JP2024000280A - ナットランナ用ソケット交換装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ソケットを第１軸心方向で移動させるためのエアシリンダや位相合わせのためのセンサを要することなく、ソケットの交換時間を短縮可能であるとともに、製造コストの低廉化を実現可能なナットランナ用ソケット交換装置を提供する。【解決手段】本発明の交換装置は、中間軸１１、３１であり得る本体軸と、ソケット１２Ａ等と、脱着機構１４、３３とを備える。連結手段は挿入部２３ｃ、２３ｉと挿入孔１１ｄ、３１ｄとを有する。自転禁止手段はスリーブ１９、３９と案内手段と付勢手段とを有する。スリーブ１９、３９は、後端位置では、挿入孔１１ｄ、３１ｄへの挿入部２３ｃ、２３ｉの挿入を許容し、後端位置の手前と前端位置の手前との間では、ソケット１２Ａ等を第１軸心Ｘ周りで自転可能としつつ、挿入孔１１ｄ、３１ｄから挿入部２３ｃ、２３ｉの抜け止めを行い、前端位置では、ソケット１２Ａ等の第１軸心Ｘ周りの自転を禁止する。【選択図】図１

Description

本発明はナットランナ用ソケット交換装置に関する。

ナットランナは、第１軸心方向に延びて第１軸心周りで回転駆動される駆動軸を備えている。ナットランナによってボルトやナット等の締結具の締付を行う場合、ボルトの頭部、ナット、ボルトの頭部に凹設された六角穴等に適合した嵌合部を有するソケットが駆動軸に装着される。このように駆動軸に所望のソケットを装着したり、又は駆動軸からそのソケットを取り外したりするためのナットランナ用ソケット交換装置（以下、単に交換装置という。）が特許文献１に開示されている。

この交換装置は、駆動軸と一体の連結駆動部材と、ソケットと、脱着機構と、ソケットチェンジユニットとを備えている。ソケットは、第２軸心方向に延びる軸部と、軸部の先端に設けられ、締結具を嵌合させる嵌合部とを有する。脱着機構は連結手段と自転禁止手段とを有している。連結手段は、連結駆動部材及びソケットに設けられ、第２軸心を第１軸心と一致させた状態で連結駆動部材に軸部を連結する。自転禁止手段は、連結駆動部材に軸部が連結された後にソケットの第１軸心周りの自転を禁止する。ソケットチェンジユニットはソケットを保持する。

この交換装置では、ソケットを第１軸心方向で移動させるためのエアシリンダや位相合わせのためのセンサを要することなく、ソケットの交換時間を短縮することが可能となる。

特開２０２２－２４６７９号公報

しかし、上記従来の交換装置では、連結駆動部材における回転方向連結部材の下部が正六角柱状とされ、下部の外周域に第１スリーブ及び第１スプリングが設けられ、第１スリーブの孔が正六角柱状とされている。そして、連結駆動部材の軸方向連結部材が円柱状とされている。一方、ソケットのソケットホルダは、円柱状の穴を有しつつ、外周面が正六角柱状に形成されている。また、ソケットホルダの外周域に第２スリーブ及び第２スプリングが設けられている。

このため、この交換装置は、部品点数が多いとともに、構成部品が複雑であり、製造コストの高騰化を生じてしまう。

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、ソケットを第１軸心方向で移動させるためのエアシリンダや位相合わせのためのセンサを要することなく、ソケットの交換時間を短縮可能であるとともに、製造コストの低廉化を実現可能なナットランナ用ソケット交換装置を提供することを解決すべき課題としている。

本発明のナットランナ用ソケット交換装置は、ナットランナにおける第１軸心方向に延びて前記第１軸心周りで回転駆動される駆動軸に所望のソケットを装着したり、又は前記駆動軸から前記ソケットを取り外したりするためのナットランナ用ソケット交換装置であって、
本体軸と、
第２軸心方向に延びる軸部と、前記軸部の先端に設けられ、締結具を嵌合させる嵌合部とを有する前記ソケットと、
前記本体軸と前記ソケットとの間に設けられ、前記ナットランナを３次元移動させるロボット及び前記ナットランナの作動又は手動で前記本体軸に対して前記ソケットを脱着させる脱着機構とを備え、
前記本体軸は、前記駆動軸であるか、又は前記駆動軸に脱着可能であり、前記第１軸心方向に延びて前記第１軸心周りで前記駆動軸と同期して回転駆動される中間軸であり、
前記脱着機構は、
前記本体軸及び前記軸部に設けられ、前記第２軸心を前記第１軸心と一致させた状態で前記本体軸に前記軸部を連結する連結手段と、
前記本体軸に前記軸部が連結された後又はこれと同時に前記ソケットの前記第１軸心周りの自転を禁止する自転禁止手段とを有し、
前記連結手段は、前記本体軸及び前記軸部の一方である一方部材に形成された円柱状の挿入部と、
前記本体軸及び前記軸部の他方である他方部材に前記第１軸心方向で凹設され、前記第２軸心を前記第１軸心と一致させた状態で前記挿入部が挿入される円柱状の挿入孔とを有し、
前記自転禁止手段は、前記本体軸の外周域に設けられ、前記第１軸心方向に延びるスリーブと、
前記本体軸と前記スリーブとの間に設けられ、前記スリーブを前記本体軸に対して後端位置から前端位置まで前記第１軸心方向のみに案内する案内手段と、
前記本体軸と前記スリーブとの間に設けられ、前記スリーブを前記前端位置に付勢する付勢手段とを有し、
前記スリーブは、前記後端位置では、前記挿入孔への前記挿入部の挿入を許容し、
前記後端位置の手前と前記前端位置の手前との間では、前記ソケットを前記第１軸心周りで自転可能としつつ、前記挿入孔から前記挿入部の抜け止めを行い、
前記前端位置では、前記ソケットの前記第１軸心周りの自転を禁止することを特徴とする。

本発明のナットランナ用ソケット交換装置では、脱着機構の連結手段が本体軸に軸部を連結する。脱着機構の自転禁止手段は本体軸に軸部が連結された後又はこれと同時にソケットの第１軸心周りの自転を禁止する。

より詳細には、自転禁止手段の案内手段は、スリーブを本体軸に対して後端位置から前端位置まで第１軸心方向のみに案内する。自転禁止手段の付勢手段は、スリーブを前端位置に付勢する。スリーブは、後端位置では、挿入孔への挿入部の挿入を許容する。スリーブは、後端位置の手前と前端位置の手前との間では、ソケットを第１軸心周りで自転可能としつつ、挿入孔からの挿入部の抜け止めを行う。スリーブは、前端位置では、ソケットの第１軸心周りの自転を禁止する。こうして、この交換装置では、ソケットを第１軸心方向で移動させるためのエアシリンダや位相合わせのためのセンサを要することなく、ソケットの交換時間を短縮することが可能となる。

また、この交換装置では、連結手段の挿入部が円柱状に過ぎない。また、連結手段の挿入孔は、第２軸心を第１軸心と一致させた状態で挿入部が挿入されるために、第１軸心方向で凹設された円柱状に過ぎない。このため、この交換装置は、部品点数の削減を行うことができるとともに、構成部品を簡易にすることができる。

したがって、本発明のナットランナ用ソケット交換装置によれば、ソケットを第１軸心方向で移動させるためのエアシリンダや位相合わせのためのセンサを要することなく、ソケットの交換時間を短縮可能であるとともに、製造コストの低廉化を実現できる。

一方部材は軸部であり、他方部材は本体軸であることが好ましい。この場合、ソケットが簡易となり、取扱いが容易になる。

前記ナットランナ用ソケット交換装置は、前記ソケットを保持するソケットチェンジユニットをさらに備え、
前記脱着機構は、
前記軸部に形成され、前記挿入部を前記第１軸心の一方側に向けるように前記軸部に形成された被保持手段と、
前記スリーブに形成された当接手段とをさらに有し、
前記被保持手段は、前記軸部に前記第２軸心周りで円筒状に形成された被ガイド面と、前記挿入部を前記第１軸心の一方側に向けるように前記被ガイド面に隣接して前記軸部に形成され、前記第２軸心と直交する方向に延びる支持フランジとを含み、
前記当接手段は、前記第１軸心と直交する方向に延びる可動フランジを含み、
前記ソケットチェンジユニットは、前記被ガイド面と摺動するガイド面と、前記ガイド面に隣接して前記支持フランジを受ける受け面とを含み、開放端を有するスリット状に水平に延びる第１レールと、
前記第１レールよりも前記第１軸心の一方側で前記第１レールと同一方向に延び、前記可動フランジを受ける当接面を含む第２レールとを有し、
前記当接面は、前記本体軸を前記挿入部に近づけることにより、前記先端位置にある前記スリーブ内に前記挿入部を挿入可能な高さだけ前記受け面に対して離隔する第１当接面と、
前記第１当接面と連続し、前記本体軸を前記開放端に移動させることにより、前記スリーブを前記後端位置に近づけて前記挿入孔内に前記挿入部を挿入させるように前記受け面に対して傾斜し、前記挿入部が前記挿入孔から抜けることが禁止されれば開放される第２当接面とを含むことが好ましい。

この場合、脱着機構は、ナットランナを３次元移動させるロボットとナットランナとを作動させることにより、本体軸に対してソケットを脱着させることが可能である。

前記付勢手段は、前記本体軸に前記第１軸心方向に延びて凹設され、前記挿入孔と連通するバネ収納孔と、前記バネ収納孔内に収納され、前記本体軸と前記スリーブとの間に設けられる付勢バネとを含み得る。この場合、付勢ばねが邪魔になり難く、交換装置の操作性が向上するとともに、交換装置の小型軽量化を実現できる。

前記案内手段は、前記本体軸に径方向で凹設され、前記第１軸心方向に前記後端位置から前記前端位置まで延びるスリットと、前記スリーブに固定され、前記スリットに案内される固定部材とを含み得る。この場合、本体軸の軽量化による交換装置の小型軽量化を実現できる。

前記連結手段は、前記スリーブの先端側内周面から前記第１軸心周りで環状に凹設された収納溝と、
前記挿入部の外周面に形成され、前記第２軸心周りで環状に凹設された嵌合溝と、
前記本体軸の外周面から前記挿入孔まで延びるように径方向で貫設された径孔と、
前記径孔内に保持され、前記挿入部が前記挿入孔内に挿入される際には前記外周面から前記収納溝内に突出し、前記挿入部が前記挿入孔内に挿入されれば前記嵌合溝に嵌合する球体とを含み得る。

この場合、少ない部品点数のまま、挿入孔からの挿入部の抜け止めを実現することができる。

前記自転禁止手段は、前記スリーブの内周面に形成され、非円筒面である自転禁止面と、前記挿入部より先端側で前記軸部の外周面に形成され、前記自転禁止面と整合する被自転禁止面とを含み得る。この場合、少ない部品点数のまま、本体軸にソケットが連結された後又はこれと同時におけるソケットの第１軸心周りの自転を禁止することができる。

前記連結手段及び前記自転禁止手段は、前記スリーブの先端側内周面から前記第１軸心方向に延びて凹設された少なくとも２個の収納凹部と、
前記挿入部の外周面に形成され、前記第２軸心周りで環状に凹設された嵌合溝と、
前記嵌合溝から凹設され、前記収納凹部と同数の規制凹部と、
前記本体軸の外周面から前記挿入孔まで延びるように径方向で貫設された前記収納凹部及び前記規制凹部と同数の径孔と、
前記径孔及び前記収納凹部内に保持され、前記挿入部が前記挿入孔内に挿入される際には前記外周面から前記収納凹部内に突出し、前記挿入部が前記挿入孔内に挿入されれば前記規制凹部に嵌合する規制部材とを含み得る。

この場合も、挿入孔からの挿入部の抜け止め後にソケットの第１軸心周りの自転を禁止することが可能である。収納凹部内の規制部材と規制凹部との位相が一致しておれば、挿入孔からの挿入部の抜け止めと、ソケットの第１軸心周りの自転の禁止とを同時に実現できる。

本発明のナットランナ用ソケット交換装置によれば、ソケットを第１軸心方向で移動させるためのエアシリンダや位相合わせのためのセンサを要することなく、ソケットの交換時間を短縮可能であるとともに、製造コストの低廉化を実現できる。

図１は、実施例１の交換装置の主要断面図である。 図２は、実施例１の交換装置におけるソケットチェンジユニットの斜視図である。 図３は、実施例１の交換装置に係り、ソケットが装着されていない状態の断面図である。 図４は、実施例１の交換装置に係り、ソケットの一部がスリーブ内に位置した状態の断面図である。 図５は、実施例１の交換装置に係り、ソケットの一部が本体軸（駆動軸）内に位置した状態の断面図である。 図６は、実施例１の交換装置に係り、ソケットが本体軸（駆動軸）に連結される直前の断面図である。 図７は、実施例１の交換装置に係り、ソケットが本体軸（駆動軸）に連結された状態の断面図である。 図８（Ａ）はスリーブの軸直角方向の断面図であり、図８（Ｂ）は軸部の軸直角方向の断面図であり、これらの位相がずれた状態を示している。 図９（Ａ）はスリーブの軸直角方向の断面図であり、図９（Ｂ）は軸部の軸直角方向の断面図であり、これらの位相が一致した状態を示している。 図１０は、実施例１の交換装置に係り、ソケットが本体軸（駆動軸）に連結され、かつ位相が一致した状態の断面図である。 図１１は、実施例２の交換装置に係り、ソケットの一部が本体軸（駆動軸）内に位置した状態の断面図である。 図１２は、実施例２の交換装置に係り、図１１の一部拡大断面図である。 図１３は図１１の状態におけるスリーブ及び本体軸（駆動軸）の軸直角方向の断面図である。 図１４は、実施例２の交換装置に係り、ソケットの一部が本体軸（駆動軸）内のより奥に位置した状態の断面図である。 図１５は図１４の状態におけるスリーブ、本体軸（駆動軸）及び軸部の軸直角方向の断面図である。 図１６は、実施例２の交換装置に係り、ソケットが本体軸（駆動軸）に連結された状態の断面図である。 図１７は図１６の状態におけるスリーブ、本体軸（駆動軸）及び軸部の軸直角方向の断面図である。 図１８は、実施例１の交換装置に係り、ソケットが本体軸（駆動軸）に連結され、かつ位相が一致した状態の断面図である。 図１９は図１８の状態におけるスリーブ、本体軸（駆動軸）及び軸部の軸直角方向の断面図である。 図２０は、実施例１の交換装置で用いられ得る他のソケットの一部断面図である。

以下、本発明を具体化した実施例１、２を図面を参照しつつ説明する。

（実施例１）
図１にハンド１の一部と、ナットランナ２の一部と、クッションユニット４と、二つのソケットチェンジユニット３と、各ソケットチェンジユニット３に保持されたソケット１２Ａ、１２Ｂとを示す。ナットランナ２はハンド１の一面に固定されている。ナットランナ２は第１軸心Ｘ方向に延びて第１軸心Ｘ周りで回転駆動される駆動軸６を備えている。駆動軸６はハンド１の他面に突出している。クッションユニット４はハンド１の他面に固定されている。これらと脱着機構１４とが実施例１のナットランナ用ソケット交換装置（以下、単に交換装置という。）を構成している。

クッションユニット４は、円筒状のハウジング５内に回転軸７を有している。回転軸７はハウジング５内においてナットランナ２の駆動軸６と固定されている。回転軸７の途中には軸支部材９が設けられており、回転軸７及び軸支部材９はナットランナ２の図示しないモータによって第１軸心Ｘ周りで回転駆動されるようになっている。回転軸７と軸支部材９とは一体でもよい。

回転軸７の先端には平板状の板部７ａが形成されている。板部７ａの表面及び裏面は平行である。ハウジング５内には回転軸７の先端側に第１軸心Ｘ方向に延びる中間軸１１が設けられており、中間軸１１の後端には凹部１１ａと空洞１１ｂとが先端に向けて連続して形成されている。凹部１１ａの内面は板部７ａの厚みよりやや広い間隔で互いに平行に形成され、回転軸７の板部７ａが第１軸心Ｘ方向に摺動できるようになっている。このため、中間軸１１は、第１軸心Ｘ周りで回転軸７によって回転駆動される。中間軸１１は本体軸に相当する。

ハウジング５の先端近くには径内方向に突出する内フランジ５ａが形成されており、中間軸１１には大径に形成されて内フランジ５ａと摺動可能な段部１１ｃが形成されている。軸支部材９と中間軸１１との間には圧縮コイルバネ１３が設けられている。板部７ａが凹部１１ａ内で第１軸心Ｘ方向に摺動する際、板部７ａは空洞１１ｂ内に突出する。このため、中間軸１１は、圧縮コイルバネ１３の縮小によって段部５ａが内フランジ１１ｃから離隔するとともに、圧縮コイルバネ１３の延長によって段部５ａが内フランジ１１ｃと摺動して突出端が規定されるようになっている。

図３～７及び図９に示すように、中間軸１１の先端部分は非円筒面である六角柱状に形成され、その先端には円柱状の空間である挿入孔１１ｄが凹設されている。挿入孔１１ｄは、第１軸心Ｘ方向に延びている。また、中間軸１１の外周面からは径内方向に延びて挿入孔１１ｄと連通する３個の径孔１１ｈが貫設されている。各径孔１１ｈは中間軸１１の中心軸（第１軸心Ｘ）周りで１２０°間隔で形成されている。各径孔１１ｈ内にはそれぞれ鋼球１０が収納されている。各鋼球１０が球体に相当する。径孔１１ｈ及び鋼球１０は１個ずつでも足りるが、３個ずつで中間軸１１における第１軸心Ｘとの同軸性を確保している。各径孔１１ｈと挿入孔１１ｄとの連通口は鋼球１０よりもやや小さくなっており、各鋼球１０が挿入孔１１ｄ内には移動できないようになっている。

また、中間軸１１には、挿入孔１１ｄと同軸かつ同径のバネ収納孔１１ｅが挿入孔１１ｄと連続して凹設されている。さらに、中間軸１１には、外周面から径方向に延びる２本のスリット１１ｆ、１１ｇが形成されている。一方のスリット１１ｆと他方のスリット１１ｇとはそれぞれバネ収納孔１１ｅと連通し、中間軸１１の中心軸を経て相手側と一体となっている。両スリット１１ｆ、１１ｇは第１軸心Ｏ方向で後端１１Ｒから前端１１Ｆまで所定長さだけ延びている。

中間軸１１の外周域には、筒状をなして第１軸心Ｘ方向に延びるスリーブ１９が設けられている。スリーブ１９の内周面は、中間軸１１の先端部分と整合する非円筒面である六角柱状の自転禁止面１９ｃとされている。自転禁止面１９ｃも第１軸心Ｘ方向に延びている。また、スリーブ１９の先端側内周面には、自転禁止面１９ｃの先端側に収納溝１９ｄが凹設されている。収納溝１９ｄは、第１軸心Ｘ周りで環状をなし、自転禁止面１９ｃより大径に形成されている。

スリーブ１９には径方向に延びるピン穴１９ａが貫設されている。ピン穴１９ａにはスリット１１ｆ、１１ｇを通過するピン２１が圧入されている。ピン２１の太さはスリット１１ｆ、１１ｇの幅とほぼ等しい。ピン２１がスリット１１ｆ、１１ｇに案内される固定部材に相当する。中間軸１１のスリット１１ｆ、１１ｇ及びピン２１が案内手段に相当する。

バネ収納孔１１ｅの奥端とピン２１との間には圧縮コイルバネ２４が収納されている。圧縮コイルバネ２４が付勢バネに相当する。バネ収納孔１１ｅと圧縮コイルバネ２４とが付勢手段に相当する。

スリーブ１９の外周面には、ピン穴１９ａよりやや先端側で第１軸心Ｘと直交する方向に環状に延びる可動フランジ１９ｂが形成されている。可動フランジ１９ｂが当接手段に相当する。

図１に示すように、一方のソケットチェンジユニット３にソケット１２Ａが保持され、他方のソケットチェンジユニット３にソケット１２Ｂが保持されている。

ソケット１２Ａはソケット本体１５とソケットホルダ２３とからなる。ソケット本体１５の先端には、あるボルトの頭部又はナットと適合する嵌合凹部１５ａが凹設されている。嵌合凹部１５ａは、第２軸心Ｙ方向に延びる非円筒面である六角抽柱状の凹みである。ソケット１２Ｂはソケット本体１７とソケットホルダ２３とからなる。ソケット本体１７の先端には、他のボルトの頭部又はナットと適合する嵌合凹部１７ａが凹設されている。嵌合凹部１７ａも、第２軸心Ｙ方向に延びる非円筒面である六角抽柱状の凹みである。嵌合凹部１５ａ、１７ａが嵌合部に相当する。

ソケット本体１５、１７は市販のものである。ソケット本体１５、１７の後端には、凹部１６ａが第２軸心Ｙ方向に凹設されている。凹部１６ａの内面は互いに平行に形成されている。また、ソケット本体１５、１７には、第２軸心と直交する方向に延び、凹部１６ａを貫通するピン穴１６ｂが貫設されている。凹部１６ａ及びピン穴１６ｂは同一の形状である。図示はしないが、嵌合部の異なる他のソケット本体を他のソケットチェンジユニット３とともに用意しておいてもよい。

図３に示すように、ソケットホルダ２３の先端には、凹部１６ａと整合する板部２３ａが形成されている。板部２３ａの表面及び裏面は平行である。板部２３ａには、ピン穴１６ｂと整合するピン穴２３ｂが貫設されている。ソケットホルダ２３の板部２３ａをソケット本体１５、１７の凹部１６ａに挿入し、ソケット本体１５、１７の外部からピン１８をピン穴１６ｂ、２３ｂに嵌合することにより、ソケットホルダ２３にソケット本体１５又はソケット本体１７が装着される。

図１に示すように、ソケットホルダ２３の後端には、第２軸心Ｙ方向に延びる円柱状の挿入部２３ｃが形成されている。挿入部２３ｃの外周面における第２軸心Ｙ方向のほぼ中央には、第２軸心Ｙ周りで環状に凹設された嵌合溝２３ｄが凹設されている。嵌合溝２３ｄの溝底は鋼球１０を嵌合するように円弧状である。

図３～７及び図９に示すように、ソケットホルダ２３には、挿入部２３ｃよりも先端側に挿入部２３ｃと連続する被自転禁止面２３ｅが形成されている。被自転禁止面２３ｅは、第２軸心Ｙ方向に延び、スリーブ１９の自転禁止面１９ｃと整合する六角柱状をなしている。

また、ソケットホルダ２３には、被自転禁止面２３ｅよりも先端側において、被自転禁止面２３ｅとやや離隔する第１フランジ２３ｆと、第１フランジ２３ｆとやや離隔する第２フランジ２３ｇとが形成されている。第１フランジ２３ｆ及び第２フランジ２３ｇは第２軸心Ｙと直交する方向に延びている。第１フランジ２３ｆと第２フランジ２３ｇとの間は、第２軸心Ｙ周りで円筒状に形成された被ガイド面２３ｈとされている。第１フランジ２３ｆは、挿入部２３ｃを上方に向けるように被ガイド面２３ｈに隣接して形成された支持フランジに相当する。被ガイド面２３ｈ及び第１フランジ２３ｆが挿入部２３ｃを上方に向けるようにソケットホルダ２３に形成された被保持手段に相当する。

ソケットホルダ２３は軸部に相当する。ソケットホルダ２３の挿入部２３ｃ、中間軸１１の挿入孔１１ｄ、スリーブ１９の収納溝１９ｄ、ソケットホルダ２３の嵌合溝２３ｄ、中間軸１１の各径孔１１ｈ及び各鋼球１０が連結手段に相当する。

スリーブ１９、中間軸１１のスリット１１ｆ、１１ｇ、ピン２１、中間軸１１のバネ収納孔１１ｅ、圧縮コイルバネ２４、スリーブ１９の自転禁止面１９ｃ及びソケットホルダ２３の被自転禁止面２３ｅが自転禁止手段に相当する。連結手段及び自転禁止手段が脱着機構を構成している。

ソケットチェンジユニット３は、図２に示すように、第１レール２５と第２レール２７とを有している。第１レール２５は、開放端２５ａから閉塞端２５ｂまで延びるスリット状をなしており、水平に延びている。第１レール２５は、ソケットホルダ２３の被ガイド面２３ｈと摺動するガイド面２５ｃと、ガイド面２５ｂに隣接して第１フランジ２３ｆの下面を受ける受け面２５ｄとを含んでいる。

第２レール２７は、第１レール２５の上方で第１レール２５と同一方向に延びている。第２レール２７は、スリーブ１９の可動フランジ１９ｂの下面を受ける当接面２８を含んでいる。当接面２８は第１当接面２８ａと第２当接面２８ｂとからなる。

第１当接面２８ａはソケットチェンジユニット３の奥端でそれぞれ水平に延びている。第１当接面２８ａにおける受け面２５ｄからの高さは、ピン２１が前端１１Ｆに位置することによってスリーブ１９が前端位置にあっても、スリーブ１９内にソケットホルダ２３の挿入部２３ｃを挿入可能な高さだけ離隔している。

第２当接面２８ｂは、第１当接面２８ａと連続して第１レール２５の開放端２５ａに向かって下り傾斜し、開放端２５ａの手前まで延びている。

この交換装置では、以下のように、図示しないロボットによってハンド１を３次元移動させるとともにナットランナ２を作動させることにより、クッションユニット４の中間軸１１に対してソケット１２Ａ又はソケット１２Ｂを脱着させることが可能である。ロボットはシリンダ等によってハンド１を上下動及び水平移動させるだけのものであってもよい。

まず、あるソケットチェンジユニット３にはソケット１２Ａが保持され、他のあるソケットチェンジユニット３にはソケット１２Ｂが保持されている。この際、ソケット１２Ａ、１２Ｂは閉塞端２５ｂに位置している。この状態では、ソケット１２Ａ、１２Ｂは、ソケットホルダ２３の第１フランジ２３ｆの下面を受け面２５ｄで受けているだけである。この間、第２フランジ２３ｇが第１レール２５の裏面を緩く挟持しているため、ソケット１２Ａ、１２Ｂは安定している。クッションユニット４の中間軸１１にはソケット１２Ａ、１２Ｂが装着されていない。

例えば、中間軸１１にソケット１２Ａを装着しようとする場合、ロボットは、図３に示すように、そのソケット１２Ａを保持したソケットチェンジユニット３の上方にハンド１を移動させ、第１軸心Ｘを第２軸心Ｙと一致させた状態でハンド１を下降させてソケットホルダ２３に近づける。この際、ピン２１が圧縮コイルバネ２４の付勢力によって前端１１Ｆに位置するため、スリーブ１９は前端位置にある。このため、各鋼球１０は、それぞれ径孔１１ｈ内でスリーブ１９の自転禁止面１９ｃに押圧され、挿入孔１１ｄ内に突出している。

ハンド１が下降すると、図４に示すように、スリーブ１９の可動フランジ１９ｂの下面がソケットチェンジユニット３における第２レール２７の第１当接面２８ａに当接する。この際、ソケット１２Ａの挿入部２３ｃは収納溝１９ｄ内に位置している。

ハンド１がさらに下降すると、図５に示すように、可動フランジ１９ｂの下面が第１当接面２８ａに当接したまま、中間軸１１が下降する。このため、ピン２１は圧縮コイルバネ２４の付勢力に抗して後端１１Ｒに近づき、スリーブ１９が後端位置に近づく。この際、ソケット１２Ａの挿入部２３ｃは一部だけが挿入孔１１ｄ内に挿入されている。この状態では、各鋼球１０が挿入孔１１ｄ内に未だ突出している。

ハンド１がさらに下降すると、図６に示すように、可動フランジ１９ｂの下面が第１当接面２８ａに当接したまま、中間軸１１がさらに下降する。このため、ピン２１は圧縮コイルバネ２４の付勢力に抗して後端１１Ｒに到達し、スリーブ１９が後端位置になる。この状態では、収納溝１９ｄが各鋼球１０と対面し、各鋼球１０が径孔１１ｈを径外方向に移動できるようになる。同時に、ソケット１２Ａの挿入部２３ｃが挿入孔１１ｄ内にさらに挿入され、挿入部２３ｃが各鋼球１０を径外方向に移動させる。各径孔１１ｈを径外方向に移動した鋼球１０は収納溝１９ｄによって保持される。このため、各鋼球１０の挿入孔１１ｄ内への突出がなくなり、挿入部２３ｃが挿入孔１１ｄ内にさらに挿入可能となる。

ハンド１がさらに下降し、挿入部２３ｃが挿入孔１１ｄ内にさらに挿入される。同時に、ハンド１は、図７に示すように、開放端２５ａに向かって移動する。このため、可動フランジ１９ｂの下面が第２当接面２８ｂに当接したまま、スリーブ１９が下降する。このため、各鋼球１０がスリーブ１９の自転禁止面１９ｃに押圧され、挿入孔１１ｄ内に再び突出し、嵌合溝２３ｄと嵌合する。こうして、中間軸１１からのソケットホルダ２３の抜け止めが行われる。

この状態では、図８に示すように、スリーブ１９の自転禁止面１９ｃと、ソケットホルダ２３の被自転禁止面２３ｅとの位相が一致していなければ、ソケットホルダ２３の被自転禁止面２３ｅはスリーブ１９の自転禁止面１９ｃ内に入れない。このため、スリーブ１９は、可動フランジ１９ｂの下面が第２当接面２８ｂから離隔しても、前端位置に変位できない。

この状態でロボットはナットランナ２を作動し、駆動軸６を回転させることにより、中間軸１１及びスリーブ１９を第１軸心Ｘ周りで回転させる。これにより、図９に示すように、スリーブ１９の自転禁止面１９ｃとソケットホルダ２３の被自転禁止面２３ｅとの位相が一致すれば、スリーブ１９が圧縮コイルバネ２４の付勢力に屈して下降し、スリーブ１９は前端位置になる。

こうして、中間軸１１にソケットホルダ２３が連結された後、ソケット１２Ａの第１軸心Ｘ周りの自転が禁止される。スリーブ１９の自転禁止面１９ｃとソケットホルダ２３の被自転禁止面２３ｅとの位相が一致しておれば、中間軸１１へのソケットホルダ２３の連結と、ソケット１２Ａの第１軸心Ｘ周りの自転の禁止とを同時に実現できる。

このため、ロボットに保持されたクッションユニット４には、所望の嵌合凹部１５ａをもつソケット１２Ａが中間軸１１に装着される。また、ロボットは嵌合凹部１５ａの位相を把握することとなる。このため、ロボットはナットランナ２によってボルト等の締結を行うことができる。

ロボットが上記とは逆の作動をすることにより、中間軸１１からソケット１２Ａを取り外すことも可能である。ソケット１２Ｂを脱着する場合も同様である。こうして、この交換装置では、ソケット１２Ａ、１２Ｂを第１軸心Ｘ方向で移動させるためのエアシリンダや位相合わせのためのセンサを要することなく、ソケット１２Ａ、１２Ｂの交換時間を短縮することが可能となる。

また、この交換装置では、挿入部２３ｃがソケットホルダ２３の後端に形成された円柱状に過ぎない。また、挿入孔１１ｄは、第２軸心Ｙを第１軸心Ｘと一致させた状態で挿入部２３ｃが挿入されるために、中間軸１１の先端に第１軸心Ｘ方向で凹設された円柱状に過ぎない。このため、この交換装置は、部品点数の削減を行うことができるとともに、構成部品を簡易にすることができる。

したがって、実施例１の交換装置によれば、ソケット１２Ａ、１２Ｂを第１軸心Ｘ方向で移動させるためのエアシリンダや位相合わせのためのセンサを要することなく、ソケット１２Ａ、１２Ｂの交換時間を短縮可能であるとともに、製造コストの低廉化を実現できる。

特に、この交換装置はソケットチェンジユニット３を備え、脱着機構が被保持手段と当接手段とを有するため、ロボットとナットランナ２とを作動させることにより、中間軸１１に対してソケット１２Ａ、１２Ｂを脱着させることが可能である。なお、脱着機構は、ソケットチェンジユニット３を用いず、中間軸１１に対してソケット１２Ａ、１２Ｂを手動で脱着させることも可能である。

また、この交換装置は、付勢手段がバネ収納孔１１ｅと圧縮コイルバネ２４とを含んでいることから、圧縮コイルバネ２４が邪魔になり難く、交換装置の操作性が向上するとともに、交換装置の小型軽量化を実現できる。

さらに、この交換装置は、案内手段がスリット１１ｆ、１１ｇとピン２１とを含んでいることから、中間軸１１の軽量化による交換装置の小型軽量化を実現できる。

また、この交換装置は、連結手段が収納溝１９ｄと嵌合溝２３ｄと径孔１１ｈと各鋼球１０とを含んでいることから、少ない部品点数のまま、挿入孔１１ｄからの挿入部２３ｃの抜け止めを実現することができる。

さらに、この交換装置は、自転禁止手段が自転禁止面１９ｃと被自転禁止面２３ｅとを含んでいることから、少ない部品点数のまま、中間軸１１にソケット１２Ａ１２Ｂが連結された後におけるソケット１２Ａ、１２Ｂの第１軸心Ｘ周りの自転を禁止することができる。

（実施例２）
実施例２の交換装置は、図１１～１９に示すように、クッションユニット４の中間軸３１と、ソケット１２Ｃと、脱着機構３３と、図示しないソケットチェンジユニットとからなる。ソケットチェンジユニットは実施例１のものと同種である。

図１２に示すように、中間軸３１の先端部分は円筒状に形成され、その先端には円柱状の空間である挿入孔３１ｄが凹設されている。挿入孔３１ｄは、第１軸心Ｘ方向に延びている。また、中間軸３１の外周面からは径内方向に延びて挿入孔３１ｄと連通する３個の径孔３１ｈが貫設されている。各径孔３１ｈは、図１３等に示すように、中間軸３１の中心軸（第１軸心Ｘ）周りで１２０°間隔で形成されている。各径孔３１ｈ内にはそれぞれ鋼球３０が収納されている。各鋼球３０が規制部材に相当する。径孔３１ｈ及び鋼球３０は１個ずつでも足りるが、３個ずつで中間軸３１における第１軸心Ｘとの同軸性を確保している。各径孔３１ｈと挿入孔３１ｄとの連通口は鋼球３０よりもやや小さくなっており、各鋼球３０が挿入孔３１ｄ内には移動できないようになっている。

また、図１２に示すように、中間軸３１には、挿入孔３１ｄと同軸かつ同径のバネ収納孔３１ｅが挿入孔３１ｄと連続して凹設されている。さらに、中間軸３１には、外周面から径方向に延びる２本のスリット３１ｆ、３１ｇが形成されている。一方のスリット３１ｆと他方のスリット３１ｇとはそれぞれバネ収納孔３１ｅと連通し、中間軸３１の中心軸を経て相手側と一体となっている。両スリット３１ｆ、３１ｇは第１軸心Ｏ方向で後端３１Ｒから前端３１Ｆまで所定長さだけ延びている。

中間軸３１の外周域には、筒状をなして第１軸心Ｘ方向に延びるスリーブ３９が設けられている。スリーブ３９の内周面は、中間軸３１の先端部分と整合する円筒状に形成されている。また、スリーブ３９の先端側内周面には、第１軸心Ｘ方向に延びて凹設された３個の収納凹部４０が凹設されている。各収納凹部４０は、スリーブ３９の先端側で内周面から最も深く凹設された第１溝４０ａと、第１溝４０ａと後端側で連続し、内周面から第１溝４０ａより浅く凹設された第２溝４０ｂと、第２溝４０ｂと後端側で連続し、内周面から第２溝４０ｂよりさらに浅く凹設された第３溝４０ｃとからなる。収納凹部４０は、図１３等に示すように、第１軸心Ｘ周りにおいて、各径孔３１ｈと同じ位置の１２０°間隔で形成されている。

スリーブ３９には径方向に延びるピン穴３９ａが貫設されている。ピン穴３９ａにはスリット３１ｆ、３１ｇを通過するピン４１が圧入されている。ピン４１の太さはスリット３１ｆ、３１ｇの幅とほぼ等しい。ピン４１がスリット３１ｆ、３１ｇに案内される固定部材に相当する。中間軸３１のスリット３１ｆ、３１ｇ及びピン４１が案内手段に相当する。

バネ収納孔３１ｅの奥端とピン４１との間には圧縮コイルバネ４４が収納されている。圧縮コイルバネ４４が付勢バネに相当する。バネ収納孔３１ｅと圧縮コイルバネ４４とが付勢手段に相当する。

スリーブ３９の外周面には、ピン穴３９ａよりやや先端側で第１軸心Ｘと直交する方向に環状に延びる可動フランジ３９ｂが形成されている。可動フランジ３９ｂが当接手段に相当する。

図１１等に示すように、ソケット１２Ｃはソケット本体１５又はソケット本体１７とソケットホルダ２３とからなる。ソケット本体１５、１７は実施例１のものと同種である。

ソケットホルダ２３の後端には、第２軸心Ｙ方向に延びる円柱状の挿入部２３ｉが形成されている。挿入部２３ｉの外周面における第２軸心Ｙ方向の後端近くには、第２軸心Ｙ周りで環状に凹設された嵌合溝２３ｋが凹設されている。嵌合溝２３ｋの溝底は鋼球３０を嵌合するように円弧状である。

嵌合溝２３ｋにはさらに３個の規制凹部２３ｊが凹設されている。各規制凹部２３ｊは、図１５、図１７及び図１９に示すように、鋼球３０が嵌合するように半球状に形成されている。

また、図１１等に示すように、ソケットホルダ２３には、実施例１と同様、第１フランジ２３ｆと、第２フランジ２３ｇと、被ガイド面２３ｈとが形成されている。

ソケットホルダ２３の挿入部２３ｉ、中間軸３１の挿入孔３１ｄ、スリーブ３９の各収納凹部４０、ソケットホルダ２３の規制凹部２３ｊ、中間軸３１の各径孔３１ｈ及び各鋼球３０が連結手段及び自転禁止手段に相当する。連結手段及び自転禁止手段が脱着機構３３を構成している。他の構成は実施例１と同様である。

この交換装置においても、ロボットによってハンド１を３次元移動させるとともにナットランナ２を作動させることにより、クッションユニット４の中間軸３１に対してソケット１２Ｃを脱着させることが可能である。

例えば、中間軸３１にソケット１２Ｃを装着しようとする場合、ロボットは、図１１に示すように、実施例１と同様、ハンド１を下降させてソケットホルダ２３に近づける。この際、ピン４１は圧縮コイルバネ４４の付勢力に抗して後端３１Ｒに到達し、スリーブ３９が後端位置になる。

この状態では、各収納凹部４０は、第１溝４０ａが各鋼球３０と対面し、図１３に示すように、各鋼球３０が径孔３１ｈを径外方向に移動できるようになる。同時に、ソケット１２Ｃの挿入部２３ｉが挿入孔３１ｄ内に挿入され、図１４及び図１５に示すように、挿入部２３ｉが各鋼球３０を径外方向に移動させる。各径孔３１ｈを径外方向に移動した鋼球３０は第１溝４０ａによって保持される。このため、各鋼球３０の挿入孔３１ｄ内への突出がなくなり、挿入部２３ｉが挿入孔３１ｄ内にさらに挿入可能となる。このため、中間軸３１の先端が第１フランジ２３ｆに当接するまで、挿入部２３ｉが挿入孔３１ｄ内に挿入される。

図１６及び図１７に示すように、スリーブ３９がやや下降し、各鋼球３０がスリーブ３９の第２溝４０ｂに押圧され、挿入孔３１ｄ内に突出し、嵌合溝２３ｋと嵌合する。こうして、中間軸３１からのソケットホルダ２３の抜け止めが行われる。

この状態において、スリーブ３９の各収納凹部４０と、ソケットホルダ２３の規制凹部２３ｊとの位相が一致していなければ、鋼球３０はソケットホルダ２３の規制凹部２３ｊ内に入れない。この状態でロボットはナットランナ２を作動し、中間軸３１及びスリーブ３９を第１軸心Ｘ周りで回転させる。

これにより、図１８及び図１９に示すように、スリーブ３９の各収納凹部４０と、ソケットホルダ２３の規制凹部２３ｊとの位相が一致すれば、スリーブ３９が圧縮コイルバネ４４の付勢力に屈してさらに下降し、各収納凹部４０の第３溝４０ｃが各鋼球３０と対面し、各鋼球３０が規制凹部２３ｊに嵌合する。こうして、スリーブ３９は前端位置になる。

こうして、中間軸３１にソケットホルダ２３が連結された後、ソケット１２Ｃの第１軸心Ｘ周りの自転が禁止される。スリーブ３９の各収納凹部４０とソケットホルダ２３の規制凹部２３ｊとの位相が一致しておれば、中間軸３１へのソケットホルダ２３の連結と、ソケット１２Ｃの第１軸心Ｘ周りの自転の禁止とを同時に実現できる。

このため、ロボットに保持されたクッションユニット４には、所望の嵌合凹部１５ａ、１７ａをもつソケット１２Ｃが中間軸３１に装着される。また、ロボットは嵌合凹部１５ａの位相を把握することとなる。このため、ロボットはこのナットランナ２によってボルト等の締結を行うことができる。

ロボットが上記とは逆の作動をすることにより、中間軸３１からソケット１２Ｃを取り外すことも可能である。他のソケットを脱着する場合も同様である。こうして、この交換装置では、実施例１と同様の作用効果を奏することができる。

上記実施例１では、ソケット本体１５、１７を有するソケット１２Ａ、１２Ｂを採用したが、図２０に示すように、軸部２６の先端に嵌合凹部２６ａが一体に形成されたソケット１２Ｄを採用することも可能である。ソケット１２Ｄの他の構成のうち、実施例１と同一の構成については同一符号を付して説明を省略する。上記実施例２でも、ソケット１２Ｄと同様、嵌合凹部が一体に形成されたソケットを採用することも可能である。

上記実施例１、２では、既存のナットランナの駆動軸６にクッションユニット４等によって中間軸１１、３１を装着することにより、ソケット交換装置付きのナットランナとすることができる。

以上において、本発明を実施例１、２に即して説明したが、本発明は上記実施例１、２に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。

例えば、実施例１、２では、本体軸を中間軸１１、３１としたが、本発明では、ナットランナ２の駆動軸６を本体軸としてもよい。

付勢手段は、本体軸とスリーブとの間で本体軸の外周域に設けられてもよい。また、案内手段は、本体軸の外周面を非円筒面とし、スリーブの内周面をその非円筒面と整合する非円筒面とすることによって実現されてもよい。

スリーブ１９、３９が前端位置になったことをセンサ等によって検知するようにしてもよい。

脱着機構の被保持手段は、挿入部２３ｃ、２３ｉを上方に向けるだけでなく、挿入部２３ｃ、２３ｉを水平に向ける等、第１軸心の一方側に向ければよい。

実施例２の規制部材は鋼球３のような球体に限定されず、棒状等であってもよい。

本発明はナットランナに利用可能である。

１…ナットランナ
Ｘ…第１軸心
６…駆動軸
１１、３１…本体軸、中間軸
１２Ａ～１２Ｄ…ソケット
Ｙ…第２軸心
２３、２６…軸部（ソケットホルダ）
１５ａ、１７ａ、２６ａ…嵌合凹部
１４、３３…脱着機構
２３ｃ、２３ｉ、１１ｄ、３１ｄ、１９ｄ、２３ｄ、１１ｈ、１０…連結手段（２３ｃ、２３ｉ…挿入部、１１ｄ、３１ｄ…挿入孔、１９ｄ…収納溝、２３ｄ…嵌合溝、１１ｈ…径孔、１０…球体（鋼球））
１９、３９、１９ｃ、２３ｅ…自転禁止手段（１９ｃ…自転禁止面、２３ｅ…被自転禁止面）
４０、２３ｊ、３１ｈ、３０…連結手段及び自転禁止手段（４０…収納凹部、２３ｊ…規制凹部、３１ｈ…径孔、３０…規制部材（鋼球））
１９、３９…スリーブと、
１１ｆ、１１ｇ、３１ｆ、３１ｇ、２１、４１…案内手段（１１ｆ、１１ｇ、３１ｆ、３１ｇ…スリット、２１、４１…固定部材（ピン））
１１ｅ、３１ｅ、２４、４４…付勢手段（１１ｅ、３１ｅ…バネ収納孔、２４、４４…付勢バネ（圧縮コイルバネ））
３…ソケットチェンジユニット
２３ｈ、２３ｆ…被保持手段（２３ｈ…被ガイド面、２３ｆ…支持フランジ）
１９ｂ…当接手段、可動フランジ
２５ｃ…ガイド面
２５ｄ…受け面
２５ａ…開放端
２５…第１レール
２８、２８ａ、２８ｂ…当接面（２８ａ…第１当接面、２８ｂ…第２当接面）
２７…第２レール

Claims (8)

1. ナットランナにおける第１軸心方向に延びて前記第１軸心周りで回転駆動される駆動軸に所望のソケットを装着したり、又は前記駆動軸から前記ソケットを取り外したりするためのナットランナ用ソケット交換装置であって、
   本体軸と、
   第２軸心方向に延びる軸部と、前記軸部の先端に設けられ、締結具を嵌合させる嵌合部とを有する前記ソケットと、
   前記本体軸と前記ソケットとの間に設けられ、前記ナットランナを３次元移動させるロボット及び前記ナットランナの作動又は手動で前記本体軸に対して前記ソケットを脱着させる脱着機構とを備え、
   前記本体軸は、前記駆動軸であるか、又は前記駆動軸に脱着可能であり、前記第１軸心方向に延びて前記第１軸心周りで前記駆動軸と同期して回転駆動される中間軸であり、
   前記脱着機構は、
   前記本体軸及び前記軸部に設けられ、前記第２軸心を前記第１軸心と一致させた状態で前記本体軸に前記軸部を連結する連結手段と、
   前記本体軸に前記軸部が連結された後又はこれと同時に前記ソケットの前記第１軸心周りの自転を禁止する自転禁止手段とを有し、
   前記連結手段は、前記本体軸及び前記軸部の一方である一方部材に形成された円柱状の挿入部と、
   前記本体軸及び前記軸部の他方である他方部材に前記第１軸心方向で凹設され、前記第２軸心を前記第１軸心と一致させた状態で前記挿入部が挿入される円柱状の挿入孔とを有し、
   前記自転禁止手段は、前記本体軸の外周域に設けられ、前記第１軸心方向に延びるスリーブと、
   前記本体軸と前記スリーブとの間に設けられ、前記スリーブを前記本体軸に対して後端位置から前端位置まで前記第１軸心方向のみに案内する案内手段と、
   前記本体軸と前記スリーブとの間に設けられ、前記スリーブを前記前端位置に付勢する付勢手段とを有し、
   前記スリーブは、前記後端位置では、前記挿入孔への前記挿入部の挿入を許容し、
   前記後端位置の手前と前記前端位置の手前との間では、前記ソケットを前記第１軸心周りで自転可能としつつ、前記挿入孔から前記挿入部の抜け止めを行い、
   前記前端位置では、前記ソケットの前記第１軸心周りの自転を禁止することを特徴とするナットランナ用ソケット交換装置。
2. 前記一方部材は前記軸部であり、
   前記他方部材は前記本体軸である請求項１記載のナットランナ用ソケット交換装置。
3. 前記ナットランナ用ソケット交換装置は、前記ソケットを保持するソケットチェンジユニットをさらに備え、
   前記脱着機構は、
   前記軸部に形成され、前記挿入部を前記第１軸心の一方側に向けるように前記軸部に形成された被保持手段と、
   前記スリーブに形成された当接手段とをさらに有し、
   前記被保持手段は、前記軸部に前記第２軸心周りで円筒状に形成された被ガイド面と、前記挿入部を前記第１軸心の一方側に向けるように前記被ガイド面に隣接して前記軸部に形成され、前記第２軸心と直交する方向に延びる支持フランジとを含み、
   前記当接手段は、前記第１軸心と直交する方向に延びる可動フランジを含み、
   前記ソケットチェンジユニットは、前記被ガイド面と摺動するガイド面と、前記ガイド面に隣接して前記支持フランジを受ける受け面とを含み、開放端を有するスリット状に水平に延びる第１レールと、
   前記第１レールよりも前記第１軸心の一方側で前記第１レールと同一方向に延び、前記可動フランジを受ける当接面を含む第２レールとを有し、
   前記当接面は、前記本体軸を前記挿入部に近づけることにより、前記先端位置にある前記スリーブ内に前記挿入部を挿入可能な高さだけ前記受け面に対して離隔する第１当接面と、
   前記第１当接面と連続し、前記本体軸を前記開放端に移動させることにより、前記スリーブを前記後端位置に近づけて前記挿入孔内に前記挿入部を挿入させるように前記受け面に対して傾斜し、前記挿入部が前記挿入孔から抜けることが禁止されれば開放される第２当接面とを含む請求項２記載のナットランナ用ソケット交換装置。
4. 前記付勢手段は、前記本体軸に前記第１軸心方向に延びて凹設され、前記挿入孔と連通するバネ収納孔と、前記バネ収納孔内に収納され、前記本体軸と前記スリーブとの間に設けられる付勢バネとを含む請求項１又は２記載のナットランナ用ソケット交換装置。
5. 前記案内手段は、前記本体軸に径方向で凹設され、前記第１軸心方向に前記後端位置から前記前端位置まで延びるスリットと、前記スリーブに固定され、前記スリットに案内される固定部材とを含む請求項２又は３記載のナットランナ用ソケット交換装置。
6. 前記連結手段は、前記スリーブの先端側内周面から前記第１軸心周りで環状に凹設された収納溝と、
   前記挿入部の外周面に形成され、前記第２軸心周りで環状に凹設された嵌合溝と、
   前記本体軸の外周面から前記挿入孔まで延びるように径方向で貫設された径孔と、
   前記径孔内に保持され、前記挿入部が前記挿入孔内に挿入される際には前記外周面から前記収納溝内に突出し、前記挿入部が前記挿入孔内に挿入されれば前記嵌合溝に嵌合する球体とを含む請求項２又は３記載のナットランナ用ソケット交換装置。
7. 前記自転禁止手段は、前記スリーブの内周面に形成され、非円筒面である自転禁止面と、前記挿入部より先端側で前記軸部の外周面に形成され、前記自転禁止面と整合する被自転禁止面とを含む請求項２又は３記載のナットランナ用ソケット交換装置。
8. 前記連結手段及び前記自転禁止手段は、前記スリーブの先端側内周面から前記第１軸心方向に延びて凹設された少なくとも２個の収納凹部と、
   前記挿入部の外周面に形成され、前記第２軸心周りで環状に凹設された嵌合溝と、
   前記嵌合溝から凹設され、前記収納凹部と同数の規制凹部と、
   前記本体軸の外周面から前記挿入孔まで延びるように径方向で貫設された前記収納凹部及び前記規制凹部と同数の径孔と、
   前記径孔及び前記収納凹部内に保持され、前記挿入部が前記挿入孔内に挿入される際には前記外周面から前記収納凹部内に突出し、前記挿入部が前記挿入孔内に挿入されれば前記規制凹部に嵌合する規制部材とを含む請求項２又は３記載のナットランナ用ソケット交換装置。

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