ｅｘｉｆに沿った関連情報（メタデータ）の一例であり、撮影画像の画像補正等の画像処理に利用される。なお、関連情報は、画像の撮影日時および画像データのデータ容量の各データも含む。また、ジャイロセンサ１１９は、撮影装置１０の移動に伴う角度の変化（Ｒｏｌｌ角、Ｐｉｔｃｈ角、Ｙａｗ角）を検出するセンサである。角度の変化はＥｘｉｆに沿った関連情報（メタデータ）の一例であり、撮影画像の画像補正等の画像処理に利用される。さらに、加速度センサ１２０は、三軸方向の加速度を検出するセンサである。撮影装置１０は、加速度センサ１２０が検出した加速度に基づいて、自装置（撮影装置１０）の姿勢（重力方向に対する角度）を算出する。撮影装置１０は、加速度センサ１２０を設けることによって、画像補正の精度が向上する。ネットワークＩ／Ｆ１２１は、ルータ等を介して、インターネット等の通信ネットワーク１００を利用したデータ通信を行うためのインターフェースである。

○サーバのハードウエア構成○
まず、図１４を用いて、サーバ５０のハードウエア構成を説明する。図１４は、サーバのハードウエア構成の一例を示す図である。サーバ５０の各ハードウエア構成は、５００番台の符号で示されている。サーバ５０は、コンピュータによって構築されており、図１４に示されているように、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５０３、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）５０４、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）コントローラ５０５、ディスプレイ５０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８、ネットワークＩ／Ｆ５０９、バスライン５１０、キーボード５１１、ポインティングデバイス５１２、ＤＶＤ－ＲＷ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）ドライブ５１４、およびメディアＩ／Ｆ５１６を備えている。

これらのうち、ＣＰＵ５０１は、サーバ５０全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ（Ｉｎｉｔｉａｌ Ｐｒｏｇｒａｍ Ｌｏａｄｅｒ）等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ５０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってＨＤ５０４に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。ディスプレイ５０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、または画像等の各種情報を表示する。なお、ディスプレイ５０６は、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。この場合の外部機器は、例えば、ＵＳＢメモリ等である。ネットワークＩ／Ｆ５０９は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。バスライン５１０は、図１４に示されているＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスまたはデータバス等である。

また、キーボード５１１は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス５１２は、各種指示の選択もしくは実行、処理対象の選択、またはカーソルの移動等を行う入力手段の一種である。なお、入力手段は、キーボード５１１およびポインティングデバイス５１２のみならず、タッチパネルまたは音声入力装置等であってもよい。ＤＶＤ－ＲＷドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ５１３に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。なお、着脱可能な記録媒体は、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、ＤＶＤ－ＲまたはＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等であってもよい。メディアＩ／Ｆ５１６は、フラッシュメモリ等の記録メディア５１５に対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。

○通信端末のハードウエア構成○
図１４は、通信端末９０のハードウエア構成の一例も示している。通信端末９０の各ハードウエア構成は、括弧内の９００番台の符号で示されている。通信端末９０は、コンピュータによって構築されており、図１４に示されているように、サーバ５０と同様の構成を備えているため、各ハードウエア構成の説明を省略する。通信端末９０は、サーバ５０と同様の構成に加え、近距離通信回路９１７および近距離通信回路９１７のアンテナ９１７ａを備えている。近距離通信回路９１７は、ＮＦＣ、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈまたはＷｉ－Ｆｉ等の通信回路である。

なお、上記各プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して流通させるようにしてもよい。記録媒体の例として、ＣＤ－Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、Ｂｌｕ－ｒａｙ Ｄｉｓｃ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ等が挙げられる。また、記録媒体は、プログラム製品（Ｐｒｏｇｒａｍ Ｐｒｏｄｕｃｔ）として、国内または国外へ提供されることができる。例えば、サーバ５０は、本発明に係るプログラムが実行されることで本発明に係る画像処理方法を実現する。

●機能構成
続いて、図１５を用いて、実施形態に係る画像処理システムの機能構成について説明する。図１５は、画像処理システムの機能構成の一例を示す図である。なお、図１５は、図１に示されている装置または端末のうち、後述の処理または動作に関連しているものを示す。

○撮影装置の機能構成○
まず、図１５を用いて、撮影装置１０の機能構成について説明する。撮影装置１０は、送受信部１１、操作受付部１２、撮影制御部１３、動画撮影部１４、静止画撮影部１５、移動検知部１６、通信部１７および記憶・読出部１９を有している。これら各部は、図１３に示されている各構成要素のいずれかが、ＳＲＡＭ１１３からＤＲＡＭ１１４上に展開された撮影装置用のプログラムに従ったＣＰＵ１１１からの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、撮影装置１０は、図１３に示されているＲＯＭ１１２、ＳＲＡＭ１１３およびＤＲＡＭ１１４によって構築される記憶部１０００を有している。記憶部１０００は、自装置のＧＵＩＤ（Ｇｌｏｂａｌｌｙ Ｕｎｉｑｕｅ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を記憶している。

送受信部１１は、送信手段および受信手段の一例であり、主に、ＣＰＵ１１１の処理によって実現され、他の装置または端末と各種データまたは情報の通信を行う。さらに、送受信部１１は、ネットワークＩ／Ｆ１２１を用いて、他の装置または端末との間で、通信ネットワーク１００を介したデータ通信を行う。

操作受付部１２は、主に、操作部１１５に対するＣＰＵ１１１の処理によって実現され、撮影者となるユーザから各種の選択または入力を受け付ける。

撮影制御部１３は、主に、撮像ユニット１０１、画像処理ユニット１０４および撮像制御ユニット１０５に対するＣＰＵ１１１の処理によって実現され、風景等の被写体を撮像し、撮影画像データを取得する。撮影制御部１３は、例えば、動画撮影部１４による動画撮影と静止画撮影部１５による静止画撮影を時分割に切り替えて撮影を行う。

動画撮影部１４は、主に、撮像ユニット１０１、画像処理ユニット１０４および撮像制御ユニット１０５に対するＣＰＵ１１１の処理によって実現され、撮影装置１０による動画撮影を行う。動画撮影部１４は、例えば、所定の拠点である不動産物件等の構造物内や構造物が配置された空間を移動しながら撮影された動画像の撮影を行う。動画撮影部１４は、撮影装置１０を保持する撮影者の移動中に、低解像度の連続フレームでの動画撮影を行い、撮影された画像データを記憶部１０００に記憶させる。動画撮影部１４は、例えば、撮影装置１０を保持した撮影者が所定の拠点である不動産物件内の第１の地点から第２の地点までを移動している際に動画撮影を行う。

静止画撮影部１５は、主に、撮像ユニット１０１の処理によって実現され、風景等の被写体を撮像し、撮影装置１０による静止画を行う。静止画撮影部１５は、例えば、所定の拠点である不動産物件等の構造物内や構造物が配置された空間の異なる撮影位置で撮影された複数の静止画像の撮影を行う。静止画撮影部１５は、例えば、動画撮影部１４により撮影される動画像よりも高解像度の静止画（写真）撮影を行い、撮影される画像データを記憶部１０００に記憶させる。静止画撮影部１５によって撮影される静止画像は、１フレームの画像であってもよいし、複数の画像を合成したＨＤＲ（Ｈｉｇｈ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｇｅ）画像であってもよい。また、動画撮影は、所定の拠点内の移動時に行われ、静止画撮影は、所定の拠点内の静止時に行われる。

ここで、動画撮影と静止画撮影は、それぞれの撮影目的に対応して要求される撮影スペックが異なる。動画撮影の場合、位置推定に用いるため高フレームレートの連続画像（連続フレーム）で取得される一方で、撮影画像の高解像度およびカラーレイヤは必須ではなく、低解像度およびグレースケールであっても十分である。また、静止画撮影の場合、連続フレームの取得は不要である一方で、高解像度、カラー情報（ＲＧＢ）、高ダイナミックレンジの撮影が求められる。静止画撮影部１５によって撮影される静止画像は閲覧用画像取得の目的のため、例えば、４Ｋ解像度以上の高解像度であることが好ましい。一方で、動画撮影部１４によって撮影される動画像は、位置推定に用いる画像であり、動画像に写る被写体が識別可能でありさえすればよいため、静止画像よりも解像度の低い画像である。動画像は、例えば、４８０ｐ程度またはそれ以下の解像度であってもよい。撮影装置１０は、低解像度の動画像を撮影することによって、ツアー撮影における全体のデータ量を低減させることができる。

移動検知部１６は、主に、ジャイロセンサ１１９および加速度センサ１２０に対するＣＰＵ１１１の処理によって実現され、撮影装置１０の移動状態を検知する。移動検知部１６は、例えば、撮影装置１０による撮影中に、撮影装置１０を保持する撮影者が移動しているか（移動状態であるか）または静止しているか（静止状態であるか）を検知する。

通信部１７は、主に、入出力Ｉ／Ｆ１１６または近距離通信回路１１７に対するＣＰＵ１１１の処理によって実現され、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。通信部１７は、例えば、入出力Ｉ／Ｆ１１６を用いて、通信端末９０との間で、各種ケーブル等を介したデータ通信を行う。また、通信部１７は、近距離通信回路１１７を用いて、通信端末９０との間で、近距離無線通信技術によるデータ通信を行う。

記憶・読出部１９は、主に、ＣＰＵ１１１の処理によって実現され、記憶部１０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部１０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。また、記憶部１０００には、動画撮影部１４および静止画撮影部１５によって撮影された画像データが記憶される。記憶部１０００に記憶される画像データには、撮影画像の撮影時刻がメタデータとして関連づけられている。

○サーバの機能構成○
まず、図１５を用いて、サーバ５０の機能構成について説明する。サーバ５０は、送受信部５１、受付部５２、判断部５３、生成部５４、位置推定部５６、パス生成部５８、画像処理部６０および記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図１４に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたサーバ用プログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、サーバ５０は、図１４に示されているＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３およびＨＤ５０４によって構築される記憶部５０００を有している。

送受信部５１は、送信手段および受信手段の一例であり、主に、ネットワークＩ／Ｆ５０９に対するＣＰＵ５０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。送受信部５１は、例えば、撮影装置１０によって撮影された動画像を、撮影装置１０または通信端末９０から受信（取得）する。また、送受信部５１は、例えば、撮影装置１０によって撮影された静止画像を、撮影装置１０または通信端末９０から受信（取得）する。

受付部５２は、主に、キーボード５１１またはポインティングデバイス５１２に対するＣＰＵ５０１の処理によって実現され、ユーザから各種の選択または入力を受け付ける。判断部５３は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、各種判断を行う。

生成部５４は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、表示画面等を生成する。

位置推定部５６は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、撮影装置１０から取得された動画像に基づいて、撮影装置１０から取得された静止画像の相対的な撮影位置を推定する。位置推定部５６は、例えば、ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ、またはＳｆＭ等の手法を用いて、低解像度連続フレームである動画像から、静止画像が撮影された静止画像の相対的な位置を推定する。このｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ、またはＳｆＭ等の手法は、複数の画像から、画像上の特徴点の位置、カメラの位置およびパラメータを算出することができる。一方で、算出される位置は、相対的なものであり、絶対的な位置を得るためには基準となる位置が必要となる。

パス生成部５８は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、位置推定部５６によって推定された撮影位置に基づいて、複数の静止画像の接続関係を示すパスを生成する。パス生成部５８は、例えば、推定された撮影位置に基づいて、複数の静止画像のうちの最近傍の静止画像をそれぞれ関連づけるパスを生成する。

画像処理部６０は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、位置推定部５６によって推定された撮影位置に基づいて、バーチャルツアー用のツアー画像を生成する画像処理を行う。画像処理部６０は、例えば、推定された撮影位置に基づいて関連づけられた複数の静止画像を含む処理画像であるツアー画像を生成する。画像処理部６０は、推定された静止画像の撮影位置、静止画像の撮影時刻、およびパス生成部５８によって生成されたパス（ツアーパス）から、ツアー画像における静止画像を配置すべき位置を決定する。

記憶・読出部５９は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、記憶部５０００への各種データ（または情報）の記憶、および記憶部５０００から各種データ（または情報）の読出を行う。

記憶部１０００には、マップ管理ＤＢ５００１および画像管理ＤＢ５００２が構築されている。マップ管理ＤＢ５００１は、不動産、建築物件等の構造物の内部の空間や建設、土木等の構造物を示すマップを記憶して管理する。画像管理ＤＢ５００２は、後述する画像データ管理テーブルによって構成されている。また、記憶部５０００は、画像処理部６０によって作成されたツアー画像を記憶する。

○通信端末の機能構成○
次に、図１５を用いて、通信端末９０の機能構成について説明する。通信端末９０は、送受信部９１、受付部９２、表示制御部９３、通信部９４および記憶・読出部９９を有している。これら各部は、図１５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ９０４からＲＡＭ９０３上に展開された通信端末用プログラムに従ったＣＰＵ９０１からの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、通信端末９０は、図１５に示されているＲＯＭ９０２、ＲＡＭ９０３およびＨＤ９０４によって構築される記憶部９０００を有している。

送受信部９１は、送信手段および受信手段の一例であり、主に、ネットワークＩ／Ｆ９０９に対するＣＰＵ９０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。

受付部９２は、主に、キーボード９１１またはポインティングデバイス９１２に対するＣＰＵ９０１の処理によって実現され、ユーザから各種の選択または入力を受け付ける。

表示制御部９３は、主に、ＣＰＵ９０１の処理によって実現され、ディスプレイ９０６に、各種画像または文字等を表示させる。表示制御部９３は、例えば、Ｗｅｂブラウザまたは専用のアプリケーションを用いてサーバ５０にアクセスにして、サーバ５０から配信されるデータに対応する画像を、ディスプレイ９０６に表示させる。

通信部９４は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ９０８または近距離通信回路９１７に対するＣＰＵ９０１の処理によって実現され、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。通信部９４は、例えば、外部機器接続Ｉ／Ｆ９０８を用いて、撮影装置１０との間で、各種ケーブル等を介したデータ通信を行う。また、通信部９４は、近距離通信回路９１７を用いて、撮影装置１０との間で、近距離無線通信技術によるデータ通信を行う。

記憶・読出部９９は、主に、ＣＰＵ９０１の処理によって実現され、記憶部９０００への各種データ（または情報）の記憶、および記憶部９０００から各種データ（または情報）の読出を行う。

図１６は、本実施形態に係る画像管理テーブルの一例を示す概念図である。

画像管理テーブルは、撮影装置１０で撮影された撮影画像を管理するためのテーブルである。図１５に示した記憶部５０００には、図１６に示されているような画像管理テーブルによって構成されている画像管理ＤＢ５００２が構築されている。

この画像管理テーブルでは、マップを識別するマップ識別情報毎に、撮影位置、撮影方向、撮影範囲、静止画、画像方向および画像範囲が関連づけられて管理されている。

撮影位置は、マップ管理ＤＢ５００１で管理され、マップ識別情報により識別されるマップに対して位置決めされている固定撮影位置を示す。

撮影方向および撮影範囲は、固定撮影位置で撮影された撮影画像の撮影方向および撮影範囲を示す。

静止画は、固定撮影位置で撮影された撮影画像を示し、画像方向および画像範囲は、撮影画像を表示する際の表示方向および表示範囲を示す。

画像管理テーブルは、さらに、マップ識別情報毎に、撮影時の方位情報、画角を関連づけて管理してもよい。

図１７は、本実施形態に係る処理の一例を示すシーケンス図である。

通信端末９０の受付部９２は、ユーザがマップを指定する情報を入力することにより、指定されたマップ要求を受け付ける（ステップＳ１）。

送受信部９１は、指定されたマップを識別するマップ識別情報をサーバ５０に対して送信し、サーバ５０の送受信部５１は、通信端末９０から送信されたマップ識別情報を受信する（ステップＳ２）。

記憶・読出部５９は、マップ識別情報を検索キーとしてマップ管理ＤＢ５００１からマップ情報を読み出すとともに、マップ識別情報を検索キーとしてマップ管理ＤＢ５００１から図１６に示した各種情報を読み出す。生成部５４は、記憶・読出部５９が読み出した各種情報に基づき、入出力画面を生成する（ステップＳ３）。ステップＳ３は、入出力画面生成ステップの一例である。マップ情報は、不動産、建築物件等の構造物の階数を示す情報や、マップの方位情報を含む。

送受信部５１は、生成部５４が生成した入出力画面を示す入出力画面情報を通信端末９０に送信し、通信端末９０の送受信部９１は、サーバ５０から送信された入出力画面情報を受信する（ステップＳ４）。

表示制御部９３は、受信した入出力画面情報に基づく入出力画面をディスプレイ９０６に表示させる（ステップＳ５）。

ユーザが撮影装置を指定する情報を入力することにより、受付部９２は、撮影装置の選択を受け付ける（ステップＳ６）。

ユーザがツアー撮影開始を指示する操作を行うことにより、受付部９２は、ツアー撮影の開始要求を受け付ける（ステップＳ７）。

通信部９４は、ツアー撮影の開始要求をステップＳ４で選択した撮影装置１０へ送信し、撮影装置１０の通信部１７は、通信端末９０から送信されたツアー撮影の開始要求を受信する（ステップＳ８）。

撮影制御部１３は、ツアー撮影の開始要求に基づき、ツアー撮影を開始する（ステップＳ９）。

ユーザが入出力画面に対して撮影開始位置を設定する操作を行うことにより、通信端末９０の受付部９２は、撮影開始位置の設定を受け付ける（ステップＳ１０）。

通信部９４は、撮影開始位置の設定完了を示す設定完了情報を撮影装置１０へ送信し、撮影装置１０の通信部１７は、通信端末９０から送信された設定完了情報を受信する（ステップＳ１１）。

設定完了情報を受信した後に、ユーザが撮影を指示する操作を行うことにより、操作受付部１２は、撮影指示を受け付ける。撮影制御部１３は、撮影指示に基づき、静止画撮影部１５および動画撮影部１４により、静止画・動画を連続撮影する（ステップＳ１２）。

ユーザがツアー撮影終了を指示する操作を行うことにより、通信端末９０の受付部９２は、ツアー撮影の終了要求を受け付ける（ステップＳ１３）。

通信部９４は、ツアー撮影の終了要求を撮影装置１０へ送信し、撮影装置１０の通信部１７は、通信端末９０から送信されたツアー撮影の終了要求を受信する（ステップＳ１４）。

撮影制御部１３は、ツアー撮影の終了要求に基づき、ツアー撮影を終了する（ステップＳ１５）。

通信部１７は、ステップＳ８で撮影した静止画・動画をサーバ５０へ送信し、通信端末９０の通信部９４は、撮影装置１０から送信された静止画・動画を受信する（ステップＳ１６）。

ユーザが入出力画面に対して撮影終了位置を設定する操作を行うことにより、受付部９２は、撮影終了位置の設定を受け付ける（ステップＳ１７）。

送受信部９１は、マップ識別情報、撮影開始・位置を示す位置情報、および静止画・動画をサーバ５０へ送信し、サーバ５０の送受信部５１が、通信端末９０から送信された各種情報を受信する（ステップＳ１８）。

位置推定部５６は、受信した静止画・動画に基づいて、静止画の相対的な撮影位置を推定する。パス生成部５８は、位置推定部５６によって推定された撮影位置に基づいて、複数の静止画の接続関係を示すパスを生成する。画像処理部６０は、位置推定部５６によって推定された撮影位置およびパス生成部５８によって生成されたパスに基づいて、ツアー画像を生成する（ステップＳ１９）。

記憶・読出部５９は、マップ識別情報を検索キーとしてマップ管理ＤＢ５００１からマップ情報を読み出すとともに、マップ識別情報を検索キーとしてマップ管理ＤＢ５００１から図１６に示した各種情報を読み出す。生成部５４は、ステップＳ１１で生成したツアー画像、および記憶・読出部５９が読み出した各種情報に基づき、入出力画面を生成する（ステップＳ２０）。

送受信部５１は、生成部５４が生成した入出力画面を示す入出力画面情報を通信端末９０に送信し、通信端末９０の送受信部９１は、サーバ５０から送信された入出力画面情報を受信する（ステップＳ２１）。

表示制御部９３は、受信した入出力画面情報に基づく入出力画面をディスプレイ９０６に表示させる。ユーザが入出力画面に対して撮影位置・方向・範囲、および撮影画像の方向・範囲を変更する操作を行うことにより、受付部９２は、これらの変更を受け付ける（ステップＳ２２）。ステップＳ２２は、表示ステップおよび受付ステップの一例である。

送受信部９１は、変更後の撮影位置・方向・範囲、および撮影画像の方向・範囲をサーバ５０へ送信し、サーバ５０の送受信部５１は、通信端末９０から送信された各種情報を受信する（ステップＳ２３）。

記憶・読出部５９は、ステップＳ１０で受信したマップ識別情報を検索キーとしてマップ管理ＤＢ５００１から図１６に示したテーブルを読み出して、ステップＳ１３で受信した各種情報を記憶させる（ステップＳ２４）。

図１７において、撮影装置１０および通信端末９０間の通信は、通信部１７および通信部９４により行われたが、図１において、撮影装置１０が、通信ネットワーク１００を介して通信端末９０と通信可能な場合は、送受信部１１および送受信部９１により行われてもよい。

また、図１７のステップＳ３およびステップＳ２０においては、サーバ５０の生成部５４が入出力画面を生成したが、サーバ５０の送受信部５１が、記憶・読出部５９が読み出した各種情報やツアー画像を通信端末９０へ送信し、通信端末９０に備えられた後述する生成部９５が、サーバ５から送信された各種情報やツアー画像に基づき、入出力画面を生成してもよい。

この場合、通信端末９０の表示制御部９３は、通信端末９０の生成部が生成した入出力画面をディスプレイ９０６に表示させる。

さらに、通信端末９０が実行するステップＳ２２は、サーバ５０により実行されてもよく、通信端末９０とは別に通信ネットワーク１００を介してサーバ５０と通信可能な他の通信端末により実行されてもよい。

図１８は、本実施形態に係るツアー撮影処理の一例を示すフローチャートである。図１８は、図１７に示したシーケンス図のステップＳ９、Ｓ１２およびＳ１５に対応する処理を示す。

まず、前提として、撮影装置１０には、ツアー撮影用のプラグインがインストールされている。ツアー撮影用プラグインが有効化されると、撮影装置１０は、ツアー撮影用の静止画撮影および動画撮影が可能となる。

撮影装置１０の撮影制御部１３は、通信部１７が通信端末９０からツアー撮影の開始要求を受信したか確認し（ステップＳ３１）、受信しない場合は、通常の撮影を行う（ステップＳ３２）。

撮影制御部１３は、ツアー撮影の開始要求を受信した場合には、ツアー撮影を開始し、通信部１７が通信端末９０から撮影開始位置の設定完了を示す設定完了情報を受信したか確認する（ステップＳ３３）。

撮影装置１０は、ステップＳ３３で設定完了情報の受信を確認すると、ツアー撮影用プラグインを自動で有効化する。撮影装置１０は、ステップＳ３１でツアー撮影の開始要求を受信した段階で、ツアー撮影用プラグインを自動で有効化しても良い。

ステップＳ３３で設定完了情報の受信を確認した後に、操作部１１５のシャッターボタンが押下された場合には、操作受付部１２は、撮影指示を受け付ける（ステップＳ３４）。ここで、ユーザは、図１７のステップＳ１０で設定した撮影開始位置に位置することを確認した上で、操作部１１５のシャッターボタンを押下する。

撮影制御部１３は、撮影指示に基づき、静止画撮影部１５により静止画を撮影する（ステップＳ３５）。

撮影制御部１３は、静止画撮影後に連続して、動画撮影部１４により動画を撮影する（ステップＳ３６）。

撮影制御部１３は、通信部１７が通信端末９０からツアー撮影の終了要求を受信したか確認し（ステップＳ３７）、受信しない場合は、ステップＳ３４に戻って、操作部１１５のシャッターボタンが押下されたか確認する。

撮影制御部１３は、ステップＳ３７でツアー撮影の終了要求を受信した場合は、ツアー撮影を終了する。ここで、図１８のフローチャートの場合、ユーザは、撮影終了位置に位置することを確認して、操作部１１５のシャッターボタンを押下した後に、図１７のステップＳ１３でのツアー撮影終了を指示する操作を行うが、他の形態として、ユーザが、図１７のステップＳ１３でのツアー撮影終了を指示する操作を行った後に、撮影終了位置に位置することを確認して、操作部１１５のシャッターボタンを押下してもよい。

以上により、静止画と動画を交互に撮影して、図１７に示したステップＳ１６において、通信部１７は、交互に撮影した静止画・動画をサーバ５０へ送信することができる。

また、ステップＳ３１でツアー撮影を開始した後に、ステップＳ３３で設定完了情報が未受信の場合には、操作部１１５のシャッターボタンが押下された場合でも、操作受付部１２は、撮影指示を受け付けない。これにより、撮影開始位置設定を忘れたままで、撮影が開始されることが防止される。

なお、ステップＳ３２の通常の撮影では、設定完了情報の受信にかかわらず、操作部１１５のシャッターボタンが押下された場合には、操作受付部１２は、撮影指示を受け付ける。

また、ステップＳ３３で設定完了情報を受信した後に、所定時間経過してもステップＳ３４でシャッターボタンが押下されない場合は、撮影制御部１３は、ツアー撮影を終了してもよい。

これにより、図１７に示したステップ１０で設定された撮影開始位置から離れた位置に移動した状態で、撮影が開始されることが防止されるため、設定された撮影開始位置と実際の撮影開始位置がずれることが防止される。

なお、撮影装置１０が、設定完了情報や開始要求を受信したときに、ツアー撮影用プラグインがインストールされていない場合は、通信端末９０の表示制御部９３は、エラー画面やプラグインのインストール画面をディスプレイ９０６に表示させる。あるいは、撮影装置１０は、通信ネットワーク１００を介してサーバ５０等と通信可能な場合は、自動でプラグインをダウンロードしてもよい。

すなわち、通信端末９０を介して、ソフト側での指示が撮影装置１０側に伝わり、撮影装置１０側の設定が変更され、撮影装置１０で撮影した撮影画像がソフト側に転送されるため、ユーザは、撮影装置１０をいちいち設定せずとも、通信端末９０を操作するだけで、ツアー撮影が可能となる。

図１９は、本実施形態に係る入出力画面の説明図である。

図１７のステップＳ３において、サーバ５０の画像処理部６０は、図１６に示した画像管理テーブルに管理されている複数の撮像位置に基づき、複数の固定撮影位置画像２１２Ａ～Ｅを生成し、生成部５４は、マップ２１１と、マップ２１１に対して位置決めされている固定撮影位置を示す複数の固定撮影位置画像２１２Ａ～Ｅを重畳して表示するとともに、決定ボタン２０１を表示する入出力画面２００を生成する。

図２０は、本実施形態に係る第１の撮影位置設定の説明図である。

図２０（ａ）は、図１７のステップＳ１０において、ユーザが入出力画面２００に対して撮影開始位置を設定する状態を示している。

図１９において、ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１における任意の位置を指定する指定操作を行うと、受付部９２が指定操作を受け付けて、表示制御部９３は、マップ２１１における指定された位置に撮影開始位置を示す撮影開始位置画像２１３Ａを表示する。

この状態で、ユーザが、決定ボタン２０１を操作すると、受付部９２が撮影開始位置画像２１３Ａの設定を受け付ける。撮影開始位置画像２１３Ａは、マップ２１１に対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像２１３の一例である。

図２０（ｂ）は、図１７のステップＳ１７において、ユーザが入出力画面２００に対して撮影終了位置を設定する状態を示している。

図２０（ａ）において、ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１における任意の位置を指定する指定操作を行うと、受付部９２が指定操作を受け付けて、表示制御部９３は、マップ２１１における指定された位置に撮影終了位置を示す撮影終了位置画像２１３Ｂを表示する。

この状態で、ユーザが、決定ボタン２０１を操作すると、受付部９２が撮影終了位置画像２１３Ｂの設定を受け付ける。撮影終了位置画像２１３Ｂは、マップ２１１に対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像２１３の一例である。

撮影開始位置および撮影終了位置は、図２０では、ユーザの操作により位置が設定されていたが、マップ２１１上の予め定められた位置にプリセットされていてもよい。

この場合、ユーザが、マップ２１１における撮影開始位置画像２１３Ａまたは撮影終了位置画像２１３Ｂを操作し、決定ボタン２０１を操作することにより、受付部９２が撮影開始位置または撮影終了位置の確認操作を受け付ける。これにより、撮影開始位置確認を忘れたままで、撮影が開始されることが防止されるとともに、撮影終了位置確認を忘れたままで、静止画・動画がサーバ５０へ送信されることが防止される。

なお、マップ２１１に対して位置決めされた第１の撮影位置は、撮影開始位置および撮影終了位置以外の任意の撮影位置であってもよく、一例として、撮影開始位置と撮影終了位置の間の中間撮影位置であってもよい。

この場合、ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１における任意の位置を指定する指定操作を行うと、受付部９２が指定操作を受け付けて、表示制御部９３は、マップ２１１における指定された位置に中間撮影位置を示す中間撮影位置画像を表示する。中間撮影位置は複数指定されてもよく、その場合、表示制御部９３は、複数の中間撮影位置画像を表示する。

中間撮影位置は、ツアー撮影中に別の作業をする必要が生じ、それまで撮影した動画および静止画を一時保存したい場合等に有用であり、一時保存地点としての意味合いもある。

中間撮影位置は、当初、撮影終了位置として設定された後に、その後も動画および静止画の撮影を継続して、別の撮影終了位置が設定されることにより、撮影終了位置から中間撮影位置へ変更されるものでも良い。

なお、第１の撮影位置が、中間撮影位置等の任意の撮影位置であったとしても、マップ２１１に対する第１の撮影位置の位置は、ユーザが、撮影装置１０の操作部１１５のシャッターボタンを押下する位置と、一致する必要がある。

図２１は、本実施形態に係るツアー画像の説明図である。

図２１は、図１７のステップＳ１９における処理の結果を示す。

サーバ５０の位置推定部５６は、ステップＳ１８で受信した静止画・動画、撮影開始位置および撮影終了位置に基づいて、撮影開始位置および撮影終了位置に対する静止画を撮影した静止画撮影位置の相対位置を推定する。

パス生成部５８は、位置推定部５６によって推定された静止画撮影位置の相対位置に基づいて、撮影開始位置、撮影終了位置および静止画撮影位置の接続関係を示すパスを生成する。接続関係を示すパスは、撮影経路とも称しても良い。

画像処理部６０は、撮影開始位置を示す撮影開始位置画像２１３Ａ、撮影終了位置を示す撮影終了位置画像２１３Ｂ、静止画撮影位置を示す静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅおよびパスを示すパス画像２１５Ａ～画像２１５Ｆを含むツアー画像２５０を生成する。

画像処理部６０は、撮影開始位置画像２１３と静止画撮影位置画像２１４とを互いに区別して識別できるように生成する。一例として、画像処理部６０は、図２１に示すように、静止画撮影位置画像２１４より撮影開始位置画像２１３を大きく生成し、静止画撮影位置画像２１４と撮影開始位置画像２１３の表示色が互いに異なるように生成する。なお、画像処理部６０は、撮影開始位置画像２１３と静止画撮影位置画像２１４を互いに異なる形状に生成してもよい。

すなわち、画像処理部６０は、撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置画像２１３Ｂに対する位置が仮決めされた静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅおよびパス画像２１５Ａ～画像２１５Ｆを生成する。

パス画像は、少なくとも撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置画像２１３Ｂと、動画撮影した撮影経路が存在すれば生成可能である。これにより、建築現場などの所定の拠点において、撮影者が、撮影開始位置画像２１３Ａと撮影終了位置画像２１３Ｂの間で、どのように移動したかを把握することができる。好ましくは、撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置画像２１３Ｂ以外に、少なくとも１つの静止画撮影位置画像２１４が存在すると良い。より好ましくは、静止画撮影位置画像２１４は２つ以上存在すると良い。

画像処理部６０は、パス画像２１５Ａ～画像２１５Ｆのそれぞれの色を、撮影開始位置画像２１３Ａから撮影終了位置画像２１３Ｂに向かうにつれて、濃色から淡色へ変化させてもよく、最初は赤色、途中は黄色で最後は青色のように変化させてもよい。

また、画像処理部６０は、パス画像２１５Ａ～画像２１５Ｆのそれぞれの太さを、撮影開始位置画像２１３Ａから撮影終了位置画像２１３Ｂに向かうにつれて、段階的に太くしてもよく、細くしてもよい。

さらに、画像処理部６０は、撮影開始位置画像２１３Ａから撮影終了位置画像２１３Ｂに向かうにつれて、「流れる矢印」や「流れるウインカー」のように、パス画像２１５Ａ～画像２１５Ｆを直感的に方向が分かりやすい流れる表示にしてもよい。

以上において、位置推定部５６、パス生成部５８および画像処理部６０は、図２０で説明したように、第１の撮影位置として、撮影開始位置および撮影終了位置に代えて、中間撮影位置等の任意の撮影位置を用いても良い。

図２２は、本実施形態に係る第２の撮影位置変更前の説明図である。

図２２は、図１７のステップＳ２２において、表示制御部９３が、ディスプレイ９０６に入出力画面２００を表示した状態を示している。

入出力画面２００は、図１７のステップＳ２０において、サーバ５０の生成部５４により生成されたものであり、マップ２１１と、マップ２１１に対して位置決めされている複数の固定撮影位置画像２１２Ａ～Ｅと、図２１に示したツアー画像２５０を重畳して表示するとともに、撮影画像２２０、編集完了ボタン２０２および確定ボタン２０３を表示する。

ツアー画像２５０に含まれる撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置画像２１３Ｂは、図２０で説明したように、マップ２１１に対して位置決めされている。

ツアー画像２５０に含まれる静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅは、図２１で説明したように、撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置画像２１３Ｂに対する位置が仮決めされているが、マップ２１１に対しては位置決めされていない。静止画撮影位置画像２１４は、マップ２１１に対して位置決めされておらず第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像の一例である。

ツアー画像２５０に含まれるパス画像２１５Ａ～画像２１５Ｆも、図２１で説明したように、撮影開始位置画像２１３Ａ、撮影終了位置画像２１３Ｂおよび静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅに対する位置が仮決めされているが、マップ２１１に対しては位置決めされていない。

撮影画像２２０は、撮影開始位置、撮影終了位置および静止画撮影位置の何れかで撮影された画像である。

すなわち、ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１における撮影開始位置画像２１３Ａ、撮影終了位置画像２１３Ｂおよび静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅの何れかを指定する指定操作を行うと、受付部９２が指定操作を受け付けて、表示制御部９３は、指定された位置画像が示す撮影位置で撮影された撮影画像２２０を入出力画面２００に表示する。ここで、図２２に示す撮影画像２２０は、静止画撮影位置画像２１４Ｂが示す撮影位置で撮影された画像とする。

図２３は、本実施形態に係る第２の撮影位置変更後の説明図である。

図２３は、図２２の状態から、静止画撮影位置画像２１４Ｂの位置を変更した状態を示す。

ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１において、撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置画像２１３Ｂに対する静止画撮影位置画像２１４Ｂの相対位置を変更する位置変更操作を行うと、受付部９２が位置変更操作を受け付ける。

この状態で、ユーザが、編集完了ボタン２０２を操作すると、受付部９２が、位置変更後の静止画撮影位置画像２１４Ｂが示す静止画撮影位置をマップ２１１に対して位置決めする指示操作として受け付ける。

ここで、編集完了ボタン２０２を設けず、静止画撮影位置画像２１４Ｂに対する位置変更操作を完了した時点で、自動的に編集完了して、静止画撮影位置画像２１４Ｂが示す静止画撮影位置をマップ２１１に対して位置決めしてもよい。

さらに、編集完了ボタン２０２に代えて、一連の編集をキャンセルできる編集キャンセルボタンを設け、ユーザが、編集キャンセルボタンを操作すると、静止画撮影位置画像２１４Ｂが示す静止画撮影位置のマップ２１１に対する位置決めをキャンセルしても良い。この場合、静止画撮影位置画像２１４Ｂは、位置変更操作前の位置に戻されてもよい。

ユーザが、確定ボタン２０３を操作すると、受付部９２が操作を受け付けて、図１７のステップＳ２３で説明したように、送受信部９１は、位置変更後の静止画撮影位置をサーバ５０へ送信する。

ここで、表示制御部９３は、静止画撮影位置画像２１４Ｂの位置変更に追従して、静止画撮影位置画像２１４Ｂに接続するように、パス画像２１５Ｂおよびパス画像２１５Ｃの形状を変更して表示してもよい。

また、ユーザが、確定ボタン２０３を操作して、静止画撮影位置が確定した場合、送受信部９１は、形状が確定したパス画像２１５が示すパスをサーバ５０へ送信してもよい。

これにより、図１９に示したように、入出力画面２００が、過去の撮影位置に係る固定撮影位置画像２１２を表示する際に、撮影開始位置、撮影終了位置および固定撮影位置の接続関係に係るパスを示すパス画像２１５も表示することが可能になり、ユーザは、過去の撮影時のパスを確認することができる。

図２４は、本実施形態に係る第２の撮影位置と固定撮影位置の対応付けの説明図である。

図２４は、図２３の状態から、静止画撮影位置画像２１４Ｄの位置を変更した状態を示す。

ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１において、撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置画像２１３Ｂに対する静止画撮影位置画像２１４Ｄの相対位置を変更して固定撮影位置画像２１２Ｂに重ねる操作を行うと、受付部９２が静止画撮影位置画像２１４Ｄを固定撮影位置画像２１２Ｂに対応付ける操作を受け付ける。

この状態で、ユーザが、編集完了ボタン２０２を操作すると、受付部９２が、位置変更後の静止画撮影位置画像２１４Ｄが示す静止画撮影位置を、固定撮影位置画像２１２Ｂが示す固定撮影位置と同じ位置で対応付けて、マップ２１１に対して位置決めする指示操作として受け付ける。

ここで、ユーザが、静止画撮影位置画像２１４Ｄの相対位置を変更して固定撮影位置画像２１２Ｂに近接させる操作を行うことにより、受付部９２は、静止画撮影位置画像２１４Ｄを固定撮影位置画像２１２Ｂに対応付ける操作を受け付けてもよい。

表示制御部９３は、静止画撮影位置画像２１４Ｄと固定撮影位置画像２１２Ｂが対応付けられていることがわかるように、静止画撮影位置画像２１４Ｄと固定撮影位置画像２１２Ｂの一方または両方の色を変化させたり、点滅させたりして、表示形態を変化させることが好ましい。例えば、静止画撮影位置画像２１４Ｄを円形や菱形の表示とし、固定撮影位置画像２１２Ｂは位置を示すピンで表示できる。

図２５は、本実施形態に係る第２の撮影位置と固定撮影位置の対応付け後の説明図であり、図２４の後の状態を示す。

入出力画面２００は、固定撮影位置画像２１２Ｂで撮影した撮影画像２２０Ｂと、静止画撮影位置画像２１４Ｄで撮影した撮影画像２２０Ｄを表示する。

この状態で、ユーザが、確定ボタン２０３を操作すると、受付部９２が操作を受け付けて、図１７のステップＳ２３で説明したように、送受信部９１は、位置変更後の静止画撮影位置画像２１４Ｄをサーバ５０へ送信する。

図２６は、本実施形態に係る撮影方向・範囲を示すマークの説明図である。

ユーザが、図２２～図２５の何れかの状態において、撮影開始位置画像２１３Ａ、撮影終了位置画像２１３Ｂおよび静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅの何れかを、例えば長押し操作することにより、受付部９２が操作を受け付けて、表示制御部９３は、図２６に示す入出力画面２００を表示させる。

入出力画面２００は、長押し操作された撮影位置画像２１６と、マーク２１６Ｍをマップ２１１に重畳して表示するとともに、撮影位置画像２１６で撮影された撮影画像２２０と、保存ボタン２０４と、キャンセルボタン２０５を表示する。

マーク２１６Ｍは、撮影位置画像２１６を中心にして、円における半径を示す２本の線と、その線の間にある円弧によって囲まれたいわゆる扇形で表示され、撮影位置画像２１６から扇形の円弧の中点に向かう方向が、撮影画像２２０の撮影方向を示し、扇形の中心角が、撮影画像２２０が表示される表示範囲を示す。また、撮影方向とは、例えば図１０（Ａ）で示す特殊撮影装置のシャッターボタンが存在する側をリア、シャッターボタンが存在しない側をフロントと定義した場合、フロント側の撮影光学系が撮影する方向を撮影方向と呼ぶ。

マーク２１６Ｍが示す撮影方向は、図１３で示した撮影装置１０の電子コンパス１１８により算出される方位情報と、マップ２１１における方位情報により特定され、マーク２１６Ｍが示す表示範囲は、撮影時の画角により特定される。

電子コンパス１１８は、地球の磁気から撮影装置１０の方位及び傾き（Ｒｏｌｌ回転角）を算出し、方位・傾き情報を出力する。この方位・傾き情報はＥｘｉｆというメタデータのフォーマットに従って、画像に添付される。方位・傾き情報は画像の画像補正等の画像処理に利用される。なお、Ｅｘｉｆには、画像の撮像日時、画像データのサムネイル、及び、画像データのデータ容量等も含まれている。方位は、電子コンパスに加えて、加速度センサの加速度と組み合わせて算出してもよい。

全天球画像を表示する場合、マーク２１６Ｍが示す撮影方位と表示範囲は、図５で示した仮想カメラＩＣの撮影方向と画角によって特定される。

仮想カメラＩＣの撮影方向は、例えば撮影時の撮影装置１０の正面方向に初期設定され、仮想カメラＩＣの画角は、所定の初期値に設定される。

ここで、入出力画面２００に表示される撮影画像２２０の表示方向および表示範囲は、本来、マーク２１６Ｍが示す撮影方位および表示範囲と一致しているはずであるが、各種誤差により、ズレが生じる場合がある。

そこで、本実施形態では、撮影画像２２０の表示方向および表示範囲と、マーク２１６Ｍが示す撮影方位および表示範囲のずれを低減することも目的とする。

ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１において、マーク２１６Ｍの扇形の方向を変更する操作を行うと、受付部９２が方向変更操作を受け付ける。

すなわち、受付部９２は、撮影画像２２０の表示方向を変更することなく、マーク２１６Ｍが示す撮影方向を変更する操作を受け付ける。

この状態で、ユーザが、保存ボタン２０４を操作すると、受付部９２が、変更した扇形の方向を保存する指示操作として受け付ける。

ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１において、マーク２１６Ｍの扇形の中心角を変更する操作を行うと、受付部９２が範囲変更操作を受け付ける。

すなわち、受付部９２は、撮影画像２２０の表示範囲を変更することなく、マーク２１６Ｍが示す表示範囲の少なくとも一方を変更する操作を受け付ける。

この状態で、ユーザが、保存ボタン２０４を操作すると、受付部９２が、変更した扇形の中心角を保存する指示操作として受け付ける。

一方、ユーザが、入出力画面２００に表示された撮影画像２２０の表示方向を変更する操作を行うと、受付部９２が方向変更操作を受け付ける。

すなわち、受付部９２は、マーク２１６Ｍが示す撮影方向を変更することなく、撮影画像２２０の表示方向を変更する操作を受け付ける。

この状態で、ユーザが、保存ボタン２０４を操作すると、受付部９２が、変更した撮影画像２２０の表示方向を保存する指示操作として受け付ける。

ユーザが、入出力画面２００に表示された撮影画像２２０の表示範囲を変更する操作を行うと、受付部９２が範囲変更操作を受け付ける。

すなわち、受付部９２は、マーク２１６Ｍが示す表示範囲を変更することなく、撮影画像２２０の表示範囲を変更する操作を受け付ける。

この状態で、ユーザが、保存ボタン２０４を操作すると、受付部９２が、変更した撮影画像２２０の表示範囲を保存する指示操作として受け付ける。

ユーザが、キャンセルボタン２０５を操作すると、受付部９２が操作を受け付けて、表示制御部９３は、図２２～図２５の何れかの入出力画面２００を表示させる。

図２７は、本実施形態に係る撮影位置変更等の一例を示すフローチャートである。

図２２～図２５で説明したように、ユーザが、入出力画面２００に表示された撮影開始位置画像２１３Ａ、撮影終了位置画像２１３Ｂおよび静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅの何れかを選択する操作を行うと、受付部９２が操作を受け付けて（ステップＳ４１）、表示制御部９３が、選択操作された位置画像が示す撮影位置で撮影された撮影画像２２０を入出力画面２００に表示させる（ステップＳ４２）。ステップＳ４１で選択操作が行われない場合は、後述するステップＳ４６に進む。

静止画撮影位置画像２１４が選択操作された場合は（ステップＳ４３）、図２３で説明したように、ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１において、撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置画像２１３Ｂに対する静止画撮影位置画像２１４の相対位置を変更する操作を行うと、受付部９２が操作を受け付ける。

また、図２４で説明したように、ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１において、撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置画像２１３Ｂに対する静止画撮影位置画像２１４の相対位置を変更して固定撮影位置画像２１２に重ねる操作を行うと、受付部９２が静止画撮影位置画像２１４を固定撮影位置画像２１２に対応付ける操作を受け付ける（ステップＳ４４）。

次に、図２６で説明したように、ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１において、マーク２１６Ｍの扇形の方向を変更する操作を行うと、受付部９２が操作を受け付ける。

また、ユーザが、入出力画面２００に表示されたマップ２１１において、マーク２１６Ｍの扇形の中心角を変更する操作を行うと、受付部９２が操作を受け付ける。

一方、ユーザが、入出力画面２００に表示された撮影画像２２０の表示方向を変更する操作を行うと、受付部９２が操作を受け付ける。

また、ユーザが、入出力画面２００に表示された撮影画像２２０の表示範囲を変更する操作を行うと、受付部９２が操作を受け付ける（ステップＳ４５）。

そして、図２３および図２５で説明したように、ユーザが、確定ボタン２０３を操作すると、受付部９２が操作を受け付けて（ステップＳ４６）、図１７のステップＳ２３で説明したように、送受信部９１は、ステップＳ４４およびＳ４５で操作、変更した内容をサーバ５０へ送信する（ステップＳ４７）。ステップＳ４６で確定ボタン２０３が操作されない場合は、ステップＳ４１に戻って処理を継続する。

図２８は、本実施形態の第１の変形例に係るツアー画像の説明図である。

図２８（ａ）に示すツアー画像２５１は、図２１に示したツアー画像２５０におけるパス画像２１５Ａ～画像２１５Ｆに代えて、動画撮影位置画像２１７ａ～画像２１７ｆを含む。

動画撮影位置画像２１７ａ～画像２１７ｆは、ステップＳ１８で受信した動画をキャプチャした静止画の撮影位置を示し、第２の位置画像の一例である。

サーバ５０の位置推定部５６は、図１７のステップＳ１８で受信した静止画・動画、撮影開始位置および撮影終了位置に基づいて、撮影開始位置および撮影終了位置に対する動画をキャプチャした静止画の撮影位置の相対位置を推定する。

画像処理部６０は、撮影開始位置画像２１３Ａ、撮影終了位置画像２１３Ｂ、静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅおよび動画撮影位置画像２１７ａ～画像２１７ｆを含むツアー画像２５１を生成する。

すなわち、画像処理部６０は、撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置画像２１３Ｂに対する位置が仮決めされた静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅおよび動画撮影位置画像２１７ａ～画像２１７ｆを生成する。

動画のキャプチャ間隔を適切に設定することにより、動画撮影位置画像２１７ａ～画像２１７ｆは、パス画像２１５Ａ～画像２１５Ｆと同様に、撮影開始位置画像２１３Ａ、撮影終了位置画像２１３Ｂおよび静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅの接続関係を示す。

図２８（ｂ）に示すツアー画像２５２は、図２８（ａ）に示したツアー画像２５１における撮影開始位置画像２１３Ａ、撮影終了位置画像２１３Ｂおよび複数の動画撮影位置画像２１７を含むが、静止画撮影位置画像２１４Ａ～画像２１４Ｅを含まない。

図２８（ａ）および図２８（ｂ）に示した第１の変形例では、図２７に示すフローチャートにおいて、静止画撮影位置画像２１４に対する処理と同様に、第２の位置画像の一例である動画撮影位置画像２１７に対する処理を実行する。

図２９は、本実施形態の第２の変形例に係る画像処理システムの機能構成の一例を示す図である。

図２９は、図１５に示した機能構成において、サーバ５０が備える生成部５４に代えて、通信端末９０が生成部９５を備える第２の変形例の機能構成を示す。

生成部９５は、サーバ５０の記憶・読出部５９が読み出して、通信端末９０の送受信部９１がサーバ５０から受信した各種情報に基づき、図１７のステップＳ３と同様に、入出力画面を生成する。

表示制御部９３は、生成部９５が生成した入出力画面を、図１７のステップＳ５と同様にディスプレイ９０６に表示させる。

通信端末９０の送受信部９１は、図１７のステップＳ１１で生成したツアー画像、およびサーバ５０の記憶・読出部５９が読み出した各種情報を、サーバ５０から受信し、生成部９５は、送受信部９１が受信したツアー画像、および各種情報に基づき、図１７のステップＳ２０と同様に、入出力画面を生成する。

表示制御部９３は、生成部９５が生成した入出力画面を、図１７のステップＳ２２と同様に、ディスプレイ９０６に表示させる。

図３０は、本実施形態の第３の変形例に係る処理の一例を示すシーケンス図である。

図３０は、図１７に示したシーケンス図において、撮影装置１０が通信端末９０に一体化された第３の変形例のシーケンス図を示す。

図２９に示すステップＳ５１～Ｓ５５およびＳ６０～Ｓ６７は、図１７に示したステップＳ１～Ｓ５およびＳ１７～Ｓ２４と同様である。

ステップＳ５６において、ユーザがツアー撮影開始を指示する操作を行うことにより、受付部９２は、ツアー撮影の開始要求を受け付けて、通信端末９０に一体化された撮影制御部は、ツアー撮影の開始要求に基づき、ツアー撮影を開始する。

ステップＳ５７において、通信端末９０の受付部９２は、ユーザが入出力画面に対して撮影開始位置を設定する操作を行うことにより、撮影開始位置の設定を受け付ける。

ステップＳ５８において、通信端末９０に一体化された操作受付部は、撮影開始位置の設定を受け付けた後に、ユーザが撮影を指示する操作を行うことにより、撮影指示を受け付ける。通信端末９０に一体化された撮影制御部は、撮影指示に基づき、通信端末９０に一体化された静止画撮影部および動画撮影部により、静止画・動画を連続撮影する。

ステップＳ５９において、ユーザがツアー撮影終了を指示する操作を行うことにより、受付部９２は、ツアー撮影の終了要求を受け付ける。撮影制御部は、ツアー撮影の終了要求に基づき、ツアー撮影を終了する。

●まとめ●
［第１態様］
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る情報処理装置の一例であるサーバ５０は、マップ２１１と、マップ２１１に対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像２１３と、マップ２１１に対して位置決めされておらず第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた静止画撮影位置を示す静止画撮影位置画像２１４と、を重畳して表示するとともに、第１の撮影位置画像２１３に対する静止画撮影位置画像２１４の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける入出力画面２００を生成する生成部５４を備える。

ここで、静止画撮影位置、静止画撮影位置画像２１４は、第２の撮影位置、第２の位置画像の一例であり、生成部５４は、入出力画面生成手段の一例である。

これにより、マップ２１１に対する静止画撮影位置画像２１４の位置をユーザ所望の位置に変更することができる。

具体的には、第１の撮影位置に対する静止画撮影位置の相対位置がずれていることに起因して、マップ２１１に対する静止画撮影位置画像２１４の位置がずれている場合でも、第１の位置画像２１３に対する相対位置を変更することにより、マップ２１１に対する静止画撮影位置画像２１４の位置合わせを正確に行うことができる。

また、静止画撮影位置画像２１４は、第１の撮影位置を介してマップ２１１に対してある程度位置合わせされた状態で表示されるため、マップ２１１に対してゼロから位置合わせする場合に比べて、マップ２１１に対する位置合わせを容易に行うことができる。

さらに、ユーザの熟練度によらず、サービス提供が可能となる。熟練度が低い利用者は推定されて自動配置された静止画撮影位置画像２１４で画像管理することができ、熟練度が高い利用者は静止画撮影位置画像２１４の位置合わせを行った上で画像管理することができる。このように、熟練度によらず最適なサービス提供が可能となる。

その他の点として、例えば建築現場で利用する場合、現場は常に明るいわけではなく、建物の内部空間で電気が通っていない場所は薄暗い現場状況になることが想定される。撮影位置の推定は、動画撮影した複数の画像から、画像上の特徴点の位置などを算出するものであるため、暗い画像だと正しく特徴点の位置などを算出できず、結果として推定撮影位置が誤って出力される場合が想定される。このとき、マップ２１１に対する静止画撮影位置画像２１４の位置合わせを行える本態様は有用となる。

［第２態様］指示操作
第１態様において、入出力画面２００は、位置変更操作により相対位置が変更された第２の位置画像が示す第２の撮影位置を、マップ２１１に対して位置決めする指示操作を受け付ける編集完了ボタン２０２を表示する。

これにより、マップ２１１に対する第２の撮影位置の位置決めを容易に行うことができる。

［第３態様］撮影開始・終了位置
第１態様または第２態様において、第１の撮影位置は、撮影開始位置および撮影終了位置の少なくとも一方を含み、第１の位置画像２１３は、撮影開始位置を示す撮影開始位置画像２１３Ａおよび撮影終了位置を示す撮影終了位置画像２１３Ｂの少なくとも一方を含む。

これにより、第２の位置画像は、撮影開始位置および撮影終了位置の少なくとも一方を介してマップ２１１に対してある程度位置合わせされた状態で表示されるため、マップ２１１に対してゼロから位置合わせする場合に比べて、マップ２１１に対する位置合わせを容易に行うことができる。

［第４態様］複数の第２の撮影位置
第１態様～第３態様の何れかにおいて第２の撮影位置は、複数の第２の撮影位置を含み、第２の位置画像は、複数の第２の位置画像を含む。

この場合、マップ２１１に対する複数の第２の位置画像の位置合わせを容易に行うことができる。

［第５態様］パス
第４態様において、入出力画面２００は、複数の第２の撮影位置に含まれる２つの撮影位置間のパスを示すパス画像２１５を表示する。

これにより、パス画像２１５を参照しながら、第２の位置画像の位置合わせを容易に行うことができる。

［第６態様］パス
第１態様～第５態様の何れかにおいて、入出力画面２００は、第１の撮影位置と第２の撮影位置間のパスを示すパス画像２１５を表示する。

これにより、パス画像２１５を参照しながら、第２の位置画像の位置合わせを容易に行うことができる。

［第７態様］静止画・動画
第５態様または第６態様において、第１の撮影位置および第２の撮影位置は、静止画の撮影位置を示し、パスは、動画の撮影位置を示す。

［第８態様］
第１態様～第７態様の何れかにおいて、第２の撮影位置は、動画の撮影位置を含み、第２の位置画像は、動画の撮影位置を示す動画撮影位置画像２１７を含む。

［第９態様］撮影画像表示
第１態様～第８態様の何れかにおいて、入出力画面２００は、第１の撮影位置または第２の撮影位置で撮影された撮影画像２２０をマップ２１１とともに表示する。

これにより、表示される撮影画像２２０を参照しながら、第２の位置画像の位置合わせを容易に行うことができる。

［第１０態様］マーク表示
第９態様において、入出力画面２００は、撮影画像２２０の撮影方向および表示範囲の少なくとも一方を示すマーク２１６Ｍをマップ２１１に表示する。

これにより、マーク２１６Ｍが示す撮影方向および表示範囲の少なくとも一方と、撮影画像２２０の表示方向および表示範囲の少なくとも一方を、対応付けて確認することができる。

［第１１態様］マーク変更
第１０態様において、入出力画面２００は、撮影画像２２０の表示方向および表示範囲を変更することなく、マーク２１６Ｍが示す撮影方向および表示範囲の少なくとも一方を変更する操作を受け付ける。

これにより、マーク２１６Ｍが示す撮影方向および表示範囲の少なくとも一方が、撮影画像２２０の表示方向および表示範囲の少なくとも一方とずれている場合に、マーク２１６Ｍが示す撮影方向および表示範囲の少なくとも一方を操作して、撮影画像２２０の表示方向および表示範囲の少なくとも一方と合わせることができる。

［第１２態様］撮影画像変更
第１０態様または第１１態様において、入出力画面２００は、マーク２１６Ｍが示す撮影方向および表示範囲を変更することなく、撮影画像２２０の表示方向および表示範囲の少なくとも一方を変更する操作を受け付ける。

これにより、撮影画像２２０の表示方向および表示範囲の少なくとも一方が、マーク２１６Ｍが示す撮影方向および表示範囲の少なくとも一方とずれている場合に、撮影画像２２０の表示方向および表示範囲の少なくとも一方を操作して、マーク２１６Ｍが示す撮影方向および表示範囲の少なくとも一方と合わせることができる。

なお、第１１態様および第１２態様と異なる態様として、第１０態様において、入出力画面２００は、マーク２１６Ｍが示す撮影方向および表示範囲の少なくとも一方を変更する操作を受け付け、かつ、撮影画像２２０の表示方向および表示範囲の少なくとも一方を変更する操作を受け付けてもよい。

［第１３態様］固定撮影位置
第１態様～第１２態様の何れかにおいて、入出力画面２００は、マップ２１１に対して位置決めされ、第１の撮影位置および第２の撮影位置に対して位置決めされていない固定撮影位置を示す固定撮影位置画像２１２を第１の位置画像２１３および第２の位置画像と重畳して表示する。

これにより、固定撮影位置画像２１２を参照しながら、第２の位置画像２１４の位置合わせを容易に行うことができる。

［第１４態様］対応付け
第１３態様において、入出力画面２００は、位置変更操作として第２の位置画像を固定撮影位置画像２１２に重ねるまたは近接させることにより、第２の撮影位置を固定撮影位置に対応付ける操作を受け付ける。

これにより、固定撮影位置と第２の撮影位置を、同じまたは近接位置として対応付けることができるため、過去に固定撮影位置で撮影した撮影画像と、今回第２の撮影位置で撮影した撮影画像を容易に比較することができる。

［第１５態様］位置推定
第１態様～第１４態様の何れかにおいて、第１の撮影位置で撮影された第１の撮影画像および第２の撮影位置で撮影された第２の撮影画像に基づき、第１の撮影位置に対する第２の撮影位置の相対位置を推定する位置推定部５６を備え、入出力画面２００は、位置推定部５６が推定した相対位置に基づき、第１の位置画像２１３に対して第２の位置画像を仮決めされた位置で表示する。

これにより、第１の位置画像２１３に対して第２の位置画像を仮決めされた位置で表示することができる。

［第１６態様］
本発明の一実施形態に係る入出力装置の一例である通信端末９０は、マップ２１１と、マップ２１１に対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像２１３と、マップ２１１に対して位置決めされておらず第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像と、を重畳して表示部の一例であるディスプレイ９０６に表示する表示制御部９３と、第１の位置画像２１３に対する第２の位置画像の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける受付部９２を備える。

これにより、通信端末９０を用いて、マップ２１１に対する第２の位置画像の位置をユーザ所望の位置に変更することができる。

［第１７態様］
本発明の一実施形態に係る情報処理システムの一例である画像処理システム１は、サーバ５０と、サーバ５０と通信可能な通信端末９０と、を備え、サーバ５０は、マップ２１１と、マップ２１１に対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像２１３と、マップ２１１に対して位置決めされておらず第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像と、を重畳して表示する入出力画面２００を生成する生成部５４と、入出力画面２００を示す入出力画面２００情報を通信端末９０へ送信する送受信部５１と、を備え、通信端末９０は、入出力画面２００情報を受信する送受信部９１と、入出力画面２００情報に基づき、入出力画面２００をディスプレイ９０６に表示する表示制御部９３と、第１の位置画像２１３に対す第２の位置画像の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける受付部９２と、を備える。

［第１８態様］
本発明の一実施形態に係る情報処理方法は、マップ２１１と、マップ２１１に対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像２１３と、マップ２１１に対して位置決めされておらず第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像と、を重畳して表示するとともに、第１の位置画像２１３に対する第２の位置画像の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける入出力画面２００を生成する入出力画面生成ステップを実行する。

［第１９態様］
本発明の一実施形態に係る入出力方法は、マップ２１１と、マップ２１１に対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像２１３と、マップ２１１に対して位置決めされておらず第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像と、を重畳して表示する表示ステップと、第１の位置画像２１３に対する第２の位置画像の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける受付ステップと、を実行する。

［第２０態様］
本発明の一実施形態に係るプログラムは、第１８態様に係る情報処理方法、または第１９態様に係る入出力方法をコンピュータに実行させる。

●補足●
上記で説明した実施形態の各機能は、一または複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本実施形態における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウエアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサ、並びに上記で説明した各機能を実行するよう設計されたＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、ＳＯＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ ｃｈｉｐ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

これまで本発明の一実施形態に係る画像処理方法、プログラム、サーバおよび画像処理システムについて説明してきたが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態の追加、変更または削除等、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。

１ 画像処理システム（情報処理システムの一例）
１０ 撮影装置
１１ 送受信部
１２ 操作受付部
１３ 撮影制御部（撮影制御手段の一例）
１４ 動画撮影部
１５ 静止画撮影部
１６ 移動検知部
２０ 支持部材
５０ サーバ（情報処理装置の一例）
５１ 送受信部（送信手段の一例）
５４ 生成部
５６ 位置推定部（位置推定手段の一例）
５７ 検知部
５８ パス生成部（パス生成手段の一例）
６０ 画像処理部（画像処理手段の一例）
９０ 通信端末（入出力装置の一例）
９１ 送受信部（受信手段の一例）
９２ 受付部
９３ 表示制御部（表示制御手段の一例）
９０６ ディスプレイ（表示部の一例）
５００１ マップ管理ＤＢ
５００２ 画像管理ＤＢ
２００ 入出力画面
２０１ 決定ボタン
２０２ 編集完了ボタン
２０３ 確定ボタン
２０４ 保存ボタン
２０５ キャンセルボタン
２１０ 撮影位置表示画面
２１１ マップ
２１２ 固定撮影位置画像
２１３Ａ 撮影開始位置画像（第１の位置画像の一例）
２１３Ｂ 撮影終了位置画像（第１の位置画像の一例）
２１４ 静止画撮影位置画像（第２の位置画像の一例）
２１５ パス画像
２１６ 撮影位置画像
２１６Ｍ マーク
２１７ 動画撮影位置画像（第２の位置画像の一例）
２２０ 撮影画像
２５０、２５１、２５２ ツアー画像

Claims (20)

1. マップと、前記マップに対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像と、前記マップに対して位置決めされておらず前記第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像と、を重畳して表示するとともに、前記第１の位置画像に対する前記第２の位置画像の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける入出力画面を生成する生成部を備えた情報処理装置。
2. 前記入出力画面は、前記位置変更操作により前記相対位置が変更された前記第２の位置画像が示す前記第２の撮影位置を、前記マップに対して位置決めする指示操作を受け付ける請求項１記載の情報処理装置。
3. 前記第１の撮影位置は、撮影開始位置および撮影終了位置の少なくとも一方を含む請求項１記載の情報処理装置。
4. 前記第２の撮影位置は、複数の第２の撮影位置を含む請求項１記載の情報処理装置。
5. 前記入出力画面は、前記複数の第２の撮影位置に含まれる２つの撮影位置間のパスを示すパス画像を表示する請求項４記載の情報処理装置。
6. 前記入出力画面は、前記第１の撮影位置と前記第２の撮影位置間のパスを示すパス画像を表示する請求項１記載の情報処理装置。
7. 前記第１の撮影位置および前記第２の撮影位置は、静止画の撮影位置を示し、前記パスは、動画の撮影位置を示す請求項５または６記載の情報処理装置。
8. 前記第２の撮影位置は、動画の撮影位置を含む請求項１記載の情報処理装置。
9. 前記入出力画面は、前記第１の撮影位置または前記第２の撮影位置で撮影された撮影画像を前記マップと共に表示する請求項１記載の情報処理装置。
10. 前記入出力画面は、前記撮影画像の撮影方向および表示範囲の少なくとも一方を示すマークを前記マップに表示する請求項９記載の情報処理装置。
11. 前記入出力画面は、前記撮影画像の表示方向および表示範囲を変更することなく、前記マークが示す前記撮影方向および前記表示範囲の少なくとも一方を変更する操作を受け付ける請求項１０記載の情報処理装置。
12. 前記入出力画面は、前記マークが示す前記撮影方向および前記表示範囲を変更することなく、前記撮影画像の表示方向および表示範囲の少なくとも一方を変更する操作を受け付ける請求項１０または１１記載の情報処理装置。
13. 前記入出力画面は、前記マップに対して位置決めされ、前記第１の撮影位置および前記第２の撮影位置に対して位置決めされていない固定撮影位置を示す固定位置画像を前記第１の位置画像および前記第２の位置画像と重畳して表示する請求項１記載の情報処理装置。
14. 前記入出力画面は、前記位置変更操作として前記第２の位置画像を前記固定位置画像に重ねるまたは近接させることにより、前記第２の撮影位置を前記固定撮影位置に対応付ける操作を受け付ける請求項１３記載の情報処理装置。
15. 前記第１の撮影位置で撮影された第１の撮影画像および前記第２の撮影位置で撮影された第２の撮影画像に基づき、前記第１の撮影位置に対する前記第２の撮影位置の相対位置を推定する位置推定手段を備え、
    前記入出力画面は、前記位置推定手段が推定した前記相対位置に基づき、前記第１の位置画像に対して前記第２の位置画像を表示する請求項１記載の情報処理装置。
16. マップと、前記マップに対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像と、前記マップに対して位置決めされておらず前記第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像と、を重畳して表示部に表示する表示制御手段と、
    前記第１の位置画像に対する前記第２の位置画像の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける受付手段を備えた入出力装置。
17. 情報処理装置と、前記情報処理装置と通信可能な入出力装置と、を備えた情報処理システムであって、
    前記情報処理装置は、
    マップと、前記マップに対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像と、前記マップに対して位置決めされておらず前記第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像と、を重畳して表示する入出力画面を生成する生成部５４と、
    前記入出力画面を示す入出力画面情報を前記入出力装置へ送信する送信手段と、を備え、
    前記入出力装置は、
    前記入出力画面情報を受信する受信手段と、
    前記入出力画面情報に基づき、前記入出力画面を表示部に表示する表示制御手段と、
    前記第１の位置画像に対する前記第２の位置画像の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける受付手段と、
    を備えた情報処理システム。
18. マップと、前記マップに対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像と、前記マップに対して位置決めされておらず前記第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像と、を重畳して表示するとともに、前記第１の位置画像に対する前記第２の位置画像の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける入出力画面を生成する入出力画面生成ステップを実行する情報処理方法。
19. マップと、前記マップに対して位置決めされた第１の撮影位置を示す第１の位置画像と、前記マップに対して位置決めされておらず前記第１の撮影位置に対する位置が仮決めされた第２の撮影位置を示す第２の位置画像と、を重畳して表示する表示ステップと、
    前記第１の位置画像に対する前記第２の位置画像の相対位置を変更する位置変更操作を受け付ける受付ステップと、を実行する入出力方法。
20. 請求項１８記載の情報処理方法、または請求項１９記載の入出力方法をコンピュータに実行させるプログラム。

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