JP2024002336A - 倉庫内作業制御システム及び倉庫内作業制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】倉庫内作業制御システムにおいて、作業工程間のボトルネック箇所となる部分の負荷を解消する。【解決手段】作業主体の作業遅延を検知する作業遅延検知部と、作業遅延が作業の実行に影響ありと判定された場合に作業グループの構成を変更するグループ構成変更部と、作業グループを変更する作業主体があると判定された場合に作業主体のシフトを決定するシフト決定部と、作業主体が移動経路上で行うべき作業を決定する移動経路上作業決定部を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、倉庫内作業制御システム及び倉庫内作業制御方法に関する。

あらゆる機器をインターネットに接続し、種々のサービスを提供するＩｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ（ＩｏＴ）技術が普及しつつある。インターネットに接続される機器の数が急速に増加する中、ロボット技術の進歩や少子高齢化に伴う人手不足を背景に，各分野においてロボット活用への注目が高まっている。

物流倉庫における物流作業でも棚搬送作業を行うロボットや荷物を輸送するコンベア、ピッキング作業を行うピッキングロボットなど、さまざまなロボットが導入されている。これらのロボットは単一の作業を行うロボットが主であるが、これらのロボットを組み合わせて倉庫内作業を自動化する取り組みも進められている。

倉庫内作業は大きく入荷作業と出荷作業に分けられ、またその中でも入荷元や出荷先、保管場所などによって作業領域が異なるため、入荷または出荷に必要な一連の作業を行うためのロボット、作業員を１つのグループとし、複数のグループにそれぞれ作業を割り与えることで倉庫内作業を実行することが考えられる。

特許文献１には、プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶部と、を有する作業計画システムであって、前記記憶部は、複数の出荷オーダと、出荷のために必要な作業の工程に関する作業ネットワーク情報と、作業に利用できる複数のリソースに関するリソース情報と、を保持し、前記プロセッサは、所定の条件及び前記作業ネットワーク情報に基づいて、前記複数の出荷オーダに対応する作業を複数のタスクに分類し、前記リソース情報に基づいて、前記タスクごとに、前記工程への前記リソースの割り当てを含む工程計画を生成し、生成した前記工程計画を出力することを特徴とする作業計画システムが記載されている。

特開２０２１－３３８７３号公報（特許第６８７６１０８号）

特許文献１に記載された技術を用いれば、倉庫内の一連の作業を行うグループに対して作業を均等に振り分けることにより、グループに対しての作業を平均化することが可能となる。

しかしながら、物流業においては入荷数や出荷数はセールや季節などのイベント、天候、道路状況といった外的要因によって変化が大きく、作業経路や故障、作業者の熟練度などによってもグループ内の作業時間が変わる。このため、グループごとのボトルネック箇所となる作業やロボットの負荷に応じてグループ間の配置変更を行う必要がある。

特許文献１では、作業工程間のボトルネック箇所となる部分の負荷を解消することについては考慮されていない。

本発明の目的は、倉庫内作業制御システムにおいて、作業工程間のボトルネック箇所となる部分の負荷を解消することにある。

本発明の一態様の倉庫内作業制御システムは、複数の作業工程を持つ倉庫において前記作業工程ごとに作業を実行する自律移動可能な複数の情報処理装置を有する倉庫内作業制御システムであって、前記作業工程に割り当てられた前記作業の処理時間を計算する処理時間計算手段と、前記情報処理装置が前記作業工程間を移動するための移動経路を計算する移動経路計算手段と、前記処理時間と前記移動経路を用いて、前記作業工程ごとの前記情報処理装置の稼働状況と移動方向に基づいて前記作業工程間での前記情報処理装置の移動を決定する移動決定手段とを有することを特徴とする。

本発明の一態様によれば、倉庫内作業制御システムにおいて、作業工程間のボトルネック箇所となる部分の負荷を解消することができる。

実施例の倉庫内作業制御システムの構成の例を示す図である。 運用管理サーバの構成の例を示す図である。 倉庫内作業制御プログラムの例を示すフローチャートである。 作業遅延検知プログラムの例を示すフローチャートである。 グループ構成変更プログラムの例を示すフローチャートである。 シフト決定プログラムの例を示すフローチャートである。 移動経路上作業決定プログラムの例を示すフローチャートである。 グループ情報データベースが管理するデータの構造を示すブロック図である。 作業実績情報データベースが管理するデータの構造を示すブロック図である。 グループ内ライン情報データベースが管理するデータの構造を示すブロック図である。 バッファ情報データベースが管理するデータの構造を示すブロック図である。 オーダ情報データベースが管理するデータの構造を示すブロック図である。 作業者情報データベースが管理するデータの構造を示すブロック図である。 倉庫内の作業グループ間の移動例である。 倉庫内作業制御システムを備えたシステムの活用例である。 倉庫内作業制御画面の例である。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

なお、以下の実施例において、説明の便宜上必要があるときは、複数のセクションまたは実施例に分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらはお互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部又は全部の変形例、詳細、補足説明などの関係にある。

また、以下の実施例において、要素の数など（個数、数値、量、範囲などを含む）に言及する場合、特に明示した場合及び原理的に明らかに特定の数に限定される場合などを除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよいものとする。

さらに、以下の実施例において、その構成要素（要素ステップなどを含む）は、特に明示した場合及び原理的に明らかに必須であると考えられる場合などを除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

図１は、実施例１の倉庫内作業制御システムの構成の例を示す図である。実施例１の倉庫内作業制御システムは、システム全体の運用管理を実施する運用管理サーバ１０と、倉庫内で動作する自律移動可能な情報処理装置であるロボット２０、倉庫内のデータを計測するセンサ３０、倉庫内で作業を行う作業員４０と、ロボット２０を制御するための制御装置であるロボット制御装置５０が配置されるサービス拠点８０からなる。ここでは、移動機器を自律移動可能な情報処理装置であるロボット２０として説明するが、移動機器はロボット２０に限定されるものではなく、ドローンや自動運転車のように広範囲を移動可能な機器も含まれる。

運用管理サーバ１０と物流拠点８０はネットワーク６０で接続される。また、サービス拠点内は構内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）７０で接続される。構内ＬＡＮの接続方式は、例えば有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、短距離無線であり、複数の接続方式を併用してもよい。

図２は、運用管理サーバ１０の構成の例を示す図である。運用管理サーバ１０の処理内容は、一般的なコンピュータの補助記憶装置１０４にプログラム（ソフトウェア）の形で格納され、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０２が、補助記憶装置１０４から読み出したプログラムをメモリ１０１上に展開して、実行する。運用管理サーバ１０は、ネットワークＩ／Ｆ１０５を介して他のサーバやサービス機器、ロボットと通信する。

Ｉ／Ｏ（入出力インタフェース）１０３は、ユーザが運用管理サーバ１０に指示を入力し、プログラムの実行結果などをユーザに提示するためのユーザインタフェースである。Ｉ／Ｏ１０３には、入出力デバイス（例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、ディスプレイ、プリンタなど）が接続される。Ｉ／Ｏ１０３は、ネットワークを経由して接続された管理端末によって提供されるユーザインタフェースが接続されてもよい。

ＣＰＵ１０２は、メモリ１０１に格納されたプログラムを実行するプロセッサである。メモリ１０１は、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及び揮発性の記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、不変のプログラム（例えば、ＢＩＯＳ：Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）などが格納される。ＲＡＭは、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような高速かつ揮発性の記憶素子であり、補助記憶装置１０２に格納されたプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが一時的に格納される。

具体的に、メモリ１０１は、倉庫内作業制御プログラム１１１、作業遅延検知プログラム１１２、グループ構成変更プログラム１１３、シフト決定プログラム１１４、移動経路上作業決定プログラム１１５が格納される。

倉庫内作業制御プログラム１１１は、倉庫内作業制御処理（図３参照）を実行するためのプログラムである。作業遅延検知プログラム１１２は、作業遅延検知処理（図４参照）を実行するためのプログラムである。グループ構成変更プログラム１１３は、グループ構成変更処理（図５参照）を実行するためのプログラムである。シフト決定プログラム１１４は、シフト決定処理（図６参照）を実行するためのプログラムである。移動経路上作業決定プログラム１１５は、移動経路上作業決定処理（図７参照）を実行するためのプログラムである。

倉庫内作業制御プログラム１１１、作業遅延検知プログラム１１２、グループ構成変更プログラム１１３、シフト決定プログラム１１４、移動経路上作業決定プログラム１１５は、ＣＰＵ１０２でプログラムを実行することにより、倉庫内作業制御部、作業遅延検知部、グループ構成変更部、シフト決定部、移動経路上作業決定部をそれぞれ構成する。

また、メモリ１０１は、グループ情報ＤＢ１２１（図８参照）、作業実績情報ＤＢ１２２（図９参照）、グループ内ライン情報ＤＢ１２３（図１０参照）、バッファ情報ＤＢ１２４（図１１参照）、オーダ情報ＤＢ１２５（図１２参照）、作業者情報ＤＢ（図１３参照）が格納される。

補助記憶装置１０４は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ：Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの大容量かつ不揮発性の記憶装置である。また、補助記憶装置１０４は、ＣＰＵ１０２により実行されるプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが格納される。すなわち、プログラムは、補助記憶装１０４から読み出されて、メモリ１０１にロードされ、ＣＰＵ１０２によって実行される。

運用管理サーバ１０は、物理的に一つの計算機上で、又は、論理的又は物理的な複数の計算機上で構成される計算機システムであり、メモリ１０１に格納されたプログラムが、同一の計算機上で別個のスレッドで動作してもよく、複数の物理的計算機資源上に構築された仮想計算機上で動作してもよい。また、運用管理サーバ１０と他の装置が一つの物理的又は論理的計算機に収容されてもよい。なお、プログラムの実行によって実現される処理の全部又は一部の処理をハードウェア（例えば、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）によって実現してもよい。

図３は、倉庫内作業制御処理の例を示すフローチャートである。倉庫内作業制御処理は、倉庫内作業制御プログラム１１１が運用管理サーバ１０のＣＰＵ１０２で実行されることにより行われる処理である。

倉庫内作業制御プログラム１１１は、運用管理サーバ１０が、定期的、あるいは運用管理サーバ１０へのデータの入力情報を取得することにより行われる処理である。

倉庫内作業制御プログラム１１１は、まず作業遅延検知プログラム１１２を実行し（ステップ１１１１）、影響ありと判断されたか判定を行う（ステップ１１１２）。影響ありと判断されなかった場合は処理を終了し、影響ありと判断された場合はグループ構成変更プログラム１１３を実行し（ステップ１１１３）、グループを変更するロボット２０があるか判定する（ステップ１１１４）。

グループを変更するロボット２０がない場合は処理を終了し、グループを変更するロボット２０があると判断された場合は、シフト決定プログラム１１４を実行する（ステップ１１１５）。最後に、移動経路上作業決定プログラム１１５を実行し（ステップ１１１６）、処理を終了する。

図４は、作業遅延検知処理の例を示すフローチャートである。作業遅延検知処理は、作業遅延検知プログラム１１２が運用管理サーバ１０のＣＰＵ１０２で実行されることにより行われる処理である。

まず、作業遅延検知処理は、作業実績情報ＤＢ１２２から作業実績情報を取得する（ステップ１１２１）。取得した情報から、作業グループの中でどのような流れで作業を行ったかを示すグループ内作業ラインを算出し（ステップ１１２２）、グループ内作業ライン情報ＤＢ１２３を生成又は更新する。

次に作業者情報ＤＢ１２６から情報を取得し（ステップ１１２３）、作業者の位置情報や作業状態により、グループ内作業ラインの作業者としてカウントできない作業者を除き、動作可能なグループ内作業ラインを抽出する（ステップ１１２４）。

そして、バッファ情報ＤＢ１２４から、過去に作業グループに割り当てられたオーダの中でまだ作業として残っているものと、オーダ情報ＤＢ１２５から現在又はこれから作業グループに割り当てられるオーダ情報を取得し、前期グループ内作業ラインによる作業時間でバッファ情報とオーダ情報に含まれる作業の処理時間を推定する（ステップ１１２５）。

次に、算出した処理時間と、次に作業グループにオーダが来るまでの時間を比較し（ステップ１１２６）、影響ありと判定する（ステップ１１２７）か、影響なしと判定し（ステップ１１２８）、処理を終了する。

図５は、グループ構成変更処理の例を示すフローチャートである。グループ構成変更処理は、グループ構成変更プログラム１１３が運用管理サーバ１０のＣＰＵで実行されることにより行われる処理である。

グループ構成変更プログラム１１３は、まず作業実績情報ＤＢ１２２と、作業者情報ＤＢ１２６の情報を取得し、標準作業時間に対して遅れの発生している作業に該当する作業者を特定する（ステップ１１３１）。

次に、グループ情報ＤＢ１２１とグループ内ライン情報ＤＢ１２３と、バッファ情報ＤＢ１２４とオーダ情報ＤＢ１２５の情報を取得し、作業グループごとにバッファとオーダの処理時間を推定する（ステップ１１３２）。

次に、余裕のある作業グループを抽出するために、処理時間とあらかじめ決められた閾値１を比較し（ステップ１１３３）、処理時間が閾値１より大きい場合は処理を終了し、処理時間が閾値１より小さい場合は、その作業グループの中で、ステップ１１３１で特定した作業時間が長い作業者の数があらかじめ決められた閾値２より大きいか判定する（ステップ１１３４）。

作業グループの中の作業者の数が閾値２より小さい場合は処理を終了し、閾値２より大きい場合は、作業者を遅延作業グループに割り当てることを決定し（ステップ１１３５）、処理を終了する。

図６は、シフト決定処理の例を示すフローチャートである。シフト決定処理は、シフト決定プログラム１１４が運用管理サーバ１０のＣＰＵで実行されることにより行われる処理である。

シフト決定プログラム１１４は、まずグループ情報ＤＢ１２１と、作業者情報ＤＢ１２６の情報を取得し、割り当てを変更する作業者の現在地、または作業終了地点から移動先のグループまでの移動経路を計算し（ステップ１１４１）、移動経路上にある作業グループを特定する（ステップ１１４２）。

そして移動経路の順番に、移動経路上にある作業グループごとに、待機中の作業者、または作業完了地点の方向が次の経路上作業グループの範囲である作業者を特定する（ステップ１１４３）。ここで、作業完了地点の方向とは、例えば、ロボット２０の進行方向を意味する。

次に、割り当てを変更する作業グループの作業者の移動時間と、経路上作業グループの作業者の作業完了予定時間と次の移動経路にある作業グループまでの移動時間を比較する（ステップ１１４４）。

割り当てを変更するロボット２０の移動時間が小さければ処理を終了し、割り当てを変更するロボット２０の移動時間が大きければ、経路上の作業グループのロボット２０を次の経路上の作業グループまで移動するロボットとして選択して処理を終了する。

図７は、移動経路上作業決定処理の例を示すフローチャートである。移動経路上作業決定処理は、移動経路上作業決定プログラム１１４が運用管理サーバ１０のＣＰＵで実行されることにより行われる処理である。

移動経路上作業決定プログラム１１４は、まずバッファ情報ＤＢ１２４とオーダ情報ＤＢ１２５の情報を取得する（ステップ１１５１）。

次に、作業グループ間を移動するロボット２０の移動経路上にあるバッファとオーダにある作業があるか判定する（ステップ１１５２）。作業グループ間を移動するロボット２０の移動経路上にあるバッファとオーダにある作業がなければ処理を終了し、作業グループ間を移動するロボット２０の移動経路上にあるバッファとオーダにある作業があれば移動中に行う作業として移動するロボット２０に作業を割り当て（ステップ１１５３）、処理を終了する。

このように、実施例１の倉庫内作業制御システムは、倉庫内の複数の作業領域に複数の作業主体を含む作業グループがそれぞれ割り当てられ、作業グループごとに作業を実行する。

倉庫内作業制御システムは、作業主体であるロボット２０の作業遅延を検知する作業遅延検知部（作業遅延検プログラム１１２）と、作業遅延が作業の実行に影響ありと判定された場合、作業グループの構成を変更するグループ構成変更部（グループ構成変更プログラム１１３）と、作業グループを変更する作業主体があると判定された場合、作業主体のシフトを決定するシフト決定部（シフト決定プログラム１１４）と、作業主体が移動経路上で行うべき作業を決定する移動経路上作業決定部（移動経路上作業決定プログラム１１５）とを有する。

作業遅延検知部は、作業の処理時間に基づいて、作業遅延が影響ありと判定する。グループ構成変更部は、作業の処理時間に基づいて、作業が遅延している遅延作業グループを特定する。シフト決定部は、現在地点の作業グループから移動先である遅延作業グループまでの移動経路を求めて作業主体のシフトを決定する。

また、シフト決定部は、作業主体の進行方向に基づいて作業主体のシフトを決定する。移動経路上作業決定部は、作業主体が移動経路を移動する際に、移動経路上で実行可能な作業を選択して作業を実行させながら作業主体を移動させる。

ここで、前記作業主体は、倉庫内を自律移動可能な情報処理装置を含む。例えば、棚搬送作業を行うロボット、荷物を輸送するコンベア、ピッキング作業を行うピッキングロボットなどである。

図８は運用管理サーバ１０のメモリ１０１に存在するグループ情報ＤＢ１２１のデータベース構造を表す。

グループ情報ＤＢ１２１は作業グループに関する情報を管理するデータベースであり，作業グループの識別子を示す作業グループ識別子、作業グループに含まれる作業者の種別、作業者を識別する作業者のＩＤ、作業者が担当する業務を示す担当場所、作業者が作業にかかる時間を示す標準作業時間、作業グループの倉庫内における座標情報を示す範囲、作業グループにある出入口の座標を示す出入口、を含む。

ここで作業者とは、人などの作業員やロボットのほか、倉庫内作業に使われる道具や移動経路など、作業を行うのに必要なあらゆるものが含まれていてもよい。例えば、作業者は、作業員、ＡＣＶ、コンベア、フォークリフト、ピックロボを含む。

図９は運用管理サーバ１０のメモリ１０１に存在する作業実績情報ＤＢ１２２のデータベース構造を表す。

作業実績情報ＤＢ１２２は作業グループの中で扱われた作業の識別子である作業ＩＤと、作業の内容を示す属性情報と、倉庫内作業の種別を示す作業種別と、作業を実施した作業者の種別を示す作業者種別と、作業者を一意に特定するための作業者ＩＤと、作業者が作業にかかった時間を示す作業時間を含む。属性情報は、例えば、荷物等の大きさを表す。

図１０は運用管理サーバ１０のメモリ１０１に存在するグループ内ライン情報ＤＢ１２３のデータベース構造を表す。

グループ内ライン情報ＤＢ１２３は作業グループの識別子であるグループＩＤと、作業ラインの中で行われた作業の実績から作業者の連続性を特定したラインの識別子であるラインＩＤと、作業者の連続性を特定したラインが行った作業の属性を示す属性と、作業者の連続性を特定したラインで作業を行った作業者の識別子である作業者ＩＤと、作業者の連続性を特定したラインで行われる作業の時間を示す標準作業時間を含む。属性は、例えば、荷物等の大きさを表す。

図１１は運用管理サーバ１０のメモリ１０１に存在するバッファ情報ＤＢ１２４のデータベース構造を表す。

バッファ情報ＤＢ１２４は作業グループの前後、あるいは作業グループ内に含まれる作業の蓄積情報を示すデータベースであり、作業が蓄積された場所を示すバッファ名と、作業の種別を示す作業種別と、作業の識別子であるＩＤと、荷物の送付先などの作業のパラメータを含む。作業種別は、例えば、扱う荷物等の大きさ等に応じて、大、中に区別される。

図１２は運用管理サーバ１０のメモリ１０１に存在するオーダ情報ＤＢ１２５のデータベース構造を表す。

オーダ情報ＤＢ１２５は作業グループに入力される作業の名前であるオーダ名と、作業の種別を示す作業種別と、作業の識別子であるＩＤと、荷物の送付先などの作業のパラメータと、荷物の出荷時間などの時間情報を含む。作業種別は、例えば、扱う荷物等の大きさ等に応じて、大、中に区別される。

図１３は運用管理サーバ１０のメモリ１０１に存在する作業者情報ＤＢ１２６のデータベース構造を表す。

作業者情報ＤＢ１２６は倉庫内作業を行う作業者の識別子である作業者ＩＤと、作業者の特徴や能力である作業者パラメータと、作業者の現在の作業状況を示す状態と、作業者の倉庫内における座標情報を示す現在位置と、作業者が行っている作業の完了する地点の差表情報である作業完了地点と、作業者が行っている作業が終了する時間である作業終了時間を含む。

図１４は倉庫内の作業グループ間の移動例である。ここでは棚作業におけるロボット２０の移動例について述べる。物流倉庫内の一連の作業は荷受けや検品、入庫、保管、出庫、仕分け、積み込み、その過程で棚を運ぶ棚作業など多岐に渡るが、これらの一連の作業に作業グループを割り当て、作業グループ内の人やロボット２０が作業を行う。

また、作業グループ間で棚作業など一部の作業を共有することも可能である。図１４の例では、棚作業は作業グループＡと作業グループＢで共有された領域と、作業グループＣと作業グループＤで共有された領域に分けられる。実施例の倉庫内作業制御システムによれば、例えば作業グループＣと作業グループＤで共有された領域から、グループＡと作業グループＢで共有された領域に対してロボット２０の配置を変更することができる。

図１５は倉庫内作業制御システムを備えたシステムの活用例である。倉庫内作業は複数のグループＡ～Ｆに分かれており、実施例の倉庫内作業制御システムによれば、作業グループの間でロボット２０の移動が可能となる。

ただし、作業グループの間の移動経路には複数の作業グループが存在することが考えられ、また倉庫内の移動時間中は作業者が作業を行えないため、割り当ての変更される作業者は直接作業グループ間を移動するのではなく、同等の能力を持つ作業者がいれば、移動先の作業グループに近い作業グループから順に作業者の移動を決定し、いわゆる玉突きで作業者の割り当てを変更する。

図１６は倉庫内作業制御画面の例である。作業グループの作業状況と、推奨される作業グループ間の作業者の移動（図１６の矢印参照）を決定する。または、作業者の作業グループ間の変更履歴を表示する。

上記実施例の倉庫内作業制御システムは、複数の作業工程を持つ倉庫において作業工程ごとに作業を実行する自律移動可能な複数の情報処理装置を有する倉庫内作業制御システムである。

上記実施例の倉庫内作業制御システムは、作業工程に割り当てられた作業の処理時間を計算する処理時間計算手段と、情報処理装置が作業工程間を移動するための移動経路を計算する移動経路計算手段と、処理時間と移動経路を用いて作業工程ごとの情報処理装置の稼働状況と移動方向に基づいて作業工程間での情報処理装置の移動を決定する移動決定手段を有する。

上記実施例によれば、物流倉庫において一連の作業工程が複数存在する場合に、作業工程間の負荷や状況に応じてロボットの配置を変更する。これにより、作業工程間のボトルネック箇所となる部分の負荷を解消し、さらに作業工程間の移動方法を決定することで、倉庫全体の稼働率を向上することができる。

１０ 運用管理サーバ
２０ ロボット
３０ センサ
４０ 作業員
５０ ロボット制御装置
６０ ネットワーク
７０ 構内ＬＡＮ
８０ 物流拠点

Claims (15)

1. 複数の作業工程を持つ倉庫において前記作業工程ごとに作業を実行する自律移動可能な複数の情報処理装置を有する倉庫内作業制御システムであって、
   前記作業工程に割り当てられた前記作業の処理時間を計算する処理時間計算手段と、
   前記情報処理装置が前記作業工程間を移動するための移動経路を計算する移動経路計算手段と、
   前記処理時間と前記移動経路を用いて、前記作業工程ごとの前記情報処理装置の稼働状況と移動方向に基づいて前記作業工程間での前記情報処理装置の移動を決定する移動決定手段と、
   を有することを特徴とする倉庫内作業制御システム。
2. 前記移動決定手段は、
   前記情報処理装置が複数の前記作業工程をまたがって移動をする場合に、前記移動経路上の前記情報処理装置も含めて前記移動を決定することを特徴とする請求項１に記載の倉庫内作業制御システム。
3. 前記移動決定手段は、
   前記情報処理装置の現在の作業状況と現在位置に基づいて前記情報処理装置の移動を決定することを特徴とする請求項１に記載の倉庫内作業制御システム。
4. 前記移動決定手段は、
   前記情報処理装置の進行方向に基づいて前記情報処理装置の移動を決定することを特徴とする請求項１に記載の倉庫内作業制御システム。
5. 前記情報処理装置は、
   前記移動経路を移動する際に、前記移動経路上で実行可能な作業を選択して前記作業を実行しながら移動することを特徴とする請求項１に記載の倉庫内作業制御システム。
6. 前記作業工程ごとに作業を実行する際に、一連の前記作業を前記情報処理装置の組み合わせにより実行することを特徴とする請求項１に記載の倉庫内作業制御システム。
7. 倉庫内の複数の作業領域に複数の作業主体を含む作業グループがそれぞれ割り当てられ、前記作業グループごとに作業を実行する倉庫内作業制御システムであって、
   前記作業主体の作業遅延を検知する作業遅延検知部と、
   前記作業遅延が前記作業の実行に影響ありと判定された場合、前記作業グループの構成を変更するグループ構成変更部と、
   前記作業グループを変更する前記作業主体があると判定された場合、前記作業主体のシフトを決定するシフト決定部と、
   前記作業主体が移動経路上で行うべき前記作業を決定する移動経路上作業決定部と、
   を有することを特徴とする倉庫内作業制御システム。
8. 前記作業遅延検知部は、
   前記作業の処理時間に基づいて、前記作業遅延が影響ありと判定することを特徴とする請求項７に記載の倉庫内作業制御システム。
9. 前記グループ構成変更部は、
   前記作業の処理時間に基づいて、前記作業が遅延している遅延作業グループを特定し、
   前記シフト決定部は、
   現在地点の前記作業グループから移動先である前記遅延作業グループまでの前記移動経路を求めて前記作業主体のシフトを決定することを特徴とする請求項７に記載の倉庫内作業制御システム。
10. 前記シフト決定部は、
    前記作業主体の進行方向に基づいて前記作業主体のシフトを決定することを特徴とする請求項９に記載の倉庫内作業制御システム。
11. 前記移動経路上作業決定部は、
    前記作業主体が前記移動経路を移動する際に、前記移動経路上で実行可能な作業を選択して前記作業を実行させながら前記作業主体を移動させることを特徴とする請求項９に記載の倉庫内作業制御システム。
12. 表示部を更に有し、
    前記表示部は、
    前記作業グループの作業状況と、
    前記作業グループ間の前記作業主体の移動と、
    前記作業グループ間の前記作業主体の変更履歴を表示することを特徴とする請求項７に記載の倉庫内作業制御システム。
13. 前記作業主体は、
    前記倉庫内を自律移動可能な情報処理装置を含むことを特徴とする請求項７に記載の倉庫内作業制御システム。
14. 自律移動可能な複数の情報処理装置を用いて複数の作業工程を持つ倉庫において前記作業工程ごとに作業を実行する倉庫内作業制御方法であって、
    前記作業工程に割り当てられた前記作業の処理時間を計算し、
    前記情報処理装置が前記作業工程間を移動するための移動経路を計算し、
    前記処理時間と前記移動経路を用いて、前記作業工程ごとの前記情報処理装置の稼働状況と移動方向に基づいて前記作業工程間での前記情報処理装置の移動を決定することを特徴とする倉庫内作業制御方法。
15. 前記情報処理装置の進行方向に基づいて前記情報処理装置の移動を決定し、
    前記移動経路を移動する際に、前記情報処理装置は前記移動経路上で実行可能な作業を選択して前記作業を実行しながら移動することを特徴とする請求項１４に記載の倉庫内作業制御方法。

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