JP2024007640A - サーバ、コネクティッド車両及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】コネクティッド車両からサーバに送信されるアップロード情報の情報量およびサーバの処理量を削減すること。【解決手段】ネットワークを介した通信機能を備えたコネクティッド車両を制御するサーバは、複数のコネクティッド車両それぞれから、前記複数のコネクティッド車両のセンサによって検出された情報に基づいて生成される複数のアップロード情報を受信する受信部と、前記複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれる場合、前記複数のアップロード情報に重複して前記情報が含まれる複数の車両の中からコネクティッド車両を特定する特定部と、前記複数のコネクティッド車両の各々に対して、前記特定されたコネクティッド車両を示すコネクティッド車両情報を送信する送信部と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、サーバ、コネクティッド車両及び車両制御方法に関する。

近年、ネットワークを介したサーバとの通信機能を有する車両（以下、「コネクティッド車両」という）が注目されている。例えば、非特許文献１には、コネクティッド車両は、車両の状態や周囲の道路状況などの様々なデータを車両に搭載されたセンサにより取得し、センサにより取得された情報を、ネットワークを介してサーバに送信することが記載されている。

"平成２７年度版情報通信白書特集テーマ「ＩＣＴの過去・現在・未来」",[online],総務省,[令和４年５月２７日検索],インターネット,< https://www.soumu.go.jp/johotsusintokei/whitepaper/ja/h27/html/nc241210.html>

ところで、コネクティッド車両に関する技術として、コネクティッド車両に搭載されたセンサによって検出された自車両及び／又は他車両に関する情報をサーバに送信して、サーバ上で形成される仮想空間で車両の動作をシミュレーションする技術（例えば、デジタルツイン、Cyber-Physical System：サイバーフィジカルシステム等）も注目されている。このような技術の普及に伴い、コネクティッド車両からサーバに送信される情報（以下、「アップロード情報」という）の情報量が増大する恐れがあるため、ネットワークの逼迫を招く恐れがある。

本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであって、コネクティッド車両からサーバに送信されるアップロード情報の情報量を削減可能なサーバ、コネクティッド車両及び車両制御方法を提供することを目的の一つとする。

本開示の一態様に係るサーバは、ネットワークを介した通信機能を備えたコネクティッド車両を制御するサーバであって、複数のコネクティッド車両それぞれから、前記複数のコネクティッド車両のセンサによって検出された情報に基づいて生成される複数のアップロード情報を受信する受信部と、前記複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれる場合、前記複数のアップロード情報に重複して前記情報が含まれる複数の車両の中からコネクティッド車両を特定する特定部と、前記複数のコネクティッド車両の各々に対して、前記特定されたコネクティッド車両を示すコネクティッド車両情報を送信する送信部と、を備える。

本開示の他の態様に係るコネクティッド車両は、ネットワークを介したサーバとの通信機能を備えたコネクティッド車両であって、センサと、前記センサによって検出された情報に基づいて、前記サーバに対するアップロード情報を生成する生成部と、前記アップロード情報を前記サーバに対して送信する送信部と、自車両及び他のコネクティッド車両それぞれから送信された複数のアップロード情報に重複して情報が含まれる複数の車両の中から特定されたコネクティッド車両を示すコネクティッド車両情報を、前記サーバから受信する受信部と、前記コネクティッド車両情報に基づいて、前記他のコネクティッド車両に関する情報を含まないように、前記アップロード情報の生成を制御する制御部と、を備える。

本開示の他の態様に係る車両制御方法は、サーバが、ネットワークを介した通信機能を備えたコネクティッド車両を制御する車両制御方法であって、複数のコネクティッド車両それぞれから、前記複数のコネクティッド車両のセンサによって検出された情報に基づいて生成される複数のアップロード情報を受信する工程と、前記複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれる場合、前記複数のアップロード情報に重複して前記情報が含まれる複数の車両の中からコネクティッド車両を特定する工程と、前記複数のコネクティッド車両の各々に対して、前記特定されたコネクティッド車両を示すコネクティッド車両情報を送信する工程と、を備える。

本開示によれば、コネクティッド車両からサーバに送信されるアップロード情報の情報量を削減できる。

図１は、本実施形態に係る車両制御システム１の概要を示す図である。 図２は、本実施形態に係る車両制御システム１の動作の一例を示す図である。 図３は、本実施形態に係る車両制御システム１の各装置の物理構成の一例を示す図である。 図４は、本実施形態に係るサーバ１０及びコネクティッド車両２０の機能構成の一例を示す図である。 図５は、本実施形態に係る車両制御システム１における第１の動作例を示す図である。 図６は、本実施形態に係る車両制御システム１における第２の動作例を示す図である。 図７は、本実施形態に係る車両制御システム１における第３の動作例を示す図である。 図８は、本実施形態に係る車両制御システム１における第３の動作例を示す図である。 図９は、本実施形態に係る車両制御システム１における第４の動作例を示す図である。 図１０は、本実施形態に係る車両制御システム１における第４の動作例を示す図である。 図１１は、本実施形態に係る車両制御システム１における第５の動作例を示す図である。 図１２は、本実施形態に係る車両制御システム１における第５の動作例を示す図である。

以下に、本発明の一実施形態におけるシステムについて、図面を参照して詳細に説明する。また、以下の図面の記載において、同一または類似の部分には同一または類似の符号を付して表している。

図１は、本実施形態に係る車両制御システム１の概要を示す図である。図１に示すように、車両制御システム１は、サーバ１０と、サーバ１０とのネットワークＮを介した通信機能をそれぞれ備えた車両（以下、「コネクティッド車両」という）２０Ａ及び２０Ｂを含んで構成される。なお、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂを特に区別しない場合は、コネクティッド車両２０と総称する。

サーバ１０は、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂと通信を行うサーバである。サーバ１０は、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂそれぞれからのアップロード情報に基づいて、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂの動作を仮想空間上でシミュレーションするサーバであってもよい。サーバ１０は、例えば、ＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）サーバ、デジタルツインサーバ等として動作してもよい。ネットワークＮは、無線及び有線の通信ネットワークである。

コネクティッド車両２０は、自車両に搭載された一つ又は複数のセンサによって、自車両に関する情報を少なくとも取得する。コネクティッド車両２０は、自車両に搭載された一つ又は複数のセンサによって、自車両から所定範囲内に存在する他車両に関する情報を取得してもよい。他車両に関する情報は、自車両以外のコネクティッド車両２０に関する情報と、サーバ１０とのネットワークＮを介した通信機能を備えていない車両（以下、「非コネクティッド車両」という）ＮＣＶに関する情報と、の少なくとも一つを含んでもよい。

図２は、本実施形態に係る車両制御システム１の動作の一例を示す図である。図２では、例えば、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂ、非コネクティッド車両ＮＣＶが同一方向に向かって走行しており、コネクティッド車両２０Ａの右前方にコネクティッド車両２０Ｂが位置し、コネクティッド車両２０Ａの直進方向でコネクティッド車両２０Ｂの左前方に非コネクティッド車両ＮＣＶが位置するものとする。

例えば、図２に示すように非コネクティッド車両ＮＣＶ、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂが走行する場合、コネクティッド車両２０Ａは、自車両に搭載された一つ又は複数のセンサによって、コネクティッド車両２０Ｂ及び非コネクティッド車両ＮＣＶを検出する。コネクティッド車両２０Ａは、自車両、コネクティッド車両２０Ｂ及び非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に対して送信する。

同様に、コネクティッド車両２０Ｂは、自車両に搭載された一つ又は複数のセンサによって、コネクティッド車両２０Ａ及び非コネクティッド車両ＮＣＶを検出する。コネクティッド車両２０Ｂは、自車両、コネクティッド車両２０Ａ及び非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に対して送信する。なお、非コネクティッド車両ＮＣＶは、サーバ１０との通信機能を備えないので、サーバ１０に対してアップロード情報を送信しない。

図２に示すように、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂそれぞれからのアップロード情報に、非コネクティッド車両ＮＣＶ、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂに関する情報が重複して含まれる場合、サーバ１０において形成される仮想空間上に、コネクティッド車両２０Ａに対応する複数の仮想車両Ｖ_20A__A及びＶ_20A__B、コネクティッド車両２０Ｂに対応する複数の仮想車両Ｖ_20B__A及びＶ_20B__B、非コネクティッド車両ＮＣＶに対応する複数の仮想車両Ｖ_NCV__A及びＶ_NCV__Bがそれぞれ重複して配置されてしまう。

このように、複数のコネクティッド車両２０からのアップロード情報に重複する車両に関する情報が含まれる場合、同一の車両に対応する複数の仮想車両Ｖが仮想空間上の重複配置されてしまい、アップロード情報の情報量と、それに伴うサーバ１０の処理量が無駄に増加することになる。そこで、本実施形態に係る車両制御システム１では、同一の車両に対応する複数の仮想車両Ｖが仮想空間上に重複して配置されるのを回避することで、コネクティッド車両２０からのサーバ１０に対するアップロード情報の情報量を削減し、結果的に、サーバ１０の処理量を削減する。

（構成）
以下、本実施形態に係る車両制御システム１の構成について説明する。
＜物理構成＞
図３は、本実施形態に係る車両制御システム１の各装置の物理構成の一例を示す図である。車両制御システム１内の各装置（例えば、サーバ１０及びコネクティッド車両２０等）は、プロセッサ１１、記憶装置１２、有線又は無線の通信を行う通信装置１３、各種の入力操作を受け付ける入力装置や各種情報の出力を行う入出力装置１４を含む。

プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、車両制御システム１内の各装置を制御する。プロセッサ１１は、プログラムを記憶装置１２から読み出して実行することで、本実施形態で説明する各種の処理を実行してもよい。車両制御システム１内の各装置は、１又は複数のプロセッサ１１により構成されていてもよい。また、当該各装置は、コンピュータと呼ばれてもよい。プロセッサ１１が記憶装置１２に記憶されたプログラムを実行することにより、各装置の制御部の少なくとも一部の機能を実現する。

記憶装置１２は、例えば、メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及び／又はＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージから構成される。記憶装置１２は、プロセッサ１１による処理の実行に必要な各種情報（例えば、プロセッサ１１によって実行されるプログラム等）を記憶してもよい。記憶装置１２は、各装置の記憶部の少なくとも一部の機能を実現する。

通信装置１３は、ネットワークを介して通信を行う装置であり、例えば、ネットワークカード、通信モジュール、チップ、アンテナ等を含んでもよい。入出力装置１４は、例えば、キーボード、タッチパネル、マウス及び／又はマイク等の入力装置と、例えば、ディスプレイ及び／又はスピーカー等の出力装置とを含む。通信装置１３は、各装置の送信部、受信部又は送受信部の少なくとも一部の機能を実現する。また、コネクティッド車両２０における通信装置１３は、車両の一部として予め組み込まれた構成でもよいし、乗員が携帯可能な通信端末等を持ち込んで備え付ける構成であってもよい。

以上説明した物理構成は一例に過ぎない。車両制御システム１内の各装置は、図３に記載したハードウェアの一部が省略されていてもよいし、図３に記載されていないハードウェアを備えていてもよい。また、図３に示すハードウェアが１又は複数のチップにより構成されていてもよい。例えば、コネクティッド車両２０は、一つ又は複数のセンサのセット（以下、「センサセット」という）や、電子制御ユニット（Electronic Control Unit、以下、「ＥＣＵ」という）等を備えてもよい。

コネクティッド車両２０のセンサセットは、一つ又は複数のセンサを含む。例えば、センサセットは、カメラ（例えば、２次元カメラ又は３次元カメラ）、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging）センサ、超音波センサ、レーダーセンサ、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ、及び、速度センサ等の少なくとも一つを含んでもよい。コネクティッド車両２０のセンサセットは、コネクティッド車両２０の前方のみを認識してもよいし、又は、コネクティッド車両２０の周囲の３６０度を認識してもよい。このように、センサセットは、コネクティッド車両２０の前方、後方、左方向、右方向等、３６０度周囲の少なくとも一部を認識する。

ＥＣＵは、コネクティッド車両２０の各機能を制御する制御装置であり、例えば、エンジン制御用のＥＣＵ、ブレーキ制御用のＥＣＵ、ステアリング制御用のＥＣＵ、カーナビゲーション用のＥＣＵ、マルチメディア用のＥＣＵ等であってもよい。

＜機能構成＞
図４は、本実施形態に係るサーバ１０及びコネクティッド車両２０の機能構成の一例を示す図である。図４に示すように、サーバ１０は、受信部１０１、配置部１０２、判定部１０３、特定部１０４、選択部１０５及び送信部１０６を備える。

受信部１０１は、コネクティッド車両２０からのアップロード情報を受信する。具体的には、受信部１０１は、複数のコネクティッド車両２０のそれぞれから、当該複数のコネクティッド車両２０のセンサによって検出された情報に基づいて生成される複数のアップロード情報を受信する。

ここで、アップロード情報は、コネクティッド車両２０の一つ又は複数のセンサによって検出された自車両に関する情報を少なくとも含み、他車両（すなわち、他のコネクティッド車両２０に関する情報及び／又は非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報）を含んでもよい。自車両に関する情報は、絶対的な情報（例えば、絶対速度、絶対位置等）を含んでもよい。他車両に関する情報は、自車両に対する相対的な情報（例えば、相対速度、相対位置、相対距離等）を含んでもよい。

配置部１０２は、コネクティッド車両２０からのアップロード情報に基づいて、現実空間の車両に対応する仮想車両Ｖを仮想空間上に配置する。具体的には、配置部１０２は、複数のコネクティッド車両２０それぞれからの複数のアップロード情報の少なくとも二つに基づいて、仮想空間上に同一の車両に対応する複数の仮想車両Ｖを重複して配置してもよい。なお、当該同一の車両は、コネクティッド車両２０及び／又は非コネクティッド車両ＮＣＶであればよい。

判定部１０３は、受信部１０１によって複数のコネクティッド車両２０から受信された複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれるか否かを判定する。例えば、判定部１０３は、当該複数のアップロード情報の少なくとも二つに含まれる、位置情報、及び、画像から認識される情報（例えば、車体の色や形、ナンバー等）の少なくとも一つに基づいて、複数のアップロード情報に同一の車両に関する情報が重複して含まれるか否かを判定してもよい。

特定部１０４は、複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれる場合、当該複数のアップロード情報に重複して情報が含まれる複数の車両の中からコネクティッド車両２０を特定する。具体的には、特定部１０４は、判定部１０３によって複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれると判定された場合、当該複数の車両の中からコネクティッド車両２０を特定してもよい。例えば、特定部１０４は、当該同一の車両に関する情報が、絶対的な情報（例えば、絶対速度、絶対位置等）を含む場合、当該同一の車両をコネクティッド車両２０として特定してもよい。

また、特定部１０４は、複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれる場合、当該複数の車両の中から非コネクティッド車両ＮＣＶを特定してもよい。例えば、特定部１０４は、当該同一の車両に関する情報が、相対的な情報（例えば、相対速度、相対位置及び相対距離の少なくとも一つ等）である場合、当該同一の車両を非コネクティッド車両ＮＣＶとして特定してもよい。

選択部１０５は、複数のコネクティッド車両２０（例えば、図２のコネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂ）の中で、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含めて送信するコネクティッド車両２０を選択する。具体的には、選択部１０５は、当該複数のコネクティッド車両２０の各々と非コネクティッド車両ＮＣＶとの間の距離に基づいて、当該コネクティッド車両２０を選択してもよい。また、選択部１０５は、当該複数のコネクティッド車両２０の各々の進行方向に対して非コネクティッド車両ＮＣＶが形成する角度に基づいて、当該コネクティッド車両２０を選択してもよい。

また、選択部１０５は、選択情報が示すコネクティッド車両２０から受信したアップロード情報に非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報が含まれない場合に、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含めて送信する他のコネクティッド車両２０を再選択してもよい。

送信部１０６は、複数のコネクティッド車両２０の各々に対して、特定部１０４によって特定されたコネクティッド車両２０を示す情報（以下、「コネクティッド車両情報」という）を送信する。また、送信部１０６は、選択部１０５によって選択されたコネクティッド車両２０を示す情報（以下、「選択情報」という）を送信してもよい。

図４に示すように、コネクティッド車両２０は、生成部２０１、送信部２０２、受信部２０３、制御部２０４を備える。

生成部２０１は、自車両に搭載されたセンサによって検出された情報に基づいて、サーバ１０に対するアップロード情報を生成する。具体的には、生成部２０１は、当該センサによって検出された自車両に関する情報（例えば、絶対速度及び絶対位置の少なくとも一つ等）を少なくとも含むアップロード情報を生成する。また、生成部２０１は、当該センサによって検出された他車両に関する情報（例えば、相対速度、相対位置及び相対距離の少なくとも一つ等）を含むアップロード情報を生成してもよい。当該他車両は、コネクティッド車両２０及び／又は非コネクティッド車両ＮＣＶであってもよい。

送信部２０２は、生成部２０１によって生成されたアップロード情報をサーバ１０に対して送信する。

受信部２０３は、自車両及び他のコネクティッド車両２０それぞれから送信された複数のアップロード情報の少なくとも二つに重複して情報が含まれる複数の車両の中から特定されたコネクティッド車両２０を示すコネクティッド車両情報を、サーバ１０から受信する。また、受信部２０３は、サーバ１０によって選択されたコネクティッド車両２０を示す選択情報を受信してもよい。当該選択されたコネクティッド車両２０は、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含める車両として、サーバ１０によって選択されたものである。

制御部２０４は、生成部２０１によるアップロード情報の生成を制御する。具体的には、制御部２０４は、受信部２０３によって受信されたコネクティッド車両情報によって示される、自車両以外の他のコネクティッド車両２０に関する情報を含まないように、生成部２０１によるアップロード情報の生成を制御する。

また、制御部２０４は、受信部２０３によって受信された選択情報が自車両を示す場合、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むように、生成部２０１によるアップロード情報の生成を制御してもよい。また、制御部２０４は、受信部２０３によって受信された選択情報が自車両以外の他のコネクティッド車両２０を示す場合、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含まないように、生成部２０１によるアップロード情報の生成を制御してもよい。

（動作）
図５～１２を参照し、本実施形態に係る車両制御システム１における第１～第５の動作例を説明する。なお、以下に示す第１～第５の動作例は、例示にすぎず、図示するものに限られないことは勿論である。また、図５～１２に示すステップの少なくとも一部の順番は入れ替えられてもよいし、不図示のステップが追加されてもよい。

＜第１の動作例＞
図５は、本実施形態に係る車両制御システム１における第１の動作例を示す図である。図５では、図２で説明したように、サーバ１０は、非コネクティッド車両ＮＣＶ、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂに関する情報を重複して含んだ２つのアップロード情報を、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂそれぞれから受信しているものとする。

また、サーバ１０は、当該２つのアップロード情報に同一の車両（例えば、図２では、コネクティッド車両２０Ａ、コネクティッド車両２０Ｂ及び非コネクティッド車両ＮＣＶ）に関する情報が重複して含まれると判定しているものとする。また、サーバ１０は、当該２つのアップロード情報に重複して情報が含まれる複数の車両の中からコネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂを特定しているものとする。

図５のステップＳ１０１において、サーバ１０は、複数のアップロード情報に重複して情報が含まれる複数の車両の中から特定されたコネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂを示すコネクティッド車両情報を、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂの各々に対して送信する。なお、サーバ１０は、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂに対するコネクティッド車両情報を同一のタイミングで送信してもよいし、異なるタイミングで送信してもよい。

ステップＳ１０２において、コネクティッド車両２０Ａは、ステップＳ１０１で受信されたコネクティッド車両情報が示すコネクティッド車両２０Ｂに関する情報を含まず、自車両に関する情報を含むようにアップロード情報を生成し、生成したアップロード情報をサーバ１０に送信する。図５に示すように、当該アップロード情報は、センサによって検出された非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含んでもよい。

ステップＳ１０３において、コネクティッド車両２０Ｂは、ステップＳ１０１で受信されたコネクティッド車両情報が示すコネクティッド車両２０Ａに関する情報を含まず、自車両に関する情報を含むようにアップロード情報を生成し、生成したアップロード情報をサーバ１０に送信する。図５に示すように、当該アップロード情報は、センサによって検出された非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含んでもよい。

ステップＳ１０２及びＳ１０３でそれぞれ受信された２つのアップロード情報は、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を重複して含むが、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂに関する情報を重複して含まない。図５に示すように、サーバ１０は、当該２つのアップロード情報に基づいて、コネクティッド車両２０Ａに対応する仮想車両Ｖ_20A、コネクティッド車両２０Ｂに対応する仮想車両Ｖ_20B、及び、非コネクティッド車両ＮＣＶに対応する２つの仮想車両Ｖ_NCV__A及びＶ_NCV__Bを仮想空間上に配置する。

このように、各コネクティッド車両２０が、サーバ１０からのコネクティッド車両情報が示す自車両以外の他のコネクティッド車両２０に関する情報を含まず、自車両に関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に送信することにより、同一のコネクティッド車両２０に対応する複数の仮想車両Ｖが仮想空間上に重複して配置されるのを回避できる。これにより、各コネクティッド車両２０から送信されるアップロード情報の情報量を図２に示す場合と比較して削減できる。

＜第２の動作例＞
第１の動作例では、図５に示すように、非コネクティッド車両ＮＣＶに対応する複数の仮想車両Ｖ_NCV__A及びＶ_NCV__Bが仮想空間上に重複して配置されるのを回避できない恐れがある。そこで、第２の動作例では、サーバ１０が、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含めるコネクティッド車両２０を選択し、選択されたコネクティッド車両２０を示す選択情報を送信する。なお、第２の動作例は、第１の動作例との相違点を中心に説明する。

図６は、本実施形態に係る車両制御システム１における第２の動作例を示す図である。なお、図６の前提条件は、図５と同様である。図６は、図５との相違点を中心に説明する。図６に示すように、ステップＳ２０１において、サーバ１０は、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含めるコネクティッド車両２０として、コネクティッド車両２０Ｂを選択し、選択されたコネクティッド車両２０Ｂを示す選択情報を、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂの各々に対して送信する。このように、図６のステップＳ２０１においてサーバ１０はコネクティッド車両情報に加えて選択情報を送信する点で、図５のステップＳ１０１と異なる。

例えば、図６では、サーバ１０は、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂの各々と非コネクティッド車両ＮＣＶとの間の距離に基づいて、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含めて送信するコネクティッド車両２０として、コネクティッド車両２０Ｂを選択するものとするが、これに限られない。図示しないが、サーバ１０は、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂの各々の進行方向に対して非コネクティッド車両ＮＣＶが形成する角度に基づいて、当該コネクティッド車両２０として、コネクティッド車両２０Ａを選択してもよい。

ステップＳ２０２において、コネクティッド車両２０Ａは、ステップＳ２０１で受信された選択情報が自車両以外のコネクティッド車両２０Ｂを示すので、自車両に関する情報を含むが、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含まないアップロード情報を生成する。

ステップＳ２０３において、コネクティッド車両２０Ｂは、ステップＳ１０１で受信された選択情報が自車両であるコネクティッド車両２０Ｂを示すので、自車両に関する情報だけでなく、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むアップロード情報を生成する。

このように、各コネクティッド車両２０は、サーバ１０からの選択情報が自車両を示す場合、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に送信する一方、当該選択情報が自車両以外のコネクティッド車両２０を示す場合、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含まないアップロード情報をサーバ１０に送信する。これにより、同一の非コネクティッド車両ＮＣＶに対応する複数の仮想車両Ｖが仮想空間上に重複して配置されるのを回避できる。これにより、選択情報によって示されていないコネクティッド車両２０（例えば、図６のコネクティッド車両２０Ａ）から送信されるアップロード情報の情報量を第１の動作例よりも削減できる。

＜第３の動作例＞
図７及び８を参照し、第３の動作例として、選択情報が示すコネクティッド車両２０Ｂのセンサによって検出される範囲（以下、「検出範囲」という）Ｒから非コネクティッド車両ＮＣＶが逸脱した場合における動作例を説明する。なお、第３の動作例は、第２の動作例との相違点を中心に説明する。

図７及び８は、本実施形態に係る車両制御システム１における第３の動作例を示す図である。図７及び８は、図６との相違点を中心に説明する。図７及び図８では、例えば、図６に示す非コネクティッド車両ＮＣＶが交差点等で曲がった場合を想定するが、これに限られず、選択情報が示すコネクティッド車両２０Ｂの検出範囲Ｒ１から非コネクティッド車両ＮＣＶが逸脱した場合であればどのような場合であってもよい。図７のステップＳ３０１及びＳ３０２は、図６のステップＳ２０１及びＳ２０２と同様である。

図７に示すように、コネクティッド車両２０Ｂは、ステップＳ３０１で受信された選択情報が自車両を示すので、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むように、サーバ１０に対するアップロード情報を生成しようとする。しかしながら、図７に示すように、非コネクティッド車両ＮＣＶはコネクティッド車両２０Ｂのセンサによって検出される範囲Ｒ１から逸脱しているため、コネクティッド車両２０Ｂは、当該非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を取得できない。このため、ステップＳ３０３において、コネクティッド車両２０Ｂは、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含まず、自車両に関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に送信することになる。

図７に示す場合、サーバ１０は、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を取得できないので、非コネクティッド車両ＮＣＶに対応する仮想車両Ｖ_NCVは仮想空間上に配置されない。一方、図８に示すように、コネクティッド車両２０Ｂの検出範囲Ｒ１から逸脱した非コネクティッド車両ＮＣＶが、他のコネクティッド車両２０Ｃの検出範囲Ｒ２に入って検出されることも想定される。

図８のステップＳ３０４において、コネクティッド車両２０Ｃは、自車両に搭載されたセンサによって検出された情報に基づいて、当該コネクティッド車両２０Ｃ及び非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むアップロード情報を生成して、サーバ１０に送信する。サーバ１０は、当該アップロード情報に基づいてコネクティッド車両２０Ｃに対応する仮想車両Ｖ_20C及び非コネクティッド車両ＮＣＶに対応する仮想車両Ｖ_NCVを仮想空間上に配置する。

このように、サーバ１０からの選択情報が示すコネクティッド車両２０の検出範囲Ｒから非コネクティッド車両ＮＣＶが逸脱した場合であっても当該選択情報を受信していない他のコネクティッド車両２０の検出範囲Ｒに入れば、サーバ１０は、当該他のコネクティッド車両２０及び当該非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むアップロード情報を、当該他のコネクティッド車両２０から受信できる。したがって、非コネクティッド車両ＮＣＶに対応する仮想車両Ｖ_NCVを仮想空間上に適切に配置できる。

＜第４の動作例＞
図９及び１０を参照し、第４の動作例として、選択情報が示すコネクティッド車両２０Ｂの検出範囲から非コネクティッド車両ＮＣＶが逸脱した場合における他の動作例を説明する。なお、第４の動作例は、第３の動作例との相違点を中心に説明する。

図９及び１０は、本実施形態に係る車両制御システム１における第４の動作例を示す図である。図９及び１０は、図７及び８との相違点を中心に説明する。図９及び１０では、図６に示す非コネクティッド車両ＮＣＶではなく、図６に示すコネクティッド車両２０Ｂが交差点等で曲がった場合を想定する点で、図７及び８と異なる。図９のステップＳ４０１、Ｓ４０２及びＳ４０３は、それぞれ、図７のステップＳ３０１、Ｓ３０２及びＳ３０３と同様である。

図９に示すように、選択情報が示すコネクティッド車両２０Ｂが、自車両に関する情報を含み、非コネクティッド車両に関する情報を含まないアップロード情報をサーバ１０に送信する場合、サーバ１０は、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を取得できないので、非コネクティッド車両ＮＣＶに対応する仮想車両Ｖ_NCVは仮想空間上に配置されない。

そこで、図１０に示すように、サーバ１０は、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含めてサーバ１０に送信するコネクティッド車両２０を再選択してもよい。例えば、サーバ１０は、選択情報が示すコネクティッド車両２０Ｂから受信したアップロード情報が非コネクティッド車両に関する情報が含まない場合に、当該コネクティッド車両２０を再選択してもよい。図１０では、サーバ１０は、非コネクティッド車両ＮＣＶがコネクティッド車両２０Ａの検出範囲Ｒ３内にあるので、サーバ１０は、コネクティッド車両２０Ａを再選択する。

ステップＳ４０４において、サーバ１０は、再選択されたコネクティッド車両２０Ａを示す選択情報を少なくともコネクティッド車両２０Ａに送信する。コネクティッド車両２０Ａは、当該選択情報が自車両を示すので、ステップＳ４０５において、センサによって検出された情報に基づいて非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含めてサーバ１０に送信する。

このように、サーバ１０からの選択情報が示すコネクティッド車両２０の検出範囲Ｒから非コネクティッド車両ＮＣＶが逸脱した場合であっても、サーバ１０は、当該非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含めて送信する他のコネクティッド車両２０を再選択し、再選択された他のコネクティッド車両２０を示す選択情報を送信する。当該選択情報を受信した他のコネクティッド車両２０が、当該非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に送信することにより、非コネクティッド車両ＮＣＶに対応する仮想車両Ｖ_NCVを仮想空間上に適切に配置できる。

＜第５の動作例＞
図１１及び１２を参照し、第５の動作例として、非コネクティッド車両ＮＣＶを自車両の検出範囲Ｒに含む新たなコネクティッド車両２０が出現する場合における動作例を説明する。なお、第５の動作例は、第３の動作例との相違点を中心に説明する。

図１１及び１２は、本実施形態に係る車両制御システム１における第５の動作例を示す図である。図１１及び１２は、図６との相違点を中心に説明する。図１１及び図１２では、例えば、図６に示す非コネクティッド車両ＮＣＶとコネクティッド車両２０Ａとの間に、合流等によってコネクティッド車両２０Ｃが割り込んだ場合を想定する。なお、図１１では、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂは、図６のステップＳ２０１のコネクティッド車両情報及び選択情報を受信しているものとする。

図１１のステップＳ５０１において、コネクティッド車両２０Ｂは、サーバ１０からの選択情報が自車両を示すので、自車両及び非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に送信する。

ステップＳ５０２において、コネクティッド車両２０Ａは、サーバ１０からのコネクティッド車両情報（図６のステップＳ２０１参照）がコネクティッド車両２０Ｃを示していないので、自車両及びコネクティッド車両２０Ｃに関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に送信する。

ステップＳ５０３において、コネクティッド車両２０Ｃは、コネクティッド車両２０Ｂを示す選択情報（図６のステップＳ２０１参照）を未受領であるので、自車両及び非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に送信する。

図１１では、コネクティッド車両２０Ａ～２０Ｃの少なくとも二つからのアップロード情報に、同一の車両に関する情報が重複して含まれる。具体的には、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｃそれぞれからのアップロード情報には、同一のコネクティッド車両２０Ｃに関する情報が重複して含まれる。また、コネクティッド車両２０Ａ及び２０Ｂそれぞれからのアップロード情報には、同一の非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報が重複して含まれる。このため、サーバ１０は、コネクティッド車両２０Ｃに対応する複数の仮想車両Ｖ_20C__A及びＶ_20C__Cを重複して配置させてしまう。同様に、サーバ１０は、非コネクティッド車両ＮＣＶに対応する複数の仮想車両Ｖ_NCV__B及びＶ_NCV__Cを重複して配置させてしまう。

図１１において、サーバ１０は、コネクティッド車両２０Ａ～２０Ｃの少なくとも二つからのアップロード情報に、同一の車両に関する情報が重複して含まれると判定する。このため、コネクティッド車両２０Ａ～２０Ｃからのアップロード情報に情報が含まれる複数の車両（すなわち、コネクティッド車両２０Ａ～２０Ｃ及び非コネクティッド車両ＮＣＶ）の中から、コネクティッド車両２０Ａ～２０Ｃを特定する。また、サーバ１０は、当該複数の車両の中から、非コネクティッド車両ＮＣＶを特定し、当該非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含めて送信するコネクティッド車両２０として、コネクティッド車両２０Ｂを選択する。

図１２のステップＳ５０４において、サーバ１０は、コネクティッド車両２０Ａ～２０Ｃからのアップロード情報に情報が含まれる複数の車両の中から特定されたコネクティッド車両２０Ａ～２０Ｃを示すコネクティッド車両情報をコネクティッド車両２０Ａ～２０Ｃに送信する。また、サーバ１０は、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報をアップロード情報に含めて送信するコネクティッド車両２０として選択された、コネクティッド車両２０Ｂを示す選択情報をコネクティッド車両２０Ａ～２０Ｃの各々に送信する。

ステップＳ５０５において、コネクティッド車両２０Ａは、コネクティッド車両２０Ｂ及び２０Ｃを検出するが、ステップＳ５０４で受信されたコネクティッド車両情報によって示されるコネクティッド車両２０Ｂ及び２０Ｃに関する情報を含めず、自車両に関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に送信する。

ステップＳ５０６において、コネクティッド車両２０Ｂは、コネクティッド車両２０Ａ及び非コネクティッド車両ＮＣＶを検出するが、ステップＳ５０４で受信されたコネクティッド車両情報によって示されるコネクティッド車両２０Ａに関する情報を含めず、自車両に関する情報をアップロード情報に含める。また、コネクティッド車両２０Ｂは、ステップＳ５０４で受信された選択情報が自車両を示すので、当該アップロード情報に非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を更に含めてサーバ１０に送信する。

ステップＳ５０７において、コネクティッド車両２０Ｃは、非コネクティッド車両ＮＣＶを検出するが、ステップＳ５０４で受信された選択情報が自車両を示さないので、非コネクティッド車両ＮＣＶに関する情報を含めず、自車両に関する情報を含むアップロード情報をサーバ１０に送信する。

このように、サーバ１０は、複数のコネクティッド車両２０それぞれからの複数のアップロード情報を受信し、当該複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれるか否かを判定してもよい。サーバ１０は、当該複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれると判定された場合、当該複数のアップロード情報に情報が含まれる複数の車両の中からコネクティッド車両２０を特定し、特定されたコネクティッド車両２０を示すコネクティッド車両情報を複数のコネクティッド車両２０の各々に送信する。これにより、複数のコネクティッド車両２０それぞれからの複数のアップロード情報の全てに同一の車両に関する情報が含まれていなくても、同一の車両に対応する複数の仮想車両Ｖが仮想空間上に重複して配置されるのを回避できる。

以上のように、本実施形態に係る車両制御システム１によれば、同一の車両に対応する複数の仮想車両が仮想空間上で重複して配置されるのを回避することで、コネクティッド車両２０からのサーバ１０に対するアップロード情報の情報量を削減できる。

以上の通り、本実施形態に係る車両制御システム１によると、コネクティッド車両２０からのサーバ１０に対するアップロード情報の情報量を削減可能な新たな車両制御システムを提供できるので、本実施形態に係る技術は、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」の達成に貢献できる。

（その他の実施形態）
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

１…車両制御システム、１０…サーバ、２０、２０Ａ、２０Ｂ…コネクティッド車両、ＮＣＶ…非コネクティッド車両、Ｖ…仮想車両、１１…プロセッサ、１２…記憶装置、１３…通信装置、１４…入出力装置、１０１…受信部、１０２…配置部、１０３…判定部、１０４…特定部、１０５…選択部、１０６…送信部、２０１…生成部、２０２…送信部、２０３…受信部、２０４…制御部

Claims (8)

1. ネットワークを介した通信機能を備えたコネクティッド車両を制御するサーバであって、
   複数のコネクティッド車両それぞれから、前記複数のコネクティッド車両のセンサによって検出された情報に基づいて生成される複数のアップロード情報を受信する受信部と、
   前記複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれる場合、前記複数のアップロード情報に重複して前記情報が含まれる複数の車両の中からコネクティッド車両を特定する特定部と、
   前記複数のコネクティッド車両の各々に対して、前記特定されたコネクティッド車両を示すコネクティッド車両情報を送信する送信部と、
   を備えるサーバ。
2. 前記特定部は、前記複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれる場合、前記複数の車両の中から前記通信機能を備えていない非コネクティッド車両を特定し、
   前記特定された非コネクティッド車両に関する情報を前記アップロード情報に含めて送信するコネクティッド車両を、前記複数のコネクティッド車両の中から選択する選択部を更に備え、
   前記送信部は、前記複数のコネクティッド車両の各々に対して、前記選択されたコネクティッド車両を示す選択情報を送信する、
   請求項１に記載のサーバ。
3. 前記選択部は、前記複数のコネクティッド車両の各々と前記非コネクティッド車両との間の距離に基づいて、前記非コネクティッド車両に関する情報を前記アップロード情報に含めて送信する前記コネクティッド車両を選択する、
   請求項２記載のサーバ。
4. 前記選択部は、前記複数のコネクティッド車両の各々の進行方向に対して前記非コネクティッド車両が形成する角度に基づいて、前記非コネクティッド車両に関する情報を前記アップロード情報に含めて送信する前記コネクティッド車両を選択する、
   請求項２記載のサーバ。
5. ネットワークを介したサーバとの通信機能を備えたコネクティッド車両であって、
   センサと、
   前記センサによって検出された情報に基づいて、前記サーバに対するアップロード情報を生成する生成部と、
   前記アップロード情報を前記サーバに対して送信する送信部と、
   自車両及び他のコネクティッド車両それぞれから送信された複数のアップロード情報に重複して情報が含まれる複数の車両の中から特定されたコネクティッド車両を示すコネクティッド車両情報を、前記サーバから受信する受信部と、
   前記コネクティッド車両情報に基づいて、前記他のコネクティッド車両に関する情報を含まないように、前記アップロード情報の生成を制御する制御部と、
   を備えるコネクティッド車両。
6. 前記受信部は、前記サーバによって選択された、前記通信機能を備えていない非コネクティッド車両に関する情報を前記アップロード情報に含めて送信するコネクティッド車両を示す選択情報を受信し、
   前記制御部は、前記選択情報が自車両を示す場合、前記非コネクティッド車両に関する情報を含むように、前記アップロード情報の生成を制御する、
   請求項５に記載のコネクティッド車両。
7. 前記受信部は、前記サーバによって選択された、前記通信機能を備えていない非コネクティッド車両に関する情報を前記アップロード情報に含めて送信するコネクティッド車両を示す選択情報を受信し、
   前記制御部は、前記選択情報が自車両以外の他のコネクティッド車両を示す場合、前記非コネクティッド車両に関する情報を含まないように、前記アップロード情報の生成を制御する、
   請求項５又は請求項６記載のコネクティッド車両。
8. サーバが、ネットワークを介した通信機能を備えたコネクティッド車両を制御する車両制御方法であって、
   複数のコネクティッド車両それぞれから、前記複数のコネクティッド車両のセンサによって検出された情報に基づいて生成される複数のアップロード情報を受信する工程と、
   前記複数のアップロード情報の少なくとも二つに同一の車両に関する情報が重複して含まれる場合、前記複数のアップロード情報に重複して前記情報が含まれる複数の車両の中からコネクティッド車両を特定する工程と、
   前記複数のコネクティッド車両の各々に対して、前記特定されたコネクティッド車両を示すコネクティッド車両情報を送信する工程と、
   を備える車両制御方法。

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