JP2023541157A - 画像誘導手術のためのユニバーサルツールアダプタ - Google Patents
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Abstract
Description
拡張現実システムを使用して行われる医療処置の間、処置に使用されるツール、例えば、椎弓根スクリューに使用されるスクリュードライバーは、通常、追跡する必要があり、システムを使用して医療専門家に提示される画像は、ツール及び処置を受けている患者を正しく示すようになっている。ツールを追跡するために、通常、マーカーがツールに結合され、マーカーはシステムによって追跡される。しかしながら、スクリュードライバーのように1又は2以上の回転、あるいは部分回転を必要とするツールの場合、追跡が維持されるようにマーカーは追跡グシステムの視野内にとどまる必要がある。さらに、追跡エラーをなくすために、全表示心振れを最小にする必要がある。さらに、回転ツール又は固定ツール(すなわち、プローブ、ポインタ又はパイロットなど、通常使用中に回転しないツール)のいずれを使用する場合でも、アダプタを介してしっかりした把持力を加えて、ツールをマーカーに対して所定の位置に保持することが望まれる。
以下では、全ての方向の参照(たとえば、上、下、上、下、左、右、頂部、底部、上方、下方、垂直、及び水平)は、読者が本発明を理解するのを助けるための識別目的でのみ使用され、制限的ではなく、詳細には本発明の実施形態の位置、向き、又は使用に関して制限をもたらすことはない。
HUD700は、ヘッドストラップ740によって専門家22の頭部の所定の位置に保持され、専門家は、調整ノブ744によってヘッドストラップを調整することができる。
Claims (20)
- ツールアダプタであって、
連結部で終端する近位端と、円形結合部を含む遠位端とを有するアダプタアームであって、前記円形結合部は、中心を有し、前記円形結合部に直交して前記中心を貫通する軸を規定する、アダプタアームと、
ツールグリップであって、前記軸の周りの前記ツールグリップの回転を可能にするように、前記円形結合部に回転可能に結合され、前記軸に沿ってツールを固定的に保持するように構成されている、ツールグリップと、
を備える、ツールアダプタ。 - 前記ツールグリップは、コレットホルダーに収容されたコレットを備え、前記ツールが前記ツールグリップを貫通して挿入されると、前記コレットは、圧縮時にツールを把持するように構成されている、請求項1に記載のツールアダプタ。
- 前記コレットホルダーは、前記円形開口部によって保持され、前記軸に沿って平行移動できないように構成されている、請求項2に記載のツールアダプタ。
- 前記コレットの前記圧縮を実施するように、前記コレットホルダーにねじ込むように構成されたコレット締結ヘッドを備える、請求項2に記載のツールアダプタ。
- 前記軸に対して予め設定された空間的関係で前記近位端の前記連結部に固定的に結合された位置マーカーを備え、前記位置マーカーは、前記位置マーカーを空間的に追跡することを可能にする光学素子を含み、前記位置マーカーの追跡は、前記ツールグリップによって保持される前記ツールの追跡を可能にするようになっている、請求項1に記載のツールアダプタ。
- 前記ツールグリップに結合され、前記グリップに予め設定された閾値トルクを加えるように構成されたトルク制限デバイスを備え、前記閾値トルクを超えた場合に前記ツールグリップの回転が許容されるようになっている、請求項1に記載のツールアダプタ。
- 前記トルク制限デバイスは、前記ツールグリップ内に保持され且つ前記円形開口部に対して力を及ぼすように構成された複数のピンを備える、請求項6に記載のツールアダプタ。
- 前記ツールグリップに結合され、前記ツールに所定の全表示心振れ(TIR)を適用するように構成された全表示心振れ(TIR)制御手段を備える、請求項1に記載のツールアダプタ。
- 画像誘導手術を行うための方法であって、
連結部で終端する近位端と円形結合部を含む遠位端とを有するアダプタアームを提供するステップであって、前記円形結合部は、中心を有し、前記円形結合部に直交して前記中心を貫通する軸を規定する、ステップと、
ツールグリップを前記軸の周りで回転できるように、ツールグリップを前記円形結合部に回転可能に結合するステップであって、前記ツールグリップは、前記軸に沿って前記ツールを固定的に保持するように構成されている、ステップと、
位置マーカーを、前記アダプタアームの前記近位端の連結部に、前記軸と予め設定された空間的関係で固定的に結合するステップであって、前記位置マーカーは、前記位置マーカーの追跡が前記ツールグリップに固定されたツールの追跡をもたらすように、前記位置マーカーを空間的に追跡することができる光学素子を含む、ステップと、
手術を行う専門家に、前記追跡されたツールの画像を提示するステップと、
を含む方法。 - 前記ツールグリップは、コレットホルダーに収容されたコレットを備え、前記コレットは、圧縮時に前記ツールを把持するように構成されている、請求項9に記載の方法。
- 前記コレットホルダーは、円形開口部によって保持され、前記軸に沿って平行移動できないように構成されている、請求項10に記載の方法。
- 前記コレットの圧縮を実施するように、前記コレットホルダーにねじ込むようにコレット締結ヘッドを構成することを含む、請求項10に記載の方法。
- トルク制限デバイスを前記ツールグリップに結合し、予め設定された閾値トルクを超えた場合に前記ツールグリップの回転が許容されるように、前記グリップに前記閾値トルクを加えるように前記トルク制限デバイスを構成することを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記トルク制限デバイスは、前記ツールグリップ内に保持され、前記円形開口部に対して力を及ぼすように構成された複数のピンを備える、請求項13に記載の方法。
- 全表示心振れ(TIR)制御手段を前記ツールグリップに結合し、前記ツールに所定のTIRを適用するように前記制御手段を構成する、請求項9に記載の方法。
- アダプタアームの近位端の連結部に位置マーカーを固定的に結合するステップであって、前記アダプタアームは、円形結合部を含む遠位端をさらに有し、前記円形結合部は、中心を有し、円形結合部に直交して前記中心を貫通する軸を規定し、前記連結部は、前記軸と予め設定された空間関係にある、ステップと、
前記アダプタアームのツールグリップを貫通してツールを挿入するステップであって、前記ツールグリップは、コレットを備えるとともに、前記軸の周りの前記ツールグリップの回転を可能にするように前記円形結合部に回転可能に結合され、前記ツールグリップは、前記軸に沿って前記ツールを固定的に保持するように構成されている、ステップと、
前記コレットを圧縮するステップであって、前記コレットは圧縮時に前記ツールを把持するように構成されている、ステップと、
を含む方法。 - 前記ツールの較正を可能にするために、前記ツールの終端を予め設定された場所に位置付けるステップをさらに含む、請求項16に記載の方法。
- 前記マーカー及び前記ツールが追跡される間に、前記ツールを患者に挿入するステップをさらに含む、請求項17に記載の方法。
- 前記コレットの圧縮は、コレット締結ヘッドを回転させるステップを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記位置マーカーは、前記位置マーカーを空間的に追跡することを可能にする光学素子を含み、前記位置マーカーの追跡は、前記アダプタアームに固定されたツールの追跡を可能にする、請求項16に記載の方法。
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