JP2024005927A - 地図更新サーバおよび地図情報配信システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが必要とする領域の地図情報のみを更新し、地図を更新するために受信するデータ容量を抑えることができる地図更新サーバおよび地図情報配信システムを提供する。【解決手段】本発明の地図更新サーバ（１００）は、自動運転車の車両（１）に搭載された地図提供装置（３００）に対して地図情報を配信する地図更新サーバであって、出発地と目的地の位置情報と目的地の施設予約情報を取得するスケジュール管理部（１２０）と、出発地から目的地までの経路を生成する高精度経路生成部（１５０）と、経路の生成に用いた地図のバージョン情報と、地図提供装置（３００）に配信済みの地図のバージョン情報とに基づいて、更新対象となる地図情報を出力する地図更新管理部（１１０）を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、地図更新サーバおよび地図情報配信システムに関する。

近年、安全・安心な交通社会を実現するために、自動運転車両に対する期待が高まっており、世界各国で技術開発が進められている。自動運転車両は、たとえば車両に搭載されたカメラやレーダなどのセンサ情報を利用してリアルタイムに周辺状況を認識することで自動運転走行を実現する。また、このような自動運転走行においてセンサ情報による認識処理を補完することを目的として、高精度な地図情報が利用される。

この高精度地図情報は、たとえば道路の新規延伸や道路状況の変更など、最新の整備状況に応じて地図情報を適時、確実に更新することが求められている。そこで地図提供装置は、地図配信サーバに対して無線通信によりアクセスし、地図情報のうち更新されている部分を取得して車両の地図情報に対して反映している。

下記特許文献１では、ナビゲーション装置の地図を更新するシステムにおいて、ナビゲーション装置が搭載された車両の走行履歴データに基づいて、地図を構成する単位エリアを分類すると共にそれに隣接する単位エリアを特定し、設定された優先順位に従って地図情報を更新することで、ユーザにとって必要な地図を優先的に更新することができる方法について開示している。

特開２０１５－１４７１号公報

特許文献１は、ユーザが過去に使用した道路リンクの走行頻度に基づき、地図データを更新するエリアの優先順位を決定するが、地図データの更新は全体を対象として行われる。したがって、更新のあるエリアの中には、ユーザが通常利用しないエリアも含まれることから、受信する地図情報のデータ容量が多くなり、データ通信に必要とする時間が増大してしまう可能性がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、ユーザが必要とする領域の地図情報のみを更新し、地図を更新するために受信するデータ容量を抑えることができる地図更新サーバおよび地図情報配信システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の地図更新サーバは、
自動運転車に搭載された地図提供装置に対して地図情報を配信する地図更新サーバであって、
出発地と目的地の位置情報と前記目的地の施設予約情報を取得するスケジュール管理部と、
前記出発地から前記目的地までの経路を生成する経路生成部と、
前記経路の生成に用いた地図のバージョン情報と、前記地図提供装置に配信済みの地図のバージョン情報とに基づいて、更新対象となる地図情報を出力する地図更新管理部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、ユーザが移動を開始する前に移動区間と移動時刻を特定できるため、自動運転を行うために必要な領域の地図情報を効率的に更新することができる。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本実施形態の地図更新サーバを有する地図情報配信システムの全体構成図。 スケジュール管理部に記憶されたスケジュール情報を例示する図。 バージョン管理部に記憶されたバージョン情報を例示する図。 地図更新サーバにおける処理動作を例示するフローチャート。 ユーザ端末における処理動作を例示するフローチャート。 地図提供装置における処理動作を例示するフローチャート。 地図情報配信システムの利用例を示す図。 地図管理部に保持された駐車場地図情報の一例を示す図。 バージョン管理部に登録された病院に対応するバージョン情報の一例を示す図。 自動運転区間と自動運転区間を含む高精度地図情報の一例を示した図。 更新判定部が更新対象部分を判定する方法を説明する図。 ユーザ端末の出力部に表示される予約通知画面の一例を示す図。

図１は、本実施形態における地図情報配信システムの全体構成図である。
地図情報配信システム４は、地図更新サーバ１００、ユーザ端末２００、および車両１に搭載された地図提供装置３００によって構成されている。車両１は、自動運転車であり、現在地から目的地までの間の自動運転区間を自動運転する。地図更新サーバ１００、ユーザ端末２００、および地図提供装置３００は、それぞれ通信部を介してネットワーク３によって接続されている。また、地図提供装置３００は、車両１に搭載され、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信手段によって自動運転ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２と接続されている。車両１は、外部電源から充電可能な電動車両であり、車両１が充電コネクタに接続されている間、車両１の起動スイッチがオフの状態であっても、地図提供装置３００、および自動運転ＥＣＵ２は通電している。

地図更新サーバ１００は、地図更新管理部１１０、スケジュール管理部１２０、バージョン管理部１３０、地図管理部１４０、高精度経路生成部１５０、および、通信部１６０を備える。地図更新管理部１１０は、高精度地図情報の更新領域とタイミングを特定し、地図提供装置３００へ配信する。地図更新管理部１１０は、高精度経路の生成に用いた地図のバージョン情報と、地図提供装置３００に配信済みの地図のバージョン情報とに基づいて、更新対象となる地図情報を地図提供装置３００に出力する。スケジュール管理部１２０は、ユーザごとの施設予約状況を登録する。バージョン管理部１３０は、地図提供装置３００へ最後に配信した高精度地図のバージョン情報を登録する。地図管理部１４０は、複数のメッシュ領域に区画された最新の地図情報を有する。地図管理部１４０は、経度、緯度で区分されたメッシュ単位でバージョン情報が付された最新の高精度地図情報１４１と施設駐車場内のスペース毎の白線情報、駐車スペース入り口を示すノード位置情報からなる駐車場地図情報１４２を保持する。高精度経路生成部１５０は、車両１が自動運転するための詳細な自動運転区間を生成する。通信部１６０は、ユーザ端末２００または地図提供装置３００と通信する。

地図更新管理部１１０は、移動判定部１１１、更新判定部１１２、および更新情報出力部１１３を備える。移動判定部１１１は、スケジュール管理部１２０に登録されたスケジュール情報１２１を用いて、移動スケジュールの出発地となる座標、および目的地となる座標を検出する。更新判定部１１２は、バージョン管理部１３０に登録されたバージョン情報１３１と地図管理部１４０に保持された最新の高精度地図情報１４１とを比較することで、高精度地図情報を更新する必要のある領域を判定する。更新判定部１１２は、高精度経路生成部１５０により生成した高精度経路が含まれる複数のメッシュ領域の各バージョン情報と、地図提供装置３００へ最後に配信した目的地である施設までのメッシュ領域のバージョン情報とを比較する。更新情報出力部１１３は、ユーザ端末２００への地図更新要求の送信とそれに対応するユーザ端末２００からの地図更新の開始要求を受信した後、更新判定部１１２によって更新対象と判定された高精度地図情報を通信部１６０へ出力する。更新情報出力部１１３は、複数のメッシュ領域の中にバージョン情報が異なるメッシュ領域がある場合に、バージョン情報が異なるメッシュ領域の最新の情報を出力する。

ユーザ端末２００は、例えばマイクロコンピュータなどを備えた処理部２１０、例えば、マウス、キーボード、タッチパネルなどを備えた入力部２２０、例えば、ディスプレイ、スピーカなどを備えた出力部２３０、地図更新サーバ１００または地図提供装置３００と通信する通信部２４０によって構成されている。

地図提供装置３００は、自動運転地図記憶部３１０、更新制御部３２０、位置情報取得部３３０、地図出力部３４０、および、通信部３５０によって構成されている。自動運転地図記憶部３１０は、地図更新サーバ１００から最後に配信された自動運転区間情報３１１、高精度地図情報３１２、および駐車場地図情報３１３を保持する。更新制御部３２０は、自動運転地図記憶部３１０に保持している自動運転区間情報３１１と高精度地図情報３１２を地図更新サーバ１００から配信された最新の情報へ更新する。位置情報取得部３３０は、車両の位置情報を取得するＧＮＳＳ受信機で構成される。地図出力部３４０は、自動運転に必要な所定の範囲（例えば、車両の周辺５ｋｍ、経路に沿った周辺１ｋｍ、５分で到達可能な範囲など）の高精度地図情報を自動運転ＥＣＵ２へ出力する。通信部３５０は、地図更新サーバ１００またはユーザ端末２００と通信する。

図２は、スケジュール管理部に登録されたスケジュール情報を例示する図である。
スケジュール管理部１２０は、出発地と目的地の位置情報と目的地の施設予約情報を取得し、記憶する。スケジュール情報１２１は、ユーザ情報テーブル１２１１、施設情報テーブル１２１２、予約情報テーブル１２１３で構成されている。

ユーザ情報テーブル１２１１は、ユーザに関するユーザ個人の情報を登録するテーブルである。ユーザ情報テーブル１２１１には、ユーザＩＤ、自宅所在地、端末アドレス、施設情報が登録される。ユーザＩＤは、各ユーザを識別する固有のＩＤである。自宅所在地は、ユーザの自宅の位置を示す座標値である。端末アドレスは、ユーザ端末２００と通信を行うために必要なアドレスである。

施設情報テーブル１２１２は、予約対象である施設に関する情報を登録するテーブルである。施設情報テーブル１２１２には、施設ＩＤ、施設名、施設所在地、移動所要時間、予約情報が登録される。施設ＩＤは、各施設を識別する固有のＩＤである。施設名は、施設の名称である。施設所在地は、施設の位置を示す座標値である。移動所要時間は、ユーザの自宅から施設までの移動に要する時間である。移動所要時間は、例えば、初回登録時は任意の時間を設定し、２回目以降は前回の移動時に要した時間を登録しても良い。

予約情報テーブル１２１３は、ユーザが持つ施設ごとの予約状況を登録するテーブルである。予約情報テーブル１２１３には、施設予約情報として、施設の予約日時、予約通知時刻が登録される。予約日時は、ユーザが施設への予約をしている日時である。予約通知時刻は、地図更新サーバ１００がユーザに施設への移動を促す時刻を示し、予約日時－（移動所要時間＋一定時間（例えば、１５分、３０分、１時間など））で算出される。

図３は、バージョン管理部に記憶されたバージョン情報を例示する図である。
バージョン情報１３１は、更新履歴情報テーブル１３１１、および、配信済み地図情報テーブル１３１２で構成されている。

更新履歴情報テーブル１３１１は、各施設への自動運転に必要な高精度地図情報の領域を登録するテーブルである。更新履歴情報テーブル１３１１には、施設ＩＤ、配信済み地図情報が登録される。

配信済み地図情報テーブル１３１２は、地図提供装置３００へ最後に配信した高精度地図情報のバージョンをメッシュ領域ごとに登録するテーブルである。配信済み地図情報テーブル１３１２には、メッシュＩＤ、バージョンが登録される。メッシュＩＤは、高精度地図情報を経度、緯度で区分した領域を識別する固有のＩＤである。バージョンは、地図更新サーバ１００が地図提供装置３００へ最後に配信した高精度地図情報の作成された時期を特定するための情報である。

図４は、地図更新サーバ１００が実行する処理のフローチャートである。
地図更新管理部１１０は、移動判定部１１１において、スケジュール管理部１２０に登録されたスケジュール情報１２１のうち予約通知時刻に到達した情報を検知する（ステップＳ１０１）。

予約通知時刻への到達が検知されると（ステップＳ１０１／ＹＥＳ）、地図更新管理部１１０は、移動判定部１１１において、スケジュール管理部１２０に登録された自宅所在地、施設所在地をそれぞれ出発地座標、目的地座標として高精度経路生成部１５０へ伝達する。

高精度経路生成部１５０は、出発地から目的地までの経路を生成するものであり、自動運転用の高精度地図を使用し、地図更新管理部１１０より伝達された出発地から目的地に到達する自動運転用の経路を探索することで、自動運転区間を生成する（ステップＳ１０２）。自動運転区間は、例えば、高精度地図に付与されたレーンリンクＩＤ列で構成される。

地図更新管理部１１０は、更新判定部１１２において、バージョン管理部１３０に登録されたバージョン情報１３１と、生成した自動運転区間を含む高精度地図情報とを比較し、バージョンに差異のある高精度地図情報を更新対象メッシュとして判定する（ステップＳ１０３）。

この比較の結果、更新対象メッシュが存在した場合（ステップＳ１０４／ＹＥＳ）、地図更新管理部１１０は、更新情報出力部１１３において、施設の予約情報と地図更新要求を通知情報として通信部１６０からユーザ端末２００へ送信する（ステップＳ１０５）。

地図更新管理部１１０は、更新情報出力部１１３において、ユーザ端末２００より地図更新の開始要求を受信したことを確認した後（ステップＳ１０６）、施設情報、自動運転区間、更新対象メッシュの高精度地図情報１４１、および駐車場地図情報１４２を配信情報として通信部１６０から地図提供装置３００へ配信する（ステップＳ１０７）。

比較の結果、更新対象メッシュが存在しなかった場合（ステップＳ１０４／ＮＯ）、地図更新管理部１１０は、施設予約情報を通知情報として通信部１６０からユーザ端末２００へ送信し（ステップＳ１０８）、施設情報と駐車場地図情報１４２を配信情報として通信部１６０から地図提供装置３００へ送信する（ステップＳ１０９）。

図５は、ユーザ端末２００が実行する処理のフローチャートである。
通信部２４０は、地図更新サーバ１００より通知情報を受信する（ステップＳ２０１）。処理部２１０は、通信部２４０が受信した通知情報に地図更新要求が含まれるかを判断する（ステップＳ２０２）。

地図更新要求が含まれていた場合（ステップＳ２０２／ＹＥＳ）、処理部２１０は、出力部２３０に予約内容をユーザに通知するための予約通知画面と地図更新の開始承諾のアイコンを表示し、ユーザからの地図更新の開始を受け付ける（ステップＳ２０３）。

出力部２３０に地図更新の開始承諾のアイコンが表示されたとき、入力部２２０は、ユーザからの端末操作を受け付ける。入力部２２０へ、地図更新の開始承諾が行われた場合（ステップＳ２０４／ＹＥＳ）、処理部２１０は、通信部２４０から地図更新の開始要求を地図更新サーバへ送信する（ステップＳ２０５）。

地図更新要求が含まれていなかった場合（ステップＳ２０２／ＮＯ）、処理部２１０は、出力部２３０に予約内容をユーザに通知するための予約通知画面を表示する（ステップＳ２０６）。

図６は、地図提供装置３００が実行する処理のフローチャートである。
通信部３５０は、地図更新サーバ１００より配信情報を受信する（ステップＳ３０１）。更新制御部３２０は、通信部３５０が受信した配信情報に更新対象メッシュの高精度地図情報が含まれているかを判断する（ステップＳ３０２）。

更新対象メッシュの高精度地図情報が含まれていた場合（ステップＳ３０２／ＹＥＳ）、更新制御部３２０は、自動運転地図記憶部３１０の高精度地図情報３１２のうち、受信した更新対象メッシュに含まれる部分を更新する（ステップＳ３０３）。

更新制御部３２０は、地図更新サーバ１００より受信した施設情報に基づき、施設までの自動運転に必要な自動運転区間情報３１１と自動運転区間を含む高精度地図情報３１２を自動運転地図記憶部３１０より検索し、地図出力部３４０へ伝達する。

地図出力部３４０は、自動運転区間と位置情報取得部３３０で取得した車両１の位置から、自動運転に必要な所定の範囲の高精度地図情報３１２を自動運転ＥＣＵ２へ出力する（ステップＳ３０４）。

図７は、地図情報配信システムの利用例を示す図である。図７（ａ）は、自宅から病院に向かうことを示し、図７（ｂ）は、自宅から病院に向かうための情報を有するユーザ情報の一例を示す。

図７に示す例では、ユーザＩＤ：Ｕ０００１で識別されるユーザが、施設ＩＤ：Ｂ０００１で識別される施設である病院に対して、２０２２年１月１９日１３：００に受診するための予約をしているとする。施設予約の方法は、例えば、病院の受診予約システムと地図更新サーバ１００がインターネットで接続されており、病院で受診した際に、次回予約を行うことで、予約情報が地図更新サーバ１００にスケジュール情報１２１として登録される。また、病院は敷地内駐車場の予約システムを持ち、ユーザはインターネット経由で駐車場を予約できるものとする。

ユーザ情報、施設情報は地図更新サーバ１００内に予め入力されて記憶されているものとする。例えば、ユーザ情報は、ユーザ自身で入力しても良いし、地図更新サーバ管理者が入力しても良い。施設情報は、施設管理者が入力しても良いし、地図更新サーバ１００が自宅から施設までの高精度経路を初めて生成した際に、施設名、施設所在地、移動所要時間を計算して入力しても良い。

地図更新サーバ１００は、移動判定部１１１において、現在時刻を確認しスケジュール管理部１２０へ登録された病院７０２へ自宅７０１からの移動開始を推奨する予約通知時刻である２０２２年１月１９日１２：３０へ到達したことを検知する。

予約通知時刻への到達が検知された場合、地図更新サーバ１００は、移動判定部１１１において、スケジュール管理部１２０へ登録されたユーザＩＤ：Ｕ０００１で識別されるユーザの自宅所在地の座標（３５．０６１４８６７，１４０．２３００３６４）、施設ＩＤ：Ｂ０００１で識別される施設である病院所在地の座標（３５．３６６６６５５，１４１．４３３０３９３）を、それぞれ出発地、目的地として高精度経路生成部１５０へ伝達する。

高精度経路生成部１５０は、地図管理部１４０に保持された自動運転用の高精度地図情報１４１を使用し、出発地から目的地に到達する自動運転用の経路を探索することで、レーンリンクＩＤ列で構成された自動運転区間を生成する。

また、地図更新サーバ１００は、地図管理部１４０に保持された施設ＩＤ：Ｂ０００１に対応する駐車場地図情報１４２から駐車可能な駐車スペースＩＤを検索して駐車場予約情報を病院へ送信する。

図８は、地図管理部に保持された駐車場地図情報の一例を示す図である。図８（ａ）は、施設ＩＤと、駐車場地図と、駐車スペースＩＤと、スペース座標と、空き情報の一例を示す表であり、図８（ｂ）は、複数の駐車スペースを有する駐車場地図を模式的に示す図である。

駐車場地図情報１４２は、駐車スペースを識別するための駐車スペースＩＤごとに、駐車スペースを緯度、経度で表すスペース座標、駐車スペースが現在駐車可能かを表す空き情報で構成されている。

図８（ａ）の例では、施設ＩＤ：Ｂ０００１で識別される施設である病院について、スペース座標（３５．３６６６７３５，１４１．４３３０４７３）で表された駐車スペースＩＤ：Ａ０００１が現在駐車可能であることを示している。地図更新サーバは、この駐車場地図情報を参照し、駐車スペースＩＤ：Ａ０００１の駐車場予約情報を病院へ送信する。

地図更新サーバ１００は、高精度経路生成部１５０において、自宅所在地の座標（３５．０６１４８６７，１４０．２３００３６４）から病院所在地の座標（３５．３６６６６５５，１４１．４３３０３９３）まで自動運転するために必要な自動運転区間と自動運転区間を含む高精度地図情報を更新判定部１１２へ伝達する。

地図更新サーバ１００は、更新判定部１１２において、バージョン管理部１３０に登録されている施設ＩＤ：Ｂ０００１で識別される施設である病院に対応したバージョン情報と、高精度経路生成部１５０で生成された最新の高精度地図上での自動運転区間を含む高精度地図情報とそれに付与されたバージョンとを比較し、バージョンに差異のあるメッシュを、更新対象部分となる高精度地図情報として判定する。

図９、図１０、図１１で更新判定部１１２において、更新対象部分を判定する方法を説明する。

図９は、バージョン管理部に登録された病院に対応するバージョン情報の一例を示す図である。図９（ａ）は、バージョン管理部１３０に登録されている施設ＩＤと、自宅から病院までの自動運転区間が存在するメッシュと、そのメッシュのバージョン情報を示す表であり、図９（ｂ）は、自動運転区間が存在する複数のメッシュを模式的に示す図である。

自宅から施設ＩＤ：Ｂ０００１を有する病院までの自動運転区間は、４つのメッシュ１０１１－１０１４に亘って設定されており、各メッシュ１０１１－１０１４には、それぞれバージョンの情報が付与されている。バージョン管理部１３０に登録されている施設ＩＤ：Ｂ０００１で識別される施設である病院に対応する各メッシュ１０１１－１０１４のメッシュＩＤとバージョン情報は、バージョン：Ｖ０００１が付与されたメッシュＩＤ：Ｍ００２３、バージョン：Ｖ０００１が付与されたメッシュＩＤ：Ｍ００２４、バージョン：Ｖ０００１が付与されたメッシュＩＤ：Ｍ００３２、および、バージョン：Ｖ０００１が付与されたメッシュＩＤ：Ｍ００３３で構成されている。

図１０は、自動運転区間と自動運転区間を含む高精度地図情報の一例を示した図である。図１０（ａ）は、高精度経路生成部１５０によって生成された自動運転区間を含む最新の高精度地図情報の一例を示す図、図１０（ｂ）は、自宅から病院までの間に設定された自動運転区間のレーンリンクＩＤ列を示す図である。

高精度経路生成部１５０で生成された高精度地図情報には、自動運転区間を含む最新のメッシュＩＤと、そのメッシュＩＤに付与されたバージョンの情報が含まれている。図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示す例では、高精度経路生成部１５０で生成された、出発地となる自宅から目的地となる病院までの自動運転区間は、レーンリンクＩＤ列（Ｌ０００１、Ｌ０００２、Ｌ０００３）で構成されている。そして、自動運転区間を含む高精度地図情報は、バージョン：Ｖ０００２が付与されたメッシュＩＤ：Ｍ００２３、バージョン：Ｖ０００２が付与されたメッシュＩＤ：Ｍ００２４、バージョン：Ｖ０００１が付与されたメッシュＩＤ：Ｍ００３２、およびバージョン：Ｖ０００１が付与されたメッシュＩＤ：Ｍ００３３で構成されている。

図１１は、更新判定部が更新対象部分を判定する方法を説明する図である。
バージョン管理部１３０に登録されている病院までのバージョン情報１３１と、高精度経路生成部１５０で生成された自動運転区間を含む最新のメッシュＩＤおよびそれに付与されたバージョンを比較することで、メッシュＩＤ：Ｍ００２３とメッシュＩＤ：Ｍ００２４の２つのメッシュ１０１１、１０１２が更新の必要があるメッシュと判定され、更新対象メッシュとなる。地図更新管理部１１０は、複数のメッシュの中にバージョン情報が異なるメッシュ領域である更新対象メッシュがある場合に、バージョン情報が異なるメッシュ領域の最新の情報を出力する。

地図更新サーバ１００は、更新判定部１１２において、更新対象メッシュが存在すると判定された場合、バージョン管理部１３０のバージョン情報１３１を更新し、更新対象メッシュを更新情報出力部１１３へ伝達する。

地図更新サーバ１００は、更新情報出力部１１３において、更新対象メッシュを受け取った場合、ユーザ端末２００へ地図更新要求を送信する。

ユーザ端末２００は、地図更新サーバ１００より地図更新要求を受信すると、受信した情報を出力部２３０に表示する。

図１２は、ユーザ端末２００の出力部２３０に表示される予約通知画面の一例を示す図である。
予約通知画面４００は、地図更新サーバ１００より地図更新要求を受信した場合に、ユーザ端末２００の出力部２３０に表示される操作画面である。予約通知画面４００には、予約内容４１０と更新開始ボタン４２０とが含まれる。ユーザ端末２００は、更新開始ボタン４２０が操作された場合に地図更新の開始要求を地図更新サーバ１００へ送信する。

地図更新サーバ１００は、更新情報出力部１１３において、地図更新の開始要求を受信した後、地図提供装置３００へ施設ＩＤ（Ｂ０００１）、更新対象部分となる自動運転区間（レーンリンクＩＤ列：Ｌ０００１、Ｌ０００２、Ｌ０００３）、自動運転区間を含む高精度地図情報（メッシュＩＤ：Ｍ００２３とメッシュＩＤ：Ｍ００２４）、および駐車スペースの情報（スペースＩＤ：Ａ０００１のスペース座標：３５．３６６６７３５，１４１．４３３０４７３）を含む駐車場地図情報を配信する。

地図提供装置３００は、更新制御部３２０において、自動運転地図記憶部３１０に記憶されているメッシュのうち、地図更新サーバ１００より配信されたものについて、高精度地図情報の更新を行い、地図更新サーバ１００より配信された施設ＩＤ（Ｂ０００１）に対応した自動運転に必要な自動運転区間（レーンリンクＩＤ列：Ｌ０００１、Ｌ０００２、Ｌ０００３）と自動運転区間を含む高精度地図情報（メッシュＩＤ：Ｍ００２３とメッシュＩＤ：Ｍ００２４）を地図出力部３４０へ伝達する。

地図提供装置３００は、地図出力部３４０において、位置情報取得部３３０で取得する車両１の位置から、自動運転に必要な所定の範囲の高精度地図情報と駐車場地図情報を自動運転ＥＣＵ２へ送信する。

これによって、地図提供装置３００の地図に古いバージョンの地図が存在している場合、ユーザが自動車に乗車する前に、自動運転に必要な範囲の最新の地図のみを更新することができる。さらに、自動運転ＥＣＵ２は、高精度地図情報と病院の駐車場地図情報を利用し車両１を制御することで、自宅から病院の駐車場までの自動運転走行ができる。

本実施形態の地図情報配信システム４によれば、地図更新サーバ１００から車両１の地図提供装置３００に地図情報をダウンロードして更新する際、ユーザが必要とする領域のみをダウンロードすることで地図を更新するための情報量を抑えることができる。本実施形態の地図情報配信システム４によれば、地図情報をダウンロードするか否かをユーザ端末で選択することができる。したがって、目的地に誤りがないかを確認することができる。また、変形例として、地図情報をダウンロードするか否かをユーザ端末で確認せずに、自動的に地図提供装置３００にダウンロードさせる構成とすることもできる。

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１：車両、２：自動運転ＥＣＵ、３：ネットワーク、４：地図情報配信システム、１００：地図更新サーバ、１１０：地図更新管理部、１１１：移動判定部、１１２：更新判定部、１１３：更新情報出力部、１２０：スケジュール管理部、１２１：スケジュール情報、１３０：バージョン管理部、１３１：バージョン情報、１４０：地図管理部、１４１：高精度地図情報、１４２：駐車場地図情報、１５０：高精度経路生成部、１６０：通信部、２００：ユーザ端末、２１０：処理部、２２０：入力部、２３０：出力部、２４０：通信部、３００：地図提供装置、３１０：自動運転地図記憶部、３１１：自動運転区間情報、３１２：高精度地図情報、３１３：駐車場地図情報、３２０：更新制御部、３３０：位置情報取得部、３４０：地図出力部、３５０：通信部、４００：予約通知画面、４１０：予約内容、４２０：更新開始ボタン

Claims (8)

1. 自動運転車に搭載された地図提供装置に対して地図情報を配信する地図更新サーバであって、
   出発地と目的地の位置情報と前記目的地の施設予約情報を取得するスケジュール管理部と、
   前記出発地から前記目的地までの経路を生成する経路生成部と、
   前記経路の生成に用いた地図のバージョン情報と、前記地図提供装置に配信済みの地図のバージョン情報とに基づいて、更新対象となる地図情報を出力する地図更新管理部と、を備えることを特徴とする地図更新サーバ。
2. 前記施設予約情報に基づく予約通知時刻に達したことを検知する移動判定部を備え、
   前記経路生成部は、前記予約通知時刻に達したときに前記経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の地図更新サーバ。
3. 複数のメッシュ領域に区画された最新の地図情報を有する地図管理部と、
   前記経路生成部により生成した前記経路が含まれる前記複数のメッシュ領域の各バージョン情報と、前記地図提供装置へ最後に配信した前記目的地までのメッシュ領域のバージョン情報とを比較する更新判定部と、を備え、
   前記地図更新管理部は、前記複数のメッシュ領域の中に前記バージョン情報が異なるメッシュ領域がある場合に、該バージョン情報が異なるメッシュ領域の最新の情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の地図更新サーバ。
4. 前記自動運転車のユーザが有するユーザ端末に対して更新対象の前記地図情報による地図更新の許可を要求する通信部を備えることを特徴とする請求項１に記載の地図更新サーバ。
5. 前記地図更新管理部は、前記目的地の施設に対応する駐車場地図情報が存在するときは前記駐車場地図情報を含めて出力することを特徴とする請求項２に記載の地図更新サーバ。
6. 前記移動判定部は、前記駐車場地図情報における駐車スペースの空き情報に基づき、前記予約通知時刻に達したときに前記駐車スペースを検索し予約を行うことを特徴とする請求項５に記載の地図更新サーバ。
7. 自動運転車に搭載された地図提供装置と、該地図提供装置に対して地図情報を配信する地図更新サーバと、該地図更新サーバとの間で通信を行うユーザ端末と、を有する地図情報配信システムであって、
   前記地図更新サーバは、
   複数のメッシュ領域に区画された最新の地図情報を有する地図管理部と、
   出発地と目的地の位置情報と前記目的地の施設予約情報を取得するスケジュール管理部と、
   前記施設予約情報に基づく予約通知時刻に達したことを検知する移動判定部と、
   前記予約通知時刻に達したときに前記出発地から前記目的地までの経路を生成する経路生成部と、
   前記経路生成部により生成した経路が含まれる前記複数のメッシュ領域の各バージョン情報と、前記地図提供装置に最後に配信した前記目的地までのメッシュ領域のバージョン情報とを比較する更新判定部と、
   前記複数のメッシュ領域の中に前記バージョン情報が異なるメッシュ領域がある場合に、該バージョン情報が異なるメッシュ領域の最新の情報を、更新対象となる地図情報として出力する地図更新管理部と、
   を有することを特徴とする地図情報配信システム。
8. ユーザの予約対象となる施設における目的地までの自動運転区間に対応した高精度な地図情報および配信済み地図情報のバージョンに基づき、更新対象として出力された前記地図情報を記憶する自動運転地図記憶部と、
   更新対象の前記地図情報に基づき前記配信済み地図情報を更新する更新制御部と、
   を備えることを特徴とする地図提供装置。
   

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