JP2023531006A - 道路交通における通行予約の実現方法、道路交通における通行予約の実現システム、電子装置及びコンピュータ読取可能な記憶媒体 - Google Patents

Abstract

道路交通における通行予約の実現方法は、車両の経路計画情報に基づいて、計画経路にある交差点を通過する車両の走行データを含む経路予約速度曲線を確定し、車両によりその経路予約速度曲線を交通配車センターに送信し（Ｓ１０１）、交通配車センターは、受信した経路予約速度曲線を交差点情報によって分類して分類結果を得、分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信し（Ｓ１０２）、信号制御演算ユニットは、分類結果に基づいて交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定して車両に送信し（Ｓ１０３）、車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、その走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導する（Ｓ１０４）。この方法によれば、交通信号制御システムの制御効果を高め、交差点の時間的、空間的資源を需要に応じて分配し、道路の通過効率を高めることができる。【選択図】図１

Description

本開示は、道路交通の技術分野に属し、具体的に、道路交通における通行予約の実現方法、道路交通における通行予約の実現システム、電子装置及びコンピュータ読取可能な記憶媒体に関する。

関係出願の相互参照
本開示は、２０２０年０７月３１日に中国専利局に提出された出願番号がＣＮ２０２０１０７５４３５５．５であり、名称が「道路交通における通行予約の実現方法、システムおよび電子装置」である中国出願に基づいて優先権を主張し、その全ての内容は、参照として本開示に取り込まれる。

従来の交通信号制御システムは、定周期または可変周期の方式で交差点の交通流を制御する。定周期の制御方式は、過去のデータの統計的分析の結果に基づいて生成した制御案によるものである。可変周期の制御方式は、センサー／ビデオ検出、および車両からリアルタイムに送信した位置データに基づく演算結果に対応する制御案によるものであり、交差点の通過効率を高めることを主な目標とする。道路における車が増えることにつれて、従来技術の交通信号制御システムによる車両制御では、ますます混雑する交通状況に対応できなくなる。そのため、ユーザの通行ニーズを満たし、道路網の時間的、空間的資源を十分に利用し、安全、秩序的、省エネ、効率的な交通パターンを実現するためには、より効率的な道路交通における通行予約の方法が求められている。

上記の事情に鑑みて、本開示は、交差点の時間的、空間的資源を需要に応じて分配し、交通信号制御システムの制御効果を高め、車両の通過効率を向上させ、エネルギー消費の低減に寄与することができる道路交通における通行予約の実現方法、システムおよび電子装置を提供することを目的とする。

第１局面において、本開示の実施例は、道路交通における通行予約の実現方法を提供する。該方法は、車両の経路計画情報に基づいて、計画経路にある交差点を通過する車両の位置する車線、到着時刻、速度および現在の位置データを含む経路予約速度曲線を確定し、車両によりその経路予約速度曲線を交通配車センターに送信するステップと、交通配車センターは、受信した経路予約速度曲線に対して、交差点情報によって分類して分類結果を得、分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信するステップと、信号制御演算ユニットは、受信した分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定して車両に送信するステップと、車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、その走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導するするステップとを含む。

いくつかの実施形態において、上記の方法は、交差点の信号灯色の時間割当案を該当する交差点の信号機に送信するステップと、信号機は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案に従って、交差点の信号灯色の点灯時間を制御し、交差点を通過する車両の通行を誘導するステップと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、上記の車両の経路計画情報に基づいて経路予約速度曲線を確定することは、車両の出発時刻、出発地および目的地に基づいて、複数の経路計画案を確定し、複数の経路計画案から設定条件を満たす経路計画案を取得するステップと、経路計画情報における各交差点間の制限速度値、各交差点間の平均車速、車両の出発時刻および設定した車両の走行速度に基づいて、車両が経路における各交差点および目的地に到着する時刻を算出し、経路予約速度曲線を生成するステップとを含む。

いくつかの実施形態において、上記の車速誘導データは、出発地、目的地、車両の走行方向、走行速度、各時刻の位置、位置する車線の情報および各交差点に到着する時刻のうちの１種または複数種を含み、車線誘導データにおける異なる車両が同じ位置を通過する際に、所定の時間間隔を満たす必要がある。

いくつかの実施形態において、上記の車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定することは、車両は、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データをリアルタイムに受信するステップと、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、各交差点の信号灯色の時間割当案における車両の経路計画データを含む車両のリアルタイムの計画情報を確定するステップと、リアルタイムの計画情報における現在の車両の走行する車線の番号、各交差点に到着する時刻、各交差点に到着する走行速度および各交差点の信号灯色の割り当てられた時間の長さに基づいて、走行速度制御曲線を生成するステップと、を含む。

いくつかの実施形態において、上記の走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導することは、走行速度制御曲線における各交差点の車速誘導データおよび通過する交差点の信号灯色の時間割当案を取得するステップと、車速誘導データおよび通過する交差点の信号灯色の時間割当案を車両のナビゲーションシステムおよび自動運転システムの少なくとも一方に入力し、車両を走行速度制御曲線に従って走行するように制御するステップと、を含む。

いくつかの実施形態において、上記の走行速度制御曲線を確定した後、上記の方法は、
所定の時間閾値で、走行速度制御曲線を再演算して仮結果を得るステップと、
仮結果が走行速度制御曲線と一致する場合、現在の走行速度制御曲線で続行し、仮結果が走行速度制御曲線と一致しない場合、車両の現在位置および目標位置に基づいて、道路交通における通行予約の実現方法を再実行するステップと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記信号制御演算ユニットは、受信した分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定するステップは、信号制御演算ユニットの対応する交差点の導流情報を取得するステップと、交差点の導流情報および交差点のすべての車両の予約データに基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案を算出するステップと、交差点の導流情報、交差点の信号灯色の時間割当案およびすべての車両の予約データに基づいて、車両の交差点に到着する時刻、速度および車線の割り当て結果を確定して車速誘導データとするステップと、を含む。

いくつかの実施形態において、上記の交差点の導流情報、交差点の信号灯色の時間割当案およびすべての車両の予約データに基づいて、車両の交差点に到着する時刻、速度および車線の割り当て結果を確定して車速誘導データとするステップは、導流情報に基づいて、分類結果におけるすべての要求を車両の走行方向および時間によって配列、組み分けを行い、組み分け結果を得るステップと、組み分け結果における並び順に従って、車両の交差点に到着する時刻を算出し、交差点に進入する方向または交差点から離れる方向に従って前記データを分類して集約し、これに基づいて交差点の信号灯色の時間割当案を生成するステップと、交差点の信号灯色の時間割当案により各車線の青信号の時間帯を確定し、車両の予約情報に従って、異なる組みの車両を、それぞれ前記方向の車線の相応の交差点の時間上で近い青信号の点灯時間に均等に割り当てるステップと、を含む。

いくつかの実施形態において、前記方法は、固定コンフリクトポイントおよび移動コンフリクトポイントに適用され、固定コンフリクトポイントは、信号機のある交差点、信号機のない交差点、高速道路の出入り口、都市高速道路の出入り口、立体交差橋の出入り口および合流点のうちの１種または複数種を含み、移動コンフリクトポイントは、低速車両の位置する車線の両側の並行する領域であり、低速車両に追従して移動し、低速車両は、速度が、その位置する車線の車の平均速度よりも低い車両であり、コンフリクトポイントに到着する時刻は、同一方向であれば速度の引き算、反対方向であれば速度の足し算という原則で算出される。

いくつかの実施形態において、予約車両数が道路の交通容量の上限に達した場合に、上記の交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定することは、交通容量の上限に達した道路を取得して渋滞区間としてマークするステップと、渋滞区間を回避する原則に基づいて後続の予約車両の経路計画情報を更新するステップと、更新された経路計画情報に基づいて、後続の予約車両の交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定するステップと、を含む。

いくつかの実施形態において、前記車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、その走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導するステップは、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データにおける、車両の今回の走行経路における各交差点での走行する車線の番号、交差点に到着する時刻、交差点に到着する走行速度および到着する際の交差点の信号灯色の時間割当案に基づいて、車両の今回の走行経路の標準速度制御曲線を生成するステップと、車両の走行過程において、標準速度制御曲線をもとに、実際の走行時の制御精度や外部干渉に起因する制御誤差、および必要な速度補正を調整するためのリアルタイム速度制御曲線を生成するステップと、標準速度制御曲線およびリアルタイム速度制御曲線を走行速度制御曲線として確定し、リアルタイム速度制御曲線の速度値が、所定の速度閾値を超えていない場合、リアルタイム制御曲線に従って走行し、所定の速度閾値を超えた場合、車両の現在時刻、速度、位置および目標位置に基づいて、道路交通における通行予約の実現方法を再実行するステップと、を含む。

いくつかの実施形態において、上記の走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導することは、車両において、リアルタイム速度制御曲線における現在位置および走行速度に基づいて、現在車両アイコンを模擬的に表示するとともに、標準速度制御曲線に従って模擬的に走行する誘導用車両アイコンを表示することと、車両の運転手に、現在車両アイコンと誘導用車両アイコンの相対位置およびリアルタイム速度制御曲線に基づいて、加速、減速や速度維持を決定させ、または、加速、減速または速度維持を提示する音声または画像を生成することと、ことを含む。

第２局面において、本開示の実施例は道路交通における通行予約の実現システムを提供する。該システムは、初期化モジュールと、第１演算モジュールと、第２演算モジュールと、予約制御モジュールとを備え、初期化モジュールは、車両の経路計画情報に基づいて経路予約速度曲線を確定し、車両により経路予約速度曲線を交通配車センターに送信するように構成され、経路予約速度曲線が、計画経路にある交差点を通過する車両の位置する車線、到着時刻、速度および現在の位置データを含み、第１演算モジュールは、交通配車センターにより、受信した経路予約速度曲線に対して、交差点情報によって分類して分類結果を得、分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信するように構成され、第２演算モジュールは、信号制御演算ユニットにより、受信した分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定して車両に送信するように構成され、予約制御モジュールは、車両により、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、その走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導するように構成される。

いくつかの実施形態において、上記のシステムは、交差点の信号灯色の時間割当案を該当する交差点の信号機に送信するように構成される信号機データ受信モジュールと、信号機が、受信した交差点の信号灯色の時間割当案に従って、交差点の信号灯色の点灯時間を制御し、交差点を通過する車両の通行を誘導するように構成される信号機制御モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、上記の初期化モジュールは、車両の出発時刻、出発地および目的地に基づいて、複数の経路計画案を確定し、複数の経路計画案から設定条件を満たす経路計画案を取得するように構成される経路計画案確定モジュールと、経路計画情報における各交差点間の制限速度値、各交差点間の平均車速、車両の出発時刻および設定した車両の走行速度に基づいて、車両が経路における各交差点および目的地に到着する時刻を算出し、経路予約速度曲線を生成するように構成される経路予約速度曲線生成モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、車速誘導データは、出発地、目的地、車両の走行方向、走行速度、各時刻の位置、位置する車線の情報および各交差点に到着する時刻のうちの１種または複数種を含み、車線誘導データにおける異なる車両が同じ位置を通過する際に、所定の時間間隔を満たす必要がある。

いくつかの実施形態において、前記予約制御モジュールは、車両は、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データをリアルタイムに受信するように構成される車両データ受信モジュールと、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データにより、各交差点の信号灯色の時間割当案に基づく車両の経路計画データを含む車両のリアルタイムの計画情報を確定するように構成されるリアルタイム計画情報確定モジュールと、リアルタイムの計画情報における現在の車両の走行する車線の番号、各交差点に到着する時刻、各交差点に到着する走行速度および各交差点の信号灯色の割り当てられた時間の長さに基づいて、走行速度制御曲線を生成するように構成される走行速度制御曲線生成モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記予約制御モジュールは、走行速度制御曲線における各交差点の車速誘導データおよび通過する交差点の信号灯色の時間割当案を取得するように構成される走行速度制御データ取得モジュールと、車速誘導データおよび通過する交差点の信号灯色の時間割当案を車両のナビゲーションシステムおよび自動運転システムの少なくとも一方に入力し、車両を走行速度制御曲線に従って走行するように制御するように構成される走行制御モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記システムは、所定の時間閾値で、走行速度制御曲線を再演算して仮結果を得るように構成される仮結果取得モジュールと、仮結果が走行速度制御曲線と一致する場合、現在の走行速度制御曲線で続行し、仮結果が走行速度制御曲線と一致しない場合、車両の現在位置および目標位置に基づいて、道路交通における通行予約の実現方法を再実行するように構成される仮結果判断モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記第２演算モジュールは、信号制御演算ユニットの対応する交差点の導流情報を取得するように構成される導流情報取得モジュールと、交差点の導流情報および交差点のすべての車両の予約データに基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案を算出するように構成される信号灯色時間割当案生成モジュールと、交差点の導流情報、交差点の信号灯色の時間割当案およびすべての車両の予約データに基づいて、車両の交差点に到着する時刻、速度および車線の割り当て結果を確定して車速誘導データとするように構成される車速誘導データ生成モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記車速誘導データ生成モジュールは、導流情報に基づいて、分類結果におけるすべての要求を車両の走行方向および時間によって配列、組み分けを行い、組み分け結果を得るように構成される導流情報組み分けモジュールと、組み分け結果における並び順に従って、車両の交差点に到着する時刻を算出し、交差点に進入する方向または交差点から離れる方向に従って前記データを分類して集約し、これに基づいて交差点の信号灯色の時間割当案を生成するように構成される信号灯色時間割当案生成モジュールと、交差点の信号灯色の時間割当案により各車線の青信号の点灯時間帯を確定し、車両の予約情報に従って、異なる組みの車両を、それぞれ前記方向の車線の相応の交差点の時間上で近い青信号の点灯時間帯に均等に割り当てるように構成される車速誘導データ生成モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、上記のシステムは、固定コンフリクトポイントおよび移動コンフリクトポイントに適用され、固定コンフリクトポイントは、信号機のある交差点、信号機のない交差点、高速道路の出入り口、都市高速道路の出入り口、立体交差橋の出入り口および合流点のうちの１種または複数種を含み、移動コンフリクトポイントは、低速車両の位置する車線の両側に並行する領域であり、低速車両に追従して移動し、低速車両は、速度が、その位置する車線の車の平均速度よりも低い車両であり、コンフリクトポイントに到着する時刻は、同一方向であれば速度の引き算、反対方向であれば速度の足し算という原則で算出される。

いくつかの実施形態において、予約車両数が道路の交通容量の上限に達した状況に対応し、前記第２演算モジュールは、交通容量の上限に達した道路を取得して渋滞区間としてマークするように構成される渋滞区間マークモジュールと、渋滞区間を回避する原則に基づいて後続の予約車両の経路計画情報を更新するように構成される経路計画情報更新モジュールと、更新された経路計画情報に基づいて、後続の予約車両の交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定するように構成されるデータ更新モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記予約制御モジュールは、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データにおける、車両の今回の走行経路における各交差点での走行する車線の番号、交差点に到着する時刻、交差点に到着する走行速度および到着する際の交差点の信号灯色の時間割当案に基づいて、車両の今回の走行経路の標準速度制御曲線を生成するように構成される標準速度制御曲線生成モジュールと、車両の走行過程において、標準速度制御曲線をもとに、実際の走行時の制御精度または外部干渉に起因する制御誤差、および必要な速度補正を調整するためのリアルタイム速度制御曲線を生成するように構成されるリアルタイム速度制御曲線生成モジュールと、標準速度制御曲線およびリアルタイム速度制御曲線を走行速度制御曲線として確定し、リアルタイム速度制御曲線の速度値が、所定の速度閾値を超えていない場合、リアルタイム制御曲線に従って走行し、所定の速度閾値を超えた場合、車両の現在時刻、速度、位置および目標位置に基づいて、道路交通における通行予約の実現方法を再実行するように構成される走行速度制御曲線生成モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記予約制御モジュールは、車両において、リアルタイム速度制御曲線における現在位置および走行速度に基づいて、現在車両アイコンを模擬的に表示するとともに、標準速度制御曲線に従って模擬的に走行する誘導用車両アイコンを表示するように構成される車両模擬演算モジュールと、車両の運転手に、現在車両アイコンと誘導用車両アイコンの相対位置およびリアルタイム速度制御曲線に基づいて、加速、減速または速度維持を決定させ、または、加速、減速または速度維持提示する音声または画像を生成するように構成される提示モジュールと、をさらに含む。

第３局面において、本開示の実施例は、プロセッサと、コンピュータプログラムが記憶されている記憶装置とを備える電子装置を提供し、該コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されるとき、第１局面におけるいずれか１種の実施形態による道路交通における通行予約の実現方法のステップが実行される。

第４局面において、本開示の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読取可能な記憶媒体をさらに提供し、該コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されるとき、第１局面におけるいずれか１種の実施形態による道路交通における通行予約の実現方法のステップが実行される。

本開示の実施例は、道路交通における通行予約の実現方法、システムおよび電子装置を提供する。該方法は、車両の経路計画情報に基づいて、計画経路にある交差点を通過する車両の位置する車線、到着時刻、速度および現在の位置データを含む経路予約速度曲線を確定し、車両によりその経路予約速度曲線を交通配車センターに送信し、交通配車センターが、受信した経路予約速度曲線に対して、交差点情報によって分類して分類結果を得、分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信し、信号制御演算ユニットが、受信した分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定して車両に送信し、車両が、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、その走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導する。上記の道路交通における通行予約の実現プロセスにおいて、ユーザごとのニーズを予約の方法で精確に把握し、交差点および交差点の導流方向に従って、事前に計画し、精確に誘導することにより、実現プロセスが、合理的かつ円滑で、論理が厳密であり、交差点の時間的、空間的資源を需要に応じて分配し、交通信号制御システムの制御効果を高め、車両の通過効率を向上させ、車両の待ち時間を短縮し、車両のエネルギー消費の低減に寄与することができる。

本開示の他の特徴および利点について、このあとの部分で説明し、また、その一部が、明細書の説明または本開示を実施することにより明白になる。本開示の目的および他の利点は、明細書、特許請求の範囲および図面に特に示された構造により実現され、得ることができる。

本開示の前記目的、特徴および利点をより明瞭にするために、以下、好ましい実施例を用いて、図面を参照しながら、詳細に説明する。

本開示における具体的な実施形態または従来技術の技術案をより明瞭に説明するために、以下、具体的な実施形態または従来技術の説明に必要な図面を簡単に説明する。説明する図面は、本開示の一部の実施形態を示すものにすぎない。当業者は、発明能力を用いなくても、これらの図面に基づいて他の関連図面を得ることが可能である。
本開示の実施例１による道路交通における通行予約の実現方法のフローチャートである。 本開示の実施例１による道路交通における通行予約の実現システムの模式的構成図である。 本開示の実施例２による他の道路交通における通行予約の実現方法のフローチャートである。 本開示の実施例２による予約速度曲線に関するグラフである。 本開示の実施例２による標準速度制御曲線に関するグラフである。 本開示の実施例２によるリアルタイム速度制御曲線に関するグラフである。 本開示の実施例２による他の道路交通における通行予約の実現システムの模式的構成図である。 本開示の実施例による電子装置の模式図である。

本開示の実施例の目的、技術案および利点をより明瞭にするために、以下、図面を参照しながら、本開示の技術案を明瞭且つ完全に説明し、説明される実施例が本開示の一部の実施例にすぎず、すべての実施例ではないことは無論である。本開示の実施例をもとに、当業者が発明能力を用いることなく得たすべての他の実施例は、いずれも本開示の保護範囲に属する。

従来の交通信号制御システムは、定周期または可変周期の方式で交差点の交通流を制御する。定周期の制御方式は、過去のデータの統計的分析の結果に基づいて生成した制御案によるものである。可変周期の制御方式は、センサー／ビデオ検出、および車両からリアルタイムに送信した位置データに基づく演算結果に対応する制御案によるものであり、交差点の通過効率を高めることを主な目標とする。道路における車が増えることにつれて、従来の信号制御技術では、ますます混雑する交通状況に対応できなくなる。そのため、ユーザの通行ニーズを満たし、道路網の時間的、空間的資源を十分に利用し、安全、秩序的、省エネ、効率的な交通パターンを実現するためには、より効率的な道路交通における通行予約の方法が求められている。

これに鑑みて、本開示の実施例は、交通信号制御システムの制御効果を向上させ、車両の通過効率を向上させ、エネルギー消費の低減に寄与することができる、道路交通における通行予約の実現方法、システムおよび電子装置を提供する。

本実施例を簡単に理解するために、以下、本開示の実施例を詳細に説明する。
＜実施例１＞
図１は本開示の実施例による道路交通における通行予約の実現方法のフローチャートであり、この方法は以下のステップを含む。

ステップＳ１０１：車両の経路計画情報に基づいて経路予約速度曲線を確定し、車両により経路予約速度曲線を交通配車センターに送信し、経路予約速度曲線が、計画経路にある交差点を通過する前記車両の位置する車線、到着時刻、速度および現在の位置データを含む。

経路計画は、車両側が出発地、目的地、ユーザタイプ、習慣、要求および車両タイプなどのデータに基づいて得た結果である。本実施例における経路計画は、実施においてユーザの慣れている経路、平均車速、また、一時停止、カスタマイズ経路の経由地などの追加的なユーザニーズ、および要求する時間帯における各道路での車の流れの平均速度などの過去のデータとリアルタイムデータを考慮して、総合的な演算により得られた経路計画であり、経路計画を最大限に最適化する効果を得ることができる。

経路予約速度曲線は、前記計画経路にある交差点を通過する車両の位置する車線、到着時刻、速度および現在の位置データを含む。経路予約速度曲線は、経路計画をデータ化した表現であり、経路における各道路の長さ、経由の交差点、各道路の制限速度または要求する時間帯における道路での車の流れ（車流）の平均速度、車両の平均走行速度、出発時刻または到着時刻などのパラメータを含む。経路予約速度曲線において、横座標は距離、縦座標は速度である。経路計画情報により車両の各交差点までの走行時間および対応する走行速度を取得し、対応する経路予約速度曲線を生成する。経路予約速度曲線は、車両の望ましい走行状態を表し、車両の理想的な走行状態ともいえる。

経路予約速度曲線は車両側で生成されるものであり、リアルタイムな道路情報は車両に内臓された相応のデータ伝送モジュールにより伝送されて取得される。経路予約速度曲線を取得した後、車両は、この経路予約速度曲線を交通配車センターに送信する。送信のプロセスは予約のプロセスとして考えてもよい。すなわち、車両は、経路予約速度曲線に関わる、交差点に到着する時刻、車両の各時刻の速度、交差点に進入する方向および交差点から離れる方向などの予約要求を、交通配車センターにアップロードする。交通配車センターは、取得された予約要求に対して関連の処理を行うサービス側として考えることができる。

ステップＳ１０２：交通配車センターは、受信した経路予約速度曲線に対して、交差点情報によって分類して分類結果を得、分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信する。

交通配車センターは、すべての車両の経路予約速度曲線を受信する。すなわち、取得されたすべての車両の予約要求は、交通配車センターにより処理される。このときの交通配車センターはサービス側として、すべての予約要求を交差点情報によって分類して集約し、得られた分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信する。

車両から送信された経路予約速度曲線には、様々な道路および車両の情報が含まれているため、交通配車センターは、すべての予約要求を分解した上で、交差点によってデータを集約する必要がある。すなわち、交差点情報によって分解して分類結果を得る。分類結果には、各車両に関する予約走行データが含まれており、分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信することで、該交差点の予約車両を制御する。

ステップＳ１０３：信号制御演算ユニットは、受信した分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定し、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを車両に送信する。

信号制御演算ユニットは、分類結果における車両に関する時間データおよび空間データに対し演算を行い、得られた演算結果に従って交差点の信号機により車両の通行を誘導する。具体的には、信号制御演算ユニットは、クラウドまたは交差点の信号機に設置された演算モジュールであり、交通配車センターからの分類結果を受信することで、道路における車両に対して総合的な演算を行い、システムによる通過効率を最大化することを目標として対応する誘導案を得る。この誘導案は、２種類を含み、そのうちの１種が、各予約車両の走行方向、各時刻の位置および走行速度、分配された車線、交差点に到着する時刻および交差点に到着する走行速度を含む、車両に対する誘導であり、もう１種が、信号機により、交差点を通過するすべての車両と歩行者（非予約車両を含む）に対する誘導であり、すなわち、道路における車両の情報に合わせて最も合理的な信号灯色の時間割当案をリアルタイムに生成し、道路の通過効率を最大限に高める。車両の交差点に到着する時刻は、主に青信号の時間帯に交差点に到着する時刻であり、この際、交差点に到着するときの走行速度がゼロではなく、つまり、車両の走行過程に対する誘導を実現した。得られた交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データは、車両に送信する必要があり、車両の走行を誘導することに用いられる。

ステップＳ１０４：車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、その走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導する。

車両は、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを取得した後、演算を行って該車両の今回の走行経路における各交差点での走行する車線の番号と、交差点に到着する時刻と、交差点に到着する走行速度と、交差点に到着する際の交差点の信号灯色の時間割当案を取得し、前述したデータに基づいて走行速度制御曲線を確定する。走行速度制御曲線は、経路予約速度曲線と異なり、経路予約速度曲線が入力データとして理解できることに対し、走行速度制御曲線が出力データとして理解できる。

走行速度制御曲線は、視認可能な形式で提示することができる。走行速度制御曲線による位置および速度を地図にマークすることで、車両の走行軌跡および状態をリアルタイムに表示するようにしてもよい。具体的な実施において、走行速度制御曲線を標準速度制御曲線およびリアルタイム速度制御曲線に分けることができる。標準速度制御曲線は、全経路の速度計画曲線（経路の特徴、信号灯の特徴などのパラメータを考慮して到着時刻、最大速度、業界で規定の快適加速度などのパラメータを設定し、公知の速度、時間、距離、加速度などの物理的パラメータ間の関係により、車両の走行過程の各段階の走行速度を案内するための速度所望値を算出し、これらの速度所望値により標準速度制御曲線を形成する。つまり、標準速度制御曲線は、該標準速度制御曲線に示されている案内速度に従って走行すれば、青信号の時間帯内に各交差点を通過したり、設定の到着時刻に相応の位置に到着したりすることができるように想定して作成したものである）であり、リアルタイム速度制御曲線は、車両の走行過程において車両のリアルタイムデータに基づいて、残りの経路に対して演算して生成される制御曲線である。走行速度制御曲線を取得した後、走行速度制御曲線に含まれたデータに従って、車両の通行を誘導する。

上記の実施例による道路交通における通行予約の実現方法は、道路交通における通行予約の実現プロセスにおいて、ユーザごとのニーズを予約の方式で精確に把握し、交差点および交差点の導流方向に従って、事前に計画し、精確に誘導することにより、実現プロセスが、合理的かつ円滑で、論理が厳密であり、交通信号制御システムの制御効果および車両の通過効率を向上させ、車両の待ち時間を短縮し、車両のエネルギー消費の低減に寄与することができる。

交差点側に対応するいくつかの実施形態において、前記方法は、交差点の信号灯色の時間割当案を該当する交差点の信号機に送信するステップをさらに含む。

前記の実施例において、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを車両に送信するが、本実施形態において、交差点の信号灯色の時間割当案を該当する交差点の信号機に送信する。信号機は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案に従って、交差点の信号灯色の点灯時間を制御し、車両の通行を誘導する。この時間割当案が、該当する交差点の信号機により提示され、これによって道路における車両を誘導し、車両の合理的な通行を実現し、渋滞をできるだけ減少させる。

いくつかの実施形態において、上記の車両の経路計画情報に基づいて経路予約速度曲線を確定することは、車両の出発時刻、出発地および目的地に基づいて、複数の経路計画案を確定し、複数の経路計画案から設定条件を満たす経路計画案を取得する。

車両が予約を行うとき、予約要求を送信する必要がある。このとき、車両の予約する出発時刻、出発地および要求する予約の目的地を直接取得する。予約要求は、車両側から即時に生成し、現在位置および現在時刻から出発する予約要求であってもよく、指定の時刻や出発地点に基づく予約要求であってもよい。予約要求は、車両側から送信してもよく、サービス側から送信してもよい。

複数の経路計画案から設定条件を満たす経路計画案を取得し、経路計画案における経路計画情報に基づいて車両が経路における各交差点および目的地に到着する時刻を算出する。

出発地と目的地を取得した後、実際のニーズに応じて、複数の経路計画案を確定することができる。経路計画案は、必ずしも最短や最速のものとは限らなく、車両の実際のニーズに合わせて決定する必要がある。例えば、時間制限駐車区間で他の乗客をピックアップする必要がある場合、乗客の到着時刻に合わせて車両を制御する必要があり、車両が一定の速度で特定の場所に到着する時刻と乗客の到着時刻とを一致させることを目標とする。この経路は、必ずしも消費時間が最少や走行距離が最短であるものとは限らないが、このような経路計画では、車両の待ち時間や駐車待ち時間をできるだけ短縮するとともに、車両の走行速度をなるべく一定にすることができ、エネルギー消費の低減に寄与する。

そのため、設定条件を満たすことを前提として、複数の経路計画案から該条件を満たす最適な経路計画案を取得する。経路計画の詳細データを含んだ経路計画案をすでに取得したため、経路計画案における経路計画情報に基づいて車両の到着時刻を算出することができる。ただし、この到着時刻は、期待値であり、信号制御演算ユニットにより演算して割り当ててから実際の速度誘導または制御に用いる。

経路計画情報における各交差点間の制限速度値、各交差点間の平均車速、車両の平均走行速度、車両の出発時刻および設定した車両の走行速度に基づいて、車両が経路における各交差点および目的地に到着する時刻を算出し、経路予約速度曲線を生成する。

車両の到着時刻を取得した後、経路計画情報における各交差点間の制限速度値、各交差点間の平均車速、車両の平均走行速度および車両の出発時刻に合わせて、経路予約速度曲線を生成する。経路予約速度曲線において、横座標は距離、縦座標は速度である。経路予約速度曲線は、車両の望ましい走行状態を表しており、車両の理想的な走行状態ともいえる。

いくつかの実施形態において、上記の車速誘導データは、出発地、目的地、車両の走行方向、走行速度、各時刻の位置、位置する車線の情報および各交差点に到着する時刻のうちの１種または複数種を含み、車線誘導データにおける異なる車両が同じ位置を通過する際に、所定の時間間隔を満たす必要がある。上記の実施形態における車速誘導データは、具体的には、車ごとの誘導データである。誘導データは、大別すると、車両の走行方向および走行速度などの車両走行中に使用するデータである走行データと、位置する車線の情報および各交差点に到着する時刻などの車両走行中の位置する車線のデータである道路データとの２種類に分けることができる。

同じ車線において、交差点を含む同じ地点を通過する異なる車両の間には、競争や衝突を防ぐために安全な時間間隔を設定する必要がある。

車速誘導データが車両側に送信された後、車両側の速度誘導または自動運転の制御に使用することができる。

いくつかの実施形態において、車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定することは、車両は、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データをリアルタイムに受信することを含む。

車両側は、それと信号制御演算ユニットとの間のリアルタイムなデータ伝送により交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを取得する。このとき、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データが、すでに交差点に設置された信号制御演算ユニットにより算出されたものであるため、このステップでは伝送のみとなる。車両がリアルタイムに前記データを受信する過程を実現するためには、伝送するとき、車両と交差点とが、長時間に接続し、または一定時間ごとに要求を送受信する必要がある。

交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、車両のリアルタイムの計画情報を確定する。

リアルタイムの計画情報は、各交差点の信号灯色の時間割当案に基づく車両の経路計画データを含む。なお、このステップでは、データの取得は車両側が行うことである。リアルタイムの計画情報とは、車両の現在の走行経路における様々な道路情報、ナビゲーション情報および車速情報である。

リアルタイムの計画情報における現在の車両の走行する車線の番号、各交差点に到着する時刻、各交差点に到着する走行速度および各交差点の信号灯色の割り当てられた時間の長さに基づいて、走行速度制御曲線を生成する。

リアルタイムの計画情報における現在の車両の走行する車線の番号、各交差点に到着する時刻、各交差点に到着する走行速度および各交差点の信号灯色の割り当てられた時間の長さに基づいて、走行速度制御曲線を確定する。経路予約速度曲線に類似し、走行速度制御曲線において、横座標は距離、縦座標は速度である。なお、走行速度制御曲線は経路予約速度曲線と異なり、経路予約速度曲線が入力データとして理解できることに対し、走行速度制御曲線が出力データとして理解できる。

いくつかの実施形態において、上記の走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導することは、走行速度制御曲線における各交差点の車速誘導データおよび通過する交差点の信号灯色の時間割当案を取得することを含む。

車速誘導データおよび通過する交差点の信号灯色の時間割当案を車両のナビゲーションシステムおよび自動運転システムの少なくとも一方に入力し、車両を走行速度制御曲線に従って走行するように制御する。

道路交通の予約が完了したら、得られた結果を音声または画像により運転手に提示する。運転手にとって、運転手により道路交通の予約を要求した後、走行速度制御曲線を得られ、該曲線が誘導データとして車両に送信され、車両の表示ユニットおよび制御ユニットにより制御を行う。例えば、自動運転中の車両は、走行速度制御曲線に従って走行を制御することができる。自動運転機能を持たない車両であれば、車両に設置された表示ユニットで位置表示を行うことにより、運転手を誘導するようにしてもよい。単一機能の表示ユニットを持つ車両であれば、音声で運転手を誘導するようにしてもよい。

いくつかの実施形態において、車両の実際の走行において、様々な要因の影響を受けることがあり、例えば、道路に事故や一時的な渋滞、あるいは運転手が臨時的に予約の時間を更新する必要があり、より速く目的地に到着する必要があるなどの臨時的な場面の場合、走行速度制御曲線を確定した後、この道路交通における通行予約の実現方法は、所定の時間閾値で、走行速度制御曲線を再演算して仮結果を得るステップをさらに含む。

所定の時間閾値をリフレッシュ間隔として考えてもよい。すなわち、経路計画を改める必要がある場合、この時間閾値でリフレッシュを繰り返すことにより取得しなければならない。具体的には、道路交通における通行予約の実現過程において、車両側は所定の時間閾値で走行速度制御曲線のリフレッシュを繰り返しており、再予約する必要があると判断されたとき、残りの経路を再計画して、仮結果を得る。

仮結果が走行速度制御曲線と一致する場合、現在の走行速度制御曲線で続行し、仮結果が走行速度制御曲線と一致しない場合、車両の現在位置および目標位置に基づいて、道路交通における通行予約の実現方法を再実行する。このステップでは、同時間での仮結果と走行速度制御曲線の速度差を比較する。

具体的には、仮結果と走行速度制御曲線とを比較し、両者の速度差が所定の閾値を超えていない場合、現在の走行速度制御曲線で続行し、所定の閾値を超えた場合、現在の車両の位置および目標位置に基づいて、道路交通における通行予約の実現方法を再実行する。つまり、この実施形態は、予約の修正の実現プロセスとして考えてもよい。

いくつかの実施形態において、上記の、信号制御演算ユニットは、受信した分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定することは、信号制御演算ユニットの対応する交差点の導流情報を取得することを含む。

導流情報は、道路に対して導流を行うことにより生成した道路情報であり、交通流を特定方向に誘導するために特に設けられた導流車線、導流標線、安全地帯または導流交差点などの施設のデータ情報を含む。導流情報には、例えば車線数、車線方向、各車線の指示線や車線の長さなどの道路の詳細データのみならず、車道以外の道路および他の標識や標線などのデータも含まれている。

このステップでは、導流情報を交差点によって区分し、信号制御演算ユニットに対応する交差点の導流情報を取得する。

交差点の導流情報および交差点のすべての車両の予約データに基づいて、前記交差点の信号灯色の時間割当案を算出する。

交差点の導流情報、交差点の信号灯色の時間割当案およびすべての車両の予約データに基づいて、車両の前記交差点に到着する時刻、速度および車線の割り当て結果を確定して車速誘導データとする。

導流情報を取得した後、分類結果における車両の経路予約速度曲線により車両の交差点に到着する時刻および車線の割り当て結果を確定することは、導流情報に基づいて、分類結果におけるすべての要求を車両の進入方向、離れる方向および時間によって配列、組み分けを行い、組み分け結果を得る。

このステップでは、分類結果におけるすべての要求を車両の走行方向および時間によって配列、組み分けを行い、後続のステップで使用する組み分け結果を得るための信号制御演算ユニットを設置することができる。組み分けの目的は異なる組みの車両を、それぞれ異なる青信号の点灯時間帯内で交差点に到着させるためであり、後続のステップでは、車両の進入方向、離れる方向および時間上の順序によって関係の分配を行う。

組み分け結果における並び順に従って、車両の交差点に到着する時刻を算出し、交差点に進入する方向または交差点から離れる方向に従ってデータを分類して集約し、これに基づいて交差点の信号灯色の時間割当案を生成する。

組み分け結果における並び順に従って、リアルタイムに車両の交差点に到着する時刻を算出するとともに、車両の交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを更新する。具体的には、交差点の信号灯色の時間割当案により各車線の青信号の点灯時間帯を確定し、車両の予約情報に従って、異なる組みの車両を、それぞれ前記方向の車線の相応の交差点の時間上で近い青信号の点灯時間帯に均等に割り当てる。

組み分け結果における並び順に合わせて、車両のコンフリクトポイントに到着する時刻をリアルタイムに計算する。任意で、車両のコンフリクトポイントに到着する予約時刻を配列し、コンフリクトポイントに到着する時刻が所定の時間閾値を満たす原則に従って、予約データを修正して割り当て、誘導データとして形成させる。低速移動対象の後方車両が低速移動対象を追い越すとき、この車両のコンフリクトポイントに到着する時刻は、同一方向であれば速度の引き算、反対方向であれば速度の足し算という原則で算出する。

コンフリクトポイントは、固定コンフリクトポイントと移動コンフリクトポイントを含む。移動コンフリクトポイントは、低速車両の位置する車線の両側の並行する領域であり、低速車両に追従して移動する。低速車両は、速度が、その位置する車線の車の平均速度よりも低い車両であり、具体的に、散水車、清掃車、道路工事車両、パトロールカーまたは救援用車両などの速度が道路における平均車流速度より低い車両を含む。低速移動対象の後方車両が低速移動対象を追い越すとき、コンフリクトポイントは、その位置する車線の側方の並行する領域に位置する。

上記の低速移動対象は、散水車、清掃車、道路工事車両、パトロールカーまたは救援用車両を含む特種用途自動車である。特種用途自動車とは、一般的に外形寸法や重さなどの面で車両設計の限界を超えた特種用途の車両を指しており、特別に設計または改造され、特有な装置を備え、主たる用途として人や物を運ぶことではない自動車である。道路においてこのような車両は走行速度が低いため、このような特種用途自動車を低速移動対象とすることができる。

いくつかの実施形態において、上記の方法は、固定コンフリクトポイントと、移動コンフリクトポイントに適用される。固定コンフリクトポイントは、信号機のある交差点、信号機のない交差点、高速道路の出入り口、都市高速道路の出入り口、立体交差橋の出入り口および合流点のうちの１種または複数種を含む。

いくつかの実施形態において、予約車両数が道路の交通容量の上限に達した場合に、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定する過程は、交通容量の上限に達した道路を取得して渋滞区間としてマークすることを含む。任意で、交通規制区間について、前記の渋滞区間の実施形態を参照して実施可能である。

ある時間帯に予約車両数が道路の交通容量の上限に達したときに、経路計画情報に該道路が含まれるユーザーからの予約があれば、予約の到着時刻にその道路に渋滞が発生することになり、この場合、この時間帯のこの区間が渋滞区間としてマークされる。

渋滞区間を回避する原則に基づいて後続の予約車両の経路計画情報を更新する。

このとき、後続の予約車両は、交通容量の上限に達したまたは交通容量の上限を超えた区間があると提示される。この場合、渋滞を避けるように、車両の経路計画情報において、この時間帯に通過することを回避する。ただし、得られた結果は必ずしも渋滞回避とは限らなく、すべての選択可能な経路から、ユーザニーズに最も合った経路を選択することになる。

更新された経路計画情報に基づいて、後続の予約車両の交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定する。

経路計画情報は、渋滞区間を回避する原則に基づいて更新された後、新たな予約車両の交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データが得られ、これに基づいて車両の走行を誘導する。

いくつかの実施形態において、上記の、車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、前記走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導するステップは、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データにおける、車両の今回の走行経路における各交差点での走行する車線の番号、交差点に到着する時刻、交差点に到着する走行速度および到着する際の交差点の信号灯色の時間割当案に基づいて、車両の今回の走行経路の標準速度制御曲線を生成することを含む。

この実施形態において、走行速度制御曲線を標準速度制御曲線およびリアルタイム速度制御曲線に分ける。標準速度制御曲線は、全経路の速度計画曲線であり、リアルタイム速度制御曲線は、車両の走行過程において車両のリアルタイムデータに基づいて、残りの経路に対して演算して生成される制御曲線である。このステップでは、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに関わるデータ、つまり車両の今回の走行経路における各交差点での走行する車線の番号、交差点に到着する時刻、交差点に到着する走行速度および到着する際の交差点の信号灯色の時間割当案に基づいて、車両の今回の走行経路の標準速度制御曲線を生成する。

車両の走行過程において、標準速度制御曲線をもとに、実際の走行時の制御精度または外部干渉に起因する制御誤差、および必要な速度補正を調整するためのリアルタイム速度制御曲線を生成する。

標準速度制御曲線およびリアルタイム速度制御曲線を走行速度制御曲線として確定する。リアルタイム速度制御曲線の速度値が、所定の速度閾値を超えていない場合、リアルタイム制御曲線に従って走行し、所定の速度閾値を超えた場合、前記車両の現在時刻、速度、位置および目標位置に基づいて、前記の道路交通における通行予約の実現方法を再実行する。

標準速度制御曲線およびリアルタイム速度制御曲線は、座標軸に関する定義が同じで、横座標が距離、縦座標が速度である。標準速度制御曲線およびリアルタイム速度制御曲線を走行速度制御曲線として確定し、車両の走行状態を表すように構成される。

いくつかの実施形態において、車両の現在位置を示すために、上記の走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導することは、車両側の表示部において、リアルタイム速度制御曲線における現在位置と走行速度に基づいて現在状態の車両を示すアイコン（現在車両アイコン）を電子地図に模擬的に表示することを含む。それとともに、標準速度制御曲線に従って模擬的に走行する誘導用車両アイコンを同一の電子地図に表示する。２つの車両アイコンを完全に同じにすることはできず、一般的に、現在状態の車両を示すアイコンを通常のアイコンにし、誘導用車両アイコンを半透明のアイコンにすることができる。

車両の運転手が、現在状態の車両を示すアイコンと誘導用車両アイコンの相対位置およびリアルタイム速度制御曲線に基づいて、加速、減速または速度維持を決定し、また、加速、減速や速度維持を音声または画像で提示するようにしてもよい。

本開示の実施例は、道路交通における通行予約の実現方法を提供する。該方法は、車両の経路計画情報に基づいて経路予約速度曲線を確定し、そして、車両により経路予約速度曲線を交通配車センターに送信し、交通配車センターは、受信した経路予約速度曲線に対して、交差点情報によって分類して分類結果を得、分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信し、信号制御演算ユニットは、受信した分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定し、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを車両に送信し、車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、その走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導する。上記の道路交通における通行予約の実現プロセスにおいて、ユーザごとのニーズを予約の方式で精確に把握し、交差点および交差点の導流方向に基づいて、事前に計画し、精確に誘導することができ、したがって、その実現プロセスは、合理的かつ円滑で、論理が厳密であり、交通信号制御システムの制御効果および車両の通過効率を向上させ、車両の待ち時間を短縮し、車両のエネルギー消費の低減に寄与することができる。

上記の方法の実施例に対応し、本開示の実施例は、道路交通における通行予約の実現システムをさらに提供し、図２における該システムの模式的構成図に示すように、該システムは、初期化モジュール２１０と、第１演算モジュール２２０と、第２演算モジュール２３０と、予約制御モジュール２４０とを備える。

初期化モジュール２１０は、車両の経路計画情報に基づいて経路予約速度曲線を確定し、車両により経路予約速度曲線を交通配車センターに送信するように構成され、経路予約速度曲線が、計画経路にある交差点を通過する車両の位置する車線、到着時刻、速度および現在の位置データを含む。

第１演算モジュール２２０は、交通配車センターにより、受信した経路予約速度曲線に対して、交差点情報によって分類して分類結果を得、分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信するように構成される。

第２演算モジュール２３０は、信号制御演算ユニットにより、受信した分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定し、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを車両に送信するように構成される
予約制御モジュール２４０は、車両が、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、その走行速度制御曲線に従って車両の通行を誘導するように構成される。

いくつかの実施形態において、前記システムは、
交差点の信号灯色の時間割当案を該当する交差点の信号機に送信するように構成される信号機データ受信モジュールと、
信号機が、受信した交差点の信号灯色の時間割当案に従って、交差点の信号灯色の点灯時間を制御し、交差点を通過する車両の通行を誘導するように構成される信号機制御モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、上記の初期化モジュールは、
車両の出発時刻、出発地および目的地に基づいて、複数の経路計画案を確定し、複数の経路計画案から設定条件を満たす経路計画案を取得するように構成される経路計画案確定モジュールと、
経路計画情報における各交差点間の制限速度値、各交差点間の平均車速、車両の出発時刻および設定した車両の走行速度に基づいて、車両が経路における各交差点および目的地に到着する時刻を算出し、経路予約速度曲線を生成するように構成される経路予約速度曲線生成モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、車速誘導データは、出発地、目的地、車両の走行方向、走行速度、各時刻の位置、位置する車線の情報および各交差点に到着する時刻のうちの１種または複数種を含む。

車線誘導データにおける異なる車両が同じ位置を通過する際に、所定の時間間隔を満たす必要がある。

いくつかの実施形態において、前記予約制御モジュールは、
車両が、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データをリアルタイムに受信するように構成される車両データ受信モジュールと、
交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データにより、各交差点の信号灯色の時間割当案に基づく車両の経路計画データを含む車両のリアルタイムの計画情報を確定するように構成されるリアルタイム計画情報確定モジュールと、
リアルタイムの計画情報における現在の車両の走行する車線の番号、各交差点に到着する時刻、各交差点に到着する走行速度および各交差点の信号灯色の割り当てられた時間の長さに基づいて、走行速度制御曲線を生成するように構成される走行速度制御曲線生成モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記予約制御モジュールは、
走行速度制御曲線における各交差点の車速誘導データおよび通過する交差点の信号灯色の時間割当案を取得するように構成される走行速度制御データ取得モジュールと、
車速誘導データおよび通過する交差点の信号灯色の時間割当案を車両のナビゲーションシステムおよび自動運転システムの少なくとも一方に入力し、車両を走行速度制御曲線に従って走行するように制御するように構成される走行制御モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記システムは、
所定の時間閾値で、走行速度制御曲線を再演算して仮結果を得るように構成される仮結果取得モジュールと、
仮結果が走行速度制御曲線と一致する場合、現在の走行速度制御曲線で続行し、仮結果が走行速度制御曲線と一致しない場合、車両の現在位置および目標位置に基づいて、道路交通における通行予約の実現方法を再実行するように構成される仮結果判断モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記第２演算モジュールは、
信号制御演算ユニットの対応する交差点の導流情報を取得するように構成される導流情報取得モジュールと、
交差点の導流情報および交差点のすべての車両の予約データに基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案を算出するように構成される信号灯色時間割当案生成モジュールと、
交差点の導流情報、交差点の信号灯色の時間割当案およびすべての車両の予約データに基づいて、車両の交差点に到着する時刻、速度および車線の割り当て結果を確定して車速誘導データとするように構成される車速誘導データ生成モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記車速誘導データ生成モジュールは、
導流情報に基づいて、分類結果におけるすべての要求を車両の走行方向および時間によって配列、組み分けを行い、組み分け結果を得るように構成される導流情報組み分けモジュールと、
組み分け結果における並び順に従って、車両の交差点に到着する時刻を算出し、交差点に進入する方向または交差点から離れる方向に従って前記データを分類して集約し、これに基づいて交差点の信号灯色の時間割当案を生成するように構成される信号灯色時間割当案生成モジュールと、
交差点の信号灯色の時間割当案により各車線の青信号の点灯時間帯を確定し、車両の予約情報に従って、異なる組みの車両を、それぞれ前記方向の車線の相応の交差点の時間上で近い青信号の点灯時間帯に均等に割り当てるように構成される車速誘導データ生成モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、上記のシステムは、固定コンフリクトポイントおよび移動コンフリクトポイントに適用され、
固定コンフリクトポイントは、信号機のある交差点、信号機のない交差点、高速道路の出入り口、都市高速道路の出入り口、立体交差橋の出入り口および合流点のうちの１種または複数種を含み、
移動コンフリクトポイントは、低速車両の位置する車線の両側に並行する領域であり、低速車両に追従して移動し、低速車両は、速度が、その位置する車線の車の平均速度よりも低い車両であり、コンフリクトポイントに到着する時刻は、同一方向であれば速度の引き算、反対方向であれば速度の足し算という原則で算出する。

いくつかの実施形態において、予約車両数が道路の交通容量の上限に達した状況に対応し、前記第２演算モジュールは、
交通容量の上限に達した道路を取得して渋滞区間としてマークするように構成される渋滞区間マークモジュールと、
渋滞区間を回避する原則に基づいて後続の予約車両の経路計画情報を更新するように構成される経路計画情報更新モジュールと、
更新された経路計画情報に基づいて、後続の予約車両の交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定するように構成されるデータ更新モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記予約制御モジュールは、
交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データにおける、車両の今回の走行経路における各交差点での走行する車線の番号、交差点に到着する時刻、交差点に到着する走行速度および到着する際の交差点の信号灯色の時間割当案に基づいて、車両の今回の走行経路の標準速度制御曲線を生成するように構成される標準速度制御曲線生成モジュールと、
車両の走行過程において、標準速度制御曲線をもとに、実際の走行時の制御精度または外部干渉に起因する制御誤差、および必要な速度補正を調整するためのリアルタイム速度制御曲線を生成するように構成されるリアルタイム速度制御曲線生成モジュールと、
標準速度制御曲線およびリアルタイム速度制御曲線を走行速度制御曲線として確定し、リアルタイム速度制御曲線の速度値が、所定の速度閾値を超えていない場合、リアルタイム制御曲線に従って走行し、所定の速度閾値を超えた場合、車両の現在時刻、速度、位置および目標位置に基づいて、道路交通における通行予約の実現方法を再実行するように構成される走行速度制御曲線生成モジュールと、をさらに含む。

いくつかの実施形態において、前記予約制御モジュールは、
車両において、リアルタイム速度制御曲線における現在位置および走行速度に基づいて、現在車両アイコンを模擬的に表示するとともに、標準速度制御曲線に従って模擬的に走行する誘導用車両アイコンを表示するように構成される車両模擬演算モジュールと、
車両の運転手に、現在車両アイコンと誘導用車両アイコンの相対位置およびリアルタイム速度制御曲線に基づいて、加速、減速または速度維持を決定させ、または、加速、減速または速度維持を提示する音声または画像を生成するように構成される提示モジュールと、をさらに含む。

本開示の実施例による道路交通における通行予約の実現システムは、上記の実施例による道路交通における通行予約の実現方法と同様な技術的特徴を有するため、同様な技術的課題を解決し、同様な技術的効果を奏することもできる。簡単に説明するため、実施例で言及されていない部分は、上記の実施例における該当する内容を参照することができる。
＜実施例２＞
図３は、本開示の実施例による他の道路交通における通行予約の実現方法のフローチャートである。該方法は、以下のステップを含む。

ステップ１：経路を計画する。

ステップ１において、経路計画の前に、出発地、目的地、出発時刻および到着時刻を決定する。そして、車両側は、出発地、目的地、ユーザタイプ、習慣、要望および車両タイプに基づいて経路計画を行う。計画時に、ユーザの慣れている経路、要望および各計画内の区間における要求する時間帯の走行車両の平均車流速度、およびユーザの運転履歴における平均速度であるユーザ習慣を考慮して経路の選択および最適化を行う。

ステップ２：経路予約速度曲線を生成する。

ステップ２において、車両側１は、経路計画、経路におけるすべての道路の制限速度、道路における要求する時間帯の車流の平均速度、本車両の平均走行速度、出発時刻または到着時刻などの要因に基づいて、今回の走行過程の経路予約速度曲線を生成する。

ステップ３：予約要求をサービス側にアップロードする。

ステップ３において、車両側１は、上記のステップ２により生成した今回の走行の経路予約速度曲線に基づいて、各交差点に到着する時刻、速度、交差点に進入する方向および交差点から離れる方向などの予約要求要素を生成して、サービス側２にアップロードする。上記のステップにより生成した予約速度曲線は、図４に示すように、横座標が、距離であり、出発地から目的地までの道路情報を含み、縦座標が、速度であり、制限速度値、すなわち車両が道路走行中に超えてはいけない速度値などの情報を含む。

ステップ４：配車センター２１は、各車両の要求データを交差点によって分類して集約して、該当する交差点の信号制御演算ユニット２２に転送する。

ステップ４において、サービス側２としての配車センター２１は、すべての車両側１からの予約要求を受信し、車両側１からの予約要求を分解して交差点ごとに集約し、各該当する交差点の信号制御演算ユニット２２に送信する。

ステップ５：信号制御演算ユニット２２は、時間データおよび空間データに対し演算を行う。

ステップ５において、信号制御演算ユニット２２は、本交差点のすべての車両側１からの予約要求を受信した後、各方向における直進線、左折線、右折線、転回線、専用線などの車線タイプおよび番号を含む道路の導流情報に基づいて、すべての要求を時間順に配列、組み分けを行う。信号制御演算ユニット２２が関与する交差点は、信号機のある交差点のみを指しているのではなく、信号機のない交差点、高速道路の出入り口、都市高速道路の出入り口、立体交差橋の出入り口または合流点などの固定コンフリクトポイント、および低速移動対象に起因する移動コンフリクトポイントは、前記交差点に用いられる方式を参照して制御することが可能である。低速移動対象の後方車両が低速移動対象を追い越すとき、コンフリクトポイントが、その位置する車線の側方の並行する領域に位置し、低速移動対象に追従して移動する。コンフリクトポイントに到着する時刻は、同一方向であれば速度の引き算、反対方向であれば速度の足し算という原則で算出する。

ステップ６：信号制御演算ユニット２２からのデータに基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案を生成する。

ステップ６において、信号灯色時間割当案生成モジュール２３は、信号制御演算ユニット２２の演算結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案を生成する。

ステップ７：信号制御演算ユニット２２からのデータに基づいて、車速誘導データを生成する。

ステップ７において、信号制御演算ユニット２２の演算結果が車速誘導データ生成モジュール２４に出力され、これに基づいて、各予約車両の走行方向、各時刻の位置および走行速度、分配された車線、交差点に到着する時刻および交差点に到着する走行速度を含む車速誘導データを生成して車両側１に送信する。車両側１は、車速誘導データを速度誘導あるいは自動運転の制御に用いる。交差点を含む同じ地点を同一車線で通過する異なる車両の間には、安全な時間間隔を設定する必要がある。

ステップ８：交差点の信号灯色の時間割当案を信号機に送信する。

ステップ８において、信号灯色時間割当案生成モジュール２３は、生成された交差点の信号灯色の時間割当案を信号機３に送信し、信号機３により実行する。

ステップ９：交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを車両側に送信して、走行速度制御曲線を生成する。

ステップ９において、前記車両側１は、受信したサービス側２の信号灯色時間割当案生成モジュール２３および車速誘導データ生成モジュール２４からの今回の走行経路における各交差点での走行する車線の番号、交差点に到着する時刻、交差点に到着する走行速度および到着する際の交差点の信号灯色の時間割当案に基づいて、車両の今回の走行の標準速度制御曲線を生成する。図５に示すように、標準速度制御曲線は、全経路の速度計画曲線である。標準速度制御曲線は、予約速度曲線と類似し、横座標が、距離であり、出発地から目的地までの道路情報を含み、縦座標が、速度であり、制限速度値、すなわち車両が道路走行中に超えてはいけない速度値などの情報を含む。車両の走行過程において、標準速度制御曲線をもとに、車両の現在位置、現在の時刻および現在の速度に基づいて、実際の走行時の制御精度または外部干渉に起因する制御誤差、および必要な速度補正を調整するための、残りの経路のリアルタイム速度制御曲線を動的に生成する。リアルタイム速度制御曲線は、図６に示すように、標準速度制御曲線が破線であることに対し、リアルタイム速度制御曲線が実線である。両者の間に差が生じた場合，リアルタイム速度制御曲線から速度差が得られる。この図を例にし、リアルタイム速度制御曲線において、ある区間の速度が標準速度制御曲線における対応する速度を超えた場合、車両に加速を提示し、車両の加速走行を誘導する必要がある。

標準速度制御曲線およびリアルタイム速度制御曲線は自動運転の車速制御にも適用できる。

ステップ１０：修正要求をアップロードする。

ステップ１０において、実際の走行過程において、道路に交通事故や渋滞が発生することで合理的な速度補正によって本来の速度制御曲線に従って運転することができなくなり、または、緊急の件で、速度を上げたり、経路を変えたり、目的地を変えたり、到着時刻を変更したりすることのような様々な原因で、車両側１は今回の走行経路における未完成の部分に対して上記の予約プロセスを改めることにより修正する必要がある。また、本形態において、予約した経路をもとに、交差点を通過するたびに予約の修正プロセスを繰り返すようにしてもよい。

ステップ１１：予約の取り消しを要求する。

ステップ１１において、車両側１は、予約取り消し要求アップロードモジュール１６を介して、様々な原因で車両が今回の走行を全部または部分的に完成できない場合に予約の取り消しを実行する必要がある予約要求をサービス側２にアップロードし、サービス側２により元の予約要求における未実行の部分を取り消す。

本開示の実施例は、道路交通における通行予約の実現方法を提供し、該方法は、予約の方式により、ユーザのニーズを精確に把握し、交差点および交差点の導流方向に基づいて事前に計画して誘導することで、プロセス全体が、合理的かつ円滑で、論理が厳密であり、安全且つ秩序的で、省エネ、効率の良い交通パターンを実現することができる。

上記の実施例に対応し、本開示の実施例は他の道路交通における通行予約の実現システムをさらに提供し、該システムは、図７に示すように、車両側１とサービス側２とを含む。

車両側１は、経路計画モジュール１１と、経路予約速度曲線生成モジュール１２と、予約要求アップロードモジュール１３と、走行速度制御曲線生成モジュール１４と、修正要求アップロードモジュール１５と、予約取り消し要求アップロードモジュール１６と、を含み、経路計画モジュール１１は、信号により経路予約速度曲線生成モジュール１２と接続される。前記経路予約速度曲線生成モジュール１２は、情報データ入力ユニット１２１を含み、且つ信号により予約要求アップロードモジュール１３と接続される。前記車両側１は、信号によりサービス側２と接続される。サービス側２は、配車センター２１と、信号制御演算ユニット２２と、信号灯色時間割当案生成モジュール２３と、車速誘導データ生成モジュール２４と、を含む。前記配車センター２１は、信号により予約要求アップロードモジュール１３、修正要求アップロードモジュール１５、予約取り消し要求アップロードモジュール１６と接続される。前記信号制御演算ユニット２２の出力端は、信号により信号灯色時間割当案生成モジュール２３および車速誘導データ生成モジュール２４のそれぞれと接続される。走行速度制御曲線生成モジュール１４が信号灯色時間割当案生成モジュール２３の出力端および車速誘導データ生成モジュール２４の出力端と接続される。信号制御演算ユニット２２の入力端は、信号により配車センター２１の出力端と接続される。前記信号灯色時間割当案生成モジュール２３および車速誘導データ生成モジュール２４の出力端は、信号により車両側１と接続される。信号灯色時間割当案生成モジュール２３の出力端は、交通信号機３と接続される。

情報データ入力ユニット１２１は、目的地、経路におけるすべての道路の制限速度、道路における走行車両の平均速度、本車両の平均走行速度、出発時刻と到着時刻の情報データを含む。

経路予約速度曲線生成モジュール１２および予約要求アップロードモジュール１３が、いずれも信号により修正要求アップロードモジュール１５および予約取り消し要求アップロードモジュール１６と接続される。

上記の技術案において、信号制御演算ユニット２２は、クラウド演算ユニット、エッジコンピューティングユニットまたは該当する交差点の信号機３に内臓された演算ユニットである。

本開示の実施例による道路交通における通行予約の実現システムは、上記の実施例による道路交通における通行予約の実現方法と同様な技術的特徴を有するため、同様な技術的課題を解決し、同様な技術的効果を奏することもできる。簡単に説明するため、実施例で言及されていない部分は、上記の実施例における該当する内容を参照することができる。

任意で、本技術案は、水運、海運または空運の航路や航空路の通行予約の制御にも適用できる。

任意で、本技術案は、車列、船団または航空機の編隊の通行予約の制御にも適用できる。

任意で、本技術案は、パトロールカー、消防車、救急車または応急作業車などの特種用途自動車の通行予約の制御にも適用できる。

実施例３：
本実施例は電子装置をさらに提供し、該電子装置は、図８に示すように、プロセッサ１０１と、プロセッサにより実行されるときに上記の道路交通における通行予約の実現方法を実現する１つまたは複数のコンピュータコマンドが記憶されているメモリ１０２と、を備える。

図８に示す電子装置は、バス１０３と通信インターフェース１０４をさらに備える。プロセッサ１０１と通信インターフェース１０４とメモリ１０２はバス１０３を介して接続される。

メモリ１０２は、高速ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Ｒａｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよく、不揮発性メモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）、例えば、少なくとも１つの磁気ディスクメモリをさらに含んでもよい。バス１０３は、ＩＳＡバス、ＰＣＩバスまたはＥＩＳＡバス等であってもよい。前記バスは、アドレスバス、データバス、コントロールバス等に分類することができる。簡単に示すために、図８では１つの両矢印だけで示したが、１本のバスまたは１種のバスしか有しないを意味していない。

通信インターフェース１０４は、ネットワークインターフェースを介して少なくとも1つのユーザ端末および他のネットワークユニットに接続し、カプセル化したＩＰｖ４メッセージまたはＩＰｖ４メッセージをネットワークインターフェースを介してユーザ端末に送信する。

プロセッサ１０１は、信号処理能力を有する集積回路チップであってもよい。実現プロセスにおいて、上記の方法の各ステップはプロセッサ１０１におけるハードウェアの集積論理回路またはソフトウェアタイプのコマンドにより完成することができる。前記のプロセッサ１０１は、中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ネットワークプロセッサ（ＮＰ：Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを含む汎用プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）または他のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲートあるいはトランジスタ論理デバイス、ディスクリートハードウェアコンポーネントであってもよい。これによって、本開示の実施例に開示される各方法、ステップおよび論理ブロック図における案を実現または実行可能である。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサまたは任意の従来のプロセッサなどであってもよい。本開示の実施例に開示される方法のステップは、ハードウェアデコードプロセッサにより実行され、またはデコードプロセッサにおけるハードウェアとソフトウェアモジュールとの組み合わせにより実行される。ソフトウェアモジュールは、ランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ、読み取り専用メモリ、プログラマブル読み取り専用メモリまたは電気的消去可能プログラマブルメモリ、レジスタなどの当分野における通常の記憶媒体にある。該記憶媒体がメモリ１０２にあり、プロセッサ１０１はメモリ１０２における情報を読み取り、そのハードウェアと組み合わせて上記の実施例による方法のステップを完成する。

本開示の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読取可能な記憶媒体をさらに提供し、該コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されるとき、上記の実施例による方法のステップを実行する。

本出願によるいくつかの実施例において、記載されたシステム、装置および方法は、他の方式により実現することが可能である。上記に説明された装置の実施例は、例示的なものにすぎない。例えば、上記のユニットの区分は、単に論理的な機能的区分であり、実際の実現では他の区分であってもよい。例えば、複数のユニットまたはコンポーネントを組み合わせ、または他のシステムに統合してもよく、あるいは一部の特徴を省略または不実行にしてもよい。また、示したもしくは論じた相互結合または直接結合または通信接続は、いくつかのインターフェース、設備またはユニットを介する間接結合または通信接続であってもよく、また、電気的、機械的または他の形式による接続であってもよい。

上記の別個の部品として説明されたユニットは、物理的に別個のものであってもなくてもよい。ユニットとして示した部材は、物理的なユニットであってもなくてもよく、つまり、同一位置に配置してもよく、複数のネットワークユニットに分散してもよい。本実施例の案の目的を達成するために実際の要求に応じて一部または全部のユニットを選択することが可能である。

また、本開示の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに統合してもよく、独立した物理的な存在として機能してもよく、２つ以上のユニットを１つのユニットに統合させてもよい。

上記の機能は、ソフトウェア機能ユニットの形式で実現され、独立した製品として販売されたり使用されたりする場合、プロセッサ実行可能且つコンピュータ読取可能な不揮発性記憶媒体に記憶されることが可能である。このような理解から、本開示の技術案のそのもの、あるいは従来技術に寄与できる部分、あるいは該技術案の一部は、ソフトウェア製品の形式で実現できる。該コンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体に記憶され、パソコン、サーバあるいはネットワーク設備などのようなコンピュータ設備が本開示の各実施例における上記の方法の全部または一部のステップを実行するための複数のコマンドを含む。また、上記の記憶媒体は、ＵＳＢディスク、携帯型ハードディスク、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ－Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスクまたは光ディスクなどの各種の、プログラムコードを記憶できる媒体を含む。

最後に要注意のが、上記の実施例は、本開示の技術案を説明するための具体的な実施形態にすぎず、本開示を限定するものではないので、本開示の保護範囲がこれに限定されない。上記の実施例を用いて本開示を詳しく説明したが、当業者は、本開示に開示された技術的範囲において、上記の実施例に記載された技術案に対して改良または変更の提案をすることができ、あるいはその中の技術的特徴の一部に対して均等置換を行うこともできることが無論である。これらの改良、変更または置換の該当する技術案の本質は、本開示の実施例による技術案の主旨や範囲から逸脱せず、いずれも本開示の保護範囲に属するものである。このため、本開示の保護範囲は特許請求の範囲に準ずるべきである。

２１０ 初期化モジュール
２２０ 第１演算モジュール
２３０ 第２演算モジュール
２４０ 予約制御モジュール
１ 車両側
２ サービス側
３ 信号機
１１ 経路計画モジュール
１２ 経路予約速度曲線生成モジュール
１３ 予約要求アップロードモジュール
１４ 走行速度制御曲線生成モジュール
１５ 修正要求アップロードモジュール
１６ 予約取り消し要求アップロードモジュール
１２１ 情報データ入力ユニット
２１ 配車センター
２２ 信号制御演算ユニット
２３ 信号灯色時間割当案生成モジュール
２４ 車速誘導データ生成モジュール
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ バス
１０４ 通信インターフェース

Claims (16)

1. 車両の経路計画情報に基づいて、計画経路にある交差点を通過する車両の位置する車線、到着時刻、速度および現在の位置データを含む経路予約速度曲線を確定し、前記車両により前記経路予約速度曲線を交通配車センターに送信するステップと、
   前記交通配車センターは、受信した前記経路予約速度曲線に対して、交差点情報によって分類して分類結果を得、分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信するステップと、
   前記信号制御演算ユニットは、受信した前記分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定して前記車両に送信するステップと、
   前記車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および前記車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、前記走行速度制御曲線に従って前記車両の通行を誘導するステップと、を含む
   ことを特徴とする道路交通における通行予約の実現方法。
2. 交差点の信号灯色の時間割当案を該当する交差点の信号機に送信するステップと、
   前記信号機は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案に従って、前記交差点の信号灯色の点灯時間を制御し、前記交差点を通過する車両の通行を誘導するステップと、をさらに含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
3. 車両の経路計画情報に基づいて経路予約速度曲線を確定することは、
   前記車両の出発時刻、出発地および目的地に基づいて、複数の経路計画案を確定し、複数の経路計画案から設定条件を満たす経路計画案を取得するステップと、
   前記経路計画情報における各交差点間の制限速度値、各交差点間の平均車速、前記車両の出発時刻および設定した前記車両の走行速度に基づいて、前記車両が経路における各交差点および目的地に到着する時刻を算出し、前記経路予約速度曲線を生成するステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
4. 前記車速誘導データは、出発地、目的地、前記車両の走行方向、走行速度、各時刻の位置、位置する車線の情報および各交差点に到着する時刻のうちの１種または複数種を含み、
   前記車線誘導データにおける異なる車両が同じ位置を通過する際に、所定の時間間隔を満たす
   ことを特徴とする請求項１に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
5. 前記車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および前記車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定することは、
   前記車両は、交差点の信号灯色の時間割当案および前記車速誘導データをリアルタイムに受信するステップと、
   交差点の信号灯色の時間割当案および前記車速誘導データに基づいて、各交差点の信号灯色の時間割当案における経路計画データを含む前記車両のリアルタイムの計画情報を確定するステップと、
   前記リアルタイムの計画情報における現在の前記車両の走行する車線の番号、各交差点に到着する時刻、各交差点に到着する走行速度および各交差点の信号灯色の割り当てられた時間の長さに基づいて、前記走行速度制御曲線を生成するステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
6. 走行速度制御曲線に従って前記車両の通行を誘導することは、
   前記走行速度制御曲線における各交差点の車速誘導データおよび通過する交差点の信号灯色の時間割当案を取得するステップと、
   前記車速誘導データおよび通過する交差点の信号灯色の時間割当案を前記車両のナビゲーションシステムおよび自動運転システムの少なくとも一方に入力し、車両を前記走行速度制御曲線に従って走行するように制御するステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
7. 走行速度制御曲線を確定した後、前記方法は、
   所定の時間閾値で、前記走行速度制御曲線を再演算して仮結果を得るステップと、
   仮結果が前記走行速度制御曲線と一致する場合、現在の前記走行速度制御曲線で続行し、仮結果が前記走行速度制御曲線と一致しない場合、前記車両の現在位置および目標位置に基づいて、前記道路交通における通行予約の実現方法を再実行するステップと、をさらに含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
8. 前記信号制御演算ユニットは、受信した前記分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定するステップは、
   前記信号制御演算ユニットの対応する交差点の導流情報を取得するステップと、
   前記交差点の導流情報および前記交差点のすべての車両の予約データに基づいて、前記交差点の信号灯色の時間割当案を算出するステップと、
   前記交差点の導流情報、前記交差点の信号灯色の時間割当案およびすべての車両の予約データに基づいて、前記車両の前記交差点に到着する時刻、速度および車線の割り当て結果を確定して前記車速誘導データとするステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
9. 前記交差点の導流情報、前記交差点の信号灯色の時間割当案およびすべての車両の予約データに基づいて、前記車両の前記交差点に到着する時刻、速度および車線の割り当て結果を確定して前記車速誘導データとするステップは、
   前記導流情報に基づいて、前記分類結果におけるすべての要求を前記車両の走行方向および時間によって配列、組み分けを行い、組み分け結果を得るステップと、
   組み分け結果における並び順に従って、前記車両の交差点に到着する時刻を算出し、交差点に進入する方向または交差点から離れる方向に従って前記データを分類して集約し、これに基づいて交差点の信号灯色の時間割当案を生成するステップと、
   交差点の信号灯色の時間割当案により各車線の青信号の時間帯を確定し、車両の予約情報に従って、異なる組みの車両を、それぞれ前記方向の車線の相応の交差点の時間上で近い青信号の点灯時間帯に均等に割り当てるステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項８に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
10. 前記方法は、固定コンフリクトポイントおよび移動コンフリクトポイントに適用され、
    前記固定コンフリクトポイントは、信号機のある交差点、信号機のない交差点、高速道路の出入り口、都市高速道路の出入り口、立体交差橋の出入り口および合流点のうちの１種または複数種を含み、
    前記移動コンフリクトポイントは、低速車両の位置する車線の両側の並行する領域であり、前記低速車両に追従して移動し、前記低速車両は、速度が、その位置する車線の車の平均速度よりも低い車両であり、前記コンフリクトポイントに到着する時刻は、同一方向であれば速度の引き算、反対方向であれば速度の足し算という原則で算出される
    ことを特徴とする請求項１に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
11. 予約車両数が道路の交通容量の上限に達した場合に、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定することは、
    交通容量の上限に達した道路を取得して渋滞区間としてマークするステップと、
    渋滞区間を回避する原則に基づいて後続の予約車両の経路計画情報を更新するステップと、
    更新された前記経路計画情報に基づいて、前記後続の予約車両の交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定するステップと、を含む
    ことを特徴とする請求項８に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
12. 前記車両は、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および前記車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、前記走行速度制御曲線に従って前記車両の通行を誘導するステップは、
    交差点の信号灯色の時間割当案および前記車速誘導データにおける、前記車両の今回の走行経路における各交差点での走行する車線の番号、交差点に到着する時刻、交差点に到着する走行速度および到着する際の交差点の信号灯色の時間割当案に基づいて、前記車両の今回の走行経路の標準速度制御曲線を生成するステップと、
    車両の走行過程において、前記標準速度制御曲線をもとに、実際の走行時の制御精度または外部干渉に起因する制御誤差、および必要な速度補正を調整するためのリアルタイム速度制御曲線を生成するステップと、
    前記標準速度制御曲線および前記リアルタイム速度制御曲線を前記走行速度制御曲線として確定し、リアルタイム速度制御曲線の速度値が、所定の速度閾値を超えていない場合、リアルタイム制御曲線に従って走行し、所定の速度閾値を超えた場合、前記車両の現在時刻、速度、位置および目標位置に基づいて、前記道路交通における通行予約の実現方法を再実行するステップと、を含む
    ことを特徴とする請求項１に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
13. 前記走行速度制御曲線に従って前記車両の通行を誘導することは、
    前記車両において、前記リアルタイム速度制御曲線における現在位置および走行速度に基づいて、現在車両アイコンを模擬的に表示するとともに、前記標準速度制御曲線に従って模擬的に走行する誘導用車両アイコンを表示することと、
    前記車両の運転手に、前記現在車両アイコンと前記誘導用車両アイコンの相対位置およびリアルタイム速度制御曲線に基づいて、加速、減速や速度維持を決定させ、または、加速、減速または速度維持を提示する音声または画像を生成することと、を含む
    ことを特徴とする請求項１２に記載の道路交通における通行予約の実現方法。
14. 初期化モジュールと、第１演算モジュールと、第２演算モジュールと、予約制御モジュールとを備え、
    前記初期化モジュールは、車両の経路計画情報に基づいて経路予約速度曲線を確定し、前記車両により前記経路予約速度曲線を交通配車センターに送信するように構成され、前記経路予約速度曲線が、前記計画経路にある交差点を通過する車両の位置する車線、到着時刻、速度および現在の位置データを含み、
    前記第１演算モジュールは、前記交通配車センターにより、受信した前記経路予約速度曲線に対して、交差点情報によって分類して分類結果を得、分類結果を該当する交差点の信号制御演算ユニットに送信するように構成され、
    前記第２演算モジュールは、前記信号制御演算ユニットにより、受信した前記分類結果に基づいて、交差点の信号灯色の時間割当案および車速誘導データを確定して前記車両に送信するように構成され、
    前記予約制御モジュールは、前記車両により、受信した交差点の信号灯色の時間割当案および前記車速誘導データに基づいて、走行速度制御曲線を確定し、前記走行速度制御曲線に従って前記車両の通行を誘導するように構成される
    ことを特徴とする道路交通における通行予約の実現システム。
15. プロセッサと、コンピュータプログラムが記憶されている記憶装置とを備え、
    前記コンピュータプログラムが前記プロセッサにより実行されるときに、請求項１～１３のいずれか１項に記載の道路交通における通行予約の実現方法のステップが実行される
    ことを特徴とする電子装置。
16. コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータプログラムがプロセッサに実行されるときに、請求項１～１３のいずれか１項に記載の道路交通における通行予約の実現方法のステップが実行される、
    ことを特徴とするコンピュータ読取可能な記憶媒体。