JP2023515444A - 車両のステアリング方法 - Google Patents
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Abstract
Description
独国特許出願公開第10 2016 221 723 A1号明細書は、複数のアクチュエータ(例えば、ステアリングシステム、ドライブトレイン、サービスブレーキ、及びパーキングブレーキ)を備えた車両用の制御システムを開示している。この場合の制御システムは、車両の動きを制御するためのモジュール、アクチュエータを制御するためのモジュール、実装される車両の動作戦略を指定するためのモジュール、及びトルクを調整するためのモジュールを含み、車両に課される動きの要求は、それから得られる、縦方向成分、横方向成分、及び垂直方向成分を有する正規化された要求ベクトルを形成するために使用される。更に、制御システムは、車両の動作戦略及び要求ベクトルに基づいて、アクチュエータ間に分配されるトルクを形成するように構成される。
(1)m_EPS・a=F_Mot-d・v-F_Friction-F_Load
。
(2)m_EPS・a=F_Mot-d・v-F_Friction-c(v_veh,M_Mot_max)・x。
(3)c(v_veh,M_Mot_max)=c1(v_veh)c2(v_veh,M_Mot_max)。
(4)F_Mot=1/(T_Mot・s+1)・F_Mot_max。
(5)F_Mot_Fric=0(|F_Mot|<F_Haftの場合)
F_Mot-F_Haft(F_Mot>F_Haftの場合)
F_Mot+F_Haft(-F_Mot<F_Haftの場合)。
(6)m_EPS・a=F_Mot_Fric-d・v-c(v_veh,M_Mot_max)・x
これは2次遅延要素に対応する。この場合、ダンピングdは一定になるように選択できる。
2 制御装置
3 ステアリングシステム
4 モータ
5 ブレーキ
6 カメラ
7 ライダーセンサ
8 レーダーセンサ
9 探索空間(操作量又は操舵角の)
10 ばね剛性の決定
11a モータの特性と特徴(左側)
11b モータの特性と特徴(右側)
12 操舵角決定
13 左最大操舵角の予測
14 右最大操舵角の予測
15 軌道プランナ
δ 操舵角
c ばね剛性
Claims (15)
- 軌道に沿って車両(1)を制御する方法であって、
前記車両(1)は、前記軌道の定義可能な探索空間内で前記軌道をプランニングし、前記車両(1)を制御するために前記車両(1)のアクチュエータ(3、4、5)にアクセスすることができる、制御装置(2)を有し、
少なくとも1つの限界値が、アクチュエータ(3、4、5)の少なくとも1つの操作量に対して決定され、
前記操作量の探索空間(9)は、前記少なくとも1つの限界値に基づいて定義され、
前記探索空間(9)は、前記軌道をプランニングするために使用される、
方法。 - ステアリングシステム(3)又はステアリングシステム(3)のEPSモータが、前記アクチュエータとして提供されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 操舵角及び/又は操舵角速度及び/又は道路の曲率及び/又は前記EPSモータのモータトルクが、前記操作量として提供されることを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
- 左への前記操作量の最大時間進行及び右への前記操作量の最大時間進行が前記限界値として提供され、前記プランナと一致されることを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 前記EPSモータに現在加えられている力と利用可能な最大力との差を求め、前記差を使用して前記EPSモータの電位を推定することを特徴とする、請求項2~4のいずれか一項に記載の方法。
- 非線形摩擦力(F_Fric)が決定され、前記限界値が前記非線形摩擦力(F_Fric)を考慮して決定されることを特徴とする、請求項1~5のいずれか一項に記載の方法。
- 路面力(F_Str)が決定され、前記限界値が前記路面力(F_Str)を考慮して決定されることを特徴とする、請求項1~6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記路面力(F_Str)が仮想ばねに基づくモデリングを使用して決定されることを特徴とする、請求項1~7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記仮想ばねのばね剛性(c)が、車両速度及びモータトルクを介して決定されることを特徴とする、請求項1~8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ばね剛性(c)が、最小二乗法、特に再帰的最小二乗(RLS)法を使用して決定されることを特徴とする、請求項1~9のいずれか一項に記載の方法。
- 周囲状況をキャプチャするための少なくとも1つのセンサ、特にカメラ(6)及び/又はライダーセンサ(7)及び/又はレーダーセンサ(8)及び/又は超音波センサが提供されることを特徴とする、請求項1~10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記キャプチャされた周囲状況が、前記探索空間(9)を定義するため、及び/又は軌道プランニングのために使用されることを特徴とする、請求項11に記載の方法。
- コンピュータプログラムであって、コンピュータ上で実行されるとき、請求項1~12のいずれか一項に記載の方法を実行するためのプログラムコードを有する、コンピュータプログラム。
- 命令が実行されるコンピュータに請求項1~12のいずれか一項に記載の方法を実行させる前記命令を含む、コンピュータ可読記憶媒体。
- 軌道に沿って車両(1)を制御するための制御装置(2)であって、前記車両(1)は、請求項1~12のいずれか一項に記載の方法を使用して制御されることを特徴とする、制御装置(2)。
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