JP2024003150A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 機器の挙動を算出するシミュレーション装置であって、
   第３の機器に対応する仮想空間に配置された第３の対象の挙動を算出する第３の挙動算出部と、
   前記第３の対象の挙動に基づき、前記仮想空間に配置された第２の対象の挙動を算出する第２の挙動算出部と、
   前記第２の対象の挙動に基づき、前記仮想空間に配置された第１の対象の挙動を算出する第１の挙動算出部と、
   前記仮想空間をビジュアル化した画像を生成する画像生成部と、を備え、
   タイムステップにおいて、前記第３の挙動算出部、前記第２の挙動算出部および前記第１の挙動算出部は同期して算出を実行する、シミュレーション装置。
2. 前記第２の対象は、ワークに対応する前記仮想空間に配置された対象を含み、
   前記仮想空間における複数の前記第２の対象の挙動に基づき、前記第２の対象どうしの衝突を検出する、請求項１に記載のシミュレーション装置。
3. 前記仮想空間における対象の挙動は、前記仮想空間における当該対象の位置を含み、
   前記仮想空間における前記第３の対象の位置と、前記仮想空間における前記第２の対象の位置とから、両者の衝突を検出し、
   前記両者の衝突が検出されたとき、前記第３の挙動算出部は、前記仮想空間における第３の対象の位置を更新する、請求項１または２に記載のシミュレーション装置。
4. 前記仮想空間は、ワールド座標系を有し、
   前記タイムステップにおいて、前記第１の挙動算出部、前記第２の挙動算出部および前記第３の挙動算出部は、それぞれ、前記第１の対象の挙動のデータ、前記第２の対象の挙動のデータおよび前記第３の対象の挙動のデータを、前記ワールド座標系を介して遣り取りし、
   前記挙動のデータは、前記ワールド座標系における対象の位置を含む、請求項１から３のいずれか１項に記載のシミュレーション装置。
5. 前記挙動のデータは、さらに前記ワールド座標系における対象の姿勢を含む、請求項４に記載のシミュレーション装置。
6. 前記第３の機器は、ワークの搬送に関わる機器を含み、
   前記第３の挙動算出部は、
   前記搬送に関わる機器に対応する仮想空間に配置された対象の挙動を算出するＰＬＣシミュレータと、
   前記第２の対象は、前記搬送に関わる機器によって搬送されるワークに対応する対象を含み、
   前記第２の挙動算出部は、
   前記搬送に関わる機器に対応する前記対象の挙動に応じた、当該ワークに対応する仮想空間に配置された対象の挙動を算出するワーク挙動シミュレータと、
   前記仮想空間における前記ワークに対応する前記対象の挙動と、前記仮想空間における他の対象の挙動とに基づき、両者の衝突を検出する物理シミュレータと、を含み、
   前記第１の対象は、前記ワークを移動させるロボットに対応する前記仮想空間に配置された対象を含み、
   前記第１の挙動算出部は、
   前記両者の衝突が検出されたとき、前記仮想空間における前記ワークに対応する対象の挙動に基づき、前記ロボットに対応する対象の挙動を算出するロボットエミュレータを含む、請求項１～５のいずれか１項に記載のシミュレーション装置。
7. ワークの搬送に関わる機器に対応する仮想空間に配置された対象の挙動を算出するＰＬＣシミュレータと、
   前記ワークの搬送に関わる機器に対応する前記対象の挙動に応じて、当該ワークに対応する仮想空間に配置された対象の挙動を算出するワーク挙動シミュレータと、
   前記仮想空間における前記ワークに対応する前記対象の挙動と、前記仮想空間における他の対象の挙動とから、両者の衝突を検出する物理シミュレータと、
   前記衝突が検出されたとき、前記仮想空間における前記ワークに対応する前記対象の挙動に基づき、前記ワークを移動させるロボットに対応する前記仮想空間に配置された対象の挙動を算出するロボットエミュレータと、を備え、
   タイムステップにおいて、前記ＰＬＣシミュレータ、前記ワーク挙動シミュレータ、前記物理シミュレータおよび前記ロボットエミュレータを同期して実行する、シミュレーション装置。
8. 前記ワークを移動させるロボットに対応する前記仮想空間に配置された対象は、装着されることにより前記ロボットに前記ワークを操作する操作機能を付加する付属機器に対応する前記仮想空間に配置された対象を含む、請求項６または７に記載のシミュレーション装置。
9. コンピュータに機器の挙動を算出する方法を実行させるためのシミュレーションプログラムであって、前記方法は、
   第３の機器に対応する仮想空間に配置された第３の対象の挙動を算出する第３の挙動算出ステップと、
   前記第３の対象の挙動に基づき、前記仮想空間に配置された第２の対象の挙動を算出する第２の挙動算出ステップと、
   前記第２の対象の挙動に基づき、前記仮想空間に配置された第１の対象の挙動を算出する第１の挙動算出ステップと、
   前記仮想空間をビジュアル化した画像を生成する画像生成ステップと、を備え、
   タイムステップにおいて、前記第３の挙動算出ステップ、前記第２の挙動算出ステップおよび前記第１の挙動算出ステップを同期して実行する、シミュレーションプログラム。
10. コンピュータに機器の挙動を算出する方法を実行させるためのシミュレーションプログラムであって、前記方法は、
    ワークの搬送に関わる機器に対応する仮想空間に配置された対象の挙動を算出するＰＬＣシミュレーションを実行するステップと、
    前記ワークの搬送に関わる機器に対応する前記対象の挙動に応じて、当該ワークに対応する仮想空間に配置された対象の挙動を算出するワーク挙動シミュレーションを実行するステップと、
    前記仮想空間における前記ワークに対応する前記対象の挙動と、前記仮想空間における他の対象の挙動とから、両者の衝突を検出する物理シミュレーションを実行するステップと、
    前記衝突が検出されたとき、前記仮想空間における前記ワークに対応する前記対象の挙動に基づき、前記ワークを移動させるロボットに対応する前記仮想空間に配置された対象の挙動を算出するロボットエミュレーションを実行するステップと、を備え、
    タイムステップにおいて、前記ＰＬＣシミュレーション、前記ワーク挙動シミュレーション、前記物理シミュレーションおよび前記ロボットエミュレーションを同期して実行する、シミュレーションプログラム。